CN118175924A - 用于对农业使用面积进行耕作的设备和方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及用于对农业使用面积进行耕作的设备(10；10')和方法。设备(10；10')包括：至少一个长形的横梁(12)；和带有至少一个轮子的相配属的行走机构(16)，横梁(12)能够利用所述轮子在使用面积(N)上进行圆形或直线移动；和至少一个田地耕作装置(18)，所述田地耕作装置借助机器人臂安置或设置在横梁(12)处。此外，所述设备(10)包括多个箱体(24)和输送系统，该输送系统能够在横梁(12)处沿着横梁的纵向延伸部设置，其中，利用输送系统(25)，至少一个箱体(24)沿着横梁(12)的纵向延伸部在特定的方向上运动并且因此能够被带到尤其是与田地耕作装置(18,19)邻接的预定位置处。

Description

用于对农业使用面积进行耕作的设备和方法

技术领域

本发明涉及一种根据权利要求1的前序部分的用于对农业使用面积进行耕作的设备，和相应的方法，对于该方法可以使用这种设备。

背景技术

根据现有技术已知的是，借助自走式机器对农业使用面积进行处理。这些机器可以是移动式自主田地机器人，它们配备有自身的底盘或行走机构并且具有相对紧凑的尺寸。虽然这种田地机器人已经能以高精度使用，但其遭受相对高成本的缺点，这使成本高效的使用变得有问题。另一个缺点由以下产生，即，这种自主或自走式田地机器人被视为车辆，并且在这方面德国立法机构为此对其使用有严格限制。

自走式机器还可以配备有呈横梁形式的龙门系统，其中，通常在横梁的两个端部处安置有带有辊子的行走机构，从而因此横梁可以在土壤或农业使用面积上在纵向方向上运动。例如，由AT364659B已知一种用于利用这种呈桥的形式的龙门系统对农业使用面积进行处理的装置，该装置借助在轨道上运行的轮子横向于其纵向延伸部移动。运行小车能沿着桥在其纵向方向上移动，该运行小车用作用于田地处理装置(如播种或用于除草)的器具载体。

发明内容

本发明基于以下任务，利用简单的手段优化对农业使用面积的处理，并且将其设计得更高效。

该任务通过具有权利要求1的特征的设备并且通过具有权利要求32的特征的方法来解决。本发明的有利的改进方案在从属权利要求中定义。

根据本发明的设备用于对农业使用面积进行耕作并且包括：至少一个长形的横梁；和带有至少一个轮子的相配属的行走机构，横梁能够利用所述至少一个轮子在使用面积上进行圆形或直线移动；和至少一个田地耕作装置，所述田地耕作装置能够沿着所述横梁运动或移动。此外，所述设备包括：至少一个箱体，优选多个这种箱体；和输送系统，所述输送系统在所述横梁处沿着所述横梁的纵向延伸部设置。利用所述输送系统，至少一个箱体沿着所述横梁的纵向延伸部在特定的方向上运动并且因此被带到预定位置处、尤其是与田地耕作装置邻接的预定位置处。这对于多个箱体来说适宜地也是可能的，利用输送系统，这些箱体能够沿着横梁的纵向延伸部运动。

在本发明的意义上，“箱体”的特征应理解为任何适用于接纳收获物或水果的容器。这种箱体可以构造为收获箱体、种植箱体、生长箱体或同类箱体。适宜地，在这种箱体的两个相对置的侧处可以设置有把手或同类物，利用所述把手或同类物可以抓取这种箱体。这种箱体适宜地可以由塑料或木材组成，或备选地也可以由(轻)金属(如铝)组成。无论如何，组成或构成根据本发明的这种箱体的材料选择得足够稳定，因此不仅确保在所述箱体填充有收获物时由手提起这种箱体，而且多个相邻的箱体在辊道或同类物上的接触也是可行的，而在此不发生箱体侧壁中的鼓起或甚至破裂形成。补充地，在这一点上要指出的是，在本发明的意义上，术语“箱体”和“容器”应同义地理解。此外，箱体或容器在拐角区域中也可以构造成倒圆的或甚至构造成圆形的。

根据本发明的设备的“巧妙”之处在于，利用输送系统可实现将至少一个箱体沿着横梁带到或运动到预定位置处。为此目的，输送系统或者可以具有环绕的输送带和/或具有辊道，在所述输送带或所述辊道上可以放置箱体。所述预定位置(利用输送系统可将箱体带到预定位置)尤其是与安置或设置在横梁处的田地耕作装置邻接。如果即箱体沿着横梁位于与田地耕作装置邻接的这种位置处，则可以由田地耕作装置将籽、秧苗或同类物从箱体中取出，并且因此随后在农业使用面积上进行进一步耕作，或者在收获过程中将收获物或同类物转交返回到箱体中。

以相同方式，本发明还设置有一种用于对农业使用面积进行耕作的方法，在这种方法中可以使用上述根据本发明的设备。无论如何，对于这种方法而言特征在于，该方法全自动地执行并且包括从植物播种或种下直到其收获的工作步骤或植物种植的过程步骤，其中，在收获过程中，预定量的收获物(如有可能同样不同植物的收获物)被机械地引入到为此设置的箱体中。此外，该方法的特点还在于，在相同的农业使用面积上播种或收获不同的植物，其中，当借助田地耕作装置引入收获时，不同植物的收获物被一起引入到一个共同的箱体中。

如上文已经解释的，输送系统可以包括环绕的输送带，在输送带上可以放置至少一个箱体、优选多个箱体。适宜地，这种输送带由橡胶材料构成或在其表面处具有这种橡胶材料，从而因此防止箱体在输送带上滑动。

对于输送带补充地或备选地，对于输送系统可以设置成，该输送系统具有辊道，该辊道带有多个承载辊，所述承载辊分别具有水平的转动轴线。对于这种情况，至少一个箱体能够从上方放置到所述辊道的承载辊上。可选地可能的是，所述辊道还具有多个引导辊，所述引导辊分别具有竖直的转动轴线，其中，所述引导辊分别在侧向上布置在所述辊道处并且因此将所述辊道朝向侧面限界。借助上述辊子，对于呈辊道形式的输送系统实现了：因此至少一个箱体沿着横梁的纵向延伸部的运动能以小的滚动阻力实现。

本发明涉及一种用于处理农业使用面积的方法和/或涉及一种为此设置的设备，该设备具有带有相当大的纵向延伸部的横梁。考虑到其纵向延伸部，该横梁优选以轻量化结构实施，为此例如考虑由铝组成的结构元件。原则上，横梁可以具有任意长度，例如具有至少10米或更长、如25米的长度。备选地，对于横梁，大于30米的长度延伸尺寸也是可能的。

由于横梁的上述设计(其具有相当大的纵向延伸部并且能够以龙门系统的形式构造)，实现以下优点：当横梁运动时，可以覆盖大的土壤面或耕地面并且因此对其进行耕作，并且在此大大减少土壤面或耕地面上的土壤压实。由此，与在传统耕种中相比，对于收获后的土壤整备所需的能量更少，并且在土壤中可储存的二氧化碳更多。

根据本发明，横梁可以配备有至少一个田地耕作装置或施加装置，所述田地耕作装置或施加装置可以沿着横梁运动或移动。例如，可以借助所谓的运行小车或同类物实现这种可移动性，运行小车或同类物安置在横梁的相配属的导轨处。

根据本发明设置成，借助横梁对露天的农业使用面积、即所谓的空地进行耕作。在此背景下，要再次指出的是，根据本发明的设备连同其横梁可以借助相配属的行走机构(该行走机构具有至少一个轮子)在该农业使用面积上移动或运动。

借助本发明，有利地可实现用于农业使用面积的高度自动化的耕作系统，所述农业使用面积由于本发明可以利用不同的蔬菜作物进行种植。在这里，横梁或者可以在围绕固定的中心柱(横梁与固定的中心柱铰接连接)的圆形轨道中运动，或者可以在耕地面或田地面上沿着直线伸延的轨迹运动。在后一种情况下，在横梁的两个端部处分别设置有带有轮子的行走机构，轮子在耕地面上滚动。

本发明同样设置了一种用于对农业使用面积进行耕作的系统，该系统包括上文解释的设备，该设备在此满足在农业使用面积上的基站的功能。这种系统此外包括至少一个可相对于农业使用面积运动的平台，所述平台带有至少一个田地耕作装置，所述田地耕作装置安置在平台的底盘或其一部分处并且利用所述田地耕作装置可执行植物种植的过程步骤，并且这种系统包括安置在平台的底盘或其一部分处或上的输送系统。在此，平台与上文解释的设备分开地设置，并且因此不是该设备的一部分。至少一个箱体、优选多个这种箱体可以利用输送系统在底盘的纵向方向或横向方向上运动，并且因此能够被带到预定位置处、尤其是与田地耕作装置邻接的预定位置处。所述至少一个平台或多个这种平台可以被带到与横梁邻接的位置中，如此使得平台能够从横梁承接箱体，或者能够将如下这种箱体送回到所述横梁处或上，所述箱体然后填充有植物的收获物并且位于所述平台上。

在根据本发明的系统的一个有利的改进方案中，平台或者可以是移动式田地机器人的一部分，或者可以安置或挂接在拖拉机或同类物处。

根据上述第一变型方案，平台是移动式田地机器人的一部分，其中，在其底盘处设置有多个安置在所述底盘处的轮子，利用所述轮子，所述底盘能够在使用面积上移动。轮子中的至少一个轮子设有驱动器。进一步优选地，至少一个轮子围绕竖直轴线可枢转地或可转动地支承在所述底盘处，以便对于所述移动式田地机器人实现其行驶方向的改变。

在根据所述第一变型方案的根据本发明的系统的一个有利的改进方案中，所述平台或所述田地机器人的所有轮子分别能够围绕竖直的转动轴线枢转，从而因此所述移动式田地机器人能够在待耕作的农业使用面积的土壤上全向移动。下文还单独解释，“全向”这一特征在本发明的意义上应以何种方式理解。

在根据所提及的第二变型方案的根据本发明的系统的有利的改进方案中，所述平台的底盘配备有耦联装置，利用所述耦联装置能够将所述底盘安置或挂接在拖拉机或同类物处。对于这种情况适宜的是，该耦联装置与拖拉机的三点式接纳部相适配，并且因此能够安置在这种三点式接纳部处。

在根据本发明的系统的有利的改进方案中，所述平台的底盘模块化地构造并且在此包括多个长形的且尤其是管状构造的插接元件。这些插接元件尤其是在不使用专门工具的情况下能相互连接并且能再次彼此脱开，如此使得所述底盘的至少一个尺寸是可改变的。所述底盘的这种可改变的尺寸优选是底盘的横向于拖拉机的行驶方向伸延的尺寸或长度。对此补充地也可能的是，底盘的尺寸还可以在拖拉机的行驶方向上或平行于拖拉机的行驶方向改变和/或也可以在竖直方向上改变。

在根据本发明的系统的有利的改进方案中，设置有控制或调节装置，利用所述控制或调节装置能够控制或调节所述移动机器人或所述底盘在所述使用面积上的运动和/或至少一个田地耕作装置的致动，优选地，所述控制或调节装置安置在所述底盘或其一部分处或与其邻接地安置。

在根据本发明的系统的有利的改进方案中，上述控制或调节装置在程序技术上如此设立，使得利用所述控制或调节装置能够确定平均周期时间和/或能量需求，并且在此基础上能够验证特定于农业的过程可靠性。在这里，当所述控制或调节装置在程序技术上如此设立，使得利用所述控制或调节装置能够执行针对所述设备、所述移动机器人和/或至少一个安置在其处的田地耕作装置的使用或运行的至少近似的经济性计算时，另外的优点在此得到实现。

根据本发明的系统的有利的改进方案包括发射/接收单元，所述发射/接收单元在信号技术上与所述控制或调节装置连接，其中，借助所述发射/接收单元能够或者从远程部位、尤其是呈控制中心形式的远程部位接收用于监控和/或控制所述底盘和/或安置或设置在所述底盘处的田地耕作装置的运行的信息或数据包和/或能够将所述信息或数据包发射到这种远程部位处。进一步有利的是，所述发射/接收单元安置在所述底盘或其一部分处或与其邻接地安置。

按照根据本发明系的统的有利的改进方案，关于所述平台，在所述底盘的相配属的导轨处可以安置有至少一个运行小车，所述运行小车能够沿着所述平台的纵向延伸部可运动地在所述平台处移动。在此，在所述运行小车处安置有至少一个田地耕作装置，其中，所述运行小车用作用于田地耕作装置的器具载体。这以与在根据本发明的设备中相同的方式导致以下优点：然后由于运行小车在导轨处或沿着导轨的运动，安置或安装在运行小车处的田地耕作装置可以精确地与在农业使用面积上的位置或其中使用的植物的位置对准。

