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CN111052171A - 为自动驾驶车辆安排停靠位置 - Google Patents

为自动驾驶车辆安排停靠位置 Download PDF

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CN111052171A
CN111052171A CN201880055840.4A CN201880055840A CN111052171A CN 111052171 A CN111052171 A CN 111052171A CN 201880055840 A CN201880055840 A CN 201880055840A CN 111052171 A CN111052171 A CN 111052171A
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CN
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vehicle
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CN201880055840.4A
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S.潘迪特
N.帕特勒
T.D.甘尼
K.罗林斯
L.A.芬斯特拉
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Waymo LLC
Original Assignee
Waymo LLC
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Abstract

本公开的各方面涉及为无驾驶员的车辆安排停靠位置。作为示例，这样做的方法可以包括：从客户端计算设备(120，130)接收对车辆(101，101A)的请求，其中，该请求标识第一位置。预先存储的地图信息和第一位置被用来根据一组试探法标识推荐点。该一组试探法中的每个试探法具有排序，使得推荐点对应于满足具有第一排序的试探法中的至少一个试探法的位置，并且使得没有其他位置满足该一组试探法中的具有比第一排序更高排序的任何其他试探法。然后，推荐点被提供给客户端计算设备，并用于将车辆调度到停靠位置。

Description

为自动驾驶车辆安排停靠位置
相关申请的交叉引用
本申请是2017年8月29日提交的美国专利申请第15/689，283号的延续，其公开内容通过引用结合于此。
背景技术
自动车辆，诸如不需要人类驾驶员的车辆，可以用来帮助将乘客或物品从一个位置运输到另一位置。这种车辆可以在完全自动的模式下操作，在这种模式下，乘客可以提供一些初始输入，诸如接载或目的地位置，车辆操纵其自身到该位置。
当人(或用户)想要经由车辆在两个位置之间进行物理运输时，他们可以使用很多出租车服务。迄今为止，这些服务通常涉及到人类驾驶员，该人类驾驶员被给予到位置接载和放下用户的调度指令。通常，这些位置是经由物理信号(即，向驾驶员挥手示意)、用户解释他或她的实际位置的电话呼叫、或驾驶员和用户之间的当面讨论来确定的。这些服务虽然有用，但通常无法向用户提供关于将在哪里接载或放下的确切信息。此外，确切的停靠位置通常由驾驶员选择。这不一定能很好地转化成在其中可能需要在没有人类驾驶员的情况下选择合适停靠位置的自动车辆环境。
发明内容
本公开的一方面提供了一种方法。该方法包括：由一个或多个处理器从客户端计算设备接收对车辆的请求，其中，该请求标识第一位置；由一个或多个处理器使用预先存储的地图信息和第一位置来根据一组试探法(heuristics)标识推荐点，其中该一组试探法中的每个试探法具有排序，使得推荐点对应于满足具有第一排序的、试探法中的至少一个试探法的位置，并且使得没有其他位置满足该一组试探法中的具有比第一排序更高排序的任何其他试探法，预先存储的地图信息标识用于车辆停靠的多个预定位置，并且其中，推荐点是多个预定位置中的一个；以及由一个或多个处理器向客户端计算设备提供推荐点，用于在客户端计算设备的显示器上与地图一起显示。
在一个示例中，至少一个试探法对应于推荐点是(1)包括在与客户端计算设备相关联的用户的出行历史中的先前标识的用户偏好位置，以及在(2)第一位置的预定步行距离内。在另一示例中，至少一个试探法对应于推荐点是(1)与客户端计算设备相关联的用户被接载或放下的先前位置以及(2)包括在用户的出行历史中，并且先前位置在第一位置的预定步行距离内。在另一示例中，至少一个试探法对应于推荐点是(1)根据地图信息的车辆的预先指示的偏好靠边停车地点以及在(2)第一位置的预定步行距离内，并且地图信息标识车辆的多个预先指示的偏好靠边停车地点。在另一示例中，至少一个试探法对应于推荐点是(1)根据地图信息的车辆的预先指示的偏好靠边停车位置，以及在(2)第一位置的预定步行距离内。在另一示例中，至少一个试探法对应于推荐点在(1)根据地图信息的建筑物的已知入口的预定距离内，以及(2)第一位置在地图信息的建筑物轮廓内。在另一示例中，至少一个试探法对应于推荐点在(1)根据地图信息的残疾人停车地点的预定距离内以及在(2)第一位置的预定步行距离内。在另一示例中，当(1)第一位置是客户端计算设备的GPS位置以及(2)GPS位置对应于在地图信息中标识的住宅区域时，至少一个试探法对应于推荐点在与第一位置对应的街道地址的位置的预定距离内。在另一示例中，至少一个试探法对应于推荐点是根据地图信息的离第一位置最近的预定停靠位置，该地图信息标识用于车辆靠边停车的多个预定停靠位置。