CN102573601B - 胶囊型医疗装置用引导系统 - Google Patents

Abstract

本发明所涉及的胶囊型医疗装置用引导系统(1)设置使胶囊型内窥镜(10)接触被检体内的液体的多个边界面中的期望的边界面的接触模式以及使胶囊型内窥镜(10)从期望的边界面离开的分离模式，体外控制部(4)在选择了接触模式的情况下控制磁场产生部(2)使得胶囊型内窥镜(10)的浮力、胶囊型内窥镜(10)的重力或者磁性引力在液体中的合力朝向期望的边界面侧，在选择了分离模式的情况下控制磁场产生部(2)使得胶囊型内窥镜(10)的浮力、胶囊型内窥镜(10)的重力或者磁性引力在液体中的合力朝向除了朝向期望的边界面侧的方向以外的方向。

Description

胶囊型医疗装置用引导系统

技术领域

本发明涉及一种对被导入到被检体内的胶囊型医疗装置进行引导的胶囊型医疗装置用引导系统。

背景技术

以往，在内窥镜领域中，研制出以下胶囊型医疗装置：在形成为能够导入到患者等被检体的消化管内的大小的胶囊型壳体的内部具备摄像功能和无线通信功能。胶囊型医疗装置在从被检体的口中吞服之后，通过蠕动运动等在消化管内进行移动。上述胶囊型医疗装置在从被导入到被检体的消化管内部之后直到被排出到被检体外部的期间，依次获取该被检体的脏器内部图像(以下，有时称为体内图像)，将获取到的体内图像以无线方式依次发送到被检体外部的接收装置。

上述胶囊型医疗装置所拍摄到的各体内图像通过接收装置被取入到图像显示装置。图像显示装置使取入的各体内图像在显示器中进行静止图像显示或者运动图像显示。医师或者护士等用户观察图像显示装置显示的被检体的各体内图像，通过观察上述各体内图像来检查被检体的脏器内部。

另一方面，近年来，提出了一种通过磁力引导(以下，称为磁性引导)被检体内部的胶囊型医疗装置的胶囊型医疗装置用引导系统。通常，在胶囊型医疗装置用引导系统中，胶囊型医疗装置在胶囊型壳体内部还具备永久磁体，图像显示装置实时地显示由被检体内部的胶囊型医疗装置依次拍摄到的各体内图像。在胶囊型医疗装置用引导系统中，对上述被检体内部的胶囊型医疗装置施加磁场，通过施加的该磁场的磁力将被检体内部的胶囊型医疗装置磁性引导到期望的位置。用户一边参照由该图像显示装置显示的体内图像一边使用胶囊型医疗装置用引导系统的操作部来操作上述胶囊型医疗装置的磁性引导。

作为该胶囊型内窥镜而存在以下内窥镜：为了观察胃部或者大肠等空间较大的脏器内部，具有能够在被导入到上述脏器内部的液体中漂浮的比重，在漂浮于该液体中的状态下依次拍摄体内图像。并且，为了集中检查胃部等空间较大的脏器内部，有时使被检体摄取用于使上述脏器内部(具体地说脏器内壁的皱襞)伸展的液体以及比重小于该液体的胶囊型内窥镜(例如，参照专利文献1)。在这种情况下，胶囊型内窥镜在胃部等脏器内部一边以规定姿势(例如胶囊型内窥镜的长度方向的中心轴与液面大致形成垂直的纵向姿势)漂浮于液面上一边对通过该液体而伸展的脏器内部的图像依次进行拍摄。通过使上述胶囊型内窥镜在漂浮于脏器内部的液面上的状态下向期望的方向移动，能够在较大范围内拍摄该脏器内部的图像。

专利文献1：国际公开第2007/077922号

发明内容

发明要解决的问题

另外，以往，在胶囊型医疗装置用引导系统中，除了产生所谓的均匀磁场以外，还产生具有大致均匀的磁梯度的梯度磁场来使胶囊型内窥镜移动。然而，磁场产生部无法以在引导胶囊型内窥镜的空间内完全均匀的磁梯度来产生梯度磁场。其结果，根据空间内的位置不同而产生的磁场不同，因此有时在不意图的方向对胶囊型内窥镜产生微小的力，或根据胶囊型内窥镜不同而产生的力发生变化。由此，在胶囊型内窥镜位于脏器内壁、液面的情况下，即使对胶囊型内窥镜产生的力变动，也由于脏器内壁、液面的约束力而胶囊型内窥镜的运动稳定，但是在从脏器内壁、液面离开而在液体中引导胶囊型内窥镜的情况下，没有约束胶囊型内窥镜的力，因此对胶囊型内窥镜产生的力的变动会导致胶囊型内窥镜的运动变得不稳定。因此，以往存在胶囊型内窥镜无法停止的情况或向不意图的方向移动这样的问题。

本发明是鉴于上述问题而作出的，其目的在于提供一种能够实现对存在于液体内的胶囊型内窥镜稳定地进行引导的胶囊型医疗装置用引导系统。

用于解决问题的方案

为了解决上述的课题而达成目的，本发明所涉及的胶囊型医疗装置用引导系统的特征在于，具备：胶囊型医疗装置，其具有磁场响应部；磁场产生部，其对上述磁场响应部产生磁场来引导上述胶囊型医疗装置；操作输入部，其输入用于以磁性引导上述胶囊型医疗装置的操作信息；控制部，其根据从上述操作输入部输入的操作信息来控制上述磁场产生部以引导上述胶囊型医疗装置；以及选择部，其选择使上述胶囊型医疗装置与上述被检体内的上述液体的多个边界面中的期望的边界面接触的接触模式或者使上述胶囊型医疗装置离开上述期望的边界面的分离模式，其中，在通过上述选择部选择了上述接触模式的情况下，上述控制部控制上述磁场产生部以使上述胶囊型医疗装置的浮力、上述胶囊型医疗装置的重力和磁性引力在液体中的合力朝向上述期望的边界面一侧，在通过上述选择部选择了上述分离模式的情况下，上述控制部控制上述磁场产生部以使上述胶囊型医疗装置的浮力、上述胶囊型医疗装置的重力和磁性引力在液体中的合力朝向除了朝向上述期望的边界面一侧的方向以外的方向。

另外，本发明所涉及的胶囊型医疗装置用引导系统的特征在于，在选择了上述接触模式的情况下产生的磁场的磁梯度与在选择了上述分离模式的情况下产生的磁场的磁梯度是铅垂方向的磁梯度。

另外，本发明所涉及的胶囊型医疗装置用引导系统的特征在于，上述操作输入部具备磁场方向切换指示部，该磁场方向切换指示部指示选择铅垂方向位于上侧的边界面与铅垂方向位于下侧的边界面中的哪个边界面作为上述胶囊型医疗装置接触或者离开的液体的边界面，根据被上述磁场方向切换指示部指示选择的边界面来切换在上述接触模式和上述分离模式中产生的磁场。

另外，本发明所涉及的胶囊型医疗装置用引导系统的特征在于，还具备存储部，该存储部存储与对上述磁场产生部的控制有关的信息，上述操作输入部还具备梯度指示部，该梯度指示部指示在选择了上述分离模式的情况下产生的磁场的磁梯度的最佳条件，上述存储部将通过上述梯度指示部进行了指示时由上述磁场产生部产生的磁场的磁梯度作为上述最佳条件进行存储，在选择了上述分离模式的情况下，上述控制部使上述磁场产生部产生存储在上述存储部中的最佳条件的磁梯度。

另外，本发明所涉及的胶囊型医疗装置用引导系统的特征在于，上述磁场产生部产生与在选择了上述接触模式和上述分离模式的情况下产生的磁梯度的方向不同的方向的磁梯度，上述操作输入部还具备指示产生上述不同的方向的磁梯度的磁场产生指示部，在通过上述磁场产生指示部指示了产生上述不同的方向的磁梯度的情况下，上述控制部使上述磁场产生部产生在选择了上述接触模式和上述分离模式的情况下产生的磁梯度，在该状态下使上述磁场产生部产生上述不同的方向的磁梯度。

另外，本发明所涉及的胶囊型医疗装置用引导系统的特征在于，还具备检测上述胶囊型医疗装置的动作的动作检测部，上述控制部分阶段地改变在选择了上述分离模式的情况下使上述磁场产生部产生的磁梯度，根据上述动作检测部的检测结果设定最佳的磁梯度，使上述磁场产生部产生所设定的上述最佳的磁梯度。

另外，本发明所涉及的胶囊型医疗装置用引导系统的特征在于，上述胶囊型医疗装置的浮力与上述胶囊型医疗装置的重力大致平衡，在通过上述选择部选择了上述接触模式的情况下，上述控制部使上述磁场产生部产生具有使上述胶囊型医疗装置与上述期望的边界面接触的第一磁梯度的第一磁场，在通过上述选择部选择了上述分离模式的情况下，上述控制部使上述磁场产生部产生具有使上述胶囊型医疗装置离开上述期望的边界面的第二磁梯度的第二磁场。

另外，本发明所涉及的胶囊型医疗装置用引导系统的特征在于，上述第一磁梯度的方向与上述第二磁梯度的方向相互相反。

另外，本发明所涉及的胶囊型医疗装置用引导系统的特征在于，上述胶囊型医疗装置的浮力与上述胶囊型医疗装置的重力的合力朝向上述期望的边界面一侧，在通过上述选择模式选择了上述分离模式的情况下，上述控制部使上述磁场产生部产生具有使上述胶囊型医疗装置离开上述期望的边界面的第一磁梯度的第一磁场，在通过上述选择部选择了上述接触模式的情况下，上述控制部使上述磁场产生部至少停止产生上述第一磁场。

另外，本发明所涉及的胶囊型医疗装置用引导系统的特征在于，上述第一磁梯度的方向是与朝向上述期望的边界面一侧的方向相反的方向。

另外，本发明所涉及的胶囊型医疗装置用引导系统的特征在于，上述胶囊型医疗装置的浮力与上述胶囊型医疗装置的重力的合力朝向除了上述边界面一侧以外的方向，在通过上述选择部选择了上述接触模式的情况下，上述控制部使上述磁场产生部产生具有使上述胶囊型医疗装置与上述边界面接触的第一磁梯度的第一磁场，在通过上述选择模式选择了上述分离模式的情况下，上述控制部使上述磁场产生部至少停止产生上述第一磁梯度磁场。

另外，本发明所涉及的胶囊型医疗装置用引导系统的特征在于，上述第一磁梯度的方向是朝向上述期望的边界面一侧的方向。

另外，本发明所涉及的胶囊型医疗装置用引导系统的特征在于，上述第一磁梯度是铅垂方向的磁梯度。

发明的效果

本发明所涉及的胶囊型医疗装置用引导系统设置使胶囊型医疗装置与被检体内的液体的多个边界面中的期望的边界面接触的接触模式以及使胶囊型医疗装置从期望的边界面离开的分离模式，在选择了接触模式的情况下，控制磁场产生部使得胶囊型医疗装置的浮力、胶囊型医疗装置的重力和磁性引力在液体中的合力朝向期望的边界面一侧，在选择了分离模式的情况下，控制磁场产生部使得胶囊型医疗装置的浮力、胶囊型医疗装置的重力和磁性引力在液体中的合力朝向除了朝向期望的边界面一侧的方向以外的方向，因此即使在胶囊型内窥镜的运动在液体中变得不稳定的情况下，也能够使胶囊型内窥镜立即静止在基准面来使其稳定，因此能够实现对存在于液体内的胶囊型内窥镜的稳定引导。

附图说明

图1是表示实施方式1所涉及的胶囊型医疗装置用引导系统的整体结构的示意图。

图2是表示图1所示的胶囊型内窥镜的一个结构例的截面示意图。

图3是表示图1所示的操作输入部的结构的框图。

图4是表示图1所示的操作输入部的一个例子并且用于说明通过操作输入部能够操作的在液面区域中对胶囊型医疗装置进行的磁性引导的图。

图5是说明图1所示的胶囊型内窥镜的移动的图。

图6是说明图1所示的胶囊型内窥镜的移动的图。

图7是说明图1所示的胶囊型内窥镜的移动的图。

图8是表示图1所示的胶囊型医疗装置用引导系统的对胶囊型内窥镜的引导处理的处理过程的流程图。

图9是表示图8所示的分离磁场施加处理的处理过程的流程图。

图10是说明磁性引导的一个例子的图。

图11是说明磁性引导的一个例子的图。

图12是用于说明图1所示的胶囊型内窥镜的其它例子的概念图。

图13是说明图12所示的胶囊型内窥镜的移动的图。

图14是用于说明图1所示的胶囊型内窥镜的其它例子的概念图。

图15是说明图14所示的胶囊型内窥镜的移动的图。

图16是表示实施方式2所涉及的胶囊型医疗装置用引导系统的整体结构的示意图。

图17是表示图16所示的操作输入部的结构的框图。

图18是表示图16所示的胶囊型医疗装置用引导系统的对胶囊型内窥镜的引导处理的处理过程的流程图。

图19是表示实施方式2的变形例所涉及的胶囊型医疗装置用引导系统的整体结构的示意图。

图20是用于说明图19所示的位置检测部的位置检测处理的图。

图21是用于说明图19所示的位置检测部的位置检测处理的图。

图22是表示图19所示的胶囊型医疗装置用引导系统的对胶囊型内窥镜的引导处理的处理过程的流程图。

具体实施方式

下面，以将经过口腔被导入到被检体内的、漂浮于蓄积在被检体的胃部、小肠和大肠等的液体内的胶囊型内窥镜用作被检体内导入装置的胶囊型医疗装置系统为例来说明作为本发明所涉及的实施方式的胶囊型医疗装置用引导系统。但是，并不限于此，例如能够使用在从被检体的食道直到肛门在管腔内进行移动的过程中执行拍摄动作由此获取被检体内部的体内图像的单眼或者复眼式胶囊型内窥镜等各种被检体内导入装置。此外，本发明并不限于本实施方式。另外，在附图的记载中，对相同部分附加相同的附图标记。

