CN114024479A - 电机控制方法、伺服驱动器及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了电机控制方法、伺服驱动器及存储介质，该方法包括：接收主站发送的位置指令，并根据所述位置指令的接收时间依次将所述位置指令存储于所述多级缓存器；在满足预设发送条件时，将所述多级缓存器中的所述位置指令依次发送至电机以驱动所述电机，解决了电机控制过程中电机抖动的问题，提高电机性能。

Description

电机控制方法、伺服驱动器及存储介质

技术领域

本发明涉及电机技术领域，尤其涉及一种电机控制方法、伺服驱动器及存储介质。

背景技术

目前，基于EtherCAT控制的伺服驱动器通常由主站进行位置控制，主站默认按同步时间周期发送位置指令报文给伺服驱动器，伺服驱动器对位置指令进行处理以完成电机的控制。但是，电机的控制过程可能出现的问题是：主站发送的位置指令报文至伺服驱动器时，当伺服驱动器的网线接口接触不良时，传输过程中出现位置指令报文丢失，导致电机运行出现抖动。由于电机的控制过程出现的上述问题，不利于对电机的控制。

发明内容

本申请实施例通过提供一种电机控制方法、伺服驱动器及存储介质，旨在解决电机控制过程中电机抖动的问题。

本申请实施例提供了一种应用于伺服驱动器的电机控制方法，所述电机控制方法，包括：

接收主站发送的位置指令，并根据所述位置指令的接收时间依次将所述位置指令存储于所述多级缓存器，其中，所述位置指令用于驱动电机转动；

在满足预设发送条件时，将所述多级缓存器中的所述位置指令依次发送至电机以驱动所述电机。

在一实施例中，所述预设发送条件包括以下至少一个：

所述多级缓存器中位置指令的数量达到预设数量，所述预设数量根据所述多级缓存器的级数进行确定；

所述多级缓存器中不存在空指令。

在一实施例中，所述在满足预设发送条件时，将所述多级缓存器中的所述位置指令依次发送至电机以驱动所述电机的步骤包括：

在满足预设发送条件时，获取所述多级缓存器中位置指令的同步时间周期的时长和/或指令长度；

在所述同步时间周期的时长和/或所述指令长度不满足预设条件时，在所述多级缓存器中对所述位置指令进行插补处理；

将插补处理后的所述位置指令发送至电机以驱动所述电机。

在一实施例中，所述在所述多级缓存器中进行插补处理以将所述空指令转化为位置指令的步骤包括：

获取所述位置指令的接收时间以及位置环的预设扫描时间；

根据所述接收时间以及所述预设扫描时间确定所述位置指令的进给量；

基于所述进给量以对所述位置指令进行插补。

在一实施例中，所述接收主站发送的位置指令的步骤之前包括：

通过以太网控制总线建立主站与所述伺服驱动器的通信连接关系，以在所述伺服驱动器工作时，通过所述通信连接关系接收主站发送的位置指令。

在一实施例中，所述接收主站发送的位置指令，并根据所述位置指令的接收时间依次将所述位置指令存储于所述多级缓存器的步骤包括：

基于所述通信连接关系接收主站发送的脉冲数量；

根据所述脉冲数量确定位置指令；

获取所述位置指令的接收时间；

基于所述位置指令的所述接收时间将所述位置指令依次存储于所述多级缓存器。

在一实施例中，所述在满足预设发送条件时，将所述多级缓存器中的所述位置指令依次发送至电机以驱动所述电机的步骤还包括：

在满足预设发送条件时，对所述多级缓存器中的所述位置指令进行低通滤波处理；

将所述低通滤波处理后的所述位置指令依次发送至电机以驱动所述电机。

在一实施例中，所述接收主站发送的位置指令，并根据所述位置指令的接收时间依次将所述位置指令存储于所述多级缓存器的步骤之后，还包括：

获取未接收到主站发送的位置指令的时长；

在所述时长达到预设时长时，生成故障告警信息，并将所述故障告警信息反馈至主站。

此外，为实现上述目的，本发明还提供了一种伺服驱动器，所述伺服驱动器包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的电机控制程序，所述电机控制程序被所述处理器执行时实现上述的电机控制方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提供了一种存储介质，其上存储有电机控制程序，所述电机控制程序被处理器执行时实现上述的电机控制方法的步骤。

