CN103814418A - 用于驱控电磁执行器的方法和驱控设备 - Google Patents

Abstract

提出了一种用于驱控电磁执行器的方法（700）。电磁执行器具有至少一个线圈和可运动的衔铁。方法（700）具有通过导引一系列电流脉冲（621、622、623）经过至少一个线圈对电磁执行器进行消磁的步骤（710），以便减小或去除在电磁执行器中的剩余磁通密度，该一系列电流脉冲具有从电流脉冲到电流脉冲交替的电流方向和从电流脉冲到电流脉冲不断降低的电流强度。方法（700）还具有通过在消磁步骤（710）之后导引测量电流脉冲（630）经过至少一个线圈对可运动的衔铁的位置进行确定的步骤（720）。

Description

用于驱控电磁执行器的方法和驱控设备

技术领域

本发明涉及一种用于驱控电磁执行器的方法以及一种用于驱控电磁执行器的驱控设备。

背景技术

电磁执行器具有至少一个衔铁和例如两个线圈。此外，衔铁可以具有两个永磁体。衔铁的位置在线圈中构造出不同的电感。对于用于驱控执行器的方法，例如可以在跳跃式提高的馈电期间测量在两个线圈上的电压分布。从这些测量数据中可以例如在减法器中计算出第三电压分布或者说传感器信号，由此逻辑单元可以确定衔铁的位置。因此，可以通过评估在线圈上存在的电感来进行位置确定。

对于铁磁材料，在磁场强度H与磁通密度B之间的联系是非线性的并且依赖于过去状态。对此负责的是磁通密度，其影响电感并且因此影响传感器信号。在铁磁构件中的磁通密度依赖于存在磁场的强度。如果存在的磁场减小，那么有剩磁保留在铁磁构件中。依赖于之前出现的磁场的方向和强度地，余留的铁磁体的磁通密度可以发生变化。因为应该对磁通密度进行评估，所以可能得到由于不同的过去状态而有误差的位置信号。但是对于测量仪和传感器而言这种效果是不期望的，但尤其是当磁系统是测量值接收器的组成部分时却经常出现。此外，温度波动影响余留的剩磁，并且因此又影响位置检测。

WO 2010/049200A1涉及一种用于对电磁执行器的可移动地布置在两个线圈之间的磁衔铁进行位置检测的方法。

发明内容

在此背景下，本发明提出根据独立权利要求的用于驱控电磁执行器的改进的方法以及用于驱控电磁执行器的改进的驱控设备。有利的设计方案从下面的说明和从属权利要求中得出。

本发明提出一种用于驱控电磁执行器的方法，该电磁执行器具有至少一个线圈和可运动的衔铁，其中，该方法具有以下步骤：

-通过导引一系列电流脉冲经过至少一个线圈对电磁执行器进行消磁，以便减小或去除在电磁执行器中的剩余磁通密度，该一系列电流脉冲具有从电流脉冲到电流脉冲交替的电流方向和从电流脉冲到电流脉冲不断降低的电流强度；

-通过在消磁步骤之后导引测量电流脉冲经过至少一个线圈对可运动的衔铁进行位置确定。

电磁执行器可以理解为致动器或变换器，其可以借助电磁将电信号或电流转换为机械运动。这种转换可以借助至少一个线圈来实现。至少一个线圈的绕组可以至少部分包围可运动的衔铁的运动空间。可运动的衔铁可以是磁衔铁或类似物。可运动的衔铁可以机械地与要被运动的元件连接。可运动的衔铁也可以通过与其机械连接的元件的运动而运动。可运动的衔铁可以由铁磁材料制成。电磁执行器的其他组件也可以由铁磁材料制成。当在至少一个线圈上施加电流时，可运动的衔铁可以通过电磁方式运动。也可以在电磁执行器中设置多个可运动的衔铁。消磁导致剩余磁通密度减小或消除或者说去除。剩余磁通密度也可以被称为顽磁或剩余的或者说余留的磁、剩磁、剩余磁化量、或磁滞。剩余磁通密度是如下磁通密度，该磁通密度在除去磁场之后余留在铁磁材料的先前通过例如借助至少一个线圈产生的磁场磁化的部分中。在消磁时施加交变磁场，该交变磁场首先具有矫顽强度，并且于是其场强度逐渐衰减。通过消磁可以导致变为永磁的铁磁材料失去其磁极化。这样的交变磁场可以通过一系列的电流脉冲产生。在此，电磁执行器的至少一个线圈以交替的电流方向的方式被馈电。在一系列电流脉冲中的电流脉冲具有不断降低的电流强度或幅度。因此，电流脉冲相对紧随其后的电流脉冲具有相反的电流方向以及更大的电流强度。因此，电流脉冲相对紧接在前的电流脉冲具有相反的电流方向以及更小的电流强度。因此，在消磁时由于一系列的电流脉冲有一簇磁滞回线经过，直至剩余磁通密度变为零或近似为零。可运动的衔铁相对线圈的位置可以借助测量电流脉冲来确定。为了确定位置，也可以导引多个测量电路脉冲经过至少一个线圈。