(实施方式1)

首先，说明实施方式1。图1是表示本发明的实施方式1所涉及的胶囊型医疗装置用引导系统的整体结构的示意图。如图1所示，本实施方式1中的胶囊型医疗装置用引导系统1具备：胶囊型内窥镜10，其是通过从被检体的口中吞服而被导入到被检体内的体腔内并与外部装置进行通信的胶囊型医疗装置；磁场产生部2，其被设置于被检体周围，能够产生三维磁场；发送和接收部3，其与胶囊型内窥镜10之间进行无线通信，接收包含由胶囊型内窥镜10拍摄到的图像的无线信号并且发送对胶囊型内窥镜10的操作信号；体外控制部4，其控制胶囊型医疗装置用引导系统1的各结构部位；显示部5，其对胶囊型内窥镜10拍摄到的图像进行显示输出；输入部6，其将用于对胶囊型内窥镜10进行磁性引导的操作信息等指示胶囊型医疗装置用引导系统1中的各种操作的指示信息输入到体外控制部4；存储部7，其存储胶囊型内窥镜10拍摄到的图像信息等；磁场控制部8，其控制干预磁场产生部2的磁场；以及电力提供部9，其将基于磁场控制部8的控制的电力提供给磁场产生部2。

此外，发送和接收部3根据胶囊型内窥镜10所发送的信号的接收电场强度对胶囊型内窥镜10在被检体内的位置和姿势进行检测。当然，还可以另外设置对胶囊型内窥镜10的位置和姿势进行检测的位置检测装置。例如，在胶囊型内窥镜10中设置磁场产生部或者磁场反射部，与磁场产生部2同样地以覆盖胶囊型内窥镜10周围的方式设置多个磁场传感器，根据该磁场传感器的检测结果对胶囊型内窥镜10的位置和姿势进行检测即可。

胶囊型内窥镜10是获取被检体的体内图像的胶囊型医疗装置，内置有摄像功能和无线通信功能。胶囊型内窥镜10通过经过口腔摄取等而被导入到被检体的脏器内部。之后，被检体内部的胶囊型内窥镜10在消化管内部进行移动，最终被排出到被检体的外部。上述胶囊型内窥镜10在从被导入到被检体内部之后直到被排出到外部的期间，依次拍摄被检体的体内图像，将得到的体内图像以无线方式依次发送到外部的发送和接收部3。另外，胶囊型内窥镜10内置有永久磁体等磁性体。上述胶囊型内窥镜10漂浮于导入到被检体的脏器内部(例如胃部内部)的液体中，被外部的磁场产生部2进行磁性引导。

磁场产生部2用于对被检体内部的胶囊型医疗装置进行磁性引导。磁场产生部2例如使用多个线圈等来实现，使用由电力提供部9提供的电力来产生引导用磁场。磁场产生部2将所产生的该引导用磁场施加到胶囊型内窥镜10内部的磁性体，通过该引导用磁场的作用，利用磁性捕捉胶囊型内窥镜10。磁场产生部2通过变更作用于上述被检体内部的胶囊型内窥镜10的引导用磁场的磁场方向来对被检体内部的胶囊型内窥镜10的三维姿势进行控制。

磁场产生部2除了产生所谓的均匀磁场以外，还能够产生均匀梯度磁场。该均匀梯度磁场具有大致均匀的磁梯度，沿磁场强度的分布从疏到密的方向对胶囊型内窥镜10内的永久磁体施加力。磁场产生部2通过在要对胶囊型内窥镜10施加力的方向产生磁场强度的分布从疏到密的均匀梯度磁场来对永久磁体施加力而使胶囊型内窥镜10向期望的方向移动。此外，磁场产生部2还能够产生峰值磁场。该峰值磁场是在相对于水平面铅直的方向上具有磁场强度的峰值的磁场，能够将永久磁体吸引到该磁场强度的峰值位置来约束胶囊型内窥镜10。

发送和接收部3具备多个天线，通过这些多个天线从胶囊型内窥镜10接收被检体的体内图像。发送和接收部3通过这些多个天线来依次接收来自胶囊型内窥镜10的无线信号。发送和接收部3从这些多个天线中选择接收电场强度最高的天线，对通过所选择的该天线接收的来自胶囊型内窥镜10的无线信号进行解调处理等。由此，发送和接收部3从该无线信号中提取通过胶囊型内窥镜10得到的图像数据、即被检体的体内图像数据。发送和接收部3将包含所提取出的该体内图像数据的图像信号发送到体外控制部4。

体外控制部4对磁场产生部2、显示部5、存储部7以及磁场控制部8的各动作进行控制，并且对这些各结构部之间的信号的输入和输出进行控制。体外控制部4具备图像接收部41和图像显示控制部42，该图像接收部41依次获取由发送和接收部3依次接收到的体内图像，该图像显示控制部42使显示部5实时地显示发送和接收部3依次接收到的体内图像。另外，体外控制部4控制存储部7使其存储从发送和接收部3获取到的被检体的体内图像群。

体外控制部4具备：磁场控制指示部45，其根据输入部6所输入的操作信息对磁场控制部8指示磁场产生条件以引导胶囊型内窥镜10；磁场方向切换部46，其切换使磁场产生部2产生的均匀梯度磁场的梯度方向；以及磁场梯度存储部47，其存储磁场产生部2所产生的均匀梯度磁场的包括梯度方向的产生条件。在通过输入部6输入了胶囊型内窥镜10的操作信息的情况下，磁场控制指示部45指示磁场控制部8产生与输入的该操作信息所指定的磁性引导方向和磁性引导位置相应的磁场。

显示部5使用液晶显示器等各种显示器来实现，显示由体外控制部4指示显示的各种信息。具体地说，显示部5基于体外控制部4中的图像显示控制部42的控制，例如显示由胶囊型内窥镜10拍摄到的被检体的体内图像群。另外，显示部5显示通过输入部6的输入操作而从上述体内图像群中选择或者进行了标记的体内图像的缩小图像、被检体的患者信息以及检查信息等。

输入部6使用键盘以及鼠标等输入设备来实现，根据医师等操作者的输入操作来向体外控制部4输入各种信息。作为通过输入部6输入到体外控制部4的各种信息，例如可举出对体外控制部4进行指示的指示信息、被检体的患者信息以及检查信息等。此外，被检体的患者信息是用于确定被检体的确定信息，例如是被检体的患者名、患者ID、出生年月日、性别、年龄等。另外，被检体的检查信息是用于确定检查的确定信息，例如是检查ID、检查日等，其中，该检查是向被检体的消化管内部导入胶囊型内窥镜10来观察消化管内部的检查。另外，输入部6输入用于操作上述磁场产生部2对胶囊型内窥镜10进行的磁性引导的操作信息。

输入部6具备操作输入部60，该操作输入部60将作为磁性引导操作对象的胶囊型内窥镜10的磁性引导方向、磁性引导位置等用于以磁性引导胶囊型内窥镜10的操作信息输入到体外控制部4。操作输入部60具备操纵杆、各种按钮以及各种开关，操作者通过操作该操纵杆等来将操作信息输入到体外控制部4。

存储部7使用快闪存储器或者硬盘等可改写地保存信息的存储介质来实现。存储部7存储体外控制部4指示存储的各种信息，从所存储的各种信息中将体外控制部4指示读出的信息发送到体外控制部4。此外，作为上述存储部7所存储的各种信息，例如存在胶囊型内窥镜10所拍摄到的被检体的体内图像群的各图像数据，通过输入部6的输入操作从显示部5所显示的各体内图像中选择的体内图像的数据，由输入部6输入的被检体的患者信息等输入信息等。

磁场控制部8根据体外控制部4所指示的指示信息来控制电力提供部9对磁场产生部2的通电量，通过对该电力提供部9进行控制，来对磁场产生部2进行控制使其产生与基于该操作信息的磁性引导方向和磁性引导位置相应的、胶囊型内窥镜10的磁性引导所需的引导用磁场。

电力提供部9根据体外控制部4和磁场控制部8的控制来将产生上述引导用磁场所需的电力(例如交流电流)提供给磁场产生部2。在这种情况下，电力提供部9对磁场产生部2所包含的多个线圈分别适当地提供所需的电力。此外，上述磁场产生部2产生的引导用磁场的磁场方向和磁场强度由从上述电力提供部9提供给磁场产生部2内的各线圈的通电量来进行控制。

接着，说明胶囊型内窥镜10。图2是表示图1示出的胶囊型内窥镜的一个结构例的截面示意图。如图2所示，胶囊型内窥镜10具备形成为易于导入到被检体的脏器内部大小的外壳、即内窥镜壳体12以及对拍摄方向相互不同的被摄体的图像进行拍摄的摄像部11A、11B。另外，胶囊型内窥镜10具备：无线通信部16，其将由摄像部11A、11B拍摄到的各图像以无线方式发送到外部；控制部17，其控制胶囊型内窥镜10的各结构部；以及电源部18，其将电力提供给胶囊型内窥镜10的各结构部。并且，胶囊型内窥镜10具备永久磁体19，该永久磁体19使利用上述磁场产生部2进行的磁性引导成为可能。

胶囊型壳体12是形成为能够导入到被检体的脏器内部大小的外壳，通过由圆顶形状壳体12b、12c盖住筒状壳体12a两侧开口端来实现。圆顶形状壳体12b、12c对于可见光等规定波长频带的光是透明的圆顶形状的光学部件。筒状壳体12a对于可见光是大致不透明的有色壳体。如图2所示，由上述筒状壳体12a以及圆顶形状壳体12b、12c形成的胶囊型壳体12的内部不透液体地装有摄像部11A、11B、无线通信部16、控制部17、电源部18以及永久磁体19。

摄像部11A、11B对拍摄方向相互不同的图像进行拍摄。具体地说，摄像部11A具有LED等照明部13A、聚光透镜等光学系统14A、CMOS图像传感器或者CCD等摄像元件15A。照明部13A对摄像元件15A的摄像视场S1照射白色光等照明光，隔着圆顶形状壳体12b来照明摄像视场S1内的被摄体(例如被检体内部中的摄像视场S1侧的脏器内壁)。光学系统14A将来自该摄像视场S1的反射光会聚到摄像元件15A的摄像面，在摄像元件15A的摄像面使摄像视场S1的被摄体图像成像。摄像元件15A通过摄像面来接收来自该摄像视场S1的反射光，对接收到的该光信号进行光电变换处理，从而对该摄像视场S1的被摄体图像、即被检体的体内图像进行拍摄。摄像部11B具有LED等照明部13B、聚光透镜等光学系统14B、CMOS图像传感器或者CCD等摄像元件15B。照明部13B对摄像元件15B的摄像视场S2照射白色光等照明光，隔着圆顶形状壳体12c来照明摄像视场S2内的被摄体(例如被检体内部中的摄像视场S2侧的脏器内壁)。光学系统14B将来自该摄像视场S2的反射光会聚到摄像元件15B的摄像面，在摄像元件15B的摄像面使摄像视场S2的被摄体图像成像。摄像元件15B通过摄像面来接收来自该摄像视场S2的反射光，对接收到的该光信号进行光电变换处理，从而对该摄像视场S2的被摄体图像、即被检体的体内图像进行拍摄。

此外，如图2所示，在胶囊型内窥镜10是对长轴21a方向的前方和后方进行拍摄的复眼式胶囊型医疗装置的情况下，上述摄像部11A、11B的各光轴与胶囊型壳体12的长度方向的中心轴、即长轴21a大致平行或者大致一致。另外，上述摄像部11A、11B的摄像视场S1、S2的各方向、即摄像部11A、11B的各摄像方向是相互相反的方向。

无线通信部16具备天线16a，将由上述摄像部11A、11B拍摄到的各图像通过天线16a以无线方式依次发送到外部。具体地说，无线通信部16从控制部17获取由摄像部11A或者摄像部11B拍摄到的被检体的体内图像的图像信号，对获取到的该图像信号进行调制处理等，生成对该图像信号进行调制后的无线信号。无线通信部16将上述无线信号通过天线16a发送到外部的发送和接收部3。

控制部17对作为胶囊型内窥镜10的结构部的摄像部11A、11B以及无线通信部16的各动作进行控制，并且对上述各结构部之间的信号的输入输出进行控制。具体地说，控制部17使摄像元件15A拍摄由照明部13A照明的摄像视场S1内的被摄体的图像，使摄像元件15B拍摄由照明部13B照明的摄像视场S2内的被摄体的图像。另外，控制部17具有生成图像信号的信号处理功能。控制部17从摄像元件15A获取摄像视场S1的体内图像数据，每次获取体内图像数据时对该体内图像数据进行规定的信号处理，生成包含摄像视场S1的体内图像数据的图像信号。与此同样地，控制部17从摄像元件15B获取摄像视场S2的体内图像数据，每次获取体内图像数据时对该体内图像数据进行规定的信号处理，生成包含摄像视场S2的体内图像数据的图像信号。控制部17控制无线通信部16使其将上述各图像信号按照时间序列以无线方式依次发送到外部。

