CN116348400A - 输送系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及输送系统。目的在于使出库顺序按顺序进行而与货物到达输送系统的顺序无关。在输送系统(1)中，环状输送装置(21)具有输送货物的环状的轨道(23)，并且能够排出货物。搬出传送器(31)具有与环状输送装置(21)的轨道(23)平行配置且能够载置多个货物的可移载区间(31a)。出库控制器(51)掌握将货物从搬出传送器(31)出库的出库顺序，并且基于出库顺序来决定搬出传送器(31)上的货物排出位置。

Description

输送系统

技术领域

本发明涉及输送系统，特别是涉及具有环状输送装置和搬出传送器的输送系统。

背景技术

以往，为了在自动仓库与成为卡车等的出入库部的传送器之间输送货物，设置有环绕轨道和在其上行驶的多个输送台车。例如，公知有具备一部分与行驶轨道平行配置的输送传送器的物品移载装置(参照专利文献1)。在该装置中，使输送台车在行驶轨道上移动，并且将货物向输送传送器排出。

专利文献1：国际公开第2018/139098号

以往，在决定了向卡车装入货物的顺序的情况下，货物从自动仓库按顺序出库(以下，称为顺序出库)。顺序出库适用于例如向一台卡车装入多个店铺的货物，围绕这些多个店铺输送货物时。在该情况下，在现有的系统中，必须实时监视自动仓库的出库状况、分类台车的输送状况，因此无法充分发挥输送设备的能力。

发明内容

本发明的目的在于使出库顺序按顺序进行而与货物到达输送系统的顺序无关。

以下，作为用于解决课题的手段对多个实施方式进行说明。这些实施方式能够根据需要而任意组合。

本发明的一个方面的输送系统具备环状输送装置、搬出传送器以及控制器。环状输送装置具有输送货物的环状的货物输送路径，并能够排出货物。搬出传送器具有与环状输送装置的货物输送路径平行配置且能够载置多个货物的可移载区间。控制器掌握将货物从搬出传送器出库的出库顺序，并且基于出库顺序，控制从环状输送装置向搬出传送器的货物排出位置。在该系统中，货物被从环状输送装置向搬出传送器排出。搬出传送器的可移载区间与环状输送装置平行配置，所以环状输送装置能够将多个货物向可移载区间排出。因此，通过以货物为单位改变货物排出预定位置，能够使出库顺序按顺序进行而与货物到达输送系统的顺序无关。

控制器也可以管理向搬出传送器排出后的货物位置，并且基于最新的货物位置来决定向搬出传送器排出货物的位置。在该系统中，通过依次管理搬出传送器上的货物位置并改变货物的排出位置，例如能够一边利用搬出传送器进行货物的搬出，一边将货物向搬出传送器的货物可排出位置逐个排出。

控制器也可以使搬出传送器移动，并且一边使环状输送装置和搬出传送器同步地移动一边向搬出传送器排出货物。在该系统中，在将货物向搬出传送器排出时使搬出传送器移动，所以货物可排出位置在搬出传送器上增加。其结果是，能够增加在规定时间向搬出传送器排出的货物的数量。

控制器也可以向可移载区间的货物排出位置中的最接近搬出方向的货物排出位置排出货物，并且在向可移载区间的所有货物排出位置中的规定比例的货物排出位置排出了货物时，沿搬出方向驱动搬出传送器。并且，控制器也可以在驱动搬出传送器之后，在作为驱动前的可移载区间的搬出传送器上的位置完全脱离可移载区间之前，使搬出传送器停止，从环状输送装置向搬出传送器排出货物。此时，也可以同时进行从脱离了可移载区间的搬出传送器上的位置向其他的货物的搬出。

控制器也可以判断在搬出传送器是否存在货物可排出位置，若没有货物可排出位置，则不向环状输送装置排出货物而保持原样地使货物环绕。此外，是否存在货物可排出位置的判断例如可以是环状输送装置输送货物时，也可以是控制器基于从搬出传送器将货物出库的出库顺序来决定搬出传送器上的货物排出位置时。在该系统中，在一边使搬出传送器移动一边将货物向搬出传送器排出的情况下，若无法排出则通过环状输送装置使货物环绕。这样通过能够进行环绕而能够减少或消除限制环状输送装置输送的货物的数量、输送顺序的需要，其结果是，能够将多个货物装入环状输送装置输送。