此外，本发明提出了一种用于驱控电磁执行器的驱控设备，该电磁执行器具有至少一个线圈和可运动的衔铁，其特征在于，驱控设备具有构造用于实施上述方法步骤的装置。

驱控设备可以借助通信接口与电磁执行器连接。驱控设备可以安设在电磁执行器上或与其分开布置。结合前面的驱控设备，上述根据本发明实施方式的方法可以有利地实施。

本发明基于如下认知，即，在借助电磁执行器进行位置确定前先执行对电磁执行器的铁磁组成部分的消磁，以便尽可能地去除在电磁执行器的铁磁组成部分中的剩余磁通密度，从而可以有利地实现位置确定。在磁通密度很小的情况下出现用于位置确定的理想工作点并因此出现与过去状态的温度最小偏差。为了最小化磁通密度，力求在执行器中消磁。为了消磁，例如从饱和磁场强度起以不断下降的磁场强度值进行交变磁化。

本发明的优点在于，在电磁执行器中执行顽磁消除或磁滞消除以提高在感测位置时的准确度。因此，在执行器内部可以实现在位置确定或者说位置测量开始时限定的且恒定的磁初始状态。因此，可以附加地实现几乎不依赖于温度的磁初始状态或者说工作点。因此，在外部的衔铁运动（也就是说，在没有馈电的情况下的衔铁运动）中的位置测量有明显更少的误差或几乎根本不再有误差。通过例如提供了用于顽磁消除的驱控算法的本发明可以实现有利的效应。基于在构件内部由于消磁而很小的磁通密度和与之关联的较小的导磁率，磁场在较长的时间上保持恒定或者出现较小的磁导率减落。基于在构件中的较小的磁通密度，由于老化的影响也是较小的。铁磁材料具有不同的磁场强度-磁通密度曲线或者说BH曲线。本发明可以用于所有铁磁构件。在此，消磁过程例如可以通过针对不同的执行器有针对性地选择循环次数和馈电长度得到优化。此外，这还可以用于执行器将多个不同的铁磁组成部分集成在一个组件中的情况。本发明的另一优点是在不使用附加的位置传感器的情况下获得位置信息，这节省了空间、成本和重量。

在此，在消磁步骤中可以导引第一电流脉冲和紧跟着的第二脉冲经过至少一个线圈，该第一电流脉冲具有第一电流方向和第一电流强度，该第二电流脉冲具有不同于第一电流方向的第二电流方向和小于第一电流强度的第二电流强度。本发明的这种实施方式提供了如下优点：以这种方式可以特别有效地实施消磁。

在消磁步骤中也可以导引至少一个另外的电流脉冲经过至少一个线圈，该电流脉冲相对紧接在前的电流脉冲具有相反的电流方向以及更小的电流强度。本发明的这种实施方式提供了如下优点：以这种方式可以特别有效地实施消磁。

因此在消磁步骤中，一系列电流脉冲可以具有经过线圈的电流的从电流脉冲到电流脉冲不断下降的持续时间。在此，经过线圈的电流的持续时间或者说馈电时间影响电流脉冲的电流强度或幅度。经过线圈的电流的持续时间越长，幅度就越大。经过线圈的电流的持续时间越短，幅度就越小。本发明的这种实施方式提供了如下优点：以这种方式可以通过经过线圈的电流的从脉冲到脉冲不断下降的持续时间简单且有效地实现不断下降的电流强度。

此外，在确定步骤中，测量电流脉冲的电流强度可以小于在消磁步骤中的电流脉冲的电流强度中的最小电流强度。与消磁的磁滞回线不同的是，由用于衔铁的位置确定的感测周期引入的磁场强度在铁磁体中不许有磁通密度变化。其原因在于，借助测量电流脉冲仅很小地加载了磁场强度。例如仅个别磁畴（Weiβ'sche Bezirke）发生翻转。因此，工作点由于可逆的磁场基本上始终处于相同的区域内。