本申请实施例中提供的一种电机控制方法、伺服驱动器及存储介质的技术方案，通过在伺服驱动器中设置多级缓存器。在伺服驱动器工作时，接收主站发送的位置指令，将所述位置指令根据接收时间依次存储于多级缓存器中。在所述多级缓存器中存满位置指令时，再依次将所述位置指令从所述多级缓存器中取出并发送至电机以驱动电机，通过设置所述多级缓存器用于缓存所述位置指令，从而解决了主站将位置指令传输至伺服驱动器过程中，某个时间周期的位置指令丢失导致电机抖动的问题，提高了电机性能。

附图说明

图1为本发明实施例方案涉及的伺服系统的架构示意图；

图2为本发明实施例方案涉及的伺服驱动器的硬件运行环境的结构示意图；

图3为本发明电机控制方法第一实施例的流程示意图；

图4为本发明电机控制方法第二实施例的流程示意图；

图5为本发明电机控制方法第三实施例的流程示意图；

图6为本发明电机控制方法第四实施例的流程示意图；

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明，上述附图只是一个实施例图，而不是发明的全部。

具体实施方式

为了更好的理解上述技术方案，下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

如图1所示，图1为本发明实施例方案涉及的伺服系统的架构示意图。具体的，本申请的伺服系统中可包括至少一台伺服驱动器，且每台伺服驱动器串联连接；每台伺服驱动器用于独立控制电机；所述伺服驱动器以及所述电机的数量可根据实际情况进行设置，比如可根据主站的性能设置伺服驱动器以及电机的数量。参照图1，首先，主站通过EtherCAT控制总线与伺服驱动器1进行连接，伺服驱动器1与伺服驱动器2串联连接，伺服驱动器2与伺服驱动器3串联连接，依次类推。接着，在建立连接之后，主站默认按同步时间周期发送位置指令报文给每台伺服驱动器。接着，伺服驱动器在接收到位置指令报文之后，对所述位置指令进行缓存以及插补处理。最后，再将插补处理后的位置指令发送至电机，以实现对电机的控制。

具体的，图2为图1中伺服驱动器的硬件运行环境的结构示意图。

如图2所示，该伺服驱动器可以包括：处理器1001，例如CPU，存储器1005，用户接口1003，网络接口1004，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图2中示出的伺服驱动器结构并不构成对伺服驱动器限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图2所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及电机控制程序。其中，操作系统是管理和控制伺服驱动器硬件和软件资源的程序，电机控制程序以及其它软件或程序的运行。

在图2所示的伺服驱动器中，用户接口1003主要用于连接终端，与终端进行数据通信；网络接口1004主要用于后台伺服驱动器，与后台伺服驱动器进行数据通信；处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的电机控制程序。

在本实施例中，伺服驱动器包括：存储器1005、处理器1001及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的电机控制程序，其中：

