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CN118907131A - 车辆控制方法、装置、存储介质及电子设备 - Google Patents

车辆控制方法、装置、存储介质及电子设备 Download PDF

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CN118907131A
CN118907131A CN202411146884.1A CN202411146884A CN118907131A CN 118907131 A CN118907131 A CN 118907131A CN 202411146884 A CN202411146884 A CN 202411146884A CN 118907131 A CN118907131 A CN 118907131A
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余剑锋
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Xg Technology Private Ltd
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Abstract

本公开的实施例公开了一种车辆控制方法、装置、存储介质及电子设备。其中，车辆设置有第一芯片和第二芯片，第一芯片支持智能驾驶功能，第二芯片至少支持智能座舱功能；车辆控制方法包括：确定第一芯片的当前状态；响应于当前状态为第一状态，通过第一芯片对车辆进行行驶状态控制；响应于当前状态为第二状态，通过第二芯片对车辆进行行驶状态控制。本公开的实施例可以避免智能驾驶失控，保证行车安全性。

Description

车辆控制方法、装置、存储介质及电子设备
技术领域
本公开涉及驾驶技术，尤其是一种车辆控制方法、装置、存储介质及电子设备。
背景技术
随着驾驶技术的发展，驾驶主体逐渐从人迁移到智能驾驶系统。智能驾驶专用芯片是智能驾驶系统的重要组成部分。一旦智能驾驶专用芯片无法正常工作，会导致智能驾驶失控，影响行车安全性。
发明内容
本公开提供了一种车辆控制方法、装置、存储介质及电子设备，以避免智能驾驶失控，保证行车安全。
根据本公开实施例的一个方面，提供了一种车辆控制方法，所述车辆设置有第一芯片和第二芯片，所述第一芯片支持智能驾驶功能，所述第二芯片至少支持智能座舱功能；
所述方法包括：
确定所述第一芯片的当前状态；
响应于所述当前状态为第一状态，通过所述第一芯片对所述车辆进行行驶状态控制；
响应于所述当前状态为第二状态，通过所述第二芯片对所述车辆进行行驶状态控制。
根据本公开实施例的另一个方面，提供了一种车辆控制装置，包括：
第一芯片，所述第一芯片支持智能驾驶功能；
第二芯片，所述第二芯片至少支持智能座舱功能；
被驱动模块，响应于所述第一芯片的当前状态为第一状态，所述被驱动模块用于在所述第一芯片的驱动下，对所述车辆进行行驶状态控制；响应于所述第一芯片的当前状态为第二状态，所述被驱动模块用于在所述第二芯片的驱动下，对所述车辆进行行驶状态控制。
根据本公开实施例的再一个方面，提供了一种车辆控制装置，所述车辆设置有第一芯片和第二芯片，所述第一芯片支持智能驾驶功能，所述第二芯片至少支持智能座舱功能；
所述装置包括：
确定模块，用于确定所述第一芯片的当前状态；
第一控制模块，用于响应于所述确定模块确定的所述当前状态为第一状态，通过所述第一芯片对所述车辆进行行驶状态控制；
第二控制模块，用于响应于所述确定模块确定的所述当前状态为第二状态，通过所述第二芯片对所述车辆进行行驶状态控制。
根据本公开实施例的又一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述车辆控制方法。
根据本公开实施例的又一个方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
处理器；
用于存储所述处理器可执行指令的存储器；
所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现上述车辆控制方法。
