CN118003776A - 激光打印移动装置的控制方法、系统、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提出一种激光打印移动装置的控制方法、系统、设备及计算机存储介质，应用于电子数据处理技术领域，该方法包括：基于待打印内容获取初始离散点坐标；依据多个初始离散点坐标确定待打印内容的第一距离参数,并通过初始离散点坐标的数量对第一距离参数进行等距划分，得到多个第二距离参数；将多个初始离散点坐标的纵坐标值分别与多个第二距离参数进行比较,得到多个第二距离参数各自对应的目标离散点坐标,并分别对多个目标离散点坐标进行线性插值得到校正横坐标；将多个校正横坐标输入基函数中,得到多个校正后的离散路径点，并通过多个离散路径点控制移动装置进行移动。本发明技术方案旨在解决现有移动装置控制方法使用成本较高的技术问题。

Description

激光打印移动装置的控制方法、系统、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及电子数据处理技术领域，尤其涉及一种激光打印移动装置的控制方法、系统、设备及计算机存储介质。

背景技术

现有的激光打印作业，通常通过固定激光源，并通过移动装置进行移动的方式实现。由于激光打印内容通常是形状及文字，而形状及文字由均由曲线组成，因此，移动装置需要根据曲线信息(形状、文字)进行移动，从而才能打印出预设的形状及文字。

传统技术中通常根据待打印内容，在一个区间中均匀的插入N个横坐标，然后分别将N个横坐标对应的数值代入基函数以确定N个离散路径点，使得N个离散路径点均处于待打印内容的曲线上，进而根据N个离散路径点控制移动装置进行移动，以实现激光打印。但是，由于曲线中每个点对应的切线的斜率不同，因此，N个离散路径点之间的距离也不是均匀的，从而，通过现有方法控制移动装置进行移动得到的打印内容将出现打印变形的现象。

为解决上述多个离散路径点之间距离不均匀的问题，现有的移动装置控制方法还能够基于曲线长度函数和基函数的映射关系，通过微积分使得上述离散路径点间距离均匀，但是，通过微积分均匀插值的方式，需要购买价格高昂的计算机设备，且需要该计算机设备进行长时间的微积分计算，才能得到用于控制移动装置的均匀的离散路径点，故而，现有的移动装置控制方法的使用成本较高。

发明内容

本发明提出一种激光打印移动装置的控制方法、系统、设备及计算机存储介质，旨在解决现有移动装置控制方法使用成本较高的技术问题。

为解决上述问题，提出一种激光打印移动装置的控制方法，所述激光打印移动装置的控制方法包括：

基于预设的待打印内容获取多个初始离散点坐标；

依据多个所述初始离散点坐标确定所述待打印内容的第一距离参数,并通过所述初始离散点坐标的数量对所述第一距离参数进行等距划分，得到多个第二距离参数；

将多个所述初始离散点坐标的纵坐标值分别与多个所述第二距离参数进行比较,得到多个所述第二距离参数各自对应的目标离散点坐标,并分别对多个所述目标离散点坐标进行线性插值得到校正横坐标；

将多个所述校正横坐标输入基函数中,得到多个校正后的离散路径点，并通过多个所述离散路径点控制移动装置进行移动，以打印所述待打印内容。

可选地，所述基于预设的待打印内容获取多个初始离散点坐标的步骤，包括：

获取预设间隔，并基于所述预设间隔在预设区间中确定多个横向数值；

依据预设的待打印内容构建基函数，并依据基函数对多个所述横向数值、所述预设区间的左端点数值和右端点数值进行转换，得到多个初始离散点坐标。

可选地，所述初始离散点坐标包括横坐标，所述依据多个所述初始离散点坐标确定所述待打印内容的第一距离参数的步骤，包括：

基于所述横坐标对多个所述初始离散点坐标进行排序得到路径点序列，并确定所述路径点序列中两两相邻的初始离散点坐标对应的相邻距离值；

对多个所述相邻距离值进行求和，得到所述第一距离参数。

可选地，所述通过所述初始离散点坐标的数量对所述第一距离参数进行等距划分，得到多个第二距离参数的步骤，包括：

将所述第一距离参数与多个所述初始离散点坐标的数量的比值作为间隔距离；

基于所述间隔距离对所述第一距离参数进行等距划分，得到多个所述第二距离参数。

可选地，所述目标离散点坐标包括左侧目标离散点坐标和右侧目标离散点坐标；

所述将多个所述初始离散点坐标的纵坐标值分别与多个所述第二距离参数进行比较,得到多个所述第二距离参数各自对应的目标初始离散点坐标的步骤，包括：

基于多个所述第二距离参数和多个所述初始离散点坐标的纵坐标值，将多个所述初始离散点坐标划分为左侧点坐标和右侧点坐标；

分别确定多个所述第二距离参数各自与多个所述左侧点坐标的距离差值，并将距离差值最小的左侧点坐标作为左侧目标离散点坐标；

分别确定多个所述第二距离参数各自与多个所述右侧点坐标的距离差值，并将距离差值最小的右侧点坐标作为右侧目标离散点坐标。

可选地，所述基于多个所述第二距离参数和多个所述初始离散点坐标的纵坐标值，将多个所述初始离散点坐标划分为左侧点坐标和右侧点坐标的步骤，包括：

对多个所述第二距离参数进行遍历，得到当前第二距离参数，并将所述当前第二距离参数与多个所述初始离散点坐标的纵坐标值进行比较，得到比较结果；

基于所述比较结果确定所述当前第二距离参数对应的左侧点坐标与右侧点坐标，其中，所述左侧点坐标为多个所述初始离散点坐标中纵坐标值小于或等于所述当前第二距离参数的初始离散点坐标，所述右侧点坐标为多个所述初始离散点坐标中坐标值大于所述当前第二距离参数的初始离散点坐标。

