CN111315935A - 挖土机 - Google Patents

Abstract

提供一种能够维持工作性，同时适当地进行修整斜坡的精整工作的挖土机。因此，本发明的一实施方式所涉及的挖土机具备：下部行走体(1)；上部回转体(3)，回转自如地搭载于行走体；动臂(4)，可俯仰地安装于上部回转体(3)；斗杆(5)，可转动地安装于动臂(4)的前端；铲斗(6)，安装于斗杆(5)的前端；及控制器(30)，控制器(30)限制动臂(4)的下降动作，以使将铲斗(6)按压于地面的力及使铲斗(6)朝向地面下降的速度中的至少一者不会相对变大。

Description

挖土机

技术领域

本发明涉及一种挖土机。

背景技术

例如，在施工现场，有时使用挖土机等施工机械进行形成斜坡的施工(斜坡施工)(例如，参考专利文献1等)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平10-37230号公报

发明内容

发明要解决的课题

在斜坡施工中，有时通过用铲斗对斜坡进行挖掘或平整来大致形成斜坡之后，一边将铲斗的背侧的表面按压在斜坡上一边进行修整斜坡的精整工作(以下，为了方便起见，称为“斜坡精整工作”)。

然而，当使挖土机进行动臂下降动作等而用铲斗进行斜坡精整工作时，例如若动臂下降动作等的力量过强，则斜坡有可能会倒塌。并且，同样地，当用铲斗进行斜坡精整工作时，例如若动臂下降动作等的力量过强，则反而还有可能使挖土机本身因来自斜坡的反作用力而浮起。

另一方面，当操作者一边适当地调整一边进行动臂操作，以免对象物的斜坡倒塌或挖土机发生浮起动作等时，需要根据地面的硬度等工作现场的情况找出适当的操作状态，因此有可能导致工作性恶化。

因此，鉴于上述课题，目的在于提供一种能够维持工作性，同时适当地进行修整斜坡的精整工作的挖土机。

用于解决课题的手段

为了实现上述目的，在本发明的一实施方式中，提供一种挖土机，其具备：

行走体；回转体，回转自如地搭载于所述行走体；动臂，可俯仰地安装于所述回转体；斗杆，可转动地安装于所述动臂的前端；铲斗，安装于所述斗杆的前端；及控制装置，其中，

所述控制装置限制所述动臂的下降动作，以使将所述铲斗按压于地面的力及使所述铲斗朝向地面下降的速度中的至少一者不会相对变大。

发明效果

根据上述实施方式，可提供一种能够维持工作性，同时适当地进行修整斜坡的精整工作的挖土机。

附图说明

图1是挖土机的侧视图。

图2A是表示挖土机的结构的一例的框图。

图2B是表示挖土机的结构的另一例的框图。

图3是表示挖土机的斜坡精整工作的具体例的图。

图4A是说明通过将按压限制控制应用于斜坡精整工作而产生的作用的图。

图4B是说明通过将按压限制控制应用于斜坡精整工作而产生的作用的图。

图5A是表示显示于显示装置的设定与按压限制控制有关的控制条件的设定画面的一例的图。

图5B是表示显示于显示装置的设定与按压限制控制有关的控制条件的设定画面的一例的图。

图6A是概略地表示基于控制器的按压限制控制的一例的流程图。

图6B是概略地表示基于控制器的按压限制控制的一例的流程图。

图7A是概略地表示基于控制器的按压限制控制的另一例的流程图。

图7B是概略地表示基于控制器的按压限制控制的另一例的流程图。

图8A是概略地表示基于控制器的按压限制控制的又一例的流程图。

图8B是概略地表示基于控制器的按压限制控制的又一例的流程图。

图9是概略地表示基于控制器的工作停止控制的一例的流程图。

图10是概略地表示基于控制器的工作停止控制的另一例的流程图。

图11A是概略地表示基于控制器的工作停止控制的又一例的流程图。

图11B是概略地表示基于控制器的工作停止控制的又一例的流程图。

具体实施方式

以下，参考附图对用于实施发明的方式进行说明。

[挖土机的概要]

首先，参考图1对本实施方式所涉及的挖土机500的概要进行说明。

图1是本实施方式所涉及的挖土机500的侧视图。

本实施方式所涉及的挖土机500具备下部行走体1、经由回转机构2回转自如地搭载于下部行走体1的上部回转体3、作为附属装置(工作装置)的动臂4、斗杆5及铲斗6以及操作者所乘坐的驾驶舱10。以下，挖土机500的前方对应于沿着上部回转体3的回转轴从正上方俯视(以下，简称为“俯视”)观察挖土机500时相对于上部回转体3的附属装置的延伸方向(以下，简称为“附属装置的延伸方向”)。并且，挖土机500的右方及左方分别对应于俯视观察挖土机500时驾驶舱10内的操作者的右方及左方。

下部行走体1(行走体的一例)例如包括左右一对履带，通过各个履带由行走液压马达1A、1B(参考图2)液压驱动而使挖土机500行走。

上部回转体3(回转体的一例)通过由回转液压马达21(参考图2)驱动而相对于下部行走体1回转。

动臂4可俯仰地枢轴连接于上部回转体3的前部中央，在动臂4的前端可上下转动地枢轴连接有斗杆5，在斗杆5的前端可上下转动地枢轴连接有铲斗6(端接附属装置的一例)。动臂4、斗杆5及铲斗6分别由作为液压致动器的动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9液压驱动。

驾驶舱10为操作者乘坐的座舱，搭载于上部回转体3的前部左侧。

[挖土机的基本结构]

接着，参考图2(图2A、图2B)对挖土机500的基本结构进行说明。

图2A、图2B分别是表示本实施方式所涉及的挖土机500的结构的一例及另一例的框图。

另外，在图中，机械动力管路由双重线表示，高压液压管路由粗实线表示，先导管路由虚线表示，电驱动/控制管路由细实线表示。

本实施方式所涉及的挖土机500的液压驱动液压促动器的液压驱动系统包括引擎11、主泵14及控制阀17。并且，如上所述，本实施方式所涉及的挖土机500的液压驱动系统包括分别液压驱动下部行走体1、上部回转体3、动臂4、斗杆5及铲斗6的行走液压马达1A、1B、回转液压马达21、动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9等液压促动器。

引擎11为液压驱动系统中的主动力源，例如搭载于上部回转体3的后部。具体而言，引擎11在基于后述的引擎控制模块(ECM：Engine Control Module)75的控制下以预先设定的目标转速恒定旋转并驱动主泵14及先导泵15。引擎11例如为以轻油为燃料的柴油引擎。

主泵14例如与引擎11同样地搭载于上部回转体3的后部，通过高压液压管路16向控制阀17供给工作油。主泵14由引擎11驱动。主泵14例如为可变容量式液压泵，在基于后述的控制器30的控制下，通过由调节器(未图示)控制斜板的角度(偏转角)来调整活塞的行程长度，从而能够控制吐出流量(吐出压)。

控制阀17例如为搭载于上部回转体3的中央部并根据操作者对操作装置26进行的操作来进行液压驱动系统的控制的液压控制装置。如上所述，控制阀17经由高压液压管路16与主泵14连接，将从主泵14供给的工作油根据操作装置26的操作状态选择性地供给到作为液压促动器的行走液压马达1A(右用)、1B(左用)、回转液压马达21、动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9。具体而言，控制阀17为包括控制从主泵14分别供给到液压促动器的工作油的流量和流动方向的多个液压控制阀(方向切换阀)的阀单元。

本实施方式所涉及的挖土机500的操作系统包括先导泵15和操作装置26。并且，如图2B所示，本实施方式所涉及的挖土机500的操作系统可以包括往复阀32。

先导泵15搭载于上部回转体3的后部，经由先导管路25向操作装置26供给先导压。先导泵15例如为固定容量式液压泵，由引擎11驱动。

操作装置26包括操纵杆26A、26B和踏板26C。操作装置26是设置于驾驶舱10的操作员座附近并用于由操作者进行各种动作要件(下部行走体1、上部回转体3、动臂4、斗杆5、铲斗6等)的操作的操作输入机构。换言之，操作装置26为用于进行驱动各个动作要件的液压促动器(行走液压马达1A、1B、回转液压马达21、动臂缸7、斗杆缸8、铲斗缸9等)的操作的操作输入机构。操作装置26利用通过先导管路25从先导泵15供给的工作油将与对操作装置26的操作内容相应的先导压输出到其二次侧的先导管路27。

如图2A所示，操作装置26(即，操纵杆26A、26B及踏板26C)可以经由其二次侧的先导管路27连接于控制阀17。由此，向控制阀17输入与操作装置26中的下部行走体1、动臂4、斗杆5及铲斗6等的操作状态相应的先导信号(先导压)。因此，控制阀17能够根据操作装置26中的操作状态来驱动各个液压致动器。并且，操作装置26经由先导管路28连接于压力传感器29。

并且，如图2B所示，先导管路27可以包括直接连接于控制阀17的先导管路27A和经由往复阀32间接地连接于控制阀17的先导管路27B。由此，在控制阀17中，能够通过先导管路27A直接输入和与操作装置26中的各种动作要件的一部分(例如，下部行走体1及上部回转体3)有关的操作内容相应的先导压，并且经由往复阀32间接地输入和与操作装置26中的各种动作要件的剩余一部分(例如，动臂4、斗杆5及铲斗6)有关的操作内容相应的先导压。因此，控制阀17能够根据操作者等对操作装置26的操作内容来驱动各个液压致动器。

另外，在图2B中，先导管路27可以全部经由往复阀32连接于控制阀17。即，可以为和与操作装置26中的所有动作要件有关的操作内容相对应的先导压经由往复阀32被输入到控制阀17的方式。