电源部18是纽扣型电池等或者电容器等蓄电部，使用该蓄电部和磁开关等开关部来实现。电源部18通过从外部施加的磁场来切换电源的接通和断开状态，在接通状态的情况下将蓄电部的电力适当地提供给胶囊型内窥镜10的各结构部(摄像部11A、11B、无线通信部16以及控制部17)。另外，在断开状态的情况下，电源部18停止向上述胶囊型内窥镜10的各结构部提供电力。

永久磁体19使利用上述磁场产生部2对胶囊型内窥镜10进行磁性引导成为可能。将永久磁体19以相对于上述摄像部11A、11B相对固定的状态固定配置在胶囊型壳体12内部。在这种情况下，永久磁体19在相对于摄像元件15A、15B的各摄像面的上下方向相对固定的已知的方向上磁化。

在此，在本实施方式1中，作为胶囊型内窥镜10的引导模式的一个方式，相对应地设定接触模式和分离模式。接触模式是使胶囊型内窥镜10以按压被检体内的液体的多个边界面中的期望的边界面的方式与之接触的模式。另外，分离模式是使与期望的边界面接触的胶囊型内窥镜10从期望的边界面离开的模式。

例如，在胶囊型内窥镜10存在于胃部内部且以作为胃部内部液体的上方向边界面的液面为基准来磁性引导胶囊型内窥镜10的情况下，接触模式对应于以使胶囊型内窥镜10与该液面接触的状态来保持该胶囊型内窥镜10的情况，分离模式对应于使胶囊型内窥镜10从液面离开而在下方的液体中引导胶囊型内窥镜10的情况。另外，在以作为胃部内部液体的下方向边界面的胃壁底部为基准来磁性引导胶囊型内窥镜10的情况下，接触模式对应于以使胶囊型内窥镜10与该胃壁接触的状态来保持该胶囊型内窥镜10的情况，分离模式对应于使胶囊型内窥镜10从胃壁离开而在上方的液体中引导胶囊型内窥镜10的情况。与这些各模式相对应的磁性引导通过磁场产生部2产生均匀梯度磁场来实现。并且，在接触模式和分离模式中分别产生的均匀梯度磁场的梯度方向根据胶囊型内窥镜10是位于胃部内部的上方向还是下方向来分别进行切换。关于该接触模式或者分离模式，通过将表示由操作输入部60选择了接触模式或者分离模式的选择信息输入到体外控制部4来实现。

首先，说明操作输入部60的结构。图3是表示图1所示的操作输入部60的结构的框图，图4是表示图1所示的操作输入部60的一个例子并且用于说明通过操作输入部60能够操作的在液面区域中对胶囊型医疗装置进行的磁性引导的图。图4的(1)是操作输入部60的主视图，图4的(2)是操作输入部60的左侧视图，图4的(3)是表示通过操作输入部60的各结构部位的操作而被指示的胶囊型内窥镜10的动作内容的图。如图3以及图4的(1)、(2)所示，操作输入部60具有：分离模式选择部61、水平方向操作输入部62、磁场方向切换指示部63以及梯度调整指示部64。

分离模式选择部61将选择接触模式或者分离模式的选择信息输入到体外控制部4。分离模式选择部61通过设置在后述的操纵杆62k的上部的分离模式按钮61s来构成。通过如图4的(2)的箭头Y17那样按压分离模式按钮61s来将选择分离模式的选择信息输入到体外控制部4。并且，通过如图4的(2)的箭头Y 18那样解除对分离模式按钮61s的按压来将选择接触模式的选择信息输入到体外控制部4。

水平方向操作输入部62将与磁场产生部2对胶囊型内窥镜10进行的水平方向的磁性引导有关的操作信息输入到体外控制部4。水平方向操作输入部62例如由两个操纵杆62j、62k来构成。操纵杆62j、62k能够向上下方向以及左右方向倾动操作，通过向上下方向或者左右方向倾斜操作来将用于三维地操作磁场产生部2对胶囊型内窥镜10进行的磁性引导的操作信息输入到体外控制部4。

磁场方向切换指示部63根据是以作为胃部内部液体的上方向边界面的液面为基准来磁性引导胶囊型内窥镜10还是以作为胃部内部液体的下方向边界面的胃壁底部为基准来磁性引导胶囊型内窥镜10，来将指示对在接触模式和分离模式中分别产生的均匀梯度磁场的梯度方向进行切换的指示信息输入到体外控制部4。在通过磁场方向切换指示部63指示了切换在接触模式和分离模式中分别产生的均匀梯度磁场的梯度方向的情况下，磁场方向切换部46将在接触模式和分离模式中分别产生的均匀梯度磁场的磁梯度方向分别切换为规定的方向。

磁场方向切换指示部63由上下模式切换开关63s构成。例如，将以作为胃部内部液体的上方向边界面的液面或者胃壁上部为基准来磁性引导胶囊型内窥镜10的模式设定为上模式，将以作为胃部内部液体的下方向边界面的胃壁底部为基准来磁性引导胶囊型内窥镜10的模式设定为下模式。上下模式切换开关63s例如通过被按压来进行表示选择了上模式这种意思的显示，并且将如下指示信息输入到体外控制部4，该指示信息指示将在接触模式和分离模式中分别产生的均匀梯度磁场的梯度方向分别切换为与上模式相对应的方向。另外，上下模式切换开关63s例如通过按压被解除来进行表示选择了下模式这种意思的显示，并且将如下指示信息输入到体外控制部4，该指示信息指示将在接触模式和分离模式中分别产生的均匀梯度磁场的梯度方向分别切换为与下模式相对应的方向。

梯度调整指示部64将指示对在分离模式中产生的均匀梯度磁场的梯度进行调整的指示信息输入到体外控制部4。梯度调整指示部64由梯度向上按钮64u以及梯度向下按钮64d来构成。通过按压梯度向上按钮64u而将表示分离模式的均匀梯度磁场的梯度提高一级这种意思的指示信息输入到体外控制部4。通过按压梯度向下按钮64d而将表示分离模式的均匀梯度磁场的梯度降低一级这种意思的指示信息输入到体外控制部4。

此外，说明与操纵杆62j、62k的倾动操作相对应的胶囊型内窥镜10的动作。如图4的(1)所示，操纵杆62j的箭头Y11j所示的上下方向的倾动方向与如图4的(3)的箭头Y11那样胶囊型内窥镜10以前端通过铅直轴20的方式摇头的摆动动作方向相对应。在与操纵杆62j的箭头Y11j的倾动操作相对应的操作信息从操作输入部60输入到体外控制部4的情况下，磁场控制指示部45根据该操作信息，来与操纵杆62j的倾动方向对应地运算胶囊型内窥镜10前端的在绝对坐标系上的引导方向，并与操纵杆62j的倾动操作对应地运算引导速度。并且，磁场控制指示部45将通过磁场方向切换部46而切换的峰值磁场选择为施加磁场，使与运算出的引导方向相对应的朝向和铅直轴20所形成的角在包含铅垂轴20和胶囊型内窥镜10的长轴21a的铅垂面内进行变化。

如图4的(1)所示，操纵杆62j的箭头Y12j所示的左右方向的倾动方向与图4的(3)的箭头Y12那样胶囊型内窥镜10以铅垂轴20为中心进行旋转的旋转动作方向相对应。在与操纵杆62j的箭头Y12j的倾动操作相对应的操作信息从操作输入部60输入到体外控制部4的情况下，磁场控制指示部45根据该操作信息，来与操纵杆62j的倾动方向对应地运算胶囊型内窥镜10前端的在绝对坐标系上的引导方向，并与操纵杆62j的倾动操作对应地运算引导速度，使磁场产生部2产生朝向与运算出的引导方向相对应的峰值磁场，并且使该峰值磁场的朝向以铅垂轴20为中心以运算出的引导速度进行旋转移动。

如图4的(1)所示，操纵杆62k的箭头Y13j所示的上下方向的倾动方向与图4的(3)的箭头Y13那样使胶囊型内窥镜10沿长轴21a投影在水平面22的方向行进的水平向后动作方向或者水平向前动作方向相对应。在与操纵杆62k的箭头Y13j的倾动操作相对应的操作信息从操作输入部60输入到体外控制部4的情况下，磁场控制指示部45根据该操作信息，来与操纵杆62k的倾动方向对应地运算胶囊型内窥镜10前端的在绝对坐标系上的引导方向以及引导位置，并与操纵杆62k的倾动操作对应地运算引导速度，使磁场产生部2产生朝向与运算出的引导方向相对应的峰值磁场，并且以运算出的引导速度使该峰值磁场的峰值移动到引导位置。

如图4的(1)所示，操纵杆62k的箭头Y14j所示的左右方向的倾动方向与图4的(3)的箭头Y14那样使胶囊型内窥镜10在水平面22内与将长轴21a投影在水平面22的方向垂直地行进的水平向右动作方向或者水平向左动作方向相对应。在与操纵杆62k的箭头Y14j的倾动操作相对应的操作信息从操作输入部60输入到体外控制部4的情况下，磁场控制指示部45根据该操作信息，来与操纵杆62k的倾动方向对应地运算胶囊型内窥镜10前端的在绝对坐标系上的引导方向以及引导位置，并与操纵杆62k的倾动操作对应地运算引导速度，使磁场产生部2产生朝向与运算出的引导方向相对应的峰值磁场，并且以运算出的引导速度使该峰值磁场的峰值移动到引导位置。

另外，在操纵杆62k的背面设置有向上按钮65U以及向下按钮65B。在如图4的(2)的箭头Y15j所示那样按压了向上按钮65U的情况下，指示沿着图4的(3)所示的铅垂轴20如箭头Y15那样向上行进的向上动作。另外，在如图4的(2)的箭头Y16j所示那样按压了向下按钮65B的情况下，指示沿着图4的(3)所示的铅垂轴20如箭头Y16那样向下行进的向下动作。在与向上按钮65U或者向下按钮65B的箭头Y15j、Y16j的按压操作相对应的操作信息从操作输入部60输入到体外控制部4的情况下，磁场控制指示部45根据该操作信息，来与按压了哪个按钮对应地运算胶囊型内窥镜10前端的在绝对坐标系上的动作方向，与运算出的动作方向对应地使磁场产生部2产生沿着铅垂轴20具有梯度的均匀梯度磁场。在按压了向上按钮65U的情况下，磁场产生部2产生梯度朝向铅垂轴20的上方向变密的均匀梯度磁场，由此使胶囊型内窥镜10如箭头Y15那样移动。在按压了向下按钮65B的情况下，磁场产生部2产生梯度朝向铅垂轴20的下方向变密的均匀梯度磁场，由此使胶囊型内窥镜10如箭头Y16那样移动。

接着，参照图5来具体地说明通过操作输入部60的操作胶囊型内窥镜10如何移动。在图5中，以在导入了液体30的胃部内部引导胶囊型内窥镜10的情况为例进行说明。

首先，参照图5的(1)说明操作者通过操作上下模式切换开关63s选择了下模式的情况。这种情况对应于从操作输入部60输入了指示选择下模式的指示信息的情况。在下模式的情况下，以液体30的边界面中的胃壁31底部分为基准来磁性引导胶囊型内窥镜10。

因而，在下模式的情况下，接触模式与将胶囊型内窥镜10按压保持在胃壁31底部分的模式相对应。因此，在接触模式中，磁场控制指示部45需要使磁场产生部2产生具有铅垂轴下方向的磁性引力的磁场。因此，磁场方向切换部46对磁场控制指示部45进行指示以将接触模式中的均匀梯度磁场的梯度方向切换为铅垂轴下方向。

另外，在下模式的情况下，分离模式与使胶囊型内窥镜10向上方向与胃壁31底部分分离的模式相对应。因此，在分离模式中，磁场控制指示部45需要使磁场产生部2产生具有铅垂轴上方向的磁性引力的磁场。因此，磁场方向切换部46对磁场控制指示部45进行指示以将分离模式中的均匀梯度磁场的梯度方向切换为铅垂轴上方向。这样，在下模式的情况下，将接触模式中的均匀梯度磁场的梯度方向与分离模式中的均匀梯度磁场的梯度方向设定为相互相反的方向。

因而，在选择了下模式的情况下，为了将胶囊型内窥镜10保持在底部分的位置Pu0，磁场控制指示部45首先使磁场产生部2产生用于将胶囊型内窥镜10按压在底部分的位置Pu0的具有铅垂方向向下的梯度的均匀梯度磁场。其结果是如箭头Yu0所示，胶囊型内窥镜10被按压在成为基准的胃壁31底部分的位置Pu0处，因此保持稳定的静止状态。

然后，在由操作者按压了分离模式按钮61s的情况下，为了使胶囊型内窥镜10从底部分的位置Pu0向上方离开，磁场控制指示部45使磁场产生部2产生用于使胶囊型内窥镜10向上方移动的具有铅垂方向向上的梯度的均匀梯度磁场。其结果是如箭头Yu 1所示那样，胶囊型内窥镜10从胃壁31的位置Pu0起上浮，例如离开位置Pu0而到达位置Pu1。在这种情况下，磁场控制指示部45也可以在指示分离模式时存储切换为分离模式之前的接触模式时的磁场产生条件。