可选地，所述分别对多个所述目标初始离散点进行线性插值得到校正横坐标的步骤，包括：

将多个所述第二距离参数各自对应的左侧目标离散点坐标和右侧目标离散点坐标相减，得到差值坐标；

将多个所述差值坐标的横坐标和纵坐标输入预设的线性插值模型，并将多个所述第二距离参数和多个所述左侧目标离散点坐标的横坐标和纵坐标输入所述线性插值模型，得到多个所述第二距离参数各自对应的校正横坐标。

为解决上述问题，本发明还提出一种激光打印移动装置的控制系统，所述激光打印移动装置的控制系统包括：

第一获取模块，用于基于预设的待打印内容获取多个初始离散点坐标；

子距离值确定模块，用于依据多个所述初始离散点坐标确定所述待打印内容的第一距离参数,并通过所述初始离散点坐标的数量对所述第一距离参数进行等距划分，得到多个第二距离参数；

校正横坐标确定模块，用于将多个所述初始离散点坐标的纵坐标值分别与多个所述第二距离参数进行比较,得到多个所述第二距离参数各自对应的目标初始离散点,并分别对多个所述目标初始离散点进行线性插值得到校正横坐标；

离散点确定模块，用于将多个所述校正横坐标输入基函数中,得到多个校正后的离散路径点，并通过多个所述离散路径点控制移动装置进行移动，以打印所述待打印内容。

此外，为解决上述问题，本发明还提出一种激光打印移动装置的控制设备，所述激光打印移动装置的控制设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的激光打印移动装置的控制程序，所述激光打印移动装置的控制程序被所述处理器执行时实现如上所述的激光打印移动装置的控制方法的步骤。

此外，为解决上述问题，本发明还提出一种计算机存储介质，所述计算机存储介质上存储有激光打印移动装置的控制程序，所述激光打印移动装置的控制程序被处理器执行时实现如上所述的激光打印移动装置的控制方法的步骤。

本发明实施例中，通过预设的待打印内容获取多个初始离散点坐标，能够得到距离不均匀的离散点；然后依据多个初始离散点坐标确定待打印内容的第一距离参数,并通过初始离散点坐标的数量对第一距离参数进行等距划分，得到多个第二距离参数，能够将第一距离参数均匀的划分为多个第二距离参数；然后将多个初始离散点坐标的纵坐标值分别与多个第二距离参数进行比较,得到多个第二距离参数各自对应的目标离散点坐标,并分别对多个目标离散点坐标进行线性插值得到校正横坐标，能够查找到与每个第二距离参数对应的横坐标；然后将多个校正横坐标输入基函数中,得到多个校正后的离散路径点，并通过多个离散路径点控制移动装置进行移动，以打印待打印内容，能够通过每个第二距离参数对应的横坐标得到校正后的离散路径点，并且由于第二距离参数之间是均匀的，因此，校正后的离散路径点之间的距离也是均匀的，从而，移动装置在根据校正后的离散路径点进行移动时，能够准确打印出待打印内容，避免了打印变形的问题。

此外，由于本发明技术方案避免了微积分操作，并且本发明无需额外购买用于微积分计算的计算机设备，因此本发明提出的激光打印移动装置的控制方法与传统的移动装置控制方法相比，使用成本较低，响应速度更快。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

为了更清楚地说明本申请实施例或传统技术中的技术方案，下面将对实施例或传统技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例方案涉及的激光打印移动装置的控制设备硬件运行环境的设备结构示意图；

图2为本发明激光打印移动装置的控制方法的使用场景示意图；

图3为本发明激光打印移动装置的控制方法第一实施例的流程示意图；

图4为本发明激光打印移动装置的控制方法一实施例的左右侧坐标确定流程示意图；

图5为本发明激光打印移动装置的控制系统一实施例的功能模块图。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及的激光打印移动装置的控制设备硬件运行环境的设备结构示意图。

如图1所示，在激光打印移动装置的控制设备的硬件运行环境中，该激光打印移动装置的控制设备可以包括：处理器1001，例如CPU，网络接口1004，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的激光打印移动装置的控制设备结构并不构成对终端设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块以及激光打印移动装置的控制程序。

在图1所示的设备中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的激光打印移动装置的控制程序，并执行以下操作：

基于预设的待打印内容获取多个初始离散点坐标；

依据多个所述初始离散点坐标确定所述待打印内容的第一距离参数,并通过所述初始离散点坐标的数量对所述第一距离参数进行等距划分，得到多个第二距离参数；

将多个所述初始离散点坐标的纵坐标值分别与多个所述第二距离参数进行比较,得到多个所述第二距离参数各自对应的目标离散点坐标,并分别对多个所述目标离散点坐标进行线性插值得到校正横坐标；

将多个所述校正横坐标输入基函数中,得到多个校正后的离散路径点，并通过多个所述离散路径点控制移动装置进行移动，以打印所述待打印内容。

基于上述硬件结构，提出本发明激光打印移动装置的控制方法各个实施例的整体构思。

在本实施例中，现有的激光打印作业，通常通过固定激光源，并通过移动装置进行移动的方式实现。由于激光打印内容通常是形状及文字，而形状及文字由均由曲线组成，因此，移动装置需要根据曲线信息(形状、文字)进行移动，从而才能打印出预设的形状及文字。

