CN109144070A

CN109144070A - 移动设备辅助自动驾驶方法、汽车和存储介质

Info

Publication number: CN109144070A
Application number: CN201811143641.7A
Authority: CN
Inventors: 谢孟秦; 潘涛; 陈婷; 王鑫玥; 王矩华
Original assignee: SAIC GM Wuling Automobile Co Ltd
Current assignee: SAIC GM Wuling Automobile Co Ltd
Priority date: 2018-09-28
Filing date: 2018-09-28
Publication date: 2019-01-04

Abstract

本发明公开了一种移动设备辅助自动驾驶方法、汽车和存储介质，应用于自动驾驶汽车，其特征在于，包括以下步骤：当与所述移动设备连接时，将待处理任务发送给所述移动设备；调用所述移动设备对所述待处理任务进行运算，得到计算结果；根据所述计算结果得到自动驾驶控制指令，以根据所述自动驾驶控制指令控制车辆行驶。本发明能够在移动设备与汽车连接时，控制移动设备处理自动驾驶的待处理任务，得出计算结果并辅助汽车通过自动驾驶指令控制车辆行驶，实现自动驾驶功能，提升了自动驾驶汽车的适用性。

Description

移动设备辅助自动驾驶方法、汽车和存储介质

技术领域

本发明涉及智能汽车领域，尤其涉及一种移动设备辅助自动驾驶方法、汽车和存储介质。

背景技术

在互联网时代，汽车的自动驾驶技术开始迅速发展，汽车能够通过处理器对获取到的路面信息进行分析，控制汽车自动行驶以实现汽车的无人驾驶功能。然而，在现有技术中，汽车内部所搭载的处理器的运算速度有限，处理器无法实现更为复杂的算法，使得无人驾驶所能够应用的场景有限。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种移动设备辅助自动驾驶方法、汽车和计算机可读存储介质，旨在解决自动驾驶处理器运算速度有限，无法实现复杂算法的问题。

为实现上述目的，本发明提供一种移动设备辅助自动驾驶方法，所述移动设备辅助自动驾驶方法应用于自动驾驶汽车，包括以下步骤：

当与所述移动设备连接时，将待处理任务发送给所述移动设备；

调用所述移动设备对所述待处理任务进行运算，得到计算结果；

根据所述计算结果得到自动驾驶控制指令，以根据所述自动驾驶控制指令控制车辆行驶。

可选地，所述将待处理任务发送给所述移动设备的步骤之前包括：

当与所述移动设备连接时，获取所述移动设备的设备运算参数；

根据所述设备运算参数，确定发送给所述移动设备的待处理任务的大小。

可选地，所述根据所述设备运算参数，确定发送给所述移动设备的待处理任务的大小的步骤包括：

根据所述设备运算参数，得到所述移动设备的实际运算速度；

根据所述实际运算速度确定发送给所述移动设备的待处理任务的大小。

可选地，所述调用所述移动设备对所述待处理任务进行运算，得到计算结果的步骤包括：

根据预设驾驶需求对待处理任务进行分割，以得到主要待处理任务与次要待处理任务；

根据所述设备运算参数，调用所述移动设备对所述次要待处理任务进行运算，得到计算结果。

可选地，所述将待处理任务发送给所述移动设备的步骤之前，还包括：

判断所述实际运算速度是否大于预设值；

当所述实际运算速度大于预设值时，将移动设备设置为主运算套件；

当所述实际运算速度小于或等于预设值时，将移动设备设置为协同运算套件。

在将移动设备设置为主运算套件时，调用所述移动设备对所述主要待处理任务进行运算，得到计算结果；

在将移动设备设置为协同运算套件时，调用所述移动设备对所述次要待处理任务进行运算，得到计算结果。

可选地，所述将待处理任务发送给所述移动设备的步骤之前还包括：

当与所述移动设备连接时，对所述移动设备进行安全校验；

当安全校验通过时，执行步骤：将待处理任务发送给所述移动设备。

可选地，所述根据所述计算结果得到自动驾驶控制指令，以根据所述自动驾驶控制指令控制车辆行驶的步骤之后包括：

当所述移动设备连接断开时，发出提示信息。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种汽车，所述汽车包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的移动设备辅助自动驾驶程序，所述移动设备辅助自动驾驶程序被所述处理器执行时实现如上所述的移动设备辅助自动驾驶方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有移动设备辅助自动驾驶程序，所述移动设备辅助自动驾驶程序被处理器执行时实现如上所述的移动设备辅助自动驾驶方法的步骤。

