CN116201439B - 车门开启的控制方法及控制装置、车辆控制器 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车门开启的控制方法及控制装置、车辆控制器，所述控制方法包括：采集敲击信号；根据敲击信号确定敲击信号有效时，获取车辆的状态信息，其中，状态信息包括：车门状态、车速和车辆保险状态；确定车辆的状态信息满足预设条件时，响应敲击信号，并控制车门开启。本发明的控制方法通过敲击方式开启车门，动作简单，在人机交互过程中，趣味性更强，此外，采用敲击开启方式，可以保持原有的整车外观，节省改造成本。

Description

车门开启的控制方法及控制装置、车辆控制器

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车门开启的控制方法、一种车门开启的控制装置、一种车辆控制器和一种计算机可读存储介质。

背景技术

随着人们对汽车的需求提高，汽车侧门作为乘客上下车的机构，对自动化和智能化的电动侧开门呼声日益变高。传统侧门，需要人拉门外把手，通过机械结构连接解锁车门锁，进行解锁之后，还需要推开侧门，进行上下车，过程繁琐，特别是在乘客双手占用，不方便操作侧门把手时，上下车将更加困难。

相关技术中，针对无把手造型的自动车门系统，提出了一种无把手车门的车辆，即该种车辆的车门上不设有把手，而是通过车辆B柱或C柱的按键装置来解锁车门，替代传统把手。针对自动车门系统的电动开门功能，通过采用不同的控制策略，研究无须手动操作的自动感应式开门的精确的控制方法。

但是，上述控制策略中存在钣金或饰板开孔密封等一系列问题，布置较困难。并且为了准确识别用户的开门意图，一般需要较复杂的算法，同时硬件成本也较高。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的第一个目的在于提出一种车门开启的控制方法，通过敲击方式开启车门，动作简单，在人机交互过程中，趣味性更强，此外，该敲击控制方法基于力学等原理进行判断，算法更简单，可以保持原有的整车外观，成本更低。

本发明的第二个目的在于提出一种车门开启的控制装置。

本发明的第三个目的在于提出一种车辆控制器。

本发明的第四个目的在于提出一种车辆。

本发明的第五个目的在于提出一种计算机可读存储介质。

为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种车门开启的控制方法，包括：采集敲击信号；根据敲击信号确定敲击信号有效时，获取车辆的状态信息，其中，状态信息包括：车门状态、车速和车辆保险状态；确定车辆的状态信息满足预设条件时，响应敲击信号，并控制车门开启。

根据本发明实施例的车门开启的控制方法，首先采集敲击信号，然后，根据敲击信号确定敲击信号有效时，获取车辆的状态信息，其中，状态信息包括：车门状态、车速和车辆保险状态，最后，确定车辆的状态信息满足预设条件时，响应敲击信号，并控制车门开启。该控制方法通过敲击方式开启车门，动作简单，在人机交互过程中，趣味性更强，此外，采用敲击开启方式，可以保持原有的整车外观，节省改造成本。

另外，根据本发明上述实施例的车门开启的控制方法还可以具有如下的附加技术特征：

根据本发明的一个实施例，根据敲击信号确定敲击信号有效，包括：在敲击信号对应的敲击力值大于预设敲击力值时，确定敲击信号有效。

根据本发明的另一个实施例，根据敲击信号确定敲击信号有效，包括：在第一预设时间内采集到的敲击信号的次数达到设定次数且每次采集到的敲击信号对应的敲击力值均大于预设敲击力值时，确定敲击信号有效。

根据本发明的又一个实施例，根据敲击信号确定敲击信号有效，包括：在第一预设时间内采集到的敲击信号的次数达到设定次数且每次采集到的敲击信号对应的敲击力值均大于预设敲击力值、且敲击动作未发生在车门由开启到关闭后的第二预设时间内时，确定敲击信号有效。

根据本发明的一个实施例，在车门处于关闭状态、车辆处于解保险状态、且车辆的车速小于预设车速时，确定车辆的状态信息满足预设条件。

根据本发明的一个实施例，在控制车门开启之前，方法还包括：获取车辆周围的路况信息；根据车辆周围的路况信息判断车门外是否存在障碍物。

根据本发明的一个实施例，在车门外无障碍物时，控制车门解锁并开始打开。

根据本发明的一个实施例，在车门打开的过程中，方法还包括：确定车门外存在障碍物时，控制车门悬停。

根据本发明的一个实施例，在车门打开的过程中，上述的车门开启的控制方法还包括：确定车门外无障碍物时，控制车门开启到预设的最大角度。

为达到上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种车门开启的控制装置，包括：采集模块，用于采集敲击信号；确定模块，用于在根据敲击信号确定敲击信号有效时，获取车辆的状态信息，其中，状态信息包括：车门状态、车速和车辆保险状态；控制模块，用于在确定车辆的状态信息满足预设条件时，响应敲击信号，并控制车门开启。