在另一示例中，该方法还包括接收客户端计算设备的当前位置；使用地图信息确定当前位置和推荐点之间的可步行路径；以及提供可步行路径用于在地图上与推荐点一起显示。在另一示例中，地图信息标识用于车辆停靠的一组预定的位置，并且该方法还包括标识在第一位置的预定径向距离(predetermined radial distance)内的多个预定位置的子集，以及当用户在地图上平移时，提供该子集用于在地图上显示。在另一示例中，该方法还包括接收对新位置的附加预定位置的请求，标识在新位置的预定径向距离内的多个预定位置的第二子集，以及当用户在地图上平移时提供第二子集用于在地图上显示。在另一示例中，地图信息标识用于车辆停靠的一组预定的位置，并且该方法还包括接收客户端计算设备的当前位置；标识在当前位置的预定径向距离内的多个预定位置的子集；以及当用户在地图上平移时，提供子集用于在地图上显示。在该示例中，该方法还包括接收对新位置的附加预定位置的请求，标识在新位置的预定径向距离内的多个预定位置的第二子集，当用户在地图上平移时提供第二子集用于在地图上显示。在另一示例中，该方法还包括接收标识第一位置的确认消息，以及调度车辆以在第一位置处接载或放下乘客。
本公开的另一方面提供了一种包括具有一个或多个处理器的一个或多个服务器计算设备的系统。该一个或多个处理器被配置成：从客户端计算设备接收对车辆的请求，其中，该请求标识第一位置；使用预先存储的地图信息和第一位置来根据一组试探法标识推荐点，其中，该一组试探法中的每个试探法具有排序，使得推荐点对应于满足具有第一排序的试探法中的至少一个试探法的位置，并且使得没有其他位置满足该一组试探法中的具有比第一排序更高排序的任何其他试探法，预先存储的地图信息标识用于车辆停靠的多个预定位置，并且其中，推荐点是多个预定位置中的一个；以及向客户端计算设备提供推荐点，用于在客户端计算设备的显示器上与地图一起显示。
在一个示例中，至少一个试探法对应于推荐点是(1)包括在与客户端计算设备相关联的用户的出行历史中的先前标识的用户偏好位置以及在(2)第一位置的预定步行距离内。在另一示例中，至少一个试探法对应于推荐点是(1)与客户端计算设备相关联的用户被接载或放下的先前位置以及(2)包括在用户的出行历史中，并且先前位置在第一位置的预定步行距离内。在另一示例中，至少一个试探法对应于推荐点是(1)根据地图信息的车辆的预先指示的偏好靠边停车地点以及在(2)第一位置的预定步行距离内，并且地图信息标识车辆的多个预先指示的偏好靠边停车地点。在另一示例中，至少一个试探法对应于推荐点在(1)根据地图信息的建筑物的已知入口的预定距离内，以及是(2)第一位置在地图信息的建筑物轮廓内。
附图说明
图1是根据本公开各方面的系统的示意图。
图2是根据本公开各方面的图1的系统的功能图。
图3是根据本公开各方面的用于具有自动驾驶模式的车辆的控制系统的示例功能图。
图4是根据本公开各方面的地图信息的示例表示。
图5A-图11是根据本公开各方面的各种示例屏幕截图和客户端计算设备。
图12是根据本公开各方面的示例流程图。
具体实施方式
概述
本技术涉及自动驾驶车辆，用于自动地将一名或多名乘客操纵到目的地，例如，进行出行。该技术的重要方面包括实际标识自动车辆可以停靠以接载或放下乘客的位置以及提供该位置的服务。作为示例，一旦用户已经为偏好的位置“设置”了标记，系统就可以使用排序的一组试探法来显现最接近大头针(pin)的一个或多个适当的停靠位置。这可能涉及标识靠近大头针的最喜爱地点(对于该乘客)、近期地点、偏好地点(用于停放车辆)或者在建筑物入口附近(或者靠近能够指示入口在附近的残疾人停车地点)的位置。被显现的停靠位置可以是乘客进/出自动车辆的安全位置和/或自动车辆在不造成阻碍的情况下停靠的位置。附加地或替代地，停靠位置可以是自动车辆能够以节省燃料的方式(例如，通过行驶更短的距离)导航到的位置。在许多情况下，可以标识最佳位置，但在某些情况下，会有两个或三个同等排序的位置。在这种情况下，可以同时为位置中的每一个显示从大头针开始的步行路径，允许乘客更容易地评估每个位置的相关性；当然，如果只有一个位置，也可以这样做。如果上述试探法都不提供结果，则系统可以简单地标识最近的可步行位置。一旦完成，乘客可以调整这个位置，例如通过平移(拿起大头针)地图来调整。当发生平移时，系统可以突出显示其他潜在的位置，乘客可以通过在这些位置上“放下”大头针并结束平移来选择这些位置。
本文所描述的特征可以允许自动车辆提供服务以标识最有用的接载和放下位置，同时清楚地向乘客提供关于这样的位置的环境。这平衡了乘客往返自动驾驶车辆所需的努力和车辆始终停靠在对车辆适当和方便的位置的能力。
示例系统
图1和图2分别是示例系统100的示意图和功能图，示例系统100包括经由网络160连接的多个计算设备110、120、130、140和存储系统150。系统100还包括车辆101和车辆101A，车辆101A可以类似于车辆101配置。虽然为了简单起见，仅描述了几个车辆和计算设备，但是典型的系统可以包括更多。
如图1所示，计算设备110、120、130、140中的每一个可以包括一个或多个处理器、存储器、数据和指令。这种处理器、存储器、数据和指令可以类似于一个或多个服务器计算设备110的一个或多个处理器112、存储器114、数据116和指令118来配置，如下文进一步讨论的。
存储器114存储可由一个或多个处理器112访问的信息，包括可由处理器112执行或使用的指令118和数据116。存储器114可以是能够存储可由处理器访问的信息的任何类型，包括计算设备可读介质，或者存储可以借助电子设备读取的数据的其他介质，诸如硬盘驱动器、存储卡、ROM、RAM、DVD或其他光盘，以及其他可写和只读存储器。系统和方法可以包括前述内容的不同组合，由此指令和数据的不同部分被存储在不同类型的介质上。
