[go: up one dir, main page]

CN114406833A - 机器人打磨设备 - Google Patents

机器人打磨设备 Download PDF

Info

Publication number
CN114406833A
CN114406833A CN202111451347.4A CN202111451347A CN114406833A CN 114406833 A CN114406833 A CN 114406833A CN 202111451347 A CN202111451347 A CN 202111451347A CN 114406833 A CN114406833 A CN 114406833A
Authority
CN
China
Prior art keywords
polishing
robotic
arms
mounting hole
shell
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202111451347.4A
Other languages
English (en)
Inventor
刘吴月
梁佳华
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Blue Point Touch Beijing Technology Co ltd
Original Assignee
Blue Point Touch Beijing Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Blue Point Touch Beijing Technology Co ltd filed Critical Blue Point Touch Beijing Technology Co ltd
Priority to CN202111451347.4A priority Critical patent/CN114406833A/zh
Publication of CN114406833A publication Critical patent/CN114406833A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B9/00—Machines or devices designed for grinding edges or bevels on work or for removing burrs; Accessories therefor
    • B24B9/02—Machines or devices designed for grinding edges or bevels on work or for removing burrs; Accessories therefor characterised by a special design with respect to properties of materials specific to articles to be ground
    • B24B9/04—Machines or devices designed for grinding edges or bevels on work or for removing burrs; Accessories therefor characterised by a special design with respect to properties of materials specific to articles to be ground of metal, e.g. skate blades
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B22—CASTING; POWDER METALLURGY
    • B22D—CASTING OF METALS; CASTING OF OTHER SUBSTANCES BY THE SAME PROCESSES OR DEVICES
    • B22D31/00—Cutting-off surplus material, e.g. gates; Cleaning and working on castings
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B27/00—Other grinding machines or devices
    • B24B27/0076—Other grinding machines or devices grinding machines comprising two or more grinding tools
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B47/00—Drives or gearings; Equipment therefor
    • B24B47/10—Drives or gearings; Equipment therefor for rotating or reciprocating working-spindles carrying grinding wheels or workpieces
    • B24B47/12—Drives or gearings; Equipment therefor for rotating or reciprocating working-spindles carrying grinding wheels or workpieces by mechanical gearing or electric power
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/005—Manipulators for mechanical processing tasks
    • B25J11/0065—Polishing or grinding

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Finish Polishing, Edge Sharpening, And Grinding By Specific Grinding Devices (AREA)

Abstract

本发明公开了一种机器人打磨设备，所述机器人打磨设备包括底座、多个机械臂和打磨组件，多个机械臂依次可转动地连接，且多个机械臂中的最前侧的机械臂与底座可转动地连接，打磨组件包括壳体和驱动电机，驱动电机设于壳体内，壳体与多个机械臂中的最后侧的机械臂可转动地连接，壳体上设有打磨砂轮和打磨磨头，驱动电机用于驱动打磨砂轮和打磨磨头转动。本发明的机器人打磨设备可以同时满足多种打磨需求，打磨效率和打磨精度高。