本发明实施例提出的一种移动设备辅助自动驾驶方法、汽车和计算机可读存储介质，在移动设备与汽车内部的控制器进行连接时，能够获取到移动设备的设备运算参数，进而确认移动设备此时的运算速度，将移动设备纳入无人驾驶处理模块中，利用移动设备的运算速度帮助控制器对无人驾驶所需求的数据进行分析计算，以得到控制汽车行驶的准确指令，实现无人驾驶功能。由于使用了移动设备辅助控制器实现驾驶的运算，能够使无人驾驶汽车利用移动设备的处理器实现更为复杂的算法，且将一部分待处理任务交给移动终端进行处理，间接提升了控制器在无人驾驶模式下的运算速度，保证行驶指令的有效性，进而增加了无人驾驶汽车的应用场景，提升汽车无人驾驶的适用性。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的结构示意图；

图2为本发明移动设备辅助自动驾驶方法第一实施例、第二实施例的流程示意图；

图3为本发明移动设备辅助自动驾驶方法第二实施例中步骤S50的细化流程示意图；

图4为本发明移动设备辅助自动驾驶方法第三实施例中步骤S20的细化流程示意图；

图5为本发明移动设备辅助自动驾驶方法第四实施例的流程示意图；

图6为本发明移动设备辅助自动驾驶方法第五实施例中步骤S20的细化流程示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的装置结构示意图。

本发明实施例终端可以是自动驾驶电动汽车，也可以是具有自动驾驶功能的传统燃油车。

如图1所示，该终端可以包括：处理器1001，例如CPU，通信总线1002，用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选的用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

可选地，终端还可以包括自动驾驶汽车内部设置的摄像头、雷达传感器、位置传感器和激光测距器等。其中，摄像头包括前置摄像头以及后置摄像头，前置摄像头用于识别路况信息和交通信号灯，并在自动驾驶系统的辅助下辨别移动的物体。雷达传感器包括前置雷达传感器和后置雷达传感器，雷达传感器与摄像头共同配合，用于测量汽车与前后左右各个物体间的距离，以保证行车安全。位置传感器通过测定汽车的横向移动来辅助自动驾驶系统对汽车进行定位，以确认汽车在行车时的车道位置。当然，硬件设备还可配置陀螺仪、气压计、湿度计、温度计、红外线传感器等其他传感器，在此不再赘述。

处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的移动设备辅助自动驾驶程序，并执行如下移动设备辅助自动驾驶方法中各实施所述的步骤：

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的移动设备辅助自动驾驶程序，还执行以下操作：

判断所述实际运算速度是否大于预设值；

当与所述移动设备连接时，对所述移动设备进行安全校验；

当所述移动设备连接断开时，发出提示信息。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的终端结构并不构成对终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

请参照图2，图2为本发明移动设备辅助自动驾驶方法第一实施例的流程示意图，其中，所述移动设备辅助自动驾驶方法包括如下步骤：

步骤S10，当与所述移动设备连接时，将待处理任务发送给所述移动设备；

本发明可以应用于自动驾驶汽车，自动驾驶汽车又称无人驾驶汽车，是一种依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让自动驾驶系统在没有任何用户的主动操作下，自动安全地操作机动车辆。在自动驾驶系统对汽车控制时，主要通过自动驾驶中的处理器对汽车的各个执行器发送控制指令，使得执行器接收控制指令并根据控制指令执行相应动作，以控制汽车实现自动驾驶功能。

在本实施例中，自动驾驶汽车在驾驶过程中需要对获取到的信息进行及时处理，其中，获取到的信息主要包括自动驾驶汽车的摄像模块所拍摄到的路面情况、与周围汽车的距离和行车路线等信息。通过自动驾驶相关的算法，能够从这些信息中得到自动驾驶的数据，以实现汽车的自动驾驶。在自动驾驶汽车上设置有与移动设备适配的接口，移动设备能够通过接口与自动驾驶汽车进行连接。在自动驾驶汽车的处理器检测到移动设备与汽车连接以后，可以根据获取到的信息，生成相应的待处理任务并发送给移动设备。以使得自动驾驶汽车的处理器能够进行其他运算，减少自动驾驶汽车处理器的负担，提升了自动驾驶汽车进行自动驾驶时处理器的处理能力。

优选地，自动驾驶汽车上还可以设置无线连接模块，移动设备能够通过无线连接模块与汽车连接。减少汽车内部不必要的物理接口，保持汽车内部的简洁。

步骤S20，调用所述移动设备对所述待处理任务进行运算，得到计算结果；

在本实施例中，移动设备在与自动驾驶汽车连接后，接收到自动驾驶汽车的处理器发送的待处理任务。自动驾驶汽车能够控制移动设备对待处理任务进行运算，得到计算结果。计算结果指的是能够帮助汽车的处理器实现自动驾驶所需的数据。

