CN111166143B - 衣裤辅助穿脱装置及穿脱方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种衣裤辅助穿脱装置，包括：设有三个立板、与立板上端连接的顶板、与立板下端连接的底板的柜体，装于第二个立板前端且设有控制开关组的控制器，设于第一个立板和第二个立板之间的穿脱衣装置，设于穿脱衣装置后侧的储衣装置，设于第二个立板和第三个立板之间的穿脱裤装置，设于穿脱裤装置后侧的储裤装置。所述的衣裤辅助穿脱装置，适用于解决穿脱衣裤困难；控制器装于第二个立板前端且设有控制开关组，利于控制操作。

Description

衣裤辅助穿脱装置及穿脱方法

技术领域

本发明涉及老年人生活辅助装置领域，尤其是一种衣裤辅助穿脱装置及穿脱方法。

背景技术

目前我国已经进入老年型社会，老年人口比重增加；对于老年人来说，随着年龄增长，肌肉收缩力量逐渐受损，影响到了活动能力,如提物、穿脱衣裤等都会出现困难，有时甚至需要借助他人的帮助来完成，影响老年人生活质量；国内外对于老年人生活辅助工具的开发设计还是比较多的，但多偏重于交通工具、人身安全等方面，存在缺乏适用于解决穿脱衣裤困难的装置的不足；因此，设计一种适用于解决穿脱衣裤困难的衣裤辅助穿脱装置及穿脱方法，成为亟待解决的问题。

发明内容

本发明的目的是为了克服目前缺乏适用于解决穿脱衣裤困难的装置的不足，提供一种适用于解决穿脱衣裤困难的衣裤辅助穿脱装置及穿脱方法。

本发明的具体技术方案是：

一种衣裤辅助穿脱装置，包括：设有三个立板、与立板上端连接的顶板、与立板下端连接的底板的柜体，装于第二个立板前端且设有控制开关组的控制器，设于第一个立板和第二个立板之间的穿脱衣装置，设于穿脱衣装置后侧的储衣装置，设于第二个立板和第三个立板之间的穿脱裤装置，设于穿脱裤装置后侧的储裤装置。所述的衣裤辅助穿脱装置，适用于解决穿脱衣裤困难；控制器装于第二个立板前端且设有控制开关组，利于控制操作。

作为优选，所述的穿脱衣装置包括：两个竖向滑轨，两端各通过一个竖向滑轨分别与第一个立板和第二个立板的相对端一一对应滑动连接的升降座，与升降座前端连接的中空轴步进电机，两端设有两个螺纹旋向相反的螺纹段且中部与中空轴步进电机的中空轴连接的驱动轴， 两个分设于中空轴步进电机两侧的横向滑轨，两个与横向滑轨一一对应且后端通过横向滑轨与升降座前端滑动连接的支承臂，两个支承臂设有与两个螺纹段适配且一一对应螺接的横向螺孔，两个上端与升降座两端下侧一一对应连接的电动伸缩杆，两个与两个电动伸缩杆下端一一对应连接的安装块，两个爪脚位于上端且与两个安装块上端一一对应连接的袖口电动夹爪，两个爪脚位于下端且上端与两个支承臂下端一一对应连接的肩部电动夹爪，升降座驱动装置；袖口电动夹爪位于肩部电动夹爪后侧；中空轴步进电机、电动伸缩杆、袖口电动夹爪、肩部电动夹爪分别与控制器电性连接。穿脱衣装置的两个支承臂能横向运动，利于调整两个肩部电动夹爪之间的距离与衣服的肩宽适配，两个袖口电动夹爪能上下运动，利于调整两个袖口电动夹爪的高度与衣服的袖口位置适配，提高穿脱不同大小衣服的适用性。

作为优选，所述的穿脱衣装置还包括：两个与两个支承臂端一一对应的视觉传感器；视觉传感器位于肩部电动夹爪前侧且与支承臂下端连接；视觉传感器与控制器电性连接。视觉传感器利于脱衣时检测肩部高度位置。

作为优选，所述的升降座驱动装置为与顶板连接的升降座驱动步进电缸；升降座驱动步进电缸的推杆与升降座上端连接；升降座驱动步进电缸与控制器电性连接。升降座驱动装置为与顶板连接的升降座驱动步进电缸运动精度高。