处理器112可以根据指令118检索、存储或修改数据116。指令118可以是由处理器直接执行(诸如，机器代码)或间接执行(诸如，脚本)的任何指令集。例如，指令可以作为计算设备代码存储在计算设备可读介质上。在这一点上，术语“指令”和“程序”在本文可以互换使用。指令可以以用于由处理器直接处理的目标代码格式存储，或者以被按需解释或预先编译的包括脚本或独立源代码模块的集合的任何其他计算设备语言存储。指令的功能、方法和例程将在下面更详细地解释。
一个或多个处理器112可以是任何传统的处理器，诸如市场上可得的CPU。替代地，一个或多个处理器可以是专用设备，诸如ASIC或其他基于硬件的处理器。尽管图1在功能上将处理器、存储器和计算设备110的其他元件例示在同一框内，但是本领域普通技术人员将理解，处理器、计算设备或存储器实际上可以包括多个处理器、计算设备或存储器，它们可以或可以不存储在同一物理外壳内。在一些示例中，计算设备可以是能够与用户的客户端设备通信的用户界面计算设备。类似地，存储器可以是位于与计算设备110的外壳不同的外壳中的硬盘驱动器或其他存储介质。因此，对处理器或计算设备的引用将被理解为包括对可以或可以不并行操作的处理器或计算设备或存储器的集合的引用。
网络160和中间节点可以包括各种配置和协议，包括短程通信协议，诸如蓝牙、蓝牙LE、互联网、万维网、内联网、虚拟专用网络、广域网、局域网、使用一个或多个公司专有的通信协议的专用网络、以太网、WiFi和HTTP，以及前述的各种组合。这种通信可以由能够向和从其他计算设备传输数据的任何设备来促进，诸如调制解调器和无线接口。
在一个示例中，一个或多个服务器计算设备110可以包括多个计算设备，例如，负载平衡服务器场(server farm)，为了从其他计算设备接收数据、处理数据和向其他计算设备传输数据，这些计算设备与网络的不同节点交换信息。例如，一个或多个服务器计算设备110可以包括能够经由网络160与车辆101的一个或多个计算设备310(见图3)或车辆101A的类似计算设备以及客户端计算设备120、130、140通信的一个或多个服务器计算设备。例如，车辆101和101A可以是可以由服务器计算设备调度到各种位置的车队的一部分。在这一点上，车队的车辆可以周期性地传送由车辆的各个定位系统提供的一个或多个服务器计算设备位置信息，并且一个或多个服务器计算设备可以跟踪车辆的位置。
此外，服务器计算设备110可以使用网络140向用户(诸如，用户122、132、142)传输信息和在显示器(诸如，计算设备120、130、140的显示器124、134、144)上呈现信息。在这一点上，计算设备120、130、140可以被认为是客户端计算设备。
如图2所示，每个客户端计算设备120、130、140可以是供用户122、132、142使用的个人计算设备，并且具有通常与个人计算设备结合使用的所有组件，包括一个或多个处理器(例如，中央处理单元(CPU))、存储数据和指令的存储器(例如，RAM和内部硬盘驱动器)、诸如显示器124、134、144的显示器(例如，具有屏幕的监视器、触摸屏、投影仪、电视机或可操作来显示信息的其他设备)以及用户输入设备126、136、146(例如，鼠标、键盘、触摸屏或麦克风)。客户端计算设备还可以包括用于记录视频流的摄像机、扬声器、网络接口设备以及用于将这些元件彼此连接的所有组件。
尽管客户端计算设备120、130和140可以各自包括全尺寸的个人计算设备，但是替代地，它们也可以包括能够通过诸如互联网的网络与服务器无线地交换数据的移动计算设备。仅作为示例，客户端计算设备120可以是移动电话或诸如支持无线的PDA、平板PC、可穿戴计算设备或系统、或能够经由互联网或其他网络获得信息的上网本的设备。在另一示例中，客户端计算设备130可以是可穿戴计算系统，在图2中被示为头戴式计算系统。作为示例，用户可以使用小键盘、键盘、麦克风、利用摄像机使用视觉信号、或触摸屏来输入信息。
在一些示例中，客户端计算设备140可以是管理员用来向用户(诸如用户122和132)提供门房(concierge)服务的门房工作站。例如，门房142可以使用门房工作站140经由电话呼叫或音频连接，通过用户各自的客户端计算设备或车辆101或101A与用户通信，以确保车辆101和101A的安全操作和用户的安全，如下面进一步详细描述的。尽管在图1和图2中仅示出了单个门房工作站140，但是在典型的系统中可以包括任何数量的这种工作站。
如图3所示，根据本公开一方面的车辆101(或101A)包括各种组件。虽然本公开的某些方面对于特定类型的车辆特别有用，但是车辆可以是任何类型的车辆，包括但不限于汽车、卡车、摩托车、公共汽车、娱乐车辆等。车辆可以具有一个或多个计算设备，类似于包含一个或多个处理器320、存储数据334和指令332的存储器330、以及通常存在于通用计算设备中的其他组件(如上面关于处理器112和存储器114所讨论的)的计算设备310。
在一个示例中，计算设备310可以是被结合到车辆101(或101A)中的自动驾驶计算系统。自动驾驶计算系统能够与车辆的各种组件通信。例如，回到图3，计算设备310可以与车辆101的各种系统通信，诸如减速系统360(用于控制车辆的制动)、加速系统362(用于控制车辆的加速)、转向系统364(用于控制车轮的朝向和车辆的方向)、信令系统366(用于控制转向信号)、导航系统368(用于将车辆导航到一个位置或物体周围)，定位系统370(诸如用于确定车辆的定位的GPS接收器)、感知系统372(包括用于检测车辆的环境中的物体的各种传感器)和动力系统374(例如，电池和/或气体或柴油动力引擎)，以便在不要求或不需要来自车辆乘客的连续或周期性输入的自动驾驶模式下根据存储器的指令控制车辆300的移动、速度等。同样，尽管这些系统被示出为在计算设备310的外部，但实际上，这些系统也可以结合到计算设备310中，同样作为自动驾驶计算系统用于控制车辆101。