在行车过程中，自动驾驶汽车不断地获取到实时的路况信息和行车信息，并对这些信息进行处理，以驾驶汽车自动行驶。通过将这些信息转移至与汽车连接的移动设备，并通过移动设备内部的处理器对这些信息进行分析运算，从移动设备中得到辅助汽车自动驾驶的相关数据。

步骤S30，根据所述计算结果得到自动驾驶控制指令，以根据所述自动驾驶控制指令控制车辆行驶。

在从移动设备中获取到计算结果后，汽车的处理器根据这些计算结果得出自动驾驶所需的控制信息，并将控制信息转化为控制汽车行驶的控制指令，控制汽车自动行驶。控制指令例如可以指控制汽车加速或减速的指令、控制汽车改变行驶路线的指令和控制汽车制动的指令等，通过控制指令能够控制汽车实现自动驾驶功能。

由于自动驾驶汽车的处理器需要对庞大的路况信息和行车信息进行处理，根据处理结果控制汽车行驶。而在复杂的交通状况下，汽车的处理器需要对更多的信息进行处理，因此处理时间将大大增加，无法使得汽车能够及时对行驶过程中发生的情况及时处理或躲避。

在移动设备连接至汽车后，能够将一部分自动驾驶相关的待处理任务转至移动设备，利用移动设备的高性能处理器进行运算分析，使得汽车能够及时得到准确的计算结果，并通过控制指令作出及时应对，提升了自动驾驶的稳定性与响应时间，保证自动驾驶汽车行车安全。

正是由于使用了移动设备辅助控制器实现驾驶的运算，才能够使无人驾驶汽车利用移动设备的处理器实现更为复杂的算法，且将一部分待处理任务交给移动终端进行处理，也间接提升了控制器在无人驾驶模式下的运算速度，保证行驶指令的有效性，进而增加了无人驾驶汽车的应用场景，提升汽车无人驾驶的适用性。

进一步地，继续参照图2，图2为本发明移动设备辅助自动驾驶方法第二实施例的流程示意图，在本实施例中，所述步骤S10，将待处理任务发送给所述移动设备的步骤之前包括：

步骤S40，当与所述移动设备连接时，获取所述移动设备的设备运算参数；

步骤S50，根据所述设备运算参数，确定发送给所述移动设备的待处理任务的大小。

在本实施例中，当移动设备与自动驾驶汽车连接时，在汽车的处理器向移动设备发送待处理任务之前，需要获取移动设备的设备运行参数。设备运行参数指移动设备的处理器、RAM(random access memory，随机存取存储器)、ROM(Read Only Memory image，只读内存镜像)等与移动设备的处理能力有关的部件的参数信息，通过移动设备的设备运算参数，能够确定该移动设备单位时间内的运算能力，并根据移动设备的运算能力对其进行待处理任务的分配。

在了解移动设备的处理能力后，对于不同规格的移动设备，由于设备运算参数的不同，汽车的处理器向移动设备发送的待处理任务的大小也不相同，对于处理能力较强的移动设备，汽车的处理器发送的待处理任务的大小多于处理能力较弱的移动设备。通过获取移动设备的设备运算参数，能够有效地了解移动设备的处理能力，并将符合移动设备处理能力的待处理任务发送给移动设备进行处理，有效提升了移动设备辅助汽车处理器进行运算的效率，更为方便地实现汽车的自动驾驶。

进一步地，参照图3，图3为本发明移动设备辅助自动驾驶方法第二实施例中步骤S50的细化流程示意图，在本实施例中，所述步骤S50，根据所述设备运算参数，确定发送给所述移动设备的待处理任务的大小的步骤包括：

步骤S51，根据所述设备运算参数，得到所述移动设备的实际运算速度；

步骤S52，根据所述实际运算速度确定发送给所述移动设备的待处理任务的大小。

在本实施例中，汽车处理器在获取到移动设备的设备运算参数后，由于移动设备在运行状态时部分处理能力用于维持设备运行，因此移动设备的实际处理能力低于根据设备运算参数所得到的处理能力。若按照移动设备的设备运算参数得到的处理能力对移动设备分配待处理任务，将会导致移动设备无法及时处理待处理任务，导致得出计算结果的时间增加，影响自动驾驶处理器对自动驾驶的处理。

