CN101670814B - 基于can总线网络的车门控制系统及控制方法 - Google Patents

Abstract

基于CAN总线网络的车门控制系统，包括通过CAN总线通信连接的主站和从站模块，从站模块与车门装置通信连接，包括第一处理器、第一存储单元、从站输入和输出映像缓冲区，第一处理器的输入引脚连接到车门装置的门状态信号端，第一处理器的输出引脚连接到车门装置的门控制信号端，且第一存储单元存储有第一处理器的输入和输出引脚与门状态信号功能表示之间的映射关系；主站模块包括第二处理器、第二存储单元、主站输入和输出映像缓冲区，且第二存储单元存储有主站的输入和输出信号分别在主站门输入映像缓冲区和输出映像缓冲区的存储地址与门状态信号功能表示之间的映射关系。实现引脚和门状态功能表示之间映射关系的灵活配置。

Description

基于CAN总线网络的车门控制系统及控制方法

技术领域

本发明涉及客车和CAN总线，特别是涉及基于CAN总线网络的车门控制系统及控制方法，特别是输出逻辑管理方法。

背景技术

CAN(Controller Area Network，控制器局域网)总线是德国Bosch公司为解决现代汽车中众多的控制与测试仪器之间的数据交换而开发的一种串行数据通信协议。由于CAN总线网络具有价位低、可靠性高、纠错能力强等独特优点，目前已成为世界汽车制造业的主体行业标准之一，代表着汽车电子控制网络的主流发展趋势。

近几年，CAN总线汽车电子领域发展较快，国内自主研发设计的汽车CAN总线产品越来越多，出现了很多基于CAN总线的车身控制系统。而在车身控制系统中车门的控制最为复杂，尤其是大型客车为保证乘客安全，其CAN网络车门控制输出逻辑关系非常复杂，处理好这些逻辑关系，是保证系统高效、可靠、安全运行的必要条件，常需用到具有逻辑处理功能的控制器来对车门执行机构进行控制。

例如：申请号为200520123914.3，名为“用于汽车网络系统的车门控制装置”的中国实用新型专利公开了一种使用CAN总线的车门控制装置，其作为汽车车身CAN网络体系的四个节点，通过与车身网络其他节点的结合实现了一系列的车门智能控制功能。该装置包括微控制器模块、电源管理及CAN通讯模块、输入信号调整模块和包括由玻璃升降电机控制芯片、中控门锁控制芯片和后视镜控制调整控制芯片构成的输出驱动模块，所述微控制器模块通过I/O接口与所述输出驱动模块连接；所述微控制器模块通过SPI方式分别与所述电源管理及CAN通讯模块和所述输入信号调整模块连接，所述微控制器模块通过I/O接口与输出驱动模块连接。

以上述专利为代表的客车CAN总线车身控制系统中车门控制输出逻辑的处理的现有方法一般为：系统出厂前，在系统某一特定CAN模块上规定若干控制车门的IO，其输出控制逻辑在底层软件中硬性地做好。也就是说车厂只能按规定接线，顺序不能更换，逻辑不能改变。可见，这种控制方式存在着通用性、灵活性不强，安装接线不方便，不利于系统更新升级等一系列缺点。

发明内容

本发明的目的在于，解决车门与控制输入输出(I/O)对应关系死板，车辆出厂后即无法改变的问题。为解决这一问题，提出了一种通用性强、逻辑关系明晰、方便系统更新升级的客车CAN网络车门控制输出逻辑处理方法。

为此，本发明提出了一种基于CAN总线网络的车门控制系统，所述系统包括通过CAN总线通信连接的主站模块和从站模块，且所述从站模块与车门装置通信连接，其特征在于，

所述从站模块包括第一处理器、第一存储单元、从站输入映像缓冲区和从站输出映像缓冲区，所述第一处理器的输入引脚连接到所述车门装置的门状态信号端，所述第一处理器的输出引脚连接到所述车门装置的门控制信号端，且所述第一存储单元存储有所述第一处理器的输入和输出引脚与所述门状态信号功能表示之间的映射关系；

