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CN111480174A - 为自动驾驶车辆建议替代接载和放下位置 - Google Patents

为自动驾驶车辆建议替代接载和放下位置 Download PDF

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CN111480174A CN201880080934.7A CN201880080934A CN111480174A CN 111480174 A CN111480174 A CN 111480174A CN 201880080934 A CN201880080934 A CN 201880080934A CN 111480174 A CN111480174 A CN 111480174A
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Abstract

本公开的各方面涉及在自动驾驶模式下控制车辆100。例如，接收与车辆要接载或放下乘客的位置相对应的第一位置。确定车辆到达第一位置的第一成本。基于第一位置标识第二位置，并且基于车辆到达第二位置的成本和乘客到达第二位置的成本来确定第二成本。将第一成本与第二成本进行比较，以及基于通知发送通知。响应于发送通知，接收前进到第二位置的指令，并且响应于接收到指令，在自动驾驶模式下控制车辆到第二位置以接载或放下乘客。

Description

为自动驾驶车辆建议替代接载和放下位置
相关申请的交叉引用
本申请是2017年12月15日提交的美国专利申请第15/843,090号的继续申请，其公开内容通过引用结合于此。
背景技术
自动驾驶车辆(例如，不需要人类驾驶员的车辆)可以用于帮助将乘客或物品从一个位置运输到另一个位置。这种车辆可以在完全自动驾驶模式下操作，其中，乘客可以提供诸如接载位置或目的地位置的一些初始输入，并且车辆自行操纵到该位置。
当人(或用户)想要通过车辆在两个位置之间进行物理运输时，他们可以使用任意数量的运输服务。到目前为止，这些服务通常涉及人类驾驶员被给予派遣指令到某个位置去接载用户。在许多情况下，人类驾驶员和用户能够为要被接载的用户安排一个准确的位置。此外，驾驶员和用户能够彼此“发出停车信号(flag down)”、使用眼神接触、彼此交谈、或其他信号来指示彼此的识别(recognition)，从而在车辆到达接载或放下(drop off)的准确位置之前同意某个位置。在没有人类驾驶员的自动驾驶车辆中，这是不容易实现的。
发明内容
本公开的一个方面提供了一种在自动驾驶模式下控制车辆的方法。该方法包括：由一个或多个处理器接收与车辆要接载或放下乘客的位置相对应的第一位置；由一个或多个处理器确定车辆到达第一位置的第一成本；基于第一位置标识(identify)第二位置；由一个或多个处理器基于车辆到达第二位置的成本和乘客到达第二位置的成本来确定第二成本；将第一成本与第二成本进行比较；基于比较发送通知；响应于发送通知，由一个或多个处理器接收前进到第二位置的指令；以及响应于接收到指令，由一个或多个处理器在自动驾驶模式下控制车辆到第二位置以接载或放下乘客。
在一个示例中，第一位置对应于街道的第一侧，还包括，标识第二位置包括选择与街道的第一侧相对的街道的第二侧上的第二位置。在该示例中，确定乘客到达第二侧的成本包括确定乘客到达第二侧的成本。此外，确定乘客到达第二侧的成本包括评估乘客穿过街道的难度(amount of difficulty)。此外，评估难度基于街道上是否存在中间带(median)。附加地或可替代地，评估难度基于要穿过的车道的数量。附加地或可替代地，评估难度基于乘客用来穿过街道的人行横道的可用性。附加地或可替代地，评估难度基于街道的速度限制。此外或可替换地，确定乘客到达第二侧的成本包括确定乘客在穿过街道后到达第二位置需要行进的距离。
在另一示例中，确定第二成本包括将车辆到达第二位置的成本和乘客到达第二位置的成本相加。在另一示例中，所述比较包括确定第一成本和第二成本之间的差，并将该差与第一阈值进行比较。在本示例中，仅当该差满足第一阈值时，才发送通知。此外，当车辆被控制驶向第二位置时，使用车辆的当前位置确定车辆到达第二位置的第三成本；基于车辆使用车辆的当前位置到达第三位置的成本和乘客从第二位置到达第三位置的成本，确定第四成本；将第三成本与第四成本进行比较；基于第三成本与第四成本的比较发送第二通知；接收前进到第三位置的指令；以及在自动驾驶模式下控制车辆到第三位置以接载或放下乘客。在该示例中，确定乘客到达第三位置的成本包括确定乘客到达第一侧的成本。附加地或替代地，所述比较包括确定第一成本和第二成本之间的差，并将该差与第二阈值进行比较，并且其中第二阈值大于第一阈值。此外，仅当该差满足第二阈值时，才发送第二通知。
本公开的另一方面提供了一种用于在自动驾驶模式下控制车辆的系统。该系统包括一个或多个处理器，被配置为接收与车辆要接载或放下乘客的位置相对应的第一位置；确定车辆到达第一位置的第一成本；基于第一位置标识第二位置；基于车辆到达第二位置的成本和乘客到达第二位置的成本来确定第二成本；将第一成本与第二成本进行比较；基于比较发送通知；响应于发送通知，接收前进到第二位置的指令；并且响应于接收到指令，在自动驾驶模式下控制车辆到第二位置以接载或放下乘客。