在本发明的输送系统中，能够使出库顺序按顺序进行而与货物到达输送系统的顺序无关。

附图说明

图1是第一实施方式的输送系统的俯视图。

图2是第一实施方式的输送系统的示意图。

图3是表示第一实施方式的输送系统的控制结构的框图。

图4是表示第一实施方式的环状输送装置的货物输送控制动作的流程图。

图5是表示第一实施方式的环状输送装置和搬出传送器的动作的示意图。

图6是表示第一实施方式的环状输送装置和搬出传送器的动作的示意图。

图7是表示第一实施方式的环状输送装置和搬出传送器的动作的示意图。

图8是表示第一实施方式的环状输送装置和搬出传送器的动作的示意图。

图9是表示第二实施方式的环状输送装置的货物输送控制动作的流程图。

图10是表示第二实施方式的环状输送装置和搬出传送器的动作的示意图。

图11是表示第二实施方式的环状输送装置和搬出传送器的动作的示意图。

图12是表示第二实施方式的环状输送装置和搬出传送器的动作的示意图。

图13是表示第二实施方式的环状输送装置和搬出传送器的动作的示意图。

图14是表示第三实施方式的环状输送装置的货物输送控制动作的流程图。

图15是表示第三实施方式的环状输送装置和搬出传送器的动作的示意图。

图16是表示第三实施方式的环状输送装置和搬出传送器的动作的示意图。

图17是表示第三实施方式的环状输送装置和搬出传送器的动作的示意图。

图18是表示第三实施方式的环状输送装置和搬出传送器的动作的示意图。

图19是表示第三实施方式的环状输送装置和搬出传送器的动作的示意图。

图20是表示第三实施方式的环状输送装置和搬出传送器的动作的示意图。

具体实施方式

1.第一实施方式

(1)输送系统的基本结构

使用图1以及图2对第一实施方式的输送系统1进行说明。图1是第一实施方式的输送系统的俯视图。图2是输送系统的示意图。输送系统1(输送系统的一个例子)是配置在保管多个货物(例如箱体)的自动仓库3与对货物进行堆垛的码垛装置5之间的物品输送设备。

如图1所示，自动仓库3具有多个自动仓库单元9，各自动仓库单元9具有分别保管多个货物的一对保管架11、以及在其间行驶的堆垛起重机13。在各自动仓库单元9中，与保管架11对应地设置有物品的入库用传送器15以及出库用传送器17。堆垛起重机13在保管架11与入库用传送器15以及出库用传送器17之间输送货物。

码垛装置5例如将由搬出传送器31供给的物品依次堆积而形成层积物品，将该层积物品依次堆垛在托盘上。

(2)环状输送装置

输送系统1具有环状输送装置21(环状输送装置的一个例子)。环状输送装置21具有：配置在与入库用传送器15以及出库用传送器17对应的位置且配置为环状(环状)的轨道23(货物输送路径的一个例子)、以及沿着其输送货物的多个输送台车25。多个输送台车25是被轨道23引导并向由箭头表示的规定方向(恒定方向)行驶来输送货物的箱体输送有轨道台车。轨道23具有处于自动仓库3侧且与入库用传送器15以及出库用传送器17连接的第一直线部23a、以及其相反的一侧的第二直线部23b。

输送台车25由线性马达(未图示)驱动。具体而言，输送台车25具有排列有多个永久磁铁的磁铁列。并且，沿着行驶路连续或者离散地设置有多个电枢。通过来自电枢的磁作用使磁铁列产生行驶方向的推力，从而使输送台车25沿着轨道23行驶。在输送台车25设置有移载传送器27(图5)。移载传送器27配置在输送台车25的主体的上表面，能够将货物向与输送方向交叉的横向移载。移载传送器27例如带传送器、辊传送器或者链传送器。此外，作为移载装置也可以不是传送器，而使用后钩式臂、推进器。

