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CN115339911A - 抓取移栽机 - Google Patents

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CN115339911A
CN115339911A CN202211012445.2A CN202211012445A CN115339911A CN 115339911 A CN115339911 A CN 115339911A CN 202211012445 A CN202211012445 A CN 202211012445A CN 115339911 A CN115339911 A CN 115339911A
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CN
China
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CN202211012445.2A
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金耀
孙小军
何锐敏
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Shengzhou Mosang High Tech Co Ltd
Original Assignee
Shengzhou Mosang High Tech Co Ltd
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Abstract

本发明公开了抓取移栽机，包括支架、抓取结构、驱动结构一和驱动结构二，抓取结构用于抓取搁板，驱动结构一驱动抓取结构竖向移动，驱动结构二驱动抓取结构水平移动。驱动结构一和驱动结构二配合使用，使得抓取结构抓取的搁板从一个工位转换到另一个工位。本发明能将甩干后的搁板整垛抓取，再将其从甩干工位自动移载到另一个工位，能连续对多垛搁板进行抓取和移载，减少人工操作，提高安全性，满足工厂化养蚕需求。

Description

抓取移栽机
技术领域
本发明属于工厂化养殖设备技术领域，具体涉及抓取移栽机。
背景技术
传统的养殖方式为家庭式的小作坊养殖方式，一般采用小竹筐饲养，这种小竹筐结构简单，制造方便，可手工编织，成本低廉；小作坊式的养殖是一种全人工的养殖方法，从蚕卵成虫到采茧均通过人为操作实现，费时费力，养殖效率非常低，且受季节条件限制，只能在特定的时间饲养蚕虫，蚕茧的年产量极低，根本无法满足当今社会的需求，已经逐步被社会所淘汰。
为了弥补传统作坊式养蚕的不足，规模化、工厂化的养蚕技术应用而生。为了满足规模化养殖的要求，设计了养殖用蚕框与载体等养殖器具，基于该养殖器具能够实现蚕虫养殖、蚕虫在各龄养殖间转移、饲料投放等工序，在工厂化养蚕技术中扮演了重要的角色。
工厂化养蚕通常采用大规模养殖培育，需要对搁板甩干操作，再将甩干的搁板移到下一个工位，如何将搁板从其中一个工位自动、连续地移载到另一个工位是本领域技术人员需要解决的技术问题。
发明内容
本发明目的在于解决现有技术中存在的上述技术问题，提供抓取移栽机，能将甩干后的搁板整垛抓取，再将其从甩干工位自动移载到另一个工位，能连续对多垛搁板进行抓取和移载，减少人工操作，提高安全性，满足工厂化养蚕需求。
为了解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：
