CN119404489A

CN119404489A - 车载通信系统及车载通信方法

Info

Publication number: CN119404489A
Application number: CN202280097295.1A
Authority: CN
Inventors: 堀涉
Original assignee: Hitachi Astemo Ltd
Current assignee: Hitachi Astemo Ltd
Priority date: 2022-07-19
Filing date: 2022-07-19
Publication date: 2025-02-07
Also published as: EP4561012A4; WO2024018528A1; JPWO2024018528A1; EP4561012A1; JP7756804B2

Abstract

本发明提供了一种车载通信系统，该车载通信系统通过一次通信从发送侧设备向接收侧设备连续发送由多个帧构成的数据，以便能够减少接收侧的数据溢出的发生，其中，发送侧设备执行以下处理：在与接收侧设备之间进行初始通信，确认接收侧设备的响应时间的处理；根据响应时间决定向接收侧设备连续发送数据的方式的处理；以及按照决定的连续发送的方式，以帧为单位向接收侧设备连续发送数据的处理(参照图2)。

Description

车载通信系统及车载通信方法

技术领域

本发明涉及车载通信系统及车载通信方法。

背景技术

在车载用控制系统中，例如在重编程处理中，从重编程工具(程序写入装置)对ECU(Electronic Control Unit：车载控制装置)执行数据的连续发送处理。此外，近年来，为了加强安全性，不仅从工具而且从ECU向工具或其他ECU发送大量数据(以帧为单位的连续发送)的情况越来越多。

例如，在非专利文献1中规定，在发送侧和接收侧的通信确立前，根据接收侧装置的机种，将数据的连续发送时的发送间隔预先决定为任意的固定值，以该固定值的发送间隔执行连续发送处理。

现有技术文献

非专利文献

非专利文献1：ISO 15765-2Third edition 2016-04-01,“Road Vehicles-Diagnostic communication over Controller Area Network(DoCAN)-Part 2:Transportprotocol and network layer services”

发明内容

发明要解决的问题

但是，如ISO15765-2中规定的技术那样，如果以通信开始前决定的固定的发送间隔进行连续发送处理，则在接收侧装置的处理负荷变高时，接收处理来不及，有时会溢出发送来的数据。

鉴于这种情况，本发明提出了一种技术，其能够减少在接收侧的数据溢出的发生。

解决问题的技术手段

为了解决上述问题，作为一例，本发明公开了一种车载通信系统，该车载通信系统通过一次通信从发送侧设备向接收侧设备连续发送由多个帧构成的数据，其中，发送侧设备执行以下处理：在与接收侧设备之间进行初始通信，确认接收侧设备的响应时间的处理；根据响应时间决定向接收侧设备连续发送数据的方式的处理；以及按照所决定的连续发送的方式以帧为单位向接收侧设备连续发送数据的处理。

与本发明相关的其它特征从本说明书的描述和附图中显而易见。此外，本发明的方式通过要素和各种要素的组合以及随后的详细描述和所附权利要求的方式来达成和实现。

本说明书的描述仅仅是示例性的，而不是在任何意义上限制本发明的权利要求或应用例。

发明的效果

根据本发明的技术，能够减少在接收侧的数据溢出的发生。

附图说明

图1是表示本实施方式的车载通信系统100的概略构成例的图。

图2是用于说明本实施方式的决定连续数据发送时的发送间隔的概要的图。

图3是用于说明本实施方式的连续发送处理的详细情况的流程图。

图4是表示发送侧201的存储装置(例如EEPROM10113)中的各参数的保存方式例的图。

图5是表示本次的所需响应时间(从FirstFrame发送到FlowControl接收的所需响应时间203)和根据上述式(1)决定的本次的发送间隔(数据连续发送时的发送间隔204)的图。

