CN102803040B - 用于确定车辆控制系统的参考值的方法和模块 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于确定车辆的控制系统的设置点值的方法。该方法包括下列步骤：通过由线路分段构成的路线的位置数据和地图数据来确定视野，其中所述线路分段具有针对每个分段的至少一个特性；根据一个或多个车辆特定值来计算针对分段的所述至少一个特性的阈值，所述阈值充当用于将分段分配到各种类别的边界；将每个分段的所述至少一个特性与所计算的阈值进行比较，并根据所述比较的结果将所述视野内的每个分段置于类别中；根据与所述视野内的分段被置于的所述类别相关的规则来计算跨越所述视野的所述车辆的控制系统的设置点值；根据所述设置点值对所述车辆进行调节。本发明还包括适用于确定车辆中的控制系统的设置点值的模块。

Description

用于确定车辆控制系统的参考值的方法和模块

技术领域

本申请涉及用于确定车辆控制系统的设置点值的方法和模块。

背景技术

现今，许多车辆都配备有巡航控制以使得驾驶员更容易地驾驶车辆。于是可以通过驾驶员来设置期望的速度，例如，通过方向盘控制台中的控制设备，此后车辆中的巡航控制系统根据控制系统进行操作，以使其对车辆进行加速和制动以便保持期望的速度。如果车辆配备有自动换挡系统，则车辆进行换挡以使车辆可以保持期望的速度。

当在丘陵地形中使用巡航控制时，巡航控制系统将试图在上坡时保持设置速度。这尤其会导致车辆在翻越山顶时加速并可能一直到后来的下坡，使得必须进行制动以避免超过设置速度，这是一种高油耗的行车方式。

当与传统巡航控制相比时，通过在丘陵地形中改变车辆的速度能够节省燃料。这可以通过各种方式来进行，例如，通过计算车辆的当前状态(如使用Scania)。如果对上坡进行计算，则系统加速车辆上坡。在爬升将要结束时，系统被编程为避免加速直到在顶部坡度已经变得水平为止，只要车辆的速度不下降到一定水平之下即可。在上坡的末端降低速度，使得在不使用发动机来加速的情况下能够在后来的下坡时重新获得速度。当车辆接近斜坡底部时，系统尽量使用动能以在比普通巡航控制更高的速度开始下一个上坡。系统将容易地在下坡的末端提供加速以便保持车辆的动量。在起伏的地形中，这意味着车辆以高于正常的速度开始下次爬坡。避免不必要的加速和使用车辆的动能使得能够节省燃料。

如果具有地图数据和GPS的车辆使得知道前面的地形布局，则可以使这种系统更加健壮并且还可以预先改变车辆的速度。

存在通过对跨越路线的车辆的速度进行实时优化来将前面的地理布局包含到车辆的速度的计算中的现有系统。由于这种系统在存储器和处理器功率方面通常具有有限的资源，因此这可能造成车辆中的实时系统中的硬件上的非常繁重的计算负荷。即使对跨越已知的路线简档即时地进行普通的计算和仿真，也可能表示繁重的计算负荷。例如，如果用于计算道路坡度的视野(horizon)矢量的精度或分辨率太高，则还会涉及不必要的计算功率。

在涉及驾驶员辅助系统的已公开的专利申请US 2008/0188996中提及了一种节省车辆的计算功率的方法，其中多个传感器提供伴随的交通因素并创建逻辑上彼此相关的假设。然而，该系统不涉及车辆的巡航控制。