根据本发明实施例的车门开启的控制装置，通过采集模块采集敲击信号，在通过确定模块根据敲击信号确定敲击信号有效时，获取车辆的状态信息，其中，状态信息包括：车门状态、车速和车辆保险状态，在确定车辆的状态信息满足预设条件时，控制模块响应敲击信号，并控制车门开启。该装置通过敲击开启车门的方式，动作简单，同时在人机交互过程中，趣味性更强，此外，采用敲击开启方式，可以保持原有的整车外观，节省改造成本。

为达到上述目的，本发明第三方面实施例提出的一种车辆控制器，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的车门开启的控制程序，处理器执行车门开启的控制程序时，实现上述的车门开启的控制方法。

根据本发明实施例的车辆控制器，通过处理器执行车门开启的控制程序，实现上述的车门开启的控制方法，动作简单，同时在人机交互过程中，趣味性更强，此外，采用敲击开启方式，可以保持原有的整车外观，节省改造成本。

为达到上述目的，本发明第五方面实施例提出了一种车辆，包括上述的车辆控制器。

本发明实施例的车辆，通过上述的车辆控制器，可以在人机交互的过程中，增加趣味性，并且保持原有的整车外观，节约了改造成本。

为达到上述目的，本发明第五方面实施例提出的一种计算机可读存储介质，其上存储有车门开启的控制程序，该车门开启的控制程序被处理器执行时实现上述的车门开启的控制方法。

根据本发明实施例的计算机可读存储介质，通过处理器执行其上存储的车门开启的控制程序时，实现上述的车门开启的控制方法，动作简单，在人机交互过程中，趣味性更强，此外，采用敲击开启方式，可以保持原有的整车外观，节省改造成本。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

图1为根据本发明实施例的车门开启的控制方法的流程图；

图2为根据本发明一个具体实施例的车门开启的控制方法的流程图；

图3为根据本发明实施例的车门开启的控制装置的方框示意图；

图4为根据本发明实施例的车辆控制器的方框示意图；

图5为根据本发明实施例的车辆的方框示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考附图描述本发明实施例提出的车门开启的控制方法、车门开启的控制装置、车辆控制器和计算机可读存储介质。

图1为根据本发明实施例的车门开启的控制方法的流程图。

如图1所示，本发明实施例的车门开启的控制方法，包括：

S1，采集敲击信号。

具体而言，当用户敲击敲击感应区时，敲击传感器的感应面接收到敲击作用力，并将敲击信号通过线束传递给车辆控制器。其中，敲击传感器可以为一种力值检测传感器，通过检测敲击作用力值，来区分有效敲击信号。

在本发明的一个实施例中，敲击传感器可以安装在车门外板和车门内板之间，在车门外板的钣金内侧，感应面与车门外板的内侧贴合，可以用相应支架固定，支架通过胶类连接物质与钣金连接固定，从而到达紧固的目的。另外，通过将敲击传感器隐藏在车门外板的钣金内侧，车门外板不需要进行开孔，省去了钣金或饰板开孔密封等一系列问题，布置简单，节省成本，车门外板内侧提供敲击传感器的感应面安装面形成敲击感应区域。用户可以根据个性需求在车门外板外侧在敲击感应区域，采用不同的贴纸进行提醒。

S2，根据敲击信号确定敲击信号有效时，获取车辆的状态信息，其中，状态信息包括：车门状态、车速和车辆保险状态。

根据本发明的一个实施例，根据敲击信号确定敲击信号有效，可包括：在敲击信号对应的敲击力值大于预设敲击力值时，确定敲击信号有效。

具体而言，以单次敲击信号的敲击力值作为有效判断条件。例如，设定预设敲击力值为F，敲击传感器实时获取的敲击信号的敲击力值为f，将敲击力值f与预先存储的F(预设敲击力值)相比较，若f大于F，则该敲击信号有效；若f小于等于F，则认定为无效信号。