按照根据本发明系统的有利的改进方案，关于所述平台，至少一个田地耕作装置可以借助机器人臂或同类物安置在运行小车处。这种机器人臂具有多个自由度和/或多个臂元件，所述臂元件具有多个转动活节，所述转动活节具有由此产生的自由度，并且所述机器人臂能够以具有至少两个自由度的工业机器人的形式构造并且在此具有两个或更多个活节臂，所述活节臂分别能够围绕竖直或水平的转动轴线枢转。相应地，借助这种机器人臂可实现，将安置在机器人臂处的田地耕作装置以高的精确置于朝向农业使用面积上的植物的方向或相对于所述植物对准。

按照根据本发明的系统的有利的改进方案，关于所述平台，所述平台的输送系统可以具有带动装置，所述带动装置能够与箱体相互作用，以便因此使所述箱体沿着所述平台的纵向延伸部在特定方向上运动，其中，在所述平台的相配属的导轨处安置有至少一个能在所述平台处可运动地移动的运行小车，所述带动装置设置在所述运行小车处。

根据一个有利的改进方案，对于根据本发明的系统设置成，所述平台具有高度调节机构，所述高度调节机构与输送系统相互作用，如此使得借助所述高度调节机构能够将所述输送系统与农业使用面积的竖直间距和因此其竖直高度调整到预定的值。这导致以下优点，如果平台被运动到与设备的横梁邻接的位置处，并且在此那么在平台的输送系统与设备或横梁的输送系统之间应存在可能的高度差，则可以通过将平台的高度调节机构致动来平衡该高度差，其方式为，利用该高度调节机构将平台的输送系统带到与设备的输送系统相同的竖直高度上。在这方面，借助高度调节机构将平台的输送系统与农业使用面积的竖直间距调整到的预定值可以相应于设备的横梁在其一端部处相对于农业使用面积具有的竖直间距或竖直高度。以这种方式，则确保箱体从设备的横梁到平台处的运行可靠的转交，并且反之亦然。

根据本发明的一个有利的改进方案，所述设备的输送系统和/或所述平台的输送系统可以具有带动装置，该带动装置可以与箱体相互作用，并且因此使箱体沿着横梁或平台的纵向延伸部在特定方向上运动。这种带动装置可以设置或安置在至少一个运行小车处，其中，所述运行小车安置在横梁或平台的相配属的导轨处并且因此沿着横梁或平台的纵向延伸部可运动地在横梁或平台处能移动地安置。这意味着，当运行小车运动时，则位于输送系统上的箱体可借助设置在运行小车处的带动装置沿着横梁或平台在特定方向上运动。

根据本发明，借助设置在根据本发明的系统的设备的横梁处或平台处的田地耕作装置，可以在农业使用面积处或上执行任何植物种植的过程步骤，例如植物的种下和/或收获、杂草去除、植物的有针对性的灌溉和/或施肥、植物的修剪和/或耕地土壤的有针对性的处理或疏松。在此，如有可能使用可借助输送系统沿着设备的横梁或沿着平台运动的箱体是有帮助的，以便在其中例如运输或引入种子或收获的植物。

本发明的有利的改进方案通过以下特征形成，这些特征只要能应用就以相同的方式不仅适用于设备及其横梁而且适用于根据本发明的系统的平台：

-横梁能够以其一个端部在固定的中心柱处连接，优选铰接地经由转动倾翻活节或相应的活节叉来连接，其中，横梁的另一个端部具有在土壤或耕地面上滚动的行走机构。因此，横梁能围绕由固定的中心柱形成的中央或中心的转动点在圆形中运动。如上文已经解释的，对此备选地也可行的是，横梁在其两个端部处分别配备有行走机构，从而因此横梁可以在土壤上进行直线或平移移动。和/或：

-在横梁处或在平台处还可以设置有多个“运行小车”连同安置在运行小车处的田地耕作装置，其能够沿着横梁或平台的纵向延伸部可运动地在所述横梁或平台处移动。这样的多个“运行小车”能够可运动地安置在横梁的同一侧处和/或安置在横梁的不同侧处，即安置在横梁的相反侧处(即在左侧处和在右侧处)。尤其是对于如下情况，即，多个这种运行小车连同分别安置在所述运行小车处的田地耕作装置设置在横梁的相反的侧处，可行的是，则运行小车或田地耕作装置在横梁的一个侧处独立于设置在横梁的相应另一个或相反的侧处的运行小车或田地耕作装置运动。和/或：

-田地耕作装置可借助机器人臂连结在横梁处或在平台处或在运行小车处。这种机器人臂优选具有多个自由度和/或多个臂元件，所述臂元件具有多个转动活节，所述转动活节具有由此产生的自由度。由此对于田地耕作装置来说(所述田地耕作装置可以安置在机器人臂的自由端部处)有利地得到带有大半径的灵活的可运动性。因此，也可以在农业使用面积上耕作或实现如下植物，所述植物不直接邻接于或低于横梁或平台定位。和/或：

-上述机器人臂能以SCARA机器人的形式构造。这种SCARA机器人以已知的方式具有四个轴和四个自由度，由此对于可安装在z轴的下端部处的田地耕作装置有利地产生大的使用半径。和/或：

-在运行小车处可以安装不同种类或类型的田地耕作装置。例如可行的是，在运行小车处同时安装不同类型的这种田地耕作装置。补充地或备选地，根据本发明可以在需要时在至少一个运行小车处将一个田地耕作装置更换成另一个田地耕作装置。为此目的，根据本发明，在横梁处或在平台处设置有工具更换系统，利用该工具更换系统在横梁处或在平台处预留多个不同类型的田地耕作装置，并且在需要时可在至少一个运行小车处将一个田地耕作装置更换成另一个田地耕作装置。例如，这种更换针对如下情况来进行，即，应耕作另一作物和/或应进行另一耕作过程。和/或：

-上述工具更换系统在一定程度上形成用于不同种类的田地耕作装置的“储备容器”。为了给至少一个运行小车以期望方式装配预定类型的田地耕作装置适宜的是，工具更换系统同样构造成能沿着横梁的纵向延伸部运动，从而那么在需要时可以在选择的运行小车和安置在该运行小车处的机器人臂处更快速地且以更大的灵活性实现田地耕作装置的更换，计划的更换-田地耕作装置也可以安装在该机器人臂处。和/或：

-上述可安装在运行小车处(或备选地：直接安装在横梁处)的田地耕作装置可以例如是灌溉施加器、肥料施加器、具有至少一个竖直的转动轴线或操纵轴线并且带有另外的安置在其处的外围器具的操纵器或施加器和/或具有至少两个自由度的工业机器人(＝操纵器)(DOF，也称为SCARA机器人或Delta机器人)。如果这种施加器或操纵器配备有两个或更多个竖直的转动轴线，则这例如意味着，它具有两个或更多个活节臂，所述活节臂分别可以围绕竖直的转动轴线枢转。对此备选地也可行的是，这种活节臂也可以围绕水平轴线枢转。和/或：

-至少一个副横梁能够可移动地或可伸缩地支承或经由活节轴承以任意布置(水平、竖直、对角)可翻转地安置在所述设备的在功能上作为主横梁的横梁处或上。以与在主横梁处相同的方式，在这种副横梁处也可以设置有至少一个运行小车连同安置在所述运行小车处的田地耕作装置，其可以在副横梁的纵向方向上移动。对此备选地可以设置成，至少一个田地耕作装置也直接安置在这种副横梁处。因此，针对根据本发明的耕作系统的工作半径就可以有利地得到扩大，而不导致被耕作的耕地面的进一步压实。和/或：

-根据本发明，借助横梁或平台以及安置在横梁或平台处的工具或田地耕作装置(其可沿着横梁或平台的纵向延伸部可运动地在所述横梁或平台处被引导)，也可以仅局部地在被引入到耕地面或农业使用面积中的植物的区域中实现土壤疏松。田地耕作装置相对于农业使用面积的运动也关于平台通过以下来实现，即，平台自身在使用面积上移动，或者作为移动式田地机器人的一部分，或者作为到拖拉机处的挂接部或安置部。和/或：

-借助可如所解释的那样安装在运行小车处(或备选地：直接在横梁处)的不同类型的田地耕作装置，覆盖或实现农业使用面积的耕作的所有过程，如土壤处理(如犁地、松土)、植物种下、植物保护、灌溉、施肥、收获和如有可能用于“拾取和放置”方式的物流。和/或：

-适宜的是，每个运行小车分别具有工具更换系统，利用所述工具更换系统可以如所解释的那样在与该工具更换系统相配属的运行小车处安装不同类型的田地耕作装置。和/或：

-关于如所解释的那样沿着横梁的纵向延伸部可运动地安置在横梁处的运行小车，不言而喻的是，这种运行小车与安置在运行小车处的田地耕作装置一起在横梁运动期间则沿着横梁运动或移动，横梁的运动可以或者围绕中心点以圆形进行，或者可以沿着耕地面直线或平移进行。由此，在耕地面的任意部位、即每个部位处的植物可以由田地耕作装置达到，以便实施期望的耕作过程或收获过程。和/或：

-设备或平台的输送系统按照如下方式构造，使得该输送系统在所述设备的横梁或平台的底盘的纵向延伸部的两个方向上都是能致动或有效的。由此，至少一个箱体可以沿着横梁在其两个方向上运动。经适当修改后，当然这也适用于可放置在输送系统的输送带或辊道上的多个箱体。

-关于为根据本发明的设备或根据本发明的系统的平台设置的输送系统，也可以在设备的横梁处或在平台的底盘处设置多个这种输送系统。对于这种情况，这些多个输送系统可以竖直地相叠布置和/或水平地并排布置。为此目的，在设备的横梁处或在平台的底盘处采取适当的机械预防措施，以便实现多个输送系统的这种布置。

-在田地耕作装置和/或相配属的运行小车处(其如上文所解释的那样可运动地沿着横梁或平台安置)可以设置有至少一个传感器或相应的传感器包。利用所述传感器或传感器包能够进行工作空间监控或能对可利用所述田地耕作装置处理或由此收获的植物进行适当的识别。和/或：

-作为移动式田地机器人的一部分，横梁和/或平台配备或装配有多个太阳能面板并且具有至少一个电池蓄存器，所述电池蓄存器与太阳能面板电连接。因此可以在白天用通过太阳能面板获取的电流为所述电池蓄存器供电或充电，并且由此覆盖横梁或移动式田地机器人和相配属的装置的能源自身需求。因此，电池蓄存器在夜间也可以作为夜间蓄存器，以确保根据本发明的横梁或移动式田地机器人以及安置在其处的装置的持续运行。以这种方式，确保对根据本发明的横梁或移动式田地机器人以及设置在其处的装置的自给自足的能量供应。例如可以在横梁的整个长度上以两排总共安装有75块太阳能面板。因此，可以实现100％的能源需求覆盖并且由此确保对根据本发明的横梁连同安置在横梁处的装置的上述自给自足的能源供应。和/或：

-上述太阳能面板优选安置在横梁上方或安置在横梁的上部区域中。相应地，这些太阳能面板同时满足针对横梁的防风雨保护功能。经适当修改后，这也适用于移动式田地机器人，在这种移动式田地机器中，这种太阳能面板可以安置在平台的底盘上方。和/或：

-沿着横梁或平台，至少一个箱体可运动地引导—这种箱体可用于将种子从中心点带到横梁的期望部位，以便在那里进行植物在田地上的播种。补充地或备选地，箱体根据其名称可用于，接纳在收获过程中由工具从农业使用面积的土壤中取出的收获物，并且然后沿着横梁将其带回到中心点。上述箱体可以由传统的标准蔬菜箱体形成。和/或：

-关于至少一个箱体的使用，利用输送系统(该输送系统优选构造成集成在横梁或平台的上部区域中)实现：一个这种箱体或同样多个箱体沿着横梁或平台的纵向延伸部有针对性地运动，优选在横梁或平台的两个方向上有针对性地运动。在将本发明设计为圆形耕作系统时因此在使用这种输送系统的情况下可以从中央、即从固定的中心柱经由横梁沿径向向外运输箱体。经适当修改后，这也适用于相反的方向，即适用于箱体沿径向向内、即朝着固定的中心柱方向的运输。和/或：

-在本发明的一个有利的改进方案中，横梁和/或所述设备的输送系统和/或平台可以配备有存储库或辊子库，在所述存储库或辊子库中可以接纳多个箱体。这种库可以接纳>>10的数量的箱体，例如10、20、30、40或50个这种箱体亦或还更多数量的箱体。和/或：

-例如，借助本发明可以在1/4公顷大小的农业使用面积上经济性地种植超过25000株蔬菜植物，这比传统种植中多25％。在本发明设计为圆形耕作系统的情况下(在该圆形耕作系统中横梁围绕固定的中心柱进行圆形运动)，则每天可使用600株秧苗并且也可收获可对照多的植物。在此，选择性的收获可实现相对于传统的种植例如10％的进一步效率提升。和/或：