已公开的专利申请US 2003/0163226涉及一种用于动态估计车辆速度的系统。可以通过使用观察者(LVP、线性参数变化)来节省计算功率。

本发明的目标是提出一种用于确定车辆中的控制系统的设置点值的改进的系统，该系统尤其的减少当必须调节车辆的控制系统的设置点值时调节所需的计算功率量。

发明内容

通过根据本发明的用于确定车辆的控制系统的设置点值的方法来实现上述目标，该方法包括下列步骤：

A)通过由线路分段构成的路线的位置数据和地图数据来确定视野，其中所述线路分段具有针对每个分段的至少一个特性；

B)根据一个或多个车辆特定值计算针对分段的所述至少一个特性的阈值，该阈值充当用于将分段分配到各种类别的边界；

C)将每个分段的所述至少一个特性与所计算出的阈值进行比较，并根据比较结果将每个分段置于类别中；

D)根据与视野内的分段被置于的类别相关的规则来计算跨越视野的车辆的控制系统的设置点值；

E)根据速度的设置点值对车辆进行调节。

本发明还包括一种用于确定车辆控制系统的设置点值的模块，该模块包括：

视野单元，其适用于依靠接收的由线路分段构成的路线的位置数据和地图数据来确定视野，其中所述线路分段具有针对每个分段的至少一个特性；

处理器单元，其适用于根据一个或多个车辆特定值来计算针对分段的所述至少一个特性的阈值，该阈值充当用于将分段分配到各种类别的边界；将每个分段的至少一个特性与所计算出的阈值进行比较，并根据比较结果将每个分段置于类别中；所述处理器单元还适用于根据与视野内的分段被置于的类别相关的规则来计算跨越视野的车辆的控制系统的设置点值；所述控制系统根据这些设置点值来调节车辆。

根据本发明的调节方法使得能够通过将关于路线的信息考虑在内来最小化车辆的行驶期间所需的燃料量。地图数据(例如，以车辆上的具有海拔信息的数据库的形式)和定位系统(例如，GPS)提供关于沿着路线的道路地形的信息。之后，控制系统被提供有设置点值并且根据这些设置点值来调节车辆。

使用基于规则的巡航控制方法而不是例如优化运动涉及在车辆中执行计算的处理器单元的少得多的计算功率。此外，可以通过考虑将各种物理阈值来减少描述前面的视野的数据。减小的视野意味着更少存储器使用的需求和快速计算，使得能够减少所需的计算功率量。

使用基于规则的方法产生可预测的健壮的方法，该方法能够快速地计算车辆中的控制系统或多个控制系统的设置点值。

在从属权利要求中和在详细描述中对优选的实施例进行了描述。

附图说明

下面通过参考附图来描述本发明，其中：

图1描绘了根据本发明的实施例的车辆中的调节模块的功能性上下文。

图2描绘了用于根据本发明的实施例的方法的流程图。

图3描绘了用于根据本发明的另一实施例的方法的流程图。

图4示出了与车辆的路线长度有关的控制系统的视野的长度。

图5示出了由于新的分段被添加到视野中而连续更新的各种预测的速度和分段的类别。

具体实施方式

关于车辆路线的信息可以用于预先确定该车辆中的发动机控制系统的设置点速度v_ref，以便节省燃料、增强安全性以及提高舒适度。还可以对其它控制系统的其它设置点值进行调节。地形极大地影响尤其是重型车辆的传动系统的控制，由于上坡比下坡需要更多的扭矩，以使得能够在不换挡的情况下攀爬某些山地。

车辆被提供有定位系统和地图信息，并且来自定位系统的位置数据和来自地图信息的地形数据被用于构造说明路线的特性的视野。在本发明的描述中，GPS(全球定位系统)用于确定车辆的位置数据，但应意识到的是，还可以设想其它种类的全球或区域定位系统来向车辆提供位置数据，例如，使用无线电接收机来确定车辆位置的系统。车辆还可以使用传感器来扫描周围的环境并从而确定其位置。