图6是用于说明在图3的处理中包含所需响应时间的平均值和发送间隔的平均值的再计算处理和保存处理的连续发送处理的流程图。

图7是用于说明连续发送处理的重试的概念的图。

图8是用于说明变形例的连续发送处理的概要的图。

具体实施方式

本发明的实施例公开了在车载系统中，在发送侧和接收侧之间的通信动作期间，发送侧适应性地决定向接收侧连续发送数据所使用的由发送间隔和发送大小构成的连续发送的方式，并基于此执行多帧(规定大小)数据的连续发送。由此，能够防止在接收侧的数据的溢出。

以下，参照附图对本发明的实施方式及各实施例进行说明。在附图中，功能上相同的要素有时用相同的编号表示。另外，尽管附图示出了依据本发明的原理的具体实施方式和安装例，但是这些是为了理解本发明，绝不是用来限制本发明。

在本实施方式中，本领域技术人员为了实施本发明而充分详细地进行了说明，但也可以进行其他的安装、方式，需要理解在不脱离本发明的技术思想的范围和精神的情况下可以进行构成、结构的变更和各种要素的置换。因此，不能将以下的记述限定于此进行解释。

<车载通信系统的构成例>

图1是表示本实施方式的车载通信系统100的概略构成例的图。在图1中，车载通信系统100仅提取与本发明的技术相关的部分来进行构成，但也可以包括图1所示的构成以外的要素。

车载通信系统100包括在本实施方式中设定在发送侧的ECU(车载控制装置)101和在本实施方式中设定在接收侧的工具(重编程工具：程序写入装置)102和与发送侧的ECU101不同的多个ECU103_1至103_n。

ECU101包含运算装置(微型计算机：微机)1011、各种IC1012和通信装置1013。运算装置1011包括例如SRAM10111、闪存10112或EEPROM10113中的至少一个作为内部存储设备。另外，SRAM10111、闪存和EEPROM10113也可以设置在运算装置1011之外。另外，ECU101例如也可以与服务器装置(未图示)或外部存储设备(未图示)可通信地连接。

工具102与ECU101同样地包括运算装置1021、各种IC1022、通信装置1023作为内部构成要素。运算装置1021例如包括SRAM10211、闪存10212、或者EEPROM10213中的至少一个作为内部存储设备。另外，与ECU101相同，工具102也可以与服务器装置(未图示)或外部存储设备(未图示)可通信地连接。

与ECU101不同的其它多个ECU103_1至103_n也可以采用与ECU101相同的构成作为内部构成。

<决定发送间隔的概要>

图2是用于说明本实施方式的决定连续数据发送时的发送间隔的概要的图。在本实施方式中，在图2中，ECU101相当于发送侧201的装置(发送侧装置)，工具102或ECU103_1至103_n中的任一个相当于接收侧202的装置(接收侧装置)。

在连续发送数据的情况下，从发送侧201向接收侧202进行表示连续发送的事先通知。在从接收侧202接收到与该事先通知对应的许可通知(后述的FlowControl：对于连续发送的许可)之后，发送侧201执行连续发送。从该事先通知到接受的期间是“从数据发送到响应接收所需的时间(以下称为“事先通知响应时间”或“所需响应时间”)203”。该事先通知相当于后述的FirstFrame，但作为通信数据内容，包含连续发送的规格(方法)的信息，例如，包括：连续发送开始的通知(信号)、发送消息数的信息和发送(通信)格式(1次发送中的数据量：例如，包括64字节单位的发送还是8字节单位的发送)的信息。例如，发送(通信)格式可以是CAN(Controller Area Network：控制器局域网)通信中的标准格式和扩展格式。

当从接收侧202接收到ACK时，发送侧201计算(检测)事先通知响应时间(所需响应时间)203，基于此判断(推定)接收侧202的状态(处理负荷状态)，计算“数据连续发送时的发送间隔204”。例如，如果事先通知响应时间203比规定时间长，则能够判断为接收侧202的负荷变大，因此能够将发送间隔204设定得较长。稍后将详细描述发送间隔204的决定方法。