根据以上的结构，输送台车25若接受输送指令，则行驶到出库用传送器17，装入出库用传送器17上的货物，接着行驶到搬出传送器31(后述)，向搬出传送器31排出货物。

(3)搬出传送器

输送系统1具有搬出传送器31(搬出传送器的一个例子)。搬出传送器31是用于将从自动仓库3搬出的货物向码垛装置5搬出的装置。搬出传送器31相对于轨道23设置在与自动仓库3相反的一侧。在该实施方式中，设置有两台搬出传送器31。搬出传送器31例如是带传送器。搬出传送器31具有可移载区间31a。可移载区间31a是与环状输送装置21的轨道23的第二直线部23b平行配置的直线部。搬出传送器31具有输送区间31b。输送区间31b从可移载区间31a延伸，延伸到码垛装置5。

如图2所示，搬出传送器31的可移载区间31a具有第一区域1S、第二区域2S、第三区域3S、第四区域4S、第五区域5S、第六区域6S、第七区域7S。各区域例如能够积载一个货物。例如，移载到第七区域7S的货物若驱动搬出传送器31，则能够依次向第七区域7S、第六区域6S、第五区域5S、第四区域4S、第三区域3S、第二区域2S、第一区域1S上移动。由此，按放置在第一区域1S、第二区域2S、第三区域3S、第四区域4S、第五区域5S、第六区域6S、第七区域7S的货物的顺序从搬出传送器31出库。

(4)输送系统的控制结构

使用图3对输送系统1的控制结构进行说明。图3是表示输送系统的控制结构的框图。输送系统1具有出库控制器51。出库控制器51是具有处理器(例如CPU)、存储装置(例如ROM、RAM、HDD、SSD等)、以及各种接口(例如A/D转换器、D/A转换器、通信接口等)的计算机系统。出库控制器51通过执行保存在存储部(与存储装置的存储区域的一部分或者全部对应)的程序，进行各种控制动作。

出库控制器51也可以由单一的处理器构成，但为了各控制也可以由独立的多个处理器构成。出库控制器51的各构件的功能的一部分或者全部也可以作为由构成控制部的计算机系统可执行的程序来实现。其它，出库控制器51的各构件的功能的一部分也可以由定制IC构成。此外，上述说明也适合于其它控制器。

库存管理控制器61与出库控制器51连接。库存管理控制器61根据预先决定的出库计划制作作为用于将货物出库的出库信息的出库数据，并向出库控制器51发送。出库数据是请求从被各自动仓库单元9的各保管架11保管的货物中将多个货物作为一个出库组(出库单位)而以规定的出库顺序依次向搬出传送器31出库的数据。库存管理控制器61以对各出库数据的出库组设定的规定的出库作业顺序且以按每个出库组指示的出库顺序依次输出各出库指示数据。这里，决定卸下一个出库组的货物的搬出传送器31。

多个起重机控制器53与出库控制器51连接。起重机控制器53是用于控制堆垛起重机13控制的部件。具体而言，起重机控制器53基于来自出库控制器51的指令使堆垛起重机13进行搬出作业。传送器控制器55与出库控制器51连接。传送器控制器55是用于控制入库用传送器15、出库用传送器17以及搬出传送器31的部件。具体而言，传送器控制器55基于来自出库控制器51的指令使入库用传送器15、出库用传送器17以及搬出传送器31进行输送作业。台车控制器57与出库控制器51连接。台车控制器57是用于控制各输送台车25的部件。具体而言，台车控制器57基于来自出库控制器51的指令使各输送台车25进行输送作业。

出库控制器51连接有虽未图示但用于检测货物的大小、形状以及位置的传感器、用于检测各装置的状态的传感器和开关、以及信息输入装置。进而具体而言，出库控制器51通过各种传感器来掌握输送台车25的位置、行驶状态(行驶的有无、速度、加减速)、货物装载状态、货物信息。另外，出库控制器51通过各种传感器来掌握搬出传送器31的驱动状态(驱动的有无、移动速度)、货物的有无、位置、货物信息。此外，出库控制器51的上述功能的一部分或者全部也可以由台车控制器57执行。

(5)出库输送控制动作的简要说明

出库控制器51依次接收库存管理控制器61依次输出的各出库指示数据。出库控制器51在各起重机控制器53、传送器控制器55以及台车控制器57之间进行数据的收发。出库控制器51基于依次接收的各出库指示数据，首先经由各起重机控制器53控制堆垛起重机13，将由各出库指示数据指示的货物向出库用传送器17搬出。