图1示出了一个单元如何包含关于路线的地图和GPS信息。在下面将路线举例作为车辆的单个线路，但应意识到，可以通过地图和GPS或其它定位系统将各种可能想到的路线包含作为信息。驾驶员还可以登记预期的行程的起点和终点，在这种情况下，所述单元使用地图数据等来计算适当的线路。可以将该路线或多个路线(如果有两个或更多个可能的选择)通过CAN逐片段(bit)地发送到用于调节设置点值的模块，该模块可以与系统分离或构成系统的一部分，该系统将使用该设置点值来进行调节。可替代地，具有地图和定位系统的单元还可以是使用设置点值进行调节的系统的一部分。在调节模块中，将片段一起置于视野单元中以构成视野，并由处理器单元进行处理以创建控制系统可以调节的内部视野。如果有两个或更多个替代路线，则针对各种选择创建多个内部视野。控制系统可以是车辆中的各种控制系统中的任意一个，例如，巡航控制、变速箱控制系统或某些其它控制系统。由于控制系统通过不同的参数来进行调节，因此通常将视野放在一起以用于每个控制系统。然后，通过来自具有GPS和地图数据的单元的新的片段对视野连续地进行补充，以保持期望的视野长度。因此，当车辆在运动中时连续地对视野进行更新。

CAN(控制器区域网络)是专门开发用于在车辆中使用的串行总线系统。CAN数据总线使得能够在传感器、调节组件、致动器、控制设备等之间进行数字数据交换，并确保两个或更多个控制设备能够访问来自给定传感器的信号，以便使用它们来控制与其连接的控制组件。

图2是示出根据本发明包括的实施例的方法的步骤的流程图。下面所描述的示例仅涉及一个视野，但应意识到的是，可以并行地构造用于各种替代路线的两个或更多个视野。第一步骤A)基于由线路分段构成的路线的位置数据和地图数据来确定视野，其中所述线路分段具有针对每个分段的至少一个特性。当车辆移动时，视野模块将片段放置在一起以形成路线的视野，视野的长度通常为大约1到2km。视野单元持续跟踪车辆在什么地方并连续地添加到视野中，以使得视野的长度保持恒定。根据实施例，当行程的终点在视野长度之内时，则不再对视野进行添加，这是由于超过终点的行驶是不相关的。

视野由具有一个或多个相互关联的特性的线路分段构成。在此，以矩阵的形式对视野进行举例说明，其中，每列包含分段的特性。覆盖路线前方80m的矩阵可以采用下列形式：

$\left[\begin{array}{c}\mathrm{dx},\%\\ \mathrm{20,0.2}\\ \mathrm{20,0.1}\\ 20,-0.1\\ 20,-0.3\end{array}\right]$

其中，第一列是以米为单位的每个分段的长度(dx)，而第二列是每个分段以％表示的坡度。采用该矩阵来表示从车辆的当前位置到前方20米的坡度为0.2％，在此之后的20米的坡度为0.1％等。分段和坡度的值不需要以相对值来表示，而是替代的可以用绝对值来表示。矩阵有利地是矢量形式，但是替代的可以是数据分组等形式的指针结构。存在各种其它可能想到的特性，例如，曲率半径、交通标志、各种障碍物等。

根据图3中的流程图中的步骤A₁)所描述的本发明的实施例，之后，可以通过将相邻分段的特性进行比较，并且在它们的特性之间的差别低于特定的值的情况中将所述相邻分段进行合并，来简化所构建的视野。优选地设置所述值以使得差别变得足够小，以不影响本方法的调节性能。在长度和坡度是分段特性的上面的示例中，例如，如果将坡度中0.1％的差别视为足够小，则可以将矢量中的一个和两个分段合并，并且替代的使用它们的平均坡度。于是简化的视野(在此以简化矩阵的形式)变为：

$\left[\begin{array}{c}\mathrm{dx},\%\\ \mathrm{40,0.15}\\ 20,-0.1\\ 20,-0.3\end{array}\right]$

