CN118087104A - 一种全自动落筒机 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种全自动落筒机，包括取放筒装置、丝线留头装置、抬压臂装置、挑丝装置和机架，所述取放筒装置、丝线留头装置、抬压臂装和挑丝装置均安装在机架上；所述丝线留头装置用于拢丝、吸丝和断丝留头；所述抬压臂装用于上挑、外拨、内合以及下压加弹机主机动臂；所述取放筒装置用于取满筒和\或放空筒；所述挑丝装置用于将丝线留头装置留头的丝线送到空筒上。本发明提供的一种全自动落筒机，实现取满筒放空筒整个流程全自动化，结构简单。

Description

一种全自动落筒机

技术领域

本发明属于加弹机辅助设备技术领域，具体涉及一种全自动落筒机。

背景技术

在化纤生产加工领域中，加弹机用于将涤纶(POY)、丙纶等无捻丝，通过加捻变形加工成为具有中弹或低弹性能的弹力丝(DTY)，并将加工完后的丝线缠绕成卷。加弹机上设有多个卷绕工位，每个卷绕工位具有一个主机动臂和一个主机定臂，主机动臂和主机定臂上相对设有凸台，纸管的两端套在凸台上。主机动臂可上抬下压，也可外拨内合，主机动臂上抬下压时带动主机定臂同步上抬下压。目前加弹机的取满筒到放空筒过程中的一系列工作，全部由人工操作。具体的，加弹机的一个工位上的丝筒满卷后，首先由工作人员手持吸枪对准每层丝线，然后将丝线吸入吸枪嘴，吸入之后将满筒一侧的丝线手工断掉完成留头。再由人工将加弹机的主机动臂抬起，并向外拨，始终保持主机动臂打开状态。人工取下满筒，放上空筒。松开主机动臂，主机动臂自动闭合，再由人工将主机动臂下压。最后再由人工将吸枪吸住的丝线送到空筒相应的卡丝槽处。从而完成整个取筒落筒过程。

人工作业时间紧凑，工序繁琐，人工抬压开合主机动臂所需力度大，还需与拿放满筒和空筒进行配合，且满筒较重，操作较为困难，使得工人劳动强度大，长时间劳动效率低。而且，部分车间巷道较窄，取放筒不方便。还有，手动取满筒容易造成丝线表面受损而影响丝线品质。

中国专利文献CN113788366A公开了一种加弹机自动落筒机器人，可以实现全自动落筒。但是，其纸筒取放机械臂的两套夹紧机构由于小拉簧的作用，夹抱纸筒进行转运，但是在取放纸筒时，需要纸筒克服弹力才能够顺利的进入或退出夹紧机构，容易造成纸筒损伤，同样容易造成加弹机主机的损伤。抬臂开合装置的多连杆机构占用空间较大，弹簧式伸缩控制不准，气缸冲击较大容易造成主机损伤。该加弹机自动落筒机器人整体结构复杂，成本较高，不适用于狭窄的巷道。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：提供一种全自动落筒机，实现取满筒放空筒整个流程全自动化，结构简单。

为解决上述技术问题，本发明的实施例提供一种全自动落筒机，包括取放筒装置、丝线留头装置、抬压臂装置、挑丝装置和机架，所述取放筒装置、丝线留头装置、抬压臂装置和挑丝装置均安装在机架上；所述丝线留头装置用于拢丝、吸丝和断丝留头；所述抬压臂装置用于上挑、外拨、内合以及下压加弹机主机动臂；所述取放筒装置用于取满筒和\或放空筒；所述挑丝装置用于将丝线留头装置留头的丝线送到空筒上。

作为本发明实施例的进一步改进，所述丝线留头装置包括第一留头平台、第二留头平台、第一驱动组件、第二驱动组件、拢丝件、含有吸纱口的吸丝机构和断丝机构，第一留头平台安装在机架上；所述第二留头平台通过第一驱动组件安装在第一留头平台上，第一驱动组件用于驱动第二留头平台在第一留头平台上沿Y轴方向移动；拢丝件通过第二驱动组件安装在第二留头平台上，第二驱动组件用于驱动拢丝件在第二留头平台上沿X轴方向移动；所述吸丝机构安装在第一留头平台或第二留头平台上，用于将拢丝件钩住的丝线通过吸纱口吸住；所述断丝机构安装在第一留头平台或第二留头平台上，用于通过开合剪刀口将吸丝机构吸住的丝线剪断。

作为本发明实施例的进一步改进，所述拢丝件包括拢丝钩，所述拢丝钩包括上钩和下钩，上钩和下钩上下间隔安装；所述吸丝机构的吸纱口所在的水平面和断丝机构的剪刀口所在的水平面均位于上钩和下钩之间。

作为本发明实施例的进一步改进，所述吸丝机构包括吸枪、第一电磁铁和第一连杆，吸枪和第一电磁铁固定安装在第二留头平台上；第一电磁铁的推杆通过第一连杆与吸枪的开关销钉连接，所述吸纱口为吸枪的枪口。

作为本发明实施例的进一步改进，所述断丝机构包括第一刀片、第二刀片、第二电磁铁和第二连杆，第一刀片和第二电磁铁固定安装在第二留头平台上，第二刀片与第一刀片转动连接，第二刀片与第一刀片之间形成剪刀口；第二电磁铁的推杆与第二刀片通过第二连杆连接，第二电磁铁通过第二连杆带动第二刀片转动而开合剪刀口。

作为本发明实施例的进一步改进，所述抬压臂装置包括第一工作台、第二工作台、摆臂、抬压件、开合驱动组件和抬压摆动驱动组件，所述第一工作台安装在机架上；所述第二工作台通过开合驱动组件安装在第一工作台上，开合驱动组件用于驱动第二工作台沿Y轴方向移动；摆臂通过抬压摆动驱动组件安装在第二工作台上，抬压摆动驱动组件用于驱动摆臂上下摆动；抬压件安装在摆臂的端部；抬压件包括开合板和抬压杆，抬压杆安装在开合板上；开合板用于开合主机动臂时作用在主机动臂上，抬压杆用于抬压主机动臂时作用在主机动臂上。

作为本发明实施例的进一步改进，所述抬压臂装置还包括抬压伸缩驱动组件，抬压件通过抬压伸缩驱动组件安装在摆臂上，抬压伸缩驱动组件用于驱动抬压件沿X轴方向移动。

作为本发明实施例的进一步改进，所述抬压臂装置还包括抬压升降驱动组件，所述第一工作台通过抬压升降驱动组件安装在机架上，所述抬压升降驱动组件用于驱动第一工作台沿Z轴方向移动。