在一个示例中，第一位置对应于街道的第一侧，还包括，标识第二位置包括选择与街道的第一侧相对的街道的第二侧上的第二位置。在另一个示例中，确定乘客到达第二侧的成本包括通过评估乘客穿过街道的难度来确定乘客到达第二侧的成本。在另一个示例中，该系统还包括车辆。
附图说明
图1是根据示例性实施例的示例车辆的功能图。
图2A和图2B是根据本公开的各方面的地图信息的示例。
图3是根据本公开的各方面的车辆的示例外部视图。
图4是根据示例性实施例的示例系统的示意图。
图5是根据本公开的各方面的图4的系统的功能图。
图6是根据本公开的各方面的地理区域的示例鸟瞰图。
图7是根据本公开的各方面的具有数据的图6的地理区域的示例视图。
图8是根据本公开的各方面的具有数据的图6的地理区域的示例视图。
图9是根据本公开的各方面的示例屏幕截图和客户端计算设备。
图10是根据本公开的各方面的示例屏幕截图和客户端计算设备。
图11是根据本公开的各方面的示例流程图。
具体实施方式
概览
本技术涉及确定自动驾驶车辆在街道的哪一侧进行接载或放下乘客。例如，车辆的计算设备可以通过计算不同路线的成本并且选择具有最低成本的到位置的路线来确定如何从车辆的当前位置到达该位置。该方法可以用于确定在街道的哪一侧接载或放下乘客，并且向乘客提供指示乘客可以改变乘客将被接载的街道的一侧的通知。
最初，车辆的计算设备可以接收用于接载或放下乘客的位置。该位置可以与街道的第一侧相关联。当路由(route)到该位置时，计算设备可以计算路由到该位置的成本，选择具有最低成本的路线(route)。
此外，计算设备可以标识与街道的第二侧相对应的第二位置。例如，计算设备可以绘制穿过街道的垂直线，并且标识最接近该线与街道的第二侧相交的位置的接载点。
如上所述，计算设备可以确定或计算路由到街道的第二侧的成本。计算设备还可以计算乘客从第一侧穿到第二侧的成本。这种成本可以被组合或添加到路由到街道的第二侧的成本中。
该组合值可以与路由到街道的第一侧上的位置的成本进行比较。如果组合值小于路由到第一测的成本或者至少小于第一阈值，则可以询问乘客他或她是否想要在街道的第二侧上在第二位置处被接载或放下。换句话说，比较可以用于确定是否向乘客的客户端计算设备发送将第二位置标识为可能的接载或放下位置的通知。
这种通知可以从车辆的计算设备直接、或者经由派遣服务器计算设备间接发送到乘客的客户端计算设备，询问乘客他或她是否想要穿过街道并且在第二位置被接载。如果乘客确认，信号可以从客户端设备(直接或间接)发送到计算设备。该信号可以包括车辆前进到第二位置的指令。响应于在车辆处接收到这种指令，车辆可以被路由到第二位置，以便接载或放下乘客。
这些计算和比较可以周期性地重复，以确定穿过街道的乘客是否节约了成本。例如，这种计算可以使用车辆的当前位置每秒执行一次，以计算到达街道的两侧的成本以及从接载位置的一侧穿到街道的相对侧的成本。当然，在发送要求乘客穿过街道的第二通知之前，成本节约必须至少为显著大于第一阈值的第二阈值。
这里描述的特征可以提供更有效的车辆路由。这些特征也可以为乘客提供更方便和实时的选择，以确保在可行的情况下减少等待和驾驶时间。除了对乘客的益处之外，车辆还能够遵循更简单和/或更容易的路线，因为车辆能够避免复杂或不想做的操纵，诸如U形掉头(U-turn)、窄路掉头(k-turn)、未受保护的左转等。
示例系统
如图1所示，根据本公开一个方面的车辆100包括各种组件。虽然本公开的某些方面对于特定类型的车辆特别有用，但是车辆可以是任何类型的车辆，包括但不限于汽车、卡车、摩托车、公共汽车、休闲车等。车辆可以具有一个或多个计算设备，诸如包含一个或多个处理器120、存储器130和通常存在于通用计算设备中的其他组件的计算设备110。
存储器130存储可由一个或多个处理器120访问的信息，包括可由处理器120执行或使用的指令134和数据132。存储器130可以是能够存储可由处理器访问的信息的任何类型，包括计算设备可读介质，或者存储可以借助电子设备读取的数据的其他介质，诸如硬盘驱动器、存储卡、ROM、RAM、DVD或其他光盘，以及其他可写和只读存储器。系统和方法可以包括前述的不同组合，由此指令和数据的不同部分被存储在不同类型的介质上。
指令134可以是由处理器直接执行(诸如机器代码)或间接执行(诸如脚本)的任何指令集。例如，指令可以作为计算设备代码存储在计算设备可读介质上。在这点上，术语“指令”和“程序”在这里可以互换使用。指令可以以目标代码格式存储，用于由处理器直接处理，或者以任何其他计算设备语言存储，包括脚本或独立源代码模块的集合，其被按需解释或预先编译。指令的功能、方法和例程将在下面更详细地解释。
处理器120可以根据指令134来检索、存储或修改数据132。例如，尽管所要求保护的主题不受任何特定数据结构的限制，但是数据可以存储在计算设备寄存器中、作为具有多个不同字段和记录、XML文档或平面文件(flat file)的表存储在关系数据库中。数据也可以以任何计算设备可读的格式来格式化。