所述主站模块包括第二处理器、第二存储单元、主站输入映像缓冲区和主站输出映像缓冲区，且所述第二存储单元存储有主站的输入和输出信号分别在主站门输入映像缓冲区和输出映像缓冲区的存储地址与门状态信号功能表示之间的映射关系。

其中，所述第一处理器的输入引脚与所述门状态信号功能表示之间的映射关系包括：所述第一处理器的输入引脚号、门状态信号功能表示和从站门输入信号在从站门输入映像缓冲区存储地址之间的对应关系；所述第一处理器的输出引脚与所述门状态信号功能表示之间的映射关系包括：所述第一处理器的输出引脚号、门状态信号功能表示和从站门输出信号在从站门输出映像缓冲区的存储地址之间的对应关系。

同时，本发明还提出了一种基于CAN总线网络的车门控制系统的控制方法，所述车门控制系统包括通过CAN总线通信连接的主站模块和从站模块，且所述从站模块与车门装置通信连接，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

P1：从站模块扫描其处理器输入引脚，获取门状态信息，从站的处理器记为第一处理器；

P2：从站模块根据其存储的第一处理器的输入引脚号、门状态信号功能表示和从站门输入信号在从站门输入映像缓冲区存储地址之间的对应关系生成输入报文，并将所述输入报文传送给主站模块；

P3：主站模块根据其存储的主站的输入信号在主站门输入映像缓冲区的存储地址与门状态信号功能表示之间的映射关系解析所述输入报文，；

P4：主站模块根据其对输入报文的解析结果和门当前状态存储信息，应用其存储的一控制逻辑矩阵生成一输出门控制信号；

P5：主站模块根据其存储的主站的输出信号在主站门输出映像缓冲区的存储地址与门状态信号功能表示之间的映射关系生成输出报文；并将输出报文传送给从站模块；同时，根据所述门控制信号刷新其存储的门当前状态存储信息；

P6：从站模块接收所述输出报文，并根据其存储的所述第一处理器的输出引脚号、门状态信号功能表示和从站门输出信号在从站门输出映像缓冲区的存储地址之间的对应关系对所述输出报文进行解析；

P7：从站模块根据步骤P6的解析结果将生成控制信号到第一处理器的输出引脚，控制执行器的动作。

本发明的效果在于，根据本发明的基于主从式CAN网络的客车CAN网络车门控制输出逻辑处理方法，当从站模块门控输入/输出接线发生位置改变时，无需修改程序，只需找出发生变动的状态量，修改相应映射表的映射即可。更优的：当门输入条件发生改变(增加或减少)时，只需改变(增加或减少)逻辑矩阵的维数，调整映射列表行数，无需大量修改底层代码。另外，本方法也可为车身系统中其他部件输出控制逻辑处理提供参考。因此，本方法具有通用性强、灵活性好和易于修改的特点。