此外，可以设置导引运动电流脉冲经过至少一个线圈的步骤，以便导致衔铁运动。在此，运动电流脉冲的电流强度可以大于在消磁步骤中的电流脉冲的电流强度中的最大电流强度。运动电流脉冲（其由于要导致衔铁运动必须有特定的大小）可以导致具有饱和磁场强度的磁场。本发明的这种实施方式提供了如下优点：可以特别有效地实施电磁执行器的执行器功能。

在此，可以在导引步骤之后且在确定步骤之前实施消磁步骤。本发明的这种实施方式提供了如下优点：在用于使可运动的衔铁运动的馈电之后，基于消磁也可以实现在最大程度上受到保护以防由于顽磁导致错误的位置确定。

在确定步骤中，可以在测量电流脉冲中评估至少一个线圈对可运动的衔铁的反应。可运动的衔铁的位置影响至少一个线圈的通过电流脉冲产生的磁场，以便确定可运动的衔铁的位置。对磁场的影响可以作为反应例如在可在线圈上截取到的电压中进行评估。因此可以确定可运动的衔铁相对线圈的位置。本发明的这种实施方式提供了如下优点：以这种方式可以简单且准确地确定可运动的衔铁的位置。此外，可以借助已经存在于电磁执行器中的至少一个线圈来确定位置，从而可以节省成本、空间和结构元件。因此，电磁执行器可以提供执行器功能以及对其衔铁进行位置检测的功能。

根据如下实施方式，其中，电磁执行器具有第一线圈和第二线圈，可以在消磁步骤中导引一系列电流脉冲经过第一线圈和第二线圈的串联电路。在确定测量步骤中也可以导引测量电流脉冲经过由第一线圈和第二线圈组成的串联电路。在此，第一线圈和第二线圈可以串联。本发明的这种实施方式提供了如下优点：可以更有效地执行可运动的衔铁的运动，并且可以更准确地实现对可运动的衔铁的位置的确定。

根据本发明有利的实施方式，电磁执行器是车辆执行器，尤其是陆用车辆的车辆执行器。但不言而喻的是，根据本发明的方法也可以使用在其他合适的电磁执行器中，例如航空器的、船舶的或其他固定式装置的执行器。此外，电磁执行器可以是传动装置执行器（Getriebeaktuator），也就是说导致实施传动功能，例如联接或脱开传动轴和/或齿轮的执行器。在此，简单且可靠地借助可运动的衔铁的在根据本发明方法的框架内测定的位置监测执行器导致的传动功能的实施。

在本发明有利的实施方式中，执行器是多级自动化换挡传动装置的传动装置执行器。在此，借助执行器尤其进行自动化换挡传动装置的换挡拨叉的选择和/或挡位在各选定的换挡拨叉中的挂入或挂出。在此，简单且可靠地借助可运动的衔铁的在根据本发明方法的框架内测定的位置探测自动化换挡传动装置的当前挂入的挡位或者当前选定的换挡拨叉。

附图说明

下面结合附图示例性地进一步阐释本发明。其中：

图1至图3示出电磁执行器的示意图；

图4示出示意性磁滞曲线图；

图5示出结合本发明实施例的示意性磁滞曲线图；

图6示出结合本发明实施例的馈电曲线图；以及

图7示出根据本发明实施例的方法的流程图。

在以下对本发明优选实施例的说明中，对于在不同图中示出且作用相似的元件使用相同或类似的附图标记，其中，省略了对这些元件的重复说明。

具体实施方式

图1示出电磁执行器100的示意图。电磁执行器100具有第一线圈110、第二线圈120、可运动的磁衔铁或者说可运动的衔铁130以及连接杆135。这种电磁执行器100的结构对于本领域技术人员而言是充分公开的，并且因此在这里仅简短地阐释一下。第一线圈110和第二线圈120包围可运动的衔铁130的运动空间。可运动的衔铁130构造成用于在运动空间中运动。运动空间构造成用于可以实现可运动的衔铁130的限定的运动。因此，第一线圈110的绕组以及第二线圈120的绕组包围可运动的衔铁130的运动空间。运动空间可以具有主延伸轴线，该主延伸轴线延伸穿过第一线圈110以及第二线圈120。在图1的示图中，可运动的衔铁130一部分被第一线圈110包围，而另一部分被第二线圈120包围。第一线圈110与第二线圈120横向相间隔开。连接杆135与可运动的衔铁130连接。在此，连接杆135从电磁执行器100的壳体延伸出来。连接杆135可以与电磁执行器100外部的可运动的元件连接。