发送侧201以上述决定好的发送间隔204将连续的帧重复发送到接收侧202。

如上所述，本实施方式与现有技术(例如，上述ISO15765-2)不同(在现有技术中，在通信开始前将发送间隔决定为固定值，以后不能变更)，由于在发送侧201和接收侧202进行关于连续发送的事先通知，并根据该通信结果适应性地决定发送间隔204，所以能够执行考虑了接收侧202的状态的连续发送，能够实现通信效率的最大化。

<连续发送处理的详细>

图3是用于说明本实施方式的连续发送处理的详细情况的流程图。各步骤的动作主体是发送侧201、即ECU101，但本发明的技术也可以是作为发送侧装置的工具102，所以以下将动作主体标记为发送侧201进行说明。

(i)S301

发送侧201向接收侧202发送FirstFrame作为连续发送的事先通知。如上所述，该FristFrame包含连续发送的规格的信息。

(ii)S302

发送侧201待机，直到从接收侧202接收到FlowControl为止。在接收到FlowControl的情况下(在S302中为“是”的情况下)，处理转移到S303。

(iii)S303

发送侧201根据FirstFrame(FF)发送的时刻和FlowControl(FC)接收的时刻计算从FF发送到FC接收的所需响应时间(事先通知响应时间203)。

(iv)S304

发送侧201根据在S303中计算出的事先通知响应时间203，计算最佳的发送间隔204。在此，所谓“最佳的发送间隔”至少是指不会发生数据溢出的发送间隔(从某ConsecutiveFrame发送到下一个ConsecutiveFrame发送的时间间隔)，只要接收侧202的处理负荷不过大，通常是比以往的情况缩短的时间。

(v)S305

发送侧201将在S303中计算出的所需响应时间的值和在S304中计算出的发送间隔的值保存在EEPROM10113中。保存目的地不限于EEPROM10113，也可以是SRAM1011或闪存10112、或者经由网络的外部服务器装置或外部存储设备(都未图示)。

在保存目的地的内部存储设备(例如EEPROM10113)中，可以按接收侧202的每个装置划分存储区域，存储所需响应时间的值和发送间隔的值(每次计算时)。

(vi)S306

发送侧201以在S304中计算出的发送间隔，将连续的帧(ConsecutiveFrames)全部发送给接收侧202。

(vii)S307

发送侧201在发送了所有的ConsecutiveFrame之后，判断是否在规定时间内从接收侧202接收了FlowControl。在规定时间内从接收侧202接收了FlowControl的情况下(S307中“是”的情况下)，该连续发送处理完成。另一方面，在规定时间内没有从接收侧202接收到FlowControl的情况下(S307中“否”的情况下)，判断为所执行的连续发送处理以失败告终，处理转移(返回)到S301。在连续发送处理以失败告终的情况下，计算出的发送间隔的值不合适。因此，处理返回到S301，再次执行决定发送间隔的处理。

<向存储装置保存参数>

图4是表示发送侧201的存储装置(例如EEPROM10113)中的各参数的保存方式例的图。在此，在各参数中，例如可以包含各次发送中的所需响应时间的值、以及各次连续发送中的发送间隔的值。另外，也可以包含过去的所需响应时间(后述的T_av)的平均值和过去的发送间隔(后述的IT_av)的平均值。

如图4所示，保持参数的EEPROM10113具有分别存储工具102和ECU103_1至103_n各自的参数的区域。例如，对于重编程工具A401、重编程工具B402和ECU1_403...中的每一个，区域X1到Xn+2被定义为存储各设备中过去的所需响应时间的值的区域，区域A1到An+2被定义为存储各设备中过去的发送间隔的值的区域。这样，EEPROM10113具有与发送侧201有可能进行通信的设备的数量相当的区域X和A。这里，作为工具仅示出了重编程工具，但也可以设置除此以外的工具(作为一例，诊断工具)用的区域。另外，可以按向各接收侧(通信相对方的设备)的通信条件(例如，发送(通信)格式：一个帧是64字节构成，或者8字节构成)划分区域来管理参数。