接着，在由操作者解除了对分离模式按钮61s的按压的情况下，与选择了接触模式的情况相对应，因此磁场控制指示部45使磁场产生部2产生与选择分离模式前的条件相同的具有铅垂方向向下的梯度的均匀梯度磁场，如箭头Yu2所示，将胶囊型内窥镜10按压在成为基准的胃壁31底部分的位置Pu0处来使其稳定。

另外，说明在由操作者按压分离模式按钮61s的期间进行操纵杆62k的倾动操作而指示了水平方向移动的情况。在这种情况下，磁场控制指示部45使磁场产生部2产生与分离模式相对应的具有铅垂方向向上的梯度的均匀梯度磁场，在该状态下使磁场产生部2产生磁梯度方向与水平方向的移动指示方向相对应的均匀梯度磁场。其结果是胶囊型内窥镜10如箭头Yu3那样，即如从位置Pu0通过位置Pu2至位置Pu3那样向斜上方向跳跃，并且在液体中沿水平方向移动。

然后，参照图5的(2)说明通过操作者操作上下模式切换开关63s而从下模式切换为上模式的情况。这对应于从操作输入部60输入了指示选择上模式的指示信息的情况。在该上模式的情况下，以液体30的边界面中的胃壁31上方或者液面为基准来磁性引导胶囊型内窥镜10。

因而，在上模式的情况下，接触模式与将胶囊型内窥镜10按压保持在胃壁31上方或者液面的模式相对应。因此，在接触模式中，磁场控制指示部45需要使磁场产生部2产生具有铅垂轴上方向的磁性引力的磁场。因此，磁场方向切换部46对磁场控制指示部45进行指示以将接触模式中的均匀梯度磁场的梯度方向切换为铅垂轴上方向。

另外，在上模式的情况下，分离模式与使胶囊型内窥镜10向下方向与胃壁31上方或者液面分离的模式相对应。因此，在分离模式中，磁场控制指示部45需要使磁场产生部2产生具有铅垂轴下方向的磁性引力的磁场。因此，磁场方向切换部46对磁场控制指示部45进行指示以将分离模式中的均匀梯度磁场的梯度方向切换为铅垂轴下方向。

这样，上模式的情况也与下模式相同，接触模式中的均匀梯度磁场的梯度方向与分离模式中的均匀梯度磁场的梯度方向是相互相反的方向。并且，通过磁场方向切换部46来切换接触模式中的均匀梯度磁场的梯度方向和分离模式中的均匀梯度磁场的梯度方向，使得随着从下模式向上模式的切换，这些梯度方向分别反转。从下模式向上模式的切换意味着将对胶囊型内窥镜10进行磁性引导的基准面从胃壁31下侧切换为胃壁31上方或者液面。即，可以说根据上下模式切换开关63s将模式从下模式向上模式进行切换，来指示接触模式中的均匀梯度磁场的梯度方向以及分离模式中的均匀梯度磁场的梯度方向的反转。

因而，在选择模式而从下模式变为上模式的情况下，为了将胶囊型内窥镜10保持在胃壁31上部的位置Pt0，磁场控制指示部45首先使磁场产生部2产生用于将胶囊型内窥镜10按压在上部的位置Pt0的具有铅垂方向向上的梯度的均匀梯度磁场。其结果是如箭头Yt0所示，胶囊型内窥镜10被按压在成为基准的胃壁31上方的位置Pt0处，因此保持稳定的静止状态。

然后，在由操作者按压了分离模式按钮61s的情况下，为了使胶囊型内窥镜10从该上方的位置Pt0向下方离开，磁场控制指示部45使磁场产生部2产生用于使胶囊型内窥镜10向下方移动的具有铅垂方向向下的梯度的均匀梯度磁场。其结果是如箭头Yt1所示那样，胶囊型内窥镜10从胃壁31的位置Pt0沉入液体30内，例如离开位置Pt0而到达位置Pt1。

接着，在由操作者解除了对分离模式按钮61s的按压的情况下，与选择了接触模式的情况相对应，因此磁场控制指示部45使磁场产生部2产生具有铅垂方向向上的梯度的均匀梯度磁场，如箭头Yt2所示那样将胶囊型内窥镜10按压在成为基准的胃壁31上方的位置Pt0处来使其稳定。

另外，说明在由操作者按压分离模式按钮61s的期间进行操纵杆62k的倾动操作而指示了水平方向移动的情况。在这种情况下，磁场控制指示部45使磁场产生部2产生与分离模式相对应的具有铅垂方向向下的梯度的均匀梯度磁场，在该状态下使磁场产生部2产生磁梯度方向与水平方向的移动指示方向相对应的均匀梯度磁场。其结果是胶囊型内窥镜10如箭头Yt3那样，即如从位置Pt0通过位置Pt2至位置Pt3那样向斜下方向跳跃，并且在液体中沿水平方向移动。

进一步，在通过操作者操作上下模式切换开关63s而从上模式切换为下模式的情况下，如已经说明那样，以液体的边界面中的胃壁31底部为基准来磁性引导胶囊型内窥镜10。因此，通过磁场方向切换部46进行切换使得上模式的接触模式中的均匀梯度磁场的梯度方向和分离模式中的均匀梯度磁场的梯度方向分别反转，从磁场产生部2产生梯度方向与各模式相对应的均匀梯度磁场。

这样，操作者只要根据想要以液体的多个边界面中的哪个边界面为基准来磁性引导胶囊型内窥镜10，利用上下模式切换开关63s切换与期望的边界面相对应的模式，就自动地将与接触模式和分离模式相对应的均匀梯度磁场的梯度切换为与期望的边界面相对应的方向，因此操作者自身不需要进行磁梯度的切换。进一步，操作者只是利用上下模式切换开关63s切换为期望的模式，就能够自动地将胶囊型内窥镜10稳定保持在期望的边界面，因此操作者自身也可以不进行胶囊型内窥镜10的移动操作。

另外，操作者在自身选择的上模式或者下模式中想要使位于边界面的摄像对象物后缩的情况下，只要将该分离模式按钮61s按住想要后缩的时间即可。进一步，只要一边按下分离模式按钮61s一边将操纵杆62k推向期望的方向，就能够使胶囊型内窥镜10一边跳跃一边在液体中移动。操作者能够以简单的操作来指示这种胶囊型内窥镜10的多种动作。

例如图6所示，在为了观察胃部内部上方而想要以直立姿势沿着胃壁31底部引导胶囊型内窥镜10的情况下，操作者在选择了下模式的状态下，不按下分离模式按钮61s而只要操作操纵杆62j、62k即可。其结果是成为接触模式，胶囊型内窥镜10接触胃壁31底部且向指示的引导方向移动。并且，在位置Pu41处发现在引导方向上成为胶囊型内窥镜10的引导障碍的褶皱、息肉等突起物101的情况下，为了继续观察需要使胶囊型内窥镜10跳过突起物101。在这种情况下，操作者按下分离模式按钮61s并且将操纵杆62k推向引导方向侧。通过该操作，胶囊型内窥镜10一边跳跃一边向引导方向移动，因此如箭头Yu43那样能够移动到跨过突起物101的位置Pu42。之后，操作者的手指从分离模式按钮61s离开。其结果是成为接触模式，从磁场产生部2产生条件与按压分离模式按钮61s前的条件相同的磁场，因此能够以与按压分离模式按钮61s前相同的条件来继续引导胶囊型内窥镜10。

当然不限于下模式的情况，在选择了上模式的情况下也相同。例如图6所示，操作者为了观察胃部内部下方而沿着胃壁31上方引导胶囊型内窥镜10的情况下，当在位置Pt41处发现了突起物102时，只要按下分离模式按钮61s并且将操纵杆62k推向引导方向侧即可。通过该操作，胶囊型内窥镜10如箭头Yt43那样跳过突起物102而移动到位置Pt42。之后，操作者的手指从分离模式按钮61s离开。由此，产生条件与按压分离模式按钮61s前的条件相同的磁场，因此能够以与按压分离模式按钮61s前相同的条件来继续引导胶囊型内窥镜10。

因而，根据本实施方式1，操作者自身不需要考虑被检体的体位并且考虑胶囊型内窥镜10是位于胃部内部的上或者下来设定磁场产生条件以产生方向与引导方向相对应的磁性引力，只要进行上述的简单操作就能够实现胶囊型内窥镜10的多种动作。

另外，在操作者想要在选择下模式时跳过了突起物101的位置Pu42处使胶囊型内窥镜10以胶囊型内窥镜10的长轴21a为中心旋转的情况下，保持手指从分离模式按钮61s离开的状态，在将操纵杆62j推向跟前或者里侧后使操纵杆62j向左右倾动。通过该操作输入部60的动作，对体外控制部4指示了接触模式，并在该状态下指示胶囊型内窥镜10的倾斜姿势以及旋转动作，从磁场产生部2产生与这些各指示相对应的磁场。其结果是胶囊型内窥镜10如图7所示那样，保持后端被按压在胃壁31底部的位置Pu42处的状态，在相对于胃壁31倾斜角度θ(例如θ＝45°)之后如箭头Y51那样前端进行360°旋转。

在该情况下，操作者也只要进行简单的操作，就能够不破坏胶囊型内窥镜10的稳定性地从期望的胃壁31上的位置以最佳的拍摄角度获取胃部内部的图像。当然在上模式的情况下也相同，在操作者想要在选择上模式时的上部位置Pt42处使胶囊型内窥镜10以长轴21a为中心进行旋转的情况下，保持手指从分离模式按钮61s离开的状态，在将操纵杆62j推向跟前或者里侧之后使操纵杆62j向左右倾动。在该情况下也同样地，胶囊型内窥镜10保持后端被按压在胃壁31上部的位置Pt42的状态，在相对于胃壁31倾斜角度θ(例如θ＝45°)之后如箭头Y52那样前端进行360°旋转。

另外，在分离模式中由于对胶囊型内窥镜的力变动而导致胶囊型内窥镜的运动变得不稳定的情况下，操作者只要手指离开该分离模式按钮61s来解除后缩即可。其结果是自动地返回到胶囊型内窥镜10边界面并静止。即，操作者只要使手指离开分离模式按钮61s就能够立即使胶囊型内窥镜10稳定。因此，在胶囊型内窥镜10的运动在液体中变得不稳定的情况下，也能够使其立即静止在基准面来使其稳定，因此操作者能够继续进行稳定的体内观察。操作者不用从多个复杂的磁场条件中设定与期望的动作相对应的条件而能以二值化的方式对稳定状态和动作状态进行切换，因此能够以简单的操作来实现对存在于液体内的胶囊型内窥镜的稳定引导。

另外，操作者能够通过在按下分离模式按钮61s的同时还按压梯度向上按钮64u或者梯度向下按钮64d来调整在分离模式中被施加的均匀梯度磁场的梯度的大小。即，能够一边施加为使胶囊型内窥镜10从边界面离开而施加的均匀梯度磁场一边调整该均匀梯度磁场的梯度的大小。磁梯度的大小与磁性引力的大小成比例。因此，通过调整磁梯度的大小能够调整在分离模式中胶囊型内窥镜10离开边界面的速度。

无法以在引导胶囊型内窥镜10的空间内完全均匀的磁梯度来产生梯度磁场，由于空间内的位置不同而产生的磁场不同，因此，根据胶囊型内窥镜10的位置不同而铅垂方向的磁梯度发生变化。在这种情况下，操作者也能够使用梯度向上按钮64u、梯度向下按钮64d来指示最佳的磁梯度。因而，操作者通过一边在按下分离模式按钮61s的状态下确认显示部5的胶囊型内窥镜10的体内图像一边按压梯度向上按钮64u、梯度向下按钮64d来调整胶囊型内窥镜10离开边界面的速度，能够以最佳的观察速度来观察体内图像。

例如，分离模式中施加的均匀梯度磁场的梯度的初始条件被设定为较小的梯度。操作者通过一边确认显示部5的胶囊型内窥镜10的体内图像一边按压梯度向上按钮64u来逐渐地调整胶囊型内窥镜10的分离速度，能够实现以低速引导胶囊型内窥镜10。由此，显示在显示部5上的图像缓慢变化，因此操作者能够平稳地进行体内观察以及引导操作，观察性、操作性得到提高。

并且，磁场控制指示部45将在分离模式中从梯度调整指示部64指示的、分离模式中施加的均匀梯度磁场的梯度的大小存储在磁场梯度存储部47中。并且，磁场控制指示部45在每次从梯度调整指示部64发出指示时使磁场产生部2产生均匀梯度磁场使其梯度的大小成为梯度调整指示部64指示的大小，并且将存储在磁场梯度存储部47中的分离模式的均匀梯度磁场的梯度的大小更新为新指示的梯度的大小。并且，在分离模式选择部61的选择从分离模式变更为接触模式后再次成为分离模式的情况下，磁场控制指示部45使磁场产生部2产生与分离模式相对应的均匀梯度磁场使其磁梯度的大小成为存储在磁场梯度存储部47中的大小。换句话说，作为在选择了分离模式的情况下指示要产生的磁场的磁梯度的最佳条件的梯度指示部，操作输入部60具备梯度向上按钮64u以及梯度向下按钮64d。磁场梯度存储部47将在选择了分离模式的情况下通过梯度指示部进行了指示时所产生的磁场的磁梯度作为上述最佳条件进行存储。并且，在选择了分离模式的情况下，磁场控制指示部45使磁场产生部2产生存储在磁场梯度存储部47中的最佳条件的磁梯度。