一个或多个处理器120可以是任何传统的处理器，诸如商业可用的CPU。可替代地，一个或多个处理器可以是专用设备，诸如ASIC或其他基于硬件的处理器。尽管图1功能性地示出了计算设备110的处理器、存储器和其他元件在同一块内，但是本领域普通技术人员将理解，处理器、计算设备或存储器实际上可以包括多个处理器、计算设备或存储器，它们可以存储在或可以不存储在同一物理壳体内。例如，存储器可以是位于与计算设备110不同的壳体中的硬盘驱动器或其他存储介质。因此，对处理器或计算设备的引用将被理解为包括对可以或可以不并行操作的处理器或计算设备或存储器的集合的引用。
计算设备110可以是通常与计算设备结合使用的所有组件，诸如上述处理器和存储器、以及用户输入150(例如，鼠标、键盘、触摸屏和/或麦克风)和各种电子显示器(例如，具有屏幕的监视器或可操作来显示信息的任何其他电子设备)。在该示例中，车辆包括内部电子显示器152以及一个或多个扬声器154，以提供信息或视听体验。在这点上，内部电子显示器152可以位于车辆100的车厢内，并且可以被计算设备110用来向车辆100内的乘客提供信息。
计算设备110还可以包括一个或多个无线网络连接156，以促进与其他计算设备(诸如下面详细描述的客户端计算设备和服务器计算设备)的通信。无线网络连接可以包括短程通信协议，诸如蓝牙、蓝牙低能耗(low energy，LE)、蜂窝连接，以及各种配置和协议，包括互联网、万维网、内联网、虚拟专用网络、广域网、局域网、使用一个或多个公司专有的通信协议的专用网络、以太网、WiFi和HTTP，以及前述的各种组合。
在一个示例中，计算设备110可以是自动驾驶计算系统的控制计算设备，或者结合到车辆100中。自动驾驶计算系统能够与车辆的各种组件通信，以便根据存储器130的主要车辆控制代码来控制车辆100的运动。例如，回到图1，计算设备110可以与诸如减速系统160、加速系统162、转向系统164、信号(signaling)系统166、路由(routing)系统168、定位系统170、感知系统172和动力系统174(即，车辆的引擎或马达)的车辆100的各种系统通信，以便根据存储器130的指令134控制车辆100的运动、速度等。再次，尽管这些系统被示为在计算设备110的外部，但是实际上，这些系统也可以被结合到计算设备110中，再次作为用于控制车辆100的自动驾驶计算系统。
作为示例，计算设备110可以与减速系统160和/或加速系统162的一个或多个致动器(诸如，车辆的制动器、加速器踏板和/或引擎或马达)相互作用以便控制车辆的速度。类似地，转向系统164的一个或多个致动器(诸如，方向盘、转向轴和/或齿条和齿轮系统中的齿轮和齿条)可以被计算设备110使用，以便控制车辆100的方向。例如，如果车辆100被配置为在道路上使用，诸如汽车或卡车，则转向系统可以包括一个或多个致动器以控制车轮的角度来转动车辆。信号系统166可以被计算设备110使用，以便用信号向其他驾驶员或车辆通知车辆的意图，例如，在需要时通过点亮转向信号或制动灯。
路由系统168可以被计算设备110使用，以便确定并遵循到一个位置的路线。在这点上，路由系统168和/或数据132可以存储详细的地图信息，例如，标识道路、车道线、交叉路口、人行横道、速度限制、交通信号、建筑物、标志、实时交通信息、植被或其他这种对象和信息的形状和高程的高度详细的地图。
图2A和图2B是包括交叉路口220的道路段的地图信息200的示例。图2A描绘了地图信息的一部分，该地图信息包括标识车道标记或车道线210、212、214、中间带区域230、232、交通信号240、242以及停止线250、252、254、256的形状、位置和其他特性的信息。车道线也可以定义各种车道260-271，或者这些车道也可以在地图信息200中被明确地标识。除了这些特征之外，地图信息还可以包括标识每个车道的交通方向和速度限制的信息、以及允许计算设备110确定车辆是否具有完成特定操纵的路权(即，完成转向或者穿过交通的车道或交叉路口)的信息、以及诸如路缘、建筑物、水道、植被、标志等的其他特征。
地图信息200可以标识可包括车辆能够停止的区域和接载放下的乘客的路的停车区域。这些区域可以对应于停车位(parking space)、等候区域、路肩、停车场(parkinglots)等。例如，图2B描绘了停车区域280-287。为了简单起见，这些停车区域可以对应于停车位，但是也可以对应于任何类型的、车辆能够停止的区域和接载放下的乘客的路。
尽管地图信息在这里被描绘为基于图像的地图，但是地图信息不需要完全基于图像(例如，栅格)。例如，地图信息可以包括一个或多个道路图或信息(诸如道路、车道、交叉路口以及这些特征之间的连接)的图形网络。每个特征可以被存储为图形数据，并且可以与诸如地理位置以及它是否被链接到其他相关特征的信息相关联，例如，停止标志可以被链接到道路和交叉路口等。在一些示例中，相关联的数据可以包括道路图的基于网格的索引，以允许某些道路图特征的有效查找。
定位系统170可以被计算设备110使用，以便确定车辆在地图上或地球上的相对或绝对位置。例如，定位系统170可以包括GPS接收器，以确定设备的纬度、经度和/或海拔位置。其他定位系统，诸如基于激光的定位系统、惯性辅助的GPS、或基于相机的定位也可以用于标识车辆的位置。车辆的位置可以包括绝对地理位置，诸如纬度、经度和海拔，以及相对位置信息，诸如相对于其紧靠近的其他汽车的位置，这通常可以用比绝对地理位置的更少的噪声来确定。