传统技术中通常根据待打印内容，在一个区间中均匀的插入N个横坐标，然后分别将N个横坐标对应的数值代入基函数以确定N个离散路径点，使得N个离散路径点均处于待打印内容的曲线上，进而根据N个离散路径点控制移动装置进行移动，以实现激光打印。但是，由于曲线中每个点对应的切线的斜率不同，因此，N个离散路径点之间的距离也不是均匀的，从而，通过现有方法控制移动装置进行移动得到的打印内容将出现打印变形的现象。

为解决上述多个离散路径点之间距离不均匀的问题，现有的移动装置控制方法还能够基于曲线长度函数和基函数的映射关系，通过微积分使得上述离散路径点间距离均匀，但是，通过微积分均匀插值的方式，需要购买价格高昂的计算机设备，且需要该计算机设备进行长时间的微积分计算，才能得到用于控制移动装置的均匀的离散路径点，故而，现有的移动装置控制方法的使用成本较高。

为解决上述传统移动装置控制算法存在的使用成本较高的技术问题，本发明提出一种激光打印移动装置的控制方法。请参照图2，图2为本发明激光打印移动装置的控制方法的使用场景示意图，其中，激光打印移动装置的控制设备能够对输入的横坐标均匀的初始离散点进行相关处理，从而得到近似等距的离散路径点。

基于上述本发明激光打印移动装置的控制方法各个实施例的整体构思，提出本发明激光打印移动装置的控制方法的各个实施例。

需要说明的是，本发明激光打印移动装置的控制方法的执行主体为激光打印移动装置的控制设备，激光打印移动装置的控制设备可以是电脑、手机等设备，为便于阐述，在以下实施例中，均省略执行主体进行描述。

需要理解的是，在本申请中，待打印内容可以是图形、文字以及图形和文字的结合，移动装置可以是用于移动激光打标工件的可移动桌面或者可移动平台，并且，待打标的工件被固定在移动装置上。

请参照图3，图3为本发明激光打印移动装置的控制方法第一实施例的流程示意图。需要说明的是，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，当然可以以不同于此处的顺序执行本发明激光打印移动装置的控制方法的各个步骤。

在本实施例中，本发明激光打印移动装置的控制方法包括步骤S10-S40:

步骤S10，基于预设的待打印内容获取多个初始离散点坐标；

需要说明的是，初始离散点坐标指的是横坐标均匀的点坐标，其中，横坐标均匀指的是多个点的点坐标中，横坐标能够组成等差数列。

在本实施例中，在得到待打印的形状或文字后，需要根据待打印的形状或文字获取多个横坐标能够组成等差数列的点坐标，其中，初始离散点坐标的数量与打印的精确程度相关，数量越多，精确程度越高。

示例性地，假设待打印内容为圆形，则得到的初始离散点坐标可以是(x0，y0)，(x1，y1)，(x2，y2)、(x3，y3)和(x4，y4)，其中，x0、x1、x2、x3、x4能够组成等差数列。

可选地，在一种可行的实施例中，上述步骤S10,包括：

步骤S101，获取预设间隔，并基于所述预设间隔在预设区间中确定多个横向数值；

需要说明的是，预设间隔为一个数值，表征区间的切分长度，而预设区间指的是需要进行插值的区间，在本实施例中，指的是激光打标的时间区间，此外，横向数值指的是区间中符合切分长度的数值。

在本实施例中，在获取切分长度后，能够通过切分长度将需要激光打标的时间区间切分为多个子区间，然后通过多个子区间的左端点值得到多个符合切分长度的数值。

示例性地，假设需要打印的时间区间为[0,1],切分长度为0.2，则能够通过该切分长度将[0,1]这一区间切分为5个子区间，其中，5个子区间依次为[0,0.2]，[0.2,0.4]，[0.4,0.6]，[0.6,0.8]和[0.8,1]，进而通过上述5个子区间的左端点值得到的符合切分长度的数值依次为0,0.2,0.4,0.6和0.8。

步骤S102，依据预设的待打印内容构建基函数，并依据基函数对多个所述横向数值、所述预设区间的左端点数值和右端点数值进行转换，得到多个初始离散点坐标。

在本实施例中，在得到预设的待打印内容后，能够根据待打印内容构建基函数，然后还需得到需要打印的时间区间的左端点数值和左端点数值，并将左端点数值、左端点数值和上述符合切分长度的数值进行合并，得到多个初始横坐标值，然后通过与待打印内容对应的基函数对多个初始横坐标值进行转换，从而得到多个初始横坐标各自对应的初始离散点坐标。

需要说明的是，合并指的是确定多个数值的并集。

示例性地，假设需要打印的时间区间为[0,1],切分长度为0.2，则横向数值为0,0.2,0.4,0.6和0.8，然后将确定[0,1]这一区间的左端点数值为0，右端点数值为1，进而确定数值0、1、0、0.2、0.4、0.6和0.8的并集为0、0.2、0.4、0.6、0.8和1，也就是说，初始横坐标值为0、0.2、0.4、0.6、0.8和1，然后通过基函数B(t)对上述6个初始横坐标值进行转换(即，令t分别等于0、0.2、0.4、0.6、0.8和1)得到6个初始离散点坐标。例如，在待打印内容为圆形时，基函数为能够根据横坐标得到圆形上的离散点的坐标的函数。