即，操作者在按下分离模式按钮61s的状态下按压梯度向上按钮64u、梯度向下按钮64d来调整了一次胶囊型内窥镜10离开边界面的速度后，手指离开分离模式按钮61s一次而使胶囊型内窥镜10返回到边界面，进一步在为了体内观察而按下分离模式按钮61s，在这种情况下能够以已经调整的最佳的分离速度使胶囊型内窥镜10离开边界面并且进行体内观察。即，如果操作者调整过一次胶囊型内窥镜10离开边界面的速度，则只要按下分离模式按钮61s就能够以最佳的分离速度来进行体内观察，因此不需要在每次按下分离模式按钮61s时都利用操纵杆等对铅垂方向的磁梯度进行微调整，操作性得到提高。

另外，体外控制部4也可以在上模式的情况和下模式的情况下分别存储分离模式中的均匀梯度磁场的梯度大小，在上模式或者下模式被切换为其它模式一次之后再次恢复到原来模式的情况下，使磁场产生部2以在原来的上模式或者下模式时存储的梯度大小来产生分离模式中的均匀梯度磁场。在该情况下也能够简化磁梯度的调整处理。

此外，在本实施方式1中，设定了以作为胃部内部液体的上方向边界面的液面或者胃壁上部为基准来磁性引导胶囊型内窥镜10的上模式，以作为胃部内部液体的下方向边界面的胃壁底部为基准来磁性引导胶囊型内窥镜10的下模式，以该情况为例进行了说明，但是当然不限于此。例如，也可以进一步设定以胃部内部的胃壁的左侧或右侧为基准来磁性引导胶囊型内窥镜10的模式。在该模式的情况下也同样地，例如如图6所示那样，操作者在为了观察胃部内部左侧而沿着胃壁31右侧来引导胶囊型内窥镜10的情况下，当在位置Ps41处在引导方向上发现突起物103时，只要按下分离模式按钮61s并且将操纵杆62k推向引导方向侧即可。通过该操作，胶囊型内窥镜10如箭头Ys43那样跳过突起物103而移动到位置Ps42。进一步，在操作者想要在跳过了突起物103的位置Ps42处使胶囊型内窥镜10以长轴21a为中心进行旋转的情况下，保持手指离开分离模式按钮61s的状态，将操纵杆62j推向跟前或者里侧后使操纵杆62j左右倾动。其结果是如图7所示，胶囊型内窥镜10保持后端被按压在胃壁31右侧的位置Ps42的状态，在相对于该胃壁31倾斜角度θ(例如θ＝45°)之后如箭头Y53那样前端进行360°旋转。

接着，说明胶囊型医疗装置用引导系统1的对胶囊型内窥镜10的引导处理。图8是表示图1所示的胶囊型医疗装置用引导系统1的对胶囊型内窥镜10的引导处理的处理过程的流程图。

如图8所示，在从输入部6向体外控制部4输入了指示开始体内观察的指示信息之后(步骤S2)，磁场控制指示部45设定初始条件下的磁场产生(步骤S4)，以该初始条件来使磁场控制部8产生磁场。例如，作为初始条件，磁场控制指示部45使磁场产生部2产生与上模式的接触模式相对应的均匀梯度磁场。然后，图像接收部41开始图像接收处理，在该图像接收处理中依次获取由发送和接收部3依次接收到的体内图像(步骤S 6)，接着，图像显示控制部42开始图像显示处理，在该图像显示处理中使发送和接收部3依次接收到的体内图像显示在显示部5上(步骤S 8)。

接着，磁场方向切换部46判断是否存在来自操作输入部60的磁场方向切换指示部63的上下模式的切换指示(步骤S10)。磁场方向切换部46在判断为存在上下模式的切换指示的情况下(步骤S10：“是”)，成为基准面的边界面上下进行反转，因此进行磁场方向反转处理，在该磁场方向反转处理中指示磁场控制指示部45以使接触模式中的均匀梯度磁场的梯度方向和分离模式中的均匀梯度磁场的梯度方向都分别进行反转(步骤S12)。然后，磁场控制指示部45按照磁场方向切换部46的指示来使接触模式和分离模式中的均匀梯度磁场的梯度的各方向反转，之后进行将接触模式中的均匀梯度磁场施加给胶囊型内窥镜10的接触磁场施加处理(步骤S14)。其结果是胶囊型内窥镜10保持为被按压在与新切换的上模式或者下模式相对应的基准面。

与此相对，在磁场方向切换部46判断为没有上下模式的切换指示的情况下(步骤S10：“否”)，成为基准面的边界面保持不变，因此磁场控制指示部45保持接触模式和分离模式中的均匀梯度磁场的梯度的各方向不变，在该状态下进行将接触模式中的均匀梯度磁场施加给胶囊型内窥镜10的接触磁场施加处理(步骤S14)。

然后，磁场控制指示部45根据分离模式选择部61的选择信息来判断是否存在分离模式的开始指示(步骤S16)。磁场控制指示部45在判断为没有分离模式的开始指示的情况下(步骤S16：“否”)，继续进行步骤S14的接触磁场施加处理(步骤S14)，维持接触模式。与此相对，磁场控制指示部45在判断为存在分离模式的开始指示的情况下(步骤S16：“是”)，进行将分离模式中的均匀梯度磁场施加给胶囊型内窥镜10的分离磁场施加处理(步骤S18)。由此，胶囊型内窥镜10离开基准面而在液体中移动。

进一步，磁场控制指示部45根据来自梯度调整指示部64的梯度调整指示信息来判断是否存在梯度变更指示(步骤S20)。磁场控制指示部45在判断为存在梯度变更指示的情况下(步骤S20：“是”)，按照梯度调整指示信息变更分离模式中的均匀梯度磁场的梯度大小(步骤S22)，以变更后的大小的梯度来施加分离模式中的均匀梯度磁场(步骤S24)。由此，调整胶囊型内窥镜10离开边界面的速度。接着，磁场控制指示部45进行梯度更新处理，在该梯度更新处理中将存储在磁场梯度存储部47中的分离模式中的梯度大小更新为新指示了变更后的大小(步骤S26)。

然后，磁场控制指示部45在进行了梯度更新处理(步骤S26)后或者判断为没有梯度变更指示的情况下(步骤S20：“否”)，根据水平方向操作输入部62的与水平方向有关的操作信息来判断是否存在向水平方向移动的移动指示(步骤S28)。磁场控制指示部45在判断为存在向水平方向移动的移动指示的情况下(步骤S28：“是”)，运算由来自水平方向操作输入部62的操作信息指示的水平方向的移动位置(步骤S30)，进行水平移动磁场施加处理，在该水平移动磁场施加处理中使磁场产生部2对胶囊型内窥镜10施加磁场以使胶囊型内窥镜10移动到该移动位置(步骤S32)。其结果是胶囊型内窥镜10按照操作输入部60的操作处理一边跳跃一边在液体中沿水平方向移动。

接着，磁场控制指示部45根据分离模式选择部61的选择信息来判断是否存在分离模式的停止指示(步骤S34)。即，磁场控制指示部45判断是否存在接触模式的开始指示。磁场控制指示部45在判断为存在分离模式的停止指示的情况下(步骤S34：“是”)，进行将接触模式中的均匀梯度磁场施加给胶囊型内窥镜10的接触磁场施加处理(步骤S36)，使胶囊型内窥镜10返回到基准面。另一方面，磁场控制指示部45在判断为没有分离模式的停止指示的情况下(步骤S34：“否”)，返回到步骤S18，继续分离模式。

然后，在磁场控制指示部45按照分离模式的停止指示进行了接触磁场施加处理(步骤S36)之后，体外控制部4根据从输入部6输入的指示信息来判断体内观察是否结束(步骤S38)。体外控制部4在判断为体内观察没有结束的情况下(步骤S38：“否”)继续进行体内观察，因此返回到步骤S10，判断是否存在上下模式的切换指示。另外，体外控制部4在判断为体内观察结束的情况下(步骤S38：“是”)，结束图像接收部41的图像接收处理(步骤S40)，结束图像显示控制部42的图像显示处理(步骤S42)，之后进行将胶囊型内窥镜10所拍摄的体内图像群汇总在一个文件夹来保存在存储部7内的图像数据保存处理(步骤S44)，结束体内观察。

接着，说明图8所示的分离磁场施加处理。图9是表示图8所示的分离磁场施加处理的处理过程的流程图。如图9所示，在分离磁场施加处理中，磁场控制指示部45判断胶囊型内窥镜10是否位于液面(步骤S50)。操作者在确认显示在显示部5上的胶囊型内窥镜10的摄像画面而判断为胶囊型内窥镜10位于液面的情况下，输入表示位于液面的信息。通过从输入部6输入表示位于液面的信息，磁场控制指示部45判断为胶囊型内窥镜10位于液面。

然后，磁场控制指示部45在判断为胶囊型内窥镜10位于液面的情况下(步骤S50：“是”)，进行抗表面张力磁场产生处理，在该抗表面张力磁场产生处理中使磁场产生部2临时产生能够对抗液面的表面张力的强度高的磁场(步骤S52)。在胶囊型内窥镜10位于液面的情况下，由于表面张力，要使胶囊型内窥镜10沉入液体内需要大的磁力。在这种情况下，在操作者手动调整了分离模式中的均匀梯度磁场的梯度的情况下，必须使梯度大到能够排除表面张力，其结果是导致胶囊型内窥镜10沉入液面下后高速地下落，因此导致显示部5的图像也高速地变化，操作者无法流畅地进行体内观察。因此，在分离磁场施加处理中，在胶囊型内窥镜10位于液面的情况下进行抗表面张力磁场产生处理，能够使胶囊型内窥镜10不被表面张力排斥而流畅地移动到液体内，并且以操作者期望的速度引导胶囊型内窥镜10。

在该抗表面张力磁场产生处理中，使磁场产生部2向铅直方向中的向下方向临时地产生强磁场来如图10的箭头M1那样使胶囊型内窥镜10从液面30s移动到液体30内。另外，也可以使磁场产生部2产生如图11所示那样使胶囊型内窥镜10高速进行摆动动作的磁场M2来高速地改变胶囊型内窥镜10的姿势。在这种情况下，通过该摆动动作，液体附着在从液面30s露出的胶囊型内窥镜10的侧壁，从而消除表面张力的影响。之后，通过使磁场产生部2产生如箭头Y41那样使胶囊型内窥镜10向下方向移动的磁场来使胶囊型内窥镜10从液面30s移动到液体中或者液底。在该方法的情况下，即使是强度低的磁场也能够将胶囊型内窥镜10从液面30s向液体中或者液底引导。

另外，磁场控制指示部45在判断为胶囊型内窥镜10不位于液面的情况下(步骤S50：“否”)，或在抗表面张力磁场产生处理(步骤S52)之后，使磁场产生部2对胶囊型内窥镜10施加分离模式中的均匀梯度磁场(步骤S54)，结束分离磁场施加处理。此外，抗表面张力磁场产生处理不需要始终进行，也可以只在预先设定了要实施抗表面张力磁场产生处理的情况下进行。

这样，在实施方式1所涉及的胶囊型医疗装置用引导系统1中，通过进行图8以及图9所示的各处理来实现对存在于液体内的胶囊型内窥镜的稳定引导。

此外，作为胶囊型内窥镜10，以胶囊型内窥镜10的浮力与胶囊型内窥镜10的重力大致平衡的漂浮在液体内的胶囊型内窥镜10为例进行了说明，但是当然不限于此。

例如图12所示，还能够使用如箭头Y2那样在液体30中上浮的胶囊型内窥镜210。该胶囊型内窥镜210通过调整胶囊型内窥镜210的各结构部的配置使得胶囊型内窥镜210的浮力大于胶囊型内窥镜210的重力来使其相对于液体30的比重小于1。此外，40表示胶囊型内窥镜210的几何学的中心，50表示胶囊型内窥镜210的重心。

接着，参照图13说明该胶囊型内窥镜210如何移动。首先，参照图13的(1)说明选择了下模式的情况。如上述那样，在下模式的情况下，以液体的边界面中的胃壁31底部分为基准来磁性引导胶囊型内窥镜210。在下模式的情况下，接触模式对应于使胶囊型内窥镜210接触胃壁31底部分的模式。因此，磁场方向切换部46在下模式中指示磁场控制指示部45以将接触模式中的均匀梯度磁场的梯度方向切换为铅垂轴下方向。另外，在下模式的情况下，分离模式对应于使胶囊型内窥镜210向上方向离开胃壁31底部分的模式。胶囊型内窥镜210在铅垂方向的梯度磁场没有进行作用的情况下，通过胶囊型内窥镜210的浮力自然地上浮到胃壁31上部或者液面。因此，在分离模式中只要利用该胶囊型内窥镜210的上浮来使胶囊型内窥镜210向上方向离开胃壁31底部分即可，因此磁场控制指示部45只要使磁场产生部2停止产生在接触模式中产生的铅垂下方向的梯度磁场即可。另外，为了减缓胶囊型内窥镜210上浮的速度，磁场控制指示部45也可以进行控制以使磁场产生部2在胶囊型内窥镜210的浮力、重力以及铅垂下方向的磁性引力的合力为上方向的范围内产生铅垂上方向的磁梯度。

因而，在选择了下模式的情况下，为了将胶囊型内窥镜210保持在底部分的位置Pu0，磁场控制指示部45首先使磁场产生部2产生将胶囊型内窥镜210按压在底部分的位置Pu0的具有铅垂方向向下的梯度的均匀梯度磁场。其结果是如箭头Yu10所示那样，胶囊型内窥镜210被按压在成为基准的胃壁31底部分的位置Pu0处，因此保持稳定的静止状态。