-在横梁处和/或在平台处可以安置有带有至少一个喷嘴的装置，借助所述至少一个喷嘴可以在农业使用面积的土壤的有针对性的部位处引入或注入液体。在此有利的是，所述装置能沿着横梁的长度延伸部移动。在喷嘴装置到达横梁处的预定部位处之后，所述至少一个喷嘴到农业使用面积的土壤中的有针对性的引入例如例如经由高度调节装置实现。液体可以是水，以便借此有针对性地对被置入到土壤中的植物进行灌溉，和/或是带有肥料的水溶液，以便借此有针对性地对植物进行施肥。和/或：

-如果利用上述喷嘴装置将水注入或喷射到土壤中，例如与要灌溉的植物邻接地或直接靠近要灌溉的植物地将水注入或喷射到土壤中，这根据本发明相应于最小量灌溉，借助该最小量灌溉与传统种植相比达到约80％的节水。和/或：

-借助本发明，在使用适当的工具或田地耕作装置(其如所解释的那样可安装在运行小车处)的情况下，也在无化学药剂的情况下实现生态植物保护，以及在最大限度的土壤保护和能量效率的情况下实现点状的土壤准备或收获残留物的掺入。和/或：

-根据本发明可以设置成，农业使用面积的耕作全自动地执行，例如从植物播种直到植物收获。这种耕作方式的一个特征可在于，在同一农业使用面积上播种或收获不同的植物。在此过程中则可以在收获物引入时也将不同的植物共同收集在一个共同的箱体中，例如用于直接销售给可能的消费者。由此，借助本发明实现，在利用被引入的收获物的过程中节省至少一个交易或处理环节，并且由此获得有吸引力的市场价格。和/或：

-借助本发明，可以在农业使用面积上实现定点耕作(所谓的“定点耕种”)，在该定点耕作中，农业使用面积的耕作只集中在有针对性的种植点上，在所述种植点处植物被引入到土壤中。然后在这些种植点处具体而言进行植物的播种、其灌溉，和如有可能还有施肥，以及最后成熟的植物的收获。这种种植方式可以取代单一种植，并且同时促进生物多样性或者物种多样性。和/或：

-根据本发明的一个有利的改进方案，植物种植的种植和收获过程可被描绘为拾取和放置过程。由此这些过程可以跨作物地、即针对不同种类和大小的蔬菜植物执行。例如可以在运行小车处安装合适的呈抓取工具形式的田地耕作装置，利用该抓取工具可收获以任何大小的生菜和甘蓝菜，甚至是球茎甘蓝。和/或：

-如上所解释的，借助本发明可以给农业使用面积种植不同品种的植物或蔬菜。所通知的作物可以是以下：冰山生菜、结球生菜和罗马生菜、紫甘蓝和白甘蓝(迷你)、西兰花、球茎甘蓝、芹菜、黄瓜和西葫芦以及南瓜。换言之，借助本发明可实现且设置成，在农业使用面积上进行植物或蔬菜的“混合种植”。和/或：

-根据本发明，用于植物的收获过程步骤优选自动进行并且进一步优选在夜间进行。这可以尤其是设置用于如下情况：如上文所解释的，农业使用面积种植了不同品种的植物或蔬菜。在此，可以将这些不同品种或植物在收获过程中直接从田地引入到箱体中，其可以如所解释的那样沿着横梁或平台运输。在此存在以固定方式添加马铃薯箱体、洋葱箱体和胡萝卜箱体的可能性，并且由此完成为终端客户进行供给。和/或：

-借助本发明可以利用集成构造的田地耕作装置或种植工具，或多个这种装置或工具(它们也可同时安装在运行小车处)，在单个微点耕作的意义上对许多不同的蔬菜作物进行耕作。这可以有利地或者至少部分自动地或者优选也全自动地进行，适宜地按照鉴于在农业使用面积的耕作方面的各个过程步骤及其时间顺序的相应的理论数据的规范来进行。和/或：

-根据本发明的一个有利的改进方案，横梁可以配备控制或调节装置，借助该控制或调节装置可以适当地控制横梁的运动，无论是围绕中心点的圆形运动，还是沿着耕作的农业使用面积的直线或纵向运动，和/或安置在其处的田地耕作装置的运动或操作。和/或：

-适宜地，上述控制或调节装置可以在程序技术上这样设立，使得对横梁和/或安置在所述横梁处的田地耕作装置不同的操控和/或关于沿着横梁的箱体运输的不同的操控能够根据调节回路的方式实施、即以受调节的方式实施。经适当修改后，这也适用于根据本发明的系统的平台。和/或：

-在本发明的一个有利的改进方案中，借助上述控制或调节装置也可以验证计算出的平均周期时间、估计的能源需求和/或特定于农业的过程可靠性。和/或：

-在本发明的一个有利的改进方案中，上述控制或调节装置可以在程序技术上如此设立，使得利用所述控制或调节装置也可实现针对根据本发明的横梁或平台的使用或运行的至少近似的经济性计算。经适当修改后，这也适用于根据本发明的方法的相应的改进方案。和/或：

-在本发明的一个有利的改进方案中，作为移动式田地机器人的一部分，横梁或平台可以配备有发射/接收单元，该发射/接收单元在信号技术上与控制或调节装置连接。借助该发射/接收单元，可以或者从远程部位(例如呈用于监控和/或控制根据本发明的横梁的运行的控制中心形式的远程部位)接收信息或数据包和/或能够将所述信息或数据包发射到这种远程部位处。适宜地，在本发明的作为圆形耕作系统的设计中，这种发射/接收单元可以安置在固定的中心柱处且优选安置在固定的中心柱的上部区域中，从而利用所述发射/接收单元实现用于待传输的数据从远程部位和/或到远程部位处的良好的发射或接收功率。和/或：

-根据本发明的一个有利的改进方案，可以利用安置在运行小车处或安置在横梁或平台处的田地耕作装置直接处理要耕作的植物。这种处理可在于，借助田地耕作装置或适合于此构造的工具对植物适当地切割或分开，和/或将不可食用的生物物质从植物中分离出。在本发明的意义上，术语“不可食用的生物物质”应理解为待耕作的植物的渐渐死去的生物物质，其可由于腐烂、虫害或缺乏营养和/或缺乏水分而产生。和/或：

-根据本发明，为了收获物的质量提高，设置成，将不可食用的生物物质从待收获的植物中分离出。不可食用的生物物质的这种分离可以在植物(例如西兰花)的如下阶段中进行，在该阶段期间所述植物仍安置在农业使用面积中。补充地或备选地，不可食用的生物物质的分离也可以在植物在收获时从土壤中带出时的过程步骤的过程中进行。无论如何，植物的这种切割和/或不可食用的生物物质的分离通过优选光学的传感器来支持，如上文已经解释的那样，田地耕作装置或相配属的运行小车可以配备所述传感器，并且于是利用所述传感器检测植物及其位置和/或大小。和/或：

-根据本发明，不可食用的生物物质的上文所解释的分离也可在此背景下看到，即因此剩余的健康植物或植物部分受到保护，并在这方面实现对积极的植物保护。以同样的方式，借此通过影响叶片和促进剩余的健康植物或植物部分长出新的嫩芽来实现促进生长。和/或：

-在控制或调节装置上在软件侧可以实施针对新过程或过程步骤的算法。因此，借助本发明能可靠地且尤其是与天气无关地生成针对神经网络的训练数据。如果借助为此设置的传感器或摄像机每天对在相同位置处的相同植物进行记录，则减少耗费的植物掩蔽。另一个优点是，在串联后在要耕作的植物的后期的生长阶段中也可以良好地进行监视。这方面以同样方式适用于根据本发明的横梁的运行并且也用于根据本发明的相应构造的方法。和/或：

-根据本发明的一个有利的改进方案，横梁(即主横梁和/或副横梁)可以配备有一个或多个拖曳链，利用所述拖曳链，除了接纳电线路外，还实现灌溉线路和/或用于肥料(例如有机肥料)的线路的引导。和/或：

-根据本发明的一个有利的改进方案，借助田地耕作装置也可以清除农业使用面积的种植区域的杂草。在此可以设置成，借助合适的抓取臂将这种杂草从土壤中带出，并且然后将其引入到与此邻接地位于横梁或平台上的箱体中。接着这个则可以借助箱体将被带出的杂草经由横梁或平台运走，从而杂草不再在农业使用面积上繁殖或松散地躺在周围。和/或：

-通过在根据本发明的农业使用面积的耕作中的高度自动化程度以及与此关联的通过视觉伺服实现的精确度，也得到重要的优点，即，能够将化学合成的植物保护剂完全置换。与此相关联地，也存在以下优点：通过选择性的精确灌溉可以节约大量水。与传统蔬菜种植相比，这种节水率可约为80％。和/或：

-对于安置在横梁的至少一个端部处的行走机构的轮子，可以在耕作系统的意义上设置成，为此将农业使用面积的表面处的行驶轨迹至少以轻微的方式压实，或设置有可对照的固定结构。因此，当横梁运动时，轮子在这个(圆形或直线伸延的)行驶轨迹上滚动，从而即使在降雨时，根据本发明的横梁的使用也不受到负面影响或中断。相应地，利用本发明还有利地实现了针对农业使用面积的耕作的天气无关性。和/或：

-借助可运动地安置在横梁处的运行小车，可以将优选三角形的薄膜在径向方向上从外向内展开或散布到农业使用面积上，可与卷帘对照。由此可以在需要时改善农业使用面积上的针对位于所述农业使用面积上的植物的气候条件。和/或：

-横梁可以配备有伸缩机构，利用所述伸缩机构可以改变横梁在其纵向延伸部方向上的长度。因此可以单独地适配所述设备的长度与要耕作的农业使用面积的条件的适配。这也适用于根据本发明的设备的运行或使用。和/或：

-如果横梁与固定的中心柱从的一个端部连接并且在这方面构造为圆形耕作系统的一部分，则本发明的另外的优点通过以下方面得到：

·与上述伸缩机构相关，横梁的利用该伸缩机构可实现的长度变化也在横梁围绕固定的中心柱的转动运动过程中或期间进行，从而结果可以借助横梁扫过耕地面并且根据本发明对其进行耕作，所述耕地面例如构造成矩形的或构造成带有任意数量的拐角(如梯形和多边形)。和/或：

·在固定的中心柱处可以设置至少一个传感器，利用所述传感器可以探测横梁和安置在横梁处的运行小车(或多个这种运行小车)连同相关的田地耕作装置的运动。这种传感器优选作为传感器包，并且包括多个单个传感器，利用所述多个单个传感器可以例如实现“全方位监控”，即在围绕固定的中心柱360°的角度范围内进行监控。补充地或备选地可以设置成，传感器可枢转运动地安置在固定的中心柱处，并且由此分别能够在所述横梁的方向上定向，以便检测所述横梁的位置和尤其是安置在所述横梁处的在相关的田地耕作装置下的运行小车的位置。和/或：

·在固定的中心柱的区域中或与此邻接地可以设置有基础终端，利用所述基础终端实现所需的田地物流。这意味着，借助该基础终端可以例如实现种子的提供或分发和/或收获物的接纳或取下，优选通过使用上文已经提及的箱体。通过使用这种可沿着横梁在横梁的两个方向上运输的箱体，一方面可以将种子从基础终端运输至相应的运行小车连同安置在运行小车处的田地耕作装置，和/或另一方面然后可以将从农业使用面积或耕地土壤中带出的收获物带回到基础终端。因此，借助本发明实现了针对用于对农业使用面积进行耕作的系统的高集成度，并且在这方面将传统的大型和小型田地机器人的优点初次相互结合。和/或：

·横梁的一端部在固定的中心柱处的居中支承具有至少两个自由度，从而横梁也可以安装在带有坡度的地形中。

鉴于上文解释的横梁的相当大纵向延伸部，本发明在字面或双重意义下应理解为桥梁技术，因为：横梁的相当大的纵向延伸部和安置在所述横梁处的是用于耕作的施加器或工具的使用结合横梁在待耕作的农业使用面积上的特征性的运动导致本发明与现有技术相比的上述优点。

在本发明的意义上，术语或特征“田地耕作装置”和“田地处理装置”应同义理解。

在执行根据本发明的方法时和/或在使用根据本发明的设备或系统时可设置成，在此或者在设备或平台停止时执行植物种植的过程步骤，或者可以在设备或平台相对于农业使用面积进行水平运动期间实施这些植物种植的过程步骤，并且在此该水平运动具有10米/秒或更低的速度。对于后一种情况有利的是，所述速度明显小于10米/秒，例如仅为5米/秒，进一步优选直至1.5米/秒(这相应于人的步行速度)。设备或平台的所述停止或者其相对于农业使用面积如所解释的那样在非常适中的速度的情况下进行的水平运动在植物种植的过程步骤的执行方面按照如下是有利的，即在此所述设备或平台位于待耕作的农业使用面积的特定区域中。这导致以下优点：在使用面积的所述特定的区域中选择的植物种植的过程步骤能够由所述设备或平台(在所述设备或平台处安置至少一个田地耕作装置)以外科手术精度选择性地关于单个植物、单个植物组成部分或单个种植位置实施。只有在使用面积的预定区域中实施了或完成了至少一个经选择的过程步骤或多个这种方法步骤之后，所述设备或平台然后才或者在其自身的轮子上或者在根据下文还解释的第二变型方案的平台的情况下通过为此设置的拖拉机或同类物进一步运动到待耕作的农业使用面积的优选与此邻接的下一个预定区域中，在所述下一个预定区域中然后由所述设备执行针对至少一个植物的重新选择的植物种植的过程步骤。