为了提高判断的精确度，根据本发明的另一个实施例，根据敲击信号确定敲击信号有效，可包括：在第一预设时间内采集到的敲击信号的次数达到设定次数且每次采集到的敲击信号对应的敲击力值均大于预设敲击力值时，确定敲击信号有效。其中，第一预设时间可根据实际情况进行标定，例如，第一预设时间可以为1s，设定次数可以为2次。

具体而言，以第一预设时间内的有效敲击信号次数和敲击力值大小作为有效判断条件。例如，当第一预设时间内采集到两次敲击信号，并且每次采集到的敲击信号的敲击力值均大于预设敲击力值时，认为该敲击信号有效。如果第一预设时间内未采集到两次敲击信号，或者采集到的敲击信号的敲击力值未达到预设敲击力值，则认为本次敲击信号无效。

为了进一步提高判断的精确度，根据本发明的又一个实施例，根据敲击信号确定敲击信号有效，可包括：在第一预设时间内采集到的敲击信号的次数达到设定次数且每次采集到的敲击信号对应的敲击力值均大于预设敲击力值、且敲击动作未发生在车门由开启到关闭后的第二预设时间内时，确定敲击信号有效。其中，上述预设敲击力值、第一预设时间以及第二预设时间可根据实际应用进行预先设定和存储，例如，第一预设时间可以为1s，第二预设时间可以为500ms。

具体而言，以第一预设时间内的敲击次数、敲击力值以及首次敲击动作时间作为有效判断条件。例如，根据上述对第一预设时间的敲击信号的次数进行判断，当第一预设时间内的敲击次数达到设定次数，并且每次敲击信号对应的敲击力值均大于预设敲击力值时，为了提高敲击信号是否有效的准确性，还获取首次敲击信号的时间，判断该时间是否在车门由开启到关闭后的一段时间内，如果不在，说明当前敲击信号为车门关闭后震动引起的，如果在，则说明本次敲击信号有效。这种方式可以避免车门关上时引起的震动被认为是敲击信号的情况。

此外，上述方式下系统在车门由开启到关闭时开始的计时操作可在计时大于第二设定时间且未发生首次敲击信号时自动停止，即之后的敲击操作均满足敲击动作为发生在车门由开启到关闭后的第二预设时间内，然后根据第一预设时间内的有效敲击信号次数和敲击力值大小作为有效判断条件的判定方法对敲击信号的有效性进行判断。上述计时操作在车门由开启到关闭操作后自动开启，然后根据上述判定方法进行敲击信号有效性的重新认定。可以理解的是，上述计时操作在下次车门由开启到关闭操作发生时均进行归零或重启操作。

需要说明的是，上述三个实施例的判断方式均可以实现本申请的车门的控制方法，可根据车辆实际工况选取不同判断方法，上述实施例的判断敲击信号是否有效的精度逐渐递增。

根据本发明的一个实施例，在车门处于关闭状态、车辆处于解保险状态、且车辆的车速小于预设车速时，确定车辆的状态信息满足预设条件。其中，预设车速可根据实际情况进行预先设定，例如，预设车速可以为3km/h。

具体而言，当判断敲击信号为有效信号时，分别获取车门状态、车速以及车辆保险状态。当车门为关闭状态、车辆处于解锁即解保险状态且当前车速小于预设车速时，车辆的状态信息满足预设条件。

S3，确定车辆的状态信息满足预设条件时，响应敲击信号，并控制车门开启。

具体而言，当判断车辆的状态信号满足预设条件时，对敲击信号做出反应，并控制车门解锁，控制相应的驱动机构(侧门驱动机构)驱动电机运行，带动车门做远离车身的动作，实现开门动作。

根据本发明的一个实施例，在控制车门开启之前，方法还包括：获取车辆周围的路况信息；根据车辆周围的路况信息判断车门外是否存在障碍物。

具体而言，可通过分别设置在车辆后视镜上的左右摄像头拍摄与后视镜相同角度内的图像信息，并对图像信息进行处理，以判断该范围内是否有障碍物或者行人。或者通过设置在车辆后方的毫米波雷达采集后方图像信息，以根据后方图像信息判断车辆后方是否有来车。另外，还通过设置在车身上的超声波雷达采集车辆两侧的图像信息。

