CN101139036A - 物品收纳设备及其控制方法 - Google Patents

Abstract

一种物品收纳设备包括控制多台移动体的动作的控制器，控制器可以切换全部动作模式和部分动作模式，其中，全部动作模式，将多台移动体都作为在收纳部与物品支承部之间搬运物品的物品搬运动作用移动体；部分动作模式，将多台移动体中的一部分作为物品搬运动作用移动体。在部分动作模式中，没有被选择为物品搬运动作用移动体的移动体，向退避位置行进，所述退避位置位于被选择为物品搬运动作用移动体的移动体的行进范围外。

Description

物品收纳设备及其控制方法

技术区域

本发明涉及物品收纳设备及此种设备的控制方法。更具体来说，涉及下述物品收纳设备及此种设备的控制方法，所述物品收纳设备设置有：物品收纳部，多个收纳部在水平方向上排列，具有第1收纳部端及第2收纳部端；物品支承部，设于所述物品收纳部的所述第1收纳部端一侧，用于物品出入库；行进路径，在所述水平方向上延伸，具有位于所述第1收纳部端一侧的第1路径端和位于所述第2收纳部端一侧的第2路径端；多台移动体，行进于所述行进路径，以便在所述物品收纳部与所述物品支承部之间搬运物品，各自具备物品移载机构；和控制机构，控制多台所述移动体的动作。

背景技术

上述的物品收纳设备，通过使移动体进行在收纳部与物品支承部之间搬运物品的物品搬运动作，进行将物品支承部的物品收纳于物品收纳部的收纳部的入库工作，以及，将收纳于物品收纳部的收纳部的物品取出至物品支承部的出库工作。

而且，此种物品收纳设备，通过设置多台移动体，谋求搬运能力的提高。

在以往的物品收纳设备中，设有两台移动体，在行进路径的长度方向上，物品收纳部的两侧设有物品支承部。控制机构控制两台移动体的工作，令两台移动体的一方，在行进路径的长度方向上，在设于物品收纳部两侧的物品支承部中的一方与收纳部之间，进行搬运物品的物品搬运动作；并且，令两台移动体的另一方，在行进路径的长度方向上，在设于物品收纳部两侧的物品支承部中的另一方与收纳部之间，进行搬运物品的物品搬运动作(例如，参照特开2002-175117号)。

在该以往的物品收纳设备中，虽然两台移动体的每一台都可以进入，但是在行进路径的长度方向上，物品收纳部的中央部分设有限制两台移动体同时进入的共有范围，并且，在行进路径的长度方向上，共有范围的两侧设有两台移动体中只有一方可以进入的单独范围。并且，控制机构控制两台移动体的动作，将进入共有范围的移动体限制为一台，且两台移动体中只有一方进入单独范围。

在上述以往的物品收纳设备中，共有范围内不能有两台移动体进入，所以相对于该共有范围的收纳部，两台移动体不能同时搬运物品。因此，关于相对于该共有范围的收纳部的物品搬运，只能得到一台移动体的搬运能力，有不能谋求搬运能力提高的可能。

发明内容

本发明是着眼于这一点而作成的，目的在于提供能够谋求搬运能力提高的物品收纳设备。

根据本发明的一个特征，物品收纳设备具备：

物品收纳部，在水平方向上排列设置有多个收纳部，具有第1收纳部端及第2收纳部端；

物品支承部，设置于所述物品收纳部的所述第1收纳部端一侧，用于物品出入库；

行进路径，在所述水平方向上延伸，具有位于所述第1收纳部端一侧的第1路径端和位于所述第2收纳部端一侧的第2路径端；

多台移动体，行进于所述行进路径，以便在所述物品收纳部与所述物品支承部之间搬运物品，各自具备物品移载机构；

此处，所述物品支承部配置于所述物品收纳部的所述第1收纳部端一侧，并且，多台所述移动体在所述行进路径的长度方向上排列，能够通过各自具备的所述物品移载机构移载物品；

控制机构，控制多台所述移动体的动作，所述控制机构能够切换全部动作模式和部分动作模式，其中，全部动作模式将多台所述移动体都作为在所述收纳部与所述物品支承部之间搬运物品的物品搬运动作用移动体；部分动作模式将多台所述移动体中的一部分作为所述物品搬运动作用移动体，

所述全部动作模式中，执行全部移动体工作搬运处理，控制多台所述移动体的动作，使多台所述移动体中的越靠近所述第2路径端的所述移动体，以多个所述收纳部中的越靠近所述第2路径端的所述收纳部作为移载对象进行分配，在此状态下，使多台所述移动体都在所述物品支承部与多个所述收纳部中的作为各移动体移载对象的收纳部之间同时行进，从而以该状态进行物品的搬运，并且，

在所述部分动作模式中，执行部分移动体工作搬运处理，控制多台所述移动体的动作，选择多台所述移动体中的位于所述第1路径端一侧的部分移动体作为所述物品搬运动作用移动体，在此状态下，使该被选择的部分移动体在所述物品支承部与多个所述收纳部中的被移动体作为移载对象的收纳部之间行进，并且，使在多台所述移动体中的没有被选择为所述物品搬运动作用移动体的移动体，向退避位置行进，所述退避位置位于被选择为所述物品搬运动作用移动体的移动体的行进范围外，从而以该状态进行物品的搬运。