图2示出另一电磁执行器200的示意图。电磁执行器200除如下例外情况之外与图1的电磁执行器100相应，即，在图2中所示的电磁执行器200附加具有第一永磁体240和第二永磁体250，并且连接杆135与可运动的衔铁130的两侧连接。此外，在图2中详细示出了电磁执行器200的壳体。因此，例如在图2中明确示出了可运动的衔铁130的运动空间。可运动的衔铁130容纳在运动空间中。可运动的衔铁130可以在运动空间中在运动空间的第一端部与第二端部之间运动。第一永磁体240和第二永磁体250布置在第一线圈110与第二线圈120之间。运动空间布置在第一永磁体240与第二永磁体250之间。因此，第一永磁体240以及第二永磁体250彼此在运动空间上对置地布置。连接杆135在运动空间的第一端部上从电磁执行器200中延伸出来，并且在运动空间的第二端部上从电磁执行器200中延伸出来。连接杆135在运动空间的两个端部上容纳在电磁执行器200的壳体中并在其中进行引导。

图3示出电磁执行器的示意图。准确的说，图3示出电磁执行器的示意性电路图。对于电磁执行器，在图3中仅示出作为框图的第一线圈110和第二线圈120以及四个开关装置。电磁执行器可以是图1或图2中的电磁执行器。如在图3中所示，线圈110、120串联。在此，串联电路集成在H桥电路中。在图3中所示的开关装置中的各单个开关装置例如可以具有MOSFET（英文：Metal Oxide SemiconductorField-Effect Transistor；德语：Metalloxidhalbleiter-Feldeffekttransistor；中文：金属氧化物半导体场效应晶体管）或者类似物。开关装置具有第一高侧开关装置Hss1、第二高侧开关装置Hss2、第一低侧开关装置Lss1以及第二低侧开关装置Lss2。第一高侧开关装置Hss1和第二高侧开关装置Hss2在电流流动方向上接在线圈110、120的串联电路之前。第一低侧开关装置Lss1和第二低侧开关装置Lss2在电流流动方向上接在线圈110、120的串联电路之后。通过有针对性地闭合和打开MOSFET或者说开关装置，可以调整经过线圈110、120的电流的方向。电流构建出如下磁场，该磁场导致衔铁（在图3中未示出）的定位。这种类型的H桥电路的功能原理在本领域是充分公开的，因此在这里不需要进一步讨论。

图4示出示意性磁滞曲线图。对于铁磁材料而言，磁场强度H与磁通密度B之间存在联系。这种联系通过在图4中的磁滞曲线图来描述。在此，磁场强度H绘制在横坐标轴上，而磁通密度B绘制在纵坐标轴上。磁场强度H与磁通密度B之间的联系是非线性的。在图4中示出多条磁滞回线。磁滞以及所属的磁滞曲线图对本领域技术人员是公知的并且因此在这里不重新进行说明。

图5示出结合本发明实施例的示意性磁滞曲线图。类似于图4，图5也示出了磁场强度H与磁通密度B之间的联系。在此，磁场强度H绘制在横坐标轴上，而磁通密度B绘制在纵坐标轴上。示出了没有磁滞回线经过的第一工作点511、没有磁滞回线经过的第二工作点512、在磁滞回线经过之后的工作点513、第一磁滞回线521、第二磁滞回线522、和第三磁滞回线523。

在磁场强度H与磁通密度B之间的联系是非线性的。在没有磁滞回线的情况下，磁滞曲线从在笛卡尔坐标系的第一象限中的正磁场强度H以及正磁通密度B的最大值开始，在第一曲线区段中非线性地延伸到在笛卡尔坐标的系第三象限中的负磁场强度H以及负磁通密度B的最大值。在此，磁滞曲线与纵坐标轴在正轴区段中在没有磁滞回线的第一工作点511上相交。从负磁场强度H以及负磁通密度B的最大值开始，磁滞曲线在不同于第一曲线区段的第二曲线区段中非线性地延伸回到正磁场强度H以及正磁通密度B的最大值。但是在此，磁滞曲线与纵坐标轴在负轴区段中在没有磁滞回线的第二工作点512上相交。