处理器1001调用存储器1005中存储的电机控制程序时，执行以下操作：

接收主站发送的位置指令，并根据所述位置指令的接收时间依次将所述位置指令存储于所述多级缓存器；

在满足预设发送条件时，将所述多级缓存器中的所述位置指令依次发送至电机以驱动所述电机。

处理器1001调用存储器1005中存储的电机控制程序时，还执行以下操作：

所述多级缓存器中位置指令的数量达到预设数量，所述预设数量根据所述多级缓存器的级数进行确定；

所述多级缓存器中不存在空指令。

处理器1001调用存储器1005中存储的电机控制程序时，还执行以下操作：

在满足预设发送条件时，获取所述多级缓存器中位置指令的同步时间周期的时长和/或指令长度；

在所述同步时间周期的时长和/或所述指令长度不满足预设条件时，在所述多级缓存器中对所述位置指令进行插补处理；

将插补处理后的所述位置指令发送至电机以驱动所述电机。

处理器1001调用存储器1005中存储的电机控制程序时，还执行以下操作：

获取所述位置指令的接收时间以及位置环的预设扫描时间；

根据所述接收时间以及所述预设扫描时间确定所述位置指令的进给量；

基于所述进给量以对所述位置指令进行插补。

处理器1001调用存储器1005中存储的电机控制程序时，还执行以下操作：

通过以太网控制总线建立主站与所述伺服驱动器的通信连接关系，以在所述伺服驱动器工作时，通过所述通信连接关系接收主站发送的位置指令。

处理器1001调用存储器1005中存储的电机控制程序时，还执行以下操作：

基于所述通信连接关系接收主站发送的脉冲数量；

根据所述脉冲数量确定位置指令；

获取所述位置指令的接收时间；

基于所述位置指令的所述接收时间将所述位置指令依次存储于所述多级缓存器。

处理器1001调用存储器1005中存储的电机控制程序时，还执行以下操作：

在满足预设发送条件时，对所述多级缓存器中的所述位置指令进行低通滤波处理；

将所述低通滤波处理后的所述位置指令依次发送至电机以驱动所述电机。

处理器1001调用存储器1005中存储的电机控制程序时，还执行以下操作：

获取未接收到主站发送的位置指令的时长；

在所述时长达到预设时长时，生成故障告警信息，并将所述故障告警信息反馈至主站。

本发明实施例提供了电机控制方法的实施例，需要说明的是，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

如图3所示，在本申请的第一实施例中，本申请的电机控制方法，包括以下步骤：

步骤S110，接收主站发送的位置指令，并根据所述位置指令的接收时间依次将所述位置指令存储于所述多级缓存器；

步骤S120，在满足预设发送条件时，将所述多级缓存器中的所述位置指令依次发送至电机以驱动所述电机。

在本实施例中，为了解决主站将位置指令传输至伺服驱动器过程中，某个时间周期的位置指令丢失导致电机运行抖动的问题。本申请通过在伺服驱动器中设置多级缓存器。在伺服驱动器工作时，接收主站发送的位置指令，将所述位置指令根据接收时间依次存储于多级缓存器中。在所述多级缓存器中存满位置指令时，再依次将所述位置指令从所述多级缓存器中取出并发送至电机以驱动电机，通过设置所述多级缓存器用于缓存所述位置指令以缓解电机运行抖动的问题，本申请通过上述技术方案提高了电机性能。

在本实施例中，在所述伺服驱动器工作并接收主站发送的位置指令之前，在伺服驱动器中设置多级缓存器；传统方式中，主站发送位置指令至伺服驱动器，伺服驱动器一接收到位置指令发送至电机，无法预防网络传输过程中数据报文丢失，导致电机运行抖动的问题；因此，设置所述多级缓存器目的在于存储所述位置指令，将从主站接收到的位置指令存储于所述多级缓存器，在满足预设发送条件时，再将所述位置指令发送至电机。发送位置指令控制电机在时间上滞后，有效的解决电机运行抖动的问题。

在本实施例中，在所述伺服驱动器中设置多级缓存器之后，在主站开始工作时，主站向伺服驱动器推送位置指令。伺服驱动器在接收到主站发送的位置指令之后，根据所述位置指令的接收时间依次将所述位置指令存储于所述多级缓存器。其中，所述多级缓存器的级数可根据实际情况进行设置，比如所述多级缓存器的级数可根据伺服驱动器的性能进行设置。所述多级缓存器用于存储位置指令以及所述位置指令的接收时间的关联关系。

具体的，所述主站又称为上位机，所述主站可以是可编程逻辑控制器；所述主站还可以是其他带有控制器或者处理器的智能终端设备，例如平板电脑等。所述主站具有以太网连接端口，并可通过以太网控制总线与伺服驱动器建立通信连接关系。通过所述通信连接关系接收主站发送的位置指令。所述位置指令用于控制电机运动的指令。

具体的，所述以太网控制总线为EtherCAT控制总线，位置指令通过EtherCAT控制总线并以数据报文的形式传输至各个伺服驱动器，所述数据报文中包括所要控制的各个伺服驱动器的位置指令，当把所述数据报文发送至伺服驱动器时，伺服驱动器对所述数据报文进行解析，以获取所述数据报文中所述伺服驱动器对应的位置指令；伺服驱动器在提取所述数据报文中的位置指令之后，将所述位置指令存储于多级缓存器中。例如，存在数据报文中包括发送至伺服驱动器1和伺服驱动器2的位置指令，所述位置指令可根据伺服驱动器的序号进行编号，比如伺服驱动器1对应的位置指令编号为“1”，伺服驱动器2对应的位置指令编号为“2”；当数据报文通过伺服驱动器1时，伺服驱动器1会复制数据报文，对所述数据报文进行处理，以提取所述数据报文中编号为“1”的位置指令；将所述位置指令根据接收时间依次存储于所述多级缓存器中。

具体的，在将位置指令存储于多级缓存器时，若某个时间周期对应的位置指令丢失时，可执行如下至少一种操作方式：将所述空指令删除并采用下一条指令替补所述空指令，或者保留所述空指令；不管采用上述哪种操作方式，均可能导致当电机运行到空指令所对应的接收时间时停止转动，直到接收到下一条位置指令再继续转动。