如上所述，该存储装置可以是发送侧201(例如ECU101)内部的EEPROM10113，但只要是即使电源供给为断开状态也能够保持存储数据的存储设备即可，也可以是与发送侧201连接的外部存储设备或外部服务器。

<计算发送间隔的例子>

(i)使用映射(表)的例子

在发送侧201(ECU101)的内部存储设备(SRAM10111、闪存10112或EEPROM10113)中预先保持表示与所需响应时间对应的发送间隔的值的映射(表)。发送侧201能够根据该映射获取与在S303中计算出的所需响应时间对应的发送间隔的值，将其作为最佳的发送间隔。另外，也可以是仅在内部存储设备中保持乘法系数的方式。在这种情况下，发送间隔可以用乘法系数×算出的所需响应时间求出。

(ii)使用到目前为止的所需响应时间的平均值以及到目前为止的发送间隔的平均值的例子

可以使用在发送侧201的内部存储设备或外部服务器装置等中保持的每个接收侧装置的所需响应时间的平均值和发送间隔的平均值来决定本次的发送间隔。例如，可以根据以下的式(1)求出本次的发送间隔。

本次的发送间隔IT_p＝(T_p/T_av)×IT_av…(1)

这里，IT_p表示应该决定的本次的发送间隔，T_p表示本次的所需响应时间，T_av表示该接收侧装置的过去的所需响应时间的平均值，IT_av表示该接收侧装置的过去的发送间隔的平均值。

(iii)计算发送间隔的具体例子

例如，在T_p为1.5ms、T_av为1.0ms、IT_av为2ms的情况下，IT_p为(1.5ms/1.0ms)×2.0ms＝3ms。另外，在T_p为0.8ms、T_av为1.0ms、IT_av为2ms的情况下，IT_p为(0.8ms/1.0ms)×2.0ms＝1.6ms。由此可知，能够以过去的通信负荷状况(平均)中的发送间隔(平均)为基准，求出也考虑了本次的通信负荷状况的发送间隔。

<关于包含所需响应时间的平均值和发送间隔的平均值的再计算处理和保存处理的连续发送处理>

(i)从S301到S306

S301至S306的处理如在图3的说明中所述。

(ii)S601

发送侧201使用在S303中计算出的本次所需响应时间的值、到上次(上次连续发送时)为止的所需响应时间的平均值以及连续发送次数的值，计算到本次为止的所需响应时间的平均值。另外，发送侧201使用在S304中计算出的本次的发送间隔的值、到上次(上次的连续发送时)为止的发送间隔的平均值以及连续发送次数的值，计算到本次为止的发送间隔的平均值。这些值在计算下一次连续发送时的发送间隔时使用。

(iii)S602

发送侧201将在S601中得到的所需响应时间的平均值和发送间隔的平均值保存在存储装置(例如EEPROM10113)中。在保存这些信息时，如图4所示，被保存在对每个通信对象的接收侧202的设备(例如，工具102或ECU103_1至103_n)确定的存储装置内的区域中。

(iv)S307

发送侧201判断是否在规定时间内从接收侧202接收了FlowControl。在规定时间内接收到FlowControl的情况下(在S307中为“是”的情况下)，连续发送处理结束。在规定时间内未能接收到FlowControl的情况下(S307为“否”的情况)，处理转移到S301。在这种情况下，在S304中再次计算发送间隔，使用在S601中计算出的最新的所需响应时间的平均值和发送间隔的平均值再次计算发送间隔。

<重试时的发送间隔的计算的例子>

图7是用于说明连续发送处理的重试的概念的图。在即使以暂时决定的发送间隔实施连续发送，发送侧201也不能从接收侧202接收FlowControl时，重试连续发送处理。根据图6，从S307中“否”的情况下的S301再次执行S306，但不限于此，可以导入状态系数和失败经验系数，根据式(2)计算新的发送间隔。

发送间隔＝上次的发送间隔×状态系数×失败经验系数…(2)