附图说明

图1A是主站模块功能号和门输入信号原状态缓冲区存储单元映射列表的实施例；

图1B是主站模块功能号和门输入信号当前状态缓冲区存储单元映射列表的实施例；

图1C是从站模块处理器引脚号和门输入信号状态缓冲区存储单元映射列表的实施例；

图1D是从站模块功能号和处理器输入引脚号映射列表的实施例；

图2A是主站模块门输出信号状态缓冲区存储单元和功能号映射列表的实施例；

图2B是从站模块门输出信号状态缓冲区存储单元和功能号映射列表的实施例；

图2C是从站模块处理器输出引脚号和功能号映射列表的实施例；

图3是主从站模块间门输出控制通信过程流程图。

具体实施方式

为使对本发明的方案有更清晰的了解，首先对客车CAN网络车门控制输出逻辑控制的原理和一般规则进行说明。

一般客车有前门、中门和后门，有的也只有前门和中门，或前门和后门。从逻辑关系角度看，每个门的控制输出逻辑都是一致的。依此，为完整明晰起见，以前门、中门和后门均具备的客车为例来说明客车CAN网络车门控制输出逻辑关系。对门的控制应分为门开和门关两个部分。前门的输出执行器状态由以下几个输入条件决定：门总开关、门禁开关、前门开关、前门防夹开关、车速＜3Km/h条件、手刹车，售票员前门门控开关；中门的输出执行器状态由以下几个输入条件决定：门总开关、门禁开关、中门开关、中门防夹开关、车速＜3Km/h条件、手刹车，售票员中门门控开关；后门的输出执行器状态下几个输入条件决定：门总开关、门禁开关、后门开关、后门防夹开关、车速＜3Km/h条件、手刹车，售票员后门门控开关。

为方便逻辑关系的描述，定义符号标记如下：

“1”表示逻辑“真”，“0”表示逻辑“假”；

“·”表示逻辑“与”，“+”表示逻辑“或”；

Q_o表示门开输出，Q_c表示门关输出；

X₁表示门总开关，X₂表示门禁开关；

X₃表示车速＜3Km/h条件，X₄表示手刹车；

X_f表示前门开关，X_f1表示前门防夹开关，X_f2表示售票员前门门控开关；

X_m表示中门开关，X_m1表示中门防夹开关，X_m2表示售票员中门门控开关；

X_b表示后门开关，X_b1表示后门防夹开关，X_d2表示售票员后门门控开关；

FD表示前门，MD表示中门，BD表示后门。

其中，门总开关的意义是：当门总开关为“1”时，所有门均打开；门禁开关的意义是：只有当门禁开关为“0”时，所有门才允许操作(包括单独打开/关闭或者全部打开/关闭)；手刹车的意义是：只有当手刹车拉上，即手刹信号为“1”时，所有门才允许操作(包括单独打开/关闭或者全部打开/关闭)。下面根据本领域的控制惯例，典型的车门控制逻辑关系进行说明。

前门开输出逻辑可用如下关系式描述：

$Q_o\left(\mathrm{FD}\right)=(X_1+X_f+X_{f1}+X_{f2}).\stackrel{\‾}{X_2}.X_3.X_4---\left(1\right)$

前门关输出逻辑可用如下关系式描述：

$Q_c\left(\mathrm{FD}\right)=(\stackrel{\‾}{X_1}+\stackrel{\‾}{X_f}+\stackrel{\‾}{X_{f1}}+\stackrel{\‾}{X_{f2}}).\stackrel{\‾}{X_2}.X_3.X_4---\left(2\right)$

中门开输出逻辑可用如下关系式描述：

$Q_o\left(\mathrm{MD}\right)=(X_1+X_m+X_{m1}+X_{m2}).\stackrel{\‾}{X_2}.X_3.X_4---\left(3\right)$

中门关输出逻辑可用如下关系式描述：

$Q_c\left(\mathrm{MD}\right)=(\stackrel{\‾}{X_1}+\stackrel{\‾}{X_m}+\stackrel{\‾}{X_{m1}}+\stackrel{\‾}{X_{m2}}).\stackrel{\‾}{X_2}.X_3.X_4---\left(4\right)$

后门开输出逻辑可用如下关系式描述：

$Q_o\left(\mathrm{BD}\right)=(X_1+X_b+X_{b1}+X_{b2}).\stackrel{\‾}{X_2}.X_3.X_4---\left(5\right)$

后门关输出逻辑可用如下关系式描述：

$Q_c\left(\mathrm{BD}\right)=(\stackrel{\‾}{X_1}+\stackrel{\‾}{X_b}+\stackrel{\‾}{X_{b1}}+\stackrel{\‾}{X_{b2}}).\stackrel{\‾}{X_2}.X_3.X_4---\left(6\right)$