根据本公开实施例的又一个方面，提供了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品中的指令被处理器执行时，执行上述车辆控制方法。
基于本公开上述实施例提供的车辆控制方法、装置、存储介质、电子设备及程序产品，第一芯片可以看作主芯片，第二芯片可以看作从芯片，如果主芯片能够正常工作，可以通过主芯片对车辆进行行驶状态控制，如果主芯片无法正常工作，可以转而通过从芯片对车辆进行行驶状态控制。如此，能够运用热备份策略，有效地对车辆进行行驶状态控制，避免智能驾驶失控，保证行车安全性。另外，本公开的实施例中，主芯片是专门用于支持自动驾驶功能的芯片，从芯片并非专门用于支持自动驾驶功能的芯片，而可以是至少支持智能座舱功能的芯片，也即，本公开的实施例中，可以通过对与智能座舱功能相关的芯片的复用，实现热备份，从而能够以较低的成本避免智能驾驶失控，保证行车安全性。
附图说明
图1是本公开一些示例性实施例提供的车辆控制方法的流程示意图。
图2是本公开另一些示例性实施例提供的车辆控制方法的流程示意图。
图3是本公开再一些示例性实施例提供的车辆控制方法的流程示意图。
图4是本公开又一些示例性实施例提供的车辆控制方法的流程示意图。
图5是本公开又一些示例性实施例提供的车辆控制方法的流程示意图。
图6是本公开一些示例性实施例提供的车辆控制装置的结构示意图。
图7是本公开另一些示例性实施例提供的车辆控制装置的结构示意图。
图8是本公开再一些示例性实施例提供的车辆控制装置的结构示意图。
图9是本公开一些示例性实施例中第一控制模块的结构示意图。
图10是本公开又一些示例性实施例提供的车辆控制装置的结构示意图。
图11是本公开一些示例性实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为了解释本公开，下面将参考附图详细地描述本公开的示例实施例，显然，所描述的实施例仅是本公开的一部分实施例，而不是全部实施例，应理解，本公开不受示例性实施例的限制。
应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。
申请概述
智能驾驶专用芯片可以是智能驾驶系统的重要组成部分。智能驾驶专用芯片可以是专门用于支持智能驾驶功能的芯片。
需要说明的是，一旦智能驾驶专用芯片由于软件和/或硬件异常而无法正常工作，会导致智能驾驶失控，影响行车安全性。例如，智能驾驶芯片由于软件和/或硬件异常，无法正确识别车辆前方距离过近的障碍物并进行自动紧急制动(Autonomous EmergencyBraking，AEB)，可能会导致车辆与障碍物发生碰撞。再例如，智能驾驶芯片由于软件和/或硬件异常，无法正确识别出车辆前方的交通指示灯，可能会导致车辆闯红灯。
如何避免智能驾驶失控，保证行车安全性对于本领域技术人员而言是一个值得关注的问题。
示例性系统
在计算机系统中，备份是一项重要且必要的任务。可以理解的是，热备份是备份的一种具体类型，热备份可以是指在系统运行过程中进行备份，从而保证系统的连续性和可用性。本公开的实施例中，可以运用热备份策略，对车辆进行行驶状态控制，以避免智能驾驶失控，保证行车安全性。
示例性方法
本公开的实施例提供了一种车辆控制方法。本公开的实施例中的车辆可以设置有第一芯片和第二芯片。第一芯片可以支持智能驾驶功能，第二芯片可以至少支持智能座舱功能。
可选地，第一芯片可以是专门用于支持智能驾驶功能的芯片，那么，第一芯片可以是智能驾驶专用芯片。
可选地，第二芯片可以是专门用于支持智能座舱功能的芯片，那么，第二芯片可以是智能座舱芯片。或者，第二芯片可以是用于支持智能驾驶功能和智能座舱功能的芯片，那么，第二芯片可以是舱驾一体芯片。
智能驾驶功能可以包括三大部分，分别是感知功能、规划功能和控制功能。利用感知功能，可以对车辆周围的环境进行感知，例如对道路、静态物体、动态物体等进行感知。静态物体例如可以包括建筑物、交通指示灯等。动态物体例如可以包括行人、骑行人、其它车辆等障碍物。利用规划功能，可以根据智能驾驶的任务需求进行规划，例如规划是否要刹车、是否要转向、是否要减速等，或者规划最优的行驶路径。利用控制功能，可以对车辆中的执行机构进行控制，以实现车辆的刹车、转向、减速等动作。