并且，在由操作者按压了分离模式按钮61s的情况下，为了使胶囊型内窥镜210从底部分的位置Pu0向上方离开，磁场控制指示部45使磁场产生部2停止产生已产生的具有铅垂方向向下的梯度的均匀梯度磁场。其结果是如箭头Yu11所示那样，胶囊型内窥镜210通过胶囊型内窥镜210的浮力从胃壁31的位置Pu0起上浮，例如离开位置Pu0而到达位置Pu1。

接着，在由操作者解除对分离模式按钮61s的按压而选择了接触模式的情况下，磁场控制指示部45使磁场产生部2产生具有铅垂方向向下的梯度的均匀梯度磁场，如箭头Yu12所示那样将胶囊型内窥镜210按压在成为基准的胃壁31底部分的位置Pu0处来使其稳定。

另外，说明在由操作者按压分离模式按钮61s的期间进行操纵杆62k的倾动操作而指示了水平方向的移动的情况。在这种情况下，磁场控制指示部45使磁场产生部2停止产生具有铅垂方向向下的梯度的均匀梯度磁场，在该状态下使磁场产生部2产生磁梯度方向与水平方向的移动指示方向相对应的均匀梯度磁场。其结果是胶囊型内窥镜210如箭头Yu13那样，即如从位置Pu0通过位置Pu2至位置Pu3那样向斜上方向跳跃并且在液体中沿水平方向移动。

然后，参照图13的(2)说明通过操作者操作上下模式切换开关63s而从下模式切换为上模式的情况。在该上模式的情况下，以液体30的边界面中的胃壁31上方或者液面为基准来磁性引导胶囊型内窥镜210。在上模式的情况下，接触模式对应于使胶囊型内窥镜210接触胃壁31上方或者液面来保持该胶囊型内窥镜210的模式。在此，在上模式的接触模式中，只要利用该胶囊型内窥镜210的上浮来使胶囊型内窥镜210接触胃壁31上部或者液面即可，因此磁场控制指示部45只要进行控制使磁场产生部2至少不产生具有铅垂下方向的梯度的均匀梯度磁场即可。另外，在上模式的情况下，分离模式对应于使胶囊型内窥镜210从胃壁31上方或者液面向下方向离开的模式，因此与针对胶囊型内窥镜10的情况相同地，磁场控制指示部45在上模式的分离模式中使磁场产生部2产生具有铅垂轴下方向的磁性引力的磁场。因此，磁场方向切换部46对磁场控制指示部45进行指示以将上模式的分离模式中的均匀梯度磁场的梯度方向切换为铅垂轴下方向。

因而，在选择模式而从下模式变为上模式的情况下，为了将胶囊型内窥镜210保持在胃壁31上部的位置Pt0，磁场控制指示部45首先进行控制使得磁场产生部2至少不产生具有铅垂方向向下的梯度的均匀梯度磁场。其结果是如箭头Yt10所示那样，胶囊型内窥镜210通过胶囊型内窥镜210的浮力上浮而到成为基准的胃壁31上方的位置Pt0并与之接触，因此保持稳定的静止状态。

然后，在由操作者按压了分离模式按钮61s的情况下，为了使胶囊型内窥镜210从该上方的位置Pt0向下方离开，磁场控制指示部45使磁场产生部2产生用于使胶囊型内窥镜210向下方移动的具有铅垂方向向下的梯度的均匀梯度磁场。其结果是如箭头Yt11所示那样，胶囊型内窥镜210从胃壁31的位置Pt0沉入液体30内，例如离开位置Pt0而到达位置Pt1。

接着，在由操作者解除了对分离模式按钮61s的按压的情况下，与选择了接触模式的情况相对应，因此磁场控制指示部45使磁场产生部2停止产生具有铅垂方向向下的梯度的均匀梯度磁场。其结果是如箭头Yt12所示那样，胶囊型内窥镜210通过胶囊型内窥镜210的浮力上浮，与成为基准的胃壁31上方的位置Pt0接触而稳定。

另外，说明在由操作者按压分离模式按钮61s的期间进行操纵杆62k的倾动操作而指示了水平方向的移动的情况。在这种情况下，磁场控制指示部45使磁场产生部2产生与分离模式相对应的具有铅垂方向向下的梯度的均匀梯度磁场，在该状态下使磁场产生部2产生磁梯度方向与水平方向的移动指示方向相对应的均匀梯度磁场。其结果是胶囊型内窥镜210如箭头Yt13那样，即如从位置Pt0通过位置Pt2至位置Pt3那样向斜下方向跳跃并且在液体中沿水平方向移动。此外，磁场控制指示部45也可以在上模式的接触模式中通过使磁场产生部2产生具有铅垂轴上方向的梯度的均匀梯度磁场来将胶囊型内窥镜210按压在胃壁31上部或者液面，从而使胶囊型内窥镜210可靠地接触胃壁31。

这样，胶囊型医疗装置用引导系统1对于在液体中上浮的胶囊型内窥镜210，在上模式以及下模式中通过在接触模式和分离模式中控制具有铅垂轴方向的梯度的均匀梯度磁场的产生，也能够实现对存在于液体内的胶囊型内窥镜的稳定的引导。

另外，如图14所示，还能使用如箭头Y3那样在液体30中下沉的胶囊型内窥镜310。该胶囊型内窥镜310通过调整胶囊型内窥镜310的各结构部的配置使胶囊型内窥镜310的重力大于胶囊型内窥镜310的浮力来使其相对于液体30的比重大于1。

接着，参照图15说明该胶囊型内窥镜310如何移动。首先，参照图15的(1)说明选择了下模式的情况。在下模式的情况下，以液体的边界面中的胃壁31底部分为基准来磁性引导胶囊型内窥镜310。在下模式的情况下，接触模式对应于使胶囊型内窥镜310接触胃壁31底部分的模式。胶囊型内窥镜310在铅垂方向的梯度磁场没有进行作用的情况下，通过胶囊型内窥镜310的重力而自然地下沉到胃壁31底部。因此，在下模式的接触模式中，只要利用该胶囊型内窥镜310的下沉来使胶囊型内窥镜310接触胃壁31底部即可，因此磁场控制指示部45只要进行控制使磁场产生部2至少不产生铅垂上方向的梯度磁场即可。另外，在下模式的情况下，分离模式对应于使胶囊型内窥镜310从胃壁31底部分向上方向离开的模式，因此与针对胶囊型内窥镜10的情况相同地，磁场控制指示部45在下模式的分离模式中使磁场产生部2产生具有铅垂轴上方向的磁性引力的磁场。因此，磁场方向切换部46对磁场控制指示部45进行指示以将下模式的分离模式中的均匀梯度磁场的梯度方向切换为铅垂轴上方向。

因而，在选择了下模式的情况下，为了将胶囊型内窥镜310保持在底部分的位置Pu0，磁场控制指示部45首先进行控制以使磁场产生部2至少不产生具有铅垂方向向上的梯度的均匀梯度磁场。其结果是如箭头Yu20所示那样，胶囊型内窥镜310通过胶囊型内窥镜310的重力下沉到成为基准的胃壁31底部分的位置Pu0处并与之接触，因此保持稳定的静止状态。

然后，在由操作者按压了分离模式按钮61s的情况下，为了使胶囊型内窥镜310从底部分的位置Pu0向上方离开，磁场控制指示部45使磁场产生部2产生用于使胶囊型内窥镜310向上方移动的具有铅垂方向向上的梯度的均匀梯度磁场。其结果是如箭头Yu21所示那样，胶囊型内窥镜310从胃壁31的位置Pu0上浮，例如离开位置Pu0而到达位置Pu1。

接着，在由操作者解除对分离模式按钮61s的按压而选择了接触模式的情况下，磁场控制指示部45使磁场产生部2停止产生具有铅垂方向向上的梯度的磁梯度。其结果是如箭头Yu22所示那样，胶囊型内窥镜310通过胶囊型内窥镜310的重力而下沉，与成为基准的胃壁31底部分的位置Pu0接触而稳定。

另外，说明在由操作者按压分离模式按钮61s的期间进行操纵杆62k的倾动操作而指示了水平方向的移动的情况。在这种情况下，磁场控制指示部45使磁场产生部2产生与分离模式相对应的具有铅垂方向向上的梯度的均匀梯度磁场，在该状态下使磁场产生部2产生磁梯度方向与水平方向的移动指示方向相对应的均匀梯度磁场。其结果是胶囊型内窥镜310如箭头Yu23那样，即如从位置Pu0通过位置Pu2至位置Pu3那样向斜上方向跳跃并且在液体中沿水平方向移动。此外，磁场控制指示部45也可以通过在下模式的接触模式中使磁场产生部2产生具有铅垂轴下方向的梯度的均匀梯度磁场来将胶囊型内窥镜310按压在胃壁31底部，从而使胶囊型内窥镜310可靠地接触胃壁31。

然后，参照图15的(2)说明通过操作者操作上下模式切换开关63s而从下模式切换为上模式的情况。在该上模式的情况下，以液体30的边界面中的胃壁31上方或者液面为基准来磁性引导胶囊型内窥镜310。在上模式的情况下，接触模式对应于使胶囊型内窥镜310接触胃壁31上方或者液面来保持该胶囊型内窥镜310的模式，因此与针对胶囊型内窥镜10的情况相同地，磁场方向切换部46在上模式的接触模式中对磁场控制指示部45进行指示以将均匀梯度磁场的梯度切换为铅垂轴上方向。另外，在上模式的情况下，分离模式对应于使胶囊型内窥镜310从胃壁31上方或者液面向下方向离开的模式。在上模式的分离模式中，只要利用该胶囊型内窥镜310的下沉来使胶囊型内窥镜310沉入液体内即可，因此磁场控制指示部45进行控制使得磁场产生部2至少不产生铅垂上方向的梯度磁场即可。另外，为了减缓胶囊型内窥镜310下沉的速度，磁场控制指示部45也可以进行控制使得磁场产生部2在胶囊型内窥镜310的浮力、重力以及铅垂上方向的磁性引力的合力为下方向的范围内产生铅垂上方向的磁梯度。

因而，在选择模式而从下模式变为上模式的情况下，为了将胶囊型内窥镜310保持在胃壁31上部的位置Pt0，磁场控制指示部45使磁场产生部2产生具有铅垂方向向上的梯度的均匀梯度磁场。其结果是如箭头Yt20所示那样，胶囊型内窥镜310被按压在成为基准的胃壁31上方的位置Pt0处，因此保持稳定的静止状态。

然后，在由操作者按压了分离模式按钮61s的情况下，为了使胶囊型内窥镜310从该上方的位置Pt0向下方离开，磁场控制指示部45进行控制使得磁场产生部2至少不产生具有铅垂方向向上的梯度的均匀梯度磁场。其结果是如箭头Yt21所示那样，胶囊型内窥镜310通过胶囊型内窥镜310的重力而从胃壁31的位置Pt0沉入液体30内，例如离开位置Pt0而到达位置Pt1。

接着，在由操作者解除了对分离模式按钮61s的按压的情况下，与选择了接触模式的情况相对应，因此磁场控制指示部45使磁场产生部2产生具有铅垂方向向上的梯度的均匀梯度磁场，如箭头Yt22所示那样，将胶囊型内窥镜310按压在成为基准的胃壁31上方的位置Pt0处来使其稳定。

另外，说明在由操作者按压分离模式按钮61s的期间进行操纵杆62k的倾动操作而指示了水平方向的移动的情况。在这种情况下，磁场控制指示部45使磁场产生部2停止产生具有铅垂方向向上的梯度的均匀梯度磁场，在该状态下使磁场产生部2产生磁梯度方向与水平方向的移动指示方向相对应的均匀梯度磁场。其结果是胶囊型内窥镜310如箭头Yt23那样，即如从位置Pt0通过位置Pt2至位置Pt3那样向斜下方向跳跃并且在液体中沿水平方向移动。

这样，胶囊型医疗装置用引导系统1对在液体中下沉的胶囊型内窥镜310，在上模式以及下模式中通过在接触模式和分离模式中控制具有铅垂轴方向的梯度的均匀梯度磁场的产生，也能够实现对存在于液体30内的胶囊型内窥镜的稳定的引导。

如上所述，胶囊型医疗装置用引导系统1设定使胶囊型内窥镜10与被检体内的液体30的多个边界面中的期望的边界面接触的接触模式以及使胶囊型内窥镜10从期望的边界面离开的分离模式，在选择了接触模式的情况下，体外控制部4控制磁场产生部使得胶囊型内窥镜10、210、310的浮力、胶囊型内窥镜10、210、310的重力和磁性引力在液体中的合力朝向期望的边界面侧，在选择了分离模式的情况下，体外控制部4控制磁场产生部2使得胶囊型内窥镜10、210、310的浮力、胶囊型内窥镜10、210、310的重力和磁性引力在液体中的合力朝向除了朝向期望的边界面侧的方向以外的方向，由此实现对存在于液体内的胶囊型内窥镜10、210、310的稳定的引导。

(实施方式2)

接着，说明实施方式2。在实施方式2中对如下情况进行说明，该情况为追加检测胶囊型内窥镜10的动作的功能，根据胶囊型内窥镜10离开边界面的分离动作来将胶囊型内窥镜10的分离速度自动设定为期望的速度。

