CN110303233A - 单边伺服点焊工业机器人辅助装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种单边伺服点焊工业机器人辅助装置，涉及焊工业机器人辅助装置制造技术领域，包括工作台板，在所述工作台板上设有导电单元、铜编织支撑块、零点标定块和压力标定块；所述工作台板设有伸出所述工作台板外的开有动电极导向圆孔的伸出板，所述工作台板于所述动电极导向圆孔下方设有模拟静电极。与现有技术相比，本发明解决现有单边伺服点焊工业机器人伺服焊枪动电极单边加压无法达到修磨所需最低压力的问题及无法顺利完成伺服焊枪本体动电极的零点校准问题。
Description
技术领域
本发明涉及点焊工业机器人辅助装置制造技术领域，尤其是一种用于单边伺服点焊工单边业机器人的辅助装置。
背景技术
如图1所示的传统的单边伺服点焊工单边业机器人主要包括单边伺服焊枪本体01，在所述伺服焊枪本体上设有动电极011和静电极012；工作时，通过伺服焊枪本体的动电极和静电极相互贴合加压完成焊接动作。另外，伺服焊枪本体动电极和静电极的压力校准、焊枪零点校准、空打电流测试，电极帽修磨等一系列作业都需要伺服焊枪的动电极和静电极012相互贴合并在完成；特别是电极帽的修磨需要使动电极与静电极抵接后，采用电极修磨器02上的刀片部021将动电极011与静电极012前端的电极帽上进行修磨。现有一种如图2所示的用于汽车白车身焊接的单边伺服点焊工单边业机器人，该单边伺服点焊工单边业机器人包括单边伺服焊枪本体1，在所述单边伺服焊枪本体1上设有呈平行设置的动电极11和铜编织块12；工作时，需通过动电极、铜编织块与置于动电极与铜编织块之间的工件传递电流形成电流回路达到焊接的目的；这种单边伺服点焊工单边业机器人在使用过程中存在如下问题：1、单边伺服焊枪本体的动电极单边加压无法达到修磨所需的最低压力，频繁产生焊枪压力缺失故障；同时，伺服焊枪本体的零点精度无法校准，造成焊接缺陷、无法正常焊接；2、修磨动电极电极帽的修磨压力是靠修磨器刀片部上缓冲弹簧的反作用力提供，导致修磨时刀片容易产生变形、修磨端面偏移和端面不平整等，影响焊接质量；3、伺服焊枪本体动电极无法进行压力校准、电极磨损检测自补偿和焊枪电流空打测试等作业，影响设备正常稳定运行以及维护保养；如何通过一种辅助装置解决给动电极加压使之达到修磨所需的最低压力，避免产生焊枪压力缺失的故障，辅助完成动电极的零点校准及修磨和压力校准等作业是汽车白车身焊接从业者亟待解决的问题。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是提供一种单边伺服点焊工业机器人辅助装置，以解决现有单边伺服点焊工业机器人无法顺利完成伺服焊枪本体的动电极的零点校准及动电极单边加压无法达到修磨所需的最低压力的问题。
本发明解决技术问题所采用的技术方案为：这种单边伺服点焊工业机器人辅助装置包括工作台板，所述工作台板设有导电单元、铜编织支撑块、零点标定块和压力标定块；所述工作台板设有伸出所述工作台板外的开有动电极导向圆孔的伸出板，所述工作台板于所述动电极导向圆孔下方设有模拟静电极。
上述单边伺服点焊工业机器人辅助装置技术方案中，更具体的技术方案还可以是：所述伸出板具有与所述工作台板呈平行设置的导板部和与所述导板部连结的折弯连接部，所动述电极导向圆孔设在所述导板部上，所述折弯连接部通过垫块固定在所述工作台板的上端面；
所述铜编织支撑块设置在所述垫块上并与所述折弯连接部呈并排设置；
所述导电单元具有导电梁，所述导电梁的两端分别连接有第一导电块和第二导电块，所述第一导电块和所述第二导电块分别通过绝缘片固定在所述工作台板的上端面，所述第一导电块位于近所述折弯连接部处。
进一步的：所述压力标定块和所述零点标定块均位于所述导电梁的一侧，所述零点标定块位于近所述第二导电块处，所述压力标定块位于所述零点标定块与所述铜编织支撑块之间。
进一步的：所述第一导电块和所述第二导电块均为四边形导电块。
