CN110406870B - 一种仓库及仓库的储物对象、货架处理方法 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供了一种仓库，包括：至少一层货架以及可移动地放置在货架中的多个储物对象；每层货架划分有多个可容纳储物对象的空间，包括：至少一个第一水平移动空间，至少一个与第一水平移动空间相连的第一拣选等待空间，以及至少一个与第一拣选等待空间相连的第一拣选空间；第一水平移动空间具有可循环移动的第一储物对象通道；第一拣选等待空间具有与第一水平移动空间和第一拣选空间连接的第二储物对象通道；本申请实施例在货架设置第一拣选等待空间，储物对象可以从第一水平移动空间移动到第一拣选等待空间，第一拣选等待空间中的储物对象依次进入第一拣选空间，从而可以减少第一水平移动空间中的储物对象排队等待的时间，增加拣选效率。

Description

一种仓库及仓库的储物对象、货架处理方法

技术领域

本申请涉及仓库技术领域，特别是涉及一种仓库、一种仓库的储物对象处理方法和一种仓库的货架处理方法。

背景技术

自动化仓库是可以实现自动化货物储存，货物取出的仓库。目前，自动化仓库已经被越来越多的物流企业采用，在降低人力成本、提高作业效率方面已经取得了较好的效果。

租金成本是仓库运营成本的主要组成部分之一，提高货架摆放密度、仓库空间率对于仓储企业运营成本优化非常重要。

但是目前主流的自动化仓库方案，包括自动化立体仓库、基于移动机器人的自动化仓库等，都有投资较大、系统复杂、空间利用率低、拣选效率低等问题。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本申请实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种仓库、一种仓库的储物对象处理方法和一种仓库的货架处理方法。

为了解决上述问题，本申请实施例公开了一种仓库，包括：至少一层货架以及可移动地放置在所述货架中的多个储物对象；每层货架划分有多个可容纳所述储物对象的空间，所述多个空间包括：至少一个第一水平移动空间，至少一个与所述第一水平移动空间相连的第一拣选等待空间，以及至少一个与所述第一拣选等待空间相连的第一拣选空间；

所述第一水平移动空间具有可循环移动的第一储物对象通道；

所述第一拣选等待空间具有与所述第一水平移动空间和所述第一拣选空间连接的第二储物对象通道；

所述储物对象在所述第一储物对象通道中循环移动，或从所述第一储物对象通道移动至所述第二储物对象通道并通过所述第二储物对象通道移动至所述第一拣选空间。

优选的，每层货架的空间还包括：至少一个与所述第一拣选空间和所述第一水平移动空间相连的第一归位等待空间；

所述第一拣选空间具有与所述第一拣选等待空间和所述第一归位等待空间连接的第三储物对象通道；

所述第一归位等待空间具有与所述第一拣选空间和所述第一水平移动空间连接的第四储物对象通道；

所述储物对象从所述第三储物对象通道移动至所述第四储物对象通道，之后通过所述第四储物对象通道移动至所述第一储物对象通道。

优选的，当货架的层数大于一层时，至少两层货架的空间还包括：第一垂直移动空间；至少两层货架的第一垂直移动空间相连。

优选的，所述第一垂直移动空间与所述第一水平移动空间相连，但不与所述第一拣选等待空间相连。

优选的，所述第一垂直移动空间设置在所述第一水平移动空间与所述第一拣选等待空间之间。

优选的，所述第一垂直移动空间设置在所述第一拣选等待空间与所述第一拣选空间之间。

优选的，所述第一垂直移动空间设置在所述第一拣选空间与所述第一归位等待空间之间。

优选的，所述第一垂直移动空间设置在所述第一水平移动空间与所述第一归位等待空间之间。

优选的，所述第一水平移动空间中具有第一储物对象移动装置，所述第一储物对象移动装置用于带动所述储物对象在所述第一储物对象通道移动；

所述第一拣选等待空间中具有第二储物对象移动装置，所述第二储物对象移动装置用于带动所述储物对象在所述第二储物对象通道移动；

所述第一拣选空间中具有第三储物对象移动装置，所述第三储物对象移动装置用于带动所述储物对象在所述第三储物对象通道移动；

所述第一归位等待空间中具有第四储物对象移动装置，所述第四储物对象移动装置用于带动所述储物对象在所述第四储物对象通道移动。

优选的，所述储物对象底部具有用于驱动所述储物对象移动的驱动装置；

当所述储物对象位于所述第一水平移动空间时，所述驱动装置用于带动所述储物对象在所述第一储物对象通道移动；

当所述储物对象位于所述第一拣选等待空间时，所述驱动装置用于带动所述储物对象在所述第二储物对象通道移动；

当所述储物对象位于所述第一拣选空间时，所述驱动装置用于带动所述储物对象在所述第三储物对象通道移动；

当所述储物对象位于所述第一归位等待空间时，所述驱动装置用于带动所述储物对象在所述第四储物对象通道移动。

优选的，所述第一垂直移动空间具有第五储物对象移动装置，所述第五储物对象移动装置用于带动所述储物对象在对应层货架的第一垂直移动空间之间移动。

本申请实施例还公开了一种仓库的储物对象处理方法，其中，所述仓库包括：至少一层货架以及可移动地放置在所述货架中的多个储物对象，每层货架由多个空间组成，所述多个空间包括：至少一个第一水平移动空间，至少一个与所述第一水平移动空间相连的第一拣选等待空间，以及至少一个与所述第一拣选等待空间相连的第一拣选空间，所述第一水平移动空间具有可循环移动的第一储物对象通道；所述第一拣选等待空间具有与所述第一水平移动空间和所述第一拣选空间连接的第二储物对象通道；所述方法包括：

将所述第一水平移动空间的第一储物对象通道中的储物对象循环移动；

当所述第一水平移动空间中的储物对象移动到相邻所述第一拣选等待空间的位置时，若所述储物对象中具有待拣选货物，则将所述储物对象移动至所述第一拣选等待空间的第二储物对象通道；

将所述第一拣选等待空间中的第二储物对象通道中的储物对象，按照从所述第一水平移动空间至所述第一拣选空间的方向移动；

当所述第一拣选等待空间中的储物对象移动到相邻所述第一拣选空间的位置时，将所述储物对象移动至所述第一拣选空间。

优选的，每层货架的空间还包括：至少一个与所述第一拣选空间和所述第一水平移动空间相连的第一归位等待空间；所述第一拣选空间具有与所述第一拣选等待空间和所述第一归位等待空间连接的第三储物对象通道；所述第一归位等待空间具有与所述第一拣选空间和所述第一水平移动空间连接的第四储物对象通道；所述方法还包括：

将所述第一拣选空间的第三储物对象通道中的储物对象，按照从所述第一拣选等待空间至所述第一归位等待空间的方向移动；

当所述第一拣选空间中的储物对象移动到相邻所述第一归位等待空间的位置时，将所述储物对象移动至所述第一归位等待空间的第四储物对象通道；

将所述第一归位等待空间的第四储物对象通道中的储物对象，按照从所述第一拣选空间至所述第一水平移动空间的方向移动；

当所述第一归位等待空间的储物对象移动到相邻所述第一水平移动空间的位置时，将所述储物对象移动至所述第一水平移动空间的第一储物对象通道。

优选的，当货架的层数大于一层时，至少两层货架的空间还包括：第一垂直移动空间，至少两层货架的第一垂直移动空间相连；所述方法还包括：

将所述储物对象移动到货架当前层的第一垂直移动空间；

将所述货架当前层的第一垂直移动空间中的储物对象，移动至货架目标层的第一垂直移动空间。

优选的，所述将所述储物对象移动到货架当前层的第一垂直移动空间的步骤包括：

确定货架当前层中待移动的目标储物对象；

将所述目标储物对象移动至货架当前层的第一垂直移动空间。

优选的，所述第一垂直移动空间与所述第一水平移动空间相连，但不与所述第一拣选等待空间相连；所述将所述储物对象移动到货架当前层的第一垂直移动空间的步骤包括：

将所述第一水平移动空间中的储物对象，移动至货架当前层的第一垂直移动空间；

所述的方法还包括：

当所述储物对象移动至所述货架目标层的第一垂直移动空间后，将所述储物对象移动至所述货架目标层的第一水平移动空间。

优选的，所述第一垂直移动空间设置在所述第一水平移动空间与所述第一拣选等待空间之间；所述将所述储物对象移动到货架当前层的第一垂直移动空间的步骤包括：

将所述第一水平移动空间或所述第一拣选等待空间中的储物对象，移动至货架当前层的第一垂直移动空间；

所述的方法还包括：

当所述储物对象移动至所述货架目标层的第一垂直移动空间后，将所述储物对象移动至所述货架目标层的第一水平移动空间或第一拣选等待空间。

优选的，所述第一垂直移动空间设置在所述第一拣选等待空间与所述第一拣选空间之间；所述将所述储物对象移动到货架当前层的第一垂直移动空间的步骤包括：

将所述第一拣选等待空间或所述第一拣选空间中的储物对象，移动至货架当前层的第一垂直移动空间；

所述的方法还包括：

当所述储物对象移动至所述货架目标层的第一垂直移动空间后，将所述储物对象移动至所述货架目标层的第一拣选空间或第一拣选等待空间。

优选的，所述第一垂直移动空间设置在所述第一拣选空间与所述第一归位等待空间之间；

所述将所述储物对象移动到货架当前层的第一垂直移动空间的步骤包括：

将所述第一拣选空间或所述第一归位等待空间中的储物对象，移动至货架当前层的第一垂直移动空间；

所述的方法还包括：

当所述储物对象移动至所述货架目标层的第一垂直移动空间后，将所述储物对象移动至所述货架目标层的第一归位等待空间或第一拣选空间。

优选的，所述第一垂直移动空间设置在所述第一水平移动空间与所述第一归位等待空间之间；

所述将所述储物对象移动到货架当前层的第一垂直移动空间的步骤包括：

将所述第一归位等待空间或所述第一水平移动空间中的储物对象移动至货架当前层的第一垂直移动空间；

所述的方法还包括：

当所述储物对象移动至所述货架目标层的第一垂直移动空间后，将所述储物对象移动至所述货架目标层的第一水平移动空间或第一归位等待空间。

本申请实施例还公开了一种仓库，包括：至少一层平台、设置在每层平台上可移动的货架；每层平台划分为多个空间，所述多个空间包括：至少一个第二水平移动空间，至少一个与所述第二水平移动空间相连的第二拣选等待空间，以及至少一个与所述第二拣选等待空间相连的第二拣选空间；