抓取移栽机，其特征在于，包括支架、抓取结构、驱动结构一和驱动结构二，抓取结构用于抓取搁板，驱动结构一驱动抓取结构竖向移动，驱动结构二驱动抓取结构水平移动。驱动结构一和驱动结构二配合使用，使得抓取结构抓取的搁板从一个工位转换到另一个工位。本发明能将甩干后的搁板整垛抓取，再将其从甩干工位自动移载到另一个工位，能连续对多垛搁板进行抓取和移载，减少人工操作，提高安全性，满足工厂化养蚕需求。
进一步，抓取结构包括提升爪和气缸一，气缸一驱动提升爪定向移动，通过改变两个提升爪的间距，能对设定规格的搁板抓取，同时抓取的稳定性好。
进一步，抓取结构还包括安装板，气缸一固定在安装板上，安装板设有直线轴承，直线轴承设有轴承孔，提升爪设有连接轴，连接轴在轴承孔中定向直线移动，减小连接轴在直线轴承中的摩擦力，提高提升爪稳定性，使得提升爪具有足够的承载力，满足对整垛搁板的抓取。
进一步，安装板设有加强板一，增加安装板的强度，满足气缸一和直线轴承的安装要求。
进一步，提升爪包括板体和支撑部，支撑部固定在板体的底部上，支撑部用于支撑相互叠放的搁板，能对一定数量的相互叠放的搁板进行固定抓取。
进一步，板体设有加强板二，加强板二可沿着板体的高度方向设置，对整块板体进行加强，避免板体对搁板固定抓取时出现破损情况。
进一步，板体设有通孔，通过通孔，观察对搁板的抓取情况，确保对整垛搁板进行平稳抓取，当出现抓取不平稳时，停止抓取移栽机工作，重新放稳整垛搁板，提高安全性，而且使得板体具有通透性，能将搁板晾干。
进一步，驱动结构一包括气缸二和固定板一，气缸二安装在驱动结构二上，气缸二驱动固定板一竖向移动，抓取结构安装在固定板一上，实现抓取结构竖向移动，满足两个工位之间存在一定高度差的移载操作。
进一步，支架固定有导轨一，固定板一设有滑槽一，滑槽一在导轨一上竖向移动，提高固定板一竖向移动的稳定性。
进一步，固定板一设有加强板三，增加固定板一的强度，使得固定板一具有足够的承载力，满足抓取结构的安装。
进一步，驱动结构二包括气缸三和固定板二，气缸三安装在支架上，驱动结构一安装在固定板二上，气缸三驱动固定板二在支架上水平移动，实现抓取结构水平移动，满足两个工位之间存在一定水平距离的移载操作。
进一步，支架固定有导轨二，固定板二设有滑块，滑块设有滑槽二，滑槽二在导轨二上水平移动，提高固定板二在支架上水平移动的稳定性。
进一步，支架固定有支座，支座和气缸三之间通过耳轴固定，使得气缸三固定在支架上，且气缸三具有较好的稳定性。
进一步，支架固定有限位装置，限位装置对固定板二进行限位，使得固定板二在支架上设定的范围内水平移动，避免固定板二脱离导轨二，提高安全性。
进一步，限位装置包括支撑板和限位件，支撑板固定在支架上，限位件螺纹连接在支撑板上，使得限位件在支撑板上水平移动，能调整两个限位件之间的距离，满足气缸三的行程要求，充分发挥限位装置对固定板二的限位作用。
进一步，支架固定有坦克链，坦克链设有线槽，线槽用于收纳电线和气管，坦克链和固定板二固定连接，当固定板二在支架上水平移动时，坦克链随着固定板二收卷或者展开。能使得电线和气管跟着固定板二一起移动，使得电线和气管有序分布，避免电线相互缠绕或气管相互缠绕而导致抓取移栽机受损，而且坦克链具有一定的强度，具有保护作用，提高安全性，确保抓取移栽机正常使用。
进一步，支架固定有连接板，连接板设有凹槽，坦克链在凹槽中收卷或者展开。连接板对坦克链具有足够的支撑作用，保证坦克链的收卷或者展开。
进一步，固定板二设有加强板四，增加固定板二的强度，提高固定板二的承载力，满足抓取结构的安装。
进一步，支架设有支脚，支脚支撑在地面上，能将整个支架调平，提高搁板移载的稳定性。