定位系统170还可以包括与计算设备110通信的其他设备，诸如加速度计、陀螺仪或另一方向/速度检测设备，以确定车辆的方向和速度及其改变。仅作为示例，加速度设备可以确定其相对于重力方向或与该重力方向垂直的平面的俯仰、偏转或侧倾(以及它们的改变)。设备还可以跟踪速度的增加或减少以及这种改变的方向。这里阐述的设备提供的位置和方向数据可以自动提供给计算设备110、其他计算设备以及前述的组合。
感知系统172还包括一个或多个组件，用于检测车辆外部的对象，诸如其他车辆、道路中的障碍物、交通信号、标志、树木等。例如，感知系统172可以包括激光器、声纳、雷达、相机和/或记录可由计算设备110处理的数据的任何其他检测设备。在车辆是诸如小型货车的客车的情况下，小型货车可以包括安装在顶部或其他方便位置的激光器或其他传感器。例如，图3是车辆100的示例外部视图。在该示例中，车顶壳体310和圆顶壳体312可以包括LIDAR传感器以及各种相机和雷达单元。此外，位于车辆100的前端的壳体320以及车辆的驾驶员侧的壳体330和乘客侧的壳体332可以各自存储LIDAR传感器。例如，壳体330位于驾驶员门360的前面。车辆100还包括也位于车辆100顶部上的雷达单元的壳体340和/或相机的壳体342。附加的雷达单元和相机(未示出)可以位于车辆100的前端和后端处和/或沿着顶部或车顶壳体310的其他位置上。
计算设备110可以通过控制各种组件来控制车辆的方向和速度。举例来说，计算设备110可以使用来自详细地图信息和路由系统168的数据完全自动地将车辆导航到目的地位置。计算设备110可以使用定位系统170以确定车辆的位置，并且使用感知系统172以在需要安全到达该位置时检测并响应对象。为此，计算设备110可以使车辆加速(例如，通过加速系统162增加提供给引擎的燃料或其他能量)、减速(例如，通过减少供应给引擎的燃料、改变档位和/或通过减速系统160施加制动)、改变方向(例如，通过转向系统164转动车辆100的前轮或后轮)，并且发信号通知这种改变(例如，通过点亮信号系统166的转向信号)。因此，加速系统162和减速系统160可以是包括车辆引擎和车轮之间的各种组件的传动系统的一部分。同样，通过控制这些系统，计算设备110也可以控制车辆的传动系，以便自动操纵车辆。
车辆100的计算设备110也可以从其他计算设备(诸如，作为运输服务的一部分的那些计算设备以及其他计算设备)接收信息或将信息传送到该其他计算设备。图4和图5分别是示例系统400的示意图和功能图，该示例系统400包括经由网络460连接的多个计算设备410、420、430、440和存储系统450。系统400还包括车辆100和可以配置成与车辆100相同或相似的车辆100A、100B。虽然为了简单起见，仅描绘了几个车辆和计算设备，但是典型的系统可以包括更多。
如图4所示，计算设备410、420、430、440中的每一个计算设备可以包括一个或多个处理器、存储器、数据和指令。这种处理器、存储器、数据和指令可以被配置为类似于计算设备110的一个或多个处理器120、存储器130、数据132和指令134。
网络460和中间节点可以包括各种配置和协议，包括短程通信协议，诸如蓝牙、蓝牙LE、互联网、万维网、内联网、虚拟专用网络、广域网、局域网、使用一个或多个公司专有的通信协议的专用网络、以太网、WiFi和HTTP，以及前述的各种组合。这种通信可以由能够向和从其他计算设备传输数据的任何设备来促进，例如调制解调器和无线接口。
在一个示例中，一个或多个计算设备110可以包括具有多个计算设备的一个或多个服务器计算设备，例如负载平衡服务器群，这些计算设备与网络的不同节点交换信息，以便接收数据、处理数据和向/从其他计算设备传输数据。例如，一个或多个计算设备410可以包括能够经由网络460与车辆100的计算设备110或车辆100A的类似计算设备以及计算设备420、430、440通信的一个或多个服务器计算设备。例如，车辆100、100A可以是可以由服务器计算设备派遣到不同位置的车队的一部分。在这点上，服务器计算设备410可以用作派遣系统。此外，车队的车辆可以周期性地向服务器计算设备发送由车辆的相应定位系统提供的位置信息以及与车辆的状态相关的其他信息，这将在下面进一步讨论，并且一个或多个服务器计算设备可以跟踪车队的车辆中的每个车辆的位置和状态。
此外，服务器计算设备410可以使用网络460来传输信息并在诸如计算设备420、430、440的显示器424、434、444上将该信息呈现给诸如用户422、432、442的用户。在这点上，计算设备420、430、440可以被认为是客户端计算设备。
如图4所示，每个客户端计算设备420、430、440可以是供用户422、432、442使用的个人计算设备，并且具有通常与个人计算设备结合使用的所有组件，包括一个或多个处理器(例如，中央处理单元(central processing unit，CPU))、存储数据和指令的存储器(例如，RAM和内部硬盘驱动器)、诸如显示器424、434、444的显示器(例如，具有屏幕的监视器、触摸屏、投影仪、电视机或可操作以显示信息的其他设备)以及用户输入设备426、436、446(例如，鼠标、键盘、触摸屏或麦克风)。客户端计算设备还可以包括用于记录视频流的相机、扬声器、网络接口设备以及用于将这些元件彼此连接的所有组件。
