CN111201897A - 一种苹果采摘机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及农业机械的技术领域，特别是涉及一种苹果采摘机器人，其无需人工爬梯子进行采摘，提高了采摘效率和操作安全性；包括底板、立板、第一电机、第一联轴器、丝杠、丝杠螺母、滑板、两组滑块、两组导轨、气爪、气缸和切断装置，底板顶端与立板底端连接，立板左端顶部与第一电机右端连接，第一电机输出端与第一联轴器输入端连接，第一联轴器输出端与丝杠输入端连接，丝杠外壁与丝杠螺母内壁螺装连接，丝杠螺母左端与滑板右端连接，两组滑块左端分别与滑板右端连接，两组滑块右端分别与两组导轨左端滑动连接，两组导轨右端分别与立板左端连接，气爪右端与滑板左端连接，气缸右端与滑板左端连接，气缸左端与切断装置连接。
Description
技术领域
本发明涉及农业机械的技术领域，特别是涉及一种苹果采摘机器人。
背景技术
苹果是蔷薇科苹果亚科苹果属植物，其树为落叶乔木。苹果营养价值很高，富含矿物质和维生素，含钙量丰富，有助于代谢掉体内多余盐分，苹果酸可代谢热量，防止下半身肥胖。
苹果是一种低热量的食物，每100克产生大约60千卡左右的热量。苹果中营养成分可溶性大，容易被人体吸收，故有“活水”之称。它有利于溶解硫元素，使皮肤润滑柔嫩。
现有的苹果采摘大多使人工爬上梯子进行采摘，采摘效率低且操作安全性较差。
发明改进
为解决上述技术问题，本发明提供一种无需人工爬梯子进行采摘，提高了采摘效率和操作安全性的一种苹果采摘机器人。
本发明的一种苹果采摘机器人，包括底板、立板、第一电机、第一联轴器、丝杠、丝杠螺母、滑板、两组滑块、两组导轨、气爪、气缸和切断装置，底板顶端与立板底端连接，立板左端顶部与第一电机右端连接，第一电机输出端与第一联轴器输入端连接，第一联轴器输出端与丝杠输入端连接，丝杠外壁与丝杠螺母内壁螺装连接，丝杠螺母左端与滑板右端连接，两组滑块左端分别与滑板右端连接，两组滑块右端分别与两组导轨左端滑动连接，两组导轨右端分别与立板左端连接，气爪右端与滑板左端连接，气缸右端与滑板左端连接，气缸左端与切断装置连接。
本发明的一种苹果采摘机器人，切断装置包括U型架、第一电机架、第二电机、第二联轴器和转轴，第一电机架底端与U型架顶端连接，第二电机右端与第一电机架左端连接，第二电机输出端与第二联轴器输入端连接，第二联轴器输出端与转轴输入端连接，转轴外壁与U型架左端可转动连接，转轴上设置有切割片。
本发明的一种苹果采摘机器人，还包括收集箱、弹簧和缓冲板，收集箱内部设置有腔体，收集箱顶端设置有顶口并且顶口和腔体相通，收集箱两端外壁设置有两组提手，多组弹簧底端与收集箱腔体内壁底端连接，多组弹簧顶端与缓冲板底端连接，缓冲板顶端设置有海绵。
本发明的一种苹果采摘机器人，还包括第二电机架、第三电机和扇叶组，第二电机架底端与底板顶端连接，第二电机架右端与第三电机左端连接，第三电机输出端与扇叶组输入端连接。
本发明的一种苹果采摘机器人，还包括四组移动装置，四组移动装置顶端分别与底板底端连接，移动装置包括滑柱、滑套、第二弹簧和脚轮，滑柱外壁与滑套顶端滑动连接，滑柱底端与第二弹簧顶端连接，第二弹簧底端与滑套内壁底端连接，脚轮顶端与滑套底端连接。
本发明的一种苹果采摘机器人，还包括推把，推把底端与底板顶端连接，推把顶端设置有把套。
本发明的一种苹果采摘机器人，通过设置轴承座，使丝杠传动更平稳，防止丝杠长时间运行而产生变形，延长了丝杠的使用寿命。
本发明的一种苹果采摘机器人，气爪内侧设置有胶垫。
与现有技术相比本发明的有益效果为：打开第一电机，第一电机输出端带动第一联轴器和丝杠一起旋转，丝杠传动带动丝杠螺母和滑板一起向上移动至需要采摘的苹果高度处，气爪将苹果夹住，打开切断装置，打开气缸，气缸伸出杆带动切割装置伸出将苹果柄切断，控制第一电机反方向旋转，气爪向下移动将苹果取下，无需人工爬梯子进行采摘，提高了采摘效率和操作安全性。
附图说明
图1是本发明的结构示意图；
图2是本发明的A局部放大结构示意图；
图3是本发明的B局部放大结构示意图；
图4是本发明的C局部放大结构示意图；