往复阀32具有两个入口端口和一个出口端口，将被输入到两个入口端口的先导压中具有较高的先导压的工作油输出到出口端口。往复阀32的两个入口端口中的一个连接于操作装置26(具体而言，操作装置26中所包括的上述操纵杆26A、26B或踏板26C)，另一个连接于比例阀31。往复阀32的出口端口通过先导管路连接于控制阀17内的相对应的控制阀(具体而言，与连接于往复阀32的一个入口端口的操纵杆26A、26B或踏板26C的操作对象即液压促动器相对应的控制阀)的先导端口。例如，挖土机500包括分别与操作动臂4(动臂缸7)、斗杆5(斗杆缸8)及铲斗6(铲斗缸9)的操纵杆26A、26B相对应的往复阀32。此时，这些往复阀32的出口端口分别连接于分别与动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9相对应的控制阀。因此，这些往复阀32分别能够使操作装置26(操纵杆26A、26B)所生成的先导压和比例阀31所生成的先导压中的高的先导压作用于相对应的控制阀的先导端口。即，后述的控制器30通过从比例阀31输出比从操作装置26(操纵杆装置)输出的二次侧的先导压高的先导压，能够不依赖于操作者对操作装置26的操作而控制相对应的控制阀，从而能够控制附属装置(动臂4、斗杆5及铲斗6中的至少一个)的动作。因此，控制器30能够实现支援由操作者进行的附属装置的操作或自律(全自动)进行施工工作的设备控制功能。

另外，关于将下部行走体1作为操作对象的踏板26C，其二次侧的先导管路27也可以经由往复阀32连接于控制阀17的相对应的控制阀。关于将上部回转体3作为操作对象的操纵杆26A、26B也相同。由此，控制器30与附属装置的情况同样地，能够不依赖于操作者对操作装置26的操作而控制相对应的控制阀，从而控制下部行走体1或上部回转体3的动作。

本实施方式所涉及的挖土机500的控制系统包括控制器30、压力传感器29、ECM75及引擎转速传感器11a。并且，本实施方式所涉及的挖土机500的控制系统包括压力传感器40、位置传感器42、摄像机44、动作状态传感器46、显示装置50、声音输出装置52及可变溢流阀54来作为与后述的按压限制控制及工作停止控制有关的结构。并且，如图2B所示，本实施方式所涉及的挖土机500的控制系统可以包括比例阀31。

控制器30为进行挖土机500的驱动控制的电子控制单元。

控制器30可以通过任意的硬件、软件或其组合来实现其功能。例如，控制器30由包括CPU(Central Processing Unit：中央处理器)、ROM(Read Only Memory：只读存储器)、RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)、I/O(Input-Output interface：输入输出接口)等的微型计算机构成，通过在CPU上执行存储于ROM中的各种程序来实现各种功能。

例如，控制器30根据通过操作者等的规定操作而预先设定的工作模式等来设定目标转速，并经由ECM75进行使引擎11恒定旋转的驱动控制。并且，控制器30根据从压力传感器29输入的与操作装置26中的各种动作要件(即，各种液压促动器)的操作状态相对应的检测值等来进行驱动包括控制阀17的液压促动器的液压回路的控制。

并且，例如，如图3所示，当通过动臂4的下降动作(图中的箭头的动作)将铲斗6的背侧的表面按压在所形成的斜坡上而进行修整斜坡的精整工作(斜坡精整工作)时，控制器30(控制装置的一例)进行支援该工作的控制。

具体而言，控制器30进行限制斜坡精整工作中将铲斗6按压在斜坡上的力(以下，“铲斗按压力”)或使即将按压之前的铲斗6朝向地面下降的速度(以下，“铲斗下降速度”)等的控制。以下，将该控制方式称为“按压限制控制”。并且，当进行斜坡精整工作时，控制器30在判断为斜坡有可能坍塌时进行停止斜坡精整工作的控制。以下，将该控制方式称为“工作停止控制”。以下，有时将按压限制控制及工作停止控制统称为“斜坡精整支援控制”。斜坡精整支援控制的详细内容将在后面进行叙述。

并且，例如，控制器30通过根据操作者对操作装置26的附属装置的操作使液压促动器自动地动作来进行与支援由操作者进行的挖土机的手动操作的方式的设备控制功能(以下，“支援型设备控制功能”)有关的控制。并且，控制器30不依赖于操作者对操作装置26的附属装置的操作而进行与使液压促动器自律动作的设备控制功能(以下，“自律型设备控制功能”)有关的控制。此时，如上所述，控制器30通过控制比例阀31来个别且自动地调整作用于与各个液压促动器相对应的控制阀的先导压。由此，控制器30能够使各个液压促动器自动地动作来实现设备控制功能。

并且，例如，控制器30也可以将斜坡精整支援控制和与设备控制功能有关的控制组合而进行。具体而言，例如，在使附属装置自动动作以使铲斗6的背面沿着与精整对象的斜坡相对应的目标施工面移动的方式中，在使挖土机500进行碾压工作(斜坡精整工作)时，控制器30可以同时进行按压限制控制来限制斜坡精整工作中的铲斗按压力或铲斗下降速度等。即，控制器30一边限制动臂4的下降动作以使铲斗按压力或铲斗下降速度不会相对变大，一边将铲斗6的规定部位(例如，背面)按压在与斜坡相对应的目标施工面上，并且使动臂4、斗杆5及铲斗6中的至少一个动作，以使铲斗6的规定部位沿着目标施工面移动。仅通过设备控制控制，只能控制铲斗6的位置，因此若铲斗6对斜坡的按压力或铲斗6朝向斜坡的下降速度过大，则斜坡有可能坍塌或凹陷等而无法适当地精整斜坡。相对于此，通过将斜坡精整支援控制和与设备控制功能有关的控制进行组合，如后述，能够提高基于设备控制功能的斜坡精整工作的品质(参考图4A、图4B)。以下，关于后述的工作停止控制的情况，也可以以和与设备控制功能有关的控制进行组合的方式进行。

另外，控制器30的功能的一部分可以通过另一控制器来实现。即，控制器30的功能可以以通过多个控制器分散的方式实现。

如上所述，压力传感器29经由先导管路28与操作装置26连接，检测操作装置26的二次侧的先导压即与操作装置26中的各个动作要件(液压促动器)的操作状态相对应的先导压。压力传感器29通过一对一的通信线或CAN(Controller Area Network：控制器局域网)等车载网络与控制器30以能够进行通信的方式连接，与操作装置26中的下部行走体1、上部回转体3、动臂4、斗杆5及铲斗6等的操作状态相对应的先导压的检测信号被输入到控制器30。

ECM75根据来自控制器30的控制指令来驱动控制引擎11。例如，ECM75根据与从引擎转速传感器11a输入的检测信号相对应的引擎11的转速(旋转速度)的测定值来生成引擎11的转矩指令，以使引擎11以与来自控制器30的控制指令相对应的目标转速恒定旋转。然后，ECM75将使引擎11产生与所生成的转矩指令相应的转矩的驱动指令输出到引擎11的燃料喷射装置等的各种促动器。

引擎转速传感器11a为检测引擎11的转速的已知的检测机构。引擎转速传感器11a通过一对一的通信线或CAN等车载网络与ECM75以能够进行通信的方式连接，与引擎11的转速相对应的检测信号被输入到ECM75。

压力传感器40例如为设置于动臂缸7的杆侧油室并检测动臂缸7的杆侧油室的液压(以下，简称为“杆压”)的已知的检测机构。压力传感器40通过一对一的通信线或CAN等车载网络与控制器30以能够进行通信的方式连接，与动臂缸7的杆压相对应的检测信号被读取到控制器30。

位置传感器42例如为设置于动臂缸7并检测动臂缸7的杆的伸缩方向的位置(以下，简称为“杆位置”)的已知的检测机构。位置传感器42通过一对一的通信线或CAN等车载网络与控制器30以能够进行通信的方式连接，与动臂缸7的杆位置相对应的检测信号被读取到控制器30。

摄像机44例如设置于驾驶舱10的前表面下部等，并拍摄包括附属装置的上部回转体3的前方的规定范围。摄像机44例如在从挖土机500启动时的控制器30的初始处理结束后至挖土机500的停止为止的挖土机500的运行中(以下，简称为“挖土机500的运行中”)每隔规定周期(例如，1/30秒)拍摄上部回转体3的前方。摄像机44通过一对一的通信线或CAN等车载网络与控制器30以能够进行通信的方式连接，摄像机44的拍摄图像被读取到控制器30。

动作状态传感器46检测挖土机500的车身(下部行走体1、上部回转体3、附属装置等)的动作状态，具体而言，检测车身的俯仰(pitch)方向的倾斜角。动作状态传感器46中例如可以包括搭载于上部回转体3并检测挖土机500(即，上部回转体3)的前后方向及左右方向的两个轴上的倾斜角的倾斜传感器。并且，动作状态传感器46中可以包括角速度传感器或能够输出三轴加速度及三轴角加速度的三轴惯性传感器(IMU：Inertial MeasurementUnit)等。动作状态传感器46通过一对一的通信线或CAN等车载网络与控制器30以能够进行通信的方式连接，与倾斜角相对应的检测信号被读取到控制器30。

显示装置50(通知机构的一例)设置于驾驶舱10内的操作者座附近的操作者容易视觉辨认的部位(例如，驾驶舱10内的右前部的立柱部分等)，在基于控制器30的控制下显示各种信息图像。显示装置50例如为液晶显示器或有机EL(Electro Luminescence；电致发光)显示器，也可以为兼具将显示于显示区域的操作画面作为对象的操作机构的触控面板式。以下，以显示装置50为触控面板式显示器作为前提进行说明。

声音输出装置52(通知机构的一例)设置于驾驶舱10内的操作者座附近，在基于控制器30的控制的下输出用于向操作者进行各种通知的声音。声音输出装置52例如为扬声器或蜂鸣器等。

可变溢流阀54设置于控制阀17与动臂缸7的杆侧油室之间的高压液压管路上，能够根据从控制器30输入的控制指令将动臂缸7的压力限制为规定的溢流压以下。可变溢流阀54例如为电磁比例式，根据来自控制器30的控制指令来控制工作/非工作，并且将溢流压设定为该控制指令中所包含的指令值。由此，控制器30能够通过将控制指令输出到可变溢流阀54来限制动臂缸7的杆压，从而控制(限制)动臂4的下降动作。

另外，也可以利用其他方法来控制(限制)动臂4的下降动作。例如，可以在连接操作装置26与控制阀17的先导管路27中与动臂4(动臂缸7)的下降动作相对应的先导管路27上设置减压阀，并且根据来自控制器30的控制指令使其工作。由此，能够根据来自控制器30的控制指令将被输入到控制阀17的先导压减压至比与操作装置26中的实际的操作状态相对应的压力更小，因此能够限制动臂4的下降动作。