下面以实现上述逻辑控制关系的车门控制为例对本发明的方法进行说明。本领域技术人员当明了，所述逻辑控制关系可根据实际的设计需求进行调整，进行控制变量的增减和控制逻辑的重新设计，而这种逻辑控制关系的改变并不影响本发明的实施，且均会落入本发明的保护范围。事实上，本发明的有益效果之一正是便于进行逻辑控制关系的灵活设置。

根据本发明的一实施例，本发明的方法可在主从式CAN网络的基础上实施，即一个主站带若干个从站的CAN网络。其中主站模块具有车门逻辑关系处理、网络通信管理及配置从站等功能；从站模块具有车门输入信号采集、执行输出等功能，从而将实际的输入/输出和信息管理分离。网络上传输两种报文：一种是由从站发给主站的门输入报文；另一种是由主站发给从站的输出控制报文。两种报文都是周期传输的。

一般来说，从站模块包括第一处理器、第一存储单元、从站输入映像缓冲区和从站输出映像缓冲区，第一处理器的输入引脚连接到车门装置的门状态信号端，所述第一处理器的输出引脚连接到所述车门装置的门控制信号端，且所述第一存储单元存储有所述第一处理器的输入和输出引脚与所述门状态信号功能表示之间的映射关系。

主站模块包括第二处理器、第二存储单元、主站输入映像缓冲区和主站输出映像缓冲区，且所述第二存储单元存储有主站的输入和输出信号分别在主站门输入映像缓冲区和输出映像缓冲区的存储地址与门状态信号功能表示之间的映射关系。

为方法的清晰描述再做如下定义：功能号，系统为每一个功能名称设定的编号。主站模块和从站模块均使用该编号。例如，门总开关X₁功能号可设为1，门禁开关X₂功能号可设为2等等，依次为上述各个开关以及可能设置的其它功能进行编号。各个功能号与功能之间的对应关系称为门状态信号功能表示。在用于表征存储内容时，门状态信号功能表示也可仅指功能号。

本发明通过建立映射表，将抽象的功能、处理器的输入/输出引脚以CAN报文有机的联系起来。在本实施例中，需要建立如下映射列表：

表1：主站模块功能号和门输入信号原状态缓冲区存储单元映射列表；

表2：主站模块功能号和门输入信号当前状态缓冲区存储单元映射列表；

表3：从站模块处理器引脚号和门输入信号状态缓冲区存储单元映射列表；

表4：从站模块功能号和处理器输入引脚号映射列表；

表5：主站模块门输出信号状态缓冲区存储单元和功能号映射列表；

表6：从站模块门输出信号状态缓冲区存储单元和功能号映射列表；

表7：从站模块处理器输出引脚号和功能号映射列表。

本发明方法的另一个重要的环节是主站形成输出控制结果的逻辑关系处理。首先须开辟一段逻辑关系存储缓冲区。对公式(1)到(6)进行展开和化简，可得到其便于进行数字逻辑程序设计的简化形式，该简化形式仅由逻辑“或”和逻辑“与”表达。前边描述过的6个逻辑式均可展开为如下形式：

$Q_o\left(\mathrm{FD}\right)=X_1.\stackrel{\‾}{X_2}.X_3.X_4+X_f.\stackrel{\‾}{X_2}.X_3.X_4+X_{f1}.\stackrel{\‾}{X_2}.X_3.X_4+X_{f2}.\stackrel{\‾}{X_2}.X_3.X_4---\left(7\right)$

$Q_c\left(\mathrm{FD}\right)=\stackrel{\‾}{X_1}.\stackrel{\‾}{X_2}.X_3.X_4+\stackrel{\‾}{X_f}.\stackrel{\‾}{X_2}.X_3.X_4+\stackrel{\‾}{X_{f1}}.\stackrel{\‾}{X_2}.X_3.X_4+\stackrel{\‾}{X_{f2}}.\stackrel{\‾}{X_2}.X_3.X_4---\left(8\right)$