在获取到移动设备的设备运算参数后，还需要从移动设备获取到移动设备当前的运算速度，以根据当前的运算速度分配待处理任务给移动设备。由于移动设备实际运算速度通常低于根据设备运算参数得到的运算速度，汽车处理器需要获知移动设备的实际运算速度，并根据实际运算速度确定发送给移动设备的待处理任务的大小，以充分发挥移动设备的处理能力，辅助汽车的处理器实现自动驾驶功能。

进一步地，参照图4，图4为本发明移动设备辅助自动驾驶方法第三实施例步骤S20的细化流程示意图，在本实施例中，所述步骤S20，调用所述移动设备对所述待处理任务进行运算，得到计算结果的步骤包括：

步骤S21，根据预设驾驶需求对待处理任务进行分割，以得到主要待处理任务与次要待处理任务；

步骤S22，根据所述设备运算参数，调用所述移动设备对所述次要待处理任务进行运算，得到计算结果。

在本实施例中，汽车的处理器在控制移动设备对待处理任务进行分析运算之前，可以先根据自动驾驶的需求对待处理任务进行分类，将待处理任务分成主要待处理任务和次要待处理任务。其中，主要待处理任务指的是指进行自动驾驶需要立刻进行处理的待处理任务，次要待处理任务指不需要即时进行处理的待处理任务。汽车的处理器根据获取到的移动设备的设备运算参数，调用移动设备对次要待处理任务进行运算，而处理器则对自动驾驶的主要待处理任务进行运算，得到计算结果，以及时完成自动驾驶的分析处理，实现汽车的自动驾驶功能。

进一步地，参照图5，图5为本发明移动设备辅助自动驾驶方法第四实施例的流程示意图，在本实施例中，所述步骤S10，将待处理任务发送给所述移动设备的步骤之前还包括：

步骤S11，当与所述移动设备连接时，获取所述移动设备的设备运算参数；

步骤S12，根据所述设备运算参数，得到所述移动设备的实际运算速度；

步骤S13，判断所述实际运算速度是否大于预设值；

步骤S14，当所述实际运算速度大于预设值时，将移动设备设置为主运算套件；

步骤S15，当所述实际运算速度小于或等于预设值时，将移动设备设置为协同运算套件。

在本实施例中，在汽车的处理器与移动设备连接时，先获取移动设备的设备运行参数，以确定移动设备理论上的处理能力。再根据设备运算参数以及移动设备的反馈，确定当前移动设备的实际运算速度。其中，由于移动设备维持自身运行需要占据移动设备自身的一部分处理能力，因此移动设备的实际运算速度小于理论上的运算速度。并且移动设备的实际运算速度因当前移动设备的后台所运行的程序的不同，实际运算速度也会不同。

在获取到移动设备的实际运算速度后，根据预设运算速度，确定移动设备的实际运算速度是否大于预设运算速度，在移动设备实际运算速度大于预设运算速度时，则表示移动设备的实际运行速度较快，将移动设备设置为主运算套件。反之，则表示移动设备的实际运行速度较慢，将移动设备设置为协同运算套件。根据移动设备实际运算速度的大小，确定移动设备在辅助汽车处理器实现自动驾驶时是否作为主要运算套件执行运算，能够充分利用移动设备的运算速度，有效地完成运算并得到计算结果，以辅助汽车的处理器控制汽车自动行驶。

进一步地，参照图6，图6为本发明移动设备辅助自动驾驶方法第五实施例中步骤S20的细化流程示意图，在本实施例中，所述步骤S20，调用所述移动设备对所述待处理任务进行运算，得到计算结果的步骤包括：

步骤S16，根据预设驾驶需求对待处理任务进行分割，以得到主要待处理任务与次要待处理任务；

步骤S17，在将移动设备设置为主运算套件时，调用所述移动设备对所述主要待处理任务进行运算，得到计算结果；

步骤S18，在将移动设备设置为协同运算套件时，调用所述移动设备对所述次要待处理任务进行运算，得到计算结果。

在本实施例中，根据预设驾驶需求对待处理任务进行分割，预设驾驶需求指预先设置的在自动驾驶过程中不同优先级的待处理任务的运算需求。优先级高的待处理任务作为主要待处理任务，优先级低的待处理任务作为次要待处理任务。在移动设备的实际运算速度较高而将移动设备设置为主运算套件时，利用移动设备对主要待处理任务进行分析运算；在移动设备的实际运算速度较低而将移动设备设置为协同运算套件时，利用移动设备对次要待处理任务进行分析运算。根据移动设备的实际运算速度，对移动设备分配不同需求的待处理任务，能够有效利用移动设备进行自动驾驶的计算，提升自动驾驶的实用性。