比例阀31设置于从先导管路25分支并连接于往复阀32的先导管路上，并且构成为能够改变其流路面积(工作油能够流通的截面面积)。由此，比例阀31能够利用通过先导管路供给的先导泵15的工作油将规定的先导压输出到二次侧并使其作用于往复阀32的另一个输入端口。例如，如上所述，当设置分别与动臂4(动臂缸7)、斗杆5(斗杆缸8)及铲斗6(铲斗缸9)相对应的往复阀32时，对每个往复阀32设置相对应的比例阀31。比例阀31根据从控制器30输入的控制指令进行动作。由此，即使在操作者未操作操作装置26(具体而言，操纵杆26A、26B)的情况下，控制器30也能够将先导泵15所吐出的工作油经由比例阀31及往复阀32供给到与控制阀17内的附属装置(动臂4、斗杆5或铲斗6)的动作相对应的控制阀的先导端口。

[斜坡精整支援控制装置的结构的详细内容]

接着，参考图2对支配斜坡精整支援控制的斜坡精整支援控制装置200的详细结构进行说明。

斜坡精整支援控制装置200包括控制器30、压力传感器29、压力传感器40、位置传感器42、摄像机44、显示装置50、声音输出装置52及可变溢流阀54。

控制器30包括工作状况判定部301、按压反作用力判定部302、按压限制控制部303及工作停止控制部304来作为与斜坡精整支援控制相关的功能部。

工作状况判定部301判定挖土机500的工作状况。

例如，判定挖土机500是否正在进行斜坡精整工作。

具体而言，工作状况判定部301可以根据摄像机44的拍摄图像来判定挖土机500是否正在进行斜坡精整工作。更具体而言，工作状况判定部301可以应用以能够根据摄像机44的拍摄图像中所包含的附属装置的姿势状态或斜坡的有无等来识别挖土机500是否正在进行斜坡精整工作的方式预先机器学习的识别器等来进行该判定。

并且，工作状况判定部301也可以根据由压力传感器40检测的杆压的测定值来判定挖土机500是否正在进行斜坡精整工作。更具体而言，工作状况判定部301可以应用以能够通过根据挖土机500正在进行斜坡精整工作时的杆压的测定值或杆压的测定值的变化状态等来识别挖土机500是否正在进行斜坡精整工作的方式预先机器学习的识别器等来进行该判定。

以下，为了方便起见，有时将通过工作状况判定部301判定为挖土机500正在进行斜坡精整工作的情况称为“挖土机500正在进行斜坡精整工作的情况”。

并且，例如，工作状况判定部301判定挖土机500是否发生了浮起动作。

具体而言，工作状况判定部301可以根据动作状态传感器46的检测结果来判定挖土机500是否发生了浮起动作。更具体而言，工作状况判定部301能够根据从动作状态传感器46输出的与挖土机500的车身的俯仰方向的倾斜角有关的信息来判定是否发生了挖土机500的浮起动作。

另外，工作状况判定部301也可以判定挖土机500是否将会发生浮起动作。此时，工作状况判定部301能够通过利用基于从动作状态传感器46输出的与挖土机500的车身的俯仰方向的倾斜角有关的信息的俯仰方向的角加速度或角加加速度等来判定是否为挖土机500将会发生浮起动作的状况。

按压反作用力判定部302判定从地面(斜坡)向铲斗6的反作用力是否相对变小，具体而言，判定是否成为规定基准以下。该规定基准例如相当于斜坡变得不坚固而有坍塌的征兆时有可能从斜坡作用于铲斗6的反作用力。

例如，按压反作用力判定部302根据由压力传感器40检测的动臂缸7的杆压的测定值的变化来判定从对象物向铲斗6的反作用力是否成为规定基准以下。具体而言，当从斜坡精整工作中的通常的动臂缸7的杆压的状态转换为与上述规定基准相对应的比较低的杆压的状态且该状态持续时，按压反作用力判定部302可以判定为该反作用力成为规定基准以下。

以下，为了方便起见，将通过按压反作用力判定部302判定为从斜坡向铲斗6的反作用力成为规定基准以下的情况称为“从斜坡向铲斗6的反作用力成为规定基准以下的情况”。

按压限制控制部303具体进行按压限制控制。

例如，按压限制控制部303控制(限制)动臂4的下降动作，以使铲斗按压力或即将按压之前的铲斗下降速度不会相对变大。具体而言，按压限制控制部303限制动臂4的下降动作，以使铲斗按压力或铲斗下降速度成为规定的上限值UL1(第1上限值的一例)以下。更具体而言，按压限制控制部303向可变溢流阀54输出将溢流压设定为规定的阈值Pth1的控制指令，以使动臂缸7的杆压成为与该上限值UL1相对应的该阈值Pth1以下，并使可变溢流阀54工作。由此，通过适当地设定上限值UL1及阈值Pth1，斜坡精整支援控制装置200能够抑制当通过动臂4的下降动作而用铲斗6按压斜坡时按压铲斗6的力量过强而斜坡倒塌的事态。并且，斜坡精整支援控制装置200能够抑制当通过动臂4的下降动作而用铲斗6按压斜坡时按压铲斗6的力量过强而挖土机500发生浮起动作的事态。因此，操作者需要根据地面的硬度等工作现场的状况来找出适当的操作状态，以免斜坡倒塌或挖土机发生浮起动作等。因此，斜坡精整支援控制装置200能够维持工作性，同时适当地进行斜坡精整工作。

并且，按压限制控制部303可以根据由操作者等进行的操作输入或实际的斜坡角度等来改变作为限制对象的铲斗按压力或铲斗下降速度的方向(以下，“限制方向”)(参考图5B)。这是因为，实际从铲斗6作用于斜坡的力是与斜坡垂直的方向的力。此时，按压限制控制部303可以除了控制动臂4的下降动作以外，还控制斗杆5及铲斗6的动作，即，对附属装置进行综合动作控制，由此来进行与斜坡的角度相符的铲斗按压力或铲斗下降速度的控制。即，按压限制控制部303可以仅控制动臂4的动作来限制铲斗按压力或铲斗下降速度，也可以还综合控制除动臂4以外的要件来限制铲斗按压力或铲斗下降速度。

另外，按压限制控制部303也可以限制动臂4的下降动作，以使铲斗按压力及铲斗下降速度这两者不会相对变大。即，按压限制控制部303限制动臂4的下降动作，以使铲斗按压力及铲斗下降速度中的至少一者不会相对变大。并且，当通过按压限制控制正在限制动臂4的下降动作时，控制器30可以控制显示装置50或声音输出装置52，对操作者通知正在限制动臂4的下降动作。由此，控制器30能够减轻限制了动臂4的下降动作时的操作者的不协调感。

按压限制控制部303的功能即与按压限制控制有关的功能可以在从挖土机500的启动至停止为止的期间始终有效。并且，按压限制控制部303的功能可以为在有效的情况与无效的情况之间转换的方式。即，可以为如下方式：控制器30具有按压限制控制无效的按压限制无效模式(第1模式的一例)和按压限制控制有效的按压限制有效模式(第2模式的一例)，并使控制模式在按压限制无效模式与按压限制有效模式之间转换。此时，如后述，控制器30可以根据操作者的操作从按压限制无效模式过渡到按压限制有效模式，或者从按压限制有效模式过渡到按压限制无效模式。并且，当挖土机500从未进行斜坡精整工作的状态成为正在进行的状态时，控制器30可以从按压限制无效模式过渡到按压限制有效模式，当挖土机500从正在进行斜坡精整工作的状态成为未进行状态时，可以从按压限制有效模式过渡到按压限制无效模式。即，控制器30可以根据由压力传感器40检测的杆压的测定值或摄像机44的拍摄图像等，在按压限制无效模式与按压限制有效模式之间转换。

例如，图4是说明通过将按压限制控制应用于斜坡精整工作而产生的作用的图。具体而言，图4A是表示成为斜坡精整工作的对象的斜坡的一例的图，图4B是说明斜坡精整工作时有可能发生的挖土机500的浮起动作的图。

如图4A所示，在由填土形成的填土建筑用地400中，有时在填土部分的端部形成多个斜坡401、402。

尤其，相邻的斜坡401、402连结的角部403附近的斜坡401、402部分容易因由斜坡精整工作产生的铲斗6的按压力而坍塌，因此要求慎重的工作。

在这种状况下，按压限制控制部303通过限制动臂4的下降动作，能够抑制在斜坡精整工作时，按压铲斗6的力量过强而斜坡401、402、尤其是角部403附近坍塌的事态。

并且，如图4B所示，挖土机500将形成于填土建筑用地410的填土部分的端部的斜坡411作为对象而进行斜坡精整工作，按压力F2从铲斗6朝向斜坡411起作用。此时，与作用于铲斗6的力F2的反作用力相对应的欲使车身向后方倾斜的力F1(力的力矩)经由附属装置作用于挖土机500的车身(上部回转体3)。而且，若与欲使该车身向后方倾斜的力F1相当的力的力矩超过基于重力Mg的欲将车身按压于地面的力的力矩，则车身的前部会浮起。并且，根据工作现场的状况，还有可能存在车身的后部浮起的情况。

在这种状况下，按压限制控制部303通过限制动臂4的下降动作，能够抑制在斜坡精整工作时按压铲斗6的力量过强而挖土机500发生因来自斜坡的反作用力的浮起动作的事态。

返回到图2，按压限制控制部303设定限制按压限制控制中的动臂4的下降动作的控制条件(以下，“按压限制控制条件”)。例如，按压限制控制条件为上述上限值UL1。按压限制控制部303例如可以根据挖土机500的工作状况或工作现场的状况等自动地设定按压限制控制条件。此时，可以根据摄像机44的拍摄图像或动作状态传感器46的检测信息来判断挖土机500的工作状况或工作现场的状况等。并且，按压限制控制部303也可以根据由操作者进行的操作来设定按压限制控制条件。