计算设备310可以通过控制各种组件来控制车辆的方向和速度。举例来说，计算设备310可以使用来自地图信息和导航系统368的数据完全自动地将车辆导航到目的地位置。计算机310可以使用定位系统370确定车辆的位置，以及在需要安全到达该位置时使用感知系统372检测并响应物体。为了这样做，计算机310可以使车辆加速(例如，通过加速系统362增加提供给引擎的燃料或其他能量)、减速(例如，通过减少供应给引擎的燃料、改变档位和/或通过减速系统360施加制动)、改变方向(例如，通过转向系统364转动车辆101的前轮或后轮)，并且发信号通知这种改变(例如，通过点亮信令系统366的转向信号)。因此，加速系统362和减速系统360可以是包括车辆引擎和车轮之间的各种组件的传动系统的一部分。同样，通过控制这些系统，计算设备310也可以控制车辆的传动系统，以便自动操纵车辆。
计算设备310还可以包括用于与服务器计算设备110以及用户或乘客通信的各种其他组件。例如，计算设备310可以包括各种无线网络连接，以使计算设备能够与包括例如服务器计算设备110的网络160的各种计算设备通信。此外，用户或乘客可以使用用户输入350，诸如内部电子显示器352的触摸屏、一组按钮等，将信息输入到计算设备310中。同时，除了经由无线网络连接356通过网络160向用户的客户端计算设备传输信息之外，计算设备310可以经由内部电子显示器352和扬声器354向车辆101(或101A)的用户或乘客提供信息。
存储系统150可以存储各种类型的信息，如下文更详细描述的。该信息可以由诸如一个或多个服务器计算设备110的服务器计算设备检索或访问，以便执行本文描述的特征中的一些或全部。例如，该信息可以包括可用于向一个或多个服务器计算设备标识用户的诸如凭证的用户账户信息(例如，在传统单因素认证的情况下的用户名和密码，以及通常在多因素认证中使用的其他类型的凭证，诸如随机标识符、生物测定等)。用户账户信息还可以包括个人信息，诸如用户的姓名、联系信息、用户的客户端计算设备(或者多个设备，如果该多个设备使用同一用户账户)的标识信息、以及用户的一个或多个唯一信号。
除了可以用于标识和认证目的的信息之外，账户信息还可以包括其他信息，诸如服务的使用历史。该“出行历史”可以包括使用服务的先前出行的日期、时间、接载位置、放下位置和目的地。在一些示例中，用户的用户账户信息可以包括“最喜爱”的地点、或用户已经保存到他或她的账户中标识该用户偏好的接载或放下位置的先前标识的用户偏好位置。
存储系统150还可以存储详细的地图信息，该地图信息可以包括来自各种来源(诸如政府机构、付费信息服务、人工输入的信息、由自动车辆实时收集和提供的信息等)的关于道路、人行横道、建筑物、海拔高度、消防栓、建筑区、实时交通状况等的信息。图4是地图400的地图信息的示例。在该示例中，地图信息标识道路402、404、建筑物406、408和车道线410、412(为了简单起见，这些特征中的每一个仅少数被编号)。
详细地图信息还可以包括标识自动车辆可以停靠以接载或放下乘客的预定停靠位置的信息。例如，地图500包括预定停靠位置420-424(为了简单起见，只有几个预定停靠位置被编号)。这些预定停靠位置可以包括预定的、合理的位置，在这些位置上，车辆可以手动地或者通过对每个位置的特性的一些分析来选择停靠。预定停靠位置也可以限于自动车辆服务的服务区域内的位置。在至少一些示例中，预定停靠位置可以包括用于车辆101或101A的一个或多个预先指示的偏好停靠位置426、428，其出于与以下各项有关的理由被如此标记：车辆到达的便利性和/或效率、能够使车辆停靠更长的时间(例如不需要通过转圈消耗燃料)、车辆可安全停靠的可能性、限制或没有其他停靠或停放车辆的阻塞或车辆的交通流量、在建筑物或建筑物的入口或出口的一定距离内(诸如50米或更大或更小的距离内)以减少车辆等待乘客的时间等。
存储系统150还可以存储可以被服务器计算设备110用来标识推荐点的一组试探法。例如，试探法可以包括一组排序的要求，其中排序最高的可以提供给乘客作为可能的接载或放下位置。例如，在一个示例中，对于乘客请求的位置(“乘客提供的位置”)，所提议的试探法的排序可以包括：
·最喜爱地点，由用户显式选择或基于用户的习惯隐式选择，是可以包括在对于服务的乘客的出行历史中的位置，如果在乘客提供的位置的x米步行距离内附近有一个最喜爱的地点，则可以包括该地点。作为示例，x米可以是100米或更多或更少。
·包括在乘客的出行历史中的近期位置，如果在乘客提供的位置的x米步行距离内附近有一个近期位置，则可以包括该位置。
·预先指示的偏好停靠位置(即，对于车辆，而不是对于乘客)，如果在乘客提供的位置的x米步行距离内附近有一个预先指示的偏好停靠位置，则可以包括该位置。
·靠近建筑物的已知入口的预定接载位置，当乘客提供的位置对应于建筑物轮廓内的位置时，如果在地图信息的建筑物轮廓的y米内附近有一个预定接载位置，则可以包括该位置。作为示例，y米可以是50米或更多或更少。
·当乘客提供的位置是与该乘客相关联的客户端计算设备的GPS位置并且该GPS位置对应于在地图信息中标识的住宅区域时，择可以包括离对应于该乘客提供的位置的街道地址最近的预定停靠位置。
·离乘客提供的位置最近的可步行预定停靠位置。