不言而喻的是，在不脱离本发明范围的情况下，上文提及的特征和下文还要解释的特征不仅能以相应给出的组合，而且能以其他组合或单独地使用。

附图说明

本发明在下面借助优选的实施方式在附图中示意性地示出并且参照附图进行详细描述。

在此：

图1示出带有围绕中心点进行圆形运行的横梁的根据本发明的设备的透视图及其部分区域的放大图；

图2示出图1的设备的另一个透视图；

图3示出图1的设备的俯视图；

图4示出图1或图2的设备的侧视图；

图5示出图1的设备的另一个透视图；

图6示出是图1的设备一部分的田地耕作装置的透视图；

图7示出当田地耕作装置安置在图1的设备的横梁处时的图6的田地耕作装置的透视图；

图8示出图7的田地耕作装置的侧视图；

图9示出图1的横梁的部分区域以及相配属的输送系统连同接纳在输送系统中的箱体的侧视图；

图10示出图1的横梁的部分区域连同多个接纳在其中的箱体的透视图；

图11示出图7的田地耕作装置的另一个透视图；

图12、图13分别示意性地示出横梁连同安置在该横梁处的带有辊道的输送系统的强烈简化的侧视图，该辊道能在其相对于水平线的倾斜度方面可变化地调整；

图14示出固定的中心柱的上部区域，该固定的中心柱是图1的设备的一部分并且横梁与该固定的中心柱铰接连接；

图15、图16分别示出图14的中心柱的侧视图；

图17示出安置在横梁的一个端部处的行走机构；

图18、图19分别示出根据本发明的另一个实施方式的设备的透视图，其中，横梁可沿着耕地面或在耕地面上直线运动；

图20示出作为移动式田地机器人的一部分的平台的透视图，该平台或该移动式田地机器人是根据本发明的用于对农业使用面积进行耕作的系统的一部分；

图21示出图20的田地机器人的一部分的放大图；

图22示出可安置在拖拉机处的平台的透视图，该平台是根据本发明的用于对农业使用面积进行耕作的系统的一部分；

图23示出图23的平台的侧视图；以及

图24示出图20的田地机器人和图1至图19的设备的一部分的透视图，其作为根据本发明的用于对农业使用面积进行耕作的系统的一部分。

具体实施方式

下面参照图1至图24解释针对根据本发明的设备10,10'、相应的方法和还有系统的优选的实施方式，以便借此耕作农业使用面积N(参照图11、图19)。附图中相同的特征分别设有相同的附图标记。在这一点上，要单独指出的是，该附图仅简化地并且尤其是未按比例示出。

图1示出了根据第一实施方式的根据本发明的设备10的透视图，其中，横梁12以其一端部铰接在固定的中心柱14处。在横梁12的另一端部处，即与中心柱14相对的一端部处，安置有带有轮子的行走机构16，轮子在地面上滚动。

在图1中圈出了根据本发明的设备10的一些区域并且与此邻接地再次放大示出。针对这些放大区域的细节在下文中在另外的图中解释。

横梁12与固定的中心柱14铰接连接，使得横梁12可围绕中心柱14沿着圆形轨道运动。

横梁12在固定的中心柱14处的铰接可以具有带有水平伸延的转动轴线的转动-倾翻活节17(图8)：借此可实现，横梁12的与中心柱14相对的一端部(行走机构16安置在该端部处)可以相对于中心柱14枢转。这可实现对土壤不平整性的补偿或根据本发明的设备10在起伏的地形上或在起伏的地形中的使用。换言之，在根据本发明的设备10的运行中，由于转动-倾翻活节17可实现，也在倾斜平面上行驶或在这种地形上使用设备10的横梁12。

图2以另一个透视图示出图1的设备10。由此可看出，在横梁12处(在其作为主横梁的功能下)在其自由端部处安置有副横梁13。该副横梁13可以相对于主横梁12可伸缩地调节。这意味着，在主横梁12处设置有(未示出的)引导装置，其优选带有马达式器件，由此副横梁13可以在其长度方面相对于主横梁12调节。在图4中(在右侧的图像边缘处)，副横梁13的这种可伸缩的调节也通过相应的双箭头表示。

在横梁12处安置有至少一个田地耕作装置18，所述田地耕作装置可沿着横梁12运动。为此，设置有运行小车20(图6)，所述运行小车借助导轨22(图7)安置在横梁12处并且借此沿着横梁12可纵向移动。

运行小车12沿着横梁12的调节或移动可以利用适当的马达式器件来实现。

在横梁12处安置有多个田地耕作装置18。这在这方面可理解为，田地耕作装置18安置在横梁12的两侧上(参见图16)，和/或，多个田地耕作装置18分别安置在横梁12的同一侧上，如例如通过图2所表明的。关于这方面要单独指出的是，给每个单个的田地耕作装置18都可以配属有运行小车20，借助该运行小车实现田地耕作装置18沿着横梁12的纵向移动。

田地耕作装置18可以借助优选铰接式的机器人臂23连结在横梁12或相配属的运行小车20处。这通过图6和图7表明。这种机器人臂23具有多个自由度并且优选具有多个相互铰接连接的臂元件，利用所述臂元件，安置在机器人臂23的自由端部处的田地耕作装置18的灵活运动可以在空间中实现。这还包括机器人臂23的竖直可调节性，从而因此田地耕作装置18的工作高度或其与土壤的间距可—根据需要—改变。例如，在图6中，这种竖直可调节性通过相应的双箭头表示。

设备10包括工具更换系统W，利用该工具更换系统可以根据农业使用面积N的使用目的或要进行的处理类型，在机器人臂23处安装不同的田地耕作装置。

在图6中示出了针对上述工具更换系统W的一种简单形式，其在这里包括安置在运行小车20处的保持板50，在该保持板处可以预保持有至少一个另外的田地耕作装置19。如果例如应期望用田地耕作装置19更换已安装在机器人臂23的自由端部处的田地耕作装置18，可将田地耕作装置18在保持板50上在其自由位置处“放下”，从而接着将另一个田地耕作装置19安装在机器人臂23的自由端部处。然后，该另一个田地耕作装置19用于执行另一个植物种植的过程步骤。

如果将一个或多个田地耕作装置放下或布置在保持板50上，保持板50则在此满足“停放区域”的功能。

此外要指出的是，在副横梁13处也可以安置有田地耕作装置18。这可以利用运行小车20或机器人臂23实现或在不使用运行小车或机器人臂的情况下实现。

上文解释的在机器人臂23的自由端部处更换田地耕作装置18,19优选全自动地进行。无论如何，一个田地耕作装置用另一个田地耕作装置进行的这种更换通常用于对植物种植过程步骤的变换进行准备，利用该植物种植过程步骤对在使用面积N上种植的植物P进行耕作。

根据本发明的设备10包括箱体24(参见图9)，优选多个这种箱体24，以及在横梁12处沿着其纵向延伸部设置的输送系统25(参见图10、图11)。借助该输送系统25，至少一个箱体24可以沿着横梁12运动。适宜地，如通过根据图10的横梁12的透视图所表明的，输送系统25可以接纳多个这种箱体24。

输送系统25适宜地设置在横梁12的上侧处，或集成地构造在横梁12的上部区域中。

输送系统25可以构造为输送带系统。对于这种情况，设置有(未示出的)环绕的输送带，箱体24可以被放置在该输送带上。在该输送带环绕时，箱体24则被运动或运输到预定位置处，该位置优选与安置在横梁12处的田地耕作装置18邻接。

对此补充地或备选地，输送系统25可以配备有辊道26，该辊道具有多个承载辊27，所述承载辊分别有水平的转动轴线。图9中所示的输送系统25包括这种辊道26，其中，在这里可以看出其中两个承载辊27。

可选地，对于辊道26而言可行的是，该辊道也具有多个(未示出的)引导辊，所述引导辊分别有竖直的转动轴线。这些引导辊分别在侧向上布置在辊道26处并且因此将辊道26朝向侧面限界。

无论如何，可以从上方将箱体24放置到辊道26的承载辊27上，其中，则箱体24通过与辊道26的单个辊子的接触沿着横梁12的纵向延伸部的运动能在仅仅很小的滚动阻力的情况下实现。

图10和图11的透视图示出，输送系统25的辊道26沿着横梁12的纵向延伸部设置。在这方面可以设置成，辊道26的这些辊子中的至少一些辊子、优选一个或多个承载辊27可以通过马达驱动，以便由此实现箱体24在辊道26上沿着横梁12在期望的方向上有针对性的运输。

关于输送系统25的上述辊道26，在这一点上可以单独指出，该辊道26在本发明的意义上满足了存储库或辊子库的功能。无论如何，该辊道26在其作为存储库或辊子库的功能的意义上满足以下目的，即，借此或在其中可以接纳多个箱体24，即沿着横梁12的纵向延伸部。

下面借助图12和图13展示，输送系统25的辊道26可以在其相对于水平线H的定位或倾斜度方面进行调整。对此详细地：

输送系统25的辊道26接纳在(未示出的)可枢转的保持件中，其相对于水平线H的位置可以改变或调整。为了调节辊道26的倾斜度，设备10包括单独的器件，利用这些器件可以相应地操控用于辊道26的保持件，以便实现用于辊道26的期望的倾斜度的变化的位置。由此可实现：针对辊道26调整如下位置，在该位置中，辊道26以其纵向延伸部相对于水平线H围成一角度并且因此“倾斜地”伸延。因此，如果将箱体放置到该倾斜布置的辊道26上，该箱体24自动地由于重力并且在没有单独的驱动器的情况下朝着辊道26的更低端部的方向运动。以相同的方式，这也适用于多个箱体24。

图12和图13的图示可以分别涉及图1的实施方式，其中，(在这里未示出的)固定的中心柱14位于横梁12的左端部处。

图12此外展示了：田地耕作装置18借助机器人臂23安置在横梁12处。为了简化呈现，在此没有示出相配属的运行小车。

参照图12的图示，要单独指出的是，辊道26在这里如此调整，使得其纵向轴线与水平线H围成一角度“α”并且由此辊道26的在图像区域中在右侧示出的端部下降。因此，放置到辊道26上的箱体24由于重力而在承载辊27上自动地从左向右运动，如图12中也通过箭头所示的。因此，箱体24可以从固定的中心柱14运动到辊道26的相反的端部。

辊道26配备有可致动的止动元件28，即适宜地在与田地耕作装置18位置邻接的部位处。该止动元件28的功能现在基于：如果箱体24由于重力在辊道26上朝着更低端部的方向(在图12中从左向右)运动，则当箱体24到达田地耕作装置18的位置时，该止动元件28则正好在该时间点被致动或操纵。由此，箱体24则在辊道26上被阻挡，并且因此“停止”在田地耕作装置18的位置处。以这种方式可行的是，即使在被动式辊道26的情况下(其辊子元件不具有单独的驱动器)也将箱体24带到预定位置处，该位置例如并且如所解释的那样可以相应于田地耕作装置18的位置。

关于上述止动元件28不言而喻的是，辊道26可以沿着其纵向延伸部配备多个这种止动元件28。这些单个的止动元件28可以分别布置在与此邻接的田地耕作装置18的位置处。借此实现了，如果辊道26如所解释的那样以其纵向轴线相对于水平线H倾斜一角度设置，则可以通过致动止动元件28将各个箱体24分别与所选择的田地耕作装置18邻接地停止在辊道26上。

图13展示了关于辊道26的另一个可能的位置，在该位置中，辊道的纵向轴线与水平线H围成一角度“β”并且由此辊道26倾斜地向下朝着(这里未示出的)固定的中心柱14的方向倾翻。由此实现了，放置在辊道26上的箱体24由于重力而自动从右向左运动。例如，当收获过程(在该收获过程中借助安置在机器人臂处的田地耕作装置18将收获物从使用面积N已经引入到箱体24中)结束后，并且然后应将箱体24朝着固定的中心柱14的方向运输返回时，则可以进行这种运动。以和已经对于图12所解释的一样的方式，为了使辊道26在相反的方向上(如图13中所示)倾斜，也可以使位于辊道26上的箱体24有针对性地停止，其方式为，将止动元件28致动。例如，这种止动元件28可以与存储库或辊子库邻接，箱体24为了被引入其中的收获物的进一步物流而被转交到所述存储库或辊子库中。

在这一点上，要单独指出的是，辊道26的可枢转的实施方式(其中如所解释的那样辊道的纵向轴线可以与水平线围成一角度并且由此辊道26可以“倾斜”设置)也可与如下特征相组合，即，辊道26的至少一个承载辊27配备有马达式驱动器。