作为本发明实施例的进一步改进，所述取放筒装置包括摆动基板、主摆动臂、从摆动臂、连杆、摆动驱动件和两个取放筒臂，所述摆动基板安装在机架上；所述主摆动臂和从摆动臂均转动安装在摆动基板上，连杆转动连接在主摆动臂和从摆动臂之间；主摆动臂与连杆的转动连接点和从摆动臂与连杆的转动连接点两点间直线，平行于主摆动臂与摆动基板的转动连接点和从摆动臂与摆动基板的转动连接点两点间直线，且主摆动臂与连杆的转动连接点和从摆动臂与连杆的转动连接点两点间直线距离，等于主摆动臂与摆动基板的转动连接点和从摆动臂与摆动基板的转动连接点两点间直线距离；摆动驱动件与主摆动臂连接，用于驱动主摆动臂摆动；所述连杆上水平安装有安装轴，两个取放筒臂相对设置在安装轴上，取放筒臂上设有开口向上的放筒槽。

作为本发明实施例的进一步改进，还包括取放平移驱动组件、升降板和取放升降驱动组件，所述升降板与机架滑动连接，取放升降驱动组件与升降板连接，用于驱动升降板沿Z轴方向移动；所述摆动基板与升降板滑动连接，取放平移驱动组件与摆动基板连接，用于驱动摆动基板在升降板上沿X轴方向移动。

作为本发明实施例的进一步改进，所述取放筒装置有一个，用于取满筒和放空筒。

作为本发明实施例的进一步改进，所述取放筒装置有两个，分别为第一取放筒装置和第二取放筒装置，第一取放筒装置用于取满筒，第二取放筒装置用于放空筒。

作为本发明实施例的进一步改进，所述第二取放筒装置的两个取放筒臂均固定安装在安装轴上。

作为本发明实施例的进一步改进，所述第二取放筒装置的两个取放筒臂均安装在第一套筒上，第一套筒通过直线轴承套设在安装轴上；第一套筒侧壁开设有限位槽，安装轴上设有限位销，限位销和限位槽适配；连杆上安装有调整驱动组件，调整驱动组件与第一套筒或取放筒臂连接，用于驱动取放筒臂在安装轴上移动。

作为本发明实施例的进一步改进，所述第二取放筒装置还包括压杆，所述压杆通过旋转气缸转动安装在取放筒臂的端部，压杆用于压在放筒槽中的空筒上。

作为本发明实施例的进一步改进，所述第一取放筒装置的一个取放筒臂固定安装在安装轴上，另一个取放筒臂连接有第二套筒，第二套筒通过直线轴承套设在安装轴上；第二套筒侧壁开设有限位槽，安装轴上设有限位销，限位销和限位槽适配；第二套筒与固定安装在安装轴上的取放筒臂之间、第二套筒与连杆之间、两个取放筒臂之间或者连接有第二套筒的取放筒臂与连杆之间安装有开合驱动组件，开合驱动组件用于调整两个取放筒臂之间的距离。

作为本发明实施例的进一步改进，所述第一取放筒装置的两个取放筒臂各连接有一个第二套筒，两个第二套筒分别通过直线轴承套设在安装轴上；两个第二套筒侧壁均开设有限位槽，安装轴上设有限位销，限位销和限位槽适配；两个第二套筒之间或两个取放筒臂之间连接有开合驱动件，用于调整两个取放筒臂之间的距离；连杆上安装有调整驱动件，调整驱动组件与其中一个第二套筒或其中一个取放筒臂连接，用于驱动取放筒臂在安装轴上同步移动。

作为本发明实施例的进一步改进，所述挑丝装置包括挑丝工作平台、挑丝臂和挑丝钩，所述挑丝工作平台安装在机架上；所述挑丝臂通过挑丝摆动驱动组件安装在挑丝工作平台上，挑丝摆动驱动组件用于驱动挑丝臂上下摆动；挑丝钩安装在挑丝臂上。

作为本发明实施例的进一步改进，所述挑丝装置还包括挑丝伸缩驱动组件，挑丝钩通过挑丝伸缩驱动组件安装在挑丝臂的端部，挑丝伸缩驱动组件用于驱动挑丝钩沿挑丝臂长度方向移动。

作为本发明实施例的进一步改进，所述挑丝装置还包括挑丝平移驱动组件、挑丝升降平台和挑丝升降驱动组件，所述挑丝升降平台与机架滑动连接，挑丝升降驱动组件与挑丝升降平台连接，用于驱动挑丝升降平台沿Z轴方向移动；所述挑丝工作平台与挑丝升降平台滑动连接，挑丝平移驱动组件与挑丝工作平台连接，用于驱动挑丝工作平台沿Y轴方向移动。

与现有技术相比，本发明的技术方案具有以下有益效果：

本实施例的全自动落筒机，丝线留头装置进行拢丝、吸丝和断丝留头，抬压臂装置上挑、外拨、内合以及下压加弹机主机动臂，取放筒装置取满筒并放空筒，挑丝装置将丝线留头装置留头的丝线送到空筒上，可以全自动完成整个取满筒换空筒的过程，结构简单。

附图说明

图1是本发明实施例的全自动落筒机的结构示意图；

图2是本发明实施例的全自动落筒机的丝线留头装置的结构示意图；

图3是本发明实施例中丝线留头装置的俯视图；

图4是本发明实施例中丝线留头装置的左视图；

图5是本发明实施例中丝线留头装置的右视图；

图6是本发明实施例的全自动落筒机的抬压臂装置的结构示意图；

图7是本发明实施例中抬压臂装置对加弹机主机动臂进行上挑的状态示意图；

图8是本发明实施例中抬压臂装置对加弹机主机动臂进行下压的状态示意图；

图9是本发明实施例的全自动落筒机的第二取放筒装置的结构示意图；

图10是图9所示的第二取放筒装置进行放空筒的工作状态示意图；

图11是本发明实施例的全自动落筒机的第一取放筒装置的结构示意图；

图12是本发明实施例的全自动落筒机的挑丝装置的结构示意图。

图中有：第一取放筒装置10、第二取放筒装置20、丝线留头装置2、抬压臂装置3、挑丝装置4、机架5、空筒8、满筒9；第一留头平台21、第二留头平台22、拢丝件23、拢丝钩231、拢丝移动板232、吸丝机构24、吸枪241、第一电磁铁242、第一连杆243、断丝机构25、第一刀片251、第二刀片252、第二电磁铁253、第二连杆254、第一滑轨261、第一驱动电机262、第一丝杆螺母副263、联轴器264、丝杆座265、第二滑轨271、第二滑块272、第二驱动电机273、齿条274；第一工作台31、第二工作台32、摆臂33、抬压件34、开合板341、抬压杆342、第一气缸351、开合滑轨352、开合滑块353、电子尺354、第二气缸361、抬压齿轮362、抬压齿条363、转轴364、扭力传感器365、第三气缸371、伸缩滑轨372、伸缩滑块373、主机动臂381、主机定臂382；摆动基板11、主摆动臂12、从摆动臂13、连杆14、取放筒臂15、摆动驱动件16、安装轴17、第一套筒18、调整驱动组件19、第二套筒110、压杆111、旋转气缸112、升降板113、第三滑轨1131、取放平移电机1141、取放齿轮1142、取放齿带1143、开合驱动件115；挑丝工作平台41、挑丝臂42、挑丝钩43、挑丝升降平台44。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的技术方案进行详细说明。