可步行距离可以由两点之间的“直线”距离确定，或者可以包括沿着可能在两点之间的方向上需要一个或多个改变的可步行路线的距离。在这一点上，可步行路线可以使用详细的地图信息或为此目的的一些其他地图来确定，以便沿着合理的步行路径给乘客规划路线。在某些情况下，可步行路线可以被限制为不穿过街道或仅穿过某些街道的路线，诸如不太宽、以往不太繁忙、有人行横道等的那些路线。
在一些示例中，关于建筑物入口和出口的细节可能不被包括在地图信息中。然而，该信息可以通过标识靠近残疾人停车地点的预定位置来推断，因为残疾人停车地点通常尽可能地靠近建筑物入口。在这一点上，在乘客提供的位置的y距离内或者在乘客提供的位置的y米步行距离内的预定停靠位置的z距离内(诸如20米或更多或更少)是否存在残疾人停车地点，可以是额外的试探法，该试探法的排序低于靠近建筑物的已知入口的预定停靠位置，但高于另外的最接近的可步行预定位置。替代地，如果乘客提供的位置是对应于乘客的GPS位置的接载位置，则其可以被转换成地址。该地址可用来标识建筑物，然后该建筑物可用来标识附近的残疾人地点并推断入口或出口的位置。
如同存储器114一样，存储系统150可以是能够存储可由一个或多个服务器计算设备110访问的信息的任何类型的计算机化存储，诸如硬盘驱动器、存储卡、ROM、RAM、DVD、CD-ROM、可写和只读存储器。此外，存储系统150可以包括分布式存储系统，其中数据存储在物理上位于相同或不同地理位置的多个不同存储设备上。存储系统150可以经由如图1所示的网络160连接到计算设备，和/或可以直接连接到或结合到计算设备110、120、130、140、310等中的任何一个。
示例方法
除了上述和附图中所示的操作之外，现在将描述各种操作。应该理解，以下操作不必按照下面描述的精确顺序执行。相反，可以以不同的顺序或同时处理各种步骤，并且也可以添加或省略步骤。
在一个方面，用户可以将用于请求车辆的应用下载到客户端计算设备。例如，用户122和132可以经由电子邮件中的链接直接从网站或应用商店下载应用到客户端计算设备120和130。例如，客户端计算设备可以通过网络向例如一个或多个服务器计算设备110传输对应用的请求，并且作为响应，接收该应用。应用可以本地安装在客户端计算设备上。
然后用户可以使用他或她的客户端计算设备来访问应用并请求车辆。作为示例，诸如用户132的用户可以使用客户端计算设备130向一个或多个服务器计算设备110传送对车辆的请求。作为此过程的一部分，用户可以标识接载位置、目的地位置、接载位置和放下位置。在这一点上，放下位置可以是与目的地位置物理上不同的位置。
用户或乘客可以以各种方式指定接载和目的地位置。作为示例，接载位置可以默认为乘客的客户端计算设备的当前位置，但是也可以是与乘客的账户相关联的当前位置附近的近期位置或已保存的位置。乘客可以键入地址或其他位置信息，点击地图上的位置或从列表中选择位置，以便标识接载和/或目的地位置。例如，客户端计算设备120可以经由网络160向一个或多个服务器计算设备110传送其当前位置，诸如GPS位置。作为响应，一个或多个服务器计算设备110可以从存储系统150的地图信息中标识相关地图区域，并将该地图传输到客户端计算设备120以供显示，如图5A所示。
在该示例中，标记524表示地图528上显示的客户端计算设备120的估计位置。乘客使用他或她的手指522点击显示器124上出现的地图的位置。图5B的标记526表示该点击的位置。替代地，乘客可以从列表中选择一个位置，以便标识如图5C所示的接载和/或目的地位置。在该示例中，乘客可以经由标签530从已保存的位置中选择，经由标签540从近期位置中选择，或者经由搜索标签550键入新的位置。已保存的位置和近期位置可以被应用本地存储在客户端计算设备120处，或者可以从一个或多个服务器计算设备110请求。在这一点上，一个或多个服务器计算设备110可以从存储系统150处的乘客的账户信息中检索信息，并将其提供给客户端计算设备120。然后，可以由客户端计算设备120的应用经由网络160向一个或多个服务器计算设备110提供所选择的接载或放下位置(对应于客户端计算设备的当前位置或乘客指定的另一位置)。
一旦一个或多个服务器计算设备110已经接收到所选择的位置，则一个或多个服务器计算设备110可以提供建议或推荐的接载点或放下点。为了这样做，一个或多个服务器计算设备可以访问存储系统150的地图信息和一组试探法以标识推荐点。换句话说，给定所选择的接载和/或目的地位置，一个或多个服务器计算设备可以使用试探法来标识预定停靠位置。
在上面提供的示例试探法中，如果在特定乘客的账户中保存了在所选择位置的100米内的最喜爱地点，则一个或多个服务器计算设备可以将此最喜爱地点标识为推荐点。如果没有，则一个或多个服务器计算设备可以确定在乘客的出行历史中是否存在在所选择位置的100米内的近期接载或放下位置。如果是，则一个或多个服务器计算设备可以将近期位置标识为推荐点。如果不是，则一个或多个服务器计算设备可以确定在所选择位置的100米内是否存在偏好的靠边停车地点。如果是，则一个或多个服务器计算设备可以将该偏好的靠边停车位置标识为推荐点。如果不是，则一个或多个服务器计算设备可以确定在建筑物的已知入口50米内是否存在预定停靠位置。如果是，则一个或多个服务器计算设备可以将已知入口50米内的预定停止位置标识为推荐点。如果不是，则默认情况下，一个或多个服务器计算设备可以如上所述标识离所请求位置最近的可步行的预定停靠位置。