因此，控制机构可以切换为全部动作模式，执行全部移动体工作搬运处理。在所述全部移动体工作处理中，多台移动体能够在物品支承部与收纳部之间，全部同时进行物品搬运，可以谋求搬运能力的提高。

在所述全部移动体工作搬运处理中，与靠近第1路径端的移动体相比，位于第2路径端一侧的移动体，沿行进路径行进的行进距离变长。因此，若控制机构平时切换为全部动作模式，执行全部移动体工作搬运处理，则位于第2路径端一侧的移动体的累计行进距离要比靠近第1路径端的移动体的累计行进距离长。因此，位于第2路径端一侧的移动体的磨损快，产生了频繁进行其零件更换工作和维护工作的必要。其结果，导致零件更换工作和维护工作复杂化的同时，每进行该工作时都必须中断物品的搬运，有可能会导致搬运能力的低下。

所述控制机构，除了全部动作模式外，也可以切换为部分动作模式。在该部分动作模式中，执行部分移动体工作搬运处理。在该部分移动体工作搬运处理中，选择位于所述第1路径端一侧的部分移动体作为物品搬运动作用移动体，令该被选择的部分移动体在物品支承部与多个收纳部中被移动体作为移载对象的收纳部之间行进。并且，第2路径端一侧的部分移动体，作为没有被选择为物品搬运动作用移动体的移动体，向退避位置行进，避开多台移动体中的被选择为物品搬运动作用移动体的移动体的行进范围。因此，可以抑制多台移动体中位于所述第1路径端一侧的移动体磨损变快。其结果，可以抑制零件更换工作和维护工作复杂化，并且可以尽量减少进行该工作时物品搬运的中断，抑制搬运能力的低下。

另外，在部分移动体工作搬运处理中，因为多台移动体中的没有被选择为物品搬运动作用移动体的移动体向退避位置行进，没有被选择为物品搬运动作用移动体的移动体不会妨碍通行。被选择为物品搬运动作用移动体的移动体可以沿着行进路径行进，搬运物品，可以高效地进行物品的搬运。

这样，提供一种物品收纳设备，控制机构通过切换为全部动作模式而执行全部移动体工作搬运处理、或者切换为部分动作模式而执行部分移动体工作搬运处理，可以谋求搬运能力的提高，同时，也可以抑制零件更换工作和维护工作复杂化，尽量减少进行该工作时物品搬运的中断，抑制搬运能力低下。

附图说明

图1是物品收纳设备的俯视图；

图2是物品收纳设备的侧视图；

图3是堆装起重机的侧视图；

图4是物品收纳设备的控制框图；

图5是表示全部移动体工作搬运处理的动作的图；

图6是表示部分移动体工作搬运处理的动作的图；

图7是表示地面侧控制器的动作的流程图。

具体实施方式

根据附图来说明本发明的物品收纳设备的实施方式。

如图1及图2所示，该物品收纳设备具备：两个物品收纳架1，前面相互对置并隔开间隔设置，存取物品B；工作通路2，形成于两个物品收纳架1之间；堆装起重机3(搬运物品用的移动体)，往复移动于工作通路2。即，如图1所示，两个物品收纳架1，各自在用X表示的水平方向上延伸，两个物品收纳架1，在Y所示方向上隔开间隔配置。

各物品收纳架1具备：一对支柱1a，在架的横宽方向上(水平方向X)隔开间隔设立多对，前后方向Y隔开间隔；多个承载支承部1b，横跨在前后方向Y上隔开间隔的一对支柱1a而设置，支承物品B。

而且，收纳部4的构成为，在架的横宽方向上邻接的左右一对的承载支承部1b，承载支承1个物品B。这样的收纳部4，在上下方向和架的横宽方向X上排列设置有多个。两个物品收纳架1，各自优选图1所示的最左侧的收纳部4形成第1收纳部端1A，最右侧的收纳部4形成第2收纳部端1B。

在所述工作通路2中，作为行进路径6的1个例子，设有沿着水平方向X延伸的单一行进轨6，在其上方设有与该行进轨6平行的导轨7。该行进轨6，优选第1路径端6a与第2路径端6b之间呈直线状。堆装起重机3被导轨7引导，在行进轨6上水平移动。

在所述行进轨6的长度方向上的一端6a一侧，作为控制堆装起重机3的动作的控制机构，设有地面侧控制器8。地面侧控制器8被配置在所述行进轨6的端部的附近。地面侧控制器8具有进行本说明书中记载的操作所必需的构件，如CPU、存储器、通信电路以及包含存储于存储器的数据及算法的软件等。该地面侧控制器8自身属于现有技术，不进行详细说明。所述地面侧控制器8管理收纳信息，如物品B被收纳在哪个收纳部4中，在物品B被收纳在特定的收纳部4的情况下，哪一个物品B被收纳等。

在所述行进轨6的长度方向上的物品收纳架1的一侧(设有地面侧控制器8的一侧)隔着行进轨6，相互对置地设有：搬入输送机51，从外部将入库的物品B搬入物品收纳架1；搬出输送机52，从物品收纳架1将出库的物品B搬出至外部。而且，在搬入输送机51中，在行进轨6的长度方向上的邻接物品收纳架1的位置，形成有入库用物品支承部5，并且，在搬出输送机52中，在行进轨6的长度方向上的邻接物品收纳架1的位置，形成有出库用物品支承部5。