需要说明的是，本文中的X轴、Y轴和Z轴构成坐标系。Y轴和X轴位于同一水平面内，两者相互垂直。Y轴沿加弹机工作面平行方向设置，X轴沿加弹机工作面垂直方向设置。Z轴沿竖直方向设置，垂直于Y轴和X轴所在的水平面。满筒包括纸筒，纸筒外的缠丝部缠绕有具有一定厚度的丝线。空筒为纸筒。

本发明实施例提供一种全自动落筒机，如图1所示，包括取放筒装置、丝线留头装置2、抬压臂装置3、挑丝装置4和机架5，取放筒装置、丝线留头装置2、抬压臂装置3和挑丝装置4均安装在机架5上。丝线留头装置2用于拢丝、吸丝和断丝留头。抬压臂装置3用于上挑、外拨、内合以及下压加弹机主机动臂。取放筒装置用于取满筒和\或放空筒。挑丝装置4用于将丝线留头装置2留头的丝线送到空筒上。其中，优选的，机架5包括行走底座和设置在行走底座上的门型架体。

上述实施例的全自动落筒机的工作流程如下：

当加弹机的一个工位上的丝筒满卷后，首先整个全自动落筒机通过机架5行走到该工位前，丝线留头装置2将该工位对应的多层丝线收拢，吸住丝线并剪断。再由抬压臂装置3将该工位的主机动臂抬起，向外拨打开主机动臂，并保持主机动臂为打开状态。取放筒装置1移动到该工位，取下满筒，并将空筒放置到该空位上。抬压臂装置3松开主机动臂，主机动臂自动闭合，再由抬压臂装置3将主机动臂下压。最后由挑丝装置4将丝线留头装置吸住的丝线送到空筒相应的卡丝槽处。

本实施例的全自动落筒机，丝线留头装置2进行拢丝、吸丝和断丝留头，抬压臂装置3上挑、外拨、内合以及下压加弹机主机动臂，取放筒装置取满筒并放空筒，挑丝装置4将丝线留头装置2留头的丝线送到空筒上，可以全自动完成整个取满筒换空筒的过程，结构简单。

本发明实施例中的丝线留头装置，如图2至图5所示，包括第一留头平台21、第二留头平台22、第一驱动组件、第二驱动组件、拢丝件23、含有吸纱口的吸丝机构24和断丝机构25。第一留头平台21安装在机架5的行走底座上。第二留头平台22通过第一驱动组件安装在第一留头平台21上，第一驱动组件用于驱动第二留头平台22在第一留头平台21上沿Y轴方向移动。拢丝件23通过第二驱动组件安装在第二工作台22上，第二驱动组件用于驱动拢丝件23在第二留头平台22上沿X轴方向移动。吸丝机构24用于将拢丝件钩住的丝线通过吸纱口吸住。吸丝机构24可安装在第一留头平台21上，即吸丝工位固定不变，待拢丝件23沿Y轴方向和X轴方向移动到吸丝机构24安装的位置，吸丝机构将丝线吸住。优选的，吸丝机构安装在第二留头平台22上，吸丝机构可与拢丝件跟随第二留头平台22沿Y轴方向移动，即吸丝工位可在Y轴方向上灵活调整，待拢丝件23沿X轴方向移动到吸丝机构24安装的位置，吸丝机构将丝线吸住。断丝机构25用于通过开合剪刀口将吸丝机构吸住的丝线剪断。断丝机构25可安装在第一留头平台21上，即断丝工位固定不变，待拢丝件23沿Y轴方向和X轴方向移动到断丝机构25安装的位置，吸丝机构将丝线吸住，断丝机构将丝线剪断。优选的，断丝机构25安装在第二留头平台22上，断丝机构可与拢丝件跟随第二留头平台22沿Y轴方向移动，即断丝工位可在Y轴方向上灵活调整，待拢丝件23沿X轴方向移动到断丝机构25安装的位置，吸丝机构24将丝线吸住，断丝机构25将丝线剪断。

本优选实施例中的丝线留头装置，第一驱动组件驱动第二留头平台22在第一留头平台21上沿Y轴方向移动，在移动过程中，安装在第二留头平台22上的拢丝件23将多根丝线进行收拢，移动到设定位置后，第二驱动组件驱动拢丝件23在第二留头平台22上沿X轴方向移动，拢丝件23将多层丝线收拢到吸丝机构的吸纱口处和断丝机构的剪刀口处，吸丝机构24将丝线吸住，断丝机构25将丝线剪断。本实施例的丝线留头装置，将不同位置的多根丝线进行收拢，收拢到吸丝工位和断丝工位，使多根丝线共同被吸入剪断，便于多个工位连续进行取满筒换空筒。

上述实施例中，优选的，如图4所示，拢丝件23包括拢丝钩231，拢丝钩231包括上钩和下钩，上钩和下钩上下间隔安装。吸丝机构的吸纱口所在的水平面和断丝机构的剪刀口所在的水平面均位于上钩和下钩之间。丝线被上钩和下钩同时钩住，吸丝机构和断丝机构在上钩和下钩之间进行吸丝断丝，使得吸丝断丝更容易。优选的，上钩和下钩均包括依次连接的第一直杆、半圆环和第二直杆，第二直杆与第一直杆垂直。上钩和下钩的末端连接为一体。拢丝件23进行拢丝时，丝线均被收拢到上钩和下钩的半圆环中。

进一步的，拢丝件23还包括拢丝移动板232，拢丝移动板232安装在第二留头平台22上，拢丝钩231安装在拢丝移动板232的端部。拢丝钩231随拢丝移动板232在第二留头平台上移动。