在本实施方式中，输送台车25能够随机装载从多个自动仓库单元9出库的货物。这是因为作为货物的卸载目的地的搬出传送器31存在多个并且卸载目的地的搬出传送器31已被决定，所以不需要控制输送台车25的移载顺序。以上的结果是，能够减少由于从自动仓库3出库的货物没有被装载而使堆垛起重机13停止的情况。此外，以往，输送台车25需要将属于一个出库组的各货物以输入指示该各货物出库的出库指示数据的顺序装入。

出库控制器51基于依次接收到的各出库指示数据，首先经由各起重机控制器53控制堆垛起重机13，将由出库指示数据指示的货物向出库用传送器17上搬出。此时，货物与分配给搬出传送器31的货物的顺序无关地被出库。因此，由依次输入的出库指示数据指示的各货物不等待由先输入的出库指示数据指示的货物的搬出结束就被向各出库用传送器17搬出。例如，如图2所示，两个出库组(出库组A以及出库组B)的货物从多个自动仓库单元9不限定顺序地被向环状输送装置21出库。

出库控制器51基于依次输入的各出库指示数据，经由传送器控制器55以及台车控制器57分别控制出库用传送器17以及输送台车25，使输送台车25移动到从出库用传送器17交接的交接位置，将货物移载到输送台车25上。出库控制器51基于依次接收的各出库指示数据，经由台车控制器57控制输送台车25，使输送台车25移动到向搬出传送器31交接的交接位置。

若各输送台车25移动到向各搬出传送器31交接的交接位置，则出库控制器51经由台车控制器57以及传送器控制器55控制输送台车25以及搬出传送器31，使货物从输送台车25移载到搬出传送器31上。最后，出库控制器51经由传送器控制器55控制搬出传送器31，将货物输送到目的搬出传送器31。

在上述控制动作中，出库控制器51掌握货物从搬出传送器31出库的出库顺序。因此，出库控制器51基于出库顺序决定搬出传送器31上的货物排出位置。例如，在货物1A～7A属于出库组A且上述排列是出库顺序的情况下，图2所示的搬出传送器31的区域1S～7S分别成为货物排出位置。即、以货物按照出库顺序排列的方式，输送台车25基于所输送的货物移载到搬出传送器31的区域1S～7S中的任一个。以上，由各出库数据指示的出库组的各货物以从各搬出传送器31指示的出库顺序被依次出库。

在上述结构以及动作中，搬出传送器31具有与环状输送装置21平行配置且能够载置多个货物的可移载区间31a，所以搬出传送器31具有多个货物可排出位置(区域1S～7S)。因此，按每个货物改变从环状输送装置21排出货物的货物排出预定位置，从而能够按照要求排列搬出传送器31上的货物。即、例如不需要调整从自动仓库3向环状输送装置21的出库顺序。

(6)出库输送控制动作的详细说明

使用图4～图10详细说明环状输送装置21的输送控制动作。图4是表示环状输送装置的货物输送控制动作的流程图。图5～图10是表示环状输送装置和搬出传送器的动作的示意图。

以下说明的控制流程图是例示，各步骤可以根据需要而省略以及更换。另外，也可以同时执行多个步骤，或一部分或者全部重复地执行多个步骤。并且，控制流程图的各模块并不限于单一的控制动作，能够置换为由多个模块表现的多个控制动作。

此外，各装置的动作是从出库控制器51对各装置发出的指令的结果，这些通过软件/应用的各步骤来表现。

在步骤S1中进行货物的排出。具体而言，输送台车25移动到规定位置，排出货物。此时，搬出传送器31是停止状态。作为一个例子，在图5中，第一货物1A、第二货物2A、第三货物3A、第七货物7A被向搬出传送器31的各个规定的位置排出。在图6中，装载第四货物4A的输送台车25在搬出传送器31的货物可排出位置中的载置第四货物4A的预定位置(在图6中，是第四区域4S)前停止，排出第四货物4A。

在步骤S2中，判断排出到搬出传送器31的货物是否到达规定比例。若为是则处理移至步骤S3。规定比例例如是可移载区间31a的区域的7～8成以上。另外，上述判断还包含是否将货物排出到第一区域1S，若即使达到上述规定比例但没有向第一区域1S排出预定排出的货物，则处理也不移至步骤S3。这是因为若进行后述的步骤S3中的搬出传送器31的驱动，则尽管有向第一区域1S排出货物的预定但也不排出该货物。另外，在步骤S2，若为否，则处理返回步骤S1。