在本实施例中，在根据位置指令的接收时间依次将位置指令存储于多级缓存器之后，在满足预设发送条件时，将所述多级缓存器中的所述位置指令发送至伺服驱动器所连接的电机，以驱动所述电机进行转动。

具体的，所述预设发送条件可以是所述多级缓存器中不存在空指令。所述预设发送条件还可以是所述位置指令的长度达到预设长度。所述预设发送条件还可以是所述多级缓存器中的位置指令的数量达到预设数量；所述预设数量由所述多级缓存器的级数进行确定，每一级对应存储一条位置指令，例如，当设置所述多级缓存器的级数为“3”时，所述预设数量为“3”。在所述多级缓存器中的位置指令的数量达到预设数量时，表示此时所述多级缓存器中位置指令已经存满。所述多级缓存器中的位置指令根据“先进先出”的原则发送至电机，可以根据位置指令的接收时间确定所述位置指令发送至电机的顺序，可在所述多级缓存器中的位置指令存满时，将所述多级缓存器中的位置指令根据接收时间发送至电机以驱动电机。可选地，可设置单次发送至电机的位置指令的数量以及规则；例如，可设置单次发送一条位置指令至电机；可设置在每发送一条位置指令至电机时，获取主站发送的新的位置指令进行候补。

本实施例根据上述技术方案，由于采用了在伺服驱动器中设置多级缓存器，在接收到主站发送的位置指令时，将所述位置指令缓存在所述多级缓存器中，在满足预设发送条件时，再将所述位置指令发送至电机。采用多级缓存器的位置指令控制电机的控制过程存在时间滞后，有效的解决电机运行抖动的问题。

如图4所示，在本申请的第二实施例中，本申请的电机控制方法，包括以下步骤：

步骤S121，在满足预设发送条件时，获取所述多级缓存器中位置指令的同步时间周期的时长和/或指令长度；

步骤S122，在所述同步时间周期的时长和/或所述指令长度不满足预设条件时，在所述多级缓存器中对所述位置指令进行插补处理；

步骤S123，将插补处理后的所述位置指令发送至电机以驱动所述电机。

在本实施例中，为了解决主站发送的位置指令的同步时间周期较长且位置指令较小导致电机转速较低且运行不平滑的问题，本申请对所述多级缓存器中的位置指令进行插补处理，对位置指令设置进给量以提高电机运行速度以及缓解电机运行不平滑的问题。

具体的，所述位置指令的同步时间周期的时长以及所述位置指令的指令长度可根据主站的处理性能进行确定。在所述主站的处理性能较差时，获取到的位置指令可能存在以下问题：同步时间周期时长较长或者指令长度较短；若采用同步时间周期时长较长或者指令长度较短的位置指令控制电机，会导致电机转速较低或者电机运行不平滑。因此，本申请在采用位置指令控制电机之前，需要预先判断所述多级缓存器中的位置指令的同步时间周期的时长和/或位置指令的指令长度是否满足预设条件；在不满足预设条件时，对所述位置指令进行插补。

具体的，所述预设条件可根据实际情况进行设置。所述判断所述多级缓存器中的位置指令的同步时间周期的时长和/或位置指令的指令长度是否满足预设条件的过程实质为：判断所述位置指令的同步时间周期的时长是否满足预设时长，或者判断所述位置指令的指令长度是否满足预设指令长度。在所述位置指令的同步时间周期的时长不满足预设时长，和/或，所述位置指令的指令长度不满足预设指令长度时，则判定不满足预设条件。

具体的，在所述同步时间周期的时长和/或所述指令长度不满足预设条件时，在所述多级缓存器中对所述位置指令进行插补处理。所述插补处理的过程实质为：首先，需确定位置指令具体是哪一条指令，获取位置指令的名称或者内容；接着，获取所述位置指令的接收时间以及位置环的预设扫描时间；接着，根据所述位置指令、所述位置指令的接收时间以及所述位置环的预设扫描时间确定单个位置环周期的位置指令的进给量；最后，根据所述进给量以对所述位置指令进行插补处理。

具体的，在插补处理完成之后，可采用插补处理后得到的位置指令更新多级缓存器，并在满足预设发送条件时，将所述多级缓存器中的位置指令发送至电机以驱动所述电机，此时，所述位置指令为插补处理后的位置指令，从而解决电机运行不平滑的问题，提高电机控制效果。