尽管客户端计算设备420、430和440可以各自包括全尺寸的个人计算设备，但是它们可以替代地包括能够通过诸如互联网的网络与服务器无线交换数据的移动计算设备。仅作为示例，客户端计算设备420可以是移动电话或诸如支持无线的PDA、平板PC、可穿戴计算设备或系统或能够经由互联网或其他网络获得信息的上网本的设备。在另一个示例中，客户端计算设备430可以是可佩戴的计算系统，在图4中显示为手表。作为示例，用户可以使用小键盘、小型键盘、麦克风、使用相机的视觉信号或触摸屏来输入信息。
在一些示例中，客户端计算设备440可以是由站(depot)的管理员或操作员用来为车队的车辆提供站服务的礼宾工作站。尽管在图4和图5中示出了唯一的礼宾工作站440，但是在典型的系统中可以包括任何数量的这种工作站。
如同存储器130一样，存储系统450可以是能够存储有服务器计算设备410可访问的信息的任何类型的计算机化存储装置，诸如硬盘驱动器、存储卡、ROM、RAM、DVD、CD-ROM、可写存储器和只读存储器。此外，存储系统450可以包括分布式存储系统，其中数据存储在物理上位于相同或不同地理位置的多个不同存储设备上。如图4和图5所示，存储系统450可以经由网络460连接到计算设备，和/或可以直接连接到或结合到计算设备110、410、420、430、440等中的任何一个计算设备中。
存储系统450可以存储各种类型的信息，如下文更详细描述的。该信息可以由诸如一个或多个服务器计算设备410的服务器计算设备检索或访问，以便执行这里描述的一些或所有特征。为了向用户提供运输服务，存储系统450的信息可以包括用户账户信息，，诸如可用于向一个或多个服务器计算设备标识用户的凭证(例如，在传统单因素认证的情况下的用户名和密码，以及在多因素认证中通常使用的其他类型的凭证，诸如随机标识符、生物测定等)。用户账户信息还可以包括个人信息，诸如用户的姓名、联系信息、用户的客户端计算设备(或者多个设备，如果多个设备与同一用户账户一起使用)的标识信息、用户的一个或多个唯一信号以及其他用户偏好或设置数据。
存储系统450还可以存储可以提供给客户端计算设备以显示给用户的信息。例如，存储系统450可以存储预定的距离信息，用于确定车辆对于给定的接载或目的地位置可能停止的区域。存储系统450还可以存储图形、图标和其他可以显示给用户的项目，如下所述。
示例方法
除了上述和附图中所示的操作之外，现在将描述各种操作。应该理解，以下操作不必以下面描述的精确顺序来执行。相反，可以以不同的顺序或同时处理各种步骤，并且也可以添加或省略步骤。
在一个方面，用户可以将用于请求车辆的应用下载到客户端计算设备。例如，用户422和432可以经由电子邮件中的链接直接从网站或应用商店下载应用到客户端计算设备420和430。例如，客户端计算设备可以通过网络向例如一个或多个服务器计算设备410传输对该应用的请求，并且作为响应，接收该应用。该应用可以本地安装在客户端计算设备上。
用户然后可以使用他或她的客户端计算设备来访问应用并请求车辆。作为示例，诸如用户432的用户可以使用客户端计算设备430向一个或多个服务器计算设备410发送对车辆的请求。作为其一部分，用户可以标识接载位置、目的地位置，并且在某些情况下，可以识别在服务区域内车辆可以停止的任何地方的一个或多个中间停止位置。
这些接载和目的地位置可以是预定义的(例如，停车场的特定区域等)或者可以仅仅是车辆的服务区内的任何位置。作为示例，接载位置可以默认为用户的客户端计算设备的当前位置，或者可以由用户在用户的客户端设备处输入。例如，用户可以输入地址或其他位置信息，或者在地图上选择某个位置来选择接载位置。一旦用户已经选择了一个或多个接载和/或目的地位置，客户端计算设备420可以将一个或多个位置发送到集中式(centralized)派遣系统的一个或多个服务器计算设备。作为响应，一个或多个服务器计算设备，诸如服务器计算设备410，可以例如基于可用性和与用户的接近度来选择车辆，诸如车辆100。服务器计算设备410然后可以将用户分配为车辆100的乘客，派遣所选择的车辆(这里是车辆100)去搭载所分配的乘客。这可以包括通过向车辆的计算设备110提供由所分配的乘客指定的接载和/或目的地位置以及可以由车辆100的计算设备110用来认证客户端计算设备(诸如客户端计算设备430)的信息。
此后，计算设备110可以操纵车辆100驶向接载位置，并且在接载乘客之后，驶向目的地位置。图6表示与地图信息200相对应的道路段600。在这点上，车道线610、612、614对应于车道线210、212、214，交叉路口620对应于交叉路口220，中间带区域630、632对应于中间带区域230、232，交通信号640、640对应于交通信号240、242，停止线650、652、654、656对应于停止线250、252、254、256，以及车道660-671对应于车道260-271。此外，停车位680-687可以对应于停车区域280-287。车辆100被描绘为接近车道660中的交叉路口620。
图7对应于图6的区域，但是也描绘了车道660中的车辆100，并且正在接近由标记680标识的、对应于乘客的接载和放下位置的位置。标记680的该位置可以与街道的第一侧相关联。例如，车道664、665、666和667以及中间带区域632一起可以定义街道690。在这点上，停车位685和686的区域可以定义街道690的一侧，停车位683和684的区域可以定义街道的另一侧。