在步骤S3中，驱动搬出传送器31。作为一个例子，在图7中，在第一货物1A、第二货物2A、第三货物3A、第四货物4A、第七货物7A载置于可移载区间31a的状态下，驱动搬出传送器31。

在步骤S4中，使搬出传送器31停止。步骤S3中的搬出传送器的移动量没有特别限定。但是，上述移动量设定为能够以至少今后移载的货物维持出库顺序的方式进行移载。

在步骤S5中，输送台车25在搬出传送器31的货物可排出位置中的排出预定位置前停止，并排出货物。作为一个例子，在图8中，装载第五货物5A的输送台车25移动到第五货物5A应被排出的传送器位置(在图8中，为第三区域3S)前并排出第五货物5A。

在上述控制动作中，出库控制器51管理搬出传送器31上的排出后的货物位置。具体而言，出库控制器51例如以规定时间为单位来掌握搬出传送器31上的排出后的货物位置。出库控制器51例如利用设置于搬出传送器31的编码器(未图示)进行跟踪，从而识别上述货物位置。而且，出库控制器51基于最新的货物位置来决定向搬出传送器31排出货物的位置。因此，通过依次管理搬出传送器31上的货物位置并改变货物的排出位置，能够一边利用搬出传送器31进行货物的搬出一边将货物逐个地向搬出传送器31的货物可排出位置排出。

在步骤S6中，驱动搬出传送器31。在步骤S7中，判断货物是否从可移载区间31a消失。若为是则处理移至步骤S8。若为否，则处理返回步骤S5。

在步骤S8中，使搬出传送器31的可移载区间31a的移动停止。此外，搬出传送器31的输送区间31b继续动作直到货物到达码垛装置5为止。

在步骤S9中，判断出库组的货物的全部是否被搬出。若为是则结束处理。若为否则处理返回步骤S1。

2.第二实施方式

在第一实施方式中，若移载规定比例的货物则使搬出传送器31开始移动。然而，作为其它实施方式，也可以在移载全部的货物之前不使搬出传送器31移动。

使用图9～图13将那样的实施方式作为第二实施方式来说明。图9是表示第二实施方式的环状输送装置的货物输送控制动作的流程图。图10～图13是表示环状输送装置和搬出传送器的动作的示意图。此外，第二实施方式的基本结构以及基本动作与第一实施方式相同。

在步骤S11中进行货物的排出。具体而言，输送台车25移动到规定位置，并排出货物。此时，搬出传送器31处于停止状态。作为一个例子，在图10中，第一货物1A、第二货物2A、第三货物3A、第四货物4A、第七货物7A被向搬出传送器31的可移载区间31a的各个规定的位置排出。在图11中，装载有第五货物5A的输送台车25在搬出传送器31的货物可排出位置中的供第五货物5A载置的预定位置(在图11中，为第五区域5S)前停止，并排出第五货物5A。在步骤S12中，判断是否向搬出传送器31排出全部的货物。若为是则处理移至步骤S13。若为否，则处理返回步骤S11。

在步骤S13中，驱动搬出传送器31。作为一个例子，在图12中，成为第一货物1A、第二货物2A、第三货物3A、第四货物4A、第五货物5A、第六货物6A、第七货物7A载置于可移载区间31a的状态，接着，驱动搬出传送器31。图13示出了之后的移动中的可移载区间31a的状态。在步骤S14中，判断所搭载的货物是否从可移载区间31a消失。若为是则处理移至步骤S15。若为否，则处理返回步骤S11。

在步骤S15中，停止搬出传送器31的可移载区间31a的移动。此外，搬出传送器31的输送区间31b继续动作直到货物到达码垛装置5为止。在步骤S16中，判断是否搬出了出库组的全部货物。若为是则处理结束。若为否则处理返回步骤S11。

3.第三实施方式

在第一实施方式以及第二实施方式中，在环状输送装置21将货物向搬出传送器31排出时，环状输送装置21虽停止移动，但作为其它实施方式，也可以在排出货物时环状输送装置21继续移动。使用图14～图20将那样的实施方式作为第三实施方式来说明。图14是表示第三实施方式的环状输送装置的货物输送控制动作的流程图。图15～图20是表示环状输送装置和搬出传送器的动作的示意图。此外，第三实施方式的基本结构以及基本动作与第一实施方式相同。