(i)状态系数的选定规则

在连续发送处理失败后，发送侧201再次计算到接收相对于对接收侧202再次发送的FirstFrame的FlowControl为止的时间、即所需响应时间，根据其是否为阈值以下来选择不同的状态系数。如果在阈值以下，则接收侧202为在连续发送失败后能够立即重试的状态，否则成为不能立即重试的状态。另外，例如，这里使用的阈值能够根据过去的通信历史信息来估计通常的所需响应时间(例如，平均值、除去极端的数值后的平均值等)，因此能够将该信息作为阈值。

(i-1)所需响应时间为阈值以下的情况：能够立即重试的情况

在这种情况下，作为状态系数α，可以采用比较低的值(但是，1.0以上)。例如，状态系数α可以是1.2。

(i-2)所需响应时间大于阈值的情况：失败后不能立即重试的情况

此时，作为状态系数β，采用比状态系数α大的值。例如，状态系数β可以是1.5。

如上所述，在连续发送处理刚失败之后不能重试的情况下，由于能够判断为接收侧202的接收能力因处理负荷的增大而下降，所以以α＜β的关系设定值。

(ii)失败经验系数γ的选定规则

作为失败经验系数γ，可以采用连续失败的次数。例如，在初次失败时γ＝1，在2次连续失败时γ＝2。

如上所述，在连续发送失败而重试的情况下，每次重试则将发送间隔设定得较大。

(iii)重试时的发送间隔的计算的例子

由于连续发送处理失败后的接收侧202的所需响应时间在上述阈值以下，初次失败时的发送间隔为α＝1.2、γ＝1，所以可以根据式(2)，通过上次的发送间隔×状态系数α(1.2)×失败经验系数γ(1)＝上次的发送间隔×1.2求出。

另外，连续发送处理失败后的接收侧202的所需响应时间大于阈值，3次连续失败时的发送间隔为β＝1.5、γ＝3，因此，能够根据式(2)，通过上次的发送间隔×状态系数β(1.5)×失败经验系数γ(3)＝上次的发送间隔×4.5来求出。

<变形例>

(i)变形例1

图8是用于说明变形例的连续发送处理的概要的图。在上述实施方式中，根据接收侧202的所需响应时间，对每个连续发送处理根据接收侧202的处理状态(通信负荷等)设定最佳的发送间隔，但对应于接收侧202的通信负荷的连续发送处理的方法不限于此。例如，也可以根据上述所需响应时间，计算并设定与通信时的接收侧202的处理状态对应的最佳发送大小数(每1次发送)。在这种情况下，发送间隔可以采用固定值。

如图8所示，在接收侧202的处理状态有余量的情况下，将每1发送的发送大小数设定得较大(例如64字节：参照图8左图)，在接收侧202的负荷高的情况下，将每1次发送的发送大小设定得较小(例如8字节：参照图8右图)。

例如，与发送间隔相同，可以预先准备规定与所需响应时间对应的发送大小的映射(表)，决定与本次检测出的所需响应时间对应的发送大小。或者，也可以是，在所需响应时间为规定阈值(例如，5ms)以下的情况下，将每1次发送的发送大小设为64字节，在所需响应时间大于该规定阈值的情况下，将每1次发送的发送大小设为8字节。

(ii)变形例2

最初的连续发送处理以基于所需响应时间决定(算出)的发送间隔和预先决定的发送大小(发送格式)来执行(发送间隔的适应控制)，但是重试时的连续发送处理也可以以基于最初的连续发送时(连续发送失败时)的发送间隔和再次算出(检测)的所需响应时间(与最初的连续发送时分开算出的所需响应时间)决定(算出)的发送大小(由上述变形例1的方法决定)来执行。另外，也可以与其相反，即，以根据所需响应时间决定的发送大小执行最初的连续发送处理，变更发送间隔来执行重试时的连续发送处理。