本实施例根据上述技术方案，由于采用了在满足预设发送条件时，在多级缓存器中的位置指令的同步时间周期的时长和/或指令长度不满足预设条件时，在所述多级缓存器中对所述位置指令进行插补处理，以采用插补处理后的所述位置指令驱动电机的技术手段，从而解决电机运行不平滑的问题，提高电机控制效果。

如图5所示，在本申请的第三实施例中，本申请的电机控制方法，包括以下步骤：

步骤S1221，获取所述位置指令的接收时间以及位置环的预设扫描时间；

步骤S1222，根据所述接收时间以及所述预设扫描时间确定所述位置指令的进给量；

步骤S1223，基于所述进给量以对所述位置指令进行插补。

在本实施例中，进一步的对插补处理的过程进行详细介绍。具体的，在位置指令的同步时间周期的时长和/或所述指令长度不满足预设条件时，需要获取不满足条件的位置指令。一般情况下，主站一次生成的位置指令的指令长度以及主站设置的位置指令的同步时间周期均是固定的，可能导致在某一时间段内接收到的位置指令均不满足预设条件。因此，需先确定位置指令具体是哪一条指令，获取位置指令的名称或者内容；在确定是哪条指令或者哪几条指令之后，获取位置指令的接收时间以及位置环的预设扫描时间；根据所述位置指令、所述位置指令的接收时间以及所述位置环的预设扫描时间确定单个位置环周期的位置指令的进给量；根据所述进给量以对所述位置指令进行插补处理。其中，所述进给量的计算公式为：进给量＝位置指令/(位置指令接收时间/位置环的预设扫描时间)。

本实施例根据上述技术方案，由于采用了获取所述位置指令的接收时间以及位置环的预设扫描时间，根据所述位置指令的接收时间以及所述位置环的预设扫描时间确定位置指令的进给量，根据所述进给量以对所述位置指令进行插补的技术手段，实现了电机的平滑控制。

如图6所示，在本申请的第四实施例中，本申请的电机控制方法，包括以下步骤：

步骤S311，基于所述通信连接关系接收主站发送的脉冲数量；

步骤S312，根据所述脉冲数量确定位置指令；

步骤S313，获取所述位置指令的接收时间；

步骤S314，基于所述位置指令的所述接收时间将所述位置指令依次存储于所述多级缓存器。

在本实施例中，具体描述了位置指令的生成以及存储的过程。通过以太网控制总线建立主站与所述伺服驱动器的通信连接关系，以在所述伺服驱动器工作时，通过所述通信连接关系接收主站发送的位置指令。所述以太网控制总线可以是EtherCAT控制总线。在建立主站与伺服驱动器的通信连接关系之后，根据所述通信连接关系接收主站发送的脉冲的数量；根据所述脉冲数量确定位置指令；例如，在脉冲的数量为10000时，生成的位置指令可以是“向左转”；在脉冲的数量为5000时，生成的位置指令可以是“向左直走”，根据所述脉冲数量确定位置指令，根据所述位置指令控制电机的转动方向以及运动状态。在确定位置指令之后，获取所述位置指令的接收时间，基于所述位置指令的接收时间将所述位置指令以及存储于多级缓存器对应的存储地址中。

本实施例根据上述技术方案，由于采用了基于所述通信连接关系接收主站发送的脉冲数量，根据所述脉冲数量确定位置指令，根据所述位置指令的接收时间将所述位置指令存储于多级缓存器的技术手段，从而生成位置指令以及对所述位置指令进行存储。

在本申请的第五实施例中，本申请的电机控制方法，包括以下步骤：

步骤S221，在满足预设发送条件时，对所述多级缓存器中的所述位置指令进行低通滤波处理；

步骤S222，将所述低通滤波处理后的所述位置指令依次发送至电机以驱动所述电机。

在本实施例中，在满足预设发送条件时，除了对位置指令进行插补处理之外，还需对所述多级缓存器中的所述位置指令进行低通滤波处理。所述低通滤波处理目的在于将高频率的位置指令滤除，以保留低频率的位置指令。将低通滤波处理后的所述位置指令根据接收时间依次发送至电机从而对电机进行驱动，从而实现电机的平滑控制。

本实施例根据上述技术方案，由于采用了对多级缓存器中的位置指令进行低通滤波处理，将所述低通滤波处理后的所述位置指令发送至电机以驱动电机的技术手段，实现了电机的平滑控制。