所述搬入输送机51中，设有具备投光器和受光器的搬入物品检测传感器53，检测向入库用物品支承部5搬运的物品B。作为该搬入物品检测传感器53，也可以利用其他使用了声音的传感器、接触传感器等以往的传感器。并且，搬入输送机51，若例如通过用对应物品支承部5的位置的制动器挡住物品B，或者通过装备于对应物品支承部5的位置的物品检测传感器，检测物品B已被搬运到物品支承部5，则停止输送机的动作，由此使物品B位于物品支承部5。并且，搬出输送机52的构成为，若通过位于对应出库用物品支承部5的位置的物品检测传感器，检测物品支承部5上承载着物品B，则使输送机工作，而将物品B搬运到外部。

作为所述物品支承部5，在沿着行进轨6的长度方向排列的状态下，设有下述两个部件，即：第1物品支承部5a，在行进轨6的长度方向上位于与地面侧控制器8接近的一侧；第2物品支承部5b，在行进轨6的长度方向上位于与地面侧控制器8远离的一侧。并且，物品支承部5的构成为，使两台堆装起重机3并列位于行进轨6的长度方向上，可以由各自具备的物品移载装置12移载物品B。在搬入输送机51的搬运方向的下游侧的第2物品支承部5b空着时，被搬入的物品B，被搬运至该第2物品支承部5b。

在行进轨6的长度方向上以并列状态设有两台所述堆装起重机3，可以在同一行进轨6上行进。在此实施方式中的沿行进轨6的长度方向的排列顺序中，将与物品支承部5接近侧作为第1堆装起重机3a，与物品支承部5远离侧作为第2堆装起重机3b进行说明。即，第1堆装起重机3a与第2堆装起重机3b相比，离与物品支承部5接近的行进轨6的端部6a近。

如图3所示，两台堆装起重机3各自具备：行进台车9，是沿着行进轨6往复自由行进的行进体；升降台11，是沿着直立设置于该行进台车9的升降引导杆10自由升降的升降体；物品移载装置12，是该升降台11上装备的物品移载机构。物品移载装置12，虽然省略图示，但具有承载物品B的一对悬臂(arm)，相对于升降台11，在与行进轨6的长度方向垂直的方向上伸缩自由，通过移动一对悬臂使其从升降台11突出，从承载对象取得物品B或是使承载对象收纳物品B。代替一对悬臂，也可以利用输送机等现有技术。另外，也可以利用物品移载装置12，其具备：相对于升降台11可以摆动的第1悬臂；安装于该第1悬臂的顶端，可以摆动的第2悬臂；配置于该第2悬臂的顶端，承载物品B的支承部。

两台堆装起重机3各自设有单一的升降引导杆10，该单一的升降引导杆10直立设置于行进轨6的长度方向上，远离相邻的堆装起重机3侧的行进台车9的端部部分。

并且，在升降引导杆10的上端部设有上部框架13，被导轨7引导。

所述升降台11被直立设置在行进台车9的升降引导杆10引导、支承其升降自在。由升降用绳14吊挂支承。所述升降用绳14缠绕在设于上部框架13的引导滑轮15，以及设于一个升降引导杆10的引导滑轮16上，与安装在行进台车9一端的卷轴17连接。并且，卷轴17，被变换器式升降用电动马达18驱动正向或逆向旋转，通过抽出或缠绕升降用绳14的操作使升降台11升降。

所述升降台11，设有检测升降台11的升降位置的升降用旋转式编码器19。该升降用旋转式编码器19作为检测在升降引导杆10的长度方向上、升降台11从基准升降位置升降的距离的升降距离检测机构而构成。

所述基准升降位置被定为在升降台11位于行进台车9上时的物品移载装置12的位置。关于该基准升降位置，虽然省略图示，但通过装备于升降台11侧的限位开关等检测体检测装备于行进台车9侧的被检测压板(dog)，检测基准升降位置。而且，在升降用旋转式编码器19的旋转轴，设有与沿升降引导杆10的长度方向设置的链条啮合的链轮，检测基准升降位置之后，检测升降台11的升降距离。

两台堆装起重机3各自的行进台车9，配置有在行进轨6的长度方向上隔开间隔的前后一对的行进车轮20。另外，前后一对的行进车轮20，各自设有支承辊29，所述支承辊29通过从下方接触行进轨6，而相对于行进轨6接触以便限制向上方的移动，从而限制行进车轮20从行进轨6浮起。

设有变换器式的行进用电动马达21，驱动前后一对的行进车轮20中的、在行进轨6的长度方向上远离相邻的堆装起重机3一侧的行进车轮20a，该行进车轮20a为推进用的行进车轮。一对的行进车轮20中，在行进轨6的长度方向上与相邻的堆装起重机3相近一侧的行进车轮20b，作为空转自由的从动车轮构成。

所述行进轨6的两端部，如图1及图3所示，在行进轨6的长度方向上，各一个地设有投射测距用光束的行进用激光测距仪22。该行进用激光测距仪22，向设置于行进台车9的反射体23投射，检测到行进台车9为止的距离。