其中，如图3所示，第一驱动组件包括第一滑轨261、第一滑块、第一驱动电机262和第一丝杆螺母副263。第一滑轨261沿Y轴方向布设在第一留头平台21上，第一滑块安装在第二留头平台22上，第二留头平台22通过第一滑块和第一滑轨261滑动安装在第一留头平台21上。第一驱动电机262安装在第一留头平台21上，丝杆安装在第一留头平台21上的丝杆座265上，第一驱动电机262与第一丝杆螺母副263的丝杆通过联轴器264连接，第二留头平台22与第一丝杆螺母副263的螺母固定连接。第一驱动电机262工作，驱动丝杆转动，从而经螺母带动第二留头平台沿第一滑轨261移动，即第二留头平台沿Y轴方向移动。

如图3和图4所示，第二驱动组件包括第二滑轨271、第二滑块272、第二驱动电机273、留头齿轮和留头齿条274。第二滑轨271沿X轴方向布设在拢丝件23的拢丝移动板232上，第二滑块272固定安装在第二留头平台22上，或者，第二滑轨271沿X轴方向布设在第二留头平台22上，第二滑块272固定安装在拢丝件23的拢丝移动板232上，拢丝件23通过第二滑轨271和第二滑块272安装在第二留头平台22上。第二驱动电机273安装在第二留头平台22上，第二驱动电机273与留头齿轮连接，留头齿条274沿X轴方向布设在拢丝件23的拢丝移动板232上，留头齿轮与留头齿条274啮合。第二驱动电机273工作，驱动留头齿轮转动，在留头齿轮齿条的啮合下，带动拢丝件23沿X轴方向移动。

其中，吸丝机构24有多种结构，本实施例采用一种优选结构，如图5所示。具体的，吸丝机构24包括吸枪241、第一电磁铁242和第一连杆243，吸枪241和第一电磁铁242固定安装在第二留头平台22上。第一电磁铁242的推杆通过第一连杆243与吸枪的开关销钉连接。吸纱口为吸枪241的枪口。当拢丝件将丝线收拢到吸丝工位时，第一电磁铁242通电，使得第一电磁铁242的推杆收缩，第一连杆243拉动吸枪的开关销钉，打开枪口，将丝线吸入枪口中。待丝线断开并被重新挑起卷绕到空纸管上后，第一电磁铁242断电，使得第一电磁铁242的推杆伸出，吸枪241的开关销钉复位，关闭枪口。

其中，断丝机构25有多种结构，本实施例采用一种优选结构，如图3所示。具体的，断丝机构25包括第一刀片251、第二刀片252、第二电磁铁253和第二连杆254。第一刀片251和第二电磁铁253固定安装在第二留头平台22上，第二刀片252与第一刀片251转动连接，第二刀片252与第一刀片251之间形成剪刀口。第二连杆254的一端转动安装在第二留头平台22上，另一端与第二电磁铁253的推杆转动连接，且与第二电磁铁253推杆连接的一端开设有弧形驱动槽，第二刀片251上设有与驱动槽适配的突起。第二刀片上还设有复位杆，复位杆与固定在第二留头平台22上的拉簧连接。第二电磁铁253的推杆与第二刀片252通过第二连杆254连接，第二电磁铁253通过第二连杆254带动第二刀片252转动而开合剪刀口。初始状态时，第一电磁铁242的推杆处于伸出状态，使得第二刀片与第一刀片之间的剪刀口处于打开状态。拢丝件将丝线收拢到吸纱工位时，丝线同时也进入了剪刀口。待丝线被吸住后，第二电磁铁253通电，使得第二电磁铁253的推杆收缩，不对第二刀片施加推力，第二刀片在拉簧的回复力作用下向靠近第一刀片转动，合上剪刀口，从而剪断丝线。待丝线被剪断后，第二电磁铁253断电，使得第二电磁铁253的推杆伸出，推动第二刀片向远离第一刀片方向转动，打开剪刀口。

本实施例中的抬压臂装置，如图6所示，包括第一工作台31、第二工作台32、摆臂33、开合驱动组件和抬压摆动驱动组件，第一工作台31安装在机架5上。第二工作台32通过开合驱动组件安装在第一工作台31上，开合驱动组件用于驱动第二工作台32沿Y轴方向移动。摆臂33通过抬压摆动驱动组件安装在第二工作台32上，抬压摆动驱动组件用于驱动摆臂33上下摆动。

上述实施例中的抬压臂装置，通过抬压摆动驱动组件驱动摆臂向上摆动，可上挑加弹机主机动臂381，并通过开合驱动组件驱动第二工作台32并带动摆臂沿Y轴向远离主机定臂382方向移动，即外拨主机动臂，待取出满筒放置空筒后，再通过开合驱动组件驱动第二工作台32并带动摆臂沿Y轴向靠近主机定臂方向移动，使得主机动臂内合，最后通过抬压摆动驱动组件驱动摆臂向下摆动，可下压主机动臂。完成对加弹机主机动臂的上挑、外拨、内合以及下压，结构简单。

进一步优选，本实施例中的抬压臂装置还包括抬压件34，抬压件34安装在摆臂33上。抬压件34包括开合板341和抬压杆342，抬压杆342安装在开合板341上，形成T字形结构。抬压件34采用T字形结构，可以满足上台、下压、外拨的动作要求。使用时，抬压件34与主机动臂381接触。上挑主机动臂时，如图7所示，抬压杆342位于主机动臂381下方，抬压板34位于主机动臂内侧，摆臂33向上摆动，抬压杆作用在主机动臂上，将主机动臂向上抬起。外拨主机动臂时，保持抬压杆342位于主机动臂下方，摆臂沿Y轴向远离主机定臂方向移动，抬压板34推动主机动臂向外打开。取出满筒放置空筒后，摆臂沿Y轴向靠近主机定臂方向移动，主机动臂不受抬压板34作用后自动恢复内合。将抬压件34移动到主机动臂上方，如图8所示，使得抬压杆342位于主机动臂381上方，摆臂33向下摆动，抬压杆作用在主机动臂上，将主机动臂下压复位。

进一步优选，本实施例中的抬压臂装置还包括抬压伸缩驱动组件，抬压件34通过抬压伸缩驱动组件安装在摆臂33上，抬压伸缩驱动组件用于驱动抬压件34沿X轴方向移动。上挑主机动臂时，抬压件的抬压杆342位于主机动臂下方，而下压主机动臂时，抬压件的抬压杆342需要位于主机动臂上方。当主机动臂合上后，可通过抬压摆动驱动组件和抬压伸缩驱动组件配合，使抬压件向上摆动且向远离主机动臂方向缩回，当抬压件摆动到主机动臂上方时，再通过抬压伸缩驱动组件将抬压件向靠近主机动臂方向伸出，最终使得抬压杆位于主机动臂上方。使得整个上挑、外拨、内合和下压整个过程都能全自动化且柔性完成，不对主机动臂产生损坏。