<总结>

(i)根据本实施方式，发送侧201(发送侧设备)与接收侧202(接收侧设备)之间进行初始通信(FirstFrame发送和FlowControl接收)，确认接收侧202的响应时间(所需响应时间)，根据该响应时间，决定由多个帧构成的数据向接收侧202的连续发送的方式(发送间隔和发送大小)。然后，发送侧201按照决定好的连续发送的方式，以帧为单位向接收侧202连续发送数据。由此，与在通信开始前决定发送间隔(固定值)，与通信状况无关地使用该发送间隔进行连续发送的现有技术相比，能够显著降低发生数据溢出的可能性。另外，上述固定值的发送间隔为了不引起溢出而取了较多的余量，所以到连续发送处理结束为止需要比较长的时间。另一方面，根据本实施方式，由于考虑接收侧202的当前的负荷状况，适应性地决定连续发送中的发送间隔和发送大小，所以能够以最佳的发送间隔和发送大小执行连续发送。因此，能够在比现有的使用固定值的连续发送更短的时间内完成连续发送。例如，在以每1次发送(1帧)中8字节发送1K字节的数据的情况下，发送次数为1K字节/8字节＝12500次，发送间隔的数量为12500-1＝12499次。在现有方式中，在发送间隔包含余量而被设定为2ms(与接收侧202的负荷状况无关的固定值)的情况下，到连续发送完成为止所需的时间＝发送间隔的数量×发送间隔＝12499次×2ms＝24998ms＝24.9s。另一方面，根据本实施方式可知，在根据接收侧202的状态计算出发送间隔为1ms的情况下，连续发送完成所需的时间＝发送间隔的数量×发送间隔＝12499次×1ms＝12499ms＝12.9s，可以缩短为以往的约一半。

(ii)发送侧201在其内部存储设备(EEPROM等)或外部存储设备(外部的存储设备或服务器装置)的至少一方(任意一方或双方)中，按每个接收侧202区分保存区域(参照图4)，保存响应时间的信息(值)和决定好的连续发送的方式的信息(发送间隔的值或发送大小的值)。另外，内部存储设备和外部存储设备优选为即使发送侧201的电源供给为断开状态也能够保持所存储的数据的存储设备。另外，每当决定连续发送的方式(发送间隔或发送大小)时进行向存储设备的保存区域的保存。这样，通过存储计算出的连续发送的方式的信息，能够在决定以后执行的连续发送时的方式时作为参考，能够决定适当的方式。

(iii)发送侧201计算所需响应时间的平均值和发送间隔的平均值，在上述内部存储设备或外部存储设备的至少一方中，按接收侧202的每个设备区分保存区域，在每次连续发送完成时，保存所需响应时间的平均值和发送间隔(或发送大小)的平均值。这样，可以使用所需响应时间的平均值和发送间隔(或发送大小)的平均值来决定本次的发送间隔和发送大小。具体而言，本次的发送间隔可以通过将本次的所需响应时间除以过去的所需响应时间的平均值的结果乘以过去的发送间隔的平均值来算出。另外，代替发送间隔而使用的本次的发送大小，可以通过将本次的所需响应时间除以过去的所需响应时间的平均值的结果乘以过去的发送大小的平均值来算出。

(iv)在本实施方式的车载通信系统100中，在连续发送失败时执行重试处理。关于重试处理，例如，发送侧201在完成本次的连续发送后，判断是否从接收侧202接收到表示全部数据的接收完成的接收完成响应(FlowControl)，在接收完成响应的接收失败时，变更发送间隔(延长发送间隔)来重试连续发送。在变更发送大小的情况下，通过减小上次的发送大小，能够应对连续发送失败。