Description

机器人打磨设备
技术领域
本发明涉及打磨设备技术领域，具体地，涉及一种机器人打磨设备。
背景技术
诸如发动机缸盖、减速器壳体、哈夫节等铸件毛坯表面存在明显的合模线、毛刺、浇铸冒口等痕迹，严重影响后续的安装，因此在安装前需要将其去除掉。相关技术中提出了机器人打磨设备对上述工件进行打磨，但是，相关技术中的机器人打磨设备针对发动机缸盖、减速器壳体、哈夫节等铸件的打磨效率低，打磨精度低，难以满足多种打磨需求。
发明内容
本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
为此，本发明的实施例提出一种机器人打磨设备，所述机器人打磨设备可以同时满足多种打磨需求，打磨效率和打磨精度高。
本发明实施例的机器人打磨设备包括：底座；多个机械臂，多个所述机械臂依次可转动地连接，且多个所述机械臂中的最前侧的所述机械臂与所述底座可转动地连接；打磨组件，所述打磨组件包括壳体和驱动电机，所述驱动电机设于所述壳体内，所述壳体与多个所述机械臂中的最后侧的所述机械臂可转动地连接，所述壳体上设有打磨砂轮和打磨磨头，所述驱动电机用于驱动所述打磨砂轮和所述打磨磨头转动。
本发明实施例的机器人打磨设备，多个机械臂可转动地连接，且机械臂与底座可转动地连接，打磨组件与机械臂可转动地连接，且打磨组件的壳体上设有打磨砂轮和打磨磨头，由此，多个可转动的机械臂可以灵活调整打磨组件的位置，有利于针对曲面工件进行快速打磨，且打磨精度高，打磨砂轮和打磨磨头可以兼顾毛刺、飞边和冒口的打磨，可一次性满足多种打磨需求，打磨效率高。
在一些实施例中，多个所述机械臂中的至少一个在水平方向上可转动，以及多个所述机械臂中的至少一个在竖直方向上可转动。
在一些实施例中，多个所述机械臂包括前端机械臂和三个中间机械臂，三个所述中间机械臂连接在所述前端机械臂和所述打磨组件之间，所述前端机械臂与所述底座连接且相对所述底座在所述水平方向上可转动。
在一些实施例中，所述壳体通过转轴与所述中间机械臂连接，所述打磨砂轮和所述打磨磨头在所述转轴的径向上位于所述转轴的不同侧。
在一些实施例中，所述打磨砂轮和所述打磨磨头在所述转轴的径向上位于所述转轴相对的两侧。
在一些实施例中，所述驱动电机包括第一驱动电机和第二驱动电机，所述第一驱动电机可驱动所述打磨砂轮转动，所述第二驱动电机可驱动所述打磨磨头转动。
在一些实施例中，与所述打磨组件连接的所述中间机械臂具有空腔，所述空腔适于线束穿过。
在一些实施例中，所述壳体具有第一装配孔和第二装配孔，所述第一装配孔和所述第二装配孔中的一个适于装配所述打磨砂轮，所述第一装配孔和所述第二装配孔中的另一个适于装配所述打磨磨头，且所述第一装配孔和所述第二装配孔的尺寸相同。
附图说明
图1是根据本发明实施例的机器人打磨设备的结构示意图。
附图标记：
底座1，前端机械臂21，中间机械臂22，打磨组件3，打磨砂轮4，打磨磨头5。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
如图1所示，本发明实施例的机器人打磨设备包括底座1、多个机械臂和打磨组件3。
如图1所示，多个机械臂依次可转动地连接，且多个机械臂中的最前侧的机械臂与底座1可转动地连接，打磨组件3包括壳体和驱动电机，驱动电机设于壳体内，壳体与多个机械臂中的最后侧的机械臂可转动地连接，壳体上设有打磨砂轮4和打磨磨头5，驱动电机用于驱动打磨砂轮4和打磨磨头5转动。
可以理解的是，多个机械臂和打磨组件3均可转动，则在机器人打磨设备实际应用时，可以根据待打磨面的角度调整机械臂和打磨组件3的角度。即多个机械臂可转动地连接，方便灵活调整打磨组件3的位置和高度，打磨组件3可转动以调节打磨角度和方向。
需要说明的是，相关技术中具有丝杆导轨式机器人和单一磨头式机器人两种打磨设备，而丝杆导轨式机器人对曲面工件打磨效率低，单一磨头式机器人不能兼顾冒口和毛刺的打磨。
而本申请中的打磨组件3上同时设有打磨砂轮4和打磨磨头5，以针对性解决单一磨头式机器人不能兼顾打磨的问题，提高设备的通用性和实用性，即打磨砂轮4可打磨工件的毛刺和飞边，打磨磨头5可打磨冒口，同时多个机械臂可转动地连接以及打磨组件3与机械臂可转动地连接，能够灵活调整打磨砂轮4和打磨磨头5的朝向，以针对解决丝杆导轨式机器人不便于打磨曲面的问题，提高打磨效率。
本发明实施例的机器人打磨设备，多个机械臂可转动地连接，且机械臂与底座可转动地连接，打磨组件与机械臂可转动地连接，且打磨组件的壳体上设有打磨砂轮和打磨磨头，由此，多个可转动的机械臂可以灵活调整打磨组件的位置，有利于针对曲面工件进行快速打磨，且打磨精度高，打磨砂轮和打磨磨头可以兼顾毛刺、飞边和冒口的打磨，可一次性满足多种打磨需求，打磨效率高。
进一步地，如图1所示，多个所述机械臂中的至少一个在水平方向上可转动，以及多个机械臂中的至少一个在竖直方向上可转动。由此，多个机械臂可以在水平和竖直方向上调整打磨组件3的位置，即打磨组件3的朝向和高度均可调节，实现无死角打磨。
进一步地，如图1所示，多个机械臂包括前端机械臂21和三个中间机械臂22，三个中间机械臂22连接在所述前端机械臂21和所述打磨组件3之间，前端机械臂21与底座1连接且相对底座1在水平方向上可转动。
需要说明的是，相关技术中在针对较大工件进行打磨时多采用六轴机械臂，而六轴机械臂臂展较长，且体积和重量大，使用不方便，本申请中采用四个机械臂和打磨组件的组合方式，相对减小了体积和重量，并减小了整体臂长，操作更加灵活，且由于机械臂本身重量与臂展的减小，使得设备可以使用功率更小的电机与减速器，就可以达到与同等级六轴机械臂同样的负载，有利于设备的整体优化。
进一步地，如图1所示，壳体通过转轴与中间机械臂22连接，打磨砂轮4和打磨磨头5在转轴的径向上位于转轴的不同侧，由此可以避免作业干涉。
优选地，打磨砂轮4和打磨磨头5在转轴的径向上位于转轴相对的两侧。
进一步地，驱动电机包括第一驱动电机和第二驱动电机，第一驱动电机可驱动打磨砂轮4转动，第二驱动电机可驱动打磨磨头5转动。换言之，打磨砂轮4和打磨磨头5独立驱动，可根据实际打磨需求，可选择地开启第一驱动电机和/或第二驱动电机。
进一步地，在一些实施例中，打磨组件3连接的中间机械臂22具有空腔，空腔适于线束穿过，从而可以避免因打磨组件3转动角度过大而导致线束缠绕的问题。
进一步地，壳体具有第一装配孔和第二装配孔，第一装配孔和第二装配孔中的一个适于装配打磨砂轮4，第一装配孔和第二装配孔中的另一个适于装配打磨磨头5，且第一装配孔和第二装配孔的尺寸相同。由此，打磨砂轮4和打磨磨头5可以根据工件的结构不同选择不同的组合方式，使用灵活方便。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或彼此可通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
在本发明中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (8)