其中，抬压伸缩驱动组件包括第三气缸371、伸缩滑轨372和伸缩滑块373。伸缩滑轨安装在摆臂上，伸缩滑块安装在抬压件上。或者，伸缩滑轨372安装在抬压件34上，伸缩滑块373安装在摆臂33上。抬压件34通过适配的伸缩滑块373和伸缩滑轨372安装在摆臂33上。第三气缸371的缸体与摆臂33连接，第三气缸371的推杆与抬压件34连接。或者，第三气缸的缸体与抬压件连接，第三气缸的推杆与摆臂连接。第三气缸371驱动抬压件34在摆臂33上伸缩。

本实施例中，开合驱动组件包括第一气缸351、开合滑轨352和开合滑块353，第二工作台32通过适配的开合滑块353和开合滑轨352安装在第一工作台31上。开合滑轨352沿Y轴方向布设在第一工作台31上，开合滑块353安装在第二工作台32上。或者，开合滑轨沿Y轴方向布设在第二工作台上，开合滑块安装在第一工作台上。第一气缸351的缸体与第一工作台31连接，第一气缸351的推杆与第二工作台32连接。或者，第一气缸的缸体与第二工作台连接，第一气缸的推杆与第一工作台连接。第一气缸伸缩，驱动第二工作台32在第一工作台31上沿Y轴移动。

优选的，开合驱动组件还包括电子尺354，电子尺354的两端分别与第一工作台31和第二工作台32连接。第一气缸伸缩，驱动第二工作台32移动，同步带动电子尺伸缩，可精确测量第一气缸驱动第二工作台顶32的移动距离，便于准确控制主机动臂的外拨程度，对主机动臂进行柔性外拨，不损伤主机动臂，且精确可靠。

本实施例中，抬压摆动驱动组件包括第二气缸361、抬压齿轮362、抬压齿条363和转轴364，转轴364通过轴承座安装在第二工作台32上，转轴364与摆臂33固定连接。抬压齿轮362固定安装在转轴364上，第二气缸361安装在第二工作台32上，第二气缸361与齿条363连接，抬压齿轮362与抬压齿条363啮合。第二气缸伸缩，带动齿条363上下移动，经抬压齿轮带动转轴转动，从而带动摆臂上下摆动。

优选的，抬压摆动驱动组件还包括扭力传感器365，扭力传感器365安装在转轴364上，用于测量转轴364的转动力矩，即可以测量摆臂33的摆动力矩。摆臂随转轴转动而摆动，扭力传感器365随转轴同步旋转，可精确测量摆臂的扭矩，便于准确控制摆臂上下摆动幅度，对主机动臂进行柔性上挑和下压，不损伤主机动臂，且精确可靠。

优选的，本实施例的抬压臂装置还包括升降驱动组件，升降驱动组件与第一工作台31连接，用于驱动第一工作台31沿Z轴方向移动。通过升降驱动组件，调整第一工作台31的高度，以用于操作位于上下不同工位的主机动臂。具体的，升降驱动组件包括抬压升降电机、丝杆螺母副、升降滑轨和升降滑块，升降滑轨沿竖向布设在机架上，升降滑块安装在第一工作台31上，第一工作台31通过适配的升降滑轨和升降滑块滑动安装在机架上。抬压升降电机固定在机架上，且抬压升降电机与丝杆螺母副的丝杆传动连接，丝杆螺母副的螺母与第一工作台31连接。抬压升降电机运行，驱动丝杆转动，经螺母带动第一工作台上下移动。

本实施例中的取放筒装置，如图9至图11所示，包括摆动基板11、主摆动臂12、从摆动臂13、连杆14、摆动驱动件16和取放筒臂15。主摆动臂12的一端通过第一转轴转动安装在摆动基板11上，主摆动臂12的另一端与连杆14的一端通过第二转轴转动连接，连杆14的另一端通过第三转轴与从摆动臂13的一端转动连接，从摆动臂13的另一端通过第四转轴转动安装在摆动基板11上。主摆动臂12与连杆14的转动连接点和从摆动臂13与连杆14的转动连接点的两点间直线，平行于主摆动臂12与摆动基板11的转动连接点和从摆动臂13与摆动基板11的转动连接点的两点间直线，且主摆动臂12与连杆14的转动连接点和从摆动臂13与连杆14的转动连接点的两点间直线距离，等于主摆动臂12与摆动基板11的转动连接点和从摆动臂13与摆动基板11的转动连接点的两点间直线距离。摆动驱动件16与主摆动臂12连接。取放筒臂15上设有开口向上的用于放置满筒或空筒的放筒槽，取放筒臂15安装在连杆14上，放筒槽的轴线平行于Y轴。其中，摆动驱动件16采用电机。

其中，取放筒臂15可为块状，放筒槽位于取放筒臂的上端。取放筒臂15也可为半圆柱筒状，其筒腔为放筒槽。优选的，本实施例中取放筒臂15采用条形片状结构，放筒槽位于取放筒臂的端部。连杆14上固定安装有安装轴17，安装轴平行于Y轴设置。取放筒臂15有两个，两个取放筒臂15间隔相对安装在安装轴17上。两个取放筒臂均平行于X轴，使用时，满筒或空筒放置在两个取放筒臂上。

本实施例中的取放筒装置，摆动基板11、主摆动臂12、从摆动臂13和连杆14构成平行四连杆结构，摆动基板11不动，摆动驱动件16驱动主摆动臂12相对于摆动基板11摆动，从而带动从摆动臂13摆动，使得连杆14移动，从而将取放筒臂15收放到取放筒位置，进行取放和转运满筒或空筒。移动过程中，连杆14在三维空间中的姿态不发生变化，即连杆与X轴和Y轴所在平面(水平面)的夹角、连杆与X轴和Z轴所在平面(垂直于加弹机工作面的平面)的夹角以及连杆与Y轴和Z轴所在平面(加弹机工作面)的夹角均不发生变化，从而使得安装在连杆上的取放筒臂不发生转动，放筒槽始终保持开口向上。取空筒或满筒时，空筒或满筒可水平落到放筒槽中，放空筒或满筒时，可将空筒或满筒水平承托到放置工位，转运过程中，空筒或满筒也保持水平状态，不会发生转动或滑动，满筒的丝线和空筒的纸筒均不会受到损伤。且取放筒臂只对空筒或满筒起到承托作用，不对空筒或满筒作用其它力，满筒的丝线和空筒的纸筒均不会受到损伤。本实施例中的取放筒装置收放行程大，占用空间小。