根据输送系统25的另一个变型方案，该输送系统具有带动装置21，该带动装置可设置在运行小车20处。这种带动装置21大大简化地在图6中示出，即以棒21的形式示出，所述棒可以分别在侧向上安置在运行小车20处。

上述带动装置21用于与位于输送系统25上的箱体24相互作用。例如，图6中所示的带动装置的棒21能够可伸缩地且竖直向上移出，并且由此有针对性地与位于输送系统25上的箱体相互作用。对于这种情况，这种箱体24则在运行小车24运动时(带动装置21被安置或设置在该运行小车处)由于与带动装置21的相互作用而沿着横梁12以和运行小车20相同的方式运动或由此“拖动”。

在图8中，带动装置21—例如以所述棒的形式(所述棒能够可伸缩地竖直向上移出并且由此能够与箱体24相互作用)—也大大简化地示出并且象征性地分别在运行小车20的侧面示出。

通过望远镜状的棒的有针对性的收回或缩回，可以在需要时又再次取消在带动装置21和至少一个箱体24之间的相互作用。对于这种情况，带动装置21安置所在的运行小车20则可以沿着横梁12的纵向延伸部移动，而不由此由于带动装置21使箱体24运动或“拖动”箱体。

如果本发明配备了如上所解释的带动装置21，由此得到以下优点好：为了箱体24沿着横梁12的纵向延伸部的运动，则不需要用于输送系统25的辊道26的另外的驱动器。例如，这意味着则辊道的所有辊子都可以是“被动”的，即无驱动器的，因为至少一个箱体24、优选多个这种箱体24的期望的运动可以仅通过带动装置21实现。

利用上文解释的输送系统25，无论是(未示出的)输送带系统形式还是辊道26形式，因此实现了，至少一个箱体24、优选多个这种箱体24总是可以运动到横梁12的预定位置处，在该位置中然后可以与安置在机器人臂23处的田地耕作装置18,19进行相互作用。

在固定的中心柱14处可以在该固定的中心柱的上端部处安置有第一传感器30。

例如，设备10可以与固定的中心柱14邻接地具有用于水、肥料或同类物的(未示出的)的存储器。在这方面也可以将储水器联接到外部的泵处，以便向储水器再次填充新鲜水，并且因此确保设备10的持续运行。

上述存储器可安置在横梁12处或上，从而该存储器与横梁12一起围绕固定的中心柱14运动。

设备10此外可以配备自身的(未示出的)泵。利用这种泵，可以将水或液态肥料从上述储水器以喷嘴的形式朝着田地耕作装置的方向输送，利用所述喷嘴实现对植物的有针对性的灌溉和/或施肥。

借助第一传感器30，可以监测农业使用面积N的所选择的区域和/或横梁12相对于固定的中心柱14的位置。在这方面，第一传感器30在本发明的意义上也被称为“全局传感器”。

在至少一个田地耕作装置18处可以设置有第二传感器32(参见图6、图16)。该第二传感器32用于检测与该田地耕作装置18直接邻接的或低于该田地耕作装置的农业使用面积的区域或空间，以便获取与在农业使用面积N上种植的植物有关的信息。在这方面，第一传感器30在本发明的意义上也被称为“局部传感器”。

借助第一传感器30或第二传感器32检测到的区域在附图中分别用“R”标明(参见图2、图3、图5、图6、图11、图14至16、图19)，并且根据本发明可理解为“监控区域”。这意味着，借助传感器30、32不仅可以探测平坦面(例如农业使用面积N的土壤)，而且可以探测平坦面上方的空间。因此，相应地也可以检测横梁12的位置、安置在横梁处的相应的田地耕作装置18的位置和植物P的位置以及例如植物的生长和/或造型。

发射/接收单元36和/或气象站34可以安置在固定的中心柱14的上部区域处。这在图2的透视图中而且在根据图14和图15的侧视图中展示。

此外，根据本发明的设备10还包括控制或调节装置38，该控制或调节装置也可以安置在固定的中心柱14处并且在图14或图15中大大简化地以矩形的形式象征表示。该控制或调节装置38与传感器30、32而且与发射/接收单元36在信号技术上连接。

借助控制或调节装置38可以操控横梁12围绕固定的中心柱14的圆形的运动和/或操控各个田地耕作装置18的操作或运动。这也可以分别根据调节回路的方式、即以调节的方式实现。

借助发射/接收单元36，可以将信息传输给根据本发明的设备10或从远程的(未示出的)控制中心接收信息，其中，这些信息包含用于根据本发明的设备10的运行的数据或用于根据本发明的方法的执行的数据。例如，根据本发明，这些信息可以包含用于设备10以及安置在所述设备处的装置的运行的理论数据，其中，则也能以受调节的方式进行各个装置的操控和/或横梁12圆形地围绕固定的中心柱14的运动。

以同样方式，由传感器30、32关于由此检测的监测空间R所获取的信息则可以借助发射/接收单元36传输给远程的控制中心，以用于进一步评估根据本发明的设备10的运行。

图11展示了本发明在农业使用面积N的定点耕作中的使用，也称为“定点耕种(英文：spot farming)”。如上文已经解释的，在这里由第二传感器32检测的监测空间用“R”标明。由此，能由传感器32检测或探测位于该监测空间R中的植物P，其中，该信息然后可以传输给控制或调节装置38。

图17示出了设置在横梁12的端部处的行走机构16。这种行走机构16可以配备马达，利用该马达驱动行走机构16的至少一个轮子。通过该被驱动的轮子与位于其下方的地面的接触，对于横梁12产生围绕固定的中心柱14的转矩，如此使得由此横梁12在期望的方向上被置于围绕支架14的圆形运动。在图17中，马达用“M”标记并且仅通过矩形象征表示以便简化。

在横梁12围绕固定的中心柱14运动时得到的所产生的圆形行驶轨迹在图5中用“F”标记。

与图17中所示的图示不同，对于行走机构16可以设置成，该行走机构实施为履带式行走机构，而不是实施为带有轮子。

根据另一种(未示出的)备选方案，对于行走机构16可以设置成，该行走机构实施为带有运行轨道或实施为轨道系统，其中，则轮子不在天然耕地上滚动，而是取而代之在布置在耕地上的运行轨道上滚动。

上述两种针对行走机构16的变型方案共同具有以下优点：借此根据本发明的设备10在其在农业使用面积N上使用时在露天情况下对雨水不太敏感，并且就此而言实现改进的天气不相关性。

根据本发明的设备10包括至少一个基础终端29(参见图4)，所述基础终端与固定的中心柱14邻接地设置。所述基础终端29用于以下目的，即，实现所需的田地物流。这意味着，借助所述基础终端29可例如提供或分发种子和/或接纳或取下收获物，优选通过使用上文已经提及的箱体24。

基础终端29大大简化地在图4的侧视图中示出。为了不阻碍横梁12围绕固定的中心柱14在同一方向上进行完全和持久的转动，可以设置成，将基础终端28与横梁12作用连接并且布置在支架14的相反侧上。这在图4中通过虚线表示。这意味着，在横梁12围绕固定的中心柱14转动时，基础终端29随之转动。根据基础终端29的尺寸和重量，该基础终端在其下侧处可以配备有辊子或轮子，其与地面接触并在地面上滚动。

备选于基础终端的含义，在图4中以附图标记“29”也可以表示物流车辆，利用所述物流车辆例如将种子运送到横梁12处和/或直接销售给客户(送货服务)。在后一种情况下，这意味着，填充有收获物的箱体24然后被装载到该物流车辆29上，并且在没有中间停留的情况下运输给最终客户。

在图18和图19中示出了根据本发明的设备10'的第二实施方式。该实施方式包括横梁12，在横梁的端部处分别布置有带有轮子的行走机构16。借此实现了：设备10'和相关的横梁12可以在农业使用面积N上在纵向方向上或直线运动。

行走机构16的至少一个轮子可以配备有马达，或者与马达至少耦联。优选地，行走机构16的多个轮子设有马达式驱动器，适宜地在长形的横梁12的两侧上设有马达式驱动器。

在根据图18和图19的根据本发明的设备10'的第二实施方式中根据(未示出的)修改方案，分别设置在横梁12的两个端部处的行走机构分别配备有轮子，所述轮子可围绕竖直的转动轴线枢转。因此可实现，该实施方式的横梁12可以在待耕作的农业使用面积N的土壤上进行全向移动。

在本发明的意义上，“全向”这一特征应理解为在任何期望的方向上的可移动性或可运动性。由此，那么除了纯粹线性的或平移的运动外，也可以进行“倾斜”行驶，即在对角方向上，和/或同样原地转动和/或绕圈行驶。这既适用于上述设备10'，也以同样方式适用于根据本发明的系统的平台101，该平台在下面还单独解释。

在横梁12的一侧处可以安置有线缆卷筒40。在该线缆卷筒40上，可以引导用于电流和/或用于耕作使用面积N的介质(如水、肥料)的相应的供应线路。相应地，可以借助这种线缆卷筒40和相关的供应线路给设备10'的横梁12供应电流、水和/或肥料。

在根据本发明的设备10'的第二实施方式中，在横梁12处同样设置有多个田地耕作装置18，优选在田地耕作装置的两侧处。这些田地耕作装置18的作用原理和通过控制或调节装置38进行的可能的操控以与根据本发明的设备10的第一实施方式一样的方式实现，从而为了避免重复可以参考上述解释。

此外，可以指出的是，按照图18,19的根据本发明的设备10'的第二实施方式还配备有呈辊道26形式的输送系统25。至少一个箱体24、优选多个这种箱体24在辊道26上和因此沿着横梁12的有针对性的运动可以通过以下来实现，即，辊道26的至少一个承载辊27设有马达式驱动器和/或调节辊道26相对于水平线H的倾斜度。为了避免重复，关于这方面参考对于图12和图13的解释，这些解释经适当修改后也适用于根据图18和图19的第二实施方式。

为了供应电能，根据本发明的设备10,10'可以配备有至少一个电池蓄存器B。根据图8的图示，该电池蓄存器B可以安放在固定的中心柱14的下部区域中。无论如何，该电池蓄存器B用于如下目的，即，为设备的不同装置供应能量或电流。为简单起见，从电池蓄存器单元B至各个消耗器的为此所需的供应线路未示出。

在根据本发明的设备10,10'的上述两个实施方式中，在横梁12的上侧处布置有多个太阳能面板S(参见图2；图18和图19)。这些太阳能面板S与电池蓄存器B电连接并且用于利用通过太阳辐射获取的电能为所述电池蓄存器B重复充电。以这种方式，对于本发明确保自给自足的能源供应。

太阳能面板S在其尺寸方面适宜地如此设计尺寸，使得由此从上方遮挡输送系统25和在其中接纳或运输的箱体24，例如以防降水或灰尘和污物侵入。这例如在图2、图3、图5、图18和图19的图示中表明。

下面参考图20-24示出和解释根据本发明的系统100及相关组成部件的不同实施方式，利用其可以对农业使用面积N进行耕作。

在这种系统100中(参见图24)，使用了一种设备10,10'，该设备在上文中参照图1-19示出和解释。关于根据本发明的系统100，在此该设备10,10'在农业使用面积N上满足基站的功能，如下文还详细解释的。

根据本发明的系统100包括至少一个平台101,101'，其带有至少一个田地耕作装置18,19，所述田地耕作装置安置在平台101,101'的底盘111处或其一部分处并且利用所述通过田地耕作装置可以执行至少一个植物种植过程步骤。

关于上述平台101,101'，可以补充地指出，在此田地耕作装置18,19可以在相关的底盘111处安装在运行小车20处，如有可能在使用机器人臂23的情况下。在这方面，田地耕作装置18,19的这种安置与图6的田地耕作装置的安置相对应，其中，为了避免重复参考对于图6的解释。

在平台101,101'的底盘111或其一部分处安置有输送系统125(参见图21)，利用所述输送系统，至少一个箱体24可在底盘111的纵向方向和/或横向方向上运动并且因此可被带到预定位置、尤其是与田地耕作装置18,19邻接的位置。

与根据本发明的系统100相关联地，一个重要特征在于，平台101,101'可以与设备10；10'的横梁12邻接地被带到一位置中，如此使得平台101,101'可以从横梁12承接箱体24，或者可将此时填充有植物P的收获物并位于平台上的这些箱体24送回到横梁12处或横梁上。

在图20和图21中示出根据第一变型方案的所述平台101。

在根据图20的第一变型方案中，平台101是移动式田地机器人的一部分，其中，多个轮子112安置在其底盘111处，田地机器人101可利用所述轮子在使用面积N上移动或运动。对于下面的讨论，根据该第一变型方案的平台101也仅称为“移动式田地机器人101”。

移动式田地机器人101的至少一个轮子112围绕竖直轴线可枢转地或可转动地支承在底盘111处，以便对于移动式田地机器人101而言实现其行驶方向的变化。

田地机器人101的底盘111模块化地构造。详细地，底盘111由多个长形的且尤其是管状构造的插接元件114组成，这些插接元件在底盘111拐角区域中连结或固定在相应的L形的基体115处。