作为优选，所述的穿脱裤装置包括：两个横向并立设置且两端与顶板和底板一一对应连接的导向柱，两个位于两个导向柱之间且下端设有与底板连接的至少一个侧支板的裤腿套筒，两侧端设有一一对应套在两个导向柱外的导向块的裤腰升降环，升降环驱动装置，若干个爪脚位于下端且上端与裤腰升降环连接的裤腰电动夹爪，位于导向块上侧且套装于一个导向柱外的环形接近开关；裤腰升降环为前侧开口的开口环；环形接近开关与控制器电性连接。穿脱裤装置的裤腰升降环能上下升降，利于方便穿脱裤；导向块与导向柱配合利于裤腰升降环上下平稳升降；裤腿套筒下端设有与底板连接的侧支板，利于穿裤人的两脚一一对应穿过两个裤腿套筒，且伸出两个裤腿下端站在底板上。

作为优选，所述的升降环驱动装置为与顶板连接的升降环驱动步进电缸；裤腰升降环后侧设有与升降环驱动步进电缸的推杆连接的连接块；升降环驱动步进电缸与控制器电性连接。升降环驱动装置为与顶板连接的升降环驱动步进电缸运动精度高。

作为优选，所述的储衣装置包括：底盘，下端与底盘枢接的转轴，与转轴上端连接的转盘，装于底盘中的转盘驱动步进电机，若干个设有挂孔且与转盘下端连接的挂耳，个数与挂耳个数相同且一一对应的衣架；转盘驱动步进电机的输出轴与转轴下端连接；挂耳沿转盘轴线圆周分布；衣架的挂钩穿过挂孔，衣架挂在挂耳上；转盘驱动步进电机与控制器电性连接。储衣装置结构简单实用。

作为优选，所述的储裤装置包括：底盘，下端与底盘枢接的转轴，与转轴上端连接的转盘，装于底盘中的转盘驱动步进电机，若干个沿转盘轴线圆周分布的裤夹组；转盘驱动步进电机的输出轴与转轴下端连接；裤夹组包括：至少两个沿转盘径向排列且装于转盘下端的夹头；转盘驱动步进电机与控制器电性连接。储裤装置结构简单实用。