在该简化之后，或者直接在步骤A之后(即在不选择根据图3中的步骤A1)的简化事件中)，在步骤B)中将视野中的分段置于各种类别中，其中，根据一个或多个车辆特定值来针对分段的所述至少一个特性来计算阈值，该阈值充当用于将分段分配到各种类别的边界。在分段的特性为坡度的示例中，针对其坡度来计算阈值。根据本发明的实施例，通过一个或多个车辆特定值(例如，当前传动比、当前车辆重量、发动机的最大扭矩曲线、当前速度下的机械摩擦和/或车辆的行驶阻力)来计算针对所关心的特性的阈值。控制系统内部的车辆模型用于估计当前速度下的行驶阻力。在车辆的控制系统中，传动比和最大扭矩是已知大小的，而车辆重量是即时估计的。

下面是当分段的坡度用于进行关于车辆控制的决策时可以将分段放置在其中的5中不同类别的示例：

平坦道路：具有0±公差的坡度的分段。

陡峭的上坡：具有对以当前的档位保持速度的车辆来说过于陡峭的坡度的分段。

平缓的上坡：具有公差和急剧的上坡的阈值之间的坡度的分段。

陡峭的下坡：具有使得由坡度来加速车辆的陡峭的下坡坡度的分段。

平缓的下坡：具有负公差和急剧的下坡的阈值之间的下降的坡度的分段。

根据本发明的实施例，分段的特性为其长度和坡度，并且将分段置于上面描述的类别中涉及以两个坡度阈值l_min和l_max的形式计算阈值，其中l_min是车辆由下坡坡度加速的最小坡度，而l_max是车辆在不换挡上坡的情况下能够保持速度的最大坡度。因此，可以根据前方道路的坡度和长度来调节车辆，以使得能够依靠巡航控制在起伏的地形上以节约燃料的方式驱动车辆。在另一实施例中，分段的特性为其长度和横向加速度，并且以横向加速度阈值的形式来计算阈值，其中通过分段造成多少横向加速度来对分段进行分类。此后，可以调节车辆的速度以使能够以适合于与道路曲度相关的节约燃料和交通安全的方式来驱动车辆，即在不使用制动器的情况下尽可能地在弯道之前进行任何减速。例如，当车辆以80km/h行驶时，“平坦道路”类别的公差优选地在0.05％和-0.05％之间。基于该相同的速度(80km/h)，通常将l_min计算成大约-2到-7％，而l_max通常为1到6％。然而，这些值很大程度上取决于当前传动比(档位+固定的后轴比)、发动机性能以及总重量。

在该方法的下一步骤C)中，将每个分段的特性(在该情况中为坡度)与计算出的阈值相比较，并根据比较的结果将每个分段置于一个类别中。

可能有替代的或另外的例如通过道路的曲率半径的类似分类，其中，可以通过弯道造成多少横向加速度来对弯道进行分类。

在视野中的每个分段被置于类别中之后，可以基于分段的分类和视野来构建控制系统的内部视野，包括针对每个分段的控制系统必须遵守的进入速度v_i。根据实施例，对两个进入速度v_i之间所请求的速度改变进行渐变(ramp)，以便为控制系统提供影响车辆速度的逐步增加或减小的设置点值v_ref。对速度改变进行渐变导致需要进行逐步速度改变的计算以便实现速度改变。换句话说，渐变导致线性的速度增加。在根据本发明的方法的步骤D)中，根据关于视野内的分段被置于的类别的规则，计算跨越视野的进入速度v_i(即，车辆的控制系统的设置点值)。连续地逐步通过视野内的所有分段，并且由于新的分段被添加到视野中，因此在需要时在它们中在车辆的参考速度v_set的范围内调节进入速度v_i。v_set是由驾驶员设置的参考速度，并且期望当在行驶时由车辆的控制系统将其保持在范围内。该范围由两个速度v_min和v_max界定，v_min和v_max可以由驾驶员手动设置，或者通过优选地在调节模块中计算的适当的范围的计算来自动设置。此后，在步骤E)中根据设置点值来调节车辆，这在所描述的示例中意味着车辆中的巡航控制根据设置点值来调节车辆的速度。