其中，毫米波雷达可以检测20米以外的人与物，超声波雷达可以检测2米以内的人与物，坠物，近处小型障碍物。通过设置在车辆后视镜上的摄像头，车身上的超声波雷达，车辆后方的毫米波雷达，可以实现对车辆周围的路况信息的全方位检测。

根据本发明的一个实施例，在车门外存在障碍物时，控制车门解锁。也就是说，在判断车门外存在障碍物时，先控制车门解锁，但是不打开，然后通过判断障碍物与车辆之间的距离是否大于预设的距离，如，车门可以开启一定的角度，使得人可以上下车，如果大于，认为可以开启车门，再根据障碍物与车辆之间的距离，控制车门开启的角度。

根据本发明的一个实施例，在车门外无障碍物时，控制车门解锁并开始打开。

具体而言，当敲击信号为有效信号、车辆的状态信息满足预设条件时，在控制对应的车门总成开启之前，首先对安装在对应车门上的侧门检测雷达进行唤醒，侧门检测雷达对车门外的障碍进行判断，并将障碍物信号及障碍物的距离反馈回域控，然后根据反馈信息对车辆周围的路况信息进行获取，并判断车门外是否存在障碍物。例如，系统可根据车门开启所需区域面积预先存储有安全距离，若侧门检测雷达获取的障碍物距离小于等于安全距离，即障碍物处于车门开启区域内，开启车门容易与障碍物发生碰撞，认定车门外存在障碍物，控制车门解锁，但不输出驱动信号至侧门驱动机构，保持车门关闭状态。若侧门检测雷达获取的距离大于安全距离，即障碍物处于车门开启区域外，开启车门过程中不会与障碍物发生碰撞，认定车门外不存在障碍物，控制车门解锁、侧门驱动机构进行开门动作。在一实施例中，侧门驱动机构上设置有速度传感器或加速度传感器，该速度传感器或加速度传感器与车辆控制器连接，以将车门开启情况实时反馈给车辆控制器。

可以理解的是，本发明的实施例的用于车门解锁的结构为电解锁结构。

需要说明的是，上述安全距离可根据实际应用的车门的开启方向以及车门的大小自行设定，以满足车门正常开启为设定前提。

为了防止突发事件发生，根据本发明的一个实施例，在车门打开的过程中，方法还包括：确定车门外存在障碍物时，控制车门悬停。

也就是说，在车门打开的过程中，检测到车门外有障碍物时，例如，障碍物为行人，行人在车门自动开启的过程中靠近车辆，又如，有坠物，或者小型障碍物，控制车门立即停止动作，即控制车门悬停。这样就可以避免在突发情况下撞击行人，或者造成磕碰的风险。

根据本发明的一个实施例，在车门打开的过程中，方法还包括：确定车门外无障碍物时，控制车门开启到预设的最大角度。

具体而言，在侧门驱动机构对车门进行打开过程中，侧门检测雷达实时检测车门外障碍物情况，并将障碍物的信号以及距离实时反馈给车辆控制器，然后车辆控制器根据实时反馈的障碍物信息对周边路况进行判定，如果确定车门外没有障碍物，则控制车门开启到预设的最大角度。作为本发明的一个车门开启的控制方法的具体示例，如图2所示，该车门开启的控制方法包括：