相当于按压限制控制条件的上限值UL1可以为预先规定作为初始条件(初始值)且作为推荐条件(推荐值)的默认值(初始设定)并被存储于控制器30的内部存储器等中的方式。此时，上限值UL1可以通过控制器30被自动地设定为默认值。并且，如上所述，上限值UL1可以为能够由操作者设定的方式，也可以为以默认值为基准并由操作者改变来设定的方式。此时，可以在显示装置50显示用于设定该上限值UL1的操作画面(以下，“上限值设定画面”)。而且，可以根据基于显示装置50的触控面板或按钮开关等硬件的对其他操作部的操作输入来操作上限值设定画面，并设定该上限值UL1。以下，关于后述的上限值UL2的设定操作及上限值UL1、UL2的解除操作等也相同。并且，显示于显示装置50的上限值设定画面可以为显示该上限值UL1的数值，并且所显示的数值根据对显示装置50的触控面板等的操作而变化，或者根据由操作者对触控面板等的决定操作而设定为有效的方式。并且，显示于显示装置50的上限值设定画面例如可以为显示与该上限值UL1相对应的条形图，并且与上限值UL1相对应的条形图的长度根据对显示装置50的触控面板等的操作而变化，或者根据由操作者对触控面板等的决定操作而设定为有效的方式。以下，关于上限值UL2的设定操作也相同。

并且，上限值UL1可以从预先规定的多个候选条件即候选值中选择。上限值UL1的候选值例如可以考虑挖土机500的工作性和斜坡精整工作的执行性而预先规定。具体而言，上限值UL1的多个候选值例如可以包含优先考虑挖土机500的工作性的方式的相对大的第1候选值、挖土机500的工作性与斜坡精整工作的执行性平衡的方式的中等程度的第2候选值及优先考虑斜坡精整工作的执行性的方式的相对小的第3的候选值。此时，上限值UL1在考虑挖土机500的工作状况(例如，操作者优先考虑工作性和工作执行性中的哪一个而进行操作等)或工作现场的状况(例如，斜坡的硬度等)的方式中可以通过控制器30从多个候选值中自动地选择一个候选值。并且，上限值UL1也可以根据操作者的操作从多个候选值中选择一个候选值。具体而言，与上述同样地，可以在显示装置50显示上限值设定画面，并且通过对上限值设定画面的操作从多个候选值中选择一个候选值。更具体而言，例如，可以在上限值设定画面显示与多个候选值的每一个相对应的按钮图标，并且根据对显示装置50的触控面板等的操作来选择与任一按钮图标相对应的一个候选值。

并且，与操作者的操作相应的或通过自动的设定而能够变动的上限值UL1与阈值Pth1的对应关系可以为以关系式或映射图等的方式存储于控制器30的内部存储器等中的方式。由此，按压限制控制部303能够根据上限值UL1的设定值和与预先存储于控制器30的内部存储器等中的对应关系有关的信息来控制可变溢流阀54，从而适当地限制动臂4的下降动作。以下，关于后述的上限值UL2与阈值Pth2的对应关系也相同。

例如，图5A是表示显示于显示装置50的设定与按压限制控制有关的控制条件(按压限制控制条件)的设定画面的一例(设定画面510)的图。

如图5A所示，在显示于显示装置50的设定画面510示有表示作为按压限制控制条件的一例的上限值UL1的条形图501和补充说明条形图501的按压限制控制条件的挖土机图像502。

另外，条形图501的内的虚线部分表示在当前的设定状态下未显示的部分。

条形图501在设定画面510的左端部以沿上下方向延伸的方式配置。在条形图501的左侧一并记载有表示可设定的下限值的“MIN”的字符、表示可设定的上限值的“MAX”的字符及表示默认值的“DEF”的字符。在本例中示出上限值UL1被设定为默认值的状态。

条形图501所示的按压限制控制条件(上限值UL1)例如可以为能够通过操作者对触控面板式显示装置50中的设定画面510的条形图501部分的触控操作来改变设定的方式。具体而言，可以为如下方式：操作者能够通过触控条形图501中与上限值UL1相对应的上端位置并以保持触控的状态向上下方向进行滑动操作而上下改变条形图501的上端位置。

并且，条形图501所示的按压限制控制条件(上限值UL1)例如可以为能够通过操作者对搭载于显示装置50的按钮开关50A的操作来改变设定的方式。具体而言，操作者通过按钮开关50A的指示左右方向的方向指示按钮来选择条形图，并在选择条形图501的状态下操作按钮开关50A的中央的确定按钮。由此，成为能够进行条形图501所示的控制条件的改变操作的激活状态。然后，可以为操作者通过按钮开关50A的指示上下方向的方向指示按钮来上下改变条形图501的上端位置的方式。

并且，可以通过进行指定“DEF”的字符部分的操作(例如，对安装于显示装置50的触控面板的“DEF”的字符部分的触控操作)将上限值UL1自动地设定为默认值。并且，除了默认值以外，也可以预先规定上限值UL1的候选值。此时，可以通过将与该候选值相对应的字符信息一并记载于条形图501的与该候选值相对应的位置并进行指定该字符信息部分的操作将上限值自动地设定为该候选值。

挖土机图像502以与条形图501的右侧相邻的方式被描绘，并且示意性地示出挖土机500的斜坡精整工作。具体而言，在挖土机图像502中，描绘出铲斗根据附属装置的动作沿着斜坡移动的状态(图中的挖土机图像502中的实线及虚线的附属装置部分)。由此，操作者容易辨识设定画面510为设定按压限制控制条件的画面。

并且，在挖土机图像502的铲斗附近显示有表示铲斗6向斜坡施加按压力的(即，挖土机500进行斜坡的碾压的)状态的黑色箭头502A。由此，操作者更容易辨识设定画面510为设定按压限制控制条件的画面。

并且，箭头502A可以根据上限值UL1的设定状态而变化。例如，箭头502A可以为随着上限值UL1变大而变长，随着上限值UL1变小而变短的方式。并且，例如，箭头502A也可以根据条形图501的显示状态(即，联动)而变化。具体而言，可以为随着条形图501的上端位置向上移动而变长，随着条形图501的上端位置向下移动而变短的方式。由此，操作者能够根据箭头502A的长度直观地掌握按压限制控制中的动臂4的下降动作的限制程度。并且，上限值UL1例如能够通过操作者对触控面板式显示装置50中的设定画面510的箭头502A部分的触控操作来设定。具体而言，可以为如下方式：操作者能够通过触控箭头502A的前端位置并以保持触控的状态向前端侧或基端侧进行滑动操作而改变箭头502A的长度来设定上限值UL1的方式。

并且，在设定画面510的上端部左右并排配置有作为虚拟操作对象的按钮503、504。

按钮503、504为用于选择与控制器30的按压限制控制有关的控制模式即按压限制无效模式与按压限制有效模式之间的切换方法的操作部。

按钮503为用于选择按压限制无效模式与按压限制有效模式之间的自动切换的操作部。例如，若通过安装于显示装置50的触控面板操作按钮503，则根据规定的条件进行按压限制无效模式与按压限制有效模式之间的自动切换。此时，可以处于即使对作为用于使按压限制控制有效及无效的操作部的后述的按钮503、505进行操作，该操作也无效，或者不接受对按钮503、505的操作本身的状态(例如，按钮503、505为不可选的显示状态)。

按钮504为用于选择按压限制无效模式与按压限制有效模式之间的手动切换的操作部。例如，若通过安装于显示装置50的触控面板操作按钮504，则根据操作者对按钮503、505的操作进行按压限制无效模式与按压限制有效模式之间的手动切换。

并且，在设定画面510的下端部沿左右方向并排配置有作为虚拟操作对象的按钮505～508。

按钮505为用于使在设定画面510上设定的控制条件有效并开始按压限制控制的操作部，即用于将控制器30的控制模式从按压限制无效模式过渡到按压限制有效模式的操作部。由此，操作者能够以在设定画面510上设定的控制条件开始按压限制控制。

按钮506为用于应用在设定画面510上设定的控制条件的操作部。由此，例如，当操作者在已开始按压限制控制的状况下欲根据现场状况等改变控制条件时，能够在改变为适当的控制条件之后继续进行按压限制控制。

按钮507为用于解除在设定画面510上设定的控制条件并停止按压限制控制的操作部，即用于将控制器30的控制模式从按压限制有效模式过渡到按压限制无效模式的操作部。由此，操作者能够通过自己的判断来停止按压限制控制。

按钮508为用于从设定画面510返回到规定的主画面的操作部。由此，当操作者例如改变想法认为不需要改变控制条件的设定时，能够不改变设定便将显示装置50显示从设定画面510转换为主画面等。

条形图501与按钮505～508之间的选择操作可以通过操作者对触控面板的触控操作或按钮开关50A的指示左右方向的方向指示按钮及确定按钮的操作来实现。

另外，在本例(图5A)中在控制条件的设定画面上设置了开始及停止按压限制控制的操作部(按钮503、505)，但也可以与控制条件的设定无关地设置于另一画面。并且，可以与显示装置50的显示无关地设置能够开始及停止按压限制控制的按钮开关等。

并且，例如，图5B是表示显示于显示装置50的设定与按压限制控制有关的控制条件(按压限制控制条件)的设定画面的另一例(设定画面520)的图。

如图5B所示，在显示于显示装置50的设定画面520示有表示作为按压限制控制的一例的上限值UL1的条形图511和补充说明条形图501的按压限制控制条件的挖土机图像512。

条形图511以在设定画面510的下半部分的区域中向左右延伸的方式配置。条形图511包括用于设定将铲斗6按压在斜坡上的力的上限值UL1的条形图511A和用于设定铲斗下降速度的上限值UL1的条形图511B。此时，铲斗按压力的上限值UL1和铲斗下降速度的上限值UL1可以为能够独立设定的方式。并且，也可以为铲斗按压力的上限值UL1与铲斗下降速度的上限值UL1具有其中一个依赖于另一个的对应关系，若设定其中一个，则另一个也可根据与其中一个的对应关系来自动地被设定的方式。

在本例中，条形图511A、511B分别以10个阶段示出上限值UL1。在图5B中，与条形图511A相对应的铲斗按压力的上限值UL1被设定为10个阶段中的第4阶段，与条形图511B相对应的铲斗下降速度的上限值UL1被设定为10个阶段中的第6阶段。

条形图511A、511B所示的按压限制控制条件(上限值UL1)与图5A的条形图501的情况同样地可以为能够通过操作者对触控面板式显示装置50中的设定画面510的条形图501部分的触控操作来改变设定的方式。并且，条形图511A、511B所示的按压限制控制条件(上限值UL1)与图5A的条形图501的情况同样地可以为能够通过操作者对搭载于显示装置50的按钮开关50A的操作来改变设定的方式。