当路由到标记680的该位置时，计算设备110可以计算路由到该位置的成本，选择具有最低成本的路线。路由成本可能包括到达该位置需要多长时间，车辆是否需要进行任何不想做的操纵(U形掉头、窄路掉头、未受保护的左转等)、在该位置停车有多困难(基于以前试图接载乘客的情况和其他历史数据)等。在该位置是接载位置的情况下，成本还可以包括从该接载位置到目的地需要多长时间。就这种点而言，计算设备可以考虑无论车辆必须到达的下一位置是接载、放下、等待乘客，被接受服务等，并使用该位置来确定路由到第一位置的成本。例如，计算设备可以计算车辆100到达标记680的位置的成本。在该示例中，尽管车辆100在物理上非常靠近标记680的位置，但是实际到达该位置可能要求车辆100进行几个转向或围绕街区行驶。因此，到达标记680的位置的成本实际上可能相当高。
此外，计算设备可以标识与街道的第二侧相对应的第二位置。例如，计算设备可以从标记680的位置开始绘制穿过街道690的垂直线。该线与街道的第二侧的交叉点可以被标识为第二位置。例如，图8描绘了穿过街道690绘制的线800。与街道的第二侧的交叉点对应于标记880的位置。可替代地，最接近该线与街道的第二侧的交叉点的停车区域可以被标识为第二位置。在该示例中，第二位置可以对应于停车位683或684的区域(或者实际上，停车区域283或284)。
如上所述，计算设备110可以确定或计算路由到街道的一侧的该第二位置的成本。例如，将车辆从车辆的当前位置(如图8所示)路由到标记880的位置的成本可以基于到达该位置需要多长时间、车辆是否需要进行任何不想做的操纵(U形掉头、窄路掉头、未受保护的左转等)等来确定。在这种情况下，将车辆路由到标记880的位置的成本可能显著低于将车辆路由到标记680的位置的成本。
计算设备还可以计算乘客从第一侧穿到第二侧的成本。例如，可以基于对人从第一位置穿过街道到达第二位置有多困难的评估来计算成本。这种评估可以包括查看车道的数量以及是否有中间带、基于车道的数量的规则、人行横道的可用性、道路的速度限制、乘客在穿过街道后到达第二位置需要行进的距离等。例如，因为乘客必须穿过包括车道667、666、665和664的四条交通车道以及中间带区域632才能从标记680的位置到达标记880的位置，所以穿过的成本可能相对较高。然而，如果交叉路口620处有人行横道可以用于穿过街道690，这可以使成本显著降低。类似地，如果在交叉路口620处有人行横道，也可以考虑交叉路口620与标记680和880的位置中的每一个之间的距离，或者更确切地说，乘客在交叉路口620处的人行横道步行往返(walk to and from)需要多长时间。此外，如果街道690的速度限制是每小时35英里或更高，这也可能增加穿过街道690的成本。该成本可以被组合或添加到将车辆路由到街道的第二侧的成本中。例如，如果路由到标记880的位置的成本是“500”，并且乘客穿过街道690的成本是“1000”，则可以通过将这两个值相加来确定总成本或组合值。在这一点上，组合成本可以是“1500”。作为另一个示例，成本可以以加权和或任何其他方法相加。
该组合值可以与路由到街道的第一侧上的位置的成本进行比较。如果组合值小于路由到第一测的成本或者至少小于第一阈值，则可以询问乘客他或她是否想要在街道的第二侧上在第二位置处被接载或放下。作为任意示例，路由到标记680的位置的成本可以是“2500”。在该示例中，由于“1500”小于“2500”，计算设备110可以向乘客的客户端计算设备发送询问乘客他或她是否想要穿过街道以接载或放下的通知。当然，如果数字颠倒，计算设备110将不会发送通知。作为另一个示例，如果使用第一阈值，则可以确定组合值和路由到第一位置的成本之间的差。使用路由到标记680的位置的成本“2500”和组合成本“1500”，差将是“1000”。因此，如果第一阈值是“1000”或更小，则差将满足阈值，并且计算设备110可以向乘客的客户端计算设备发送通知。如果第一阈值大于“1000”，则差将不满足阈值，因此计算设备将不发送通知。
换句话说，路由到街道的第一侧的位置的成本与组合成本之间的比较可以用于确定是否向乘客的客户端计算设备发送将第二位置标识为可能的接载或放下位置的通知。图9描绘了在客户端计算设备420的显示器424上显示的通知900的示例(大概向用户422)。该通知可以包括向乘客提议乘客穿过街道去迎接车辆100。为了帮助乘客理解提议910，通知还可以包括描绘步行路径930的区域的地图920和/或将帮助乘客从第一位置到达第二位置的其他信息。换句话说，乘客将不得不从标记980的位置(对应于图680的标记680的位置)行进到标记982的位置(对应于图8中的标记880的位置)。该通知还可以包括选项950、952，乘客可以使用这些选项(例如，用他或她的手指轻敲)来确认(接受)或拒绝该提议。当然，在该示例中，接受(例如，选择“是”选项950)可以指示乘客同意穿过街道690，而拒绝(例如，选择“否”选项952)可以指示乘客不想穿过街道。
在一些示例中，通知甚至可以指示成本节约的类型，诸如乘客的等待时间是否会显著缩短、到目的地的时间是否会显著缩短等等。这可能会鼓励乘客确认改变。例如，通知900的提议910指示车辆100可以比到达标记982的位置(对应于标记680的位置)快4分钟到达标记980的位置(对应于标记880的位置)。当然，通知的表述和文本可以因情况而不同。