然后，一个或多个服务器计算设备可以向客户端计算设备提供通知，该通知包括使用如上所述的试探法标识的推荐点。在图6中示为标记602的推荐点可以与该点周围的区域的地图一起传送(或显示在先前提供的地图上)，使得推荐点呈现在乘客的客户端计算设备120的显示器上的地图上。在该示例中，推荐点对应于图4的地图400的预定接载位置424。如果推荐点是如图6的示例中的接载位置，则地图528还可以包括标识乘客的客户端计算设备的当前位置的标记524，以向乘客给出推荐点的相对定位和乘客的当前位置(假定其对应于他或她的客户端计算设备120的位置)的环境。
当生成用于显示的地图时，可以选择地图的缩放级别，使得推荐点相对于最初请求的接载或放下位置清晰可见。在一些情况下，乘客可以使用如上所述的地图来选择位置。当这种情况发生时，一旦用户最初放置标记或标识位置以表示所选的接载或放下位置，地图的缩放级别就可以被调整，以显示所请求的位置和推荐点两者或者显示推荐点。这可能包括放大以显示请求位置和推荐点周围合理的细节水平，或者在地图放大太多的情况下缩小地图，否则推荐点将在屏幕之外。替代地，地图可以自动地进一步缩小以显示多个选项，但是在显示宽区域和针对推荐点的足够细节或环境之间存在折衷，使得乘客能够被合理地告知区域的细节。如果地图被缩放成使得乘客能够查看请求位置和推荐点两者，则地图的缩放级别不需要调整。在所有这些情况下，推荐点的最佳位置是远离屏幕边缘或朝向显示器的中心。
除了提供通知之外，一个或多个服务器计算设备110还可以向客户端计算设备120传送标识预定径向距离或预定距离n(诸如300米或更大或更小)的半径内的所有预定停靠位置的信息。作为示例，该半径可以从客户端计算设备(例如，标记524)、推荐点(例如，标记602)或这两者的位置来测量。如果从这两者测量，则服务器计算设备110可以传送每个圆内的所有预定停靠位置。
通过传送这些附加的预定停靠位置，如果乘客选择相对于地图移动对应于推荐点的标记，诸如通过在地图上平移来移动标记，则客户端计算设备可以显现这些标识的预定接载位置中的全部或一些。例如，转向图6，乘客正在使用他或她的手指522在地图528上平移。这允许乘客看到从地图400中标识的所有附近的预定停靠位置，包括例如预定停靠位置702-706(为了简单起见，只对几个进行了编号)，并将这些位置的有用性、可达的容易性和布置(placement)与客户端计算设备或标记524的当前位置的有用性、可达的容易性和布置进行比较。为了顺利地这样做，每次用户平移时，客户端计算设备可以使用相对于标记的当前位置的预定距离n(如乘客的手指522所移动的)来请求附加的预定接载位置。
每当乘客停止平移时，乘客可以被认为在地图的中心“放”了一个新的标记，如图8所示。以这种方式，离标记最近的预定停靠位置可以被选择作为出行的接载或放下位置。在图8中，最近的预定停靠位置对应于图4的停靠位置420。同时，客户端计算设备120可以向可以提供可步行路径的一个或多个服务器计算设备请求可步行路径。在这一点上，可步行路径902可以在客户端计算设备的当前位置(例如，标记524)和所选择的接载位置(例如，标记802)之间，如图9所示，或者根据情况在所选择的放下位置和目的地之间。替代地，可步行路径可以使用由一个或多个服务器计算设备提供的地图信息在客户端计算设备120处本地确定。可步行路径可以在标记的新位置和位置标记之间绘制。
此外，如上所述，当乘客正在选择放下位置和/或一旦车辆已经到达放下位置，显示器就可以再次包括推荐点和位置标记之间的可步行路径，以给与用户环境。该可步行路径可以由一个或多个服务器计算设备使用地图信息来生成。为了便于理解，可步行路径可以显示为位于放下位置和目的地之间的一系列的“点”或其他标记，如图9所示。这一系列的点可以同时显示，也可以以动画形式显示(就好像这些点看起来是为了引导乘客到达目的地一样)。为了避免显示器上的混乱，可步行点可以显示为相同的大小、彼此之间的相对距离(相对于显示器，而不是地图中的要素)相同，并且无论缩放级别如何，以相同的速度显示。如果选择了放下位置，则乘客可以选择推荐点作为接载或目的地位置，并开始(或视情况继续)出行。如果该位置是接载位置，则服务器可以随后将车辆调度到所选择的位置以接载乘客出行。
此外，目的地的特定区域(如果已知)可以被突出显示。例如，乘客可以“重新规划”放下位置和具有多个入口的建筑物(诸如购物中心或博物馆)的不同入口之间的可步行路径。这可以允许乘客在选择目的地时更多地了解不同的放下位置，并且一旦车辆到达放下位置，提供实际上对乘客有帮助的步行方向。
除了在平移地图时显示附近的预定停靠位置之外，客户端计算设备还可以为这位乘客的任何“最喜爱”地点突出显示或显示标记。在这一点上，每当乘客已经停止平移时，任何附近的最喜爱地点都可以用附加的标记来标识。例如，如图10所示，用标记1002描绘预定停靠位置426，以向乘客指示该预定停靠位置对应于最喜爱。这些最喜爱地点可以对应于乘客先前保存在他或她的账户中的位置，并且可以用来确定如何最初将地图居中。
例如，如果乘客在他或她的办公楼处保存了名为“工作”的最喜爱的标记，并且后来在乘客的客户端计算设备靠近该标记(即，在50米或更多或更少距离之内)时打开了应用，则如图11所示，应用可以在应用顶部的位置框中显示“工作”，并将地图居中围绕该最喜爱(这里是标记1102)，而不是将地图居中在乘客的客户端计算设备120的当前位置将被反向地理编码的任何位置(例如标记524)。在该示例中，还显示了客户端计算设备的位置和最喜爱地点之间的可步行路径。此外，当使用上面讨论的试探法标识可能的接载位置时，可以使用该最喜爱地点。这可以在几个出行的行程中为乘客提供更稳定的体验，因为可用的接载位置可能与乘客保存最喜爱位置时的可用的位置相似。