重试时的发送间隔通可以过将根据接收完成响应(FlowControl)的接收失败后的所需响应时间(从FirstFrame发送到FlowControl接收的时间)是否在规定的阈值以下而不同的状态系数(例如，如果在该阈值以下，则状态系数＝1.2，如果比该阈值大，则状态系数＝1.5)、接收完成响应(FlowControl)的接收的连续失败次数和上次的发送间隔相乘来计算。由此，能够考虑接收侧202的当前的负荷状态和连续失败这样的特殊状况来决定下一次的发送间隔。另外，关于发送大小，如果接收完成响应(FlowControl)的接收失败的所需响应时间在规定的阈值以下，则状态系数＝0.8，如果大于该阈值，则状态系数＝0.6，并且可以通过将其与连续失败次数的倒数乘以上次的发送大小来减小重试时的发送大小。

(v)本实施方式及各实施例的功能也可以通过软件的程序代码来实现。在这种情况下，将记录了程序代码的存储介质提供给系统或装置，该系统或装置的计算机(或CPU或MPU)读出存储在存储介质中的程序代码。在这种情况下，从存储介质读出的程序代码本身实现上述实施例的功能，并且该程序代码本身和存储该程序代码的存储介质构成本发明。作为用于提供这样的程序代码的存储介质，例如使用软盘、CD-ROM、DVD-ROM、硬盘、光盘、光磁盘、CD-R、磁带、非易失性存储卡、ROM等。

另外，也可以根据程序代码的指示，由在计算机上运行的OS(操作系统)等进行实际的处理的一部分或全部，通过该处理来实现上述实施方式的功能。进而，也可以在将从存储介质读出的程序代码写入计算机上的存储器后，根据该程序代码的指示，由计算机的CPU等进行实际的处理的一部分或全部，通过该处理来实现上述实施方式的功能。

进而，也可以通过网络分发实现实施方式及各实施例的功能的软件的程序代码，将其存储在系统或装置的硬盘或存储器等存储单元或CD-RW、CD-R等存储介质中，在使用时该系统或装置的计算机(或CPU或MPU)读出并执行存储在该存储单元或该存储介质中的程序代码。

本文所述的工序和技术本质上不涉及任何特定的装置，并且可以通过各组件的组合来实现。另外，还可以追加通用目的的各种类型的设备。为了执行本实施方式和各实施例的功能，也可以构筑专用的装置。另外，通过将本实施方式及各实施例中公开的多个构成要素适当组合，也能够形成各种功能。例如，可以从实施方式及各实施例所示的全部构成要素中删除几个构成要素，也可以适当组合不同实施例的构成要素。

虽然在本发明中描述了具体的实施例，但是这些实施例在所有观点下不是为了限制，而是为了描述(理解本发明的技术)。本领域的普通技术人员可以理解，有适合于实施本发明的技术的硬件、软件和固件的许多组合。例如，所描述的软件可以以多种程序或脚本语言实现，例如汇编程序、C/C++、perl、Shell、PHP、Java(注册商标)等。

进而，在上述的实施方式中，控制线和信息线表示在说明上认为必要的线，在产品上未必示出全部的控制线和信息线。所有的构成也可以相互连接。

此外，本领域的普通技术人员可以通过对本实施方式和各实施例的讨论来了解本发明的其他实现。说明书和具体例仅仅是示例性的，本发明的技术的范围和精神在后续的权利要求书中给出。

符号说明

100车载通信系统

101ECU(车载控制装置)

102工具(程序写入装置)

103_1～103_n ECU

1011运算装置(微型计算机：微机)

1012各种IC

1013通信装置

10111、10211SRAM

10112、10212闪存

10113、10213EEPROM

201发送侧

202接收侧

203所需响应时间(从数据发送到响应接收所需的时间)