挖土机图像512与图5A的挖土机图像502同样地示意性地示出挖土机500的斜坡精整工作。

并且，在设定画面520的下端部左右配置有作为虚拟操作对象的操作图标组513、514。操作图标组513、514为用于设定作为按压限制控制条件的一例的限制方向的操作部。

操作图标组513为从多个(在本例中，4个)限制方向的候选中设定限制方向的操作部。操作图标组513包括图标513A～513D。

图标513A为用于从挖土机100的操作者观察时将限制方向设定为前方向的操作部。例如，当进行挖土机100的前方的倾斜非常陡峭的上斜坡或壁面等的碾压工作时可以利用。

图标513B为用于从挖土机100的操作者观察时将限制方向设定为前斜下方向的操作部。例如，当进行挖土机100的前方的中等程度的倾斜的上斜坡的碾压工作时可以利用。

图标513C为用于从挖土机100的操作者观察时将限制方向设定为下方向的操作部。例如，当挖土机100的前方的倾斜非常缓和的上斜坡或水平面的碾压工作时可以利用。

图标513D为用于从挖土机100的操作者观察时将限制方向设定为后斜下方向的操作部。例如，当进行挖土机100的前方的下斜坡的碾压工作即从斜坡的顶峰侧开始进行斜坡精整工作时可以利用。

操作者例如通过适当地操作安装于显示装置50的触控面板或按钮开关50A，能够从图标513A～513D中选择(设定)更适合于工作对象的斜坡的限制方向。

操作图标组514为用于更精细地调整限制方向的操作部。操作图标组514包括图标514A～514C。

图标514A为以挖土机图像512为基准而表示当前设定的限制方向的箭头的图像。由此，操作者能够确认当前的限制方向。

图标514B、514C分别为用于向右向(即，顺时针)及左向(即，逆时针)调整限制方向的操作部。具体而言，例如，若通过安装于显示装置50的触控面板或按钮开关50A操作图标514B，则与该操作联动而图标514A以规定的角度右向旋转来调整限制方向。并且，同样地，若操作图标514C，则与该操作联动而图标514A以规定角度左向旋转来调整限制方向。由此，操作者能够更精细地调整限制方向。

如此，在本例(图5B)中，操作者通过设定画面520不仅能够设定上限值UL1，还能够设定限制方向来作为按压限制控制条件。因此，操作者仅通过设定限制方向，便可实现更适合于工作对象的斜坡的角度等的方式的按压限制控制。

返回到图2，工作停止控制部304具体进行工作停止控制。

例如，当从斜坡向铲斗6的反作用力相对变小时，即，成为设定为比较小的值的规定基准(以下，称为“第1基准”)以下时，工作停止控制部304进一步限制动臂4的下降动作，以使铲斗按压力或铲斗下降速度相对变小(具体而言，成为小于上限值UL1的上限值UL2以下)。由此，在斜坡精整工作中，在来自斜坡的反作用力相对变小状况，即地面变得不坚固而容易坍塌的状况下，大幅限制动臂4的下降动作，由此能够停止斜坡精整工作。因此，能够抑制变得不坚固的斜坡精整对象的斜坡坍塌的事态。

并且，例如，当从斜坡向铲斗6的反作用力相对变小时，即，超过设定为比较大的值的(设定为充分大于第1基准的)规定基准(以下，称为“第2基准”)时，工作停止控制部304进一步限制动臂4的下降动作，以使铲斗按压力或铲斗下降速度相对变小(具体而言，成为上述上限值UL2以下)。由此，在斜坡精整工作中，在因沙土中的岩石等而来自斜坡的反作用力相对变大的状况，即在作用于斜坡下的沙土中的岩石的按压力下以岩石部分为起点在斜坡中容易产生龟裂等的状况下，大幅限制动臂4的下降动作，由此能够停止斜坡精整工作。因此，能够抑制斜坡精整对象的斜坡坍塌的事态。因此，能够抑制因岩石等的影响而容易产生龟裂等的斜坡精整对象的斜坡坍塌的事态。

更具体而言，工作停止控制部304向可变溢流阀54输出将溢流压设定为规定的阈值Pth2的控制指令，以使动臂缸7的杆压成为与该上限值UL2相对应的阈值Pth2(＜Pth1)以下，并使可变溢流阀54工作。由此，通过将上限值UL2及阈值Pth2设定为适当的非常小的值，能够限制动臂4的下降动作，从而停止斜坡精整工作，具体而言，以免在斜坡有可能坍塌的状况下过度进行斜坡精整工作。因此，能够抑制在斜坡有可能坍塌的状况下继续进行斜坡精整工作，其结果导致斜坡倒塌的事态。

另外，工作停止控制部304也可以仅在从斜坡向铲斗6的反作用力相对变小时或相对变大时的任一情况下执行工作停止控制。并且，当通过工作停止控制而大幅限制了动臂4的下降动作时，控制器30可以控制显示装置50或声音输出装置52，对操作者通知大幅限制动臂4的下降动作并停止了斜坡精整工作。由此，控制器30能够减轻限制了动臂4的下降动作时的操作者的不协调感。

上限值UL2与上限值UL1的情况同样地可以为预先规定默认值并被存储于控制器30的内部存储器等中的方式。并且，上限值UL2也可以为以默认值为基准而能够通过由操作者向变大的方向改变来设定的方式。此时，可以为与设定与上述按压限制控制有关的控制条件的设定画面510(参考图5)相同的设定画面显示于显示装置50，操作者能够设定与工作停止控制有关的控制条件(上限值UL2)的方式。

[斜坡精整支援控制装置的动作的详细内容]

接着，参考图6～图11对斜坡精整支援控制装置200的具体动作即斜坡精整支援控制的具体处理动作进行说明。

[按压限制控制的具体例]

图6～图8是表示基于控制器30的按压限制控制的具体例的流程图。以下，能够适当地组合图6～图8所涉及的按压限制控制的具体例。例如，在图6～图8所涉及的按压限制控制的具体例中，可以并行执行其至少两个处理。

首先，图6是概略地表示基于控制器30的按压限制控制的一例的流程图。具体而言，图6A及图6B分别是概略地表示基于控制器30的与按压限制控制的开始有关的处理及与按压限制控制的控制条件的改变及停止有关的处理的一例的流程图。例如，在挖土机500的运行中，在未执行按压限制控制的状况下每隔规定的控制周期反复执行基于图6A的流程图的处理。以下，关于图7A、图8A的流程图也相同。并且，例如，在挖土机500的运行中，在正在执行按压限制控制的状况下每隔规定的控制周期反复执行基于图6B的流程图的处理。以下，关于图7B、图8B的流程图也相同。

另外，在本例中，操作者能够通过显示装置50等进行设定相当于与按压限制控制有关的控制条件的上限值UL1或解除所设定的上限值UL1的操作。并且，在本例中，操作者能够与是否在执行按压限制控制无关地通过显示装置50等设定上限值UL1，以下，图7A、图7B及图8A、图8B的流程图的情况也相同。

参考图6A，在步骤S602中，按压限制控制部303判定是否通过显示装置50等由操作者进行了与按压限制控制有关的控制条件的设定操作，即设定上限值UL1的操作。当由操作者进行了设定上限值UL1的操作时，按压限制控制部303进入步骤S604，在除此以外的情况下，结束本次的处理。

在步骤S604中，按压限制控制部303判定所设定的控制条件是否从初始设定发生了改变。当控制条件从初始设定发生了改变时，按压限制控制部303进入步骤S606，当控制条件从初始设定未发生改变时，进入步骤S608。

在步骤S606中，按压限制控制部303开始基于由操作者从初始设定改变的控制条件的按压限制控制。具体而言，按压限制控制部303向可变溢流阀54输出将溢流压设定为与由操作者从初始设定改变的上限值UL1相对应的阈值Pth1的控制指令，并使可变溢流阀54工作。由此，动臂缸7的杆压被限制为与由操作者从初始设定改变的上限值UL1相对应的阈值Pth1以下，且动臂4的下降动作被限制为使铲斗6下降的力或速度成为该上限值UL1以下。

另一方面，在步骤S608中，按压限制控制部303开始基于由操作者维持初始设定的状态下设定的控制条件的按压限制控制。具体而言，按压限制控制部303向可变溢流阀54输出将溢流压设定为与初始设定的上限值UL1相对应的阈值Pth1的控制指令，并使可变溢流阀54工作。由此，动臂缸7的杆压被限制为与初始设定的上限值UL1相对应的阈值Pth1以下，且动臂4的下降动作被限制为使铲斗6下降的力或速度成为该上限值UL1以下。

另外，按压限制控制部303可以在进行步骤S606、S608的处理的同时，通过显示装置50或声音输出装置52输出通知通过由操作者进行的操作设定了与按压限制控制有关的控制条件即上限值UL1或已开始按压限制控制等的显示或声音。以下，关于后述的图7A的步骤S706、S708及图8A的步骤S806、S808也相同。

并且，参考图6B，在步骤S610中，按压限制控制部303判定是否通过显示装置50等由操作者进行了与按压限制控制有关的控制条件的设定的改变操作，即改变上限值UL1的设定的操作。当由操作者进行了改变上限值UL1的设定的操作时，按压限制控制部303进入步骤S612，在除此以外的情况下，进入步骤S614。

在步骤S612中，按压限制控制部303根据由操作者进行的改变操作来改变与按压限制控制有关的控制条件。具体而言，按压限制控制部303向可变溢流阀54输出将溢流压的设定改变为与由操作者改变的上限值UL1相对应的阈值Pth1的控制指令。由此，动臂4的下降动作被限制为使铲斗6下降的力或速度成为重新改变了设定的上限值UL1以下。

另外，按压限制控制部303可以在进行步骤S612的处理的同时通过显示装置50或声音输出装置52输出通知通过由操作者进行的操作改变了与按压限制控制有关的控制条件即上限值UL1的设定等的显示或声音。以下，关于后述的图7B的步骤S712及图8B的步骤S812的情况也相同。

另一方面，在步骤S614中，按压限制控制部303判定是否通过显示装置50等由操作者进行了与按压限制控制有关的控制条件的解除操作，即解除上限值UL1的操作。当由操作者进行了解除上限值UL1的操作时，按压限制控制部303进入步骤S616，在除此以外的情况下，结束本次的处理。