可以允许车辆中的控制系统的设置点值v_ref在两个上述的速度v_min和v_max之间变化。当调节模块针对车辆的速度预测内部视野时，则车辆的速度可以在该范围之内变化。

因此，针对分段类别的各种规则对如何调整每个分段的进入速度v_i进行调节。如果分段被置于“平坦道路”类别中，则在该分段的进入速度不发生改变。驾驶车辆以使得满足舒适度要求涉及使用如下的Torricelli方程来计算需要施加到车辆的恒定加速度或减速度：

$v_{\mathrm{slut}}^2=v_i^2+2\·a\·s---\left(1\right)$

其中，v_i是分段的进入速度，v_slut是在分段末端的车辆速度，a是恒定加速度/减速度，而s是分段长度。

如果分段位于“陡峭的上坡”或“陡峭的下坡”类别中，则通过解下面的方程(2)来预测该分段的最终速度v_slut：

${v_{\mathrm{slut}}}^2=(a\·v_i^2+b)\·(e^{(2\·a\·s/M)}-b)/a---\left(2\right)$

其中

a＝-C_d·ρ·A/2                                      (3)

b＝F_track-F_roll-F_α                                     (4)

F_track＝(T_eng·i_final·i_gear·μ_gear)/r_wheel                 (5)

F_roll＝flatCorr·M·g/1000·(C_rrisoF+C_b·(v_i-v_iso)+C_aF·(v_i ²-v_iso ²))        (6)

F_α＝M·g·sin(arctan(α))                             (7)

$\mathrm{flatCorr}=1/\sqrt{(1+r_{\mathrm{wheel}}/2.70)}---\left(8\right)$

其中，C_d是空气阻力系数，ρ是空气密度，A是车辆的最大横截面积，F_track是来自发动机扭矩的沿着车辆的运动方向作用的力，F_roll是来自作用在车轮上的滚动阻力的力，F_α是来自由于分段的坡度α而作用在车辆上的力，T_eng是发动机扭矩，i_final是车辆的主传动齿轮，i_gear是变速箱中的当前传动比，μ_gear是齿轮系统的效率，r_wheel是车辆的车轮半径，M是车辆的重量，C_aF和C_b是与车轮的滚动阻力有关的速度依赖系数，C_rrisoF是与车轮的滚动阻力相关的常数项，而v_iso是ISO速度(例如，80km/h)。

在“陡峭的上坡”类别中的分段上，之后，将最终速度v_slut与v_min相比较，并且如果v_slut<v_min，则必须增加v_i以使得

v_i＝min(v_max,v_i+(v_min-v_slut))               (9)否则v_i中不发生改变，因为v_slut满足在参考速度的范围内的要求。

在“陡峭的下坡”类别中的分段上，将最终速度v_slut与v_max相比较，并且如果v_slut>v_max，则必须减小v_i以使得

v_i＝max(v_min,v_i-(v_slut-v_max))                   (10)否则v_i中不发生改变，因为v_slut满足在参考速度的范围内的要求。

在此再次使用Torricelli方程(1)来计算是否能够在具有舒适度要求的情况下用进入速度v_i实现v_slut，即利用预定的最大恒定加速度/减速度。如果因为分段的长度而无法实现，则对v_i进行增加或减小以使得能够保持舒适度要求，即不要太多的加速度/减速度。

在“平缓的上坡”类别中的分段上，当包含新的分段时，允许设置点值v_ref在v_min与v_set之间变化，即v_min≤v_ref≤v_set。如果v_ref≥v_min，则不产生车辆的加速度。然而，如果v_ref<v_min，则在该分段期间将v_ref应用于v_min，或者如果v_ref>v_set，则通过方程(1)将v_ref渐变到v_set。在“平缓的下坡”类别中的分段上，当包含新的分段时，允许v_ref在v_set与v_max之间变化，即v_set≤v_ref≤v_max，并且如果v_ref≤v_max，则不产生车辆的减速度。然而，如果v_ref>v_max，则在该分段期间将v_ref应用于v_max，或者如果v_ref<v_set，则通过方程(1)将v_ref渐变到v_set。可以通过删除“平缓的上坡”和“平缓的下坡”来将上面的五种分段类别简化为三种。然后，“平坦道路”分段将覆盖由计算出的阈值l_min和l_max所界定的更大的范围，因此该分段上的坡度必须小于l_min(如果坡度为负)或者大于l_max(如果坡度为正)。