本发明由于采用了上述技术方案，具有以下有益效果：
(1)本发明通过驱动结构一和驱动结构二配合使用，采用抓取结构对甩干后的搁板整垛抓取，再将其从甩干工位自动移载到另一个工位，能连续对多垛搁板进行抓取和移载，减少人工操作，提高安全性，满足工厂化养蚕需求。
(2)本发明对抓取结构具体设计：抓取结构包括提升爪和气缸一，气缸一驱动提升爪定向移动，通过改变两个提升爪的间距，能对设定规格的搁板抓取，同时抓取的稳定性好。抓取结构还包括安装板，气缸一固定在安装板上，安装板设有直线轴承，直线轴承设有轴承孔，提升爪设有连接轴，连接轴在轴承孔中定向直线移动，减小连接轴在直线轴承中的摩擦力，提高提升爪稳定性，使得提升爪具有足够的承载力，满足对整垛搁板的抓取。
(3)本发明对驱动结构一具体设计：驱动结构一包括气缸二和固定板一，气缸二安装在驱动结构二上，气缸二驱动固定板一竖向移动，抓取结构安装在固定板一上，实现抓取结构竖向移动，满足两个工位之间存在一定高度差的移载操作。支架固定有导轨一，固定板一设有滑槽一，滑槽一在导轨一上竖向移动，提高固定板一竖向移动的稳定性。
(4)本发明对驱动结构二具体设计：驱动结构二包括气缸三和固定板二，气缸三安装在支架上，驱动结构一安装在固定板二上，气缸三驱动固定板二在支架上水平移动，实现抓取结构水平移动，满足两个工位之间存在一定水平距离的移载操作。支架固定有导轨二，固定板二设有滑块，滑块设有滑槽二，滑槽二在导轨二上水平移动，提高固定板二在支架上水平移动的稳定性。
附图说明
下面结合附图对本发明作进一步说明：
图1为本发明抓取移栽机的结构示意图；
图2为图1的主视图；
图3为本发明中抓取结构的结构示意图；
图4为图1的左视图。
图中，1-支架；2-抓取结构；3-驱动结构一；4-驱动结构二；5-提升爪；6-气缸一；7-直线轴承；8-连接轴；9-安装板；10-加强板一；11-板体；12-支撑部；13-加强板二；14-通孔；15-气缸二；16-固定板一；17-导轨一；18-加强板三；19-气缸三；20-固定板二；21-加强板四；22-滑块；23-导轨二；24-支座；25-支撑板；26-限位件；27-限位装置；28-坦克链；29-线槽；30-连接板；31-凹槽；32-支脚；33-顶部框架；34-连接管。
具体实施方式
如图1至图4所示，为本发明抓取移栽机，包括支架1、抓取结构2、驱动结构一3和驱动结构二4，抓取结构2用于抓取搁板，驱动结构一3驱动抓取结构2竖向移动，驱动结构二4驱动抓取结构2水平移动。驱动结构一3和驱动结构二4配合使用，使得抓取结构2抓取的搁板从一个工位转换到另一个工位。本发明能将甩干后的搁板整垛抓取，再将其从甩干工位自动移载到另一个工位，能连续对多垛搁板进行抓取和移载，减少人工操作，提高安全性，满足工厂化养蚕需求。
本发明中的支架1可包括顶部框架33和连接管34，连接管34和顶部框架33之间拧入螺栓，使得连接管34竖向固定在顶部框架33上，驱动结构一3和驱动结构二4设置在顶部框架33上，可将支架1的高度设计为1500mm～1700mm，支架1的长度设计为1400mm～1500mm，宽度设计为600mm～700mm，使得抓取结构2距离地面一定高度，满足抓取结构2竖向运动。