另外，配置于设置有地面侧控制器8一侧的端部6a的第1行进用激光测距仪22a，检测第1堆装起重机3a的行进台车9的行进位置；并且，配置于与设置有地面侧控制器8的一侧相反一侧的端部6b的第2行进用激光测距仪22b，检测第2堆装起重机3b的行进台车9的行进位置。

如图4所示，两台堆装起重机3各自设有：行进用变换器24，自由切换使行进用电动马达21工作的状态和使物品移载装置12工作的状态；升降用变换器25，使升降用电动马达18工作；输入输出装置26，可以输出升降用旋转式编码器19的检测信息。本说明书所述的变换器具有下述电路，所述电路具有与地面侧控制器8等的通信功能、编码/译码功能以及存储器。

设置于地面侧的地面侧控制器8、分别设于两台堆装起重机3的行进用变换器24、升降用变换器25、输入输出装置26，具备通信控制器(省略图示)。另外，设有：第1光传送装置27，进行地面侧控制器8与第1堆装起重机3a之间的信息授受(交换)；第2光传送装置28，进行地面侧控制器8与第2堆装起重机3b之间的信息授受。

第1光传送装置27以及第2光传送装置28，通过地面侧的光传送装置27a、28a与堆装起重机3侧的光传送装置27b、28b之间的光传送，进行信息交换。如图1所示，地面侧的光传送装置27a、28a配置于行进轨6的端部。第1光传送装置27的地面侧的光传送装置27a，配置于第1行进用激光测距仪22a的侧旁；第2光传送装置28的地面侧的光传送装置28a，配置于第2行进用激光测距仪22b的侧旁。该光传送装置为利用光传达信息的装置，属于现有技术。光传送装置中，包含利用光进行信息交换所必须的构件：光发送部、光接收部、具有编码(encoder)及译码(decoder)功能的电路等。

而且，地面侧控制器8具备的通信控制器、行进用变换器24、升降用变换器25以及输入输出装置26各自具备的通信控制器、第1光传送装置27、第2光传送装置28构成通信网。在该通信网中，地面侧控制器8作为主控制器(master controller)发挥功能，行进用变换器24、升降用变换器25、输入输出装置26作为从属控制器(slave controller)发挥功能。

所述第1行进用激光测距仪22a以及第2行进用激光测距仪22b的检测信息被输入地面侧控制器8，地面侧控制器8，管理第1堆装起重机3a的行进台车9的行进位置以及第2堆装起重机3b的行进台车9的行进位置。

此外，分别设置于两台堆装起重机3的升降用旋转式编码器19的检测信息经由上述通信网输入到地面侧控制器8，地面侧控制器8，管理第1堆装起重机3a的升降台11的升降位置以及第2堆装起重机3b的升降台11的升降位置。

所述地面侧控制器8，通过上述通信网向两台堆装起重机3各自的行进用变换器24以及升降用变换器25发出各种指令。通过控制两台堆装起重机3各自的行进台车9的行进动作、升降台11的升降动作以及物品移载装置12的物品移载动作，控制两台堆装起重机3的动作。

并且，地面侧控制器8，在收纳部4与物品支承部5之间搬运物品B的物品搬运动作进行时，可以自由切换两台堆装起重机3都作为物品搬运动作用堆装起重机3的全部动作模式，以及两台堆装起重机3的一部分作为物品搬运动作用堆装起重机3的部分动作模式。

以下，就全部动作模式进行说明。

如图5所示，所述地面侧控制器8，执行全部移动体工作搬运处理，控制两台起重机3的动作，使两台堆装起重机3中的在沿行进轨6的长度方向的排列顺序上越远离物品支承部5一侧的堆装起重机3，以多个收纳部4中的越位于远离物品支承部5一侧的收纳部4作为移载对象进行分配，在此状态下，使两台堆装起重机3都在物品支承部5与多个收纳部4中的作为各堆装起重机3移载对象的收纳部4之间同时行进，从而以该状态进行物品B的搬运。

对所述全部移动体工作搬运处理加以说明。

如上说明，且如图1所示，配置于与第1路径端6a接近的位置的堆装起重机3称为第1堆装起重机3a，配置于与第2路径端6b接近的位置的堆装起重机3称为第2堆装起重机3b。

所述地面侧控制器8，对于两台堆装起重机3，分别从多个收纳部4中分配作为移载对象的收纳部4。此时，假设移载对象的两个收纳部4的一方(第1收纳部)，在水平方向X上，比两个收纳部4的另一方(第2收纳部)离第1路径端6a近。即，假设第2收纳部比第1收纳部离第2路径端6b近。此时，地面侧控制器8给第1堆装起重机3a分配第1收纳部，给第2堆装起重机3b分配第2收纳部。

另外，关于物品支承部5，将第1堆装起重机3a的移载对象分配给第1物品支承部5a，并且，将第2堆装起重机3b的移载对象分配给第2物品支承部5b。

将所述物品支承部5的物品B搬运到收纳部4时，地面侧控制器8，首先控制两台堆装起重机3各自具备的两台行进台车9的行进动作以及两个升降台11的升降动作，使第1堆装起重机3a具备的物品移载装置12位于对应第1物品支承部5a的目标停止位置，并且，使第2堆装起重机3b具备的物品移载装置12位于对应第2物品支承部5b的目标停止位置。之后，地面侧控制器8，控制两台堆装起重机3各自具备的两个物品移载装置12的物品移载动作，使两个物品移载装置12各自从物品支承部5分别取得物品B。