当处于“平缓的上坡”或“平缓的下坡”的类别中的视野内的分段之后的一个分段造成那些类别中的分段的进入速度的改变时，它可能意味着进入速度以及由此控制系统的设置点速度被修改并变得高于或低于由上面的“平缓的上坡”或“平缓的下坡”的类别的规则所指示的速度。因此，这适用于当根据后续的分段修改分段的进入速度时。

因此，通过Torricelli方程(1)对所请求的所有速度改变进行渐变，以使得它们在满足舒适度要求的情况下进行。因此，一般的规则是在上坡时不提高设置点速度v_ref，这是由于如果以节约成本的方式驾驶车辆则必须在爬坡开始之前进行v_ref的任何可能的速度增加。由于相同的原因，在下坡时不应降低设置点速度v_ref，因为必须在下坡行驶之前进行v_ref的任何可能的速度减小。

通过连续地逐步通过视野中的所有分段，可以确定提供针对每个分段的预测的进入值v_i的内部视野。根据实施例，只要视野没有超出车辆的计划路线则连续地执行步骤A)，并且针对视野的整个长度连续地执行步骤B)到E)。优选地逐个地对视野进行更新，并且根据实施例在其按照步骤B)到E)的更新中不具有相同的连续性。由于新的分段被添加到视野，因此连续地对内部视野进行更新，例如，每秒两到三次。连续地逐步通过视野中的分段涉及连续地计算每个分段的进入值v_i，并且计算进入值v_i可能需要改变内部视野中前方和后方两者的进入值。例如，在分段中的预测的速度在设置范围之外的情况中，所期望的是修改之前分段中的速度。

图4描绘了与路线相关的内部视野。内部视野如由向前移动的虚线内的视野所指示地连续地向前移动。图5描绘了内部视野的示例，其中该内部视野中的各个分段被置于类别中。在该图中，“LR”表示“平坦道路”，“GU”表示“平缓的上坡”，“SU”表示“陡峭的上坡”，而“SD”表示“陡峭的下坡”。速度初始为v₀，如果其不是v_set，则在具有可接受的舒适度的前提下根据Torricelli方程(1)将设置点值从v₀渐变到v_set，因为该类别是“平坦道路”。下一分段为“平缓的上坡”，并且只要v_min≤v_ref≤v_set，则v_ref不发生改变，因为在该分段中不需要施加加速度。下一分段为“陡峭的上坡”，因此通过公式(2)来预测针对该分段的最终速度v₃，如果v₃<v_min，则根据公式(9)必须增加v₂。下一分段为“平坦道路”，因此在具有舒适度要求的限制的情况下，根据Torricelli方程(1)使v_ref向v_set改变。此后进入“陡峭的下坡”的分段，因此通过公式(2)来预测最终速度v₅，如果v₅>v_max，则根据公式(10)必须减小v₄。一旦内部视野中的后方速度改变，则对内部视野中的其余的后方速度进行调节以便能够达到进一步的前方速度。在每次需要进行速度改变的地方，根据本发明的方法通过Torricelli方程(1)来计算是否能够在具有舒适度要求的情况下实现速度改变。如果不能，则对该分段的进入速度进行调节以使得能够保持舒适度要求。

如图1中所描绘的，本发明还涉及用于调节车辆的控制系统的设置点值的模块。该模块包括视野单元，其适用于通过接收的由线路分段构成的路线的位置数据和地图数据来确定视野，其中线路分段具有针对每个分段的至少一个特性。该模块还包括处理器单元，其适用于执行如上所述的方法步骤B)到D)。此后根据步骤F)中的设置点值来对车辆进行调节。其结果是可以在车辆中使用来以计算上有效地的方式调节设置点值的模块，并且该模块可以是旨在为其调节设置点值的控制系统的一部分，或者是与控制系统分离的独立模块。