$Q_o\left(\mathrm{MD}\right)=X_1.\stackrel{\‾}{X_2}.X_3.X_4+X_m.\stackrel{\‾}{X_2}.X_3.X_4+X_{m1}.\stackrel{\‾}{X_2}.X_3.X_4+X_{m2}.\stackrel{\‾}{X_2}.X_3.X_4---\left(9\right)$

$Q_c\left(\mathrm{MD}\right)=\stackrel{\‾}{X_1}.\stackrel{\‾}{X_2}.X_3.X_4+\stackrel{\‾}{X_m}.\stackrel{\‾}{X_2}.X_3.X_4+\stackrel{\‾}{X_{m1}}.\stackrel{\‾}{X_2}.X_3.X_4+\stackrel{\‾}{X_{m2}}.\stackrel{\‾}{X_2}.X_3.X_4---\left(10\right)$

$Q_o\left(\mathrm{BD}\right)=X_1.\stackrel{\‾}{X_2}.X_3.X_4+X_b.\stackrel{\‾}{X_2}.X_3.X_4+X_{b1}.\stackrel{\‾}{X_2}.X_3.X_4+X_{b2}.\stackrel{\‾}{X_2}.X_3.X_4---\left(11\right)$

$Q_c\left(\mathrm{BD}\right)=\stackrel{\‾}{X_1}.\stackrel{\‾}{X_2}.X_3.X_4+\stackrel{\‾}{X_b}.\stackrel{\‾}{X_2}.X_3.X_4+\stackrel{\‾}{X_{b1}}.\stackrel{\‾}{X_2}.X_3.X_4+\stackrel{\‾}{X_{b2}}.\stackrel{\‾}{X_2}.X_3.X_4---\left(12\right)$

由上述关系式可以看出，每个门的输出控制由7个条件决定，共涉及4个“或”运算，每个进行“或”运算的逻辑式里面又涉及4个信号的“与”运算。在车身控制系统中可算是复杂逻辑了，因此采用逻辑矩阵形式，建立一个4×4的逻辑矩阵，其中“非”的关系已事先标明。这样只需在逻辑关系区写入预定的逻辑关系，输入报文携带有门输入信号状态信息时，就可以根据逻辑矩阵判断出输出控制结果。如果条件有增加时，修改也极其方便，只需增加矩阵的维数即可，在给定逻辑关系式条件下的逻辑矩阵的建立、化简和运算、修改均是现有技术，本发明的方法仅是采用而已，故不加详述。

根据本发明实施例的方法中，主从站间通信过程为：从站周期性(例如，周期为500ms)地扫描其处理器的门输入端口，并将扫描检测到的门输入信号状态存储在从站输入信号状态缓冲区(SIB)存储单元内，从站通过对相关映射列表的操作生成输入报文，并将输入报文发送给主站，主站收到所述输入报文并解析后，将门输入信号状态存储到主站门输入信号当前状态缓冲区(MIOB)存储单元内，并根据相应的逻辑关系(例如公式(6)到(12)或其相应的逻辑矩阵)，处理生成输出执行结果，并放入主站输出映像缓冲区，生成输出控制报文，发给从站，从站解析报文后刷新从站输出映像缓冲区，并写输出。

主站和从站模块门输入映像缓冲区操作所涉及的4个映射列表，即上述表1到表4的实施例如图1A到图1D所示。

其中，主站模块和从站模块各设有一个门输入映像缓冲区，该缓冲区可定义在RAM区或者DFlash区(如果有的话)。主站门输入映像缓冲区的作用是存储门输入报文携带的门输入信号状态信息，其存储门输入信号的当前状态和前一状态。从站门输入映像缓冲区的作用是存储用于形成门输入报文的门输入信号状态信息，仅存储当前状态。

为实现对功能号对应所处状态的解析，需确定功能号与其状态的存储位置的关系。这可以用建立功能号与其状态在相应缓冲区的存储地址之间的关系表来实现。存储地址可以是绝对地址也可以是偏移地址，优选是偏移地址。而在以下的实施例中，为了逻辑清晰和便于编程中的操作，所有列表均是以表示两个变量的对应关系的关系表的优选实施例给出。但本领域技术人员应明了，显然也可以将相关的(具有公共变量)表格进行合并成一个表来实现，这样的变化同样属于本发明的保护范围。