所述第二水平移动空间具有可循环移动的第一货架通道；

所述第二拣选等待空间具有与所述第二水平移动空间和所述第二拣选空间连接的第二货架通道；

所述货架在所述第一货架通道中循环移动，或从所述第一货架通道移动至所述第二货架通道并通过所述第二货架通道移动至所述第二拣选空间。

优选的，每层平台的空间还包括：至少一个与所述第二拣选空间和所述第二水平移动空间相连的第二归位等待空间；

所述第二拣选空间具有与所述第二拣选等待空间和所述第二归位等待空间连接的第三货架通道；

所述第二归位等待空间具有与所述第二拣选空间和所述第二水平移动空间连接的第四货架通道；

所述货架从所述第三货架通道移动至所述第四货架通道，之后通过所述第四货架通道移动至所述第一货架通道。

优选的，当平台的层数大于一层时，至少两层平台的空间还包括：第二垂直移动空间；至少两层平台的第二垂直移动空间相连。

优选的，所述第二垂直移动空间与所述第二水平移动空间相连，但不与所述第二拣选等待空间相连。

优选的，所述第二垂直移动空间设置在所述第二水平移动空间与所述第二拣选等待空间之间。

优选的，所述第二垂直移动空间设置在所述第二拣选等待空间与所述第二拣选空间之间。

优选的，所述第二垂直移动空间设置在所述第二拣选空间与所述第二归位等待空间之间。

优选的，所述第二垂直移动空间设置在所述第二水平移动空间与所述第二归位等待空间之间。

优选的，所述第二水平移动空间中具有第一货架移动装置，所述第一货架移动装置用于带动所述货架在所述第一货架通道移动；

所述第二拣选等待空间中具有第二货架移动装置，所述第二货架移动装置用于带动所述货架在所述第二货架通道移动；

所述第二拣选空间中具有第三货架移动装置，所述第三货架移动装置用于带动所述货架在所述第三货架通道移动；

所述第二归位等待空间中具有第四货架移动装置，所述第四货架移动装置用于带动所述货架在所述第四货架通道移动。

优选的，所述货架底部具有用于驱动所述货架移动的驱动装置；

当所述货架位于所述第二水平移动空间时，所述驱动装置用于带动所述货架在所述第一货架通道移动；

当所述货架位于所述第二拣选等待空间时，所述驱动装置用于带动所述货架在所述第二货架通道移动；

当所述货架位于所述第二拣选空间时，所述驱动装置用于带动所述货架在所述第三货架通道移动；

当所述货架位于所述第二归位等待空间时，所述驱动装置用于带动所述货架在所述第四货架通道移动。

优选的，所述第二垂直移动空间具有第五货架移动装置，所述第五货架移动装置用于带动所述货架在对应层平台的第二垂直移动空间之间移动。

本申请实施例还公开了一种仓库的货架处理方法，其中，所述仓库包括：至少一层平台、设置在每层平台上可移动的货架；每层平台划分为多个空间，所述多个空间包括：至少一个第二水平移动空间，至少一个与所述第二水平移动空间相连的第二拣选等待空间，以及至少一个与所述第二拣选等待空间相连的第二拣选空间；所述第二水平移动空间具有可循环移动的第一货架通道；所述第二拣选等待空间具有与所述第二水平移动空间和所述第二拣选空间连接的第二货架通道；所述方法包括：

将所述第二水平移动空间的第一货架通道中的货架循环移动；

当所述第二水平移动空间中的货架移动到相邻所述第二拣选等待空间的位置时，若所述货架中具有待拣选货物，则将所述货架移动至所述第二拣选等待空间的第二货架通道；

将所述第二拣选等待空间中的第二货架通道中的货架，按照从所述第二水平移动空间至所述第二拣选空间的方向移动；

当所述第二拣选等待空间中的货架移动到相邻所述第二拣选空间的位置时，将所述货架移动至所述第二拣选空间。

优选的，每层平台的空间还包括：至少一个与所述第二拣选空间和所述第二水平移动空间相连的第二归位等待空间；所述第二拣选空间具有与所述第二拣选等待空间和所述第二归位等待空间连接的第三货架通道；所述第二归位等待空间具有与所述第二拣选空间和所述第二水平移动空间连接的第四货架通道；所述方法还包括：

将所述第二拣选空间的第三货架通道中的货架，按照从所述第二拣选等待空间至所述第二归位等待空间的方向移动；

当所述第二拣选空间中的货架移动到相邻所述第二归位等待空间的位置时，将所述货架移动至所述第二归位等待空间的第四货架通道；

将所述第二归位等待空间的第四货架通道中的货架，按照从所述第二拣选空间至所述第二水平移动空间的方向移动；

当所述第二归位等待空间的货架移动到相邻所述第二水平移动空间的位置时，将所述货架移动至所述第二水平移动空间的第一货架通道。

优选的，当平台的层数大于一层时，至少两层平台的空间还包括：第二垂直移动空间，至少两层平台的第二垂直移动空间相连；所述方法还包括：

将所述货架移动到平台当前层的第二垂直移动空间；

将所述平台当前层的第二垂直移动空间中的货架，移动至平台目标层的第二垂直移动空间。

优选的，所述将所述货架移动到平台当前层的第二垂直移动空间的步骤包括：

确定平台当前层中待移动的目标货架；

将所述待移动的目标货架移动至平台当前层的第二垂直移动空间。

优选的，所述第二垂直移动空间与所述第二水平移动空间相连，但不与所述第二拣选等待空间相连；所述将所述货架移动到平台当前层的第二垂直移动空间的步骤包括：

将所述第二水平移动空间中的货架，移动至平台当前层的第二垂直移动空间；

所述的方法还包括：

当所述货架移动至所述平台目标层的第二垂直移动空间后，将所述货架移动至所述平台目标层的第二水平移动空间。

优选的，所述第二垂直移动空间设置在所述第二水平移动空间与所述第二拣选等待空间之间；所述将所述货架移动到平台当前层的第二垂直移动空间的步骤包括：

将所述第二水平移动空间或所述第二拣选等待空间中的货架，移动至平台当前层的第二垂直移动空间；

所述的方法还包括：

当所述货架移动至所述平台目标层的第二垂直移动空间后，将所述货架移动至所述平台目标层的第二水平移动空间或第二拣选等待空间。

优选的，所述第二垂直移动空间设置在所述第二拣选等待空间与所述第二拣选空间之间；所述将所述货架移动到平台当前层的第二垂直移动空间的步骤包括：

将所述第二拣选等待空间或所述第二拣选空间中的货架，移动至平台当前层的第二垂直移动空间；

所述的方法还可以包括：

当所述货架移动至所述平台目标层的第二垂直移动空间后，将所述货架移动至所述平台目标层的第二拣选空间或所述第二拣选等待空间。

优选的，所述第二垂直移动空间设置在所述第二拣选空间与所述第二归位等待空间之间；所述将所述货架移动到平台当前层的第二垂直移动空间的步骤包括：

将所述第二拣选空间或所述第二归位等待空间中的货架，移动至平台当前层的第二垂直移动空间；

所述的方法还可以包括：

当所述货架移动至所述平台目标层的第二垂直移动空间后，将所述货架移动至所述平台目标层的第二归位等待空间或所述第二拣选空间。

优选的，所述第二垂直移动空间设置在所述第二水平移动空间与所述第二归位等待空间之间；所述将所述货架移动到平台当前层的第二垂直移动空间的步骤包括：

将所述第二归位等待空间或所述第二水平移动空间中的货架，移动至平台当前层的第二垂直移动空间；

所述的方法还可以包括：

当所述货架移动至所述平台目标层的第二垂直移动空间后，将所述货架移动至所述平台目标层的第二水平移动空间或所述第二归位等待空间。

本申请实施例包括以下优点：

本申请实施例在货架中设置第一拣选等待空间，具有待拣选货物的储物对象，可以从第一水平移动空间移动到第一拣选等待空间，第一拣选等待空间中的储物对象依次进入第一拣选空间。在第一水平移动空间的其他储物对象保持移动，并且若其他储物对象也具有待拣选货物，则具有待拣选货物的储物对象也可以进入第一拣选等待空间，不会因为某一个储物对象由于未进入第一拣选空间而导致第一水平移动空间中的其余储物对象停止不动，从而可以减少第一水平移动空间中的储物对象排队等待的时间，增加拣选效率。

附图说明

图1是本申请的一种仓库实施例一的结构图；

图2是本申请仓库实施例一中一种示例的结构图；

图3是本申请仓库实施例一中另一种示例的结构图；

图4是本申请仓库实施例一中另一种示例的结构图；

图5是本申请仓库实施例一中另一种示例的结构图；

图6是本申请仓库实施例一中另一种示例的结构图；

图7是本申请仓库实施例一中另一种示例的结构图；

图8是本申请的一种仓库的储物对象处理方法实施例的步骤流程图；

图9是本申请的一种仓库实施例二的结构图；

图10是本申请仓库实施例二中一种示例的结构图；

图11是本申请的一种仓库的货架处理方法实施例的步骤流程图。

具体实施方式

为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本申请作进一步详细的说明。

在目前比较流行的自动化仓库中，料箱在货架中以顺时针或逆时针循环移动，当某个有待拣选货物的料箱移动到拣选口时，料箱停止移动，拣选工作人员开始拣选。拣选结束之后，料箱继续移动。此种方案的缺点是拣选效率较低，料箱只能逐个移动到拣选口，而且在拣选作业过程中，所有料箱都无法继续移动。

参照图1，示出了本申请的一种仓库实施例一的结构图，该仓库具体可以包括：至少一层货架100以及可移动地放置在所述货架100中的多个储物对象110；每层货架100划分有多个可容纳所述储物对象110的空间，所述多个空间包括：至少一个第一水平移动空间101，至少一个与所述第一水平移动空间101相连的第一拣选等待空间102，以及至少一个与所述第一拣选等待空间102相连的第一拣选空间103；

所述第一水平移动空间101具有可循环移动的第一储物对象通道；

所述第一拣选等待空间102具有与所述第一水平移动空间101和所述第一拣选空间103连接的第二储物对象通道；

所述储物对象110在所述第一储物对象通道中循环移动，或从所述第一储物对象通道移动至所述第二储物对象通道并通过所述第二储物对象通道移动至所述第一拣选空间103。

在本申请实施例中，仓库可以包括多层货架100，每层货架100划分为多个可容纳储物对象110的空间，包括：第一水平移动空间101、与第一水平移动空间101相连的第一拣选等待空间102、与第一拣选等待空间102相连的第一拣选空间103。储物对象110中储存有货物并可以在第一水平移动空间101、第一拣选等待空间102和第一拣选空间103中移动。储物对象110可以为料箱，料箱顶面具有开口，可以存入或取出货物。