在处理器单元中优选地确定当前传动比、当前车辆重量、发动机的最大扭矩曲线、当前速度下的机械摩擦和车辆的行驶阻力的车辆特定值。因此，可以基于此刻的车辆状态来确定阈值。可以从CAN获取或者由适当的传感器检测确定这些值所需的信号。

根据实施例，分段的特性为其长度和坡度，并且处理器单元适用于以坡度阈值l_min和l_max的形式计算阈值。因而，可以根据路线的起伏来调节车辆的速度，以便以节省燃料的方式行驶。

根据另一实施例，分段的特性为其长度和横向加速度，并且处理器单元适用于以横向加速度阈值的形式计算阈值。这意味着可以根据前方道路的曲率来调节车辆的速度，并且可以对车辆的速度进行预调节，以使不必要的制动操作和速度增加最小化以便节省燃料。

根据实施例，模块中的处理器单元适用于根据上面描述的步骤A₁)来简化视野。所导致的数据量的减少使得能够减少对计算功率的需求。

视野单元优选地适用于只要视野没有超出车辆的计划路线就连续地确定视野，并且处理器单元适用于针对内部视野的整个长度连续地执行用于计算和更新控制系统的设置点值的步骤。在实施例中，当车辆沿着路线行驶时，渐进地逐个构建视野。由于要计算的设置点值还取决于车辆的车辆特定值如何沿着路线而改变，因此不考虑是否添加了新的分段而连续地计算和更新控制系统的设置点值。

本发明还包括计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序指令，该计算机程序指令用于使得车辆中的计算机系统在所述计算机程序指令在所述计算机系统上运行时执行根据本方法的步骤。所述计算机程序指令优选地存储在可由计算机系统读取的介质上，例如，CD ROM、USB存储器、或者可以将它们无线地或通过线路发送到计算机系统。

本发明不限于上面描述的实施例。可以使用各种替代、修改和等价形式。因此，前述实施例不限制由所附权利要求所定义的本发明的范围。

Claims (20)

1.一种用于确定车辆的控制系统的设置点值的方法，其特征在于下列步骤：

A)通过由线路分段构成的路线的位置数据和地图数据来确定视野，其中所述线路分段具有针对每个分段的至少一个特性；

B)根据一个或多个车辆特定值来计算针对分段的所述至少一个特性的阈值，所述阈值充当用于将分段分配到各种类别的边界；

C)将每个分段的所述至少一个特性与所计算的阈值进行比较，并根据所述比较的结果将所述视野内的每个分段分配到类别中；

D)根据与所述视野内的分段被分配的所述类别相关的规则来计算跨越所述视野的所述车辆的控制系统的设置点值；

E)根据所述设置点值对所述车辆进行调节。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，通过当前传动比、当前车辆重量、发动机的最大扭矩曲线、当前速度下的机械摩擦和/或所述车辆的行驶阻力来确定所述车辆特定值。

3.根据权利要求1和2中的任意一项所述的方法，其中，分段的所述特性为其长度和坡度，并且以坡度阈值l_min和l_max的形式计算阈值。

4.根据权利要求1和2中的任意一项所述的方法，其中，分段的所述特性为其长度和横向加速度，并且以横向加速度阈值的形式计算阈值。

5.根据权利要求1和2中的任意一项所述的方法，其中，通过使用来自GPS的位置数据来确定所述视野。

6.根据权利要求1和2中的任意一项所述的方法，其包括在步骤A)和B)之间的步骤A₁)，所述步骤A₁)用于通过将相邻分段的所述特性进行比较并在其特性之间的差别低于特定值的情况下将所述相邻分段进行合并来简化所述视野。