附图中标记：1、底板；2、立板；3、第一电机；4、第一联轴器；5、丝杠；6、丝杠螺母；7、滑板；8、滑块；9、导轨；10、气爪；11、气缸；12、U型架；13、第一电机架；14、第二电机；15、第二联轴器；16、转轴；17、切割片；18、收集箱；19、提手；20、弹簧；21、缓冲板；22、海绵；23、第二电机架；24、第三电机；25、扇叶组；26、滑柱；27、滑套；28、第二弹簧；29、脚轮；30、推把；31、把套；32、轴承座；33、胶垫。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。
如图1至图4所示，本发明的一种苹果采摘机器人，包括底板1、立板2、第一电机3、第一联轴器4、丝杠5、丝杠螺母6、滑板7、两组滑块8、两组导轨9、气爪10、气缸11和切断装置，底板1顶端与立板2底端连接，立板2左端顶部与第一电机3右端连接，第一电机3输出端与第一联轴器4输入端连接，第一联轴器4输出端与丝杠5输入端连接，丝杠5外壁与丝杠螺母6内壁螺装连接，丝杠螺母6左端与滑板7右端连接，两组滑块8左端分别与滑板7右端连接，两组滑块8右端分别与两组导轨9左端滑动连接，两组导轨9右端分别与立板2左端连接，气爪10右端与滑板7左端连接，气缸11右端与滑板7左端连接，气缸11左端与切断装置连接；打开第一电机，第一电机输出端带动第一联轴器和丝杠一起旋转，丝杠传动带动丝杠螺母和滑板一起向上移动至需要采摘的苹果高度处，气爪将苹果夹住，打开切断装置，打开气缸，气缸伸出杆带动切割装置伸出将苹果柄切断，控制第一电机反方向旋转，气爪向下移动将苹果取下，无需人工爬梯子进行采摘，提高了采摘效率和操作安全性。
本发明的一种苹果采摘机器人，切断装置包括U型架12、第一电机架13、第二电机14、第二联轴器15和转轴16，第一电机架13底端与U型架12顶端连接，第二电机14右端与第一电机架13左端连接，第二电机14输出端与第二联轴器15输入端连接，第二联轴器15输出端与转轴16输入端连接，转轴16外壁与U型架12左端可转动连接，转轴16上设置有切割片17；打开第二电机，第二电机输出端带动第二联轴器和转轴一起旋转，旋转的切割片对苹果柄进行切断，使苹果更容易采摘，减少了使用的局限性。
本发明的一种苹果采摘机器人，还包括收集箱18、弹簧20和缓冲板21，收集箱18内部设置有腔体，收集箱18顶端设置有顶口并且顶口和腔体相通，收集箱18两端外壁设置有两组提手19，多组弹簧20底端与收集箱18腔体内壁底端连接，多组弹簧20顶端与缓冲板21底端连接，缓冲板21顶端设置有海绵22；气爪移动至收集箱顶端时，松开气爪苹果掉落至海绵上，使苹果便于收集并且避免苹果磕碰，提高了使用可靠性。
本发明的一种苹果采摘机器人，还包括第二电机架23、第三电机24和扇叶组25，第二电机架23底端与底板1顶端连接，第二电机架23右端与第三电机24左端连接，第三电机24输出端与扇叶组25输入端连接；打开第三电机，第三电机输出端带动扇叶组进行旋转，扇叶组旋转产生的气流对苹果上的灰尘以及掉落的树叶吹干净，减少了使用的局限性。
本发明的一种苹果采摘机器人，还包括四组移动装置，四组移动装置顶端分别与底板1底端连接，移动装置包括滑柱26、滑套27、第二弹簧28和脚轮29，滑柱26外壁与滑套27顶端滑动连接，滑柱26底端与第二弹簧28顶端连接，第二弹簧28底端与滑套27内壁底端连接，脚轮29顶端与滑套27底端连接；通过设置四组移动装置，可以对装置进行整体移动并且在移动的同时起到减震作用，减少了使用的局限性。
本发明的一种苹果采摘机器人，还包括推把30，推把30底端与底板1顶端连接，推把30顶端设置有把套31；通过设置推把，使装置在进行移动时更方便进行持握，提高了操作便利性。
本发明的一种苹果采摘机器人，通过设置轴承座32，使丝杠5传动更平稳，防止丝杠5长时间运行而产生变形，延长了丝杠5的使用寿命；通过设置轴承座，使丝杠传动更平稳，防止丝杠长时间运行而产生变形，延长了丝杠的使用寿命。
本发明的一种苹果采摘机器人，气爪10内侧设置有胶垫33；通过设置胶垫，可以防止气爪对苹果夹伤，提高了使用可靠性。