储物对象110可以在第一水平移动空间101的第一储物对象通道中循环移动，当第一水平移动空间101中的储物对象110移动至相邻第一拣选等待空间102的位置时，若储物对象110中具有待拣选货物并且第一拣选等待空间102中具有空余位置，则将该储物对象110从第一储物对象通道移动至第一拣选等待空间102的第二储物对象通道；若第一拣选等待空间102中不具有空余位置，则该储物对象110停止移动并等待第一拣选等待空间102中具有空余位置。此时，第一水平移动空间101中的其他储物对象110也停止移动。空余位置为还可以容纳储物对象110的位置。

设置第一拣选等待空间102的主要目的是为待拣选的储物对象110提供排队等待的空间，从而提高拣选效率。储物对象110从第一水平移动空间101进入第一拣选等待空间102的第二储物对象通道之后，开始排队等待拣选，并依次向靠近第一拣选空间103的方向移动。

当第二储物对象通道上的储物对象110移动到相邻第一拣选空间103的位置时，将储物对象110移动至第一拣选空间103中。若第一拣选空间103中不具有空余位置，则等待第一拣选空间103具有空余位置后，将储物对象110移动至第一拣选空间103。当储物对象110移动到第一拣选空间103后，工作人员可以从储物对象110中拣选中所需的货物。

本申请实施例在货架中设置第一拣选等待空间102，具有待拣选货物的储物对象110，可以从第一水平移动空间101移动到第一拣选等待空间102，第一拣选等待空间102中的储物对象110依次进入第一拣选空间103。在第一水平移动空间101的其他储物对象110可以保持移动，并且若其他储物对象110也具有待拣选货物，则具有待拣选货物的储物对象也可以进入第一拣选等待空间102，不会因为某一个储物对象110由于未进入第一拣选空间103而导致第一水平移动空间101中的其余储物对象110停止不动，从而可以减少第一水平移动空间101中的储物对象110排队等待的时间，增加拣选效率。

在本申请实施例中，每层货架的空间还包括：至少一个与所述第一拣选空间103和所述第一水平移动空间101相连的第一归位等待空间104；

所述第一拣选空间103具有与所述第一拣选等待空间102和所述第一归位等待空间104连接的第三储物对象通道；

所述第一归位等待空间104具有与所述第一拣选空间103和所述第一水平移动空间101连接的第四储物对象通道；

所述储物对象110从所述第三储物对象通道移动至所述第四储物对象通道，之后通过所述第四储物对象通道移动至所述第一储物对象通道。

当工作人员拣选完储物对象110中的货物后，工作人员可以触发拣选完成确定信号，从而将第一拣选空间103中的储物对象110移动到第一归位等待空间104，在第一拣选空间103的第三储物对象通道的储物对象110沿着第三储物对象通道移动，当储物对象110移动到相邻第一归位等待空间104的位置时，储物对象110从第三储物对象通道移动至第一归位等待空间104的第四储物对象通道。进入第一归位等待空间104的储物对象110通过第四储物对象通道移动到第一水平移动空间101的第一储物对象通道。

设置第一归位等待空间104的主要目的是为拣选完成之后回到第一水平移动空间101的储物对象110提供排队等待的空间。当储物对象110进入第一归位等待空间104之后，开始排队等待回到第一水平移动空间101，并依次向靠近第一水平移动空间101的方向移动。

在本申请实施例中的示例一中，所述第一水平移动空间101中具有第一储物对象移动装置，所述第一储物对象移动装置用于带动所述储物对象110在所述第一储物对象通道移动；

所述第一拣选等待空间102中具有第二储物对象移动装置，所述第二储物对象移动装置用于带动所述储物对象110在所述第二储物对象通道移动；

所述第一拣选空间103中具有第三储物对象移动装置，所述第三储物对象移动装置用于带动所述储物对象110在所述第三储物对象通道移动；

所述第一归位等待空间104中具有第四储物对象移动装置，所述第四储物对象移动装置用于带动所述储物对象110在所述第四储物对象通道移动。

第一储物对象移动装置可以为安装在第一储物对象通道的传送带，或安装在第一储物对象通道的推动装置。第一储物对象移动装置可以带动储物对象110在第一储物对象通道循环移动。传送带可以由电机驱动，放置在传送带上的储物对象110随传送带移动。推动装置为一种电动或液压驱动的推杆，推杆上有一个推动面可以与储物对象110接触，从而推动储物对象110移动。因为储物对象110是相邻紧密排布，所以推动了一个储物对象110，相邻的储物对象110也会随之移动。

第二储物对象移动装置可以为安装在第二储物对象通道的传送带，或者安装在第二储物对象通道的推动装置。第二储物对象移动装置可以带动储物对象110在第二储物对象通道，向第一拣选空间103的方向移动；

第三储物对象移动装置可以为安装在第三储物对象通道的传送带，或者安装在第三储物对象通道的推动装置。第三储物对象移动装置可以带动储物对象110在第三储物对象通道，向第一归位等待空间104的方向移动；

第四储物对象移动装置可以为安装在第四储物对象通道的传送带，或者安装在第四储物对象通道的推动装置。第四储物对象移动装置可以带动储物对象110在第四储物对象通道，向第一水平移动空间101的方向移动。

在本申请实施例的示例二中，所述储物对象110底部具有用于驱动所述储物对象移动的驱动装置；驱动装置可以为具有驱动电机和轮子的装置，轮子由电机驱动，驱动装置可以驱动储物对象110移动。

当所述储物对象110位于所述第一水平移动空间101时，所述驱动装置用于带动所述储物对象110在所述第一储物对象通道移动；

当所述储物对象110位于所述第一拣选等待空间102时，所述驱动装置用于带动所述储物对象110在所述第二储物对象通道移动；

当所述储物对象110位于所述第一拣选空间103时，所述驱动装置用于带动所述储物对象110在所述第三储物对象通道移动；

当所述储物对象110位于所述第一归位等待空间104时，所述驱动装置用于带动所述储物对象110在所述第四储物对象通道移动。

在本申请实施例中，当货架的层数大于一层时，至少两层货架100的空间还可以包括：第一垂直移动空间105；至少两层货架100的第一垂直移动空间105相连。

进入第一垂直移动空间105的储物对象110可以上下移动到达其他层货架的第一垂直移动空间105。具体的，在仓库具有多层货架时，每层货架中的具有待拣选货物的储物对象110的数量都各不相同，某些层货架中具有待拣选货物的储物对象110可能相对较多，某些层货架中具有待拣选货物的储物对象110可能会相对较少，为了使得各层货架中具有待拣选货物的储物对象110的数量保持在均衡，本申请实施例设置了第一垂直移动空间105，通过第一垂直移动空间105可以将储物对象110在不同层货架之间移动。

在本申请实施例中，所述第一垂直移动空间105具有第五储物对象移动装置，所述第五储物对象移动装置用于带动所述储物对象110在对应层货架的第一垂直移动空间105之间移动。

具体的，第五储物对象移动装置可以为能够垂直上下移动的小型电梯，储物对象110进入电梯厢之后，在电梯中完成上下移动。第五储物对象移动装置也可以为在第一垂直移动空间105旁设置的机械臂，当储物对象110到达第一垂直移动空间105之后，机械臂锁定储物对象110，并将储物对象110从第一垂直移动空间105取出。然后上下移动，将储物对象110再放入货架的另一层的第一垂直移动空间105。

在本申请实施例的示例三中，第一垂直移动空间105可以与第一水平移动空间101相连，但不与所述第一拣选等待空间102相连。参照图2所示为本申请仓库实施例一中示例三的结构图。

在示例三中，当第一水平移动空间101中的储物对象110移动至相邻第一垂直移动空间105的位置时，储物对象110可以移动至该层货架的第一垂直移动空间105。该层货架的第一垂直移动空间105中的储物对象110可以上下移动至其他层货架的第一垂直移动空间105中，在到达其他层货架的第一垂直移动空间105后，储物对象110可以进入其他层货架的第一水平移动空间101。

在本申请实施例的示例四中，第一垂直移动空间105可以设置在第一水平移动空间101与第一拣选等待空间102之间。参照图3所示为本申请仓库实施例一中示例四的结构图。

在示例四中，当第一水平移动空间101中或第一拣选等待空间102的储物对象110移动至相邻第一垂直移动空间105的位置时，储物对象110可以移动至该层货架的第一垂直移动空间105。该层货架的第一垂直移动空间105中的储物对象110可以上下移动至其他层货架的第一垂直移动空间105中，到达其他层货架的第一垂直移动空间105后，储物对象110可以进入其他层货架的第一水平移动空间101或第一拣选等待空间102。

在本申请实施例的示例五中，第一垂直移动空间105可以设置在第一拣选等待空间102与第一拣选空间103之间。参照图4所示为本申请仓库实施例一中示例五的结构图。

在示例五中，当第一拣选等待空间102或第一拣选空间103中的储物对象110移动到相邻第一垂直移动空间105的位置时，储物对象110可以移动至该层货架的第一垂直移动空间105，该层货架的第一垂直移动空间105中的储物对象110可以上下移动至其他层货架的第一垂直移动空间105；当储物对象110移动至其他层货架的第一垂直移动空间105后，储物对象110可以移动至其他层货架的第一拣选等待空间102或第一拣选空间103。

在本申请实施例的示例六中，所述第一垂直移动空间105可以设置在所述第一拣选空间103与所述第一归位等待空间104之间。参照图5所示为本申请仓库实施例一中示例六的结构图。

在示例六中，当第一拣选空间103或第一归位等待空间104中的储物对象110移动到相邻第一垂直移动空间105的位置时，储物对象110可以移动至该层货架的第一垂直移动空间105，该层货架的第一垂直移动空间105中的储物对象110可以上下移动至其他层货架的第一垂直移动空间105；当储物对象110移动至其他层货架的第一垂直移动空间105后，储物对象110可以移动至其他层货架的第一拣选空间103或第一归位等待空间104。

在本申请实施例的示例七中，所述第一垂直移动空间105可以设置在所述第一水平移动空间101与所述第一归位等待空间104之间。参照图6所示为本申请仓库实施例一中示例七的结构图。

在示例七中，当第一水平移动空间101或第一归位等待空间104中的储物对象110移动到相邻第一垂直移动空间105的位置时，储物对象110可以移动至该层货架的第一垂直移动空间105，该层货架的第一垂直移动空间105中的储物对象110可以上下移动至其他层货架的第一垂直移动空间105；当储物对象110移动至其他层货架的第一垂直移动空间105后，储物对象110可以移动至其他层货架的第一水平移动空间101或第一归位等待空间104。

当然，在本申请实施例中，第一垂直移动空间105的位置和数量并不仅限于上述示例三至示例七。在仓库中可以在不同的位置设置多个第一垂直移动空间105，本申请在此不做限定。