优选的是建立两个二维列表：表1——主站模块功能号和门输入信号原状态缓冲区(DIOB)存储单元映射列表和表2——主站模块功能号和门输入信号当前状态缓冲区(DICB)存储单元映射列表。主站根据这两个列表来判断是否有输入信号状态发生了变化，如果有则通过一定的逻辑关系处理形成输出控制报文，并将原状态刷新成当前状态，以作为下一周期的原状态。

为完成从站门输入映像缓冲区的作用也需建立两个二维列表：表3——从站模块处理器引脚号和门输入信号状态缓冲区(SIB)存储单元映射列表和表4——从站模块功能号和处理器输入引脚号映射列表。从站可以根据这两个列表来建立功能号和门输入信号状态之间的一一对应关系，并利用其生成输入报文。通过更改表3和表4能够实现功能号和处理器引脚之间映射关系的灵活配置，从而使其不再受限于汽车的出厂设置。

建立主站和从站模块输出映像缓冲区所需的3个映射列表，即上述表5到表7，如图2A到图2C所示。

主站模块和从站模块各设有一个门输出映像缓冲区，这个缓冲区可定义在RAM区或者Dflash区(如果有的话)。主站门输出映像缓冲区的作用是存储用于形成输出控制报文的门输出信号状态信息。从站门输出映像缓冲区的作用是存储由主站输出控制报文携带的输出信号状态信息，从站利用其控制处理器输出引脚，从而控制门输出执行器。

为完成主站门输出映像缓冲区的作用须建立一个二维列表：表5主站模块门输出信号状态缓冲区(MOB)存储单元和功能号映射列表。主站先将经过逻辑运算处理的输出控制结果放入输出信号状态缓冲区存储单元。然后主站根据这个列表来建立功能号和门输出信号状态之间的一一对应关系，并利用其生成输出报文。

为完成从站门输出映像缓冲区的作用须建立两个二维列表：表6从站模块门输出信号状态缓冲区(SOB)存储单元和功能号映射列表；表7从站模块处理器输出引脚号和功能号映射列表。从站首先将由输出控制报文解析出来的输入信号状态放入相应的缓冲区存储单元。然后根据这两个列表来建立起处理器输出引脚号和门输出信号状态之间的一一对应关系，并利用其控制对应的输出引脚，从而控制门输出执行器。

其中，对于从站而言，其门输入和输出映像缓冲区均需建立处理器引脚号、功能号和引脚值存储地址(或称状态信息存储单元)之间的映射关系。理论上，对于从站门输入或输出，均可以把相应的三个变量集成在一个表中，或者将其中任意的两个组合构成二个变量的对应表，再另用两个不同的所述二个变量的对应表来构建所需的三个变量之间的对应关系，这有多种实现形式。例如：对于2个二变量表的情况，输入、输出各有C₃ ²＝3种方式，组合起来是9种不同的实现形式；一个使用二变量表，另一个使用三变量表形式的情况则有6种。这些均可实现本发明的功能，也都将落入本发明权利要求的范围内。

表1到表7的构建形式为本发明的优选实施例。其中，对于从站输入，由于从站处理器是对输入引脚进行扫描，因此，构建以从站处理器引脚号为公共变量的表3和表4可以方便应用程序的编制和查找操作。而对于从站输出，用于是根据输出控制报文来产生引脚的控制输出，因此，构建以功能号为公共变量的表6、表7可以便于应用程序对含有引脚号输出控制报文解析之后产生引脚的控制输出。

结合上述叙述，本发明基于CAN总线网络的车门控制系统的控制方法，所述方法主要包括以下步骤：

P1：从站模块扫描其处理器输入引脚，获取门状态信息，从站的处理器记为第一处理器；

P2：从站模块根据其存储的第一处理器的输入引脚号、门状态信号功能表示和从站门输入信号在从站门输入映像缓冲区存储地址之间的对应关系生成输入报文，并将所述输入报文传送给主站模块；