插接元件114(其如上所解释的那样是田地机器人101的底盘111的组成部分)例如从活动技术中已知并且可以构造为单点横梁或构造为多点横梁。在根据图20、21的所示的实施方式中，这些插接元件114分别构造为2点横梁。

底盘111的所述插接元件114的特征在于，所述插接元件尤其是在不使用专门工具的情况下能相互连接并且能再次彼此脱开，如此使得因此能以简单的方式且快速地改变底盘的至少一个尺寸。底盘111的这种可改变的尺寸可以横向于和/或纵向于其纵向轴线实现，和/或也可以在其高度轴线上、即在竖直方向上实现。

在田地机器人101的底盘111处安置有总共四个轮子112。上述L形的基体115用于支承轮子112。相应地，这些L形的基体115分别满足轮子悬挂元件的功能。

因此，在田地机器人101的安装状态下，用于支承相应的轮子112的各个基体115和固定在基体115型材元件13处的多个插接元件114是底盘111的组成部分。

关于田地机器人101的轮子112，可以指出的是，对于至少两个这种轮子可以设置成，所述轮子能够围绕竖直的转动轴线枢转。因此可能的是，这些轮子112可以相对于基体115枢转，并且因此当移动式田地机器人在地基或土壤上移动时，对于移动式田地机器人101实现方向变化。

如果田地机器人101的所有四个轮子112都可以围绕竖直的转动轴线枢转，则田地机器人101因此也可以从特定位置出发朝着任意方向尤其是在农业使用面积N上移动或运动，而因此则不以转弯圆周的形式产生其可运动性的限制。因此，于是确保田地机器人101的全向的可移动性。关于“全向”这一特征，为了避免重复可以参考其上文已经进行的解释。

移动式田地机器人101的至少一个轮子112可以配备有(未进一步标明的)马达、例如轮毂马达。田地机器人101的多个轮子112优选都配备有这种马达驱动器。

根据图20和图21中的图示，在田地机器人101的底盘111处、在其每个纵向侧处分别安置有两个箱元件124。关于这方面，可以设置成，这种箱元件124经由适当的固定部位与插接元件114连接。

对于所示的田地机器人101，箱元件124用于以下目的，即，在其中接纳或安置如下装备元件，所述装备元件对于田地机器人101的运行是重要的。所述装备元件可以是：

-一个电池或多个这种电池；

-传感装置，例如呈摄像机的形式；

-电气和/或电子组成部件、例如呈控制或调节装置的形式；

-施加器或田地耕作装置18,19，利用它们可以执行植物种植的过程步骤；和/或

-GPS传感器。

在图20的图示中，通过相应的附图标记表示：在箱元件124中可以接纳发射/接收单元140、气象站141、控制或调节装置142和/或电池143。

关于电池143的特征可以指出的是，以该电池对于本发明而言以相同的方式也可以是指蓄电池，所述蓄电池能够以已知的方式重复充电。

鉴于底盘111的安装状态，箱元件124在插接元件114处的安置优选在其外侧处进行。这可实现对于箱元件124的良好的可接近性，例如用于维护或修理目的。

在移动式田地机器人101中可能的是，在所述移动式田地机器人处安装田地耕作装置18,19，如其在图6和图7中已经示出和解释的。图20、21分别以图示示出了当在田地机器人处田地耕作装置18借助机器人臂23和相关的运行小车20安置在田地机器人101的底盘111处时的田地机器人101。

对于根据图20和图21的图示补充地或备选地，在这一点上可以指出，田地耕作装置19,19也可以安置在底盘111的外侧处。在底盘111的多个侧处、尤其是在使用运行小车20的情况下例如在底盘111的相对两侧处也可以安置有多个田地耕作装置18,19。

与如关于图6和图7示出且解释的田地耕作装置18,19相关地，在这一点上对此补充地可以指出，田地耕作装置18,19能以相同的方式安装在根据图1-19的设备10,10'的横梁12处，而且安装在根据图20、21的移动式田地机器人101处。在此背景下，对于田地耕作装置18,19根据本发明得到以下优点：一方面关于设备10,10'并且另一方面关于田地机器人101可以使用相同的部件并且在需要时也可以使用对此的相同的备用部件。

根据图21的图示展示了，田地机器人101同样配备有输送系统125，该输送系统安置在底盘111处或其一部分处。在这里所示的实施方式中，该输送系统25安置在两个基体115的上侧处。

在移动式田地机器人101中，输送系统125可以配备有环绕的输送带152并且用于以下目的，即，因此至少一个箱体24或多个这种箱体24可以在底盘111的纵向方向或横向方向上运动并且因此能够被带到尤其是与安装在田地机器人101处的田地耕作装置18,19邻接的预定的位置处。就此而言，不言而喻的是，多个这种箱体24可以从上方放置到输送带152上。

输送带152适宜地由橡胶材料构成或在其表面处具有这种橡胶材料。这具有以下优点：因此防止箱体24在输送带152上滑动。

对于箱体24而言利用输送系统125及其输送带152可实现的运动方向在图21中通过双箭头象征表示并且用“154”标明。

备选于所示的输送带152，在田地机器人101中的输送系统125还可以具有(未示出的)辊道，该辊道带有多个承载辊，其分别具有水平的转动轴线，如也在根据图1-19的设备10,10'的横梁12中的情况那样。关于这方面，一个或多个箱体24那么能够以与在输送带152中相同的方式从上方放置到辊道上。关于这种辊道，例如就其驱动器而言，在这一点上为了避免重复可参考对于根据本发明的设备10,10'的解释。

在图22和23中，所述平台101'(该平台是根据本发明的系统100的一部分)根据第二变型方案示出，即在图22中以透视图示出并且在图23中以其侧视图示出。

根据平台101'的第二变型方案，该平台的底盘111配备有耦联装置153，利用所述耦联装置能够将底盘111安置或挂接在(未示出的)拖拉机或与之可对照的牵引机器处。该耦联装置153适宜地与拖拉机的三点式接纳部相适配，并且因此可以安置在这种三点式接纳部处。

以与在根据图20和图21的第一变型方案中相同的方式，根据图22或图23的平台101'的第二变型方案连同其底盘111模块化地构造并且为此包括多个长形的且尤其是管状构造的插接元件114，这些插接元件尤其是在不使用专门工具的情况下能相互连接并且能再次彼此脱开。因此可能的是，底盘111的至少一个尺寸是可改变的。优选地，底盘111的该可改变的尺寸是其长度，该长度横向于拖拉机的行驶方向伸延。补充地或备选地，底盘的可改变的尺寸也可以是底盘111的在拖拉机的行驶方向上伸延的宽度和/或底盘111的在竖直方向上伸延的高度。

在平台101'的第二变型方案中(其如上文所解释的那样可以挂接到拖拉机或同类物处)，根据图22的图示，四个插接元件114并排地、即成一排地安装。在由此形成的底盘111的中间区域中，即在第二和第三插接元件114之间，该平台101'包括耦联装置153(参见图23)，该耦联装置与其由拖拉机或可对照的机器已知的三点式接纳部相适配。相应地，借助该耦联装置153可以将平台101'安装在例如(未示出的)拖拉机的三点式接纳部处。

此外，在根据所述第二变型方案的平台101'中，在底盘111的中间区域中设置有两个运行小车20，所述运行小车与相配属的机器人臂23和相应安置在其处的田地耕作装置18连接。

在根据第二变型方案的平台101'的上部区域中，即在底盘111和相关的插接元件114的上侧处，以与在设备10,10'和移动式田地机器人101中相同的方式，布置有带有环绕的输送带152的输送系统125。相应地，当箱体被放置到输送带152上时，箱体24可以在两个方向上运动，所述方向在图22中用双箭头154象征表示。

关于田地耕作装置18和输送系统125的作用原理(它们在根据所述第二变型方案的平台101'中设置)，在这一点上要强调的是，它们的作用原理和优点与设备10,10'或移动式田地机器人101没有区别，并且在这方面为了避免重复可以参考前面的解释。

图24的透视图现在示出了根据本发明的系统100，在该系统中，设备10(或设备10')和移动式田地机器人101彼此进行相互作用。在图24的图示中，为了简化，设备10,10'(该设备可以是根据图1-19的实施方式)原则上进行了简化并且仅部分示出。

与根据本发明的系统100相关，设备10,10'满足农业使用面积N上的基站功能。在本发明的意义上，这意味着一方面可以借助该设备10将箱体24有针对性地转交到移动式田地机器人101处。为此目的，如图24中所示，移动式田地机器人101可以如此定位在横梁12的端侧处，使得然后可以通过操作输送系统25将至少一个箱体24、优选多个这种箱体24从横梁12转交到田地机器人101处。这些箱体24可以从设备10的存储库或辊子库中(或从输送系统25的辊道26)提供。

田地机器人101如所解释的那样从设备10的横梁12获得的箱体24例如可以是空箱体24，或者可以是其中有种子的这种箱体24，所述种子然后由移动式田地机器人101和安装在移动式田地机器人处的田地耕作装置18,19在农业使用面积N上撒播或播种。

在田地机器人101如所解释的那样从设备10的横梁12获得至少一个箱体24、优选多个这种箱体24之后，该田地机器人可以再次离开设备10并且“独立地”或自主地开展其工作。就此而言要指出的是，根据本发明的方法不仅可以通过设备10,10'执行，而且可以通过这里所描述的移动式田地机器人101执行。

对于根据本发明的系统100，此外要指出的是，移动式田地机器人101当在执行了植物种植过程步骤之后将植物P的收获物引入到位于田地机器人101上的箱体24中时则可以重新运动到与设备10的横梁12的端侧邻接的位置中，如其在图24中示出的。这然后为以下目的进行，即，由田地机器人101将填充有收获物的箱体24送回给设备10的横梁12，从而这些箱体因此可以经由设备10的输送系统25到达设备10的存储库或辊子库处或中(或辊道26上)。随后，然后对这些填充有收获物的箱体24进行进一步处理，例如装载到运输车辆上，如结合图4已经解释的。

如上文已经解释的，不仅在设备10,10'中而且在移动式田地机器人101中都可以设置有至少一个输送系统。如有可能，设备10,10'和/或移动式田地机器人101或平台101'根据其第二变型方案可以分别配备有多个这种输送系统，所述输送系统则可以竖直地相叠布置和/或水平地并排布置。无论如何，利用这种输送系统25,125实现了：至少一个箱体24、优选多个这种箱体24始终能运动到设备10,10'的横梁12或田地机器人101的底盘111的预定位置处，在该位置处则可以与安置在机器人臂23处的田地耕作装置18,19进行相互作用。在本发明的意义上，这种相互作用可以理解为，或是由田地耕作装置18,19从箱体24中有针对性地取出物品、例如籽、秧苗、幼苗等，或者由田地耕作装置18,19在收获过程步骤的过程中有针对性地将收获物引入箱体24中。如上文在这一点上已经解释的，该收获物也可以源自不同的植物或品种，即对于以下情况，在农业使用面积N上进行植物或蔬菜的“混合种植”。因此可能的是，借助本发明将不同植物P的收获物引入为此设置的共同的箱体24中。

如果在收获过程中，位于设备10,10'或平台101,101'的输送系统25上的箱体24完全填充有收获物，则在此根据本发明可以设置成，通过适当的传感器检测这一填充水平。对于该情况，关于设备10，这些装满的箱体24可以借助输送系统25运动到存储库或辊子库的位置处(或辊道26)，在该位置处可以将经填充的箱体24例如转交到运输车辆上，以用于进一步加工或物流。关于移动式田地机器人101，在这种情况下(即当识别到经填充的箱体24时)，田地机器人101如所解释的那样再次移向设备10,10'的横梁12的端侧，从而位于田地机器人101上的经填充的箱体24可以送回给设备10,10'的横梁12。因此，设备10,10'则满足或接管了基站的功能。相同的情况适用于根据第二变型方案的平台101'的情况，该平台挂接到拖拉机处。

随后则可将空的箱体24(重新)在输送系统25的辊道26上提供，和/或从输送系统25的所述存储库或辊子库(或从辊道26)重新转交到移动式田地机器人101处，从而因此可以由设备10,10'和/或平台(例如移动式田地机器人101的形式)实施进一步的植物种植过程步骤。

上面对根据本发明的系统100的解释(该解释对于呈移动式田地机器人101形式的根据第一变型方案的平台的使用示例给出)经适当修改后也适用于平台101'的第二变型方案，其可以挂接到拖拉机或同类物处。与以下相关地，即，该平台101'可以运动到与横梁12邻接的位置中，在该位置处可以将箱体24从横梁12转交到平台101'处或平台上或者但是可以在横梁12上从平台101'的方向接收填充有收获物的箱体，关于根据第二变型方案的平台101'可以理解的是，这借助拖拉机(根据第二变型方案的平台101'安置或挂接在该拖拉机处)到与设备10,10'的横梁12邻接的这个所述位置来实现。