如图1所示，一个第一水平移动空间101、一个第一拣选等待空间102、一个第一拣选空间103和一个第一归位等待空间104可以组成一个单元，实现储物对象的循环移动。

实际上，一个第一水平移动空间101还可以与两个或以上的第一拣选等待空间102、第一归位等待空间104、第一拣选空间103可以组成一个单元，实现储物对象的循环移动。如图7所示为本申请仓库实施例一中示例八的结构图，一个第一水平移动空间101的两端都分别设置有一个第一拣选等待空间102、一个第一归位等待空间104和一个第一拣选空间103。也就是说，一个第一水平移动空间101与两个第一拣选等待空间102、两个第一归位等待空间104和两个第一拣选空间103可以组成一个单元，实现储物对象的循环移动。

在一个第一水平移动空间101对应多个第一拣选等待空间102时，各个第一拣选等待空间102、可以分别位于第一水平移动空间101的不同侧。并且在一个第一水平移动空间101对应多个第一拣选等待空间102时，可以设置至少一个第一垂直移动空间105。

为了使本领域技术人员能够更好地理解本申请实施例，下面通过一个例子对本申请实施例加以说明：

仓库包括多层货架，每层货架可划分为多个第一水平移动空间、多个第一拣选等待空间、多个第一拣选空间、多个第一归位等待空间和多个第一垂直移动空间；

每个第一水平移动空间由两条并排的通道组成(以下称为左侧通道和右侧通道)，两条通道中的传输方向相反。可以认为这两条通道共同构成了一条循环的通道，储物对象可以在其中循环移动。

每个第一拣选等待空间包括一条通道，储物对象可以在其中单向移动。

每个第一归位等待空间包括一条通道，储物对象可以在其中单向移动。

每个第一拣选空间包括一条具有两个容纳位置的通道，也就是说第一拣选空间可以同时容纳两个储物对象。

第一垂直移动空间包括两个容纳位置，也就是说第一垂直移动空间也可以同时容纳两个储物对象。

第一水平移动空间的左侧通道与第一拣选等待空间的通道相连，并且第一水平移动空间的左侧通道的传输方向为朝向第一拣选等待空间的方向。当储物对象移动到左侧通道相邻第一拣选等待空间的位置时，如果储物对象中存放有待拣选货物，而且第一拣选等待空间有空余的位置，则储物对象移动至第一拣选等待空间；如果储物对象中没有存放待拣选货物，则储物对象向右横向移动，进入第一水平移动空间的右侧通道。

第一水平移动空间的右侧通道与第一归位等待空间相连，并且第一水平移动空间的右侧通道的传输方向为远离第一归位等待空间的方向。第一垂直移动空间的两个容纳位置分别与左侧通道远离第一拣选等待空间的一端连接，以及与右侧通道远离第一归位等待空间的一端连接。

储物对象进入右侧通道之后，储物对象向着远离第一归位等待空间的方向移动。当储物对象到达右侧通道的端部之后，储物对象可以向左横向移动，进入水平移动区空间左侧通道，进入左侧通道之后，储物对象可以向靠近第一拣选等待空间的方向移动，也可以移动进入第一垂直移动空间等待垂直移动；储物对象到达右侧通道的端部之后也可以继续向前移动，进入第一垂直移动空间等待垂直移动。在储物对象从第一垂直移动空间移动到其他层货架后，可以从其他层货架的第一垂直移动空间移动到其他层的第一水平移动空间。

第一拣选等待空间与第一水平移动空间的左侧通道相连，主要目的是为待拣选的储物对象提供排队等待的空间，从而提高拣选效率。储物对象从第一水平移动空间的左侧通道进入第一拣选等待空间之后，开始排队等待拣选，并依次向靠近第一拣选空间的方向移动。

第一拣选空间包括两个容纳位置。左侧容纳位置与第一拣选等待空间相连，右侧容纳位置与第一归位等待空间相连。储物对象进入第一拣选空间之后，如果右侧容纳位置空余，则优先进入右侧容纳位置。当储物对象进入第一拣选空间之后，拣选工作人员将面对货架进行拣选操作。当右侧容纳位置上的储物对象的拣选操作完毕之后，工作人员将触发确定装置，发出拣选完成确定信号，然后储物对象将进入第一归位等待空间。

第一归位等待空间与第一水平移动空间的右侧通道和第一拣选空间的右侧容纳位置相连，主要目的是为拣选完成之后回到第一水平移动空间的储物对象提供排队等待的空间。当储物对象进入第一归位等待空间之后，开始排队等待回到第一水平移动空间，并依次向靠近第一水平移动空间的方向移动。

货物的上架作业可以通过与拣选类似的操作来实现。即需要补货上架的储物对象进入第一拣选空间，作业人员将相应货物摆放到储物对象中，然后储物对象通过第一归位等待空间回到第一水平移动空间。

在实际中，一个双通道的第一水平移动空间、一个单通道的拣选等待空间、一个单通道的第一归位等待空间可以组成一个单元，实现储物对象的循环移动。在仓库中，这种单元可以扩展多个。例如，若有10个第一拣选空间，则可以设置10个这样的单元，10个单元的第一水平移动空间的20条通道可以紧密排布。第一拣选空间、第一垂直移动空间的位置和数量可以根据实际场景增加。

参照图8，示出了本申请的一种仓库的储物对象处理方法实施例的步骤流程图，所述仓库包括至少一层货架以及可移动地放置在所述货架中的多个储物对象，每层货架由多个空间组成，所述多个空间包括：至少一个第一水平移动空间，至少一个与所述第一水平移动空间相连的第一拣选等待空间，以及至少一个与所述第一拣选等待空间相连的第一拣选空间，所述第一水平移动空间具有可循环移动的第一储物对象通道；所述第一拣选等待空间具有与所述第一水平移动空间和所述第一拣选空间连接的第二储物对象通道；所述方法具体可以包括：

步骤201，将所述第一水平移动空间的第一储物对象通道中的储物对象循环移动；

步骤202，当所述第一水平移动空间中的储物对象移动到相邻所述第一拣选等待空间的位置时，若所述储物对象中具有待拣选货物，则将所述储物对象移动至所述第一拣选等待空间的第二储物对象通道；

具体的，若储物对象具有待拣选货物，并且第一拣选等待空间具有空余位置时，则将储物对象移动至第一拣选等待空间的第二储物对象通道。

若储物对象具有待拣选货物，而第一拣选等待空间中不具有空余位置，则储物对象停止移动，并等到第一拣选等待空间中具有空余位置时，才将储物对象移动到第一拣选等待空间。在该储物对象停止移动的同时，第一水平移动空间中的其他储物对象也停止移动。

若储物对象不具有待拣选货物，则储物对象在第一水平移动空间中循环移动。

步骤203，将所述第一拣选等待空间中的第二储物对象通道中的储物对象，按照从所述第一水平移动空间至所述第一拣选空间的方向移动；

步骤204，当所述第一拣选等待空间中的储物对象移动到相邻所述第一拣选空间的位置时，将所述储物对象移动至所述第一拣选空间。

本申请实施例在货架中设置第一拣选等待空间，具有待拣选货物的储物对象，可以从第一水平移动空间移动到第一拣选等待空间，第一拣选等待空间中的储物对象依次进入第一拣选空间。在第一水平移动空间的其他储物对象保持移动，并且若其他储物对象也具有待拣选货物，则具有待拣选货物的储物对象也可以进入第一拣选等待空间，不会因为某一个储物对象由于未进入第一拣选空间而导致第一水平移动空间中的其余储物对象停止不动，从而可以减少第一水平移动空间中的储物对象排队等待的时间，增加拣选效率。

在本申请实施例中，每层货架的空间还包括：至少一个与所述第一拣选空间和所述第一水平移动空间相连的第一归位等待空间；所述第一拣选空间具有与所述第一拣选等待空间和所述第一归位等待空间连接的第三储物对象通道；所述第一归位等待空间具有与所述第一拣选空间和所述第一水平移动空间连接的第四储物对象通道；所述方法还包括：

将所述第一拣选空间的第三储物对象通道中的储物对象，按照从所述第一拣选等待空间至所述第一归位等待空间的方向移动；

当所述第一拣选空间中的储物对象移动到相邻所述第一归位等待空间的位置时，将所述储物对象移动至所述第一归位等待空间的第四储物对象通道；

将所述第一归位等待空间的第四储物对象通道中的储物对象，按照从所述第一拣选空间至所述第一水平移动空间的方向移动；

当所述第一归位等待空间的储物对象移动到相邻所述第一水平移动空间的位置时，将所述储物对象移动至所述第一水平移动空间的第一储物对象通道。

在本申请实施例中，当货架的层数大于一层时，至少两层货架的空间还包括：第一垂直移动空间，至少两层货架的第一垂直移动空间相连；所述方法还可以包括：

将所述储物对象移动到货架当前层的第一垂直移动空间；

将所述货架当前层的第一垂直移动空间中的储物对象，移动至货架目标层的第一垂直移动空间。

在本申请实施例中，所述将所述储物对象移动到货架当前层的第一垂直移动空间的步骤可以包括：

确定货架当前层中待移动的目标储物对象；

将所述目标储物对象移动至货架当前层的第一垂直移动空间。

在本申请实施例中，目标储物对象可以为具有待拣选货物的储物对象，货架目标层可以为放置有数目较少的目标储物对象的货架层，货架目标层可以根据各货架层中目标储物对象的数目来确定。

在本申请实施例中，各层货架中放置的储物对象的数目会比较均衡，但是拣选时可能会有大部分待拣选货物都集中在某些层的情况，这样拣选效率会比较低。因此，如果某一层货架中具有待拣选货物的储物对象的数目较多，则可以将该层货架中具有待拣选货物的储物对象移动到其他层货架，从而提高拣选效率。

例如，有三层货架，第一层待拣选的储物对象比较多，第三层待拣选的储物对象比较少，可以将第一层待拣选的储物对象移动到第三层，将第三层不需要拣选的储物对象移动到第一层，使各层的拣选负荷尽量均衡。

在本申请实施例中的示例一中，所述第一垂直移动空间与所述第一水平移动空间相连，但不与所述第一拣选等待空间相连；所述将所述储物对象移动到货架当前层的第一垂直移动空间的步骤可以包括：

将所述第一水平移动空间中的储物对象，移动至货架当前层的第一垂直移动空间；

所述的方法还可以包括：

当所述储物对象移动至所述货架目标层的第一垂直移动空间后，将所述储物对象移动至所述货架目标层的第一水平移动空间。

具体的，当第一水平移动空间中的储物对象移动至相邻货架当前层的第一垂直移动空间的位置时，将储物对象从第一水平移动空间移动到货架当前层的第一垂直移动空间。然后，将货架当前层的第一垂直移动空间中的储物对象，移动至货架目标层的第一垂直移动空间。最后，将货架目标层中的储物对象，移动至货架目标层的第一水平移动空间。