本实施例的全自动落筒机，可设置一个取放筒装置，既用于取满筒，也用于放空筒。优选的，如图1所示，设置两个取放筒装置，分别为第一取放筒装置10和第二取放筒装置20，第一取放筒装置10用于取满筒，第二取放筒装置20用于放空筒，两个取放筒装置协同工作，提高落筒效率。

上述实施例中的第二取放筒装置20，用于放空筒。本实施例提供两种优选结构。

第一种结构，两个取放筒臂15均固定安装在安装轴17上，从而两个取放筒臂15之间的距离固定不变。

第二种结构，考虑到加弹机的每个加弹工位的皮辊安装不一定居中，在放置空筒时，要使得空筒放置到准确位置，就需要取放筒臂以皮辊为基准沿Y轴进行微调。优选的，如图9所示，两个取放筒臂15均安装在第一套筒18上，两个取放筒臂15之间的距离固定不变，两个取放筒臂之间的距离不大于满筒或空筒的纸筒的长度。第一套筒18通过直线轴承套设在安装轴17上，两个取放筒臂15通过第一套筒18安装在安装轴17上。第一套筒18侧壁开设有条形限位槽，安装轴17上设有限位销，限位销和限位槽适配，限制第一套筒在安装轴上转动，当第一套筒18在安装轴17上移动时还起到导向作用。连杆14上安装有调整驱动组件19，调整驱动组件19与第一套筒18或取放筒臂15连接，用于驱动第一套筒18在安装轴上移动，调整两个取放筒臂15在安装轴上的位置。

其中，调整驱动组件19可采用电机丝杆传动机构，具体的，调整驱动组件19包括调整电机、丝杆和丝杆座，丝杆座安装在连杆上，调整电机安装在第一套筒上。丝杆的一端与调整电机的输出轴连接，丝杆的另一端插入丝杆座中。调整电机驱动丝杆转动，调节丝杆插入丝杆座的深度，从而调整取放筒臂在安装轴上的位置。调整驱动组件19也可采用气缸，气缸的缸体安装在连杆上，气缸的推杆端部与第一套筒或取放筒臂连接。

为了保证取放筒过程中，放置在取放筒臂上的空筒不会掉落，本优选实施例中，取放筒臂15端部转动安装有压杆111，如图9所示。当有空筒或满筒放置到放筒槽中后，压杆111向靠近放筒槽转动，压在放筒槽中的空筒上，当将空筒转运到特定工位时，压杆111向远离放筒槽转动而打开放筒槽的槽口。

其中，如图9所示，压杆111可通过旋转气缸112转动安装在取放筒臂15的端部。旋转气缸112的定子安装在取放筒臂的端部，压杆111的一端与旋转气缸112的转子连接，旋转气缸112驱动压杆111转动。

上述实施例中的第一取放筒装置10，用于取满筒。本实施例提供三种优选结构。

第一种结构，其中一个取放筒臂15固定安装在安装轴17上，另一个取放筒臂15连接有第二套筒，第二套筒通过直线轴承套设在安装轴17上，取放筒臂15通过第二套筒安装在安装轴17上。第二套筒侧壁开设有限位槽，安装轴上设有限位销，限位销和限位槽适配，限制第二套筒在安装轴上转动，当第二套筒在安装轴17上移动时还起到导向作用。第二套筒与固定安装在安装轴17上的取放筒臂之间、第二套筒与连杆之间、两个取放筒臂之间或者连接有第二套筒的取放筒臂与连杆之间安装有开合驱动件，用于驱动第二套筒在安装轴17上移动，从而调整两个取放筒臂15之间的距离。其中，开合驱动件可采用气缸，气缸的缸体安装在一个取放筒臂上，气缸的推杆端部与另一个取放筒臂连接。本实施例中，一个取放筒臂固定不动，通过开合驱动件驱动另一个取放筒臂移动，从而调整两个取放筒臂15之间的距离。当将满筒运转到放满筒工位时，通过移动一个取放筒臂，增大两个取放筒臂15之间的距离，使得满筒掉落。

第二种结构，如图11所示，两个取放筒臂15各连接有一个第二套筒110，两个第二套筒110分别通过直线轴承套设在安装轴17上，两个取放筒臂15分别通过第二套筒110安装在安装轴17上。两个第二套筒110侧壁均开设有限位槽，安装轴上设有限位销，限位销和限位槽适配，限制第二套筒在安装轴上转动，当第二套筒110在安装轴17上移动时还起到导向作用。两个第二套筒110之间或两个取放筒臂之间连接有开合驱动件115，用于调整两个取放筒臂15之间的距离。其中，开合驱动件115可采用气缸，气缸的缸体安装在其中一个第二套筒或取放筒臂上，气缸的推杆端部与另一个第二套筒或取放筒臂连接。

第三种结构，考虑到加弹机的每个加弹工位的皮辊安装不一定居中，在放置空筒或取满筒时，要使得空筒放置到准确位置，或者很好地承接满筒，就需要取放筒臂以皮辊为基准沿Y轴进行微调。如图11所示，连杆14上安装有调整驱动组件19，调整驱动组件19与其中一个第二套筒110或其中一个取放筒臂连接，用于驱动两个第二套筒在安装轴17上同步移动，调整两个取放筒臂15在安装轴上的位置。其中，调整驱动组件19可采用电机丝杆传动机构，具体的，调整驱动组件19包括调整电机、丝杆和丝杆座，丝杆座安装在连杆上，调整电机安装在其中一个第二套筒或取放筒臂上。丝杆的一端与调整电机的输出轴连接，丝杆的另一端插入丝杆座中。调整电机驱动丝杆转动，调节丝杆插入丝杆座的深度，从而调整一个取放筒臂在安装轴上的位置，由于两个取放筒臂之间连接有开合驱动件115，从而一起调整另一个取放筒臂在安装轴上的位置。

上述所有优选实施例均可还包括升降板113、取放升降驱动组件和取放平移驱动组件。如图9所示，升降板113与机架5滑动连接，取放升降驱动组件与升降板113连接，用于驱动升降板沿Z轴方向移动。摆动基板11与升降板113通过滑块和滑轨1131滑动连接，取放平移驱动组件与摆动基板11连接，用于驱动摆动基板11沿X轴方向移动。通过取放升降驱动组件和取放平移驱动组件带动摆动基板11在垂直于加弹机工作面的平面上移动，使得两个取放筒臂与待操作工位相对，摆动驱动件16驱动主摆动臂12摆动，经从摆动臂13摆动使得连杆14移动，从而将取放筒臂15收放到待操作工位，进行取满筒或放空筒。