作为优选，所述的底板的前端伸出立板的前端。利于穿脱衣裤人站立。

一种衣裤辅助穿脱装置的穿脱方法，所述的衣裤辅助穿脱装置为上述的衣裤辅助穿脱装置，（1）穿脱衣装置的转盘驱动步进电机驱动转盘转动，将需要穿的衣服转到前侧，从衣架取下衣服；根据衣服的肩宽，中空轴步进电机驱动驱动轴转动，带动支承臂横向运动，调整两个肩部电动夹爪之间的距离后，两个肩部电动夹爪的爪脚一一对应夹住衣服的两个肩部；根据衣服的袖长，电动伸缩杆带动袖口电动夹爪调整高度后，两个袖口电动夹爪的爪脚一一对应夹住衣服的两个袖口的后侧；穿衣人背向衣服站在底板上，两只手一一对应伸入两个袖子中；升降座驱动步进电缸驱动升降座上升，两只手一一对应穿过两个袖子伸出袖口；松开肩部电动夹爪的爪脚、松开袖口电动夹爪的爪脚，完成穿衣；（2）脱衣人背向站在底板上，升降座驱动步进电缸驱动升降座下降，视觉传感器检测下降到位后，两个肩部电动夹爪的爪脚一一对应夹住衣服的两个肩部，电动伸缩杆带动袖口电动夹爪调整高度后，两个袖口电动夹爪的爪脚一一对应夹住衣服的两个袖口的后侧；升降座驱动步进电缸驱动升降座继续下降，两只手一一对应退出两个袖子；松开肩部电动夹爪的爪脚、松开袖口电动夹爪的爪脚，将衣服挂在衣架上，完成脱衣；（3）穿脱裤装置的转盘驱动步进电机驱动转盘转动，将需要穿的裤子转到前侧，松开夹头取下裤子；裤腰电动夹爪的爪脚夹住裤腰，两个裤腿一一对应套在两个裤腿套筒外；穿裤人的两脚一一对应穿过两个裤腿套筒，且伸出两个裤腿下端站在底板上；升降环驱动电缸驱动裤腰升降环上升到位，松开裤腰电动夹爪的爪脚，两脚向上运动一一对应穿过两个裤腿套筒，两个裤腿一一对应与两个裤腿套筒脱离，两脚站在底板上，完成穿裤；（4）脱裤人的两脚一一对应穿过两个裤腿套筒站在底板上，两个裤腿一一对应套在两个裤腿套筒外，裤腰电动夹爪的爪脚夹住裤腰；升降环驱动电缸驱动裤腰升降环下降到位，脱裤人的两脚一一对应穿过两个裤腿套筒退出两个裤腿站在底板上；松开裤腰电动夹爪的爪脚，将裤子用夹头夹住，完成脱裤。所述的衣裤辅助穿脱装置的穿脱方法，能满足适用于解决穿脱衣裤困难的需要。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：所述的衣裤辅助穿脱装置，适用于解决穿脱衣裤困难；控制器装于第二个立板前端且设有控制开关组，利于控制操作。穿脱衣装置的两个支承臂能横向运动，利于调整两个肩部电动夹爪之间的距离与衣服的肩宽适配，两个袖口电动夹爪能上下运动，利于调整两个袖口电动夹爪的高度与衣服的袖口位置适配，提高穿脱不同大小衣服的适用性。视觉传感器利于脱衣时检测肩部高度位置。升降座驱动装置为与顶板连接的升降座驱动步进电缸运动精度高。穿脱裤装置的裤腰升降环能上下升降，利于方便穿脱裤；导向块与导向柱配合利于裤腰升降环上下平稳升降；裤腿套筒下端设有与底板连接的侧支板，利于穿裤人的两脚一一对应穿过两个裤腿套筒，且伸出两个裤腿下端站在底板上。升降环驱动装置为与顶板连接的升降环驱动步进电缸运动精度高。储衣装置、储裤装置结构简单实用。底板的前端伸出立板的前端，利于穿脱衣裤人站立。所述的衣裤辅助穿脱装置的穿脱方法，能满足适用于解决穿脱衣裤困难的需要。

附图说明

图1是本发明的一种结构示意图；

图2是图1的A-A视图；

图3是图1的B-B视图；

图4是裤腰升降环的结构示意图。

图中：顶板1，底板2，柜体3，第一个立板4，第二个立板5，第三个立板6，控制开关组7，控制器8，升降座9，中空轴步进电机10，螺纹段11，驱动轴12，横向滑轨13，支承臂14，电动伸缩杆15，安装块16，袖口电动夹爪17，肩部电动夹爪18，视觉传感器19，升降座驱动步进电缸20，导向柱21，侧支板22，裤腿套筒23，导向块24，裤腰升降环25，裤腰电动夹爪26，环形接近开关27，升降环驱动步进电缸28，连接块29，底盘30，转轴31，转盘32，转盘驱动步进电机33，挂耳34，衣架35，夹头36。

具体实施方式

下面结合附图所示对本发明进行进一步描述。

如附图1、附图2、附图3、附图4所示的一种衣裤辅助穿脱装置，包括：设有三个立板、与立板上端螺接的顶板1、与立板下端螺接的底板2的柜体3，装于第二个立板5前端且设有控制开关组7的控制器8，设于第一个立板4和第二个立板5之间的穿脱衣装置，设于穿脱衣装置后侧的储衣装置，设于第二个立板5和第三个立板6之间的穿脱裤装置，设于穿脱裤装置后侧的储裤装置。

所述的穿脱衣装置包括：两个竖向滑轨（未图示），两端各通过一个竖向滑轨分别与第一个立板4和第二个立板5的相对端一一对应滑动连接的升降座9，与升降座9前端螺接的中空轴步进电机10，两端设有两个螺纹旋向相反的螺纹段11且中部与中空轴步进电机10的中空轴键连接的驱动轴12， 两个分设于中空轴步进电机10两侧的横向滑轨13，两个与横向滑轨13一一对应且后端通过横向滑轨13与升降座9前端滑动连接的支承臂14，两个支承臂14设有与两个螺纹段11适配且一一对应螺接的横向螺孔（未图示），两个上端与升降座9两端下侧一一对应螺接的电动伸缩杆15，两个与两个电动伸缩杆15下端一一对应螺接的安装块16，两个爪脚位于上端且与两个安装块16上端一一对应螺接的袖口电动夹爪17，两个爪脚位于下端且上端与两个支承臂14下端一一对应螺接的肩部电动夹爪18，升降座驱动装置；袖口电动夹爪17位于肩部电动夹爪18后侧；中空轴步进电机10、电动伸缩杆15、袖口电动夹爪17、肩部电动夹爪18分别与控制器8电性连接。竖向滑轨、横向滑轨13均为燕尾滑轨。