第一磁滞回线521起始于第三象限中的第一曲线区段，并且非线性地且以相比于第一曲线区段更靠近坐标系原点的方式延伸直至第一象限中的第一交变磁化点。第二磁滞回线422从第一象限中的第一交变磁化点出发非线性地延伸直至第三象限中的第二交变磁化点。第三磁滞回线523从第二交变磁化点出发非线性地延伸直至坐标系原点。因此，工作点513位于坐标系原点上，该工作点在应用磁滞回线的情况下产生。在实际中，磁滞回线的数量可以不同于在图5中所示的数量。

理想的对过去状态和温度没有依赖性或具有尽可能小的依赖性的工作点513在磁通密度B尽可能小的情况下产生，并且在图5中在曲线图的原点上实现。为了使磁通密度B在工作点513上最小化而应用消磁。为了消磁，实现驱控算法或驱控方法，借助图7对其进行详细阐释。该驱控算法使用在根据本发明方法的图7中所描述的实施例中。驱控实现了如下目标：通过多个磁滞回线521、522、523使电磁执行器的铁磁材料的磁通密度B逐渐下降到原点。在图5中象征性地示出例如三条这种磁滞回线521、522、523。

图6示出结合本发明实施例的馈电曲线图。示出了在纵坐标轴上的关于横坐标轴时间t的电流I。示出了用于运动的馈电阶段610、第一磁滞回线621、第二磁滞回线622、第三磁滞回线623和第一感测周期630。图6中的馈电曲线图在驱控像例如在图1至图3中所示的其中一个那样的电磁执行器时得出。在此，电流I施加在电磁执行器的至少一个线圈上。为了消磁，驱控算法或驱控方法在使用磁滞回线621至623的情况下实现，对该驱控算法或驱控方法参考图7进行详细描述。该驱控算法使用在根据本发明方法的图7中所描述的实施例中。

在用于运动的馈电阶段610中施加高的正电流，以便使电磁执行器的可运动的衔铁运动。电流I在馈电阶段610中具有到饱和值的提高，该饱和值保持一定的持续时间。在此，电流I可以围绕饱和值波动。在馈电阶段610结束处电流I减少到零。在第一磁滞回线621期间施加负电流脉冲。在第一磁滞回线中的幅度在数值上小于在馈电阶段610期间的饱和值。在第二磁滞回线623中施加正电流，其具有数值上小于在第一磁滞回线621期间的幅度。对于第三磁滞回线623施加负电流脉冲，其具有数值上小于在第二磁滞回线622期间的幅度。跟随第三磁滞回线623之后，在第一感测周期630中施加具有如下幅度的正测量电流脉冲，该幅度在数值上小于在第三磁滞回线623期间的幅度。在第一感测周期630之后也可以跟随具有其他例如幅度相同的正测量电流脉冲的感测周期。

图7示出根据本发明实施例的方法700的流程图。方法700是用于驱控电磁执行器的方法700，该电磁执行器具有至少一个线圈和可运动的衔铁。方法700具有通过导引一系列电流脉冲经过至少一个线圈对电磁执行器进行消磁的步骤710，以便减小或去除在电磁执行器中的剩余磁通密度，该一系列电流脉冲具有从电流脉冲到电流脉冲交替的电流方向和从电流脉冲到电流脉冲不断降低的电流强度。方法700也具有通过在消磁步骤710之后导引测量电流脉冲经过至少一个线圈对可运动的衔铁进行位置确定的步骤720。方法700可以结合图1至图3其中一幅图中的其中一个电磁执行器以有利的方式来实施。在此，实施方法700可以导致像在图5中所示那样的磁滞曲线图。对于该方法可以使用类似于在图6中所示的馈电方式。

下面根据本发明中的实施例，参考图1至图7再次总结性地阐释对电磁执行器进行的在位置确定之前具有消磁的驱控。用于磁滞回线511至513或者说611至613的驱控算法710应当始终在位置测量720或者说在第一感测周期630之前被应用。因此，在时间上的流程如在图6中示意性所示出的那样得到。针对消磁710使用在运动期间也用于驱控610的相同的硬件。在此，在馈电610之后等候直至电流消除，并紧接着交替地且以变得越来越小的幅度发送经过第一线圈110和第二线圈120的电流。因此，流过了多条磁滞回线。在图6中所示的磁滞回线以馈电周期为基础。通过有针对性地选择幅度和周期数量，方法700可以针对任意执行器进行优化。在此，除了可以匹配影响电流幅度的馈电长度，也可以匹配直至电流为零的等候时间或者说消除时间。在最后的磁滞回线513或613经过并且因此消磁之后，可以通过第一感测周期630开始第一位置确定。