7.根据权利要求1和2中的任意一项所述的方法，其中，只要所述视野没有超出所述车辆的计划路线就连续地执行步骤A)，并且针对所述视野的整个长度连续地执行步骤B)到E)。

8.一种用于确定车辆的控制系统的设置点值的模块，所述模块包括：

视野单元，其适用于通过接收的由线路分段构成的路线的位置数据和地图数据来确定视野，其中所述线路分段具有针对每个分段的至少一个特性；

处理器单元，其适用于根据一个或多个车辆特定值来计算针对分段的所述至少一个特性的阈值，所述阈值充当用于将分段分配到各种类别的边界；将每个分段的至少一个特性与所计算的阈值进行比较，并根据所述比较的结果将每个分段分配到类别中；所述处理器单元还适用于根据与所述视野内的分段被分配的所述类别相关的规则来计算跨越所述视野的所述车辆的控制系统的设置点值；所述控制系统根据这些设置点值来调节所述车辆。

9.根据权利要求8所述的模块，其中，通过当前传动比、当前车辆重量、发动机的最大扭矩曲线、当前速度下的机械摩擦和/或所述车辆的行驶阻力来确定所述车辆特定值。

10.根据权利要求8和9中的任意一项所述的模块，其中，分段的所述特性为其长度和坡度，并且所述处理器单元适用于以坡度阈值l_min和l_max的形式计算所述阈值。

11.根据权利要求8和9中的任意一项所述的模块，其中，分段的所述特性为其长度和横向加速度，并且所述处理器单元适用于以横向加速度阈值的形式计算所述阈值。

12.根据权利要求8和9中的任意一项所述的模块，其中，通过使用GPS来确定位置数据。

13.根据权利要求8和9中的任意一项所述的模块，其中，所述处理器单元适用于通过将相邻分段的所述特性进行比较并在其特性之间的差别低于特定值的情况下将所述相邻分段进行合并来简化所述视野。

14.根据权利要求8和9中的任意一项所述的模块，其中，所述视野单元适用于只要所述视野没有超出所述车辆的计划路线就连续地确定所述视野，并且其中，所述处理器单元适用于针对所述视野的整个长度连续地执行用于计算和更新所述控制系统的所述设置点值的步骤。

15.一种用于确定车辆的控制系统的设置点值的装置，其特征在于所述装置包括：

用于通过由线路分段构成的路线的位置数据和地图数据来确定视野的模块，其中所述线路分段具有针对每个分段的至少一个特性；

用于根据一个或多个车辆特定值来计算针对分段的所述至少一个特性的阈值的模块，所述阈值充当用于将分段分配到各种类别的边界；

用于将每个分段的所述至少一个特性与所计算的阈值进行比较，并根据所述比较的结果将所述视野内的每个分段分配到类别中的模块；

用于根据与所述视野内的分段被分配的所述类别相关的规则来计算跨越所述视野的所述车辆的控制系统的设置点值的模块；

用于根据所述设置点值对所述车辆进行调节的模块。

16.根据权利要求15所述的装置，其中，通过当前传动比、当前车辆重量、发动机的最大扭矩曲线、当前速度下的机械摩擦和/或所述车辆的行驶阻力来确定所述车辆特定值。

17.根据权利要求15和16中的任意一项所述的装置，其中，分段的所述特性为其长度和坡度，并且以坡度阈值l_min和l_max的形式计算阈值。

18.根据权利要求15和16中的任意一项所述的装置，其中，分段的所述特性为其长度和横向加速度，并且以横向加速度阈值的形式计算阈值。

19.根据权利要求15和16中的任意一项所述的装置，其中，通过使用来自GPS的位置数据来确定所述视野。

20.根据权利要求15和16中的任意一项所述的装置，所述装置还包括用于通过将相邻分段的所述特性进行比较并在其特性之间的差别低于特定值的情况下将所述相邻分段进行合并来简化所述视野的模块。