在步骤S616中，按压限制控制部303停止按压限制控制。具体而言，按压限制控制部303向可变溢流阀54输出控制指令来停止可变溢流阀54，并结束本次的处理。由此，解除基于上限值UL1的动臂4的下降动作的限制。

如此，在本例中，按压限制控制部303通过根据由操作者设定的初始设定或从初始设定改变的上限值UL1将可变溢流阀54的溢流压设定为与该上限值UL1相对应的阈值Pth1来进行按压限制控制。由此，动臂4的下降动作被限制为使铲斗6下降的力或速度成为该上限值UL1以下。因此，能够抑制在斜坡精整工作时因按压铲斗6的力量过强等而斜坡倒塌的事态。以下，关于图7A、图8A的流程图的情况也相同。

并且，在本例中，按压限制控制部303根据由操作者进行的控制条件(上限值UL1)的设定操作来开始按压限制控制，并根据由操作者进行的控制条件(上限值UL1)的解除操作来停止按压限制控制。由此，操作者能够通过作为与按压限制控制有关的控制条件的上限值UL1的设定操作及解除操作来开始或停止(解除)按压限制控制。

并且，在本例中，在正在执行按压限制控制的情况下，操作者进行了控制条件(上限值UL1)的设定操作(改变操作)时，按压限制控制部303改变控制条件(上限值UL1)。由此，操作者能够根据工作现场的状况(例如，地面的硬度等)一边调整相当于与按压限制控制有关的控制条件的上限值UL1，一边使挖土机500实施斜坡精整工作。因此，操作者能够找出与工作现场的状况相符的适当的上限值UL1，因此在斜坡精整工作时能够进一步抑制斜坡倒塌的事态。以下，关于图7A、图8A的流程图的情况也相同。

并且，在本例中，按压限制控制部303能够根据默认状态(初始设定)的控制条件(具体而言，初始设定的上限值UL1)来进行按压限制控制。因此，例如，即使在操作者不知道将上限值UL1设定为多少的情况下，也能够适当地执行按压限制控制。并且，操作者能够以默认值为基准而改变上限值UL1的设定，因此能够找出与工作现场的状况相符的适当的上限值UL1，从而在斜坡精整工作时能够进一步抑制斜坡倒塌的事态。以下，关于图7A、图8A的流程图的情况也相同。

接着，图7是概略地表示基于控制器30的按压限制控制的另一例的流程图。具体而言，图7A及图7B分别是概略地表示基于控制器30的与按压限制控制的开始有关的处理及与按压限制控制的控制条件的改变及停止有关的处理的另一例的流程图。

另外，在本例中，操作者能够通过显示装置50等进行使基于按压限制控制部303的按压限制控制有效或无效的操作。

参考图7A，在步骤S702中，按压限制控制部303判定是否通过显示装置50等由操作者进行了使按压限制控制有效的操作。当由操作者进行了使按压限制控制有效的操作时，按压限制控制部303进入步骤S704，在除此以外的情况下，结束本次的处理。

步骤S704～S708的处理与图6A的步骤S604～608相同，因此省略说明。

并且，参考图7B，在步骤S710中，按压限制控制部303与图6的步骤S610同样地判定是否通过显示装置50等由操作者进行了与按压限制控制有关的控制条件的设定的改变操作，即改变上限值UL1的设定的操作。当由操作者进行了改变上限值UL1的设定的操作时，按压限制控制部303进入步骤S712，在除此以外的情况下，进入步骤S714。

步骤S712的处理与图6A的步骤S612相同，因此省略说明。

另一方面，在步骤S714中，按压限制控制部303判定是否通过显示装置50等由操作者进行了使按压限制控制无效的操作(即，停止按压限制控制的操作)。当进行了使按压限制控制无效的操作时，按压限制控制部303进入步骤S716，当未进行时，结束本次的处理。

步骤S716的处理与图6B的步骤S616相同，因此省略说明。

如此，在本例中，按压限制控制部303根据由操作者进行的使按压限制控制有效的操作来开始按压限制控制，并根据由操作者进行的使按压限制控制无效的操作来停止按压限制控制。由此，具体而言，操作者能够通过进行使按压限制控制有效或无效的操作来开始或停止按压限制控制。

接着，图8是概略地表示基于控制器30的按压限制控制的又一例的流程图。具体而言，图8A及图8B分别是概略地表示基于控制器30的与按压限制控制的开始有关的处理及与按压限制控制的控制条件的改变及停止有关的处理的又一例的流程图。

参考图8A，在步骤S802中，工作状况判定部301判定挖土机500是否正在进行斜坡精整工作。当挖土机500正在进行斜坡精整工作时，工作状况判定部301进入步骤S804，在除此以外的情况下，结束本次的处理。

另外，在步骤S802中，工作状况判定部301可以代替判定挖土机500是否正在进行斜坡精整工作或者除了判定挖土机500是否正在进行斜坡精整工作以外，判定是否发生了挖土机500的浮起动作。并且，在步骤S802中，工作状况判定部301可以代替判定是否发生了挖土机500的浮起动作或者除了判定是否发生了挖土机500的浮起动作以外，判定是否将会发生挖土机500的浮起动作。此时，当挖土机500正在进行斜坡精整工作时、当发生了挖土机500的浮起动作时或将会发生挖土机500的浮起动作时，工作状况判定部301进入步骤S804，在除此以外的情况下，结束本次的处理。

步骤S804～S808的处理与图6A的步骤S604～S608相同，因此省略说明。

并且，参考图8B，在步骤S810中，按压限制控制部303与图6的步骤S610同样地判定是否通过显示装置50等由操作者进行了与按压限制控制有关的控制条件的设定的改变操作，即改变上限值UL1的设定的操作。当由操作者进行了改变上限值UL1的设定的操作时，按压限制控制部303进入步骤S812，在除此以外的情况下，进入步骤S814。

步骤S812的处理与图6A的步骤S612相同，因此省略说明。

另一方面，在步骤S814中，工作状况判定部301判定挖土机500是否正在进行斜坡精整工作。当挖土机500未进行斜坡精整工作时，工作状况判定部301进入步骤S816，当挖土机500正在进行斜坡精整工作时，结束本次的处理。

另外，在步骤S814中，工作状况判定部301可以代替判定挖土机500是否正在进行斜坡精整工作或者除了判定挖土机500是否正在进行斜坡精整工作以外，与步骤S802建立对应关联而判定是否发生了挖土机500的浮起动作。并且，在步骤S814中，工作状况判定部301可以代替判定是否发生了挖土机500的浮起动作或者除了判定是否发生了挖土机500的浮起动作以外，判定是否将会发生挖土机500的浮起动作。此时，当挖土机500正在进行斜坡精整工作时、当发生了挖土机500的浮起动作时或将会发生挖土机500的浮起动作时，工作状况判定部301结束本次的处理，在除此以外的情况下，进入步骤S816。

步骤S816的处理与图6B的步骤S616相同，因此省略说明。

如此，在本例中，当通过工作状况判定部301判定为挖土机500正在进行斜坡精整工作时，按压限制控制部303进行(开始)按压限制控制。由此，当挖土机500进行斜坡精整工作时，按压限制控制部303能够不依赖于由操作者进行的操作而执行按压限制控制。因此，例如，能够抑制操作者忘记了使按压限制控制有效的操作而以未限制动臂4的下降动作的状态进行挖土机500的斜坡精整工作的事态。

并且，当在按压限制控制执行中的状况下通过工作状况判定部301判定为挖土机500未进行斜坡精整工作时，按压限制控制部303停止按压限制控制。由此，当挖土机500结束了斜坡精整工作时，按压限制控制部303能够不依赖于由操作者进行的操作而自动地停止按压限制控制。因此，例如，能够抑制操作者忘记了使按压限制控制无效的操作而挖土机500以限制了动臂4的下降动作的状态进行其他工作而导致工作效率下降的事态。

并且，当通过工作状况判定部301判定为发生了或将会发生挖土机500的浮起动作时，按压限制控制部303进行(开始)按压限制控制。由此，当挖土机500发生了或将会发生浮起动作时，按压限制控制部303能够不依赖于由操作者进行的操作而执行按压限制控制。因此，例如，能够抑制操作者忘记了使按压限制控制有效的操作而以未限制动臂4的下降动作的状态在斜坡精整工作时发生浮起动作的事态。

并且，当在按压限制控制执行中的状况下通过工作状况判定部301未判定为发生了或将会发生挖土机500的浮起动作时，按压限制控制部303停止按压限制控制。由此，当发生了或将会发生挖土机500的浮起动作本身或浮起动作的状况结束时，按压限制控制部303能够不依赖于由操作者进行的操作而自动地停止按压限制控制。因此，例如，能够抑制操作者忘记了使按压限制控制无效的操作而挖土机500以限制了动臂4的下降动作的状态继续进行工作而导致工作效率下降的事态。

[工作停止控制的具体例]

图9～图11是表示基于控制器30的工作停止控制的具体例的流程图。以下，图10、图11A所涉及的工作停止控制的具体例能够适当地进行组合。例如，图10及图11A所涉及的按压限制控制的具体例可以并行执行其处理。

首先，图9是概略地表示基于控制器30的工作停止控制的一例的流程图。具体而言，图9是概略地表示基于控制器30的与工作停止控制的开始有关的处理的一例的流程图。例如，在挖土机500的运行中，未进行用于停止斜坡精整工作的基于后述的步骤S804的处理的动臂4的下降动作的限制(即，工作停止控制)时，每隔规定的控制周期反复执行基于本流程图的处理。以下，关于图10、图11A也相同。

在步骤S902中，按压反作用力判定部302判定从斜坡向铲斗6的反作用力是否相对变小或变大。具体而言，按压反作用力判定部302判定从斜坡向铲斗6的反作用力是否成为第1基准以下或超过第2基准。当从斜坡向铲斗6的反作用力相对变小或变大时，按压反作用力判定部302进入步骤S904，在除此以外的情况下，结束本次的处理。