P3：主站模块根据其存储的主站的输入信号在主站门输入映像缓冲区的存储地址与门状态信号功能表示之间的映射关系解析所述输入报文；

P4：主站模块根据其对输入报文的解析结果和门当前状态存储信息，应用其存储的一控制逻辑矩阵生成一输出门控制信号；

P5：主站模块根据其存储的主站的输出信号在主站门输出映像缓冲区的存储地址与门状态信号功能表示之间的映射关系生成输出报文；并将输出报文传送给从站模块；同时，根据所述门控制信号刷新其存储的门当前状态存储信息；

P6：从站模块接收所述输出报文，并根据其存储的所述第一处理器的输出引脚号、门状态信号功能表示和从站门输出信号在从站门输出映像缓冲区的存储地址之间的对应关系对所述输出报文进行解析；

P7：从站模块根据步骤P6的解析结果将生成控制信号到第一处理器的输出引脚，控制执行器的动作。

请参阅图3所示，其为本发明所涉及主从站模块间门输出控制通信过程实施例流程图。图3所示流程是以建立表1到表7的映射表为例来进行说明的，本领域技术人员根据下述实施例的教导，不难得出构建其它形式的映射表时的控制通信流程。本实施例控制通信过程流程包括以下步骤：

步骤S1：主从站模块上电初始化；

步骤S2：从站模块处理器扫描门控制输入端口；

步骤S3：从站模块根据映射列表3，将扫描到的门输入信号状态信息写入门输入信号缓冲区；

步骤S4：从站模块根据映射列表3和4，生成输入报文；输入报文中只包含功能号和其相应状态信息即可，从而能实现功能号与输入引脚之间逻辑关系的灵活变换。

步骤S5：从站模块将输入报文传送给主站；

步骤S6：主站模块接收并解析输入报文后，根据映射列表2将将门输入信号当前状态存入当前状态缓冲区；

步骤S7：主站模块根据映射列表1和2将门输入信号当前状态与原状态进行比较，判断是否有输入信号发生了状态改变。若没有输入信号发生状态改变，执行步骤S8和S14有输入信号发生状态改变，执行步骤S10-S14；

步骤S8：放弃进行逻辑关系判断；

步骤S9：站模块确定是哪个输入信号，并根据逻辑矩阵生成输出控制结果；

步骤S10：站模块根据映射列表5，将输出控制控制结果写入主站输出信号状态缓冲区，并生成输出控制报文；同样，输出报文也只可含功能号和其相应状态控制信号。这样，对主站而言，其只要对功能号进行操作，而无需考虑功能号和从站引脚之间的关系，实现了车门装置的从站引脚接线与主站车门控制逻辑上的分离。

步骤S11：站模块将输出控制报文发送给从站，并根据映射列表1和2刷新映射列表1为当前输入信号状态；

步骤S12：块接收输出控制报文并解析后，根据映射列表6将输出信号状态写入从站输出信号状态缓冲区；

步骤S13：站模块处理器根据映射列表6和7将输出信号状态写入相应输出端口，从而控制输出执行器；

步骤S14：结束本次通信过程。

以上对本发明的描述是说明性的，而非限制性的，本专业技术人员理解，在权利要求限定的精神与范围之内可对其进行许多修改、变化或等效，但是它们都将落入本发明的保护范围内。

Claims (6)

1.一种基于CAN总线网络的车门控制系统，所述系统包括通过CAN总线通信连接的主站模块和从站模块，且所述从站模块与车门装置通信连接，其特征在于，

所述从站模块包括第一处理器、第一存储单元、从站输入映像缓冲区和从站输出映像缓冲区，所述第一处理器的输入引脚连接到所述车门装置的门状态信号端，所述第一处理器的输出引脚连接到所述车门装置的门控制信号端，且所述第一存储单元存储有所述第一处理器的输入和输出引脚与所述门状态信号功能表示之间的映射关系；