在本申请实施例中的示例二中，所述第一垂直移动空间设置在所述第一水平移动空间与所述第一拣选等待空间之间；所述将所述储物对象移动到货架当前层的第一垂直移动空间的步骤可以包括：

将所述第一水平移动空间或所述第一拣选等待空间中的储物对象，移动至货架当前层的第一垂直移动空间；

所述的方法还可以包括：

当所述储物对象移动至所述货架目标层的第一垂直移动空间后，将所述储物对象移动至所述货架目标层的第一水平移动空间或第一拣选等待空间。

具体的，当第一水平移动空间或第一拣选等待空间中的储物对象，移动至相邻货架当前层的第一垂直移动空间的位置时，将储物对象从第一水平移动空间或第一拣选等待空间移动到货架当前层的第一垂直移动空间。然后，将货架当前层的第一垂直移动空间中的储物对象，移动至货架目标层的第一垂直移动空间。最后，将货架目标层中的储物对象，移动至货架目标层的第一水平移动空间或第一拣选等待空间。

在本申请实施例中的示例三中，所述第一垂直移动空间设置在所述第一拣选等待空间与所述第一拣选空间之间；所述将所述储物对象移动到货架当前层的第一垂直移动空间的步骤包括：

将所述第一拣选等待空间或所述第一拣选空间中的储物对象，移动至货架当前层的第一垂直移动空间；

所述的方法还可以包括：

当所述储物对象移动至所述货架目标层的第一垂直移动空间后，将所述储物对象移动至所述货架目标层的第一拣选空间或第一拣选等待空间。

具体的，当第一拣选空间或第一拣选等待空间中的储物对象，移动至相邻货架当前层的第一垂直移动空间的位置时，将储物对象从第一拣选空间或第一拣选等待空间移动到货架当前层的第一垂直移动空间。然后，将货架当前层的第一垂直移动空间中的储物对象，移动至货架目标层的第一垂直移动空间。最后，将货架目标层中的储物对象，移动至货架目标层的第一拣选空间或第一拣选等待空间。

在本申请实施例中的示例四中，所述第一垂直移动空间设置在所述第一拣选空间与所述第一归位等待空间之间；所述将所述储物对象移动到货架当前层的第一垂直移动空间的步骤包括：

将所述第一拣选空间或所述第一归位等待空间中的储物对象，移动至货架当前层的第一垂直移动空间；

所述的方法还包括：

当所述储物对象移动至所述货架目标层的第一垂直移动空间后，将所述储物对象移动至所述货架目标层的第一归位等待空间或第一拣选空间。

具体的，当第一拣选空间或第一归位等待空间中的储物对象，移动至相邻货架当前层的第一垂直移动空间的位置时，将储物对象从第一拣选空间或第一归位等待空间移动到货架当前层的第一垂直移动空间。然后，将货架当前层的第一垂直移动空间中的储物对象，移动至货架目标层的第一垂直移动空间。最后，将货架目标层中的储物对象，移动至货架目标层的第一拣选空间或第一归位等待空间。

在本申请实施例中的示例五中，所述第一垂直移动空间设置在所述第一水平移动空间与所述第一归位等待空间之间；所述将所述储物对象移动到货架当前层的第一垂直移动空间的步骤包括：

将所述第一归位等待空间或所述第一水平移动空间中的储物对象移动至货架当前层的第一垂直移动空间；

所述的方法还包括：

当所述储物对象移动至所述货架目标层的第一垂直移动空间后，将所述储物对象移动至所述货架目标层的第一水平移动空间或第一归位等待空间。

具体的，当第一归位等待空间或第一水平移动空间中的储物对象，移动至相邻货架当前层的第一垂直移动空间的位置时，将储物对象从第一归位等待空间或第一水平移动空间移动到货架当前层的第一垂直移动空间。然后，将货架当前层的第一垂直移动空间中的储物对象，移动至货架目标层的第一垂直移动空间。最后，将货架目标层中的储物对象，移动至货架目标层的第一归位等待空间或第一水平移动空间。

参照图9，示出了本申请的一种仓库实施例二的结构图，该仓库具体可以包括：至少一层平台300、设置在每层平台300上可移动的货架310；每层平台300划分为多个空间，所述多个空间包括：至少一个第二水平移动空间301，至少一个与所述第二水平移动空间301相连的第二拣选等待空间302，以及至少一个与所述第二拣选等待空间302相连的第二拣选空间303；

所述第二水平移动空间301具有可循环移动的第一货架通道；

所述第二拣选等待空间302具有与所述第二水平移动空间301和所述第二拣选空间303连接的第二货架通道；

所述货架310在所述第一货架通道中循环移动，或从所述第一货架通道移动至所述第二货架通道并通过所述第二货架通道移动至所述第二拣选空间303。

具体的，在每层平台300上可设置用于容纳并固定货架310的固定结构，货架310可以在固定结构中移动。

在本申请实施例中，仓库可以包括多层平台300，每层平台300可划分为多个可容纳货架310的空间：包括第二水平移动空间301、与第二水平移动空间301相连的第二拣选等待空间302、与第二拣选等待空间302相连的第二拣选空间303。货架310中储存有货物并可以在第二水平移动空间301、第二拣选等待空间302和第二拣选空间303中移动。货架中可以放置有多个储物对象，例如料箱，在料箱中存放有货物。

货架310可以在第二水平移动空间301的第一货架通道中循环移动，当第二水平移动空间301中的货架310移动至相邻第二拣选等待空间302的位置时，若货架310中具有待拣选货物并且第二拣选等待空间302中具有空余位置，则将该货架310从第一货架通道移动至第二拣选等待空间302的第二货架通道；若第二拣选等待空间302中不具有空余位置，则该货架310停止移动并等待第二拣选等待空间302中具有空余位置。此时，第二水平移动空间301中的其他货架310也停止移动。空余位置为还可以容纳货架310的位置。

设置第二拣选等待空间302的主要目的是为待拣选的货架310提供排队等待的空间，从而提高拣选效率。货架310从第二水平移动空间301进入第二拣选等待空间302的第二货架通道之后，开始排队等待拣选，并依次向靠近第二拣选空间303的方向移动。

当第二货架通道上的货架310移动到相邻第二拣选空间303的位置时，将货架310移动至第二拣选空间303中。若第二拣选空间303中不具有空余位置，则等待第二拣选空间303具有空余位置后，将货架310移动至第二拣选空间303。当货架310移动到第二拣选空间303后，工作人员可以从货架310中拣选中所需的货物。

本申请实施例在每层平台300中设置第二拣选等待空间302，具有待拣选货物的货架310，可以从第二水平移动空间301移动到第二拣选等待空间302，第二拣选等待空间302中的货架310依次进入第二拣选空间303。在第二水平移动空间301的其他货架310可以保持移动，并且若其他货架310也具有待拣选货物，则具有待拣选货物的货架310也可以进入第二拣选等待空间302，不会因为某一个货架310由于未进入第二拣选空间303而导致第二水平移动空间301中的其余货架310停止不动，从而可以减少第二水平移动空间301中的货架310排队等待的时间，增加拣选效率。

在本申请实施例中，每层平台300的空间还包括：至少一个与所述第二拣选空间303和所述第二水平移动空间301相连的第二归位等待空间304；

所述第二拣选空间303具有与所述第二拣选等待空间302和所述第二归位等待空间304连接的第三货架通道；

所述第二归位等待空间304具有与所述第二拣选空间303和所述第二水平移动空间301连接的第四货架通道；

所述货架310从所述第三货架通道移动至所述第四货架通道，之后通过所述第四货架通道移动至所述第一货架通道。

当工作人员拣选完货架310中的货物后，工作人员可以触发拣选完成确定信号，从而将第二拣选空间303中的货架310移动到第二归位等待空间304，在第二拣选空间303的第三货架通道的货架310沿着第三货架通道移动，当货架310移动到相邻第二归位等待空间304的位置时，货架310从第三货架通道移动至第二归位等待空间304的第四货架通道。进入第二归位等待空间304的货架310通过第四货架通道移动到第二水平移动空间301的第一货架通道。

设置第二归位等待空间304的主要目的是为拣选完成之后回到第二水平移动空间301的货架310提供排队等待的空间。当货架310进入第二归位等待空间304之后，开始排队等待回到第二水平移动空间301，并依次向靠近第二水平移动空间301的方向移动。

在本申请实施例中的示例一中，所述第二水平移动空间301中具有第一货架移动装置，所述第一货架移动装置用于带动所述货架310在所述第一货架通道移动；

所述第二拣选等待空间302中具有第二货架移动装置，所述第二货架移动装置用于带动所述货架310在所述第二货架通道移动；

所述第二拣选空间303中具有第三货架移动装置，所述第三货架移动装置用于带动所述货架310在所述第三货架通道移动；

所述第二归位等待空间304中具有第四货架移动装置，所述第四货架移动装置用于带动所述货架310在所述第四货架通道移动。

第一货架移动装置可以为安装在第一货架通道的传送带，或安装在第一货架通道的推动装置，或安装在第一货架通道的移载盘。第一货架移动装置可以带动货架310在第一货架通道循环移动。传送带可以由电机驱动，放置在传送带上的货架310随传送带移动。推动装置为一种电动或液压驱动的推杆，推杆上有一个推动面可以与货架310接触，从而推动货架310移动。因为货架310是相邻紧密排布，所以推动了一个货架310，相邻的货架310也会随之移动。移载盘可以由电机驱动，货架310移动到移载盘上被固定，然后移载盘带动货架310移动。

第二货架移动装置可以为安装在第二货架通道的传送带，或者安装在第二货架通道的推动装置，或安装在第二货架通道的移载盘。第二货架移动装置可以带动货架310在第二货架通道，向第二拣选空间303的方向移动；

第三货架移动装置可以为安装在第三货架通道的传送带，或者安装在第三货架通道的推动装置，或安装在第三货架通道的移载盘。第三货架移动装置可以带动货架310在第三货架通道，向第二归位等待空间304的方向移动；

第四货架移动装置可以为安装在第四货架通道的传送带，或者安装在第四货架通道的推动装置，或安装在第四货架通道的移载盘。第四货架移动装置可以带动货架310在第四货架通道，向第二水平移动空间301的方向移动。

在本申请实施例的示例二中，所述货架310底部具有用于驱动所述货架移动的驱动装置；驱动装置可以为具有驱动电机和轮子的装置，轮子由电机驱动，驱动装置可以驱动货架310移动。