在步骤S904中，工作停止控制部304开始工作停止控制。具体而言，工作停止控制部304向可变溢流阀54输出将溢流压设定为与上限值UL2相对应的阈值Pth2的控制指令，并使可变溢流阀54工作。由此，动臂缸7的杆压被限制为与上限值UL2相对应的阈值Pth2以下，因此动臂4的下降动作被限制为使铲斗6下降的力或速度成为该上限值UL2以下。因此，通过被设定为非常小的值的上限值UL2及阈值Pth2的作用，能够停止挖土机500的斜坡精整工作。

另外，通过步骤S904的处理而开始的动臂4的下降动作的限制即工作停止控制例如可以通过由操作者通过显示装置50等进行的规定的解除操作来解除。以下，关于通过后述的图10的步骤S1006的处理而开始的动臂4的下降动作的限制即工作停止控制也相同。并且，工作停止控制部304可以在进行步骤S904的处理的同时通过显示装置50或声音输出装置52等输出通知限制了动臂4的动作并停止了斜坡精整工作等的显示或声音。由此，操作者能够根据该通知来进行上述解除操作，并解除动臂4的下降动作的限制。以下，关于后述的图10的步骤S1006、图11A的步骤S1106也相同。

如此，在本例中，当从地面(斜坡)向铲斗6的反作用力相对变小时或相对变大时，与按压限制控制的情况相比，工作停止控制部304进一步限制动臂的下降动作。具体而言，当从斜坡向铲斗6的反作用力成为第1基准以下时或超过第2基准时，工作停止控制部304将可变溢流阀54的溢流压设定为与上限值UL2相对应的阈值Pth2。由此，动臂4的下降动作被限制为铲斗6的下降力或速度成为上限值UL2以下，即无法继续进行斜坡精整工作的水平，从而能够停止挖土机500的斜坡精整工作。因此，能够抑制在斜坡有可能倒塌的状况下继续进行斜坡精整工作，其结果导致斜坡倒塌的事态。以下，关于图10、图11A的流程图的情况也相同。

接着，图10是概略地表示基于控制器30的工作停止控制的另一例的流程图。具体而言，图10是概略地表示基于控制器30的与工作停止控制的开始有关的处理的另一例的流程图。

另外，在本例中，操作者能够通过显示装置50等进行使基于工作停止控制部304的工作停止控制有效或无效的操作。

在步骤S1002中，工作停止控制部304判定工作停止控制是否根据由操作者通过显示装置50等进行的规定操作而变为有效。当工作停止控制变为有效时，工作停止控制部304进入步骤S1004，在除此以外的情况下，结束本次的处理。

步骤S1004、S1006的处理与图9的步骤S902、S904相同，因此省略说明。

如此，在本例中，当根据由操作者进行的规定操作而工作停止控制处于有效的状态且从斜坡向铲斗6的反作用力成为规定基准以下时，工作停止控制部304将可变溢流阀54的溢流压设定为与上限值UL2相对应的阈值Pth2。由此，限定于根据由操作者进行的操作而工作停止控制变为有效的情况，将动臂4的动作限制为无法继续进行斜坡精整工作的程度。因此，例如，操作者能够在开始基于挖土机500的斜坡精整工作时，使工作停止控制有效，在进行除此以外的工作时，使工作停止控制无效，从而能够抑制在斜坡精整工作之外进行不必要的动臂4的动作限制的事态。

接着，图11是概略地表示基于控制器30的工作停止控制的又一例的流程图。具体而言，图11A是概略地表示基于控制器30的与工作停止控制的开始有关的处理的又一例的流程图，图11B是概略地表示基于控制器30的与工作停止控制的停止有关的处理的又一例的流程图。例如，在挖土机500的运行中，在正在执行工作停止控制的状况下每隔规定的控制周期反复执行基于图11B的流程图的处理。

参考图11A，在步骤S1102中，工作状况判定部301判定挖土机500是否正在进行斜坡精整工作。当挖土机500正在进行斜坡精整工作时，工作状况判定部301进入步骤S1104，在除此以外的情况下，结束本次的处理。

另外，在步骤S1102中，可以代替判定挖土机500是否正在进行斜坡精整工作而判定是否正在执行图6～图8所示的按压限制控制。这是因为，认为正在执行按压限制控制的状态与挖土机500正在进行斜坡精整工作的状态相同。

步骤S1004、S1006的处理与图9的步骤S902、S904相同，因此省略说明。

并且，参考图11B，在步骤S1108中，工作状况判定部301判定挖土机500是否正在进行斜坡精整工作。当挖土机500未进行斜坡精整工作时，工作状况判定部301进入步骤S1110，当挖土机500正在进行斜坡精整工作时，结束本次的处理。

在步骤S1110中，工作停止控制部304停止工作停止控制。具体而言，工作停止控制部304向可变溢流阀54输出控制指令，使可变溢流阀54成为停止状态，并结束本次的处理。由此，当挖土机500未进行斜坡精整工作时，工作停止控制部304能够停止可变溢流阀54而解除动臂4的下降动作的限制。

如此，在本例中，当挖土机500正在进行斜坡精整工作且从斜坡向铲斗6的反作用力成为规定基准以下时，工作停止控制部304将可变溢流阀54的溢流压设定为与上限值UL2相对应的阈值Pth2。由此，限定于正在进行斜坡精整工作的情况而能够将动臂4的动作限制为无法继续进行斜坡精整工作的程度。并且，操作者不需要亲自进行使工作停止控制有效的操作或解除的操作等，因此能够提高操作者的便利性。并且，能够抑制在操作者忘记了使工作停止控制有效的操作而斜坡有可能倒塌的状况下不执行工作停止控制的事态。

并且，在本例中，当挖土机500不再进行斜坡精整工作时，工作停止控制部304停止可变溢流阀54的动作，并解除动臂4的下降动作的限制。由此，当挖土机500不再进行斜坡精整工作时，不依赖于由操作者进行的操作而自动地解除停止斜坡精整工作的程度的动臂4的下降动作的限制。因此，能够提高操作者的便利性。并且，能够抑制尽管斜坡精整工作已结束，但由于操作者忘记解除工作停止控制的操作等而工作停止控制有效的状态持续，并且在斜坡精整工作以外限制动臂4的下降动作的事态。

[作用]

在本实施方式中，控制器30(按压限制控制部303)进行限制动臂4的下降动作的按压限制控制，以使将铲斗6按压于地面的力或使铲斗6朝向地面下降的速度不会相对变大。具体而言，按压限制控制部303进行限制动臂4的下降动作的按压限制控制，以使将铲斗6按压于地面的力或使铲斗6朝向地面下降的速度成为预先规定的上限值UL1以下。

由此，挖土机500(斜坡精整支援控制装置200)能够限制挖土机500的斜坡精整工作时的动臂4的下降动作。因此，斜坡精整支援控制装置200能够抑制用铲斗6按压斜坡的力量过强而斜坡倒塌或挖土机500发生浮起动作的事态。因此，挖土机500能够维持工作性，同时适当地进行斜坡精整工作。

并且，在本实施方式中，控制器30(按压限制控制部303)以使动臂缸7的杆侧油室的压力成为与上限值UL1相对应的阈值Pth1以下的方式控制动臂缸7，由此限制动臂4的下降动作，并进行按压限制控制。

由此，挖土机500(斜坡精整支援控制装置200)能够限制动臂缸7的收缩侧的动作，具体而言，能够限制动臂4的下降动作。

并且，在本实施方式中，控制器30(按压限制控制部303)将与动臂缸7的杆侧油室连接的可变溢流阀54的溢流压设定为阈值Pth1并使其工作，由此限制动臂4的下降动作，并进行按压限制控制。

由此，具体而言，挖土机500(斜坡精整支援控制装置200)能够限制动臂缸7的杆压。

并且，在本实施方式中，显示装置50等作为设定操作部，根据对触控面板的操作而接受设定与按压限制控制有关的控制条件(具体而言，上限值UL1)的操作。

由此，操作者能够亲自调整按压限制控制所涉及的控制条件(上限值UL1)。

并且，在本实施方式中，根据对设定操作部(显示装置50等)的操作，以预先规定的初始条件(初始设定)为基准而改变与按压限制控制有关的控制条件。

由此，操作者即使在不知道如何设定控制条件的状况下也能够以初始条件(例如，推荐条件)为基准亲自设定控制条件。

并且，在本实施方式中，当通过显示装置50等设定了与按压限制控制部有关的控制条件(上限值UL1)时，控制器30(按压限制控制部303)限制动臂4的下降动作，并进行(开始)按压限制控制。

由此，操作者能够通过设定上限值UL1而使基于挖土机500(斜坡精整支援控制装置200)的按压限制控制有效(开始)。

并且，在本实施方式中，显示装置50等作为根据由操作者进行的操作而使按压限制控制有效的有效化操作部发挥功能。而且，当对有效化操作部进行了操作时，按压限制控制部303限制动臂4的下降动作，并进行(开始)按压限制控制。

由此，操作者能够通过进行使按压限制控制有效的操作而使基于挖土机500(斜坡精整支援控制装置200)的按压限制控制有效(开始)。

并且，在本实施方式中，控制器30(工作状况判定部301)判定挖土机500是否正在进行斜坡精整工作。然后，当通过工作状况判定部301判定为挖土机正在进行斜坡精整工作时，按压限制控制部303限制动臂4的下降动作，并进行按压限制控制。

由此，挖土机500(斜坡精整支援控制装置200)限定于挖土机500正在进行斜坡精整工作的情况而能够进行按压限制控制。因此，能够抑制当未进行斜坡精整工作时进行限制动臂4的下降动作等不必要的按压限制控制的事态。

并且，在本实施方式中，控制器30(工作状况判定部301)根据驱动动臂4的动臂缸7的杆侧油室的压力(杆压)或拍摄该挖土机500的周边的摄像机44的拍摄图像来判定挖土机500是否正在进行斜坡精整工作。

由此，具体而言，挖土机500(斜坡精整支援控制装置200)能够判定挖土机500是否正在进行斜坡精整工作。

并且，在本实施方式中，控制器30(工作状况判定部301)判定是否发生了或是否将会发生挖土机500的浮起动作。然后，当判定为发生了或将会发生挖土机500的浮起动作时，控制器30(按压限制控制部303)限制动臂的下降动作，并进行按压限制控制。