所述的穿脱衣装置还包括：两个与两个支承臂14端一一对应的视觉传感器19；视觉传感器19位于肩部电动夹爪18前侧且与支承臂14下端螺接；视觉传感器19与控制器8电性连接。

所述的升降座驱动装置为与顶板1螺接的升降座驱动步进电缸20；升降座驱动步进电缸20的推杆与升降座9上端螺接；升降座驱动步进电缸20与控制器8电性连接。

所述的穿脱裤装置包括：两个横向并立设置且两端与顶板1和底板2一一对应螺接的导向柱21，两个位于两个导向柱21之间且下端设有与底板2螺接的两个侧支板22的裤腿套筒23，两侧端设有一一对应套在两个导向柱21外的导向块24的裤腰升降环25，升降环驱动装置，四个爪脚位于下端且上端与裤腰升降环25螺接的裤腰电动夹爪26，位于导向块24上侧且套装于一个导向柱21外的环形接近开关27；裤腰升降环25为前侧开口的开口环；环形接近开关27与控制器8电性连接。两个裤腿套筒23横向并立设置。

所述的升降环驱动装置为与顶板1螺接的升降环驱动步进电缸28；裤腰升降环25后侧设有与升降环驱动步进电缸28的推杆螺接的连接块29；升降环驱动步进电缸28与控制器8电性连接。

所述的储衣装置包括：底盘30，下端与底盘30通过轴承枢接的转轴31，与转轴31上端螺接的转盘32，装于底盘30中的转盘驱动步进电机33，八个设有挂孔（未图示）且与转盘32下端螺接的挂耳34，个数与挂耳34个数相同且一一对应的衣架35；转盘驱动步进电机33的输出轴与转轴31下端键连接；挂耳34沿转盘32轴线圆周均布；衣架35的挂钩穿过挂孔，衣架35挂在挂耳34上；转盘驱动步进电机33与控制器8电性连接。

所述的储裤装置包括：底盘30，下端与底盘30通过轴承枢接的转轴31，与转轴31上端螺接的转盘32，装于底盘30中的转盘驱动步进电机33，八个沿转盘32轴线圆周均布的裤夹组；转盘驱动步进电机33的输出轴与转轴31下端键连接；裤夹组包括：至少两个沿转盘32径向排列且装于转盘32下端的夹头36；转盘驱动步进电机33与控制器8电性连接。

所述的底板2的前端伸出立板的前端。

一种衣裤辅助穿脱装置的穿脱方法，所述的衣裤辅助穿脱装置为上述的衣裤辅助穿脱装置，该方法具体过程如下：

（1）穿脱衣装置的转盘驱动步进电机33驱动转盘32转动，将需要穿的衣服转到前侧，从衣架35取下衣服；根据衣服的肩宽，中空轴步进电机10驱动驱动轴12转动，带动支承臂14横向运动，调整两个肩部电动夹爪18之间的距离后，两个肩部电动夹爪18的爪脚一一对应夹住衣服的两个肩部；根据衣服的袖长，电动伸缩杆15带动袖口电动夹爪17调整高度后，两个袖口电动夹爪17的爪脚一一对应夹住衣服的两个袖口的后侧；穿衣人背向衣服站在底板2上，两只手一一对应伸入两个袖子中；升降座驱动步进电缸20驱动升降座9上升，两只手一一对应穿过两个袖子伸出袖口；松开肩部电动夹爪18的爪脚、松开袖口电动夹爪17的爪脚，完成穿衣；