当所述货架310位于所述第二水平移动空间301时，所述驱动装置用于带动所述货架310在所述第一货架通道移动；

当所述货架310位于所述第二拣选等待空间302时，所述驱动装置用于带动所述货架310在所述第二货架通道移动；

当所述货架310位于所述第二拣选空间303时，所述驱动装置用于带动所述货架310在所述第三货架通道移动；

当所述货架310位于所述第二归位等待空间304时，所述驱动装置用于带动所述货架310在所述第四货架通道移动。

在本申请实施例中，当平台的层数大于一层时，至少两层平台300的空间还包括：第二垂直移动空间305；至少两层平台300的第二垂直移动空间305相连。

进入第二垂直移动空间305的货架310可以上下移动到达其他层平台300的第二垂直移动空间305。具体的，在仓库具有多层平台时，每层平台300中的具有待拣选货物的货架310的数量都各不相同，某些层平台300中具有待拣选货物的货架可能相对较多，某些层平台中具有待拣选货物的货架可能会相对较少，为了使得各层平台300中具有待拣选货物的货架的数量保持在均衡，本申请实施例设置了第二垂直移动空间305，通过第二垂直移动空间305可以将货架310在不同层平台300之间移动。

在本申请实施例中，所述第二垂直移动空间305具有第五货架移动装置，所述第五货架移动装置用于带动所述货架310在对应层平台300的第二垂直移动空间305之间移动。

具体的，第五货架移动装置可以为能够垂直上下移动的小型电梯，货架310进入电梯厢之后，在电梯中完成上下移动。第五货架移动装置也可以为在第二垂直移动空间305旁设置的机械臂，当货架310到达第二垂直移动空间305之后，机械臂锁定货架310，并将货架310从第二垂直移动空间305取出。然后上下移动，将货架310再放入另一层平台的第二垂直移动空间305。

在本申请实施例的示例三中，第二垂直移动空间305可以与第二水平移动空间301相连，但不与所述第二拣选等待空间302相连。

在示例三中，当第二水平移动空间301中的货架310移动至相邻第二垂直移动空间305的位置时，货架310可以移动至该层平台300的第二垂直移动空间305。该层平台300的第二垂直移动空间305中的货架310可以上下移动至其他层平台300的第二垂直移动空间305中，在到达其他层平台300的第二垂直移动空间305后，货架310可以进入其他层平台300的第二水平移动空间301。

在本申请实施例的示例四中，第二垂直移动空间305可以设置在第二水平移动空间301与第二拣选等待空间302之间。

在示例四中，当第二水平移动空间301中的货架310移动至相邻第二垂直移动空间305的位置时，货架310可以移动至该层平台300的第二垂直移动空间305。该层平台300的第二垂直移动空间305中的货架310可以上下移动至其他层平台300的第二垂直移动空间305中，到达其他层平台300的第二垂直移动空间305后，货架310可以进入其他层平台300的第二水平移动空间301或第二拣选等待空间302。

在本申请实施例的示例五中，第二垂直移动空间305可以设置在第二拣选等待空间302与第二拣选空间303之间。

在示例五中，当第二拣选等待空间302中的货架310移动到相邻第二垂直移动空间305的位置时，货架310可以移动至该层平台300的第二垂直移动空间305，该层平台300的第二垂直移动空间305中的货架310可以上下移动至其他层平台300的第二垂直移动空间305；当货架310移动至其他层平台300的第二垂直移动空间305后，货架310可以移动至其他层平台300的第二拣选等待空间302或第二拣选空间303。

在本申请实施例的示例六中，所述第二垂直移动空间305可以设置在所述第二拣选空间303与所述第二归位等待空间304之间。

在示例六中，当第二拣选空间303中的货架310移动到相邻第二垂直移动空间305的位置时，货架310可以移动至该层平台300的第二垂直移动空间305，该层平台300的第二垂直移动空间305中的货架310可以上下移动至其他层平台300的第二垂直移动空间305；当货架310移动至其他层平台300的第二垂直移动空间305后，货架310可以移动至其他层平台300的或第二拣选空间303第二归位等待空间304。

在本申请实施例的示例七中，所述第二垂直移动空间305可以设置在所述第二水平移动空间301与所述第二归位等待空间304之间。

在示例七中，当第二归位等待空间304中的货架310移动到相邻第二垂直移动空间305的位置时，货架310可以移动至该层平台的第二垂直移动空间305，该层平台的第二垂直移动空间305中的货架310可以上下移动至其他层平台的第二垂直移动空间305；当货架310移动至其他层平台的第二垂直移动空间305后，货架310可以移动至其他层平台的第二水平移动空间301或第二归位等待空间304。

当然，在本申请实施例中，第二垂直移动空间305的位置和数量并不仅限于上述示例三至示例七。在仓库中可以在不同的位置设置多个第二垂直移动空间305，本申请在此不做限定。

如图9所示，一个第二水平移动空间301、一个第二拣选等待空间302、一个第二拣选空间303和一个第二归位等待空间304可以组成一个单元，实现储物对象的循环移动。

实际上，一个第二水平移动空间301还可以与两个或以上的第二拣选等待空间302、第二归位等待空间304、第二拣选空间303可以组成一个单元，实现储物对象的循环移动。如图10所示为本申请仓库实施例二中示例八的结构图。

一个第二水平移动空间301的两端都分别设置有一个第二拣选等待空间302、一个第二归位等待空间304和一个第二拣选空间303。也就是说，一个第二水平移动空间301与两个第二拣选等待空间302、两个第二归位等待空间304和两个第二拣选空间303可以组成一个单元，实现储物对象的循环移动。

在一个第二水平移动空间301对应多个第二拣选等待空间302时，各个第二拣选等待空间302、可以分别位于第二水平移动空间302的不同侧。并且在一个第二水平移动空间301对应多个第二拣选等待空间302时，可以设置至少一个第二垂直移动空间305。

参照图11，示出了本申请的一种仓库的货架处理方法实施例的步骤流程图，所述仓库包括：至少一层平台、设置在每层平台上可移动的货架；每层平台划分为多个空间，所述多个空间包括：至少一个第二水平移动空间，至少一个与所述第二水平移动空间相连的第二拣选等待空间，以及至少一个与所述第二拣选等待空间相连的第二拣选空间；所述第二水平移动空间具有可循环移动的第一货架通道；所述第二拣选等待空间具有与所述第二水平移动空间和所述第二拣选空间连接的第二货架通道；所述方法具体可以包括：

步骤401，将所述第二水平移动空间的第一货架通道中的货架循环移动；

步骤402，当所述第二水平移动空间中的货架移动到相邻所述第二拣选等待空间的位置时，若所述货架中具有待拣选货物，则将所述货架移动至所述第二拣选等待空间的第二货架通道；

具体的，若货架具有待拣选货物，并且第二拣选等待空间具有空余位置时，则将货架移动至第二拣选等待空间的第二货架通道。

若货架具有待拣选货物，而第二拣选等待空间中不具有空余位置，则货架停止移动，并等到第二拣选等待空间中具有空余位置时，才将货架移动到第二拣选等待空间。在该货架停止移动的同时，第二水平移动空间中的其他货架也停止移动。

若货架不具有待拣选货物，则货架在第二水平移动空间中循环移动。

步骤403，将所述第二拣选等待空间中的第二货架通道中的货架，按照从所述第二水平移动空间至所述第二拣选空间的方向移动；

步骤404，当所述第二拣选等待空间中的货架移动到相邻所述第二拣选空间的位置时，将所述货架移动至所述第二拣选空间。

本申请实施例在每层平台中设置有第二拣选等待空间，具有待拣选货物的货架，可以从第二水平移动空间移动到第二拣选等待空间，第二拣选等待空间中的货架依次进入第二拣选空间。在第二水平移动空间的其他货架可以保持移动，并且若其他货架也具有待拣选货物，则具有待拣选货物的货架也可以进入第二拣选等待空间，不会因为某一个货架由于未进入第二拣选空间而导致第二水平移动空间中的其余货架停止不动，从而可以减少第二水平移动空间中的货架排队等待的时间，增加拣选效率。

在本申请实施例中，每层平台的空间还包括：至少一个与所述第二拣选空间和所述第二水平移动空间相连的第二归位等待空间；所述第二拣选空间具有与所述第二拣选等待空间和所述第二归位等待空间连接的第三货架通道；所述第二归位等待空间具有与所述第二拣选空间和所述第二水平移动空间连接的第四货架通道；所述方法还包括：

将所述第二拣选空间的第三货架通道中的货架，按照从所述第二拣选等待空间至所述第二归位等待空间的方向移动；

当所述第二拣选空间中的货架移动到相邻所述第二归位等待空间的位置时，将所述货架移动至所述第二归位等待空间的第四货架通道；

将所述第二归位等待空间的第四货架通道中的货架，按照从所述第二拣选空间至所述第二水平移动空间的方向移动；

当所述第二归位等待空间的货架移动到相邻所述第二水平移动空间的位置时，将所述货架移动至所述第二水平移动空间的第一货架通道。

在本申请实施例中，当平台的层数大于一层时，至少两层平台的空间还包括：第二垂直移动空间，至少两层平台的第二垂直移动空间相连；所述方法还包括：

将所述货架移动到平台当前层的第二垂直移动空间；

将所述平台当前层的第二垂直移动空间中的货架，移动至平台目标层的第二垂直移动空间。

具体的，所述将所述货架移动到平台当前层的第二垂直移动空间的步骤包括：

确定平台当前层中待移动的目标货架；

将所述待移动的目标货架移动至平台当前层的第二垂直移动空间。

其中，目标货架可以为具有待拣选货物的货架，平台目标层可以放置有数目较少的目标货架的平台层，平台目标层可以根据各平台层中目标货架的数目来确定。

在本申请实施例中，各层平台中放置的货架的数目会比较均衡。但是拣选时可能会有大部分待拣选货物都集中在某些层的情况，这样拣选效率会比较低。因此，如果某一层平台中具有待拣选货物的货架的数目较多，则可以将该层平台中具有待拣选货物的货架移动到其他层平台，从而提高拣选效率。

在本申请实施例中的示例一中，所述第二垂直移动空间与所述第二水平移动空间相连，但不与所述第二拣选等待空间相连；所述将所述货架移动到平台当前层的第二垂直移动空间的步骤可以包括：

将所述第二水平移动空间中的货架，移动至平台当前层的第二垂直移动空间；

所述的方法还可以包括：

当所述货架移动至所述平台目标层的第二垂直移动空间后，将所述货架移动至所述平台目标层的第二水平移动空间。

具体的，当第二水平移动空间中的货架，移动至相邻平台当前层的第二垂直移动空间的位置时，将货架从第二水平移动空间移动到平台当前层的第二垂直移动空间。然后，将平台当前层的第二垂直移动空间中的货架，移动至平台目标层的第二垂直移动空间。最后，将平台目标层中的货架，移动至平台目标层的第二水平移动空间。

在本申请实施例中的示例二中，所述第二垂直移动空间设置在所述第二水平移动空间与所述第二拣选等待空间之间；所述将所述货架移动到平台当前层的第二垂直移动空间的步骤包括：