所描述的以及图中所示的实施例仅作为示例选定。不同的实施例可以完全或者关于各单个特征彼此结合。一个实施例也可以通过其他实施例的特征进行补充。

附图标记列表

100       电磁执行器

110       第一线圈

120       第二线圈

130       可运动的衔铁

135       连接杆

200       电磁执行器

240       第一永磁体

250       第二永磁体

Hss1      第一高侧开关装置

Hss2      第二高侧开关装置

Lss1      第一低侧开关装置

Lss2      第二低侧开关装置

511       没有磁滞回线的第一工作点

512       没有磁滞回线的第二工作点

513       有磁滞回线的工作点

521       第一磁滞回线

522       第二磁滞回线

523       第三磁滞回线

610       用于运动的馈电阶段

621       第一磁滞回线

622       第二磁滞回线

623       第三磁滞回线

630       第一感测周期

700       用于驱控的方法

710       消磁步骤

720       确定步骤

Claims (10)

1.一种用于驱控电磁执行器（100；200）的方法（700），所述电磁执行器具有至少一个线圈（110、120）和能运动的衔铁（130），其中，所述方法（700）具有以下步骤：

-通过导引一系列电流脉冲（521、522、523；621、622、623）经过所述至少一个线圈（110、120）对所述电磁执行器（100；200）进行消磁（710），以便减小或去除在所述电磁执行器（100；200）中的剩余磁通密度，所述一系列电流脉冲具有从电流脉冲到电流脉冲交替的电流方向和从电流脉冲到电流脉冲不断降低的电流强度；

-通过在消磁步骤（710）之后导引测量电流脉冲（630）经过所述至少一个线圈（110、120）对所述能运动的衔铁（130）的位置进行确定（720）。

2.根据权利要求1所述的方法（700），其特征在于，在消磁步骤（710）中导引第一电流脉冲（521；621）和紧跟着的第二电流脉冲（522；622）经过所述至少一个线圈（110、120），所述第一电流脉冲具有第一电流方向和第一电流强度，而所述第二电流脉冲具有不同于所述第一电流方向的第二电流方向和小于所述第一电流强度的第二电流强度。

3.根据权利要求2所述的方法（700），其特征在于，在消磁步骤（710）中导引至少一个另外的电流脉冲（523；623）经过所述至少一个线圈（110、120），所述至少一个另外的电流脉冲相对紧接在前的电流脉冲具有相反的电流方向以及更小的电流强度。

4.根据上述权利要求之一所述的方法（700），其特征在于，在消磁步骤（710）中，所述一系列电流脉冲（521、522、523；621、622、623）具有经过所述线圈的电流的从电流脉冲到电流脉冲不断下降的持续时间。

5.根据上述权利要求之一所述的方法（700），其特征在于，在确定步骤（720）中，所述测量电流脉冲（630）的电流强度小于在消磁步骤（710）中的电流脉冲（521、522、523；621、622、623）的电流强度中的最小电流强度。

6.根据上述权利要求之一所述的方法（700），其特征在于具有导引运动电流脉冲（610）经过所述至少一个线圈（110、120）以导致所述衔铁（130）运动的步骤，其中，所述运动电流脉冲（610）的电流强度大于在消磁步骤（710）中的电流脉冲（521、522、523；621、622、623）的电流强度中的最大电流强度。

7.根据权利要求6所述的方法（700），其特征在于，在导引步骤之后且在确定步骤（720）之前实施消磁步骤（710）。

8.根据上述权利要求之一所述的方法（700），其特征在于，在确定步骤（720）中，在所述测量电流脉冲（630）中评估所述至少一个线圈（110、120）对所述能运动的衔铁（130）的反应，从而确定所述能运动的衔铁（130）的位置。

9.根据上述权利要求之一所述的方法（700），其中，所述电磁执行器（200）具有第一线圈（110）和第二线圈（120），其特征在于，在消磁步骤（710）中导引所述一系列电流脉冲（521、522、523；621、622、623）经过所述第一线圈（110）和所述第二线圈（120）的串联电路，并且在确定步骤（720）中导引所述电流脉冲（630）经过由所述第一线圈（110）和所述第二线圈（120）组成的串联电路。

10.一种用于驱控电磁执行器（100；200）的驱控设备，所述电磁执行器具有至少一个线圈（110、120）和能运动的衔铁（130），其特征在于，所述驱控设备具有如下装置，所述装置构造用于实施根据上述权利要求之一所述的方法（700）的步骤。

Images