然后，从物品支承部5取得两个物品B后，地面侧控制器8，控制两台堆装起重机3各自具备的两台行进台车9的行进动作以及两个升降台11的升降动作，在使两台行进台车9于物品支承部5与移载对象的收纳部4之间同时行进的状态下，使第1堆装起重机3a具备的物品移载装置12向对应第1堆装起重机3a移载对象的收纳部4(第1收纳部)的目标停止位置移动，同时，使第2堆装起重机3b具备的物品移载装置12向对应第2堆装起重机3b移载对象的收纳部4(第2收纳部)的目标停止位置移动。并且，地面侧控制器8，控制两台堆装起重机3各自具备的两个物品移载装置12的物品移载动作，使两台堆装起重机3各自具备的两个物品移载装置12将物品B收纳于移载对象的收纳部4。此处，“两台行进台车9同时行进的状态”，意思是第1堆装起重机3a的行进台车9移动期间，第2堆装起重机3b的行进台车9也处于移动时间的状态。进而，“两台行进台车9同时行进的状态”，没有第1堆装起重机3a的行进台车9开始移动时，第2堆装起重机3b的行进台车9也开始移动的必要。

将收纳于所述收纳部4的物品B向物品支承部5搬运时，只进行将物品支承部5的物品B向收纳部4搬运时的逆动作就可以，在此进行简单说明。

所述地面侧控制器8，控制两台堆装起重机3各自具备的两台行进台车9的行进动作、两个升降台11的升降动作、以及两个物品移载装置12的物品移载动作，使两台堆装起重机3各自的两个物品移载装置12分别从移载对象的收纳部4获取物品B，两个物品移载装置12分别将该获取的物品B向物品支承部5移载。

即，所述地面侧控制器8，判断收纳有要从物品收纳架1取出的物品的两个收纳部4。此时，假设该两个收纳部4的一方(第1收纳部)，在水平方向X上，比两个收纳部4的另一方(第2收纳部)离第1路径端6a近。即，假设第2收纳部比第1收纳部离第2路径端6b近。接着，所述地面侧控制器8给第1堆装起重机3a分配第1收纳部，给第2堆装起重机3b分配第2收纳部。接着，所述地面侧控制器8，通过控制行进台车9的行进动作以及升降台11的升降动作，使第1堆装起重机3a向对应第1收纳部的目标停止位置移动，通过控制物品移载装置12的动作，取出物品。接着，所述地面侧控制器8，通过控制行进台车9的行进动作以及升降台11的升降动作，使第1堆装起重机3a向对应第1物品支承部5a的目标停止位置移动，通过控制物品移载装置12的动作，将物品配置于第1物品支承部5a。

同样，地面侧控制器8通过操作第2堆装起重机，将收纳于第2收纳部的物品配置于第2物品支承部5b。

关于所述地面侧控制器8对行进台车9的行进动作的控制加以说明。

所述地面侧控制器8通过通信网，每隔设定的时间，向行进用变换器24指示行进速度指示信息，使通过行进用激光测距仪22的检测信息求得的行进速度按设定的行进速度模式推移，所述行进速度指示信息指示目标行进速度。所述行进用变换器24，调整施加于行进用电动马达21的电流值，使行进台车9的行进速度为行进速度指示信息指示的目标行进速度。

然后，地面侧控制器8根据行进用激光测距仪22的检测信息，当行进台车9达到与目标停止位置相对应的位置时，通过通信网向行进用变换器24指示行进停止指示信息，所述行进停止指示信息指示行进停止。所述行进用变换器24通过行进停止指示信息，停止行进用电动马达21的动作并且制动，使行进台车9的行进动作停止。

另外，设定行进速度模式，是在行进台车9的目标行进速度对应时间经过的状态下制定的。而且，在行进台车9的行进的初期，以设定的加速度将行进台车9的行进速度增至稳定速度，之后维持该行进速度为稳定速度。行进台车9的行进开始后，经过一定时间，达到减速开始用经过时间时，以设定的减速度将行进速度减至停止用速度(爬行速度creep speed)，之后维持行进速度为停止用速度。行进台车9到达目标行进位置后，停止行进台车9的行进。此时的设定加速度、稳定速度、设定减速度以及停止用速度，为在预先实验等中确定的设定值。

关于所述地面侧控制器8对升降台11的升降动作的控制加以说明。

所述地面侧控制器8通过通信网，每隔设定的时间，向升降用变换器25指示升降速度指示信息，使通过升降用旋转式编码器19的检测信息求得的升降速度按设定的升降速度模式推移，所述升降速度指示信息指示目标升降速度。所述升降用变换器25，调整施加于升降用电动马达18的电流值，使升降台11的升降速度为升降速度指示信息指示的目标升降速度。该旋转式编码器19自身属于现有技术，不进行说明。

而且，地面侧控制器8根据升降用旋转式编码器19的检测信息，当升降台11的升降位置达到与目标停止位置相对应的位置时，通过通信网向升降用变换器25指示升降停止指示信息，所述升降停止指示信息指示升降停止。所述升降用变换器25通过升降停止指示信息，停止升降用电动马达18的动作并且制动，使升降台11的升降动作停止。