将所述第二水平移动空间或所述第二拣选等待空间中的货架，移动至平台当前层的第二垂直移动空间；

所述的方法还包括：

当所述货架移动至所述平台目标层的第二垂直移动空间后，将所述货架移动至所述平台目标层的第二水平移动空间或第二拣选等待空间。

具体的，当第二水平移动空间或第二拣选等待空间中的货架，移动至相邻平台当前层的第二垂直移动空间的位置时，将货架从第二水平移动空间或第二拣选等待空间移动到平台当前层的第二垂直移动空间。然后，将平台当前层的第二垂直移动空间中的货架，移动至平台目标层的第二垂直移动空间。最后，将平台目标层中的货架，移动至平台目标层的第二水平移动空间或第二拣选等待空间。

在本申请实施例中的示例三中，所述第二垂直移动空间设置在所述第二拣选等待空间与所述第二拣选空间之间；所述将所述货架移动平台当前层的第二垂直移动空间的步骤包括：

将所述第二拣选等待空间或所述第二拣选空间中的货架，移动至平台当前层的第二垂直移动空间；

所述的方法还可以包括：

当所述货架移动至所述平台目标层的第二垂直移动空间后，将所述货架移动至所述平台目标层的第二拣选空间或第二拣选等待空间。

具体的，当第二拣选等待空间或第二拣选空间中的货架，移动至相邻平台当前层的第二垂直移动空间的位置时，将货架从第二拣选等待空间或第二拣选空间移动到平台当前层的第二垂直移动空间。然后，将平台当前层的第二垂直移动空间中的货架，移动至平台目标层的第二垂直移动空间。最后，将平台目标层中的货架，移动至平台目标层的第二拣选等待空间或第二拣选空间。

在本申请实施例中的示例四中，所述第二垂直移动空间设置在所述第二拣选空间与所述第二归位等待空间之间；所述将所述货架移动到平台当前层的第二垂直移动空间的步骤包括：

将所述第二拣选空间或所述第二归位等待空间中的货架，移动至平台当前层的第二垂直移动空间；

所述的方法还可以包括：

当所述货架移动至所述平台目标层的第二垂直移动空间后，将所述货架移动至所述平台目标层的第二归位等待空间。

具体的，当第二拣选空间或第二归位等待空间中的货架，移动至相邻平台当前层的第二垂直移动空间的位置时，将货架从第二拣选空间或第二归位等待空间移动到平台当前层的第二垂直移动空间。然后，将平台当前层的第二垂直移动空间中的货架，移动至平台目标层的第二垂直移动空间。最后，将平台目标层中的货架，移动至平台目标层的第二拣选空间或第二归位等待空间。

在本申请实施例中的示例五中，所述第二垂直移动空间设置在所述第二水平移动空间与所述第二归位等待空间之间；所述将所述货架移动到平台当前层的第二垂直移动空间的步骤包括：

将所述第二归位等待空间或所述第二水平移动空间中的货架，移动至平台当前层的第二垂直移动空间；

所述的方法还可以包括：

当所述货架移动至所述平台目标层的第二垂直移动空间后，将所述货架移动至所述平台目标层的第二水平移动空间或所述第二归位等待空间。

具体的，当第二归位等待空间或第二水平移动空间中的货架，移动至相邻平台当前层的第二垂直移动空间的位置时，将货架从第二归位等待空间或第二水平移动空间移动到平台当前层的第二垂直移动空间。然后，将平台当前层的第二垂直移动空间中的货架，移动至平台目标层的第二垂直移动空间。最后，将平台目标层中的货架，移动至平台目标层的第二归位等待空间或第二水平移动空间。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

本领域内的技术人员应明白，本申请实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本申请实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请实施例是参照根据本申请实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本申请实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请实施例范围的所有变更和修改。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。

以上对本申请所提供的一种仓库、一种仓库的储物对象处理方法和一种仓库的货架处理方法，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (38)

1.一种仓库，其特征在于，包括：至少一层货架以及可移动地放置在所述货架中的多个储物对象；每层货架划分有多个可容纳所述储物对象的空间，所述多个空间包括：至少一个第一水平移动空间，至少一个与所述第一水平移动空间相连的第一拣选等待空间，至少一个与所述第一拣选等待空间相连的第一拣选空间以及至少一个与所述第一拣选空间和所述第一水平移动空间相连的第一归位等待空间；

所述第一水平移动空间具有可循环移动的第一储物对象通道；

所述第一拣选等待空间具有与所述第一水平移动空间和所述第一拣选空间连接的第二储物对象通道；

所述第一拣选空间具有与所述第一拣选等待空间和所述第一归位等待空间连接的第三储物对象通道；

所述第一归位等待空间具有与所述第一拣选空间和所述第一水平移动空间连接的第四储物对象通道；

所述储物对象在所述第一储物对象通道中循环移动，或从所述第一储物对象通道移动至所述第二储物对象通道并通过所述第二储物对象通道移动至所述第一拣选空间；

所述储物对象从所述第三储物对象通道移动至所述第四储物对象通道，之后通过所述第四储物对象通道移动至所述第一储物对象通道；

其中，当货架的层数大于一层时，至少两层货架的空间还包括：第一垂直移动空间；至少两层货架的第一垂直移动空间相连。

2.根据权利要求1所述的仓库，其特征在于，所述第一垂直移动空间与所述第一水平移动空间相连，但不与所述第一拣选等待空间相连。

3.根据权利要求1所述的仓库，其特征在于，所述第一垂直移动空间设置在所述第一水平移动空间与所述第一拣选等待空间之间。

4.根据权利要求1所述的仓库，其特征在于，所述第一垂直移动空间设置在所述第一拣选等待空间与所述第一拣选空间之间。

5.根据权利要求1所述的仓库，其特征在于，所述第一垂直移动空间设置在所述第一拣选空间与所述第一归位等待空间之间。

6.根据权利要求1所述的仓库，其特征在于，所述第一垂直移动空间设置在所述第一水平移动空间与所述第一归位等待空间之间。

7.根据权利要求2-6任一项所述的仓库，其特征在于，

所述第一水平移动空间中具有第一储物对象移动装置，所述第一储物对象移动装置用于带动所述储物对象在所述第一储物对象通道移动；

所述第一拣选等待空间中具有第二储物对象移动装置，所述第二储物对象移动装置用于带动所述储物对象在所述第二储物对象通道移动；

所述第一拣选空间中具有第三储物对象移动装置，所述第三储物对象移动装置用于带动所述储物对象在所述第三储物对象通道移动；

所述第一归位等待空间中具有第四储物对象移动装置，所述第四储物对象移动装置用于带动所述储物对象在所述第四储物对象通道移动。

8.根据权利要求2-6任一项所述的仓库，其特征在于，所述储物对象底部具有用于驱动所述储物对象移动的驱动装置；

当所述储物对象位于所述第一水平移动空间时，所述驱动装置用于带动所述储物对象在所述第一储物对象通道移动；

当所述储物对象位于所述第一拣选等待空间时，所述驱动装置用于带动所述储物对象在所述第二储物对象通道移动；

当所述储物对象位于所述第一拣选空间时，所述驱动装置用于带动所述储物对象在所述第三储物对象通道移动；

当所述储物对象位于所述第一归位等待空间时，所述驱动装置用于带动所述储物对象在所述第四储物对象通道移动。

9.根据权利要求2-6任一项所述的仓库，其特征在于，所述第一垂直移动空间具有第五储物对象移动装置，所述第五储物对象移动装置用于带动所述储物对象在对应层货架的第一垂直移动空间之间移动。

10.一种仓库的储物对象处理方法，其特征在于，所述仓库包括：至少一层货架以及可移动地放置在所述货架中的多个储物对象，每层货架由多个空间组成，所述多个空间包括：至少一个第一水平移动空间，至少一个与所述第一水平移动空间相连的第一拣选等待空间，以及至少一个与所述第一拣选等待空间相连的第一拣选空间，所述第一水平移动空间具有可循环移动的第一储物对象通道；所述第一拣选等待空间具有与所述第一水平移动空间和所述第一拣选空间连接的第二储物对象通道；所述方法包括：

将所述第一水平移动空间的第一储物对象通道中的储物对象循环移动；

当所述第一水平移动空间中的储物对象移动到相邻所述第一拣选等待空间的位置时，若所述储物对象中具有待拣选货物，则将所述储物对象移动至所述第一拣选等待空间的第二储物对象通道；

将所述第一拣选等待空间中的第二储物对象通道中的储物对象，按照从所述第一水平移动空间至所述第一拣选空间的方向移动；

当所述第一拣选等待空间中的储物对象移动到相邻所述第一拣选空间的位置时，将所述储物对象移动至所述第一拣选空间。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，每层货架的空间还包括：至少一个与所述第一拣选空间和所述第一水平移动空间相连的第一归位等待空间；所述第一拣选空间具有与所述第一拣选等待空间和所述第一归位等待空间连接的第三储物对象通道；所述第一归位等待空间具有与所述第一拣选空间和所述第一水平移动空间连接的第四储物对象通道；所述方法还包括：

将所述第一拣选空间的第三储物对象通道中的储物对象，按照从所述第一拣选等待空间至所述第一归位等待空间的方向移动；

当所述第一拣选空间中的储物对象移动到相邻所述第一归位等待空间的位置时，将所述储物对象移动至所述第一归位等待空间的第四储物对象通道；

将所述第一归位等待空间的第四储物对象通道中的储物对象，按照从所述第一拣选空间至所述第一水平移动空间的方向移动；

当所述第一归位等待空间的储物对象移动到相邻所述第一水平移动空间的位置时，将所述储物对象移动至所述第一水平移动空间的第一储物对象通道。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，当货架的层数大于一层时，至少两层货架的空间还包括：第一垂直移动空间，至少两层货架的第一垂直移动空间相连；所述方法还包括：

将所述储物对象移动到货架当前层的第一垂直移动空间；

将所述货架当前层的第一垂直移动空间中的储物对象，移动至货架目标层的第一垂直移动空间。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述将所述储物对象移动到货架当前层的第一垂直移动空间的步骤包括：

确定货架当前层中待移动的目标储物对象；

将所述目标储物对象移动至货架当前层的第一垂直移动空间。

14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述第一垂直移动空间与所述第一水平移动空间相连，但不与所述第一拣选等待空间相连；所述将所述储物对象移动到货架当前层的第一垂直移动空间的步骤包括：

将所述第一水平移动空间中的储物对象，移动至货架当前层的第一垂直移动空间；

所述的方法还包括：

当所述储物对象移动至所述货架目标层的第一垂直移动空间后，将所述储物对象移动至所述货架目标层的第一水平移动空间。

15.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述第一垂直移动空间设置在所述第一水平移动空间与所述第一拣选等待空间之间；所述将所述储物对象移动到货架当前层的第一垂直移动空间的步骤包括：