进一步地，在本发明移动设备辅助自动驾驶方法第六实施例中，所述步骤S10，将待处理任务发送给所述移动设备的步骤之前还包括：

步骤S60当与所述移动设备连接时，对所述移动设备进行安全校验；

步骤S70当安全校验通过时，执行步骤：将待处理任务发送给所述移动设备。

在本实施例中，移动设备与自动驾驶汽车连接时，需要对移动设备进行安全校验，当安全校验通过时，保证移动设备的安全性，再将待处理任务发送给移动设备进行运算处理。安全校验是指移动设备在连接至汽车时，汽车向移动设备发送校验请求，移动设备在接收到校验请求后，通过设置在移动设备内部的安全算法计算得到校验码，并将校验码返回给汽车进行校验。汽车的处理器对移动设备返回的校验码进行校验，以确定安全校验是否完成。自动驾驶的过程中，需要保护汽车避免其他未授权的控制机构对汽车进行控制，影响自动驾驶，因此，在移动设备接入汽车时，通过对移动设备进行安全校验，能够有效地保护汽车，防止被第三方的侵入以及控制，提高自动驾驶的安全性。

进一步地，在本发明移动设备辅助自动驾驶方法第七实施例中，所述步骤S30，根据所述计算结果得到自动驾驶控制指令，以根据所述自动驾驶控制指令控制车辆行驶的步骤之后还包括：

步骤S31，当所述移动设备连接断开时，发出提示信息。

在本实施例中，移动设备在接入汽车后能够辅助汽车的处理器对待处理任务进行运算，帮助汽车处理器控制汽车自动行驶。但在移动设备与汽车的连接断开时，移动设备无法继续帮助汽车的处理器进行运算，此时汽车的自动驾驶功能可能无法及时对信息进行处理而使得自动驾驶的安全性降低。在移动设备连接断开时，汽车的处理器无法及时进行自动驾驶的运算处理，需要向汽车内的乘客或驾驶员发出提示信息进行提醒，以使用户重新将移动设备接入汽车或更改自动驾驶模式，进而保护车内人员以及汽车。

此外本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有移动设备辅助自动驾驶程序，所述存储介质可以是图1的终端中的存储器1005，也可以是如ROM(Read-OnlyMemory，只读存储器)/RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)、磁碟、光盘中的至少一种，所述计算机可读存储介质包括若干指令用以使得一台具有处理器的设备(可以是汽车、手机，计算机，服务器，或者电视机等)执行本发明各个实施例的移动设备辅助自动驾驶方法。

可以理解的是，在本说明书的描述中，参考术语“一实施例”、“另一实施例”、“其他实施例”、或“第一实施例～第N实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims

1.一种移动设备辅助自动驾驶方法，应用于自动驾驶汽车，其特征在于，包括以下步骤：

2.如权利要求1所述的移动设备辅助自动驾驶方法，其特征在于，所述将待处理任务发送给所述移动设备的步骤之前包括：

3.如权利要求2所述的移动设备辅助自动驾驶方法，其特征在于，所述根据所述设备运算参数，确定发送给所述移动设备的待处理任务的大小的步骤包括：

4.如权利要求2所述的移动设备辅助自动驾驶方法，其特征在于，所述调用所述移动设备对所述待处理任务进行运算，得到计算结果的步骤包括：

5.如权利要求1所述的移动设备辅助自动驾驶方法，其特征在于，所述将待处理任务发送给所述移动设备的步骤之前，还包括：

判断所述实际运算速度是否大于预设值；

6.如权利要求5所述的移动设备辅助自动驾驶方法，其特征在于，所述调用所述移动设备对所述待处理任务进行运算，得到计算结果的步骤包括：

7.如权利要求1所述的移动设备辅助自动驾驶方法，其特征在于，所述将待处理任务发送给所述移动设备的步骤之前还包括：

当与所述移动设备连接时，对所述移动设备进行安全校验；

8.如权利要求1-7中任一项所述的移动设备辅助自动驾驶方法，其特征在于，所述根据所述计算结果得到自动驾驶控制指令，以根据所述自动驾驶控制指令控制车辆行驶的步骤之后包括：

当所述移动设备连接断开时，发出提示信息。

9.一种汽车，其特征在于，所述汽车包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的移动设备辅助自动驾驶程序，其中：所述移动设备辅助自动驾驶程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的移动设备辅助自动驾驶方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有移动设备辅助自动驾驶程序，所述移动设备辅助自动驾驶程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的移动设备辅助自动驾驶方法的步骤。