步骤S20，依据多个所述初始离散点坐标确定所述待打印内容的第一距离参数,并通过所述初始离散点坐标的数量对所述第一距离参数进行等距划分，得到多个第二距离参数；

需要说明的是，第一距离参数指的是初始离散点坐标中横坐标数值最大的坐标与横坐标数值最小的坐标之间的距离，也就是激光打标过程中，移动装置需要移动的距离。另外，等距划分指的是将一个数值参数或者一个距离参数按照预设的数量均匀地划分为多个数值参数或距离参数，使得得到的多个数值或者距离之间能够组成等差数列。

在本实施例中，能够根据直线距离公式，确定横坐标数值最大的坐标和横坐标数值最小的坐标之间的距离(以下简称为初始距离)，然后获取技术人员基于多个初始离散点坐标的分布情况输入的误差系数，然后通过误差系数对初始距离进行补偿，从而得到第一距离参数，进而按照预设的数量将第一距离参数均匀地划分为多个距离，从而得到多个第二距离参数。

示例性地，假设初始离散点坐标为(x0，y0)，(x1，y1)，(x2，y2)、(x3，y3)和(x4，y4)，其中，x0数值最小，x4数值最大，则基于直线距离计算公式对(x0，y0)和(x4，y4)进行距离计算，从而得到初始距离为w，假设技术人员基于上述初始离散点坐标的分布，输入的误差系数为2.5，则能够基于误差系数2.5和初始距离w的乘积得到第一距离参数为2.5*w，进而基于初始离散点坐标的数量将第一距离参数2.5*w均匀的划分为5个第二距离参数。

可选地，在一种可行的实施例中，所述初始离散点坐标包括横坐标，上述步骤S20，包括：

步骤S201，基于所述横坐标对多个所述初始离散点坐标进行排序得到路径点序列，并确定所述路径点序列中两两相邻的初始离散点坐标对应的相邻距离值；

需要说明的是，可以按照横坐标由小到大的顺序对多个初始离散点进行排序，也可以按照横坐标由大到小的顺序对多个初始离散点进行排序，本发明对此不作限定。其中，两两相邻的初始离散点坐标之间，不存在其他初始离散点坐标。

步骤S202，对多个所述相邻距离值进行求和，得到所述第一距离参数。

在本实施例中，在得到多个初始离散点坐标后，再按照横坐标由小到大的顺序或者由大到小的顺序对多个初始离散点坐标进行排序，并通过排序后的多个初始离散点坐标得到路径点序列，进而通过直线距离公式确定路径点序列中两两相邻的初始离散点坐标的距离，即，得到相邻距离值，然后将多个相邻距离值进行叠加，从而得到横坐标数值最大的坐标和横坐标数值最小的坐标之间的距离。

示例性地，假设初始离散点坐标按照横坐标由小到大的顺序排列后，得到的路径点序列为：(0.2,1)、(0.4,2.5)、(0.6,3)、(0.8,1)和(1,0.5)，则两两相邻的初始离散点坐标为(0.2,1)和(0.4,2.5)、(0.4,2.5)和(0.6,3)、(0.6,3)和(0.8,1)、(0.8,1)和(1,0.5)；然后能够通过直线距离公式计算(0.2,1)和(0.4,2.5)的相邻距离值，并通过直线距离公式计算其他两两相邻的初始离散点坐标的相邻距离值，假设得到的相邻距离值为1、2、0.5和1，那么对上述4个相邻距离值进行叠加得到的第一距离参数为1+2+0.5+1＝4.5。

可选地，在一种可行的实施例中，上述步骤S20，还包括：

步骤S203，将所述第一距离参数与多个所述初始离散点坐标的数量的比值作为间隔距离；

步骤S204，基于所述间隔距离对所述第一距离参数进行等距划分，得到多个所述第二距离参数。

需要理解的是，如上所述，等距划分指的是将一个数值或者一个距离按照预设的数量均匀地划分为多个数值或距离，而在实际处理中，等距划分可以是累减操作或者累加操作。

在本实施例中，在得到第一距离参数以及初始离散点坐标后，还能够将第一距离参数和初始离散点坐标的数量的比值作为间隔距离，进而基于间隔距离对第一距离参数进行累减处理，直至第一距离参数为0，从而基于多次相减后的数值得到多个第二距离参数；或者，基于间隔距离值对默认距离0进行累加处理，直至相加后的数值达到第一距离参数，从而基于多次相加后的数值得到多个第二距离参数。

示例性地，假设第一距离参数为4.5，初始离散点坐标的数量为5时，间隔距离为0.9，则能够基于间隔距离0.9对第一距离参数4.5进行累减处理，从而得到的数值依次为4.5、3.6、2.7、1.8、0.9和0，则第二距离参数依次为4.5、3.6、2.7、1.8、0.9和0；相似的，还能够基于间隔距离0.9对默认距离值0进行累加处理，从而相加后的数值依次为0、0.9、1.8、2.7、3.6和4.5，则第二距离参数依次为0、0.9、1.8、2.7、3.6和4.5。

步骤S30，将多个所述初始离散点坐标的纵坐标值分别与多个所述第二距离参数进行比较,得到多个所述第二距离参数各自对应的目标离散点坐标,并分别对多个所述目标离散点坐标进行线性插值得到校正横坐标；