此外，当选择接载和放下位置时，一个或多个服务器计算设备可以使用乘客如何指定输入位置作为调整试探法的排序的指示。换句话说，一个或多个服务器计算设备可以考虑地图是否由人类明确定位的(诸如，将地图平移到特定点，或者点击将地图居中在客户端计算设备的位置(例如，GPS位置)上的GPS按钮)或者定位是否是由一些其他交互(诸如，点击将地图居中在客户端计算设备的位置(例如，GPS位置)上的GPS按钮，点击搜索结果、具有多个商家或入口的建筑物、诸如公共公园的大区域等)确定的。在前一种情况下，一个或多个服务器计算设备可以更加强调乘客已经定位地图的准确位置，并且集中于寻找最近的预定接载位置。换句话说，当乘客在地图上四处平移时，他或她可以看到所有的预定停靠位置，因此乘客基本上是在移动地图以突出显示他或她偏好的可到达区域。类似地，如果乘客使用位置按钮，这可以自动将接载位置设置为客户端计算设备的GPS位置。
在后一种情况下，乘客可能正在提供“分辨率较低”的位置，或者更确切地说，对该位置的标识不够清晰和精确。一个或多个服务器计算设备计算出向乘客提议周围的预定停靠位置中的哪一个用于接载或放下。在搜索结果映射到受欢迎的、可能较大的位置的情况下，一个或多个服务器计算设备可以建议已知入口附近的区域(即，增加该试探法的排序)。作为另一示例，如果乘客要使用他或她的客户端计算设备来点击地图上的商家，则更有可能的是，该乘客想要去该商家。在这种示例中，一个或多个服务器计算设备可以更高地加权朝向入口的建议(即，增加与靠近建筑物的已知入口的预定接载位置相关的试探法的排序)。替代地，如果乘客手动地在地图上平移并且在建筑物处于中心处时停止，则一个或多个服务器计算设备可能不需要调整任何试探法的排序，而是可以根据如上所述的排序提供建议。
在某些情况下，可以使用试探法标识不止一个推荐点。当使用最近的可步行预定停靠位置时，这可能是最有可能的。在这种情况下，多个推荐点可以与可选的可步行路径同时显示。然后，乘客可以被要求选择推荐点中的一个，或者可以简单地使用平移选项来显现如上所述的其他位置。
在某些情况下，乘客甚至可以实时调整接载和放下位置。例如，如果乘客已经在等待他或她的车辆到达，则乘客可能能够简单地通过观察他或她的环境来标识用于车辆停靠的最佳可用的位置，并使用他或她的客户端计算设备将其通信传达到车辆的计算设备。同样，通过允许乘客如上所述地平移地图，乘客在现实世界中实时看到最佳位置时他或她可以指示对应于该最佳位置的位置，并且快速且容易地将该信息通信传达到车辆的计算设备。通过以某种方式突出显示最近的预定停靠位置，地图可以在用户释放地图(即，结束平移)之前，同时向乘客提供关于车辆的计算设备将考虑用于停靠车辆的一般区域的一些视觉引导。
一旦用户选择了一个或多个接载和/或目的地位置，客户端计算设备120就可以将该一个或多个位置传送到集中式调度系统的一个或多个服务器计算设备。作为响应，服务器计算设备110可以例如基于对乘客的可用性和接近度来选择车辆101或101A。然后，服务器计算设备可以通过向车辆101或101A提供由用户指定的接载、放下和/或目的地位置，调度所选择的车辆来接载用户。
应用在乘客的客户端计算设备上显示的信息可以根据出行的阶段而改变。作为示例，当乘客正在等待车辆时，乘客的客户端计算设备上的应用可以显示乘客的当前位置(实际上是乘客的客户端计算设备的当前位置)的标记、接载位置的标记以及车辆的当前位置的标记。一旦乘客进入车辆，显示器可以缩小地图，以便显示车辆当前位置的标记和放下位置的标记。此外，由于放下位置可能与实际目的地略有不同(即，停靠场与建筑物)，目的地也可能被标记或被突出显示。在车辆已经停靠在放下位置之后，显示器可以包括放下位置的标记和目的地位置的标记。在某些情况下，还可以显示在放下位置和目的地之间的步行路径。对于所有这些示例，显示器都可以在地图平移和缩放，以适当地拟合如上所述的标记。
图12是根据上述方面中的一些的示例流程图1200，其可以由一个或多个计算设备(诸如，一个或多个服务器计算设备110)执行。在框1210，从客户端计算设备接收对车辆的请求，其中，该请求标识第一位置。该第一位置可以是乘客的接载位置或目的地位置。在框1220，使用预先存储的地图信息和第一位置来根据一组试探法标识推荐点。该一组试探法中的每个试探法具有排序，使得推荐点对应于满足具有第一排序的试探法中的至少一个试探法的位置，并且使得没有其他位置满足该一组试探法中的具有比第一排序更高排序的任何其他试探法。预先存储的地图信息标识用于车辆停靠的多个预定位置，并且推荐点是多个预定位置中的一个。在框1230，将推荐点提供给客户端计算设备，用于在客户端计算设备的显示器上与地图一起显示。
除非另有说明，前述替代示例并不相互排斥，而是可以以各种组合来实施，以实现独特的优点。由于在不脱离由权利要求限定的主题的情况下，可以利用上述特征的这些和其他变化和组合，所以实施例的前述描述应当作为说明而不是作为对由权利要求限定的主题的限制。此外，本文描述的示例的提供，以及措辞为“诸如”、“包括”等的条款，不应被解释为将权利要求的主题限制为特定示例；相反，这些示例旨在仅示出许多可能的实施例中的一个。此外，不同附图中相同的附图标记可以标识相同或相似的元件。

Claims (20)

1.一种方法，包括：
由一个或多个处理器从客户端计算设备接收对车辆的请求，其中，所述请求标识第一位置；
由所述一个或多个处理器使用预先存储的地图信息和所述第一位置来根据一组试探法标识推荐点，其中，所述一组试探法中的每个试探法具有排序，使得所述推荐点对应于满足具有第一排序的试探法中的至少一个试探法的位置，并且使得没有其他位置满足所述一组试探法中的具有比第一排序更高排序的任何其他试探法，所述预先存储的地图信息标识用于车辆停靠的多个预定位置，并且其中，所述推荐点是所述多个预定位置中的一个；以及
由所述一个或多个处理器向所述客户端计算设备提供所述推荐点，用于在所述客户端计算设备的显示器上与地图一起显示。