最后，关于根据本发明的系统100要强调的是，该系统也可以配备有多个平台101,101'。这意味着，则可以使用多个移动式田地机器人101，移动式田地机器人可以分别—优选交替地—运动到与横梁12邻接的位置中，以便在那从横梁12接收箱体24或将箱体24给出到横梁12处。经适当修改后，这也适用于根据第二变型方案的多个不同的平台101'，它们可以安置在不同的拖拉机或同类物处。

附图标记列表

10,10' 设备

12 (主)横梁

13 副横梁

14 固定的中心柱

15 行走机构(带有轮子)

17 转动活节

18,19 (多个)田地耕作装置

20 运行小车

21 带动装置

22 导轨

23 机器人臂

24 (多个)箱体

25 输送系统

26 辊道

27 (多个)承载辊

28 止动元件

29 基础终端

30 第一传感器

32 第二传感器

34 气象站

36 发射/接收单元

38 控制或调节装置

40 线缆卷筒

50 保持板

100 系统

101 平台，作为移动式田地机器人的一部分

101' 平台，用于挂接或安置到拖拉机处

111 底盘

112 轮子

114 插接元件

115 L形的基体

124 箱元件

125 输送系统(平台101,101'的输送系统)

133 保持板或“停放区域”

140 发射/接收单元

141 气象站

142 控制或调节装置

143 电池

152 环绕的输送带

153 耦联装置

154 运动方向(针对箱体24)

B 电池蓄存器

F 行驶轨迹

H 水平线

M 马达

N 农业使用面积

P (多个)植物

R 监控区域(第一或第二传感器30、32的监控区域)

S 太阳能面板

W 工具更换系统

Claims (60)

1.一种用于对农业使用面积(N)进行耕作的设备(10；10')，所述设备包括：

至少一个长形的横梁(12)和带有至少一个轮子的相配属的行走机构(16)，所述横梁(12)能够利用所述至少一个轮子在所述使用面积(N)上进行圆形或直线移动；

至少一个田地耕作装置(18,19)，所述至少一个田地耕作装置能够沿着所述横梁(12)运动或移动，

其特征在于，

至少一个箱体(24)，优选多个这种箱体(24)，和

输送系统(25)，所述输送系统在所述横梁(12)处沿着所述横梁的纵向延伸部设置，其中，利用所述输送系统(25)，至少一个箱体(24)、优选所述箱体(24)能够沿着所述横梁(12)的纵向延伸部在特定的方向上运动并且因此能够被带到预定位置处、尤其是与田地耕作装置(18,19)邻接的预定位置处。

2.根据权利要求1所述的设备(10；10')，其特征在于，所述输送系统(25)设置在所述横梁(12)的上侧处或构造成集成在所述横梁(12)的上部区域中。

3.根据权利要求1或2所述的设备(10；10')，其特征在于，所述输送系统(25)在所述横梁(12)的纵向延伸部的两个方向上都是能致动或有效的，从而至少一个箱体(24)能够沿着所述横梁(12)在所述横梁的两个方向上运动。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的设备(10；10')，其特征在于，多个箱体(24)能够利用所述输送系统(25)沿着所述横梁(12)的纵向延伸部运动。

5.根据前述权利要求中任一项所述的设备(10；10')，其特征在于，所述横梁(12)和/或所述输送系统(25)配备有存储库或辊子库，在所述存储库或辊子库中能够接纳多个箱体(24)或同类物。

6.根据权利要求5所述的设备(10；10')，其特征在于，在所述存储库或辊子库中能够接纳数量大于10个的箱体(24)，进一步优选地，在所述存储库或辊子库中能够接纳数量大于20个的箱体(24)，进一步优选地，在所述存储库或辊子库中能够接纳数量大于50个的箱体(24)。

7.根据前述权利要求中任一项所述的设备(10；10')，其特征在于，所述输送系统(25)包括环绕的输送带，在所述输送带上能够放置至少一个箱体(24)、优选多个箱体(24)。

8.根据前述权利要求中任一项所述的设备(10；10')，其特征在于，所述输送系统(25)具有辊道(26)，该辊道带有多个承载辊(27)，所述承载辊分别具有水平的转动轴线，其中，至少一个箱体(24)能够放置到所述辊道(26)的承载辊(27)上，优选地，所述辊道(26)还具有多个引导辊，所述引导辊分别具有竖直的转动轴线，其中，所述引导辊分别在侧向上布置在所述辊道(26)处并且因此将所述辊道(26)朝向侧面限界，进一步优选地，所述辊道(26)的至少一个辊子通过马达驱动，以便由此实现箱体(24)沿着所述横梁(12)在期望方向上的运输，优选地，通过马达驱动的辊子由承载辊(27)组成。

9.根据权利要求8所述的设备(10；10')，其特征在于，所述辊道(26)在其相对于水平线的定位方面是可调整的，如此使得所述辊道(26)的纵向延伸部与水平线(H)围成一角度(α；β)，优选地，所述辊道(26)配备有至少一个止动元件(28)，利用所述止动元件能够将箱体(24)在所述辊道(26)或所述横梁(12)的预定位置处停止。

10.根据前述权利要求中任一项所述的设备(10；10')，其特征在于，在所述横梁(12)的相配属的导轨(22)处安置有至少一个运行小车(20)，所述运行小车能够沿着所述横梁(12)的纵向延伸部可运动地在该横梁处移动，其中，在所述运行小车(20)处安置有至少一个田地耕作装置(18,19)，并且因此所述运行小车(20)用作用于田地耕作装置(18,19)的器具载体。

11.根据权利要求10所述的设备(10；10')，其特征在于，在所述横梁(12)处设置有多个运行小车(20)，所述运行小车安置在所述横梁(12)的相配属的导轨(22)处并且因此能够沿着所述横梁(12)在所述横梁的纵向延伸部的方向上运动，其中，在相应的运行小车(20)处安置有至少一个田地耕作装置(18,19)，并且因此所述运行小车(20)分别用作用于田地耕作装置(18,19)的器具载体，其中，所述多个运行小车(20)连同至少一个安置在所述运行小车处的田地耕作装置(18,19)设置在所述横梁(12)的同一侧处和/或设置在所述横梁(12)的相反侧处，进一步优选地，所述多个运行小车(20)连同安置在所述运行小车处的田地耕作装置(18,19)能够彼此独立地运动。

12.根据权利要求10或11所述的设备，其特征在于，至少一个田地耕作装置(18,19)借助机器人臂(23)或同类物安置在运行小车(20)处，其中，所述机器人臂(23)具有多个自由度和/或多个臂元件，所述臂元件具有多个转动活节，所述转动活节具有由此产生的自由度，优选地，机器人臂(23)以具有至少两个自由度的工业机器人的形式构造并且具有两个或更多个活节臂，所述活节臂分别能够围绕竖直或水平的转动轴线枢转。

13.根据前述权利要求中任一项所述的设备，其特征在于，所述输送系统(25)具有带动装置(21)，所述带动装置能够与箱体(24)相互作用，以便因此使所述箱体(24)沿着所述横梁(12)的纵向延伸部在特定方向上运动，其中，在所述横梁(12)的相配属的导轨(22)处安置有至少一个能沿着所述横梁(12)的纵向延伸部可运动地在所述横梁处移动的运行小车(20)，所述带动装置(21)设置在所述运行小车处。

14.根据前述权利要求中任一项所述的设备(10；10')，其特征在于工具更换系统(W)，所述工具更换系统优选地安置或设置在所述横梁(12)处，其中，在所述工具更换系统(W)处或在所述工具更换系统中能安置或能接纳有多个不同的田地耕作装置(18,19)，并且在需要时在至少一个机器人臂(23)处能够将一个田地耕作装置(18,19)更换成另一个田地耕作装置(18,19)，优选地，所述工具更换系统(W)安置在所述横梁(12)的相配属的导轨(22)处并且因此能够沿着所述横梁(12)在所述横梁的纵向延伸部的方向上运动。

15.根据前述权利要求中任一项所述的设备(10；10')，其特征在于，田地耕作装置(18,19)构造为灌溉施加器、肥料施加器或构造为具有至少一个竖直的转动轴线或操纵轴线的操纵器或施加器，其具有另外的安置在其处的外围器具。

16.根据前述权利要求中任一项所述的设备(10；10')，其特征在于，至少一个副横梁(13)可移动地或可伸缩地支承或经由活节轴承以任意布置(水平、竖直、对角)可翻转地安置在功能方面作为主横梁的所述横梁(12)处或上。

17.根据权利要求16所述的设备(10；10')，其特征在于，在所述副横梁(13)处设置有至少一个运行小车(20)连同安置在所述运行小车处的田地耕作装置(18,19)，所述运行小车能够在所述副横梁(13)的纵向方向上移动，优选地，至少一个田地耕作装置(18,19)直接安置在所述副横梁(13)处。

18.根据前述权利要求中任一项所述的设备(10；10')，其特征在于，在田地耕作装置(18,19)和/或相配属的运行小车(20)处设置有至少一个传感器(32)或相应的传感器包，利用所述传感器或相应的传感器包能够进行工作空间监控以及能对可利用所述田地耕作装置(18,19)处理的植物进行适当的识别。

19.根据前述权利要求中任一项所述的设备(10；10')，其特征在于电池蓄存器(B)和由所述电池蓄存器(B)馈电的电马达驱动器，通过该电马达驱动器驱动所述行走机构(16)的至少一个轮子和/或用于供应水的泵和/或机器人臂(23)连同安置在所述机器人臂处的田地耕作装置(18,19)，其中，所述电池蓄存器(B)与太阳能面板(S)电连接并且能够在阳光照射时由此充电，优选地，所述太阳能面板(S)安置在所述横梁(12)上方或安置在所述横梁的上部区域中，进一步优选地，所述太阳能面板(S)是可枢转的，从而能实现所述太阳能面板对可变化的太阳位置的追踪。

20.根据前述权利要求中任一项所述的设备(10；10')，其特征在于，控制或调节装置(39)，利用所述控制或调节装置能够控制或调节所述横梁(12)在所述使用面积(N)上的运动和/或至少一个田地耕作装置(18,19)的致动。

21.根据权利要求20所述的设备(10；10')，其特征在于，所述控制或调节装置(38)在程序技术上如此设立，使得利用所述控制或调节装置能够确定平均周期时间和/或能量需求，并且在此基础上能够验证特定于农业的过程可靠性，优选地，所述控制或调节装置(38)在程序技术上如此设立，使得利用所述控制或调节装置能够执行针对所述横梁(12)和至少一个安置在所述横梁处的田地耕作装置(18,19)的使用或运行的至少近似的经济性计算。

22.根据权利要求20或21所述的设备(10；10')，其特征在于发射/接收单元(36)，所述发射/接收单元在信号技术上与所述控制或调节装置(38)连接，其中，借助所述发射/接收单元(36)能够或者从远程部位、尤其是呈控制中心形式的远程部位接收用于监控和/或控制所述横梁(12)和/或安置或设置在所述横梁处的田地耕作装置(18,19)的运行的信息或数据包和/或能够将所述信息或数据包发射到这种远程部位处，优选地，所述发射/接收单元(36)安置在所述横梁(12)处。

23.根据前述权利要求中任一项所述的设备(10)，其特征在于，所述横梁(12)配备有伸缩机构，利用所述伸缩机构，所述横梁(12)的长度在其纵向延伸部的方向上是可改变的。

24.根据前述权利要求中任一项所述的设备(10)，其特征在于，所述横梁(12)以其一个端部在固定的中心柱(14)处铰接连接，并且利用所述行走机构(16)的轮子、所述行走机构优选安置在所述横梁(12)的相反端部处、能够在围绕所述固定的中心柱(14)的圆形轨道中运动，如此使得因此所述横梁(12)构造为圆形耕作系统的一部分。

25.根据权利要求24所述的设备(10)，其特征在于，在所述固定的中心柱(14)处设置有至少一个传感器(30)，利用所述传感器能够探测所述横梁(12)和安置在所述横梁处的运行小车(20)连同相关的田地耕作装置(18,19)的运动，优选地，所述传感器(30)可枢转运动地安置在所述固定的中心柱(14)处并且由此分别能够在所述横梁(12)的方向上定向，以便检测所述横梁(12)的位置和尤其是安置在所述横梁处的运行小车(20)以及相关的田地耕作装置(18,19)的位置。

26.根据权利要求24或25所述的设备(10)，其特征在于，在所述固定的中心柱(14)的区域中或与所述固定的中心柱邻接地设置有基础终端(29)，利用所述基础终端能够实现所需的田地物流，优选地，借助所述基础终端(29)进行种子的提供或分发和/或收获物的接纳或取下和/或箱体(24)的分发或接纳。

27.根据权利要求1至23中任一项所述的设备(10')，其特征在于，所述横梁(12)在其两个端部处分别配备有行走机构(16)，从而因此所述横梁(12)能够在待耕作的农业使用面积(N)的土壤上进行直线或平移移动。

28.根据权利要求27所述的设备(10')，其特征在于，分别设置在所述横梁(12)的两个端部处的行走机构(16)分别配备有能围绕竖直的转动轴线枢转的轮子，从而因此所述横梁(12)能够在待耕作的农业使用面积(N)的土壤上全向移动。