将所述第一水平移动空间或所述第一拣选等待空间中的储物对象，移动至货架当前层的第一垂直移动空间；

所述的方法还包括：

当所述储物对象移动至所述货架目标层的第一垂直移动空间后，将所述储物对象移动至所述货架目标层的第一水平移动空间或第一拣选等待空间。

16.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述第一垂直移动空间设置在所述第一拣选等待空间与所述第一拣选空间之间；所述将所述储物对象移动到货架当前层的第一垂直移动空间的步骤包括：

将所述第一拣选等待空间或所述第一拣选空间中的储物对象，移动至货架当前层的第一垂直移动空间；

所述的方法还包括：

当所述储物对象移动至所述货架目标层的第一垂直移动空间后，将所述储物对象移动至所述货架目标层的第一拣选空间或第一拣选等待空间。

17.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述第一垂直移动空间设置在所述第一拣选空间与所述第一归位等待空间之间；

所述将所述储物对象移动到货架当前层的第一垂直移动空间的步骤包括：

将所述第一拣选空间或所述第一归位等待空间中的储物对象，移动至货架当前层的第一垂直移动空间；

所述的方法还包括：

当所述储物对象移动至所述货架目标层的第一垂直移动空间后，将所述储物对象移动至所述货架目标层的第一归位等待空间或第一拣选空间。

18.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述第一垂直移动空间设置在所述第一水平移动空间与所述第一归位等待空间之间；

所述将所述储物对象移动到货架当前层的第一垂直移动空间的步骤包括：

将所述第一归位等待空间或所述第一水平移动空间中的储物对象移动至货架当前层的第一垂直移动空间；

所述的方法还包括：

当所述储物对象移动至所述货架目标层的第一垂直移动空间后，将所述储物对象移动至所述货架目标层的第一水平移动空间或第一归位等待空间。

19.一种仓库，其特征在于，包括：至少一层平台、设置在每层平台上可移动的货架；每层平台划分为多个空间，所述多个空间包括：至少一个第二水平移动空间，至少一个与所述第二水平移动空间相连的第二拣选等待空间，以及至少一个与所述第二拣选等待空间相连的第二拣选空间；

所述第二水平移动空间具有可循环移动的第一货架通道；

所述第二拣选等待空间具有与货架所述第二水平移动空间和所述第二拣选空间连接的第二货架通道；

所述货架在所述第一货架通道中循环移动，或从所述第一货架通道移动至所述第二货架通道并通过所述第二货架通道移动至所述第二拣选空间。

20.根据权利要求19所述的仓库，其特征在于，每层平台的空间还包括：至少一个与所述第二拣选空间和所述第二水平移动空间相连的第二归位等待空间；

所述第二拣选空间具有与所述第二拣选等待空间和所述第二归位等待空间连接的第三货架通道；

所述第二归位等待空间具有与所述第二拣选空间和所述第二水平移动空间连接的第四货架通道；

所述货架从所述第三货架通道移动至所述第四货架通道，之后通过所述第四货架通道移动至所述第一货架通道。

21.根据权利要求20所述的仓库，其特征在于，当平台的层数大于一层时，至少两层平台的空间还包括：第二垂直移动空间；至少两层平台的第二垂直移动空间相连。

22.根据权利要求21所述的仓库，其特征在于，所述第二垂直移动空间与所述第二水平移动空间相连，但不与所述第二拣选等待空间相连。

23.根据权利要求21所述的仓库，其特征在于，所述第二垂直移动空间设置在所述第二水平移动空间与所述第二拣选等待空间之间。

24.根据权利要求21所述的仓库，其特征在于，所述第二垂直移动空间设置在所述第二拣选等待空间与所述第二拣选空间之间。

25.根据权利要求21所述的仓库，其特征在于，所述第二垂直移动空间设置在所述第二拣选空间与所述第二归位等待空间之间。

26.根据权利要求21所述的仓库，其特征在于，所述第二垂直移动空间设置在所述第二水平移动空间与所述第二归位等待空间之间。

27.根据权利要求22-26任一项所述的仓库，其特征在于，

所述第二水平移动空间中具有第一货架移动装置，所述第一货架移动装置用于带动所述货架在所述第一货架通道移动；

所述第二拣选等待空间中具有第二货架移动装置，所述第二货架移动装置用于带动所述货架在所述第二货架通道移动；

所述第二拣选空间中具有第三货架移动装置，所述第三货架移动装置用于带动所述货架在所述第三货架通道移动；

所述第二归位等待空间中具有第四货架移动装置，所述第四货架移动装置用于带动所述货架在所述第四货架通道移动。

28.根据权利要求22-26任一项所述的仓库，其特征在于，所述货架底部具有用于驱动所述货架移动的驱动装置；

当所述货架位于所述第二水平移动空间时，所述驱动装置用于带动所述货架在所述第一货架通道移动；

当所述货架位于所述第二拣选等待空间时，所述驱动装置用于带动所述货架在所述第二货架通道移动；

当所述货架位于所述第二拣选空间时，所述驱动装置用于带动所述货架在所述第三货架通道移动；

当所述货架位于所述第二归位等待空间时，所述驱动装置用于带动所述货架在所述第四货架通道移动。

29.根据权利要求22-26任一项所述的仓库，其特征在于，

所述第二垂直移动空间具有第五货架移动装置，所述第五货架移动装置用于带动所述货架在对应层平台的第二垂直移动空间之间移动。

30.一种仓库的货架处理方法，其特征在于，所述仓库包括：至少一层平台、设置在每层平台上可移动的货架；每层平台划分为多个空间，所述多个空间包括：至少一个第二水平移动空间，至少一个与所述第二水平移动空间相连的第二拣选等待空间，以及至少一个与所述第二拣选等待空间相连的第二拣选空间；所述第二水平移动空间具有可循环移动的第一货架通道；所述第二拣选等待空间具有与所述第二水平移动空间和所述第二拣选空间连接的第二货架通道；所述方法包括：

将所述第二水平移动空间的第一货架通道中的货架循环移动；

当所述第二水平移动空间中的货架移动到相邻所述第二拣选等待空间的位置时，若所述货架中具有待拣选货物，则将所述货架移动至所述第二拣选等待空间的第二货架通道；

将所述第二拣选等待空间中的第二货架通道中的货架，按照从所述第二水平移动空间至所述第二拣选空间的方向移动；

当所述第二拣选等待空间中的货架移动到相邻所述第二拣选空间的位置时，将所述货架移动至所述第二拣选空间。

31.根据权利要求30所述的方法，其特征在于，每层平台的空间还包括：至少一个与所述第二拣选空间和所述第二水平移动空间相连的第二归位等待空间；所述第二拣选空间具有与所述第二拣选等待空间和所述第二归位等待空间连接的第三货架通道；所述第二归位等待空间具有与所述第二拣选空间和所述第二水平移动空间连接的第四货架通道；所述方法还包括：

将所述第二拣选空间的第三货架通道中的货架，按照从所述第二拣选等待空间至所述第二归位等待空间的方向移动；

当所述第二拣选空间中的货架移动到相邻所述第二归位等待空间的位置时，将所述货架移动至所述第二归位等待空间的第四货架通道；

将所述第二归位等待空间的第四货架通道中的货架，按照从所述第二拣选空间至所述第二水平移动空间的方向移动；

当所述第二归位等待空间的货架移动到相邻所述第二水平移动空间的位置时，将所述货架移动至所述第二水平移动空间的第一货架通道。

32.根据权利要求31所述的方法，其特征在于，当平台的层数大于一层时，至少两层平台的空间还包括：第二垂直移动空间，至少两层平台的第二垂直移动空间相连；所述方法还包括：

将所述货架移动到平台当前层的第二垂直移动空间；

将所述平台当前层的第二垂直移动空间中的货架，移动至平台目标层的第二垂直移动空间。

33.根据权利要求32所述的方法，其特征在于，所述将所述货架移动到平台当前层的第二垂直移动空间的步骤包括：

确定平台当前层中待移动的目标货架；

将所述待移动的目标货架移动至平台当前层的第二垂直移动空间。

34.根据权利要求33所述的方法，其特征在于，所述第二垂直移动空间与所述第二水平移动空间相连，但不与所述第二拣选等待空间相连；所述将所述货架移动到平台当前层的第二垂直移动空间的步骤包括：

将所述第二水平移动空间中的货架，移动至平台当前层的第二垂直移动空间；

所述的方法还包括：

当所述货架移动至所述平台目标层的第二垂直移动空间后，将所述货架移动至所述平台目标层的第二水平移动空间。

35.根据权利要求33所述的方法，其特征在于，所述第二垂直移动空间设置在所述第二水平移动空间与所述第二拣选等待空间之间；所述将所述货架移动到平台当前层的第二垂直移动空间的步骤包括：

将所述第二水平移动空间或所述第二拣选等待空间中的货架，移动至平台当前层的第二垂直移动空间；

所述的方法还包括：

当所述货架移动至所述平台目标层的第二垂直移动空间后，将所述货架移动至所述平台目标层的第二水平移动空间或第二拣选等待空间。

36.根据权利要求33所述的方法，其特征在于，所述第二垂直移动空间设置在所述第二拣选等待空间与所述第二拣选空间之间；所述将所述货架移动到平台当前层的第二垂直移动空间的步骤包括：

将所述第二拣选等待空间或所述第二拣选空间中的货架，移动至平台当前层的第二垂直移动空间；

所述的方法还可以包括：

当所述货架移动至所述平台目标层的第二垂直移动空间后，将所述货架移动至所述平台目标层的第二拣选空间或所述第二拣选等待空间。

37.根据权利要求33所述的方法，其特征在于，所述第二垂直移动空间设置在所述第二拣选空间与所述第二归位等待空间之间；所述将所述货架移动到平台当前层的第二垂直移动空间的步骤包括：

将所述第二拣选空间或所述第二归位等待空间中的货架，移动至平台当前层的第二垂直移动空间；

所述的方法还可以包括：

当所述货架移动至所述平台目标层的第二垂直移动空间后，将所述货架移动至所述平台目标层的第二归位等待空间或所述第二拣选空间。

38.根据权利要求33所述的方法，其特征在于，所述第二垂直移动空间设置在所述第二水平移动空间与所述第二归位等待空间之间；所述将所述货架移动到平台当前层的第二垂直移动空间的步骤包括：

将所述第二归位等待空间或所述第二水平移动空间中的货架，移动至平台当前层的第二垂直移动空间；

所述的方法还可以包括：

当所述货架移动至所述平台目标层的第二垂直移动空间后，将所述货架移动至所述平台目标层的第二水平移动空间或所述第二归位等待空间。

Images