此外，乘客可以被提供有机会取消无意中接受或确认对位置改变。例如，通知可以包括文本“我们将在街道对面接载您。这快了4分钟”，以及使车辆驶向这个新位置的选项。一旦乘客接受，他或她随后可以被提供有取消或撤销或确认的选项，例如，在乘客犯了错误的情况下。
这种通知可以从车辆的计算设备直接、或者经由派遣服务器计算设备间接发送到乘客的客户端计算设备。如果乘客确认，例如通过使用“是”选项950，信号可以从客户端设备(直接或间接)发送到计算设备。该信号可以包括用于计算设备110控制车辆100前进到第二位置的指令。响应于在车辆处接收到这种指令，计算设备110可以将车辆100路由到第二位置，或者更确切地说，标记680的位置，以便在该位置处接载或放下乘客。如果乘客拒绝，指示车辆应该前进到第一位置的对应信号可以被发送到计算设备。
尽管通知900对应于乘客的接载，但是在车辆放下乘客的情况下也可以发送类似的通知。作为向乘客的客户端计算设备发送通知的附加或替代，在放下的情况下(其中乘客已经在车辆100中)，通知900可以显示在车辆的内部显示器上，诸如内部电子显示器152。在该示例中，如果内部电子显示器152是触敏的，则显示器还可以允许乘客使用他或她的手指响应于提议选择“是”或“否”选项。该动作可以向计算设备110发送对应信号，该对应信号指示如果被拒绝，车辆是否应该前进到第一位置，或者如果被接受，车辆是否应该重新路由到第二位置。替代地或附加地，乘客可以通过说出他或她的响应来响应通知。
当然，如上所述，车辆必须到达的下一位置也可以用于确定路由到第一位置的成本和路由到第二位置的成本。例如，例如通过使用简单或加权和，可以将从标记680的位置路由到下一位置的成本添加到路由到标记680的位置的成本。类似地，例如通过使用简单或加权和，可以将从标记880的位置路由到下一位置的成本添加到路由到标记880的位置的成本。此后，如上所述，可以加上乘客穿过街道的成本以确定组合成本。然后，可以将组合成本与路由到第一位置的成本(包括路由到下一位置的成本)进行比较，以确定是否发送通知。这可以允许在确定是否发送通知时考虑未来位置的成本。当然，为了进行最佳比较，路由到下一位置的成本应该被包括在路由到第一位置的成本和路由到第二位置的成本两者中。
在一些情况下，可能有必要在街道的第二侧上的第二位置处接载或放下乘客。例如，如果无法到达街道的第一侧的位置，诸如出于临时交通改向或道路封闭，则路由的成本可能会无限高。因此，这可以迫使计算设备路由到第二位置。在这个示例中，不是询问乘客他或她是否想要转换，通知可以简单地通知乘客转换是必要的，并且在一些情况下，为什么改变是必要的。图10提供了通知1000的示例，该通知1000包括指示车辆100不能到达标记1080的位置(对应于标记680的位置)的消息1010。同样，通知还包括具有步行方向1030的地图1020，以帮助乘客到达标记1082的新位置(对应于标记880的位置)。当然，也可以要求乘客确认该改变，例如通过使用选项1050，以避免乘客实际上不知道该改变并继续在第一位置处等待的情况。
在其他示例中，改变街道的侧可能花费较少，但是不太理想。例如，如果乘客通过姓名(相对于地址)选择了企业，并且接载和放下位置靠近该企业的入口，例如在10米或20米或更多或更少的短距离内，改变街道的停靠侧(sides)可能非常不方便。作为另一个示例，如果乘客是残疾人或者与老年乘客或一个或多个儿童一起旅行，携带行李、食品或其他此类物品，或者如果天气条件不理想(例如，下雨、下雪、冰雹、非常热、非常冷等)，乘客可能无法安全或方便地穿过街道。在这种情况下，第一阈值可以增加和/或到达街道的第二侧的成本或组合成本可以增加一定量，例如通过将该量与到达街道的第二侧的成本或组合成本相加或相乘。
这些计算和比较可以周期性地重复，以确定穿过街道的乘客是否节约了成本。例如，这种计算可以使用车辆的当前位置每秒执行一次以计算到达街道的两侧的成本以及从接载位置的一侧穿到街道的相对侧的成本。
当然，在发送要求乘客穿过街道的第二通知之前，成本节约必须至少为显著大于第一阈值的第二阈值。例如，在第二次建议乘客改变街道的接载侧之前(无论该乘客先前是否已经同意穿过街道到达第二位置)，新位置的成本节约必须至少是第一阈值的两倍或三倍。例如，如果第一阈值是“1000”，那么第二阈值可以是“2000”或者甚至是“3000”。这可以避免给乘客发送太多的通知，这可能会成为烦恼或者甚至困惑。
在一些情况下，第一阈值或第二阈值可以基于当前或改变的环境来调整。例如，如果下雨，即使到达目的地的成本增加，乘客可能更愿意更快地被接载，或者更确切地说，无论在街道的哪一侧可以减少等待时间。在本例中，乘客可能更偏好在车辆内待更长时间。
尽管以上示例涉及穿过街道，除了计算同一街道相对侧的两个位置之间的成本节约，计算设备可以计算不同街道上不同位置的成本节约。例如，计算设备可以标识第二位置“在拐角处”或“一个街区之外”，并且如果成本节约足够大，例如满足第一阈值，则向乘客提供询问他们是否偏好在该第二位置处被接载的通知。优选地，该第二位置在距第一位置的短距离内，诸如1分钟步行距离或更多或更少，并且可以例如通过对附近车道上的点进行采样、计算到每个采样点的路线、以及将具有最佳成本的路线与当前路线进行比较来确定是否应该生成通知来确定。当计算成本时，除了计算穿过街道的成本，计算设备可以计算到达第二位置的成本。与上面的示例一样，可以周期性地重新计算成本节约，并且如果满足第二更高的阈值，则通知可以被发送到乘客。