抓取结构2包括提升爪5、气缸一6和安装板9，气缸一6固定在安装板9上，安装板9设计为L形状，气缸一6驱动提升爪5定向移动，通过改变两个提升爪5的间距，能对设定规格的搁板抓取，同时抓取的稳定性好。安装板9设有直线轴承7，直线轴承7设有轴承孔，提升爪5设有连接轴8，连接轴8在轴承孔中定向直线移动，减小连接轴8在直线轴承7中的摩擦力，提高提升爪5稳定性，使得提升爪5具有足够的承载力，满足对整垛搁板的抓取。安装板9设有加强板一10，加强板一10设计为L形状，增加安装板9的强度，满足气缸一6和直线轴承7的安装要求。提升爪5包括板体11和支撑部12，支撑部12固定在板体11的底部上，支撑部12用于支撑相互叠放的搁板，能对一定数量的相互叠放的搁板进行固定抓取，本发明采用四个支撑部12通过螺丝固定在板体11上。板体11设有加强板二13，加强板二13可沿着板体11的高度方向设置，对整块板体11进行加强，避免板体11对搁板固定抓取时出现破损情况。板体11设有两个上下分布的通孔14，通过通孔14，观察对搁板的抓取情况，确保对整垛搁板进行平稳抓取，当出现抓取不平稳时，停止抓取移栽机工作，重新放稳整垛搁板，提高安全性，而且使得板体11具有通透性，能将搁板晾干。板体11设置导向杆，导向杆在气缸一6的导向孔中定向移动。
驱动结构一3包括气缸二15和固定板一16，驱动结构二4包括气缸三19和固定板二20，气缸二15通过螺丝固定在驱动结构二4的固定板二20上，气缸二15通过接头和固定板一16连接，气缸二15驱动固定板一16竖向移动，抓取结构2安装在固定板一16上，实现抓取结构2竖向移动，满足两个工位之间存在一定高度差的移载操作，本发明将提升爪5的提升行程设计为125mm，物料重30kg。支架1固定有导轨一17，固定板一16设有滑槽一，滑槽一在导轨一17上竖向移动，提高固定板一16竖向移动的稳定性。固定板一16设有加强板三18，增加固定板一16的强度，使得固定板一16具有足够的承载力，满足抓取结构2的安装。气缸三19安装在支架1上，气缸三19驱动固定板二20在支架1上水平移动，沿着支架1的长度方向移动，实现抓取结构2水平移动，满足两个工位之间存在一定水平距离的移载操作。支架1固定有导轨二23，固定板二20设有滑块22，滑块22设有滑槽二，滑槽二在导轨二23上水平移动，提高固定板二20在支架1上水平移动的稳定性。支架1固定有支座24，支座24和气缸三19之间通过耳轴固定，使得气缸三19固定在支架1上，且气缸三19具有较好的稳定性。固定板二20设有加强板四21，增加固定板二20的强度，提高固定板二20的承载力，满足抓取结构2的安装。
支架1固定有限位装置27，限位装置27对固定板二20进行限位，使得固定板二20在支架1上设定的范围内水平移动，避免固定板二20脱离导轨二23，提高安全性。限位装置27包括支撑板25和限位件26，支撑板25固定在支架1上，限位件26螺纹连接在支撑板25上，使得限位件26在支撑板25上水平移动，能调整两个限位件26之间的距离，满足气缸三19的行程要求，充分发挥限位装置27对固定板二20的限位作用。
支架1固定有坦克链28，坦克链28设有线槽29，线槽29用于收纳电线和气管，电线和气管对气缸供电和供气。坦克链28和固定板二20固定连接，当固定板二20在支架1上水平移动时，坦克链28随着固定板二20收卷或者展开。能使得电线和气管跟着固定板二20一起移动，使得电线和气管有序分布，避免电线相互缠绕或气管相互缠绕而导致抓取移栽机受损，而且坦克链28具有一定的强度，具有保护作用，提高安全性，确保抓取移栽机正常使用。支架1固定有连接板30，连接板30设有凹槽31，坦克链28在凹槽31中收卷或者展开。连接板30对坦克链28具有足够的支撑作用，保证坦克链28的收卷或者展开。
支架1设有支脚32，支脚32支撑在地面上，能将整个支架1调平，提高搁板移载的稳定性。支脚32设有螺纹柱，螺纹柱设有螺母，通过改变螺母的位置，调整支脚32在支架1的安装高度，同时支脚32设置长圆孔，支架1设有螺纹孔，在长圆孔和螺纹孔中拧入螺栓。