其中，取放平移驱动组件包括取放平移电机1141、取放齿轮1142和取放齿带1143，取放平移电机1141安装在摆动基板11上，滑轨1131和齿带1143均沿X轴方向布设在升降板113上，取放平移电机1141和取放齿轮1142连接，取放齿轮1142和取放齿带1143啮合。取放平移电机1141驱动取放齿轮1142转动，从而带动摆动基板11沿X轴方向移动。取放升降驱动组件可采用丝杆传动机构，也可采用齿轮齿条传动机构。

本发明实施例中的挑丝装置4，如图12所示，包括挑丝工作平台41、挑丝臂42和挑丝钩43，挑丝工作平台41安装在机架5上。挑丝臂42通过挑丝摆动驱动组件安装在挑丝工作平台41上，挑丝摆动驱动组件用于驱动挑丝臂42上下摆动。挑丝钩43安装在挑丝臂42上。挑丝钩用于钩住纱线，在挑丝摆动驱动组件驱动下向上摆动，将丝线从加弹机下部向上挑到空丝筒相应的卡丝槽处，以便丝线随着空管进行卷绕。

优选的，挑丝装置4还包括挑丝伸缩驱动组件，挑丝钩43通过挑丝伸缩驱动组件安装在挑丝臂42的端部，挑丝伸缩驱动组件用于驱动挑丝钩43沿挑丝臂长度方向移动。优选的，挑丝装置4还包括挑丝平移驱动组件、挑丝升降平台44和挑丝升降驱动组件。挑丝升降平台44与机架5滑动连接，挑丝升降驱动组件与挑丝升降平台44连接，用于驱动挑丝升降平台44沿Z轴方向移动。挑丝工作平台41与挑丝升降平台44滑动连接，挑丝平移驱动组件与挑丝工作平台41连接，用于驱动挑丝工作平台41沿Y轴方向移动。

其中，挑丝摆动驱动组件可采用齿轮组传动机构。挑丝伸缩驱动组件可采用气缸，体积小，安装在挑丝臂上不影响挑丝臂摆动。挑丝升降驱动组件可采用丝杆传动机构，也可采用齿轮齿条传动机构或齿轮传送带传动机构。挑丝平移驱动组件可采用丝杆传动机构，可也采用齿轮齿条传动机构。

当取放筒装置将空筒放到加弹机的卷绕工位上后，通过挑丝升降驱动组件和挑丝平移驱动组件带动挑丝臂在垂直于加弹机工作面的平面上移动，使得挑丝臂与待操作工位相对，挑丝摆动驱动组件驱动挑丝臂向下摆动，挑丝伸缩驱动组件驱动挑丝钩伸长，挑丝钩将加弹机下部的丝线挑起，挑丝摆动驱动组件驱动挑丝臂向上摆动，将丝线挑到空丝筒相应的卡丝槽处，丝线在转动的空筒上卷绕。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (20)

1.一种全自动落筒机，其特征在于，包括取放筒装置、丝线留头装置(2)、抬压臂装置(3)、挑丝装置(4)和机架(5)，所述取放筒装置、丝线留头装置(2)、抬压臂装置(3)和挑丝装置(4)均安装在机架(5)上；所述丝线留头装置(2)用于拢丝、吸丝和断丝留头；所述抬压臂装置(3)用于上挑、外拨、内合以及下压加弹机主机动臂；所述取放筒装置用于取满筒和\或放空筒；所述挑丝装置(4)用于将丝线留头装置(2)留头的丝线送到空筒上。

2.根据权利要求1所述的全自动落筒机，其特征在于，所述丝线留头装置(2)包括第一留头平台(21)、第二留头平台(22)、第一驱动组件、第二驱动组件、拢丝件(23)、含有吸纱口的吸丝机构(24)和断丝机构(25)，第一留头平台(21)安装在机架(5)上；所述第二留头平台(22)通过第一驱动组件安装在第一留头平台(21)上，第一驱动组件用于驱动第二留头平台(22)在第一留头平台(21)上沿Y轴方向移动；拢丝件(23)通过第二驱动组件安装在第二留头平台(22)上，第二驱动组件用于驱动拢丝件(23)在第二留头平台(22)上沿X轴方向移动；所述吸丝机构(24)安装在第一留头平台(21)或第二留头平台(22)上，用于将拢丝件钩住的丝线通过吸纱口吸住；所述断丝机构(25)安装在第一留头平台(21)或第二留头平台(22)上，用于通过开合剪刀口将吸丝机构吸住的丝线剪断。

3.根据权利要求2所述的全自动落筒机，其特征在于，所述拢丝件(23)包括拢丝钩(231)，所述拢丝钩(231)包括上钩和下钩，上钩和下钩上下间隔安装；所述吸丝机构的吸纱口所在的水平面和断丝机构的剪刀口所在的水平面均位于上钩和下钩之间。

4.根据权利要求2所述的全自动落筒机，其特征在于，所述吸丝机构(24)包括吸枪(241)、第一电磁铁(242)和第一连杆(243)，吸枪(241)和第一电磁铁(242)固定安装在第二留头平台(22)上；第一电磁铁(242)的推杆通过第一连杆(243)与吸枪的开关销钉连接，所述吸纱口为吸枪的枪口。

5.根据权利要求2所述的全自动落筒机，其特征在于，所述断丝机构(25)包括第一刀片(251)、第二刀片(252)、第二电磁铁(253)和第二连杆(254)，第一刀片(251)和第二电磁铁(253)固定安装在第二留头平台(22)上，第二刀片(252)与第一刀片(251)转动连接，第二刀片(252)与第一刀片(251)之间形成剪刀口；第二电磁铁(253)的推杆与第二刀片(252)通过第二连杆(254)连接，第二电磁铁(253)通过第二连杆(254)带动第二刀片(252)转动而开合剪刀口。

6.根据权利要求1所述的全自动落筒机，其特征在于，所述抬压臂装置(3)包括第一工作台(31)、第二工作台(32)、摆臂(33)、抬压件(34)、开合驱动组件和抬压摆动驱动组件，所述第一工作台(31)安装在机架(5)上；所述第二工作台(32)通过开合驱动组件安装在第一工作台(31)上，开合驱动组件用于驱动第二工作台(32)沿Y轴方向移动；摆臂(33)通过抬压摆动驱动组件安装在第二工作台(32)上，抬压摆动驱动组件用于驱动摆臂(33)上下摆动；抬压件(34)安装在摆臂(33)的端部；抬压件(34)包括开合板(341)和抬压杆(342)，抬压杆(342)安装在开合板(341)上；开合板(341)用于开合主机动臂时作用在主机动臂上，抬压杆(342)用于抬压主机动臂时作用在主机动臂上。