由此，挖土机500(斜坡精整支援控制装置200)限定于挖土机500发生了或将会发生浮起动作的情况而能够进行按压限制控制。因此，能够抑制当挖土机500未发生或不会发生浮起动作时进行限制动臂4的下降动作等不必要的按压限制控制的事态。

并且，在本实施方式中，动作状态传感器46将与挖土机500的车身的俯仰方向的倾斜角有关的信息输出到控制器30。然后，控制器30(工作状况判定部301)根据动作状态传感器46的检测结果来判定是否发生了或是否将会发生挖土机500的浮起动作。

由此，具体而言，挖土机500(斜坡精整支援控制装置200)能够根据与俯仰方向的倾斜角有关的信息或其变化(角加速度或角加加速度)等来判定是否发生了或是否将会发生挖土机500的浮起动作。

并且，在本实施方式中，动作状态传感器46中可以包括倾斜角传感器、角速度传感器或IMU等。

由此，具体而言，挖土机500(斜坡精整支援控制装置200)能够获取用于判定挖土机500的浮起动作的传感器信息(与俯仰方向的倾斜角有关的信息)。

并且，在本实施方式中，控制器30(按压反作用力判定部302)判定从斜坡向铲斗6的反作用力是否相对变小或是否相对变大。具体而言，按压反作用力判定部302判定从斜坡向铲斗6的反作用力是否成为第1基准以下的状态或超过充分大于第1基准的第2基准的状态中的任一状态。然后，当通过按压反作用力判定部302判定为反作用力相对变小(即，成为第1基准以下)或相对变大(即，超过第2基准)时，与按压限制控制的情况相比，控制器30(工作停止控制部304)进行进一步限制动臂4的下降动作的工作停止控制，以使将铲斗6按压于地面的力或使铲斗6朝向地面下降的速度相对变小。具体而言，工作停止控制部304限制动臂4的下降动作，以使将铲斗6按压于地面的力或使铲斗6朝向地面下降的速度成为小于上限值UL1的上限值UL2以下。

由此，当从斜坡向铲斗6的反作用力例如成为相当斜坡变得不坚固而有坍塌的征兆的状况的第1基准以下时，与按压限制控制相比，挖土机500(斜坡精整支援控制装置200)能够大幅限制动臂4的下降动作，并停止斜坡精整工作。并且，当从斜坡向铲斗的反作用力例如因沙土中岩石等而超过第2基准时，与按压限制控制相比，挖土机500能够大幅限制动臂4的下降动作，并停止斜坡精整工作。因此，能够抑制在这种状况下继续进行斜坡精整工作，其结果导致斜坡倒塌的事态。

并且，在本实施方式中，按压反作用力判定部302根据驱动动臂4的动臂缸7的杆侧油室的压力的变化来判定从斜坡向铲斗6的反作用力是否相对变小(成为第1基准以下)或是否相对变大(超过第2基准)。

由此，具体而言，挖土机500(斜坡精整支援控制装置200)能够判定从斜坡向铲斗6的反作用力是否相对变小(成为第1基准以下)或是否相对变大(超过第2基准)。

以上，对用于实施本发明的方式进行了详细叙述，但本发明并不限定于该特定的实施方式，在技术方案中所记载的本发明的要旨的范围内能够进行各种变形、改变等。

例如，在上述实施方式中，执行按压限制控制和工作停止控制这两种，但也可以为仅实施任一种控制的方式。

并且，在上述实施方式及变形例中，按压限制控制部303或工作停止控制部304可以一边监控使动臂4下降的力或速度的测定值(推断值)，一边调整作为可变溢流阀54的溢流压的阈值Pth1、Pth2。此时，按压限制控制部303或工作停止控制部304能够根据从压力传感器40输入的动臂缸7的杆压的测定值来计算出使铲斗6下降的力的测定值(推断值)。并且，按压限制控制部303或工作停止控制部304能够根据从位置传感器42输入的动臂缸7的杆位置的测定值来计算出使铲斗6下降的速度的测定值(推断值)。

并且，在上述实施方式及变形例中设想进行斜坡精整工作的情况而限制动臂4的下降动作，但对于应限制将铲斗6按压于地面的力或使铲斗6朝向地面下降的速度的其他工作，也可以应用相同的控制。例如，可以在挖掘工作等除斜坡精整工作以外的工作时，挖土机500发生了浮起动作时或将会发生浮起动作时，进行按压限制控制。并且，不限定于斜坡精整工作或挖掘工作等，当进行挖土机500将会发生浮起动作的预先规定的工作时，可以进行按压限制控制。

并且，在上述实施方式及变形例中，当根据操作者的操作手动进行或通过支援型设备控制功能进行斜坡精整工作时，或通过自律型设备控制功能自律进行斜坡精整工作时，执行了按压限制控制或工作停止控制，但并不限定于该方式。例如，通过搭载于挖土机500的自律型设备控制功能，附属装置整体可以根据来自外部的指令自律动作并执行斜坡精整工作。并且，当挖土机500中搭载有远程操作功能时，也能够从与挖土机500的工作现场不同的场所远程操作挖土机500，手动或通过支援型设备控制功能进行斜坡精整工作。这种根据来自外部的指令或根据远程操作进行斜坡精整工作的情况当然也可以为上述按压限制控制或工作停止控制的对象。

并且，在上述实施方式及变形例中，执行将斜坡作为对象的碾压工作即斜坡精整工作中的按压限制控制或工作停止控制，但在将水平面作为对象的碾压工作中也同样可以进行按压限制控制或工作停止控制。

在上述实施方式中，挖土机500为对下部行走体1、上部回转体3、动臂4、斗杆5及铲斗6等各种动作要件全部进行液压驱动的结构，但也可以为其一部分被电驱动的结构。即，上述实施方式中所公开的结构等可以应用于混合式挖土机或电动挖土机等。

本申请主张基于2017年11月10日申请的日本专利申请2017-217304号的优先权，该日本专利申请的全部内容通过参考而援用于本申请中。

符号说明

1-下部行走体(行走体)，1A-行走液压马达，1B-行走液压马达，2-回转机构，3-上部回转体(回转体)，4-动臂，5-斗杆，6-铲斗，7-动臂缸，8-斗杆缸，9-铲斗缸，10-驾驶舱，11-引擎，11a-引擎转速传感器，14-主泵，15-先导泵，16-高压液压管路，17-控制阀，21-回转液压马达，25-先导管路，26-操作装置，26A-操纵杆，26B-操纵杆，26C-踏板，27、27A、27B-先导管路，28-先导管路，29-压力传感器，30-控制器(控制装置)，31-比例阀，32-往复阀，40-压力传感器，42-位置传感器，44-摄像机，50-显示装置(通知机构)，52-声音输出装置(通知机构)，54-可变溢流阀，75-引擎控制模块，200-斜坡精整支援控制装置，301-工作状况判定部，302-按压反作用力判定部，303-按压限制控制部，304-工作停止控制部，500-挖土机。

Claims (15)

1.一种挖土机，其具备：

行走体；

回转体，回转自如地搭载于所述行走体；

动臂，可俯仰地安装于所述回转体；

斗杆，可转动地安装于所述动臂的前端；

铲斗，安装于所述斗杆的前端；及

控制装置，

所述控制装置限制所述动臂的下降动作，以使将所述铲斗按压于地面的力及使所述铲斗朝向地面下降的速度中的至少一者不会相对变大。

2.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述控制装置根据由操作者进行的操作或自动地设定限制所述动臂的下降动作的控制条件。

3.根据权利要求2所述的挖土机，其中，

从预先规定的多个候选条件中选择所述控制条件。

4.根据权利要求2所述的挖土机，其中，

所述控制条件中包含与按压于地面的力及使所述铲斗朝向地面下降的速度的方向有关的条件。

5.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述控制装置判定该挖土机是否正在进行将所述铲斗按压在斜坡上而修整斜坡的精整工作，当判定为该挖土机正在进行所述工作时，限制所述动臂的下降动作。

6.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述控制装置具有不限制所述动臂的下降动作的第1模式和限制所述动臂的下降动作的第2模式来作为控制模式，

所述控制装置根据由操作者进行的操作或者根据驱动所述动臂的动臂缸的杆侧油室的压力或拍摄该挖土机的周边的摄像机的拍摄图像自动地从所述第1模式过渡到所述第2模式。

7.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述控制装置判定是否发生了或是否将会发生所述挖土机的浮起动作，当判定为发生了或将会发生所述挖土机的浮起动作时，限制所述动臂的下降动作。

8.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述控制装置判定从地面向所述铲斗的反作用力是否相对变小或是否相对变大，当判定为所述反作用力相对变小或相对变大时，进一步限制所述动臂的下降动作，以使所述力或所述速度相对变小。

9.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述控制装置限制所述动臂的下降动作，以使所述力及所述速度中的至少一者成为预先规定的上限值以下。

10.根据权利要求9所述的挖土机，其中，

该挖土机还具备驱动所述动臂的动臂缸，

所述控制装置通过以使该动臂缸的杆侧油室的压力成为与所述上限值相对应的规定阈值以下的方式控制该动臂缸来限制所述动臂的下降动作。

11.根据权利要求10所述的挖土机，其中，

该挖土机还具备与所述动臂缸的杆侧油室连接的可变溢流阀，

所述控制装置通过将所述可变溢流阀的溢流压设定为所述规定阈值并使其工作来限制所述动臂的下降动作。

12.根据权利要求8所述的挖土机，其中，

所述控制装置限制所述动臂的下降动作，以使所述力或所述速度成为预先规定的第1上限值以下，当判定为所述反作用力相对变小或相对变大时，进一步限制所述动臂的下降动作，以使所述力或所述速度成为小于所述第1上限值的第2上限值以下。

13.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

该挖土机还具备设置于操作者所乘坐的驾驶舱的内部的通知机构，

当限制所述动臂的下降动作时，所述控制装置控制所述通知机构，对操作者通知正在限制所述动臂的下降动作。

14.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述控制装置除了控制所述动臂的动作以外，还控制所述斗杆及铲斗的动作，由此控制为所述力或所述速度中的至少一者不会相对变大。

15.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述控制装置一边限制所述动臂的下降动作以使所述力及所述速度中的至少一者不会相对变大，一边将所述铲斗的规定部位按压在目标施工面上，并且使所述动臂、所述斗杆及所述铲斗中的至少一个动作，以使所述规定部位沿着所述目标施工面移动。

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