图16是表示实施方式2所涉及的胶囊型医疗装置用引导系统的整体结构的示意图。如图16所示，实施方式2所涉及的胶囊型医疗装置用引导系统201具有如下结构：代替图1所示的体外控制部4而具备体外控制部204，代替图1所示的输入部6而具备输入部206。体外控制部204与图1所示的体外控制部4相比，还具备动作检测部243以及梯度变更指示部248。

动作检测部243检测胶囊型内窥镜10的动作。动作检测部243检测胶囊型内窥镜10在体内的动作速度。动作检测部243根据从该胶囊型内窥镜10发送给发送和接收部3的数据来检测胶囊型内窥镜10在体内的动作速度。例如，动作检测部243连续地检测从胶囊型内窥镜10发送的信号的接收电场强度，根据信号的接收电场强度的变化来检测胶囊型内窥镜10的动作速度。另外，动作检测部243分析胶囊型内窥镜10所拍摄的图像来检测胶囊型内窥镜10的动作速度。

梯度变更指示部248对磁场控制指示部45进行指示以阶段性地改变在分离模式中使磁场产生部2产生的铅垂方向的均匀梯度磁场的梯度的大小。并且，梯度变更指示部248根据动作检测部243对胶囊型内窥镜10的动作检测结果，来检测在分离模式中是否以均匀梯度磁场的哪个大小的梯度开始了从成为基准的边界面离开的动作。并且，梯度变更指示部248指示磁场控制指示部45将在分离模式中开始了从成为基准的边界面离开的动作的梯度作为分离模式中的均匀梯度磁场的最佳梯度。磁场控制指示部45将指示为最佳梯度的梯度设定为分离模式的均匀梯度磁场中的磁梯度的最佳条件，使磁场产生部2以该设定的最佳条件的梯度来产生均匀梯度磁场。

即，在从操作输入部260指示了开始分离模式的情况下，体外控制部204将分离模式中的均匀梯度磁场的梯度从初始条件起阶段性地提高，并且判断在某个大小的梯度的情况下胶囊型内窥镜10是否开始从边界面离开，将胶囊型内窥镜10开始从边界面离开的梯度设定为分离模式的均匀梯度磁场的最佳梯度。因而，在设定了分离模式的情况下，体外控制部204自动地设定胶囊型内窥镜10开始从边界面离开的均匀梯度磁场的梯度。其结果是操作者自身不需要一边观察图像一边操作梯度向上按钮64u、梯度向下按钮64d来调整均匀梯度磁场的梯度，从而始终能够以最佳的引导速度引导胶囊型内窥镜10。

并且，在设定了分离模式的情况下，体外控制部204自动地设定胶囊型内窥镜10开始从边界面离开的均匀梯度磁场的梯度，因此操作输入部260如图17所示那样，与图3所示的操作输入部60相比，成为省略了梯度调整指示部64的结构。

接着，参照图18来说明图16所示的胶囊型医疗装置用引导系统201对胶囊型内窥镜10的引导处理。图18是表示图16所示的胶囊型医疗装置用引导系统201的对胶囊型内窥镜10的引导处理的处理过程的流程图。

如图18所示，与图8的步骤S2～步骤S 8相同地，对体外控制部204指示了开始体内观察之后(步骤S202)，磁场控制指示部45设定初始条件的磁场产生(步骤S204)，使磁场控制部8以该初始条件来产生磁场，图像接收部41开始图像接收处理(步骤S206)，图像显示控制部42开始图像显示处理(步骤S208)。

并且，与图8的步骤S10相同地，磁场方向切换部46判断是否存在上下模式的切换指示(步骤S210)。在磁场方向切换部46判断为存在上下模式的切换指示的情况下(步骤S210：“是”)，与图8的步骤S12相同地进行磁场方向反转处理(步骤S212)，磁场控制指示部45使接触模式和分离模式的均匀梯度磁场的梯度的各方向反转。磁场方向切换部46在判断为没有上下模式的切换指示的情况下(步骤S210：“否”)或者在磁场方向反转处理(步骤S212)结束后，与图8的步骤S14相同地进行接触磁场施加处理(步骤S214)。接着，与图8的步骤S16相同地，磁场控制指示部45判断是否存在分离模式的开始指示(步骤S216)。磁场控制指示部45在判断为没有分离模式的开始指示的情况下(步骤S216：“否”)，继续进行步骤S214的接触磁场施加处理(步骤S214)，维持接触模式。与此相对，磁场控制指示部45在判断为存在分离模式的开始指示的情况下(步骤S216：“是”)，进行将分离模式中的均匀梯度磁场施加给胶囊型内窥镜10的分离磁场施加处理(步骤S218)。在这种情况下，磁场控制指示部45根据梯度变更指示部248的指示来使磁场产生部2以初始条件的梯度产生分离模式中的均匀梯度磁场。

然后，动作检测部243进行检测胶囊型内窥镜10在体内的动作速度的动作检测处理(步骤S220)，将检测出的动作速度输出到梯度变更指示部248。在这种情况下，动作检测部243检测在分离模式中胶囊型内窥镜10沿铅垂方向离开成为基准的边界面的动作的动作速度。梯度变更指示部248根据动作检测部243的检测结果来判断胶囊型内窥镜10是否开始运动以离开边界面(步骤S222)。

梯度变更指示部248在判断为胶囊型内窥镜10还没有开始从边界面运动的情况下(步骤S222：“否”)，判断为作用于胶囊型内窥镜10的磁性引力不足，为了提高作用于胶囊型内窥镜10的磁性引力而对磁场控制指示部45进行指示以使分离模式中的均匀梯度磁场的梯度提高一级(步骤S224)。然后，磁场控制指示部45使分离模式中的均匀梯度磁场的梯度提高一级来进行分离磁场施加处理(步骤S218)。然后，进行动作检测部243的动作检测处理(步骤S220)，梯度变更指示部248再次判断胶囊型内窥镜10是否开始运动以从边界面离开(步骤S222)。这样，直到梯度变更指示部248判断为胶囊型内窥镜10开始运动以从边界面离开为止，重复步骤S218～步骤S224的处理。

然后，梯度变更指示部248在判断为胶囊型内窥镜10开始从边界面运动的情况下(步骤S222：“是”)，将在紧挨着运动之前的分离磁场施加处理中磁场产生部2产生的均匀梯度磁场的梯度作为分离模式中的均匀梯度磁场的梯度，进行在磁场梯度存储部47中更新分离模式的梯度的最佳条件的梯度更新处理(步骤S226)。

然后，与图8的步骤S28～步骤S32相同地，磁场控制指示部45进行水平方向移动指示判断处理(步骤S228)、水平方向的移动位置运算处理(步骤S230)、水平移动磁场施加处理(步骤S232)。进一步，与图8的步骤S34相同地，磁场控制指示部45进行分离模式停止指示判断处理(步骤S234)。磁场控制指示部45在判断为存在分离模式的停止指示的情况下(步骤S234：“是”)，进行将接触模式中的均匀梯度磁场施加给胶囊型内窥镜10的接触磁场施加处理(步骤S236)，使胶囊型内窥镜10返回到基准面。另一方面，磁场控制指示部45在判断为没有分离模式的停止指示的情况下(步骤S234：“否”)，返回到步骤S218，继续分离模式。

然后，与图8所示的步骤S38相同地，体外控制部204根据从输入部206输入的指示信息来判断体内观察是否结束(步骤S238)。体外控制部204在判断为体内观察没有结束的情况下(步骤S238：“否”)，继续进行体内观察，因此返回到步骤S210来判断是否存在上下模式的切换指示。另外，体外控制部204在判断为体内观察结束的情况下(步骤S238：“是”)，结束图像接收部41的图像接收处理(步骤S240)，结束图像显示控制部42的图像显示处理(步骤S242)，之后进行图像数据保存处理(步骤S244)，结束体内观察。

这样，在实施方式2所涉及的胶囊型医疗装置用引导系统201中，通过进行图18所示的各处理来自动地调整在分离模式中施加给胶囊型内窥镜10的均匀梯度磁场的梯度，因此能够减轻操作者调整梯度的负担。

此外，在本实施方式2中，也可以使胶囊型内窥镜10具有加速度传感器，动作检测部243根据该胶囊型内窥镜10的加速度传感器的加速度信息来检测胶囊型内窥镜10的动作速度。

另外，梯度变更指示部248也可以在步骤S222中不是判断胶囊型内窥镜10是否开始运动以从边界面离开，而是判断分离速度是否成为预先设定的动作速度。即，也可以调整分离模式中的均匀梯度磁场的梯度使得胶囊型内窥镜10以预先设定的期望的速度离开边界面。在这种情况下，胶囊型内窥镜10离开边界面的速度被自动地设定为预先由操作者设定的期望的分离速度，因此操作者能够以最佳的速度来引导胶囊型内窥镜10，操作者能够更流畅地进行体内观察。

另外，作为实施方式2所涉及的胶囊型医疗装置用引导系统，也可以在胶囊型内窥镜10中设置磁场产生部或者磁场反射部，与磁场产生部2相同地以覆盖胶囊型内窥镜10的周围的方式设置多个磁场传感器，动作检测部243根据该磁场传感器的检测结果来检测胶囊型内窥镜10的位置以及姿势，从而进行胶囊型内窥镜10的动作检测。

(实施方式2的变形例)

接着，说明实施方式2的变形例。图19是表示实施方式2的变形例所涉及的胶囊型医疗装置用引导系统的整体结构的示意图。如图19所示，实施方式2的变形例所涉及的胶囊型医疗装置用引导系统301具备体外控制部304以代替图16所示的体外控制部204。体外控制部304与图16所示的体外控制部204相比，还具备位置检测部344。并且，体外控制部304具备磁场方向切换部346以代替图16所示的磁场方向切换部46。

位置检测部344检测胶囊型内窥镜10是位于脏器内部的上侧还是下侧。例如，位置检测部344根据图像接收部41接收到的胶囊型内窥镜10拍摄的摄像图像，基于在图像内是否存在液面或者脏器内壁所特有的图像图案来检测胶囊型内窥镜10是位于脏器内部的上侧还是下侧。

首先，参照图20说明胶囊型内窥镜10位于液面的情况。如图20的(1)所示，在胶囊型内窥镜10存在于液面区域的情况下，胶囊型内窥镜10的前端从液面30s上露出。摄像部11A、11B中的某一个的摄像视野从该胶囊型内窥镜10前端开始扩大。因此，在如图20的(1)那样胶囊型内窥镜10前端从液面30s露出的情况下，如图20的(2)的图像G2那样，由于表面张力而液体30附着于胶囊型内窥镜10侧面以及来自照明部13A、13B的照射光反射，由此胶囊型内窥镜10与液面30s的边界50r被显示为环状。因此，位置检测部344判断在胶囊型内窥镜10拍摄的图像中是否存在环状的图像图案，在存在环状的图像图案的情况下判断为该胶囊型内窥镜10存在于液面30s，即胃部内部的上侧。

接着，参照图21说明胶囊型内窥镜10接触胃壁31的情况。如图21的(1)所示，在胶囊型内窥镜10接触胃壁31的情况下，胶囊型内窥镜10前端被按压在胃壁31上。因此，在图21的(1)的情况下，如图21的(2)的图像G1那样，胃壁31与胶囊型内窥镜10前端部的接触部50t被显示为圆状。因而，位置检测部344判断在胶囊型内窥镜10拍摄的图像中是否存在圆状的图像图案，在判断为存在圆状的图像图案的情况下判断为该胶囊型内窥镜10接触胃壁31。并且，位置检测部344在判断为存在胃壁31所特有的图像图案的情况下，判断摄像部11A、11B中的哪个摄像部拍摄了该图像，根据摄像该图像时的胶囊型内窥镜10的姿势来判断拍摄图像的摄像部朝向上还是朝向下，由此判断该胶囊型内窥镜10是接触胃壁31上部还是胃壁底部。此外，位置检测部344在判断为在胶囊型内窥镜10拍摄的图像中不存在环状的图像图案以及圆状的图像图案的情况下，判断为该胶囊型内窥镜10漂浮在液体中。

磁场方向切换部346根据位置检测部344检测出的胶囊型内窥镜10在脏器内部中的位置来判断与上模式和下模式中的哪个上下模式相对应，与判断出的上下模式对应地将在接触模式和分离模式中分别产生的均匀梯度磁场的磁梯度方向分别切换为规定的方向。此外，在位置检测部344判断为胶囊型内窥镜10漂浮在液体中的情况下，磁场方向切换部346与上模式和下模式中的默认的模式对应地切换接触模式和分离模式的均匀梯度磁场的梯度方向。

即，在胶囊型医疗装置用引导系统301中，检测胶囊型内窥镜10位于与上下模式的哪个模式相对应的位置，判断与胶囊型内窥镜10的位置相对应的上下模式来自动地设定在接触模式和分离模式中分别产生的均匀梯度磁场的磁梯度的方向。因此，即使在操作者观察图像无法判断胶囊型内窥镜10是接触上部还是胃壁底部从而无法设定上下模式的情况下，也自动地设定适于胶囊型内窥镜10的位置的、接触模式和分离模式的均匀梯度磁场的梯度的方向。

接着，参照图22来说明图19所示的胶囊型医疗装置用引导系统301对胶囊型内窥镜10的引导处理。图22是表示图19所示的胶囊型医疗装置用引导系统301的对胶囊型内窥镜10的引导处理的处理过程的流程图。