本发明的一种苹果采摘机器人，其在工作时，打开第一电机，第一电机输出端带动第一联轴器和丝杠一起旋转，丝杠传动带动丝杠螺母和滑板一起向上移动至需要采摘的苹果高度处，气爪将苹果夹住，打开切断装置，打开气缸，气缸伸出杆带动切割装置伸出将苹果柄切断，控制第一电机反方向旋转，气爪向下移动将苹果取下，打开第二电机，第二电机输出端带动第二联轴器和转轴一起旋转，旋转的切割片对苹果柄进行切断，气爪移动至收集箱顶端时，松开气爪苹果掉落至海绵上，打开第三电机，第三电机输出端带动扇叶组进行旋转即可。
本发明的一种苹果采摘机器人，其安装方式、连接方式或设置方式均为常见机械方式，只要能够达成其有益效果的均可进行实施；本发明的一种苹果采摘机器人的气缸和气爪为市面上采购，本行业内技术人员只需按照其附带的使用说明书进行安装和操作即可。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变型，这些改进和变型也应视为本发明的保护范围。
Claims (8)
1.一种苹果采摘机器人，其特征在于，包括底板(1)、立板(2)、第一电机(3)、第一联轴器(4)、丝杠(5)、丝杠螺母(6)、滑板(7)、两组滑块(8)、两组导轨(9)、气爪(10)、气缸(11)和切断装置，底板(1)顶端与立板(2)底端连接，立板(2)左端顶部与第一电机(3)右端连接，第一电机(3)输出端与第一联轴器(4)输入端连接，第一联轴器(4)输出端与丝杠(5)输入端连接，丝杠(5)外壁与丝杠螺母(6)内壁螺装连接，丝杠螺母(6)左端与滑板(7)右端连接，两组滑块(8)左端分别与滑板(7)右端连接，两组滑块(8)右端分别与两组导轨(9)左端滑动连接，两组导轨(9)右端分别与立板(2)左端连接，气爪(10)右端与滑板(7)左端连接，气缸(11)右端与滑板(7)左端连接，气缸(11)左端与切断装置连接。
2.如权利要求1所述的一种苹果采摘机器人，其特征在于，切断装置包括U型架(12)、第一电机架(13)、第二电机(14)、第二联轴器(15)和转轴(16)，第一电机架(13)底端与U型架(12)顶端连接，第二电机(14)右端与第一电机架(13)左端连接，第二电机(14)输出端与第二联轴器(15)输入端连接，第二联轴器(15)输出端与转轴(16)输入端连接，转轴(16)外壁与U型架(12)左端可转动连接，转轴(16)上设置有切割片(17)。
3.如权利要求2所述的一种苹果采摘机器人，其特征在于，还包括收集箱(18)、弹簧(20)和缓冲板(21)，收集箱(18)内部设置有腔体，收集箱(18)顶端设置有顶口并且顶口和腔体相通，收集箱(18)两端外壁设置有两组提手(19)，多组弹簧(20)底端与收集箱(18)腔体内壁底端连接，多组弹簧(20)顶端与缓冲板(21)底端连接，缓冲板(21)顶端设置有海绵(22)。
4.如权利要求3所述的一种苹果采摘机器人，其特征在于，还包括第二电机架(23)、第三电机(24)和扇叶组(25)，第二电机架(23)底端与底板(1)顶端连接，第二电机架(23)右端与第三电机(24)左端连接，第三电机(24)输出端与扇叶组(25)输入端连接。
5.如权利要求4所述的一种苹果采摘机器人，其特征在于，还包括四组移动装置，四组移动装置顶端分别与底板(1)底端连接，移动装置包括滑柱(26)、滑套(27)、第二弹簧(28)和脚轮(29)，滑柱(26)外壁与滑套(27)顶端滑动连接，滑柱(26)底端与第二弹簧(28)顶端连接，第二弹簧(28)底端与滑套(27)内壁底端连接，脚轮(29)顶端与滑套(27)底端连接。
6.如权利要求5所述的一种苹果采摘机器人，其特征在于，还包括推把(30)，推把(30)底端与底板(1)顶端连接，推把(30)顶端设置有把套(31)。
7.如权利要求6所述的一种苹果采摘机器人，其特征在于，通过设置轴承座(32)，使丝杠(5)传动更平稳，防止丝杠(5)长时间运行而产生变形，延长了丝杠(5)的使用寿命。
8.如权利要求7所述的一种苹果采摘机器人，其特征在于，气爪(10)内侧设置有胶垫(33)。
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