在本实施例中，在得到多个初始离散点坐标和多个第二距离参数后，将多个初始离散点坐标的纵坐标至分别与多个第二距离参数进行比较，从而得到多个目标子距离各自对应的目标离散点坐标，进而通过线性插值对多个目标子距离各自对应的目标离散点坐标进行处理，得到多个第二距离参数各自对应的校正横坐标。

示例性地，假设初始离散点坐标为(x0，y0)，(x1，y1)，(x2，y2)、(x3，y3)和(x4，y4)，而，第二距离参数依次为a1、a2、a3、a4、a5和a6，则将上述5个初始离散点坐标中的纵坐标与a1进行比较，从而得到a1对应的目标离散点坐标，然后通过线性插值对a1对应的目标离散点坐标进行处理，从而得到a1对应的校正横坐标；将上述5个初始离散点坐标中的纵坐标与a2进行比较，从而得到a2对应的目标离散点坐标，然后通过线性插值对a2对应的目标离散点坐标进行处理，从而得到a2对应的校正横坐标；相似的，能够得到a3以及a6各自对应的目标离散点坐标，以及a3以及a6各自对应校正横坐标。

步骤S40，将多个所述校正横坐标输入基函数中,得到多个校正后的离散路径点，并通过多个所述离散路径点控制移动装置进行移动，以打印所述待打印内容。

需要说明的是，基函数指的是基于一个数值得到一个点坐标的函数。

在本实施中，在得到多个第二距离参数各自对应的校正横坐标后，再将多个校正横坐标分别输入基于一个数值(横坐标)得到一个点坐标的函数中，从而得到多个第二距离参数各自对应的校正后的离散路径点。然后根据多个离散路径点控制移动装置进行移动，以便激光准确打印出待打印内容。

示例性地，假设初始离散点坐标为(x0，y0)，(x1，y1)，(x2，y2)、(x3，y3)和(x4，y4)，第二距离参数依次为a1、a2、a3、a4、a5和a6，并且a1、a2、a3、a4、a5和a6对应的校正横坐标依次为r1、r2、r3、r4、r5和r6，则分别将r1、r2、r3、r4、r5和r6输入基函数B(r)中，得到的校正后的离散路径点依次为p1、p2、p3、p4、p5和p6。其中，p1、p2、p3、p4、p5和p6在曲线中的距离是近似等距的，也就是说，p1、p2、p3、p4、p5和p6是均匀插入的。然后，通过p1-p5的坐标控制移动装置进行移动，从而通过固定的激光源对待打印内容进行精确打印。

在本实施例中，本发明能够将第一距离参数均匀划分为多个第二距离参数，进而能够通过每个第二距离参数对应的横坐标得到用于曲线插值的校正后的点，并且由于第二距离参数之间是均匀的，因此，校正后的点之间的距离也是均匀的。此外，由于本发明避免了微积分操作，并且本发明无需额外购买设备，因此本发明提出的激光打印移动装置的控制方法与传统的移动装置控制方法相比，使用成本较低。

基于上述本发明激光打印移动装置的控制方法的第一实施例，提出本发明激光打印移动装置的控制方法的第二实施例。

在本实施例中，请参照图4，图4为本发明激光打印移动装置的控制方法一实施例的左右侧坐标确定流程示意图。所述目标离散点坐标包括左侧目标离散点坐标和右侧目标离散点坐标，上述步骤30，包括：

步骤S301，基于多个所述第二距离参数和多个所述初始离散点坐标的纵坐标值，将多个所述初始离散点坐标划分为左侧点坐标和右侧点坐标；

需要说明的是，左侧点坐标和右侧点坐标均表示坐标的集合。

在本实施例中，将多个第二距离参数分别与多个初始离散点坐标的纵坐标值进行比较，从而将多个初始离散点坐标划分为多个第二距离参数各自对应的左侧点坐标集合和右侧点坐标集合。

可选地，在一种可行的实施例中，上述步骤S301，包括：

步骤S3011，对多个所述第二距离参数进行遍历，得到当前第二距离参数，并将所述当前第二距离参数与多个所述初始离散点坐标的纵坐标值进行比较，得到比较结果；

步骤S3012，基于所述比较结果确定所述当前第二距离参数对应的左侧点坐标与右侧点坐标，其中，所述左侧点坐标为多个所述初始离散点坐标中纵坐标值小于或等于所述当前第二距离参数的初始离散点坐标，所述右侧点坐标为多个所述初始离散点坐标中坐标值大于所述当前第二距离参数的初始离散点坐标。

在本实施例中,在得到多个目标子距离后，再对多个目标子距离进行遍历，并将当前遍历的第二距离参数作为当前第二距离参数，然后将当前第二距离参数分别与多个初始离散点坐标的纵坐标值进行比较，得到当前第二距离参数对应的比较结果，然后基于比较结果确定当前第二距离参数对应的左侧点坐标和右侧点坐标，其中，左侧点坐标中的纵坐标值小于或者等于当前第二距离参数，而右侧点坐标中的纵坐标值均大于当前第二距离参数。