智能座舱功能可以是用于在车辆的座舱中实现人车交互、车与外界互连等的功能。利用智能座舱功能，可以通过智能化手段，满足人在车内的不同需求，例如听音乐、听广播的需求，再例如观看路况的需求等，由此可以带来更加智能、安全的交互体验。
图1是本公开一些示例性实施例提供的车辆控制方法的流程示意图。图1所示的方法可以包括步骤110、步骤120和步骤130。
步骤110，确定第一芯片的当前状态。
可选地，可以定时或者不定时地对第一芯片的硬件和软件进行检测，以确定第一芯片的当前状态。第一芯片的当前状态可以有两种情况，分别是第一状态和第二状态。第一状态可以是指第一芯片的硬件和软件均能够正常工作的状态，第一状态也可以称为正常状态或者可用状态。第二状态可以是指第一芯片的硬件和/或软件无法正常工作的状态，第二状态也可以称为异常状态或者不可用状态。
步骤120，响应于当前状态为第一状态，通过第一芯片对车辆进行行驶状态控制。
步骤130，响应于当前状态为第二状态，通过第二芯片对车辆进行行驶状态控制。
可选地，如果第一芯片的当前状态为第一状态，由于第一芯片的软件和硬件均能够正常工作，可以通过第一芯片正常地对车辆进行行驶状态控制，另外，可以通过第二芯片对车辆进行座舱控制。如果第一芯片的当前状态为第二状态，由于第一芯片的软件和/或硬件无法正常工作，可以不通过第一芯片对车辆进行行驶状态控制，转而通过第二芯片正常地对车辆进行行驶状态控制。
可选地，对车辆进行行驶状态控制例如可以包括对车辆的行驶路径、速度、加速度等进行控制，对车辆是否刹车、是否转向等进行控制。对车辆进行座舱控制例如可以包括对车辆的座舱内的中控屏和/或仪表屏的显示内容进行控制，对车辆的座舱内是否播放视频和/或音频进行控制。
本公开的实施例中，第一芯片可以看作主芯片，第二芯片可以看作从芯片，如果主芯片能够正常工作，可以通过主芯片对车辆进行行驶状态控制，如果主芯片无法正常工作，可以转而通过从芯片对车辆进行行驶状态控制。如此，能够运用热备份策略，有效地对车辆进行行驶状态控制，避免智能驾驶失控，保证行车安全性。另外，本公开的实施例中，主芯片是专门用于支持自动驾驶功能的芯片，从芯片并非专门用于支持自动驾驶功能的芯片，而可以是至少支持智能座舱功能的芯片，也即，本公开的实施例中，可以通过对与智能座舱功能相关的芯片的复用，实现热备份，从而能够以较低的成本避免智能驾驶失控，保证行车安全性。
图2是本公开另一些示例性实施例提供的车辆控制方法的流程示意图。图2所示的方法可以包括步骤210、步骤220和步骤230。可选地，步骤230可以作为本公开的步骤130的可选实施方式。
步骤210，第二芯片获取第一传感器数据。
可选地，车辆可以设置有用于辅助环境感知的传感器设备。传感器设备可以包括N个传感器；其中，N可以为大于或等于2的整数。N个传感器可以包括但不限于摄像头(Camera)、雷达(Radar)、定位传感器等。作为示例，摄像头可以是单目摄像头或者双目摄像头；雷达可以是激光雷达或者毫米波雷达；定位传感器可以是基于全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System，GNSS)或者基于全球定位系统(GlobalPositioning System，GPS)的定位传感器。
可选地，第二芯片可以定时或者不定时地获取N个传感器当前分别采集的数据，这些数据可以组成第一传感器数据。作为示例，第一传感器数据可以包括摄像头对应的图像数据、雷达对应的点云数据、定位传感器对应的定位数据等。
步骤220，第二芯片基于第一传感器数据，生成第一环境感知结果。
可选地，第二芯片可以利用环境感知算法，对第一传感器数据进行处理，以得到第一环境感知结果。例如，第二芯片可以对第一传感器数据中不同传感器对应的数据进行融合，并依据融合结果，生成第一环境感知结果。或者，第二芯片可以对第一传感器数据中不同传感器对应的数据分别进行处理，得到不同传感器分别对应的环境感知结果，然后再对不同传感器分别对应的环境感知结果进行融合，以得到第一环境感知结果。
可选地，第一环境感知结果可以包括道路、静态物体和动态物体分别对应的环境感知结果。道路对应的环境感知结果可以包括道路类型(例如到底是高速公路还是城市道路)、道路包括的车道数等。静态物体对应的环境感知结果可以包括建筑物与车辆之间的距离、交通指示灯的状态(例如到底是红灯亮还是绿灯亮灯)等。动态物体对应的环境感知结果可以包括车辆周围的障碍物的位置、类型、速度、行为等。