进一步的：所述工作台板为钢板，所述工作台板呈水平设置，在所述工作台板底部设有支架。
进一步的：所述模拟静电极通过连接板固定在所述工作台板的下端面上。
由于采用了上述技术方案，本发明与现有技术相比具有如下有益效果：1、由于在作台板上设置了零点标定块，确保了用于动电极零点校准以及磨损补偿的准确性，零点标定块作为单边伺服焊枪本体上的动电极零点校准的基准块，单边伺服焊枪本体上的动电极的零点设定在零点标定块上完成，电极帽磨损检测同样在零点标定块上进行，采用了同一比较基准，提高了磨损补偿的精度；有效降低单边伺服点焊工业机器人因磨损补偿值过大或者过小产生的停线故障、降低因电极零点补偿错误导致单边伺服焊枪本体上的动电极与零件干涉问题发生概率；2、由于在作台板上设置了模拟静电极，模拟静电极能为动电极电极帽的修磨提供反向力，保证修磨时压力大小满足、保证修磨刀片不异常变形，减少因刀片异常受力导致的刀片损坏，提高修磨刀片使用寿命；每次修完磨后，焊枪再移动至零点标定块进行电极帽检测，解决了现有单边伺服焊枪本体的动电极单边加压无法达到修磨所需的最低压力，频繁产生焊枪压力缺失故障的问题； 3、采用本单边伺服点焊工业机器人辅助装置便于动电极日常压力校核、电流校准等维护保养工作、提高设备焊接故障时修复效率；4、当焊接出现虚焊、脱焊等焊接故障时，通过电流空打测试，有效提高设备焊接故障时修复效率。
附图说明
图1是传统伺服点焊工业机器人进行校准作业时的示意图。
图2是现有单边伺服点焊工业机器人进行校准作业时的示意图。
图3是发明实施例的结构示意图。
图4是采用本发明进行零点标定及电极帽磨损检测时的示意图。
图5是采用本发明进行动电极电极帽修磨的示意图。
图6是采用本发明进行动电极压力标定时的示意图。
图7是采用本发明进行电流空打测试的示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明作进一步详述：
如图3所示的单边伺服点焊工业机器人辅助装置包括工作台板3，在工作台板3上设有导电单元34、铜编织支撑块33、零点标定块38和压力标定块31；在工作台板3设有伸出工作台板3外的开有动电极导向圆孔的伸出板34，本实施例的伸出板34具有与工作台板3呈平行设置的导板部341和与导板部341连结的折弯连接部342，电极导向圆孔设在导板部341上，折弯连接部342通过穿过垫块32的螺栓固定在工作台板3的上端面；工作台板3于动电极导向圆孔下方设有模拟静电极35，本实施例的模拟静电极35通过螺栓固定在连接板36上，连接板36通过螺栓固定在工作台板3的下端面上；铜编织支撑块33通过螺栓装在垫块32上并与伸出板34的折弯连接部342呈并排设置，垫块32通过螺栓固定在工作台板3的上端面；本实施例的导电单元37具有导电梁372，导电梁372的两端分别连接有第一导电块371和第二导电块374，第一导电块371和第二导电块374分别通过绝缘片373固定在工作台板3的上端面，第一导电块371位于靠近伸出板34的折弯连接部342处；本实施例的压力标定块31和零点标定块38均位于导电梁372一侧的工作台板3的上端面，零点标定块38位于靠近第二导电块374处，压力标定块31位于零点标定块38与铜编织支撑块33之间的工作台板3的上端面；压力标定块31位于零点标定块38与铜编织支撑块33之间以确保能够对单边伺服焊枪本体1上的动电极11进行压力校核；本实施例的工作台板3为钢板，该工作台板3呈水平设置，在工作台板3底部设有支架4。