图11包括用于在自动驾驶模式下控制车辆(诸如车辆100)的一些示例的示例流程图1100，这可以由一个或多个计算设备的一个或多个处理器(诸如一个或多个计算设备110的处理器120)来执行。在该示例中，在块1110处，接收与车辆要接载或放下乘客的位置相对应的第一位置。在块1120处，确定车辆到达第一位置的第一成本。在块1130处，基于第一位置标识第二位置。在块1140处，基于车辆到达第二位置的成本和乘客到达第二位置的成本来确定第二成本。在块1150处，将第一成本与第二成本进行比较。在块1160处，基于比较发送通知。在块1170处，响应于发送通知，接收前进到第二位置的指令。在块1180处，响应于接收到指令，在自动驾驶模式下控制车辆到第二位置以接载或放下乘客。
除非另有说明，前述替代示例并不相互排斥，而是可以以各种组合来实施，以实现独特的优点。由于在不脱离由权利要求限定的主题的情况下，可以利用上述特征的这些和其他变化和组合，所以实施例的前述描述应当作为说明而不是作为对由权利要求限定的主题的限制。此外，这里描述的示例的提供，以及措辞为“诸如”、“包括”等的条款，不应被解释为将权利要求的主题限制为特定示例；相反，这些示例意图仅示出许多可能实施例中的一个。此外，不同附图中相同的参考编号可以标识相同或相似的元件。

Claims (20)

1.一种在自动驾驶模式下控制车辆的方法，所述方法包括：
由一个或多个处理器接收与车辆要接载或放下乘客的位置相对应的第一位置；
由一个或多个处理器确定车辆到达第一位置的第一成本；
基于第一位置标识第二位置；
由一个或多个处理器基于车辆到达第二位置的成本和乘客到达第二位置的成本来确定第二成本；
将第一成本与第二成本进行比较；
基于比较发送通知；
响应于发送通知，由一个或多个处理器接收前进到第二位置的指令；以及
响应于接收到指令，由一个或多个处理器在自动驾驶模式下控制车辆到第二位置以接载或放下乘客。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，第一位置对应于街道的第一侧，还包括，标识第二位置包括选择与街道的第一侧相对的街道的第二侧上的第二位置。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，确定乘客到达第二侧的成本包括确定乘客到达第二侧的成本。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，确定乘客到达第二侧的成本包括评估乘客穿过街道的难度。
5.根据权利要求4所述的方法，其中，评估所述难度基于街道上是否存在中间带。
6.根据权利要求4所述的方法，其中，评估所述难度基于要穿过的车道的数量。
7.根据权利要求4所述的方法，其中，评估所述难度基于乘客用来穿过街道的人行横道的可用性。
8.根据权利要求4所述的方法，其中，评估所述难度基于街道的速度限制。
9.根据权利要求3所述的方法，其中，确定乘客到达第二侧的成本包括确定乘客在穿过街道后到达第二位置需要行进的距离。
10.根据权利要求1所述的方法，其中，确定第二成本包括将车辆到达第二位置的成本和乘客到达第二位置的成本相加。
11.根据权利要求1所述的方法，其中，所述比较包括确定第一成本和第二成本之间的差，并将所述差与第一阈值进行比较。
12.根据权利要求11所述的方法，其中，仅当所述差满足第一阈值时，才发送通知。
13.根据权利要求12所述的方法，还包括：
当车辆被控制驶向第二位置时，使用车辆的当前位置确定车辆到达第二位置的第三成本；
基于车辆使用车辆的当前位置到达第三位置的成本和乘客从第二位置到达第三位置的成本，确定第四成本；以及
将第三成本与第四成本进行比较；
基于第三成本与第四成本的比较，发送第二通知；
接收前进到第三位置的指令；以及
在自动驾驶模式下控制车辆到第三位置以接载或放下乘客。
14.根据权利要求13所述的方法，其中，确定乘客到达第三位置的所述成本包括确定乘客到达第一侧的成本。
15.根据权利要求13所述的方法，其中，所述比较包括确定第一成本和第二成本之间的差，并将所述差与第二阈值进行比较，并且其中，第二阈值大于第一阈值。
16.根据权利要求15所述的方法，其中，仅当所述差满足第二阈值时，才发送第二通知。
17.一种用于在自动驾驶模式下控制车辆的系统，所述系统包括一个或多个处理器，所述一个或多个处理器被配置成：
接收与车辆要接载或放下乘客的位置相对应的第一位置；
确定车辆到达第一位置的第一成本；
基于第一位置标识第二位置；
基于车辆到达第二位置的成本和乘客到达第二位置的成本来确定第二成本；
将第一成本与第二成本进行比较；
基于比较发送通知；
响应于发送通知，接收前进到第二位置的指令；和
响应于接收到指令，在自动驾驶模式下控制车辆到第二位置以接载或放下乘客。
18.根据权利要求17所述的系统，其中，第一位置对应于街道的第一侧，还包括，标识第二位置包括选择与街道的第一侧相对的街道的第二侧上的第二位置。
19.根据权利要求18所述的系统，其中，确定乘客到达第二侧的成本包括通过评估乘客穿过街道的难度来确定乘客到达第二侧的成本。
20.根据权利要求17所述的系统，还包括车辆。
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