另外，设定升降速度模式与所述设定行进速度模式相同，因此省略详细的说明。

关于所述地面侧控制器8对物品移载装置12的物品移载动作的控制加以说明。地面侧控制器8通过通信网，向行进用变换器24指示移载指示信息，使物品移载装置12移载物品B。然后，行进用变换器24通过移载指示信息，使物品移载装置12进行物品移载动作，在与移载对象之间移载物品B。

以下，对部分动作模式进行说明。

如图6所示，所述地面侧控制器8执行部分移动体工作搬运处理，控制两台堆装起重机3的动作，选择两台堆装起重机3中的在沿行进轨6的长度方向的排列顺序上与物品支承部5接近的一侧的部分堆装起动机3，作为物品搬运动作用堆装起重机3，在此状态下使该被选择的部分堆装起重机在物品支承部5与多个收纳部4中的被堆装起重机3作为移载对象的收纳部4之间行进，并且，使在两台堆装起重机3中没有被选择为物品搬运动作用堆装起重机3的堆装起重机3，向退避位置行进，避开被选择为物品搬运动作用的堆装起重机3的堆装起重机3的行进范围，从而以该状态进行物品B的搬运。

然后，如图1及图6所示，地面侧控制器8在部分移动体工作搬运处理中，将位于行进轨6的长度方向上的与物品支承部5相反的一侧(即第2路径端6b的附近区域)且比物品收纳架1靠外侧的位置的退避用设定位置30，定为在两台堆装起重机3中没有被选择为物品搬运动作用移动体的堆装起重机3的退避位置。

对所述部分移动体工作搬运处理加以说明。

所述地面侧控制器8，选择第1堆装起重机3a作为物品搬运动作用堆装起重机3，并且不选择第2堆装起重机3b作为物品搬运动作用堆装起重机3。而且，地面侧控制器8，把第1堆装起重机3a的移载对象的物品支承部5分配给第2物品支承部5b，并且分配多个收纳部4中的任一个作为第1堆装起重机3a的移载对象的收纳部4。

所述地面侧控制器8，控制第2堆装起重机3b的动作，使第2堆装起重机3b向退避用设定位置30行进，并且，控制第1堆装起重机3a的动作，使第1堆装起重机3a在物品支承部5和收纳部4之间进行物品搬运动作。

关于所述地面侧控制器8对第2堆装起重机3b的动作控制加以说明。与所述行进台车9的行进动作的控制一样，地面侧控制器8通过通信网，每隔设定的时间，向行进用变换器24指示行进速度指示信息，使通过行进用激光测距仪22的检测信息求得的行进速度按设定的行进速度模式推移，所述行进速度指示信息指示目标行进速度。在此状态下，地面侧控制器8使行进台车9行进。

然后，地面侧控制器8根据行进用激光测距仪22的检测信息，当行进台车9达到与退避用设定位置30相对应的位置时，通过通信网向行进用变换器24指示行进停止指示信息，使行进台车9的行进动作停止，所述行进停止指示信息指示行进停止。此处，与退避用设定位置30相对应的位置被预先设定。

关于所述地面侧控制器8对第1堆装起重机3a的动作控制加以说明。

将所述物品支承部5的物品B搬运到收纳部4时，地面侧控制器8，控制第1堆装起重机3a具备的行进台车9的行进动作以及升降台11的升降动作，使第1堆装起重机3a具备的物品移载装置12位于对应第2物品支承部5b的目标停止位置。并且地面侧控制器8，控制第1堆装起重机3a具备的物品移载装置12的物品移载动作，使第1堆装起重机3a具备的物品移载装置12从第2物品支承部5b取得物品B。

然后，物品移载装置12取得物品B后，地面侧控制器8，控制第1堆装起重机3a具备的行进台车9的行进动作以及升降台11的升降动作，使第1堆装起重机3a具备的物品移载装置12位于对应移载对象的收纳部4的目标停止位置。并且，控制第1堆装起重机3a具备的物品移载装置12的物品移载动作，使物品B收纳于移载对象的收纳部4。

将收纳于所述收纳部4的物品B向物品支承部5搬运时，与将物品支承部5的物品B向收纳部4搬运时相反。地面侧控制器8，控制第1堆装起重机3分别具备的行进台车9的行进动作、升降台11的升降动作、以及物品移载装置的物品移载动作，使第1堆装起重机3具备的物品移载装置12从移载对象的收纳部4获取物品B，第1堆装起重机3具备的物品移载装置12将该获取的物品B向第2物品支承部5b搬运。

对于所述地面侧控制器8的全部动作模式和部分动作模式的切换进行说明。地面侧控制器8，管理物品收纳架1与物品支承部5之间搬运的物品搬运处理量。

若加以说明，则地面侧控制器8根据搬入输送机51的搬入物品检测传感器53的检测信息，求出搬入物品检测传感器53的设置位置到物品支承部5之间的物品数量，管理每单位时间的入库用物品搬运处理量。另外，地面侧控制器8根据要求将收纳于收纳部4的物品B向物品支承部5出库的出库要求信息，每单位时间求出从收纳部4向物品支承部5搬运的物品数量，管理每单位时间的出库用物品搬运处理量。像这样，地面侧控制器8，在管理每单位时间的入库用物品搬运处理量和每单位时间的出库用物品搬运处理量的状态下，管理每单位时间的物品搬运处理量。