在该实施方式中，输送台车25总是进行环绕行驶。在步骤S21中，进行货物的排出。具体而言，搬出传送器31以移载该货物的位置移动的方式被驱动，接着，输送台车25以与搬出传送器31相同的速度移动并且向该位置排出货物。作为一个例子，在图15中，在第一货物1A、第二货物2A、第四货物4A载置于可移载区间31a的状态下，搬出传送器31被驱动。接着，在图16中，输送台车25通过加速追上第二货物2A与第四货物4A之间的货物位置，并排出第三货物3A。

在步骤S22中，判断在出库组内的货物中出库顺序比已移载的货物靠前的货物是否已经排出。若为是(排出完毕)，则处理跳过步骤S23以及步骤S24而移至步骤S25。若为否(未排出)，则处理移至步骤S23。

在步骤S23中，例如以作为出库顺序靠前的货物用的移载位置的第一区域1S、第二区域2S、第三区域3S成为空的空间的方式，驱动搬出传送器31。其中，在输送台车25未追上而在出库顺序靠前的货物用的移载位置消失的情况下，也可以暂时停止。作为一个例子，在图17中，第一区域1S、第二区域2S、第三区域3S以及第六区域6S是空的空间，在第四区域4S载置有第二货物2A，在第五区域5S载置有第三货物3A，在第七区域7S载置有第四货物4A。

在步骤S24中，进行应比已经向可移载区间31a排出的货物靠前出库的货物(在图17中，为货物1A)的移载。具体而言，驱动搬出传送器31，输送台车25一边同步行驶一边移载货物。作为一个例子，在图18中，输送台车25追到第二货物2A的输送方向下游侧位置并向该位置移载第一货物1A。在步骤S25中，判定出库组的货物的全部是否被搬出。若为是则处理结束。若为否则处理返回步骤S21。

在上述控制动作中，出库控制器51管理搬出传送器31上的排出后的货物位置。具体而言，出库控制器51例如以规定时间为单位掌握搬出传送器31上的排出后的货物位置。而且，出库控制器51基于最新的货物位置来决定向搬出传送器31排出货物的位置。因此，出库控制器51通过依次管理搬出传送器31上的货物的位置并改变货物的排出位置，例如能够利用搬出传送器31一边进行货物的搬出一边向搬出传送器31的货物可排出位置逐个排出货物。

在上述控制动作中，出库控制器51使搬出传送器31移动，并且一边使环状输送装置21与搬出传送器31同步地移动一边向搬出传送器31排出货物。具体而言，出库控制器51在使各输送台车25以与搬出传送器31的输送速度同步的行驶速度在可移载区间31a中行驶的状态下，经由移载传送器27排出物品。这样在将货物向搬出传送器31排出时使搬出传送器31移动，所以搬出传送器31上货物可排出位置增加。其结果是，能够增加在规定时间向搬出传送器31排出的货物的数量。

在上述步骤S21以及步骤S24中，基本上输送台车25追上搬出传送器31的货物可排出位置，一边以相同的速度移动一边排出货物。然而，也有在搬出传送器31不存在货物可排出位置的情况。因此，出库控制器51判断在搬出传送器31是否存在货物可排出位置，若没有货物可排出位置，则也可以不从环状输送装置21排出货物而使货物环绕环状输送装置21。作为一个例子，在图19中，在可移载区间31a载置有出库组A的货物，出库组C的第一货物1C被输送到此处。在该情况下，由于能够排出第一货物1C的位置不存在，所以如图20所示，环状输送装置21使第一货物1C环绕。这样通过能够环绕，减少或消除限制环状输送装置21输送的货物的数量、输送顺序的需要，其结果是，能够能够将多个货物装入环状输送装置21并进行输送。此外，有时也预先决定使货物环绕。例如，在出库组的货物的数量比能够搭载于可移载区间31a的数量多的情况下，出库控制器51在基于货物出库顺序决定向可移载区间31a的排出位置时，以使该货物环绕为前提来决定排出位置。

输送台车25和搬出传送器31在移载时只要以相同的速度行驶即可，为此的具体控制没有特别限定。作为一变形例，输送台车25也可以通过以比搬出传送器31高的高速行驶并追上应排出货物的传送器位置，然后减速到与搬出传送器31相同的速度，一边移动一边排出货物。作为其它变形例，也可以一边低速驱动搬出传送器31，一边使输送台车25追上应排出货物的传送器位置，在移载时刻使搬出传送器31加速到与输送台车25相同的速度。