29.根据前述权利要求中任一项所述的设备(10；10')，其特征在于，所述横梁(12)、即主横梁(12)和/或副横梁(13)配备有一个或多个拖曳链，利用所述拖曳链，除了接纳电线路外，还实现灌溉线路和/或用于肥料的线路的引导。

30.根据前述权利要求中任一项所述的设备(10；10')，其特征在于，所述横梁(12)具有至少10米、优选至少25米、进一步优选至少30米的长度，进一步优选地，所述横梁(12)以轻量化结构实施并且包括由铝制成的结构元件。

31.根据前述权利要求中任一项所述的设备(10；10')，其特征在于，在所述横梁(12)处设置有多个输送系统(25)，所述输送系统竖直地相叠布置和/或水平地并排布置。

32.一种用于对农业使用面积(N)进行耕作的方法，其特征在于，所述方法全自动地执行并且包括从植物的播种或种下直到植物的收获的相关的植物种植的过程步骤，其中，在收获过程中，预定量的收获物通过机器引入到为此设置的箱体(24)中，并且

在相同的农业使用面积(N)上播种或收获不同的植物(P)，其中，当借助田地耕作装置(18,19)引入收获时，不同植物(P)的收获物被一起引入到一个共同的箱体(24)中。

33.根据权利要求32所述的方法，其特征在于，在农业使用面积(N)上实现定点耕作(“定点耕作”)，在所述定点耕作中，使用面积(N)的耕作仅集中在目标性的种植点上，在所述种植点处植物被引入土壤中，优选地，在目标性的种植点处进行植物的播种、植物的灌溉和/或施肥和/或成熟植物的收获。

34.根据权利要求32或33所述的方法，其特征在于，植物种植的种植和收获过程被描绘为拾取和放置过程，优选地，这些拾取和放置过程跨作物地、即针对不同种类和大小的蔬菜植物执行。

35.根据权利要求32至34中任一项所述的方法，其特征在于，借此多个不同的蔬菜作物或者利用集成构造的田地耕作装置(18,19)或种植工具或者利用多个能安装在根据权利要求1至30中任一项所述的设备(10；10')的运行小车(20)处的这种装置或工具来耕作(“微点耕作”)，优选地，这种耕作或者至少部分自动地或全自动地进行，并且尤其是按照鉴于在农业使用面积(N)的耕作方面各个过程步骤及其时间顺序的相应的理论数据的规范来进行。

36.根据权利要求32至35中任一项所述的方法，其特征在于，在此从待收获的植物中分离出不可食用的生物物质，尤其是利用根据权利要求1至30中任一项所述的设备(10；10')的田地耕作装置(18,19)从待收获的植物中分离出不可食用的生物物质，优选地，在植物的如下阶段中进行不可食用的生物物质的分离，在该阶段期间所述植物仍安置在农业使用面积(N)中，进一步优选地，不可食用的生物物质的分离在当植物在收获时从土壤中带出时的过程步骤的过程中进行，进一步优选地，植物的这种切割和/或不可食用的生物物质的分离通过优选光学的传感器来支持，根据权利要求1至32中任一项所述的设备(10；10')的田地耕作装置(18,19)或相配属的运行小车(20)配备有所述传感器，并且于是利用所述传感器检测植物及其位置和/或大小。

37.根据权利要求32至36所述的方法，其特征在于，为此使用根据权利要求24至26中任一项所述的设备(10；10')，其中，借助安置在所述横梁(12)处的运行小车(20)将优选三角形的薄膜在径向方向上从外向内散布到农业使用面积(N)上，并且因此改善农业使用面积(N)上的针对位于所述农业使用面积上的植物的气候条件。

38.根据权利要求32至37中任一项所述的方法，其特征在于，将化学合成的植物保护剂完全置换，其中，在农业使用面积(N)上植物的灌溉和/或施肥纯粹选择性地进行，即根据植物在使用面积(N)上或使用面积中被引入所处的部位。

39.根据权利要求32至38中任一项所述的方法，其特征在于，收获过程步骤全自动地且在夜间执行。

40.根据权利要求32至39中任一项所述的方法，其特征在于，利用不同品种的植物或蔬菜对农业使用面积(N)进行耕作，所述植物或蔬菜由包括冰山生菜、结球生菜和罗马生菜、紫甘蓝和白甘蓝(迷你)、西兰花、球茎甘蓝、芹菜、黄瓜、西葫芦和/或南瓜的组构成，从而因此在农业使用面积(N)上进行植物或蔬菜的混合种植。

41.根据权利要求32至40中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法在使用根据权利要求1至31中任一项所述的设备(10；10')的情况下执行。

42.根据权利要求32至41中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法在使用至少一个相对于农业使用面积(N)能运动的平台(101,101')的情况下利用至少一个田地耕作装置(18；19)执行，所述田地耕作装置安置在所述平台(101,101')的底盘(111)或其一部分处，并且利用所述田地耕作装置执行至少一个植物种植的过程步骤，其中，在所述平台(101,101')的底盘(111)或其一部分处安置有输送系统(125)，利用所述输送系统，至少一个箱体(24)在所述平台(101,101')的底盘(111)的纵向方向和/或横向方向上运动并且因此被带到预定位置处、尤其是与田地耕作装置(30、31a、31b)邻接的预定位置处。

43.根据权利要求32至42中任一项所述的方法，其特征在于，在根据权利要求20至31中任一项所述的设备(10；10')的控制或调节装置或根据权利要求42的平台(101,101')上在软件方面实施用于新过程或过程步骤的算法，从而因此可靠地且尤其是与天气无关地生成用于神经网络的训练数据，优选地，借助所述设备(10；10')或所述平台的为此设置的传感器或摄像机每天且在相同位置处记录相同的植物，从而因此减少耗费的植物掩蔽，进一步优选地，在串联后在植物的后期的生长阶段中也对农业使用面积(N)上的待耕作的植物进行监视。

44.根据权利要求42或43所述的方法，其特征在于，将平台(101,101')邻接于所述设备(10；10')的横梁(12)带到一位置中，如此使得因此箱体(24)然后或者从所述横梁(12)转交到所述平台(101,101')处或者从所述平台(101,101')送回到所述横梁(12)处。

45.根据权利要求41至44中任一项所述的方法，其特征在于，植物种植的过程步骤在所述设备或所述平台停止时实施。

46.根据权利要求41至44中任一项所述的方法，其特征在于，植物种植的过程步骤在所述设备或所述平台相对于农业使用面积(N)水平运动期间实施，其中，所述水平运动具有10米/秒或更低的速度。

47.一种用于对农业使用面积(N)进行耕作的系统(100)，所述系统包括：

根据权利要求1至31中任一项所述的设备(10；10')，所述设备满足在农业使用面积上的基站的功能，和

至少一个能相对于农业使用面积(N)运动的平台(101,101')，所述平台与所述设备(10,10')分开设置并且具有至少一个田地耕作装置(18；19)，所述田地耕作装置安置在所述平台(101,101')的底盘(111)或其一部分处并且利用所述田地耕作装置能够执行植物种植的过程步骤，

其中，在所述平台(101,101')的底盘(111)或其一部分处安置有输送系统(125)，利用所述输送系统，至少一个箱体(24)能够在所述底盘(111)的纵向方向和/或横向方向上运动并且因此能够被带到预定位置处、尤其是与田地耕作装置(18,19)邻接的预定位置处，

其中，所述平台(101,101')能够邻接于所述设备(10；10')的横梁(12)被带到一位置中，如此使得所述平台(101,101')能够从所述横梁(12)承接箱体(24)，或者能够将如下这种箱体(24)送回到所述横梁(12)处或上，所述箱体然后填充有植物(P)的收获物并且位于所述平台(101,101')上。

48.根据权利要求47所述的系统(100)，其特征在于，所述平台是移动式田地机器人(101)的一部分，其中，在所述底盘(111)处设置有多个安置在所述底盘处的轮子(112)，利用所述轮子，所述田地机器人(101)能够在使用面积(N)上移动，其中，至少一个轮子(112)设有驱动器，其中，至少一个轮子(112)围绕竖直轴线可枢转地或可转动地支承在所述底盘(111)处，以便对于所述移动式田地机器人(101)实现其行驶方向的改变。

49.根据权利要求48所述的系统(100)，其特征在于，所述移动式田地机器人(101)的所有轮子(112)分别能够围绕竖直的转动轴线枢转，从而因此所述移动式田地机器人(101)能够在待耕作的农业使用面积(N)的土壤上全向移动。

50.根据权利要求47所述的系统(100)，其特征在于，所述平台(101')的底盘(111)配备有耦联装置(153)，利用所述耦联装置能够将所述底盘(111)安置在拖拉机或同类物处。

51.根据权利要求50的系统(100)，其特征在于，所述耦联装置(153)与拖拉机的三点式接纳部相适配，并且因此能够安置在这种三点式接纳部处。

52.根据权利要求47至51中任一项所述的系统(100)，其特征在于，所述平台(101,101')的底盘(111)模块化地构造并且为此包括多个长形的且尤其是管状构造的插接元件(114)，其中，这些插接元件(114)尤其是在不使用专门工具的情况下能相互连接并且能再次彼此脱开，如此使得所述底盘(111)的至少一个尺寸是可改变的，优选地，所述底盘(111)的可改变的尺寸通过所述底盘(111)的横向于所述拖拉机的行驶方向伸延的长度、所述底盘(111)的在所述拖拉机的行驶方向上伸延的宽度和/或所述底盘(111)的在竖直方向上伸延的高度形成。

53.根据权利要求47至52中任一项所述的系统(100)，其特征在于控制或调节装置(142)，利用所述控制或调节装置能够控制或调节所述移动机器人(101)或所述底盘(111)在所述使用面积(N)上的运动和/或至少一个田地耕作装置(18,19)的致动，优选地，所述控制或调节装置(142)安置在所述底盘(111)或其一部分处或与其邻接地安置。

54.根据权利要求53所述的系统(100)，其特征在于，所述控制或调节装置(142)在程序技术上如此设立，使得利用所述控制或调节装置能够确定平均周期时间和/或能量需求，并且在此基础上能够验证特定于农业的过程可靠性，优选地，所述控制或调节装置(142)在程序技术上如此设立，使得利用所述控制或调节装置能够执行针对所述设备(10；10')、所述移动机器人(101)和/或至少一个安置在其处的田地耕作装置(18,19)的使用或运行的至少近似的经济性计算。

55.根据权利要求53或54所述的系统(100)，其特征在于发射/接收单元(140)，所述发射/接收单元在信号技术上与所述控制或调节装置(142)连接，其中，借助所述发射/接收单元(140)能够或者从远程部位、尤其是呈控制中心形式的远程部位接收用于监控和/或控制所述底盘(111)和/或安置或设置在所述底盘处的田地耕作装置(18,19)的运行的信息或数据包和/或能够将所述信息或数据包发射到这种远程部位处，优选地，所述发射/接收单元(140)安置在所述底盘(111)或其一部分处或与其邻接地安置。

56.根据权利要求47至55中任一项所述的系统(100)，其特征在于，关于所述平台(101,101')，在所述底盘(111)的相配属的导轨(22)处安置有至少一个运行小车(20)，所述运行小车能够沿着所述平台(101,101')的纵向延伸部可运动地在所述平台处移动，其中，在所述运行小车(20)处安置有至少一个田地耕作装置(18,19)，并且因此所述运行小车(20)用作用于田地耕作装置(18,19)的器具载体。

57.根据权利要求56所述的系统(100)，其特征在于，关于所述平台(101,101')，至少一个田地耕作装置(18,19)借助机器人臂(23)或同类物安置在运行小车(20)处，其中，所述机器人臂(23)具有多个自由度和/或多个臂元件，所述臂元件具有多个转动活节，所述转动活节具有由此产生的自由度，优选地，机器人臂(23)以具有至少两个自由度的工业机器人的形式构造并且具有两个或更多个活节臂，所述活节臂分别能够围绕竖直或水平的转动轴线枢转。

58.根据权利要求47至57中任一项所述的系统(100)，其特征在于，所述输送系统(125)具有带动装置(21)，所述带动装置能够与箱体(24)相互作用，以便因此使所述箱体(24)沿着所述平台(101,101')的纵向延伸部在特定方向上运动，其中，在所述平台(101,101')的相配属的导轨(22)处安置有至少一个能在所述平台处可运动地移动的运行小车(20)，所述带动装置(21)设置在所述运行小车处。

59.根据权利要求47至58中任一项所述的系统(100)，其特征在于，所述平台(101,101')具有高度调节机构，所述高度调节机构与所述平台(101,101')的输送系统(125)相互作用，如此使得借助所述高度调节机构能够将所述输送系统(125)与农业使用面积(N)的间距和因此其竖直高度调整到预定的值。

60.根据权利要求46至59中任一项所述的系统(100)，其特征在于，在所述平台(101,101')的底盘(111)或其一部分处设置有多个输送系统(125)，所述输送系统竖直地相叠布置和/或水平地并排布置。