另外，关于物品搬运处理量的管理，例如，地面侧控制器8，根据表示哪个时间带入库几个物品的入库要求信息以及表示哪个时间带出库几个物品的出库要求信息，管理规定了什么时间搬运什么物品的1日物品搬运处理时间表。根据该物品搬运处理时间表，可以管理每单位时间的物品搬运处理量，可以通过其他各种构成管理物品搬运处理量。

如图7的流程图所示，地面侧控制器8，每经过单位时间，判断每单位时间的物品搬运处理量是否在设定处理量以上(步骤1)。然后，每单位时间的物品搬运处理量在设定处理量以上时，地面侧控制器8执行全部移动体工作搬运处理(步骤2)。另外，每单位时间的物品搬运处理量小于设定处理量时，地面侧控制器8执行部分移动体工作搬运处理(步骤3)。

其他实施方式

(1)在上述实施方式中，地面侧控制器8执行部分移动体工作搬运处理时，将退避用设定位置30，定为没有被选择为物品搬运动作用堆装起重机3的堆装起重机3的退避位置，使没有被选择为物品搬运动作用堆装起重机3的堆装起重机3向该退避用设定位置30行进。但是，退避用设定位置30并不限于此，只要没有被选择为物品搬运动作用堆装起重机3的堆装起重机3的退避位置，是避开被选择为物品搬运动作用堆装起重机3的堆装起重机3的行进范围的位置就可以。

(2)在上述实施方式中，地面侧控制器8管理物品搬运处理量。根据该物品搬运处理量是否在设定处理量以上，切换执行全部移动体工作搬运处理或者执行部分移动体工作搬运处理。但例如，也可以设定在1天之中，执行全部移动体工作搬运处理的时间带和执行部分移动体工作搬运处理的时间带，地面侧控制器8通过判断现在属于哪个时间带，切换执行全部移动体工作搬运处理或者执行部分移动体工作搬运处理。

像这样，对于地面侧控制器8根据什么样的条件，切换执行全部移动体工作搬运处理或者执行部分移动体工作搬运处理，可以进行适当变更。

(3)在上述实施方式中，设置一台地面侧控制器8控制两台堆装起重机3的动作。但是，以怎样的结构控制两台堆装起重机3的动作，可以进行适当变更。例如除了地面侧控制器外，可以使两台堆装起重机3各自具备起重机侧控制器，通过地面侧控制器与起重机侧控制器之间各种信息的通讯，控制两台堆装起重机3的动作。

(4)在上述实施方式中，作为检测行进台车9在行进轨6的行进位置的机构，例示有行进用激光测距仪22。但是，例如也可以使用伴随着行进台车9的行进，可以自由旋转的旋转式编码器等，可以使用其他各种构成。

另外，关于检测升降台11的升降位置的机构，也不限于升降用旋转式编码器19，可以使用激光测距仪，使用其他各种构成。

(5)在上述实施方式中，将输送机51的一部分作为物品支承部5。但是，作为物品支承部5，可以只设置承载支承物品B的载货台，怎样构成物品支承部5可以进行适当变更。一个物品支承部5也可以对应多个载货台。另外，在上述实施方式中，在向第2物品支承部5b搬运的前装(前詰め)搬运状态下，搬入第1物品支承部5a以及第2物品支承部5b。但是，也可以一边选择搬入第1物品支承部5a还是第2物品支承部5b，一边将物品B搬入第1物品支承部5a以及第2物品支承部5b。此时，地面侧控制器8在部分移动体工作搬运处理中，将第1物品支承部5a以及第2物品支承部5b中的搬入了物品B的一侧分配为移载对象的物品支承部5。

(6)在上述实施方式中，表示了设置两台堆装起重机3的例子。但是，例如，也可以设置三台堆装起重机3，堆装起重机3的台数可以进行适当变更。

Claims (8)

1.一种物品收纳设备，其具备：

物品收纳部，在水平方向上排列设置有多个收纳部，具有第1收纳部端及第2收纳部端；

物品支承部，设置于所述物品收纳部的所述第1收纳部端一侧，用于物品出入库；

行进路径，在所述水平方向上延伸，具有位于所述第1收纳部端一侧的第1路径端和位于所述第2收纳部端一侧的第2路径端；

多台移动体，行进于所述行进路径，以便在所述物品收纳部与所述物品支承部之间搬运物品，各自具备物品移载机构；和

控制机构，控制多台所述移动体的动作；

其特征在于，

所述物品支承部配置于所述物品收纳部的所述第1收纳部端一侧，并且，多台所述移动体在所述行进路径的长度方向上排列，能够通过各自具备的所述物品移载机构移载物品，

所述控制机构能够切换全部动作模式和部分动作模式，其中，全部动作模式将多台所述移动体都作为在所述收纳部与所述物品支承部之间搬运物品的物品搬运动作用移动体；部分动作模式将多台所述移动体中的一部分作为所述物品搬运动作用移动体，