S201，开始信号检测。

S202，是否采集到敲击信号。若是，则执行步骤S03；若否，则执行步骤S201。

S203，判断敲击信号的敲击力值f是否大于预设敲击力值F。若是，则执行步骤S204；若否，执行步骤S201。

S204，判断第一预设时间1s内是否采集两次有效敲击信号。若是，执行步骤S205；若否，执行步骤S201。

S205，判断首次敲击信号是否在车门由开启到关闭后的500ms内采集得到。若是，则执行步骤S206；若否，执行步骤S201。

S206，判断车门是否处于关闭状态。若是，执行步骤S207；若否，执行步骤S208。

S207，判断整车是否处于解保险状态。若是，执行步骤S209；若否，执行步骤S208。

S208，不响应此次敲击开门请求信号。

S209，判断当前车速v是否小于设定车速3km/h。若是，执行步骤S210；若否，执行步骤S208。

S210，判断车门外是否有障碍物。若是，执行步骤S211；若否，执行步骤S212。

S211，车门解锁，不执行开门动作。

S212，车门解锁，侧门驱动机构执行开门动作。

S213，判断开门过程中车门外是否有障碍物。若是，执行步骤S214；若否，执行步骤S215。

S214，侧门驱动机构停止驱动，车门悬停。

S215，判断车门开启角度是否达到最大开启角度。若是，执行步骤S216；若否，执行步骤S212。

S216，侧门驱动机构停止驱动，开门操作完成。

综上，本申请的控制方法，相比较传统汽车开启方式，敲击开启方式，动作简单，同时在人机交互过程中，趣味性更强。并且，现有的采用外把手或者按键的开启方式，在布置过程中，往往需要在钣金或饰板上开孔，用于开启装置的安装，同时开孔位置需要特殊密封，以满足整车防水防尘的要求，成本较高，同时会影响整体外观，不方便造型，而本申请布置方式不需开孔，直接隐藏在钣金或饰板内侧，省去了开孔和密封等一系列难题，节省成本，不破坏整车外观，方便造型。

根据本发明实施例的车门开启的控制方法，首先采集敲击信号，然后，根据敲击信号确定敲击信号有效时，获取车辆的状态信息，其中，状态信息包括：车门状态、车速和车辆保险状态，最后，确定车辆的状态信息满足预设条件时，响应敲击信号，并控制车门开启。相对于传统汽车开启方式，该方法通过敲击开启车门的方式，动作简单，同时在人机交互过程中，趣味性更强，此外，采用敲击开启方式，可以保持原有的整车外观，节省改造成本。对应上述实施例，本发明还提出了一种车门开启的控制装置。

如图3所示，本发明实施例的车门开启的控制装置，可包括：采集模块10、确定模块20和控制模块30。

其中，采集模块10用于采集敲击信号。确定模块20用于在根据敲击信号确定敲击信号有效时，获取车辆的状态信息，其中，状态信息包括：车门状态、车速和车辆保险状态。控制模块30用于在确定车辆的状态信息满足预设条件时，响应敲击信号，并控制车门开启。

根据本发明的一个实施例，确定模块20根据敲击信号确定敲击信号有效，具体用于：在敲击信号对应的敲击力值大于预设敲击力值时，确定敲击信号有效。

根据本发明的另一个实施例，确定模块20根据敲击信号确定敲击信号有效，具体用于：在第一预设时间内采集到的敲击信号的次数达到设定次数且每次采集到的敲击信号对应的敲击力值均大于预设敲击力值时，确定敲击信号有效。

根据本发明的又一个实施例，确定模块20根据敲击信号确定敲击信号有效，具体用于：在第一预设时间内采集到的敲击信号的次数达到设定次数且每次采集到的敲击信号对应的敲击力值均大于预设敲击力值、且敲击动作未发生在车门由开启到关闭后的第二预设时间内时，确定敲击信号有效。

根据本发明的一个实施例，在车门处于关闭状态、车辆处于解保险状态、且车辆的车速小于预设车速时，控制模块30确定车辆的状态信息满足预设条件。

根据本发明的一个实施例，控制模块30在控制车门开启之前，具体还用于：获取车辆周围的路况信息；根据车辆周围的路况信息判断车门外是否存在障碍物。

根据本发明的一个实施例，在车门外无障碍物时，控制模块30控制车门解锁并开始打开。

根据本发明的一个实施例，在车门打开的过程中，控制模块30具体还用于：确定车门外存在障碍物时，控制车门悬停。

根据本发明的一个实施例，在车门打开的过程中，控制模块30具体还用于：确定车门外无障碍物时，控制车门开启到预设的最大角度。

需要说明的是，本发明实施例的车门开启的控制装置中未披露的细节，请参照本发明上述实施例的车门开启的控制方法中所披露的细节，具体这里不再赘述。

综上，根据本发明实施例的车门开启的控制装置，通过采集模块采集敲击信号，在通过确定模块根据敲击信号确定敲击信号有效时，获取车辆的状态信息，其中，状态信息包括：车门状态、车速和车辆保险状态，在确定车辆的状态信息满足预设条件时，控制模块响应敲击信号，并控制车门开启。该装置通过敲击开启车门的方式，动作简单，同时在人机交互过程中，趣味性更强，此外，采用敲击开启方式，可以保持原有的整车外观，节省改造成本。

对应上述实施例，本发明还提出了一种车辆控制器。

如图4所示，本发明实施例的车辆控制器300，包括：存储器310、处理器320及存储在存储器310上并可在处理器上运行的车门开启的控制程序，处理器320执行车门开启的控制程序时，实现上述的车门开启的控制方法。