如图22所示，与图8的步骤S2～步骤S 8相同地，对体外控制部304指示了开始体内观察之后(步骤S302)，磁场控制指示部45设定初始条件的磁场产生(步骤S304)，使磁场控制部8以该初始条件产生磁场，图像接收部41开始图像接收处理(步骤S306)，图像显示控制部42开始图像显示处理(步骤S308)。

接着，位置检测部344进行位置检测处理，在该位置检测处理中检测胶囊型内窥镜10是位于脏器内部的上侧还是下侧(步骤S309)，将检测结果输出到磁场方向切换部346。磁场方向切换部346判断位置检测部344检测出的胶囊型内窥镜10在脏器内部中的位置是否从上侧变更为下侧，或者从下侧变更为上侧(步骤S310)。

磁场方向切换部346在判断为胶囊型内窥镜10在脏器内部中的位置变更的情况下(步骤S310：“是”)，判断变更后的胶囊型内窥镜10的位置与上下模式中的哪个模式相对应，与判断出的上模式或者下模式对应地进行磁场方向反转处理(步骤S312)，磁场控制指示部45使接触模式和分离模式的均匀梯度磁场的梯度的各方向反转。

另一方面，在磁场方向切换部346判断为胶囊型内窥镜10在脏器内部中的位置没有变更的情况下(步骤S310：“否”)或者在磁场方向反转处理(步骤S312)结束后，与图8的步骤S14相同地进行接触磁场施加处理(步骤S314)。接着，与图8的步骤S16相同地，磁场控制指示部45判断是否存在分离模式的开始指示(步骤S316)。磁场控制指示部45在判断为没有分离模式的开始指示的情况下(步骤S316：“否”)，继续进行步骤S314的接触磁场施加处理(步骤S314)，维持接触模式。与此相对，磁场控制指示部45在判断为存在分离模式的开始指示的情况下(步骤S316：“是”)，进行将分离模式中的均匀梯度磁场施加给胶囊型内窥镜10的分离磁场施加处理(步骤S318)。

然后，与图18的步骤S220以及步骤S222相同地，动作检测部243进行动作检测处理(步骤S320)，梯度变更指示部248根据动作检测部243的检测结果来判断胶囊型内窥镜10是否开始运动以离开边界面(步骤S322)。梯度变更指示部248在判断为胶囊型内窥镜10没有开始从边界面运动的情况下(步骤S322：“否”)，与图18的步骤S224相同地对磁场控制指示部45进行指示以将分离模式中的均匀梯度磁场的梯度提高一级(步骤S324)并进入步骤S318。直到梯度变更指示部248判断为胶囊型内窥镜10开始运动以离开边界面为止，重复步骤S318～步骤S324的处理。

然后，梯度变更指示部248在判断为胶囊型内窥镜10开始从边界面运动的情况下(步骤S322：“是”)，与图18的步骤S226相同地，进行梯度更新处理，在该梯度更新处理中将在紧挨着运动之前的分离磁场施加处理中磁场产生部2所产生的均匀梯度磁场的梯度作为分离模式中的均匀梯度磁场的梯度进行更新(步骤S326)。

然后，与图8的步骤S28～步骤S32相同地，磁场控制指示部45进行水平方向移动指示判断处理(步骤S328)、水平方向的移动位置运算处理(步骤S330)、水平移动磁场施加处理(步骤S332)。然后，与图8的步骤S34相同地，磁场控制指示部45进行分离模式停止指示判断处理(步骤S334)。磁场控制指示部45在判断为存在分离模式的停止指示的情况下(步骤S334：“是”)，进行将接触模式中的均匀梯度磁场施加给胶囊型内窥镜10的接触磁场施加处理(步骤S336)，使胶囊型内窥镜10返回到基准面。另一方面，磁场控制指示部45在判断为没有分离模式的停止指示的情况下(步骤S334：“否”)，返回到步骤S318来，继续分离模式。

然后，与图8所示的步骤S38相同地，体外控制部304根据从输入部206输入的指示信息来判断体内观察是否结束(步骤S338)。体外控制部304在判断为体内观察没有结束的情况下(步骤S338：“否”)，继续进行体内观察，因此返回到步骤S309来进行位置检测处理。另外，体外控制部304在判断为体内观察结束的情况下(步骤S338：“是”)，结束图像接收部41的图像接收处理(步骤S340)，结束图像显示控制部42的图像显示处理(步骤S342)，之后进行图像数据保存处理(步骤S344)，结束体内观察。

这样，在实施方式2的变形例所涉及的胶囊型医疗装置用引导系统301中，通过进行图22所示的各处理来检测胶囊型内窥镜10在脏器内部中的位置，根据胶囊型内窥镜10的位置来自动地设定上模式或者下模式，因此能够减轻操作者操作胶囊型内窥镜10的负担。

此外，在实施方式1、2中以使用了具有多个摄像部的胶囊型内窥镜10的情况为例进行了说明，但是当然也可以是只具有摄像部11A的单眼的胶囊型内窥镜。

另外，在实施方式1、2中以使用了永久磁体19的胶囊型内窥镜10为例进行了说明，但是当然不限于此，也可以是代替永久磁体19而具备电磁体的胶囊型内窥镜。

此外，在实施方式1、2中，磁场控制指示部45使磁场产生部2产生均匀梯度磁场来控制将胶囊型内窥镜10按压于液体的边界面或者使胶囊型内窥镜10离开液体的边界面的磁性引力，但是不限于此，也可以产生峰值磁场来控制将胶囊型内窥镜10按压于液体的边界面或者使胶囊型内窥镜10离开液体的边界面的磁性引力。

关于峰值磁场，产生在水平方向具有峰值的磁场来约束胶囊型内窥镜10在水平方向的位置，另一方面在峰值附近产生铅垂方向的磁梯度来沿铅垂方向引导胶囊型内窥镜10。因而，磁场控制指示部45通过控制磁场产生部2产生的峰值磁场的铅垂方向的磁梯度，来将与图8、图18、图22的接触磁场施加处理S14、S36、S214、S236、S314、S336、分离磁场施加处理S18、S24、S54、S218、S318相对应的磁场施加给胶囊型内窥镜10。

另外，磁场控制指示部45通过改变磁场产生部2产生的峰值磁场的水平方向的位置，来将与图8、图18、图22的水平移动磁场施加处理S32、S232、S332相对应的磁场施加给胶囊型内窥镜10。

由此，能够通过峰值磁场来约束胶囊型内窥镜10的水平方向的位置，因此能够实现在水中的更稳定的引导，操作性得到提高。

附图标记说明

1、201、301：胶囊型医疗装置用引导系统；2：磁场产生部；3：发送和接收部；4、204、304：体外控制部；5：显示部；6、206：输入部；7：存储部；8：磁场控制部；9：电力提供部；10：胶囊型内窥镜；11A、11B：摄像部；12：胶囊型壳体；13A、13B：照明部；14A、14B：光学系；15A、15B：摄像元件；16：无线通信部；16a：天线；17：控制部；18：电源部；19：永久磁体；41：图像接收部；42：图像显示控制部；45：磁场控制指示部；46、346：磁场方向切换部；47：磁场梯度存储部；60、260：操作输入部；243：动作检测部；248：梯度变更指示部；344：位置检测部。

Claims (14)

1.一种胶囊型医疗装置用引导系统，其特征在于，具备：

胶囊型医疗装置，其具有磁场响应部；

磁场产生部，其对上述磁场响应部产生磁场来引导上述胶囊型医疗装置；

操作输入部，其输入用于以磁性引导上述胶囊型医疗装置的操作信息；

控制部，其根据从上述操作输入部输入的操作信息来控制上述磁场产生部以引导上述胶囊型医疗装置；以及

选择部，其选择使上述胶囊型医疗装置与被检体内的液体的多个边界面中的期望的边界面接触的接触模式或者使上述胶囊型医疗装置离开上述期望的边界面的分离模式，

其中，在通过上述选择部选择了上述接触模式的情况下，上述控制部进行控制使得从上述磁场产生部持续产生使上述胶囊型医疗装置的浮力、上述胶囊型医疗装置的重力和磁性引力在上述液体中的合力朝向上述期望的边界面一侧的磁场，在通过上述选择部选择了上述分离模式的情况下，上述控制部控制上述磁场产生部以使上述胶囊型医疗装置的浮力、上述胶囊型医疗装置的重力和磁性引力在上述液体中的合力朝向除了朝向上述期望的边界面一侧的方向以外的方向，

上述操作输入部具备磁场方向切换指示部，该磁场方向切换指示部指示选择上述胶囊型医疗装置接触或者离开的上述期望的边界面，

上述控制部根据被上述磁场方向切换指示部指示选择的上述期望的边界面来对在上述接触模式和上述分离模式中分别使上述磁场产生部产生的磁场的磁梯度的各方向分别反转。

2.根据权利要求1所述的胶囊型医疗装置用引导系统，其特征在于，

在选择了上述接触模式的情况下产生的磁场的磁梯度与在选择了上述分离模式的情况下产生的磁场的磁梯度是铅垂方向的磁梯度。

3.根据权利要求2所述的胶囊型医疗装置用引导系统，其特征在于，

上述磁场方向切换指示部指示选择铅垂方向上位于上侧的边界面与铅垂方向上位于下侧的边界面中的哪个边界面作为上述胶囊型医疗装置接触或者离开的上述期望的边界面。

4.根据权利要求1所述的胶囊型医疗装置用引导系统，其特征在于，

还具备存储部，该存储部存储与对上述磁场产生部的控制有关的信息，

上述操作输入部还具备梯度指示部，该梯度指示部指示在选择了上述分离模式的情况下产生的磁场的最佳磁梯度，

上述存储部将通过上述梯度指示部进行了指示时由上述磁场产生部产生的磁场的磁梯度作为上述最佳磁梯度进行存储，

在选择了上述分离模式的情况下，上述控制部使上述磁场产生部产生存储在上述存储部中的最佳磁梯度。

5.根据权利要求1所述的胶囊型医疗装置用引导系统，其特征在于，

上述磁场产生部产生与在选择了上述接触模式的情况下产生的磁梯度的方向和在选择了上述分离模式的情况下产生的磁梯度的方向不同的方向的磁梯度，

上述操作输入部还具备指示产生上述不同的方向的磁梯度的磁场产生指示部，

在通过上述磁场产生指示部指示了产生上述不同的方向的磁梯度的情况下，上述控制部在如下状态下使上述磁场产生部产生上述不同的方向的磁梯度，该状态为上述控制部使上述磁场产生部产生在选择了上述接触模式的情况下产生的磁梯度和在选择了上述分离模式的情况下产生的磁梯度的状态。

6.根据权利要求1所述的胶囊型医疗装置用引导系统，其特征在于，

还具备检测上述胶囊型医疗装置的动作的动作检测部，

上述控制部分阶段地改变在选择了上述分离模式的情况下使上述磁场产生部产生的磁梯度，根据上述动作检测部的检测结果设定最佳的磁梯度，使上述磁场产生部产生所设定的上述最佳的磁梯度。

7.根据权利要求1所述的胶囊型医疗装置用引导系统，其特征在于，

上述胶囊型医疗装置的浮力与上述胶囊型医疗装置的重力大致平衡，

在通过上述选择部选择了上述接触模式的情况下，上述控制部使上述磁场产生部产生具有使上述胶囊型医疗装置与上述期望的边界面接触的第一磁梯度的第一磁场，在通过上述选择部选择了上述分离模式的情况下，上述控制部使上述磁场产生部产生具有使上述胶囊型医疗装置离开上述期望的边界面的第二磁梯度的第二磁场。

8.根据权利要求7所述的胶囊型医疗装置用引导系统，其特征在于，

上述第一磁梯度的方向与上述第二磁梯度的方向相互相反。

9.根据权利要求1所述的胶囊型医疗装置用引导系统，其特征在于，

上述胶囊型医疗装置的浮力与上述胶囊型医疗装置的重力的合力朝向上述期望的边界面一侧，

在通过上述选择部选择了上述分离模式的情况下，上述控制部使上述磁场产生部产生具有使上述胶囊型医疗装置离开上述期望的边界面的第一磁梯度的第一磁场，在通过上述选择部选择了上述接触模式的情况下，上述控制部使上述磁场产生部至少停止产生上述第一磁场。

10.根据权利要求9所述的胶囊型医疗装置用引导系统，其特征在于，

上述第一磁梯度的方向是与朝向上述期望的边界面一侧的方向相反的方向。

11.根据权利要求1所述的胶囊型医疗装置用引导系统，其特征在于，

上述胶囊型医疗装置的浮力与上述胶囊型医疗装置的重力的合力朝向除了上述期望的边界面一侧以外的方向，

在通过上述选择部选择了上述接触模式的情况下，上述控制部使上述磁场产生部产生具有使上述胶囊型医疗装置与上述期望的边界面接触的第一磁梯度的第一磁场，在通过上述选择部选择了上述分离模式的情况下，上述控制部使上述磁场产生部至少停止产生上述第一磁场。

12.根据权利要求11所述的胶囊型医疗装置用引导系统，其特征在于，

上述第一磁梯度的方向是朝向上述期望的边界面一侧的方向。

13.根据权利要求9所述的胶囊型医疗装置用引导系统，其特征在于，

上述第一磁梯度是铅垂方向的磁梯度。

14.根据权利要求11所述的胶囊型医疗装置用引导系统，其特征在于，

上述第一磁梯度是铅垂方向的磁梯度。