1.一种机器人打磨设备，其特征在于，包括：
底座；
多个机械臂，多个所述机械臂依次可转动地连接，且多个所述机械臂中的最前侧的所述机械臂与所述底座可转动地连接；
打磨组件，所述打磨组件包括壳体和驱动电机，所述驱动电机设于所述壳体内，所述壳体与多个所述机械臂中的最后侧的所述机械臂可转动地连接，所述壳体上设有打磨砂轮和打磨磨头，所述驱动电机用于驱动所述打磨砂轮和所述打磨磨头转动。
2.根据权利要求1所述的机器人打磨设备，其特征在于，多个所述机械臂中的至少一个在水平方向上可转动，以及多个所述机械臂中的至少一个在竖直方向上可转动。
3.根据权利要求2所述的机器人打磨设备，其特征在于，多个所述机械臂包括前端机械臂和三个中间机械臂，三个所述中间机械臂连接在所述前端机械臂和所述打磨组件之间，所述前端机械臂与所述底座连接且相对所述底座在所述水平方向上可转动。
4.根据权利要求1所述的机器人打磨设备，其特征在于，所述壳体通过转轴与所述中间机械臂连接，所述打磨砂轮和所述打磨磨头在所述转轴的径向上位于所述转轴的不同侧。
5.根据权利要求4所述的机器人打磨设备，其特征在于，所述打磨砂轮和所述打磨磨头在所述转轴的径向上位于所述转轴相对的两侧。
6.根据权利要求1所述的机器人打磨设备，其特征在于，所述驱动电机包括第一驱动电机和第二驱动电机，所述第一驱动电机可驱动所述打磨砂轮转动，所述第二驱动电机可驱动所述打磨磨头转动。
7.根据权利要求1所述的机器人打磨设备，其特征在于，与所述打磨组件连接的所述中间机械臂具有空腔，所述空腔适于线束穿过。
8.根据权利要求1所述的机器人打磨设备，其特征在于，所述壳体具有第一装配孔和第二装配孔，所述第一装配孔和所述第二装配孔中的一个适于装配所述打磨砂轮，所述第一装配孔和所述第二装配孔中的另一个适于装配所述打磨磨头，且所述第一装配孔和所述第二装配孔的尺寸相同。
CN202111451347.4A 2021-12-01 2021-12-01 机器人打磨设备 Pending CN114406833A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111451347.4A CN114406833A (zh) 2021-12-01 2021-12-01 机器人打磨设备