根据本发明实施例的车辆控制器，通过处理器执行车门开启的控制程序，实现上述的车门开启的控制方法，动作简单，同时在人机交互过程中，趣味性更强，此外，采用敲击开启方式，可以保持原有的整车外观，节省改造成本。

对应上述实施例，本发明还提出了一种车辆。

如图5所示，本发明实施例的车辆400包括：上述的车辆控制器300。

本发明实施例的车辆，通过上述的车辆控制器，可以在人机交互的过程中，增加趣味性，并且保持原有的整车外观，节约了改造成本。

对应上述实施例，本发明还提出一种计算机可读存储介质。

本发明实施例的计算机可读存储介质，其上存储有车门开启的控制程序，该车门开启的控制程序被处理器执行时实现上述的车门开启的控制方法。

根据本发明实施例的计算机可读存储介质，通过处理器执行其上存储的车门开启的控制程序时实现上述的车门开启的控制方法，采用敲击开启方式，可以保持原有的整车外观，节省改造成本。

需要说明的是，在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (11)

1.一种车门开启的控制方法，其特征在于，包括：

采集敲击信号；

根据所述敲击信号确定所述敲击信号有效时，获取车辆的状态信息，其中，所述状态信息包括：车门状态、车速和车辆保险状态；

确定所述车辆的状态信息满足预设条件时，响应所述敲击信号，并控制所述车门开启；

在所述车门处于关闭状态、所述车辆处于解保险状态、且所述车辆的车速小于预设车速时，确定所述车辆的状态信息满足所述预设条件；

根据所述敲击信号确定所述敲击信号有效，包括：

在第一预设时间内采集到的敲击信号的次数达到设定次数且每次采集到的敲击信号对应的敲击力值均大于预设敲击力值、且敲击动作未发生在车门由开启到关闭后的第二预设时间内时，确定所述敲击信号有效。

2.根据权利要求1所述的车门开启的控制方法，其特征在于，根据所述敲击信号确定所述敲击信号有效，包括：

在所述敲击信号对应的敲击力值大于预设敲击力值时，确定所述敲击信号有效。

3.根据权利要求1所述的车门开启的控制方法，其特征在于，根据所述敲击信号确定所述敲击信号有效，包括：

在第一预设时间内采集到的敲击信号的次数达到设定次数且每次采集到的敲击信号对应的敲击力值均大于预设敲击力值时，确定所述敲击信号有效。

4.根据权利要求1所述的车门开启的控制方法，其特征在于，在控制所述车门开启之前，所述方法还包括：

获取所述车辆周围的路况信息；

根据所述车辆周围的路况信息判断所述车门外是否存在障碍物。

5.根据权利要求4所述的车门开启的控制方法，其特征在于，在所述车门外无障碍物时，控制所述车门解锁并开始打开。

6.根据权利要求5所述的车门开启的控制方法，其特征在于，在所述车门打开的过程中，所述方法还包括：

确定所述车门外存在障碍物时，控制所述车门悬停。

7.根据权利要求5所述的车门开启的控制方法，其特征在于，在所述车门打开的过程中，所述方法还包括：

确定所述车门外无障碍物时，控制所述车门开启到预设的最大角度。

8.一种车门开启的控制装置，其特征在于，包括：

采集模块，用于采集敲击信号；

确定模块，用于在根据所述敲击信号确定所述敲击信号有效时，获取车辆的状态信息，其中，所述状态信息包括：车门状态、车速和车辆保险状态；

控制模块，用于在确定所述车辆的状态信息满足预设条件时，响应所述敲击信号，并控制所述车门开启；

在所述车门处于关闭状态、所述车辆处于解保险状态、且所述车辆的车速小于预设车速时，确定所述车辆的状态信息满足所述预设条件；

根据所述敲击信号确定所述敲击信号有效，包括：

在第一预设时间内采集到的敲击信号的次数达到设定次数且每次采集到的敲击信号对应的敲击力值均大于预设敲击力值、且敲击动作未发生在车门由开启到关闭后的第二预设时间内时，确定所述敲击信号有效。

9.一种车辆控制器，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的车门开启的控制程序，所述处理器执行所述车门开启的控制程序时，实现根据权利要求1-7中任一项所述的车门开启的控制方法。

10.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求9所述的车辆控制器。

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有车门开启的控制程序，该车门开启的控制程序被处理器执行时实现根据权利要求1-7中任一项所述的车门开启的控制方法。