步骤230，响应于当前状态为第二状态，基于第一环境感知结果，通过第二芯片对车辆进行行驶状态控制。
可选地，如果第一芯片的当前状态为第二状态，可以不通过第一芯片对车辆进行行驶状态控制，转而通过第二芯片对车辆进行行驶状态控制，并且，第二芯片可以将第一环境感知结果作为对车辆进行行驶状态控制的依据。例如，如果第一环境感知结果指示车辆行驶于高速公路，可以通过第二芯片对车辆的速度进行控制，以使车辆的速度位于允许的速度范围内。再例如，如果第一环境感知结果指示车辆前方存在距离过近的障碍物，可以通过第二芯片控制车辆进行自动紧急制动。
本公开的实施例中，只要第二芯片开始运行，第二芯片就可以开始进行环境感知。一旦第一芯片无法正常工作，第二芯片就可以直接依据已有的环境感知结果(即第一环境感知结果)，开始对车辆进行行驶状态控制。如此，有利于保证智能驾驶的无缝切换，保证行车安全性。
在一些实施例中，第二芯片也可以在第一芯片的当前状态为第二状态时，开始进行环境感知。
在一些可选示例中，步骤220，可以包括：
响应于当前状态为第一状态，第二芯片基于第一传感器数据中的第一数据，生成第一环境感知结果，第一数据对应第一传感器；
或者，
响应于当前状态为第二状态，第二芯片基于第一传感器数据中的所有数据，生成第一环境感知结果。
可选地，可以从传感器设备包括的N个传感器中，确定对环境感知较为关键的传感器作为第一传感器。例如，N个传感器为6个摄像头，分别是前视摄像头、左前摄像头、右前摄像头、后视摄像头、左后摄像头、右后摄像头，则第一传感器可以仅包括前视摄像头和后视摄像头。如果第一芯片的当前状态为第一状态，可以从第一传感器数据中，筛选第一传感器对应的数据作为第一数据。第二芯片可以利用环境感知算法，对第一数据进行处理，以得到第一环境感知结果。由于第一芯片能够正常工作的情况下，第二芯片生成的第一环境感知结果并不会真正用于智能驾驶相关的决策和控制，因此，第二芯片生成第一环境感知结果的过程中可以仅利用第一传感器数据中的部分数据(即第一数据)，有利于节约资源和功耗。
可选地，如果第一芯片的当前状态为第二状态，第二芯片可以利用环境感知算法，对第一传感器数据中的所有数据进行处理，以得到第一环境感知结果。由于第一芯片无法正常工作的情况下，第二芯片生成的第一环境感知结果会真正用于智能驾驶相关的决策和控制，因此，第二芯片生成第一环境感知结果的过程可以利用第一传感器数据中的所有数据，这样，第二芯片生成第一环境感知结果的过程中运用的数据较为丰富和全面，有利于保证得到的第一环境感知结果的准确性和可靠性，从而有利于保证智能驾驶的可靠性。
图3是本公开再一些示例性实施例提供的车辆控制方法的流程示意图。图3所示的方法可以包括步骤310、步骤320和步骤330。可选地，步骤310至步骤330的组合可以作为本公开的步骤120的可选实施方式。
步骤310，响应于当前状态为第一状态，第一芯片获取第二传感器数据，基于第二传感器数据，生成第二环境感知结果。
可选地，车辆可以设置有用于辅助环境感知的传感器设备。传感器设备可以包括N个传感器；其中，N可以为大于或等于2的整数。如果第一芯片的当前状态为第一状态，第一芯片可以定时或者不定时地获取N个传感器当前分别采集的数据，这些数据可以组成第二传感器数据。第一芯片还可以基于第二传感器数据，生成第二环境感知结果。第二环境感知结果的生成方式以及第二环境感知结果的组成均可以参照上文中对第一环境感知结果的相关介绍，在此不再赘述。
步骤320，基于第一环境感知结果，对第二环境感知结果进行校验，得到校验结果。
可选地，可以利用相似度算法，确定第一环境感知结果与第二环境感知结果之间的相似度。如果确定出的相似度大于预设相似度，校验结果可以用于表征对第二环境感知结果的校验通过。如果确定出的相似度小于或等于预设相似度，校验结果可以用于表征对第二环境感知结果的校验不通过。作为示例，预设相似度可以为75％、80％、85％等，在此不再一一列举。