2.根据权利要求1所述的方法，还包括：
由所述一个或多个处理器接收标识所述第一位置的确认消息；以及
由所述一个或多个处理器调度车辆，以在所述第一位置处接载或放下乘客。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述至少一个试探法对应于所述推荐点是(1)包括在与所述客户端计算设备相关联的用户的出行历史中的先前标识的用户偏好位置以及在(2)所述第一位置的预定步行距离内。
4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述至少一个试探法对应于所述推荐点是(1)与所述客户端计算设备相关联的用户被接载或放下的先前位置以及(2)包括在所述用户的出行历史中，并且所述先前位置在所述第一位置的预定步行距离内。
5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述至少一个试探法对应于所述推荐点是(1)根据所述地图信息的车辆的预先指示的偏好靠边停车地点以及在(2)所述第一位置的预定步行距离内，并且所述地图信息标识车辆的多个预先指示的偏好靠边停车地点。
6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述至少一个试探法对应于所述推荐点是(1)根据所述地图信息的车辆的预先指示的偏好靠边停车地点以及在(2)所述第一位置的预定步行距离内。
7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述至少一个试探法对应于所述推荐点在(1)根据所述地图信息的建筑物的已知入口的预定距离内以及(2)所述第一位置在所述地图信息的建筑物轮廓内。
8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述至少一个试探法对应于所述推荐点在(1)根据所述地图信息的残疾人停车地点的预定距离内以及在(2)所述第一位置的预定步行距离内。
9.根据权利要求1所述的方法，其中，当(1)所述第一位置是所述客户端计算设备的GPS位置以及(2)所述GPS位置对应于在所述地图信息中标识的住宅区域时，所述至少一个试探法对应于所述推荐点在与所述第一位置对应的街道地址的位置的预定距离内。
10.根据权利要求1所述的方法，其中，所述至少一个试探法对应于所述推荐点是根据所述地图信息的离所述第一位置最近的预定停靠位置，所述地图信息标识用于车辆靠边停车的多个预定停靠位置。
11.根据权利要求1所述的方法，还包括：
接收所述客户端计算设备的当前位置；
使用所述地图信息确定所述当前位置和所述推荐点之间的可步行路径；以及
提供所述可步行路径，用于在地图上与所述推荐点一起显示。
12.根据权利要求1所述的方法，其中，所述地图信息标识用于车辆停靠的一组预定的位置，并且所述方法还包括：
标识在所述第一位置的预定径向距离内的所述多个预定位置的子集；以及
当用户在地图上平移时，提供所示子集用于在地图上显示。
13.根据权利要求12所述的方法，还包括：
接收对新位置的附加预定位置的请求；
标识在所述新位置的预定径向距离内的所述多个预定位置的第二子集；以及
当用户在地图上平移时，提供所述第二子集用于在地图上显示。
14.根据权利要求1所述的方法，其中，所述地图信息标识用于车辆停靠的一组预定的位置，并且所述方法还包括：
接收所述客户端计算设备的当前位置；
标识在所述当前位置的预定径向距离内的所述多个预定位置的子集；以及
当用户在地图上平移时，提供所述子集用于在地图上显示。
15.根据权利要求14所述的方法，还包括：
接收对新位置的附加预定位置的请求；
标识在所述新位置的预定径向距离内的所述多个预定位置的第二子集；以及
当用户在地图上平移时，提供所述第二子集用于在地图上显示。
16.一种系统，包括具有一个或多个处理器的一个或多个服务器计算设备，所述一个或多个处理器被配置成：
从客户端计算设备接收对车辆的请求，其中，所述请求标识第一位置；
使用预先存储的地图信息和所述第一位置来根据一组试探法标识推荐点，其中，所述一组试探法中的每个试探法具有排序，使得所述推荐点对应于满足具有第一排序的试探法中的至少一个试探法的位置，并且使得没有其他位置满足所述一组试探法中的具有比第一排序更高排序的任何其他试探法，所述预先存储的地图信息标识用于车辆停靠的多个预定位置，并且其中，所述推荐点是所述多个预定位置中的一个；以及
向所述客户端计算设备提供所述推荐点，用于在所述客户端计算设备的显示器上与地图一起显示。
17.根据权利要求16所述的系统，其中，所述至少一个试探法对应于所述推荐点是(1)包括在与所述客户端计算设备相关联的用户的出行历史中的先前标识的用户偏好位置，以及在(2)所述第一位置的预定步行距离内。
18.根据权利要求16所述的系统，其中，所述至少一个试探法对应于所述推荐点是(1)与所述客户端计算设备相关联的用户被接载或放下的先前位置，以及(2)包括在所述用户的出行历史中，并且所述先前位置在所述第一位置的预定步行距离内。
19.根据权利要求16所述的系统，其中，所述至少一个试探法对应于所述推荐点是(1)根据所述地图信息的车辆的预先指示的偏好靠边停车地点以及在(2)所述第一位置的预定步行距离内，并且所述地图信息标识车辆的多个预先指示的偏好靠边停车地点。
20.根据权利要求16所述的系统，其中，所述至少一个试探法对应于所述推荐点在(1)根据所述地图信息的建筑物的已知入口的预定距离内，以及(2)所述第一位置在所述地图信息的建筑物轮廓内。
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