204发送间隔。

Claims

1.一种车载通信系统，通过一次通信从发送侧设备向接收侧设备连续发送由多个帧构成的数据，所述车载通信系统的特征在于，

所述发送侧设备执行以下处理：

在与所述接收侧设备之间进行初始通信，确认所述接收侧设备的响应时间的处理；

根据所述响应时间，决定向所述接收侧设备连续发送所述数据的方式的处理；以及

按照所决定的所述连续发送的方式，以帧为单位向所述接收侧设备连续发送所述数据的处理。

2.根据权利要求1所述的车载通信系统，其特征在于，

所述发送侧设备根据所述响应时间的信息，决定所述连续发送中的各帧单位的数据发送间隔，作为所述连续发送的方式。

3.根据权利要求1所述的车载通信系统，其特征在于，

所述发送侧设备在所述初始通信中，通过对所述接收侧设备的消息发送和来自所述接收侧设备的响应接收来确认所述响应时间。

4.根据权利要求1所述的车载通信系统，其特征在于，

所述发送侧设备在设置于所述发送侧设备的内部的内部存储设备或设置于所述发送侧设备的外部的外部存储设备的至少一方中，按所述接收侧设备区分保存区域，执行保存所述响应时间的信息和所决定的所述连续发送的方式的信息的处理。

5.根据权利要求4所述的车载通信系统，其特征在于，

所述内部存储设备和所述外部存储设备是即使在电源供给为断开状态下也能够保持所存储的数据的存储设备。

6.根据权利要求4所述的车载通信系统，其特征在于，

所述发送侧设备在每次决定所述连续发送的方式时，将所述响应时间的信息和所述连续发送的方式的信息保存在每个所述接收侧设备的所述保存区域中。

7.根据权利要求2所述的车载通信系统，其特征在于，

所述发送侧设备还执行计算所述响应时间的平均值和所述数据发送间隔的平均值的处理。

8.根据权利要求7所述的车载通信系统，其特征在于，

所述发送侧设备进一步在设置于所述发送侧设备的内部的内部存储设备或设置于所述发送侧设备的外部的外部存储设备的至少一方中，按所述接收侧设备区分保存区域，在每次所述连续发送完成时，执行保存所述响应时间的平均值的信息和所述数据发送间隔的平均值的信息的处理。

9.根据权利要求8所述的车载通信系统，其特征在于，

所述发送侧设备使用本次的所述响应时间、过去的所述响应时间的平均值、过去的所述数据发送间隔的平均值，计算出本次的所述数据发送间隔。

10.根据权利要求2所述的车载通信系统，其特征在于，

所述发送侧设备还执行以下处理：

在完成所述连续发送后，判定是否从所述接收侧设备接收到表示全部数据的接收完成的接收完成响应的处理；以及

在所述接收完成响应的接收失败时变更所述数据发送间隔来重试所述连续发送的处理。

11.根据权利要求10所述的车载通信系统，其特征在于，

所述发送侧设备延长所述数据发送间隔来重试所述连续发送。

12.根据权利要求11所述的车载通信系统，其特征在于，

所述发送侧设备通过将根据所述接收完成响应的接收失败后的所述响应时间是否在规定的阈值以下而不同的状态系数、所述接收完成响应的接收的连续失败次数和与上次的所述数据发送间隔相乘，变更所述数据发送间隔，算出所述连续发送的重试时的所述数据发送间隔。

13.根据权利要求12所述的车载通信系统，其特征在于，

所述状态系数为1.0以上，所述响应时间为所述规定的阈值以下时的状态系数比所述响应时间大于所述规定的阈值时的状态系数小。

14.根据权利要求1所述的车载通信系统，其特征在于，

所述发送侧设备根据所述响应时间的信息，决定所述连续发送中的各帧单位的数据发送大小，作为所述连续发送的方式。

15.一种车载通信方法，通过一次通信从车辆内的发送侧设备向车辆内的接收侧设备连续发送由多个帧构成的数据，所述车载通信方法的特征在于，

所述发送侧设备在与所述接收侧设备之间进行初始通信，对所述接收侧设备发送消息，

所述接收侧设备向所述发送侧设备返回承认所述消息的内容的响应，

所述发送侧设备计算从所述消息的发送到所述响应的接收的时间即响应时间，

所述发送侧设备基于所述响应时间决定向所述接收侧设备连续发送所述数据的方式，

所述发送侧设备按照所决定的所述连续发送的方式，以帧为单位向所述接收侧设备连续发送所述数据。