在一些实施例中，可以不将确定出的相似度与预设相似度进行大小比较，而可以计算确定出的相似度与预设相似度的比值。如果计算出的比值大于预设比值，校验结果可以用于表征对第二环境感知结果的校验通过。如果计算出的比值小于或等于预设比值，校验结果可以用于表征对第二环境感知结果的校验不通过。作为示例，预设比值可以为0.8、0.85、0.9等，在此不再一一列举。
步骤330，响应于校验结果表征对第二环境感知结果的校验通过，基于第二环境感知结果，通过第一芯片对车辆进行行驶状态控制。
可选地，基于第二环境感知结果，通过第一芯片对车辆进行行驶状态控制的方式参照上文中对步骤230的相关介绍即可，在此不再赘述。
需要说明的是，由于第一环境感知结果和第二环境感知结果均是通过对车辆进行环境感知得到的结果，第一环境感知结果和第二环境感知结果理论上是一致的。有鉴于此，可以将第一环境感知结果和第二环境感知结果进行比对，以确定第一环境感知结果和第二环境感知结果实际上是否一致，在此基础上，可以确定对第二环境感知结果的校验是否通过。例如，如果第一环境感知结果和第二环境感知结果的相似度较高，可以确定对第二环境感知结果的校验通过。在对第二环境感知结果的校验通过的情况下，可以判定第二环境感知结果的准确性满足要求，将准确性满足要求的第二环境感知结果用于车辆的行驶状态控制，有利于保证行车安全性。
在图1所示实施例的基础上，如图4所示，本公开的实施例提供的方法还可以包括步骤410。
步骤410，响应于通过第二芯片对车辆进行行驶状态控制的过程中，第二芯片的第一资源处于空闲状态，通过第二芯片的第一资源对车辆进行座舱控制。
可选地，第二芯片可以是高性能系统级芯片(System-on-a-Chip，SOC)，第二芯片可以具有充足的资源。例如，第二芯片可以具有充足的硬件资源和软件姿态。
可选地，如果第一芯片的当前状态为空闲状态，可以限制第二芯片的智能座舱功能，将第二芯片处的资源优先供给对车辆的行驶状态控制。如果在第二芯片对车辆进行行驶状态控制的过程中，第二芯片的资源未被全部占用，这些未被占用的资源即为第二芯片处于空闲状态的第一资源。例如，在第二芯片对车辆进行行驶状态控制的过程中，第二芯片80％的资源被占用，则未被占用的20％的资源即可作为第二芯片处于空闲状态的第一资源。那么，可以通过第二芯片的第一资源对车辆进行座舱控制。这样，在使用智能驾驶功能的同时，还可以使用智能座舱功能，能够更为充分地运用第二芯片的资源和算力，能够提升用户的使用体验。
在图1所示实施例的基础上，如图5所示，本公开的实施例提供的方法还可以包括步骤510和步骤520。
步骤510，响应于当前状态为第二状态，对第一芯片进行重启。
可选地，如果第一芯片的当前状态为第二状态，可以对第一芯片进行硬件重启。如果第一芯片的硬件重启成功，可以对第一芯片进行硬件自测试。例如，可以利用内建自测(Built-inSelfTest，BIST)算法，对第一芯片进行硬件自测试。如果第一芯片的硬件自测试成功，可以判定第一芯片的硬件能够正常工作，这时，可以对第一芯片进行软件重启。
步骤520，在第一芯片重启成功之后，切换至通过第一芯片对车辆进行行驶状态控制。
可选地，如果第一芯片的软件重启成功，可以判定第一芯片整体的重启成功，第一芯片恢复至能够正常工作了，那么，可以停止通过第二芯片对车辆进行行驶状态控制，并切换至通过第一芯片对车辆进行行驶状态控制。
可选地，如果第一芯片的软件重启未成功，这说明第一芯片还是无法正常工作了，那么，可以继续通过第二芯片对车辆进行行驶状态控制，并且，可以再次对第一芯片进行重启。
本公开的实施例中，在第一芯片的当前状态为第二状态的情况下，可以通过第二芯片对车辆进行行驶状态控制，同时，可以通过重启操作，尝试使第一芯片恢复正常。一旦第一芯片恢复至能够正常工作，就可以切换至通过第一芯片对车辆进行行驶状态控制，这时，第二芯片处的资源可以优先供给对车辆的座舱控制。由于第一芯片是专门用于支持智能驾驶功能的芯片，这样有利于保证智能驾驶的可靠性，并且，能够尽量避免对智能座舱功能造成限制，有利于保证用户的使用体验。
综上，采用本公开的实施例，能够有效地对车辆进行行驶状态控制和座舱控制，避免智能驾驶失控，保证行车安全性和用户的使用体验。
示例性装置
图6是本公开一些示例性实施例提供的车辆控制装置的结构示意图。图6所示的装置可以包括：
第一芯片610，第一芯片610支持智能驾驶功能；
第二芯片620，第二芯片620至少支持智能座舱功能；