（2）脱衣人背向站在底板2上，升降座驱动步进电缸20驱动升降座9下降，视觉传感器19检测下降到位后，两个肩部电动夹爪18的爪脚一一对应夹住衣服的两个肩部，电动伸缩杆15带动袖口电动夹爪17调整高度后，两个袖口电动夹爪17的爪脚一一对应夹住衣服的两个袖口的后侧；升降座驱动步进电缸20驱动升降座9继续下降，两只手一一对应退出两个袖子；松开肩部电动夹爪18的爪脚、松开袖口电动夹爪17的爪脚，将衣服挂在衣架35上，完成脱衣；

（3）穿脱裤装置的转盘驱动步进电机33驱动转盘32转动，将需要穿的裤子转到前侧，松开夹头36取下裤子；裤腰电动夹爪26的爪脚夹住裤腰，两个裤腿一一对应套在两个裤腿套筒23外；穿裤人的两脚一一对应穿过两个裤腿套筒23，且伸出两个裤腿下端站在底板2上；升降环驱动电缸驱动裤腰升降环25上升到位，松开裤腰电动夹爪26的爪脚，两脚向上运动一一对应穿过两个裤腿套筒23，两个裤腿一一对应与两个裤腿套筒23脱离，两脚站在底板2上，完成穿裤；

（4）脱裤人的两脚一一对应穿过两个裤腿套筒23站在底板2上，两个裤腿一一对应套在两个裤腿套筒23外，裤腰电动夹爪26的爪脚夹住裤腰；升降环驱动电缸驱动裤腰升降环25下降到位，脱裤人的两脚一一对应穿过两个裤腿套筒23退出两个裤腿站在底板2上；松开裤腰电动夹爪26的爪脚，将裤子用夹头36夹住，完成脱裤。

除上述实施例外，在本发明的权利要求书及说明书所公开的范围内，本发明的技术特征或技术数据可以进行重新选择及组合，从而构成新的实施例，这些都是本领域技术人员无需进行创造性劳动即可实现的，因此这些本发明没有详细描述的实施例也应视为本发明的具体实施例而在本发明的保护范围之内。

Claims (3)

1.一种衣裤辅助穿脱装置的穿脱方法，其特征是，

所述的衣裤辅助穿脱装置包括：设有三个立板、与立板上端连接的顶板、与立板下端连接的底板的柜体，装于第二个立板前端且设有控制开关组的控制器，所述的衣裤辅助穿脱装置还包括：设于第一个立板和第二个立板之间的穿脱衣装置，设于穿脱衣装置后侧的储衣装置，设于第二个立板和第三个立板之间的穿脱裤装置，设于穿脱裤装置后侧的储裤装置；

所述的穿脱衣装置包括：两个竖向滑轨，两端各通过一个竖向滑轨分别与第一个立板和第二个立板的相对端一一对应滑动连接的升降座，与升降座前端连接的中空轴步进电机，两端设有两个螺纹旋向相反的螺纹段且中部与中空轴步进电机的中空轴连接的驱动轴， 两个分设于中空轴步进电机两侧的横向滑轨，两个与横向滑轨一一对应且后端通过横向滑轨与升降座前端滑动连接的支承臂，两个支承臂设有与两个螺纹段适配且一一对应螺接的横向螺孔，两个上端与升降座两端下侧一一对应连接的电动伸缩杆，两个与两个电动伸缩杆下端一一对应连接的安装块，两个爪脚位于上端且与两个安装块上端一一对应连接的袖口电动夹爪，两个爪脚位于下端且上端与两个支承臂下端一一对应连接的肩部电动夹爪，升降座驱动装置；袖口电动夹爪位于肩部电动夹爪后侧；中空轴步进电机、电动伸缩杆、袖口电动夹爪、肩部电动夹爪分别与控制器电性连接；

所述的穿脱衣装置还包括：两个与两个支承臂端一一对应的视觉传感器；视觉传感器位于肩部电动夹爪前侧且与支承臂下端连接；视觉传感器与控制器电性连接；

所述的升降座驱动装置为与顶板连接的升降座驱动步进电缸；升降座驱动步进电缸的推杆与升降座上端连接；升降座驱动步进电缸与控制器电性连接；

所述的穿脱裤装置包括：两个横向并立设置且两端与顶板和底板一一对应连接的导向柱，两个位于两个导向柱之间且下端设有与底板连接的至少一个侧支板的裤腿套筒，两侧端设有一一对应套在两个导向柱外的导向块的裤腰升降环，升降环驱动装置，若干个爪脚位于下端且上端与裤腰升降环连接的裤腰电动夹爪，位于导向块上侧且套装于一个导向柱外的环形接近开关；裤腰升降环为前侧开口的开口环；环形接近开关与控制器电性连接；