以上仅为本发明的具体实施例，但本发明的技术特征并不局限于此。任何以本发明为基础，为解决基本相同的技术问题，实现基本相同的技术效果，所作出的简单变化、等同替换或者修饰等，皆涵盖于本发明的保护范围之中。

Claims (19)

1.抓取移栽机，其特征在于，包括：
一支架；
一抓取结构，所述抓取结构用于抓取搁板；
一驱动结构一，所述驱动结构一驱动所述抓取结构竖向移动；
一驱动结构二，所述驱动结构二驱动所述抓取结构水平移动；
所述驱动结构一和所述驱动结构二配合使用，使得所述抓取结构抓取的搁板从一个工位转换到另一个工位。
2.根据权利要求1所述的抓取移栽机，其特征在于：所述抓取结构包括提升爪和气缸一，所述气缸一驱动所述提升爪定向移动，通过改变两个所述提升爪的间距，对搁板抓取。
3.根据权利要求2所述的抓取移栽机，其特征在于：所述抓取结构还包括安装板，所述气缸一固定在所述安装板上，所述安装板设有直线轴承，所述直线轴承设有轴承孔，所述提升爪设有连接轴，所述连接轴在所述轴承孔中定向直线移动。
4.根据权利要求3所述的抓取移栽机，其特征在于：所述安装板设有加强板一。
5.根据权利要求2所述的抓取移栽机，其特征在于：所述提升爪包括板体和支撑部，所述支撑部固定在所述板体的底部上，所述支撑部用于支撑相互叠放的搁板。
6.根据权利要求5所述的抓取移栽机，其特征在于：所述板体设有加强板二。
7.根据权利要求5所述的抓取移栽机，其特征在于：所述板体设有通孔，通过所述通孔，观察对搁板的抓取情况。
8.根据权利要求1所述的抓取移栽机，其特征在于：所述驱动结构一包括气缸二和固定板一，所述气缸二安装在所述驱动结构二上，所述气缸二驱动所述固定板一竖向移动，所述抓取结构安装在所述固定板一上。
9.根据权利要求8所述的抓取移栽机，其特征在于：所述支架固定有导轨一，所述固定板一设有滑槽一，所述滑槽一在所述导轨一上竖向移动。
10.根据权利要求8所述的抓取移栽机，其特征在于：所述固定板一设有加强板三。
11.根据权利要求1所述的抓取移栽机，其特征在于：所述驱动结构二包括气缸三和固定板二，所述气缸三安装在所述支架上，所述驱动结构一安装在所述固定板二上，所述气缸三驱动所述固定板二在所述支架上水平移动。
12.根据权利要求11所述的抓取移栽机，其特征在于：所述支架固定有导轨二，所述固定板二设有滑块，所述滑块设有滑槽二，所述滑槽二在所述导轨二上水平移动。
13.根据权利要求11所述的抓取移栽机，其特征在于：所述支架固定有支座，所述支座和所述气缸三之间通过耳轴固定。
14.根据权利要求11所述的抓取移栽机，其特征在于：所述支架固定有限位装置，所述限位装置对所述固定板二进行限位，使得所述固定板二在所述支架上设定的范围内水平移动。
15.根据权利要求14所述的抓取移栽机，其特征在于：所述限位装置包括支撑板和限位件，所述支撑板固定在所述支架上，所述限位件螺纹连接在所述支撑板上，使得所述限位件在所述支撑板上水平移动。
16.根据权利要求11所述的抓取移栽机，其特征在于：所述支架固定有坦克链，所述坦克链设有线槽，所述线槽用于收纳电线和气管，所述坦克链和所述固定板二固定连接，当所述固定板二在所述支架上水平移动时，所述坦克链随着所述固定板二收卷或者展开。
17.根据权利要求16所述的抓取移栽机，其特征在于：所述支架固定有连接板，所述连接板设有凹槽，所述坦克链在所述凹槽中收卷或者展开。
18.根据权利要求11所述的抓取移栽机，其特征在于：所述固定板二设有加强板四。
19.根据权利要求1所述的抓取移栽机，其特征在于：所述支架设有支脚，所述支脚支撑在地面上。
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