被驱动模块630，响应于第一芯片610的当前状态为第一状态，被驱动模块630用于在第一芯片610的驱动下，对车辆进行行驶状态控制；响应于第一芯片610的当前状态为第二状态，被驱动模块630用于在第二芯片620的驱动下，对车辆进行行驶状态控制。
可选地，车辆可以是电动汽车，被驱动模块630可以包括电动汽车的整车控制器(Vehicle Control Unit，VCU)。被驱动模块630可以分别与第一芯片610和第二芯片620电连接。例如，被驱动模块630可以分别通过控制器局域网(Controller Area Network，CAN)总线，与第一芯片610和第二芯片620电连接。
可选地，第一芯片610可以获取传感器设备600采集的数据，以得到上文中的第二传感器数据。其中，传感器设备600可以包括毫米波雷达、激光雷达和/或摄像头等。基于第二传感器数据，第一芯片610可以执行感知和规划操作。假设在t1时刻，第一芯片610规划的行驶路径为L1，在晚于t1时刻且与t1时刻非常接近的t2时刻，第一芯片610规划的行驶路径为L2，L1和L2的差异过大，完全没有重合的部分，则可以判定第一芯片610的软件无法正常工作。假设基于第二传感器数据中与摄像头对应的图像数据，确定出车辆前方一定距离范围内存在障碍物，而基于第二传感器数据中与激光雷达对应的点云数据，确定出车辆前方一定距离范围内不存在障碍物，则可以判定第一芯片610的软件无法正常工作。在此基础上，可以确定第一芯片610的当前状态到底是第一状态还是第二状态。第一芯片610可以向被驱动模块630发送用于指示第一芯片610的当前状态的状态指示信息。
如果第一芯片610的当前状态为第一状态，被驱动模块630可以接收来自第一芯片610的控制指令，并依据接收的控制指令，对车辆的制动系统640、转向系统650、发动机系统660等进行控制，以使得车辆刹车、转向、调整速度等。
如果第一芯片610的当前状态为第二状态，被驱动模块630可以接收来自第二芯片620的控制指令，并依据接收的控制指令，对车辆的制动系统640、转向系统650、发动机系统660等进行控制，以使得车辆刹车、转向、调整速度等。
在一些实施例中，车辆也可以不是电动汽车，例如可以为燃油汽车，这种情况下，被驱动模块630可以不是VCU，而是燃油汽车中能够对制动系统640、转向系统650、发动机系统660等进行控制的控制器。
本公开的实施例中，第一芯片610可以看作主芯片，第二芯片620可以看作从芯片，如果主芯片能够正常工作，可以通过主芯片对车辆进行行驶状态控制，如果主芯片无法正常工作，可以转而通过从芯片对车辆进行行驶状态控制。如此，能够运用热备份策略，有效地对车辆进行行驶状态控制，避免智能驾驶失控，保证行车安全性。另外，本公开的实施例中，主芯片是专门用于支持自动驾驶功能的芯片，从芯片并非专门用于支持自动驾驶功能的芯片，而可以是至少支持智能座舱功能的芯片，也即，本公开的实施例中，可以通过对与智能座舱功能相关的芯片的复用，实现热备份，从而能够以较低的成本避免智能驾驶失控，保证行车安全性。
图7是本公开另一些示例性实施例提供的车辆控制装置的结构示意图。车辆设置有第一芯片和第二芯片，第一芯片支持智能驾驶功能，第二芯片至少支持智能座舱功能。图7所示的装置可以包括：
确定模块710，用于确定第一芯片的当前状态；
第一控制模块720，用于响应于确定模块710确定的当前状态为第一状态，通过第一芯片对车辆进行行驶状态控制；
第二控制模块730，用于响应于确定模块710确定的当前状态为第二状态，通过第二芯片对车辆进行行驶状态控制。
在一些可选示例中，如图8所示，本公开的实施例提供的装置还可以包括：
第一调用模块810，用于调用第二芯片获取第一传感器数据；
第二调用模块820，用于调用第二芯片基于第一传感器数据，生成第一环境感知结果；
第二控制模块730，用于响应于确定模块710确定的当前状态为第二状态，基于第二调用模块820调用第二芯片生成的第一环境感知结果，通过第二芯片对车辆进行行驶状态控制。
在一些可选示例中，第一调用模块810，包括：
第一调用子模块，用于响应于确定模块710确定的当前状态为第一状态，调用第二芯片基于第一传感器数据中的第一数据，生成第一环境感知结果，第一数据对应第一传感器；
或者，