所述的储衣装置包括：底盘，下端与底盘枢接的转轴，与转轴上端连接的转盘，装于底盘中的转盘驱动步进电机，若干个设有挂孔且与转盘下端连接的挂耳，个数与挂耳个数相同且一一对应的衣架；转盘驱动步进电机的输出轴与转轴下端连接；挂耳沿转盘轴线圆周分布；衣架的挂钩穿过挂孔，衣架挂在挂耳上；转盘驱动步进电机与控制器电性连接；

所述的储裤装置包括：底盘，下端与底盘枢接的转轴，与转轴上端连接的转盘，装于底盘中的转盘驱动步进电机，若干个沿转盘轴线圆周分布的裤夹组；转盘驱动步进电机的输出轴与转轴下端连接；裤夹组包括：至少两个沿转盘径向排列且装于转盘下端的夹头；转盘驱动步进电机与控制器电性连接；

穿脱方法步骤是：

（1）穿脱衣装置的转盘驱动步进电机驱动转盘转动，将需要穿的衣服转到前侧，从衣架取下衣服；根据衣服的肩宽，中空轴步进电机驱动驱动轴转动，带动支承臂横向运动，调整两个肩部电动夹爪之间的距离后，两个肩部电动夹爪的爪脚一一对应夹住衣服的两个肩部；根据衣服的袖长，电动伸缩杆带动袖口电动夹爪调整高度后，两个袖口电动夹爪的爪脚一一对应夹住衣服的两个袖口的后侧；穿衣人背向衣服站在底板上，两只手一一对应伸入两个袖子中；升降座驱动步进电缸驱动升降座上升，两只手一一对应穿过两个袖子伸出袖口；松开肩部电动夹爪的爪脚、松开袖口电动夹爪的爪脚，完成穿衣；

（2）脱衣人背向站在底板上，升降座驱动步进电缸驱动升降座下降，视觉传感器检测下降到位后，两个肩部电动夹爪的爪脚一一对应夹住衣服的两个肩部，电动伸缩杆带动袖口电动夹爪调整高度后，两个袖口电动夹爪的爪脚一一对应夹住衣服的两个袖口的后侧；升降座驱动步进电缸驱动升降座继续下降，两只手一一对应退出两个袖子；松开肩部电动夹爪的爪脚、松开袖口电动夹爪的爪脚，将衣服挂在衣架上，完成脱衣；

（3）穿脱裤装置的转盘驱动步进电机驱动转盘转动，将需要穿的裤子转到前侧，松开夹头取下裤子；裤腰电动夹爪的爪脚夹住裤腰，两个裤腿一一对应套在两个裤腿套筒外；穿裤人的两脚一一对应穿过两个裤腿套筒，且伸出两个裤腿下端站在底板上；升降环驱动电缸驱动裤腰升降环上升到位，松开裤腰电动夹爪的爪脚，两脚向上运动一一对应穿过两个裤腿套筒，两个裤腿一一对应与两个裤腿套筒脱离，两脚站在底板上，完成穿裤；

（4）脱裤人的两脚一一对应穿过两个裤腿套筒站在底板上，两个裤腿一一对应套在两个裤腿套筒外，裤腰电动夹爪的爪脚夹住裤腰；升降环驱动电缸驱动裤腰升降环下降到位，脱裤人的两脚一一对应穿过两个裤腿套筒退出两个裤腿站在底板上；松开裤腰电动夹爪的爪脚，将裤子用夹头夹住，完成脱裤。

2.根据权利要求1所述的衣裤辅助穿脱装置的穿脱方法，其特征是，所述的升降环驱动装置为与顶板连接的升降环驱动步进电缸；裤腰升降环后侧设有与升降环驱动步进电缸的推杆连接的连接块；升降环驱动步进电缸与控制器电性连接。

3.根据权利要求1所述的衣裤辅助穿脱装置的穿脱方法，其特征是，所述的底板的前端伸出立板的前端。