所述主站模块包括第二处理器、第二存储单元、主站输入映像缓冲区和主站输出映像缓冲区，且所述第二存储单元存储有主站的输入和输出信号分别在主站门输入映像缓冲区和输出映像缓冲区的存储地址与门状态信号功能表示之间的映射关系。

2.根据权利要求1所述的基于CAN总线网络的车门控制系统，其特征在于，所述第一处理器的输入引脚与所述门状态信号功能表示之间的映射关系包括：所述第一处理器的输入引脚号、门状态信号功能表示和从站门输入信号在从站门输入映像缓冲区存储地址之间的对应关系；所述第一处理器的输出引脚与所述门状态信号功能表示之间的映射关系包括：所述第一处理器的输出引脚号、门状态信号功能表示和从站门输出信号在从站门输出映像缓冲区的存储地址之间的对应关系。

3.根据权利要求2所述的基于CAN总线网络的车门控制系统，其特征在于，所述第一处理器的输入引脚号、门状态信号功能表示和从站门输入信号在从站门输入映像缓冲区存储地址之间的对应关系由下述两个表构成：

第一处理器的输入引脚号和从站门输入信号在从站门输入映像缓冲区存储地址之间的映射表；

门状态信号功能表示与第一处理器的输入引脚号之间的映射表。

4.根据权利要求2所述的基于CAN总线网络的车门控制系统，其特征在于，所述第一处理器的输出引脚号、门状态信号功能表示和从站门输出信号在从站门输出映像缓冲区的存储地址之间的对应关系由以下两个表构成：

从站门输出信号在从站门输出映像缓冲区的存储地址与门状态信号功能表示之间的映射表；

第一处理器的输出引脚号与门状态信号功能表示之间的映射表。

5.根据权利要求1所述的基于CAN总线网络的车门控制系统，其特征在于，所述主站模块的门输入和输出信号分别在主站门输入映像缓冲区和输出映像缓冲区的存储地址与门状态信号功能表示之间的映射关系由以下表构成：

门状态信号功能表示与门输入信号原状态在主站门输入映像缓冲区的存储地址之间的映射表；

门状态信号功能表示与门输入信号当前状态在主站门输入映像缓冲区的存储地址之间的映射表；

主站模块门输出信号在主站门输出映像缓冲区的存储地址与门状态信号功能表示之间的映射表。

6.一种基于CAN总线网络的车门控制系统的控制方法，所述车门控制系统包括通过CAN总线通信连接的主站模块和从站模块，且所述从站模块与车门装置通信连接，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

P1：从站模块扫描其处理器输入引脚，获取门状态信息，从站的处理器记为第一处理器；

P2：从站模块根据其存储的第一处理器的输入引脚号、门状态信号功能表示和从站门输入信号在从站门输入映像缓冲区存储地址之间的对应关系生成输入报文，并将所述输入报文传送给主站模块；

P3：主站模块根据其存储的主站的输入信号在主站门输入映像缓冲区的存储地址与门状态信号功能表示之间的映射关系解析所述输入报文；

P4：主站模块根据其对输入报文的解析结果和门当前状态存储信息，应用其存储的一控制逻辑矩阵生成一输出门控制信号；

P5：主站模块根据其存储的主站的输出信号在主站门输出映像缓冲区的存储地址与门状态信号功能表示之间的映射关系生成输出报文；并将输出报文传送给从站模块；同时，根据所述门控制信号刷新其存储的门当前状态存储信息；

P6：从站模块接收所述输出报文，并根据其存储的所述第一处理器的输出引脚号、门状态信号功能表示和从站门输出信号在从站门输出映像缓冲区的存储地址之间的对应关系对所述输出报文进行解析；

P7：从站模块根据步骤P6的解析结果将生成控制信号到第一处理器的输出引脚，控制执行器的动作。

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