当单边伺服点焊工业机器人每次焊接完成后，可使单边伺服焊枪本体1上的动电极11回到单边伺服点焊工业机器人辅助装置的工作台板3上进行零点校准标定及电极帽磨损检测，以便将电极帽磨损补偿应用到后续焊接过程，其步骤为：可将单边伺服焊枪本体1上的动电极11前端的电极帽移动至与工作台板3上的零点标定块38并与零点标定块38相抵接，单边伺服焊枪本体1通过自身的伺服值大小，对动电极11前端的电极帽磨损大小进行比较检测，并将动电极11零点进行补偿可进行零点补偿及磨损检测，如图4所示；由于在作台板3上设置了零点标定块38，确保了用于动电极11零点校准以及磨损补偿的准确性，零点标定块38作为单边伺服焊枪本体1上的动电极11零点校准的基准块，单边伺服焊枪本体1上的动电极11的零点设定在零点标定块38上完成，电极帽磨损检测同样在零点标定块38上进行，采用了同一比较基准，提高了磨损补偿的精度；有效降低单边伺服点焊工业机器人因磨损补偿值过大或者过小产生的停线故障、降低因电极零点补偿错误导致单边伺服焊枪本体1上的动电极11与零件干涉问题发生概率。
采用本单边伺服点焊工业机器人辅助装置可对单边伺服焊枪本体的动电极单边加压使之达到修磨所需的最低压力并进行动电极电极帽修磨，具体步骤为：将本单边伺服点焊工业机器人辅助装置置于电极修磨器2的一侧，使电极修磨器2的刀片部021置于导板部341与模拟静电极35之间，并使刀片部021的刀片位于模拟静电极35顶部的上方；再将单边伺服焊枪本体1上的动电极11依次穿过导板部341上的电极导向圆孔，使用动电极11前端的电极帽垂直作用于刀片，当动电极11向下加压时，刀片受力垂直向下偏移与模拟静电极35相触接，模拟静电极35为动电极修磨提供反向力，保证修磨时压力大小满足、保证修磨刀片不异常变形，每次修完磨后，焊枪再移动至零点标定块38进行电极帽检测，解决了现有单边伺服焊枪本体的动电极单边加压无法达到修磨所需的最低压力，频繁产生焊枪压力缺失故障的问题，如图5所示。
采用本单边伺服点焊工业机器人辅助装置还可进行压力校准，其步骤为：把压力检测器放至压力标定块31上方，操作机器人将单边伺服焊枪本体1的动电极11运动至压力标定块31上，通过单边伺服焊枪本体1操作动电极11向下运动加压于压力标定块31，得出压力检测器显示的压力值就可作为生成压力曲线的数据，如图6所示。
电流空打测试的步骤为：将单边伺服焊枪本体1的铜编织支撑块33垂直下降与第一导电块371相抵接，并使单边伺服焊枪本体1的动电极11前端的电极帽垂直作用于第二导电块374上，单边伺服焊枪本体1执行焊接测试程序，焊接电流从铜编织支撑块33通过第一导电块37流经导电梁372形成焊接回路，则可在单边伺服焊枪本体1上的示教器界面读取电流值大小即完成空打测电流操作，如图7所示。
Claims (6)
1.一种单边伺服点焊工业机器人辅助装置，其特征在于：包括工作台板，在所述工作台板上设有导电单元、铜编织支撑块、零点标定块和压力标定块；所述工作台板设有伸出所述工作台板外的开有动电极导向圆孔的伸出板，所述工作台板于所述动电极导向圆孔下方设有模拟静电极。
2.根据权利要求1所述的单边伺服点焊工业机器人辅助装置，其特征在于：所述伸出板具有与所述工作台板呈平行设置的导板部和与所述导板部连结的折弯连接部，所动述电极导向圆孔设在所述导板部上，所述折弯连接部通过垫块固定在所述工作台板的上端面；
所述铜编织支撑块设置在所述垫块上并与所述折弯连接部呈并排设置；
所述导电单元具有导电梁，所述导电梁的两端分别连接有第一导电块和第二导电块，所述第一导电块和所述第二导电块分别通过绝缘片固定在所述工作台板的上端面，所述第一导电块位于近所述折弯连接部处。
3.根据权利要求2所述的单边伺服点焊工业机器人辅助装置，其特征在于：所述压力标定块和所述零点标定块均位于所述导电梁的一侧，所述零点标定块位于近所述第二导电块处，所述压力标定块位于所述零点标定块与所述铜编织支撑块之间。
4.根据权利要求2或3所述的单边伺服点焊工业机器人辅助装置，其特征在于：所述第一导电块和所述第二导电块均为四边形导电块。
5.根据权利要求4所述的单边伺服点焊工业机器人辅助装置，其特征在于：所述工作台板为钢板，所述工作台板呈水平设置，在所述工作台板底部设有支架。
6.根据权利要求5所述的单边伺服点焊工业机器人辅助装置，其特征在于：所述模拟静电极通过连接板固定在所述工作台板的下端面上。
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