示例性地，假设初始离散点坐标为(0.2，0.2)、(0.4，1.5)、(0.6，0.8)和(0.8，0.5)，由于第二距离参数最大和最小的初始离散点坐标是确定的，因此第二距离参数最大和最小对应的校正后的离散路径点为预设区间的左右端点值对应的初始离散点。假设其他第二距离参数为0.3、0.6和0.9。则首先遍历第二距离参数，得到的当前第二距离参数为0.3，然后将0.3分别与0.2、1.5、0.8和0.5分别进行比较,得到第二距离参数为0.3对应的左侧点坐标为(0.2，0.2),右侧点坐标为(0.4，1.5)、(0.6，0.8)和(0.8，0.5)；然后继续遍历第二距离参数,得到的当前的第二距离参数为0.6，然后将0.6分别与0.2、1.5、0.8和0.5分别进行比较,得到第二距离参数为0.6对应的左侧点坐标为(0.2，0.2)和(0.8，0.5),右侧点坐标为(0.4，1.5)和(0.6，0.8)；然后继续遍历第二距离参数,得到的当前的第二距离参数为0.9，然后将0.9分别与0.2、1.5、0.8和0.5分别进行比较,得到第二距离参数为0.9对应的左侧点坐标为(0.2，0.2)和(0.8，0.5)和(0.6，0.8),右侧点坐标为(0.4，1.5)。

步骤S302，分别确定多个所述第二距离参数各自与多个所述左侧点坐标的距离差值，并将距离差值最小的左侧点坐标作为左侧目标离散点坐标；

步骤S303，分别确定多个所述第二距离参数各自与多个所述右侧点坐标的距离差值，并将距离差值最小的右侧点坐标作为右侧目标离散点坐标。

需要说明的是，在本实施例中，距离差值为非负数。

在本实施例中，在得到多个第二距离参数各自对应的左侧点坐标和右侧点坐标后，再分别确定多个第二距离参数各自与左侧点坐标的纵坐标的距离差值，进而将距离差值最小的左侧点坐标作为左侧目标离散点坐标，相似的，还分别确定多个第二距离参数各自与右侧点坐标的纵坐标的距离差值，进而将距离差值最小的右侧点坐标作为右侧目标离散点坐标。

示例性地，能够将左侧点坐标(0.2，0.2)作为0.3这一第二距离参数对应的左侧目标离散点坐标，将(0.8，0.5)作为0.3这一第二距离参数对应的右侧目标离散点坐标。确定其他第二距离参数的左侧目标离散点坐标和右侧目标离散点坐标的步骤与上述步骤相似，此处不再赘述。

可选地，在一种可行的实施例中，上述步骤S30，还包括：

步骤S310，将多个所述第二距离参数各自对应的左侧目标离散点坐标和右侧目标离散点坐标相减，得到差值坐标；

步骤S311,将多个所述差值坐标的横坐标和纵坐标输入预设的线性插值模型，并将多个所述第二距离参数和多个所述左侧目标离散点坐标的横坐标和纵坐标输入所述线性插值模型，得到多个所述第二距离参数各自对应的校正横坐标。

需要说明的是，线性差值模型指的是能够映射校正横坐标、第二距离参数、左侧目标离散点坐标和右侧目标离散点坐标之间对应关系的模型。此外，两个坐标相减，指的是，横坐标相减和纵坐标相减。

在本实施例中，还将多个第二距离参数各自对应的左侧目标离散点和右侧目标离散点坐标的横坐标相减，并对纵坐标相减，基于横坐标的差值和纵坐标的差值得到差值坐标，然后将差值坐标的横坐标、纵坐标、第二距离参数、该第二距离参数对应的左侧目标离散点坐标的横坐标和纵坐标均输入对应关系的模型中，从而得到多个目标子距离各自对应的校正横坐标。

示例性地，以0.3这一第二距离参数的左侧目标离散点坐标为(0.2，0.2)，右侧目标离散点坐标为(0.8，0.5)举例，则将左侧目标离散点坐标和右侧目标离散点坐标相减得到差值坐标为(0.8-0.2,0.5-0.3),然后将差值坐标的横坐标0.6、纵坐标0.2、第二距离参数0.3、左侧目标离散点坐标的横坐标0.2和纵坐标0.2输入对应关系的模型中，得到0.3这一第二距离参数对应的校正横坐标。然后再计算0.6以及0.9各自对应的校正横坐标，计算步骤与上述步骤相似，此处不再赘述。

此外，本发明不限定通过第二距离参数计算校正横坐标的顺序，即，可以按照计算0.3对应的校正横坐标，再计算0.6对应的校正横坐标，最后计算0.9对应的校正横坐标的顺序，也可以先计算0.6对应的校正横坐标，再计算0.3对应的校正横坐标，最后计算0.9对应的校正横坐标。

在另一种可行的实施例中,在得到多个初始离散点坐标(p0,...,pN)后,能够分别计算pi到p0的距离,其中,pi表示第i个初始离散点坐标。然后以初始离散点的横坐标t为横向坐标轴，以pi到P0的距离为纵向坐标轴建立坐标系，将该坐标系称为lut表。

其中，计算距离Si的公式可以是：

上述公式表示，在计算p2与p0之间的距离时，可以先计算p1和p0的距离和p2和p1的距离，将两个距离累加，得到p2至p0的距离S2。

然后将Pn与P0之间的距离(第一距离参数)划分为n+1个均匀的S值(第二距离参数)，对于每个S值，在lut表中得到(t_j，s_j)(左侧目标离散点)和(t_k，s_k)(右侧目标离散点)，满足s处于s_j和s_k之间。

对(t_j，s_j)和(t_k，s_k)相减，得到差值坐标为(t_k-t_j，s_k-s_j)，然后将上述差值坐标、S值以及左侧目标离散点(t_j，s_j)数输入以下的线性插值模型中，得到横向坐标值t。