4.实施方式的共同事项

上述第一～第三实施方式共同具有下述的结构以及功能。输送系统(例如输送系统1)具备环状输送装置、搬出传送器以及控制器。环状输送装置(例如环状输送装置21)具有输送货物的环状的货物输送路径(例如轨道23)，并能够排出货物。搬出传送器(例如搬出传送器31)具有与环状输送装置的货物输送路径平行配置且能够载置多个货物的可移载区间(例如可移载区间31a)。控制器(例如出库控制器)掌握货物从搬出传送器出库的出库顺序，并且基于出库顺序决定搬出传送器上的货物排出位置。在该系统中，货物被从环状输送装置向搬出传送器排出。搬出传送器具有与环状输送装置的货物输送路径平行配置且能够载置多个货物的可移载区间，所以搬出传送器具有多个货物可排出位置。因此，通过以货物为单位来改变从环状输送装置排出货物的货物排出预定位置，能够按照要求排列搬出传送器上的货物(例如，图6)。即、不需要调整从自动仓库向环状输送装置的出库顺序。

5.其它实施方式

以上，虽说明了本发明的多个实施方式，但本发明并不限于上述实施方式，在不脱离发明的宗旨的范围内能够进行各种改变。特别是，本说明书所记载的多个实施方式以及变形例能够根据需要任意地组合。

(1)搬出传送器的变形例

并不限定搬出传送器的数量。并不限定能够搭载于搬出传送器的货物的数量。搬出传送器的搬出目的地并不限于码垛装置。并不限定搬出传送器的种类。搬出传送器也可以是以恒定速度移动的分类机。例如，分类机是直线状的分类机或者交叉传送带分类机。在可移载区间，在出库组的货物少的情况下，也可以不使用第一区域1S。在该情况下，例如在区域2S～4S载置三个货物。

(2)环状输送装置的变形例

并不限定输送台车的数量。输送台车也可以具备电池、电动马达。环状输送装置也可以是环绕轨道和托盘输送有轨道台车的组合。环状输送装置也可以是交叉分类机。环状输送装置也可以是不具备轨道的AGV系统。

工业上利用的可能性

本发明能够广泛应用于具有环状输送装置和搬出传送器的输送系统。

附图标记的说明

1：输送系统

3：自动仓库

5：码垛装置

9：自动仓库单元

11：保管架

13：堆垛起重机

15：入库用传送器

17：出库用传送器

21：环状输送装置

23：轨道

23a：第一直线部

23b：第二直线部

25：输送台车

27：移载传送器

31：搬出传送器

31a：可移载区间

31b：输送区间

51：出库控制器

53：起重机控制器

55：传送器控制器

57：台车控制器

61：库存管理控制器。

Claims (5)

1.一种输送系统，其具备：

环状输送装置，其具有输送货物的环状的货物输送路径，并能够排出上述货物；

搬出传送器，其具有与上述环状输送装置的上述货物输送路径平行配置且能够载置多个货物的可移载区间；以及

控制器，其掌握将上述货物从上述搬出传送器出库的出库顺序，并且基于上述出库顺序，控制从上述环状输送装置向上述搬出传送器的货物排出位置。

2.根据权利要求1所述的输送系统，其中，

上述控制器管理向上述搬出传送器排出后的货物位置，并且基于最新的货物位置来控制向上述搬出传送器排出货物的位置。

3.根据权利要求2所述的输送系统，其中，

上述控制器向上述可移载区间的货物排出位置中的最接近搬出方向的货物排出位置排出货物，并且在向上述可移载区间的所有货物排出位置中的规定比例的货物排出位置排出了货物时，沿搬出方向驱动上述搬出传送器。

4.根据权利要求2所述的输送系统，其中，

上述控制器使上述搬出传送器移动，并且一边使上述环状输送装置和上述搬出传送器同步地移动一边向上述搬出传送器排出货物。

5.根据权利要求4所述的输送系统，其中，

上述控制器判断在上述搬出传送器是否存在货物可排出位置，不向上述环状输送装置排出货物而保持原样地使货物环绕。

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