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111451347.4A CN114406833A (zh) 2021-12-01 2021-12-01 机器人打磨设备

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN114406833A true CN114406833A (zh) 2022-04-29

Family

ID=81265616

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202111451347.4A Pending CN114406833A (zh) 2021-12-01 2021-12-01 机器人打磨设备

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN114406833A (zh)

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN207402613U (zh) * 2017-11-02 2018-05-25 宁波智诚机器人有限公司 一种机器人自动打磨多工位磨头机构
CN207858497U (zh) * 2017-12-28 2018-09-14 昆山锐莱恩特精密机械有限公司 高精度毛刺自动打磨机构
CN208374927U (zh) * 2018-05-03 2019-01-15 福州鸿基自动化设备有限公司 多功能除毛刺机械臂
CN109759922A (zh) * 2019-03-22 2019-05-17 安徽新境界自动化技术有限公司 一种全自动联动机器人打磨设备
JP2019118990A (ja) * 2017-12-28 2019-07-22 川崎重工業株式会社 切削方法及び切削装置
CN113618527A (zh) * 2021-07-13 2021-11-09 广东鑫光智能系统有限公司 自动打磨设备

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN207402613U (zh) * 2017-11-02 2018-05-25 宁波智诚机器人有限公司 一种机器人自动打磨多工位磨头机构
CN207858497U (zh) * 2017-12-28 2018-09-14 昆山锐莱恩特精密机械有限公司 高精度毛刺自动打磨机构
JP2019118990A (ja) * 2017-12-28 2019-07-22 川崎重工業株式会社 切削方法及び切削装置
CN208374927U (zh) * 2018-05-03 2019-01-15 福州鸿基自动化设备有限公司 多功能除毛刺机械臂
CN109759922A (zh) * 2019-03-22 2019-05-17 安徽新境界自动化技术有限公司 一种全自动联动机器人打磨设备
CN113618527A (zh) * 2021-07-13 2021-11-09 广东鑫光智能系统有限公司 自动打磨设备

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN209887303U (zh) 一种高刚性打磨加工大型机器人
CN114406833A (zh) 机器人打磨设备
CN109968147A (zh) 一种触觉高刚性可操控加工机器人
CN108436706A (zh) 一种汽车零部件生产用打磨装置的工作方法
CN210232671U (zh) 一种自动往复式砂轮修整装置
CN210909415U (zh) 一种打磨装置和打磨机器人
CN113211307A (zh) 一种平板抛光机摆动磨头
CN203804742U (zh) 一种砂带打磨机中机架的转动机构
CN214979923U (zh) 一种用于中大型铸件的三刀头打磨机构
CN203317178U (zh) 一种球面磨削加工机构
CN109909846B (zh) 一种腔体打磨工具以及腔体打磨设备
CN214264967U (zh) 一种金属插座防水盖的打磨装置
CN211805391U (zh) 大偏心式无刷震动抛光机
CN216326447U (zh) 一种建筑施工用钢管切割打磨一体装置
CN215508935U (zh) 一种圆筒铸件打磨清砂装置
CN110103141B (zh) 工件加工机构、打磨装置及打磨机
CN108381390A (zh) 一种汽车零部件生产用打磨装置
CN209850030U (zh) 一种齿轮加工用去毛刺装置
CN218137064U (zh) 旋转式砂带磨床
CN117532429A (zh) 多轴多工位去毛刺机
CN222726345U (zh) 一种电动抛光机
CN217733630U (zh) 一种一体化钢轨打磨单元及钢轨打磨系统
CN214418358U (zh) 一种卧式磨床及用于卧式磨床中的砂轮
CN119927780B (zh) 一种限滑差速器加工装置
CN222818499U (zh) 一种砂轮修整器

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20220429