在得到t值后，再将t值输入基函数中，即可得到s对应的校正后的离散路径点。

在本实施例中，本发明通过比较第二距离参数和多个初始离散点纵坐标值的方式，能够在左侧点坐标和右侧点坐标中确定与第二距离参数最接近的坐标，进而能够基于两个最接近的坐标进行线性插值运算以确定第二距离参数对应的校正横坐标t的方式，能够在距离均匀的前提下，得到多个校正横坐标t，从而有效保证了通过校正横坐标得到的离散路径点的均匀程度。此外，本发明技术方案还能解决由于插值不均匀导致运动控制过程中运动轴抖动、无法提高运动轴最大运行速度的问题。

此外，本发明还提出一种激光打印移动装置的控制系统。

请参照图5，所述激光打印移动装置的控制系统包括：

第一获取模块10，用于基于预设的待打印内容获取多个初始离散点坐标；

子距离值确定模块20，用于依据多个所述初始离散点坐标确定所述待打印内容的第一距离参数,并通过所述初始离散点坐标的数量对所述第一距离参数进行等距划分，得到多个第二距离参数；

校正横坐标确定模块30，用于将多个所述初始离散点坐标的纵坐标值分别与多个所述第二距离参数进行比较,得到多个所述第二距离参数各自对应的目标初始离散点,并分别对多个所述目标初始离散点进行线性插值得到校正横坐标；

离散点确定模块40，用于将多个所述校正横坐标输入基函数中,得到多个校正后的离散路径点，并通过多个所述离散路径点控制移动装置进行移动，以打印所述待打印内容。

可选地，第一获取模块10，包括：

第一确定单元，用于获取预设间隔，并基于所述预设间隔在预设区间中确定多个横向数值；

离散点确定单元，用于依据预设的待打印内容构建基函数，并依据基函数对多个所述横向数值、所述预设区间的左端点数值和右端点数值进行转换，得到多个初始离散点坐标。

可选地，所述初始离散点坐标包括横坐标，子距离值确定模块20，包括：

相邻距离计算单元，用于基于所述横坐标对多个所述初始离散点坐标进行排序得到路径点序列，并确定所述路径点序列中两两相邻的初始离散点坐标对应的相邻距离值；

求和单元，用于对多个所述相邻距离值进行求和，得到所述第一距离参数。

可选地，子距离值确定模块20，还包括：

间隔确定单元，用于将所述第一距离参数与多个所述初始离散点坐标的数量的比值作为间隔距离；

子距离确定单元，用于基于所述间隔距离对所述第一距离参数进行等距划分，得到多个所述第二距离参数。

可选地，所述目标离散点坐标包括左侧目标离散点坐标和右侧目标离散点坐标，校正横坐标确定模块30，包括：

左右划分单元，用于基于多个所述第二距离参数和多个所述初始离散点坐标的纵坐标值，将多个所述初始离散点坐标划分为左侧点坐标和右侧点坐标；

左侧目标确定单元，用于分别确定多个所述第二距离参数各自与多个所述左侧点坐标的距离差值，并将距离差值最小的左侧点坐标作为左侧目标离散点坐标；

右侧目标确定单元，用于分别确定多个所述第二距离参数各自与多个所述右侧点坐标的距离差值，并将距离差值最小的右侧点坐标作为右侧目标离散点坐标。

可选地，左右划分单元，包括：

数值比较子单元，用于对多个所述第二距离参数进行遍历，得到当前第二距离参数，并将所述当前第二距离参数与多个所述初始离散点坐标的纵坐标值进行比较，得到比较结果；

坐标划分子单元，用于基于所述比较结果确定所述当前第二距离参数对应的左侧点坐标与右侧点坐标，其中，所述左侧点坐标为多个所述初始离散点坐标中纵坐标值小于或等于所述当前第二距离参数的初始离散点坐标，所述右侧点坐标为多个所述初始离散点坐标中坐标值大于所述当前第二距离参数的初始离散点坐标。

可选地，校正横坐标确定模块30，包括：

坐标作差单元，用于将多个所述第二距离参数各自对应的左侧目标离散点坐标和右侧目标离散点坐标相减，得到差值坐标；

线性插值单元，用于将多个所述差值坐标的横坐标和纵坐标输入预设的线性插值模型，并将多个所述第二距离参数和多个所述左侧目标离散点坐标的横坐标和纵坐标输入所述线性插值模型，得到多个所述第二距离参数各自对应的校正横坐标。

其中，上述激光打印移动装置的控制系统中各个模块的功能实现与上述激光打印移动装置的控制方法实施例中各步骤相对应，其功能和实现过程在此处不再一一赘述。

此外，本发明还提出一种激光打印移动装置的控制设备，该激光打印移动装置的控制设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的激光打印移动装置的控制程序，所述激光打印移动装置的控制程序被所述处理器执行时实现如上所述本发明激光打印移动装置的控制方法的步骤。

本发明激光打印移动装置的控制设备的具体实施例与上述激光打印移动装置的控制方法各实施例基本相同，在此不作赘述。

此外，本发明还提出一种计算机存储介质，该计算机存储介质上存储有激光打印移动装置的控制程序，该激光打印移动装置的控制程序被处理器执行时实现如上所述本发明激光打印移动装置的控制方法的步骤。

本发明计算机存储介质的具体实施例与上述激光打印移动装置的控制方法各实施例基本相同，在此不作赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对传统技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是车载电脑，智能手机，计算机，或者服务器等)执行本申请各个实施例所述的方法。

以上仅为本申请的优选实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种激光打印移动装置的控制方法，其特征在于，所述激光打印移动装置的控制方法包括：