第二调用子模块，用于响应于确定模块710确定的当前状态为第二状态，调用第二芯片基于第一传感器数据中的所有数据，生成第一环境感知结果。
在一些可选示例中，如图9所示，第一控制模块720，包括：
第三调用子模块910，用于响应于确定模块710确定的当前状态为第一状态，调用第一芯片获取第二传感器数据，基于第二传感器数据，生成第二环境感知结果；
校验子模块920，用于基于第二调用模块820调用第二芯片生成的第一环境感知结果，对第三调用子模块910调用第一芯片得到的第二环境感知结果进行校验，得到校验结果；
控制子模块930，用于响应于校验子模块920得到的校验结果表征对第二环境感知结果的校验通过，基于第三调用子模块910调用第一芯片得到的第二环境感知结果，通过第一芯片对车辆进行行驶状态控制。
在一些可选示例中，如图10所示，本公开的实施例提供的装置还可以包括：
第三控制模块1010，用于响应于通过第二芯片对车辆进行行驶状态控制的过程中，第二芯片的第一资源处于空闲状态，通过第二芯片的第一资源对车辆进行座舱控制。
在一些可选示例中，如图10所示，本公开的实施例提供的装置还可以包括：
重启模块1020，用于响应于确定模块710确定的当前状态为第二状态，对第一芯片进行重启；
切换模块1030，用于在重启模块1020对第一芯片的重启成功之后，切换至通过第一芯片对车辆进行行驶状态控制。
在本公开的装置中，上述公开的各种可选实施例、可选实施方式和可选示例，都可以根据需要进行灵活的选择和组合，从而实现相应的功能和效果，本公开不进行一一列举。
示例性电子设备
图11图示了根据本公开实施例的电子设备的框图，电子设备1100包括一个或至少一个处理器1110和存储器1120。
处理器1110可以是中央处理单元(CPU)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备1100中的其他组件以执行期望的功能。
存储器1120可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(RAM)和/或高速缓冲存储器(cache)等。非易失性存储器例如可以包括只读存储器(ROM)、硬盘、闪存等。在计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器1110可以运行一个或多个计算机程序指令，以实现上文所述的本公开的各个实施例的方法以及/或者其他期望的功能。
在一个示例中，电子设备1100还可以包括：输入装置1130和输出装置1140，这些组件通过总线系统和/或其他形式的连接机构(未示出)互连。
该输入装置1130还可以包括例如键盘、鼠标、各类传感器、触摸屏等等。
该输出装置1140可以向外部输出各种信息，其可以包括例如显示器、扬声器、打印机、以及通信网络及其所连接的远程输出设备等等。
当然，为了简化，图11中仅示出了该电子设备1100中与本公开有关的组件中的一些，省略了诸如总线、输入/输出接口等等的组件。除此之外，根据具体应用情况，电子设备1100还可以包括任何其他适当的组件。
示例性计算机程序产品和计算机可读存储介质
除了上述方法和设备以外，本公开的实施例还可以是计算机程序产品，其包括计算机程序指令，该指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本公开各种实施例的方法中的步骤。
计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本公开实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。
此外，本公开的实施例还可以是计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本公开各种实施例的方法中的步骤。
所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
以上结合具体实施例描述了本公开的基本原理，但是，在本公开中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本公开的各个实施例必须具备的。上述公开的具体细节仅是为了示例和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本公开为必须采用上述具体的细节来实现。