7.根据权利要求6所述的全自动落筒机，其特征在于，所述抬压臂装置(3)还包括抬压伸缩驱动组件，抬压件(34)通过抬压伸缩驱动组件安装在摆臂(33)上，抬压伸缩驱动组件用于驱动抬压件(34)沿X轴方向移动。

8.根据权利要求6所述的全自动落筒机，其特征在于，所述抬压臂装置(3)还包括抬压升降驱动组件，所述第一工作台(31)通过抬压升降驱动组件安装在机架(5)上，所述抬压升降驱动组件用于驱动第一工作台(31)沿Z轴方向移动。

9.根据权利要求1所述的全自动落筒机，其特征在于，所述取放筒装置包括摆动基板(11)、主摆动臂(12)、从摆动臂(13)、连杆(14)、摆动驱动件(16)和两个取放筒臂(15)，所述摆动基板(11)安装在机架(5)上；所述主摆动臂(12)和从摆动臂(13)均转动安装在摆动基板(11)上，连杆(14)转动连接在主摆动臂(12)和从摆动臂(13)之间；主摆动臂(12)与连杆(14)的转动连接点和从摆动臂(13)与连杆(14)的转动连接点两点间直线，平行于主摆动臂(12)与摆动基板(11)的转动连接点和从摆动臂(13)与摆动基板(11)的转动连接点两点间直线，且主摆动臂(12)与连杆(14)的转动连接点和从摆动臂(13)与连杆(14)的转动连接点两点间直线距离，等于主摆动臂(12)与摆动基板(11)的转动连接点和从摆动臂(13)与摆动基板(11)的转动连接点两点间直线距离；摆动驱动件(16)与主摆动臂(12)连接，用于驱动主摆动臂(12)摆动；所述连杆(14)上水平安装有安装轴(17)，两个取放筒臂(15)相对设置在安装轴(17)上，取放筒臂(15)上设有开口向上的放筒槽。

10.根据权利要求9所述的全自动落筒机，其特征在于，还包括取放平移驱动组件、升降板(113)和取放升降驱动组件，所述升降板(113)与机架(5)滑动连接，取放升降驱动组件与升降板(113)连接，用于驱动升降板沿Z轴方向移动；所述摆动基板(11)与升降板(113)滑动连接，取放平移驱动组件与摆动基板(11)连接，用于驱动摆动基板(11)在升降板(113)上沿X轴方向移动。

11.根据权利要求9所述的全自动落筒机，其特征在于，所述取放筒装置有一个，用于取满筒和放空筒。

12.根据权利要求9所述的全自动落筒机，其特征在于，所述取放筒装置有两个，分别为第一取放筒装置(10)和第二取放筒装置(20)，第一取放筒装置(10)用于取满筒，第二取放筒装置(20)用于放空筒。

13.根据权利要求12所述的全自动落筒机，其特征在于，所述第二取放筒装置(20)的两个取放筒臂(15)均固定安装在安装轴(17)上。

14.根据权利要求12所述的全自动落筒机，其特征在于，所述第二取放筒装置(20)的两个取放筒臂(15)均安装在第一套筒(18)上，第一套筒(18)通过直线轴承套设在安装轴(17)上；第一套筒(18)侧壁开设有限位槽，安装轴(17)上设有限位销，限位销和限位槽适配；连杆(14)上安装有调整驱动组件(19)，调整驱动组件(19)与第一套筒(18)或取放筒臂(15)连接，用于驱动取放筒臂(15)在安装轴上移动。

15.根据权利要求12所述的全自动落筒机，其特征在于，所述第二取放筒装置还包括压杆(111)，所述压杆(111)通过旋转气缸(112)转动安装在取放筒臂(15)的端部，压杆(111)用于压在放筒槽中的空筒上。

16.根据权利要求12所述的全自动落筒机，其特征在于，所述第一取放筒装置(10)的一个取放筒臂(15)固定安装在安装轴(17)上，另一个取放筒臂(15)连接有第二套筒，第二套筒通过直线轴承套设在安装轴(17)上；第二套筒侧壁开设有限位槽，安装轴上设有限位销，限位销和限位槽适配；第二套筒与固定安装在安装轴(17)上的取放筒臂之间、第二套筒与连杆之间、两个取放筒臂之间或者连接有第二套筒的取放筒臂与连杆之间安装有开合驱动组件，开合驱动组件用于调整两个取放筒臂(15)之间的距离。

17.根据权利要求12所述的全自动落筒机，其特征在于，所述第一取放筒装置(20)的两个取放筒臂(15)各连接有一个第二套筒(110)，两个第二套筒(110)分别通过直线轴承套设在安装轴(17)上；两个第二套筒(110)侧壁均开设有限位槽，安装轴上设有限位销，限位销和限位槽适配；两个第二套筒(110)之间或两个取放筒臂(15)之间连接有开合驱动件(115)，用于调整两个取放筒臂(15)之间的距离；连杆(14)上安装有调整驱动件(19)，调整驱动组件(19)与其中一个第二套筒(110)或其中一个取放筒臂(15)连接，用于驱动取放筒臂(15)在安装轴(17)上同步移动。

18.根据权利要求1所述的全自动落筒机，其特征在于，所述挑丝装置(4)包括挑丝工作平台(41)、挑丝臂(42)和挑丝钩(43)，所述挑丝工作平台(41)安装在机架(5)上；所述挑丝臂(42)通过挑丝摆动驱动组件安装在挑丝工作平台(41)上，挑丝摆动驱动组件用于驱动挑丝臂(42)上下摆动；挑丝钩(43)安装在挑丝臂(42)上。

19.根据权利要求18所述的全自动落筒机，其特征在于，所述挑丝装置(4)还包括挑丝伸缩驱动组件，挑丝钩(43)通过挑丝伸缩驱动组件安装在挑丝臂(42)的端部，挑丝伸缩驱动组件用于驱动挑丝钩(43)沿挑丝臂长度方向移动。

20.根据权利要求18所述的全自动落筒机，其特征在于，所述挑丝装置(4)还包括挑丝平移驱动组件、挑丝升降平台(44)和挑丝升降驱动组件，所述挑丝升降平台(44)与机架(5)滑动连接，挑丝升降驱动组件与挑丝升降平台(44)连接，用于驱动挑丝升降平台(44)沿Z轴方向移动；所述挑丝工作平台(41)与挑丝升降平台(44)滑动连接，挑丝平移驱动组件与挑丝工作平台(41)连接，用于驱动挑丝工作平台(41)沿Y轴方向移动。