基于预设的待打印内容获取多个初始离散点坐标；

依据多个所述初始离散点坐标确定所述待打印内容的第一距离参数,并通过所述初始离散点坐标的数量对所述第一距离参数进行等距划分，得到多个第二距离参数；

将多个所述初始离散点坐标的纵坐标值分别与多个所述第二距离参数进行比较,得到多个所述第二距离参数各自对应的目标离散点坐标,并分别对多个所述目标离散点坐标进行线性插值得到校正横坐标；

将多个所述校正横坐标输入基函数中,得到多个校正后的离散路径点，并通过多个所述离散路径点控制移动装置进行移动，以打印所述待打印内容。

2.如权利要求1所述的激光打印移动装置的控制方法，其特征在于，所述基于预设的待打印内容获取多个初始离散点坐标的步骤，包括：

获取预设间隔，并基于所述预设间隔在预设区间中确定多个横向数值；

依据预设的待打印内容构建基函数，并依据基函数对多个所述横向数值、所述预设区间的左端点数值和右端点数值进行转换，得到多个初始离散点坐标。

3.如权利要求1所述的激光打印移动装置的控制方法，其特征在于，所述初始离散点坐标包括横坐标，所述依据多个所述初始离散点坐标确定所述待打印内容的第一距离参数的步骤，包括：

基于所述横坐标对多个所述初始离散点坐标进行排序得到路径点序列，并确定所述路径点序列中两两相邻的初始离散点坐标对应的相邻距离值；

对多个所述相邻距离值进行求和，得到所述第一距离参数。

4.如权利要求1所述的激光打印移动装置的控制方法，其特征在于，所述通过所述初始离散点坐标的数量对所述第一距离参数进行等距划分，得到多个第二距离参数的步骤，包括：

将所述第一距离参数与多个所述初始离散点坐标的数量的比值作为间隔距离；

基于所述间隔距离对所述第一距离参数进行等距划分，得到多个所述第二距离参数。

5.如权利要求1所述的激光打印移动装置的控制方法，其特征在于，所述目标离散点坐标包括左侧目标离散点坐标和右侧目标离散点坐标；

所述将多个所述初始离散点坐标的纵坐标值分别与多个所述第二距离参数进行比较,得到多个所述第二距离参数各自对应的目标初始离散点坐标的步骤，包括：

基于多个所述第二距离参数和多个所述初始离散点坐标的纵坐标值，将多个所述初始离散点坐标划分为左侧点坐标和右侧点坐标；

分别确定多个所述第二距离参数各自与多个所述左侧点坐标的距离差值，并将距离差值最小的左侧点坐标作为左侧目标离散点坐标；

分别确定多个所述第二距离参数各自与多个所述右侧点坐标的距离差值，并将距离差值最小的右侧点坐标作为右侧目标离散点坐标。

6.如权利要求5所述的激光打印移动装置的控制方法，其特征在于，所述基于多个所述第二距离参数和多个所述初始离散点坐标的纵坐标值，将多个所述初始离散点坐标划分为左侧点坐标和右侧点坐标的步骤，包括：

对多个所述第二距离参数进行遍历，得到当前第二距离参数，并将所述当前第二距离参数与多个所述初始离散点坐标的纵坐标值进行比较，得到比较结果；

基于所述比较结果确定所述当前第二距离参数对应的左侧点坐标与右侧点坐标，其中，所述左侧点坐标为多个所述初始离散点坐标中纵坐标值小于或等于所述当前第二距离参数的初始离散点坐标，所述右侧点坐标为多个所述初始离散点坐标中坐标值大于所述当前第二距离参数的初始离散点坐标。

7.如权利要求5所述的激光打印移动装置的控制方法，其特征在于，所述分别对多个所述目标初始离散点进行线性插值得到校正横坐标的步骤，包括：

将多个所述第二距离参数各自对应的左侧目标离散点坐标和右侧目标离散点坐标相减，得到差值坐标；

将多个所述差值坐标的横坐标和纵坐标输入预设的线性插值模型，并将多个所述第二距离参数和多个所述左侧目标离散点坐标的横坐标和纵坐标输入所述线性插值模型，得到多个所述第二距离参数各自对应的校正横坐标。

8.一种激光打印移动装置的控制系统，其特征在于，所述激光打印移动装置的控制系统包括：

第一获取模块，用于基于预设的待打印内容获取多个初始离散点坐标；

子距离值确定模块，用于依据多个所述初始离散点坐标确定所述待打印内容的第一距离参数,并通过所述初始离散点坐标的数量对所述第一距离参数进行等距划分，得到多个第二距离参数；

校正横坐标确定模块，用于将多个所述初始离散点坐标的纵坐标值分别与多个所述第二距离参数进行比较,得到多个所述第二距离参数各自对应的目标初始离散点,并分别对多个所述目标初始离散点进行线性插值得到校正横坐标；

离散点确定模块，用于将多个所述校正横坐标输入基函数中,得到多个校正后的离散路径点，并通过多个所述离散路径点控制移动装置进行移动，以打印所述待打印内容。

9.一种激光打印移动装置的控制设备，其特征在于，所述激光打印移动装置的控制设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的激光打印移动装置的控制程序，所述激光打印移动装置的控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的激光打印移动装置的控制方法的步骤。

10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质上存储有激光打印移动装置的控制程序，所述激光打印移动装置的控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的激光打印移动装置的控制方法的步骤。