在本申请的第六实施例中，本申请的电机控制方法，包括以下步骤：

步骤S410，获取未接收到主站发送的位置指令的时长；

步骤S420，在所述时长达到预设时长时，生成故障告警信息，并将所述故障告警信息反馈至主站。

在一实施例中，在接收主站发送的位置指令，并根据所述位置指令的接收时间依次将所述位置指令存储于所述多级缓存器的步骤之后，可获取所述多级缓存器中为接收到主站发送的位置指令的时长；在所述时长达到预设时长时，生成故障告警信息，并将所述故障告警信息反馈至主站。其中，所述故障告警信息可以包括故障内容以及哪台伺服驱动器的多级缓存器未接收到位置指令。在将故障告警信息反馈至主站之后，可在所述主站的显示界面显示所述故障告警信息。所述主站还可根据所述故障告警信息确定对应的处理方式，并采用对应的处理方式对所述故障告警信息对故障进行排查并处理。

本实施例根据上述技术方案，由于采用了在预设时长内未接收到位置指令时，生成故障告警信息，并将所述故障告警信息反馈至主站的技术手段，实现对故障的及时处理。

基于同一发明构思，本申请实施例还提供了一种存储介质，所述存储介质存储有电机控制程序，所述电机控制程序被处理器执行时实现如上所述的电机控制的各个步骤，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

由于本申请实施例提供的存储介质，为实施本申请实施例的方法所采用的存储介质，故而基于本申请实施例所介绍的方法，本领域所属人员能够了解该存储介质的具体结构及变形，故而在此不再赘述。凡是本申请实施例的方法所采用的存储介质都属于本申请所欲保护的范围。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

应当注意的是，在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的部件或步骤。位于部件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的部件。本发明可以借助于包括有若干不同部件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种电机控制方法，其特征在于，应用于伺服驱动器，所述伺服驱动器设置有多级缓存器，所述伺服驱动器与电机电连接；所述电机控制方法包括：

接收主站发送的位置指令，并根据所述位置指令的接收时间依次将所述位置指令存储于所述多级缓存器，其中，所述位置指令用于驱动电机转动；

在满足预设发送条件时，将所述多级缓存器中的所述位置指令依次发送至电机以驱动所述电机。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设发送条件包括以下至少一个：

所述多级缓存器中位置指令的数量达到预设数量，所述预设数量根据所述多级缓存器的级数进行确定；

所述多级缓存器中不存在空指令。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在满足预设发送条件时，将所述多级缓存器中的所述位置指令依次发送至电机以驱动所述电机的步骤包括：

在满足预设发送条件时，获取所述多级缓存器中位置指令的同步时间周期的时长和/或指令长度；

在所述同步时间周期的时长和/或所述指令长度不满足预设条件时，在所述多级缓存器中对所述位置指令进行插补处理；

将插补处理后的所述位置指令发送至电机以驱动所述电机。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在所述多级缓存器中对所述位置指令进行插补处理包括：

获取所述位置指令的接收时间以及位置环的预设扫描时间；

根据所述接收时间以及所述预设扫描时间确定所述位置指令的进给量；

基于所述进给量以对所述位置指令进行插补。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收主站发送的位置指令的步骤之前包括：

通过以太网控制总线建立主站与所述伺服驱动器的通信连接关系，以在所述伺服驱动器工作时，通过所述通信连接关系接收主站发送的位置指令。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述接收主站发送的位置指令，并根据所述位置指令的接收时间依次将所述位置指令存储于所述多级缓存器的步骤包括：

基于所述通信连接关系接收主站发送的脉冲数量；

根据所述脉冲数量确定位置指令；

获取所述位置指令的接收时间；

基于所述位置指令的所述接收时间将所述位置指令依次存储于所述多级缓存器。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在满足预设发送条件时，将所述多级缓存器中的所述位置指令依次发送至电机以驱动所述电机的步骤还包括：

在满足预设发送条件时，对所述多级缓存器中的所述位置指令进行低通滤波处理；

将所述低通滤波处理后的所述位置指令依次发送至电机以驱动所述电机。

8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收主站发送的位置指令，并根据所述位置指令的接收时间依次将所述位置指令存储于所述多级缓存器的步骤之后，还包括：

获取未接收到主站发送的位置指令的时长；

在所述时长达到预设时长时，生成故障告警信息，并将所述故障告警信息反馈至主站。

9.一种伺服驱动器，其特征在于，所述伺服驱动器包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的电机控制程序，所述电机控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-8中任一项所述的电机控制方法的步骤。

10.一种存储介质，其特征在于，其上存储有电机控制程序，所述电机控制程序被处理器执行时实现权利要求1-8中任一项所述的电机控制方法的步骤。

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