本领域的技术人员可以对本公开进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本公开权利要求及其等同技术的范围之内，则本公开也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种车辆控制方法，所述车辆设置有第一芯片和第二芯片，所述第一芯片支持智能驾驶功能，所述第二芯片至少支持智能座舱功能；
所述方法包括：
确定所述第一芯片的当前状态；
响应于所述当前状态为第一状态，通过所述第一芯片对所述车辆进行行驶状态控制；
响应于所述当前状态为第二状态，通过所述第二芯片对所述车辆进行行驶状态控制。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：
所述第二芯片获取第一传感器数据；
所述第二芯片基于所述第一传感器数据，生成第一环境感知结果；
所述响应于所述当前状态为第二状态，通过所述第二芯片对所述车辆进行行驶状态控制，包括：
响应于所述当前状态为第二状态，基于所述第一环境感知结果，通过所述第二芯片对所述车辆进行行驶状态控制。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述第二芯片基于所述第一传感器数据，生成第一环境感知结果，包括：
响应于所述当前状态为第一状态，所述第二芯片基于所述第一传感器数据中的第一数据，生成所述第一环境感知结果，所述第一数据对应第一传感器；
或者，
响应于所述当前状态为第二状态，所述第二芯片基于所述第一传感器数据中的所有数据，生成所述第一环境感知结果。
4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述响应于所述当前状态为第一状态，通过所述第一芯片对所述车辆进行行驶状态控制，包括：
响应于所述当前状态为第一状态，所述第一芯片获取第二传感器数据，基于所述第二传感器数据，生成第二环境感知结果；
基于所述第一环境感知结果，对所述第二环境感知结果进行校验，得到校验结果；
响应于所述校验结果表征对所述第二环境感知结果的校验通过，基于所述第二环境感知结果，通过所述第一芯片对所述车辆进行行驶状态控制。
5.根据权利要求1-4中任一所述的方法，还包括：
响应于通过所述第二芯片对所述车辆进行行驶状态控制的过程中，所述第二芯片的第一资源处于空闲状态，通过所述第二芯片的第一资源对所述车辆进行座舱控制。
6.根据权利要求1-4中任一所述的方法，还包括：
响应于所述当前状态为第二状态，对所述第一芯片进行重启；
在所述第一芯片重启成功之后，切换至通过所述第一芯片对所述车辆进行行驶状态控制。
7.一种车辆控制装置，包括：
第一芯片，所述第一芯片支持智能驾驶功能；
第二芯片，所述第二芯片至少支持智能座舱功能；
被驱动模块，响应于所述第一芯片的当前状态为第一状态，所述被驱动模块用于在所述第一芯片的驱动下，对所述车辆进行行驶状态控制；响应于所述第一芯片的当前状态为第二状态，所述被驱动模块用于在所述第二芯片的驱动下，对所述车辆进行行驶状态控制。
8.一种车辆控制装置，所述车辆设置有第一芯片和第二芯片，所述第一芯片支持智能驾驶功能，所述第二芯片至少支持智能座舱功能；
所述装置包括：
确定模块，用于确定所述第一芯片的当前状态；
第一控制模块，用于响应于所述确定模块确定的所述当前状态为第一状态，通过所述第一芯片对所述车辆进行行驶状态控制；
第二控制模块，用于响应于所述确定模块确定的所述当前状态为第二状态，通过所述第二芯片对所述车辆进行行驶状态控制。
9.一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求1-6中任一所述的车辆控制方法。
10.一种电子设备，所述电子设备包括：
处理器；
用于存储所述处理器可执行指令的存储器；
所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现上述权利要求1-6中任一所述的车辆控制方法。
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