所述全部动作模式中，执行全部移动体工作搬运处理，控制多台所述移动体的动作，使多台所述移动体中的越靠近所述第2路径端的所述移动体，以多个所述收纳部中的越靠近所述第2路径端的所述收纳部作为移载对象进行分配，在此状态下，使多台所述移动体都在所述物品支承部与多个所述收纳部中的作为各移动体移载对象的收纳部之间同时行进，从而以该状态进行物品的搬运，并且，

在所述部分动作模式中，执行部分移动体工作搬运处理，控制多台所述移动体的动作，选择多台所述移动体中的位于所述第1路径端一侧的部分移动体作为所述物品搬运动作用移动体，在此状态下，使该被选择的部分移动体在所述物品支承部与多个所述收纳部中的被移动体作为移载对象的收纳部之间行进，并且，使在多台所述移动体中的没有被选择为所述物品搬运动作用移动体的移动体，向退避位置行进，所述退避位置位于被选择为所述物品搬运动作用移动体的移动体的行进范围外，从而以该状态进行物品的搬运。

2.如权利要求1所述的物品收纳设备，其特征在于，

所述控制机构，在所述部分移动体工作搬运处理中，将位于所述行进路径的所述第2路径端一侧且位于所述物品收纳部的外侧的位置，设定为多台所述移动体中的没有被选择为所述物品搬运动作用移动体的移动体的所述退避位置。

3.如权利要求1或2所述的物品收纳设备，其特征在于，

所述控制机构，管理在所述物品收纳部与所述物品支持部之间搬运的物品搬运处理量，该物品搬运处理量比设定处理量多时，执行所述全部移动体工作搬运处理，并且，该物品搬运处理量比设定处理量少时，执行所述部分移动体工作搬运处理。

4.如权利要求1或2所述的物品收纳设备，其特征在于，

所述物品收纳部形成为物品收纳架，所述物品收纳架沿水平方向及上下方向排列设置有多个所述收纳部，

所述移动体由堆装起重机构成，所述堆装起重机具备：行进体，行进于所述行进路径；升降体，具有所述物品移载机构，沿直立设置于所述行进体的升降引导杆升降，

所述多台移动体，为两台所述堆装起重机。

5.一种物品收纳设备的控制方法，其特征在于，所述物品收纳设备具备：

物品收纳部，在水平方向上排列设置有多个收纳部，具有第1收纳部端及第2收纳部端；

物品支承部，设置于所述物品收纳部的所述第1收纳部端一侧，用于物品出入库；

行进路径，在所述水平方向上延伸，具有位于所述第1收纳部端一侧的第1路径端和位于所述第2收纳部端一侧的第2路径端；

多台移动体，行进于所述行进路径，以便在所述物品收纳部与所述物品支承部之间搬运物品，各自具备物品移载机构；

控制机构，控制多台所述移动体的动作；

所述物品支承部配置于所述物品收纳部的所述第1收纳部端一侧，并且，多台所述移动体在所述行进路径的长度方向上排列，能够通过各自具备的所述物品移载机构移载物品，所述方法具备以下步骤：

判断选择全部动作模式还是部分动作模式的步骤，其中，全部动作模式将多台所述移动体都作为在所述收纳部与所述物品支承部之间搬运物品的物品搬运动作用移动体；部分动作模式将多台所述移动体中的一部分作为所述物品搬运动作用移动体；

在选择了所述全部动作模式的情况下，使多台所述移动体中的越靠近所述第2路径端的所述移动体，以多个所述收纳部中的越靠近所述第2路径端的所述收纳部作为移载对象进行分配，使多台所述移动体都在所述物品支承部与多个所述收纳部中的作为各移动体移载对象的收纳部之间同时行进，从而以该状态进行物品的搬运的步骤；

在选择了所述部分动作模式的情况下，选择多台所述移动体中的接近所述第1路径端的部分移动体作为所述物品搬运动作用移动体，使该被选择的部分移动体在所述物品支承部与多个所述收纳部中的被移动体作为移载对象的收纳部之间行进，并且，使在多台所述移动体中的没有被选择为所述物品搬运动作用移动体的移动体，向退避位置行进的步骤，所述退避位置位于被选择为所述物品搬运动作用移动体的移动体的行进范围外。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，还具备：

在所述部分移动体工作搬运处理中，将位于所述行进路径的所述第2路径端一侧且位于所述物品收纳部的外侧的位置，设定为多台所述移动体中的没有被选择为所述物品搬运动作用移动体的移动体的所述退避位置的步骤。

7.如权利要求5或6所述的方法，其特征在于，还具备：

管理在所述物品收纳部与所述物品支持部之间搬运的物品搬运处理量的步骤；

比较所述物品搬运处理量与所述设定处理量的步骤；

作为所述比较步骤的结果，所述物品搬运处理量比所述设定处理量多时，选择所述全部移动体工作搬运处理的步骤；

作为所述比较步骤的结果，所述物品搬运处理量比所述设定处理量少时，选择所述部分移动体工作搬运处理的步骤。

8.如权利要求5或6所述的方法，其特征在于，

所述物品收纳部由物品收纳架构成，所述物品收纳架沿水平方向及上下方向排列设置有多个所述收纳部，

所述移动体由堆装起重机构成，所述堆装起重机具备：行进体，行进于所述行进路径；升降体，具有所述物品移载机构，沿直立设置于所述行进体的升降引导杆升降，

所述多台移动体，为两台所述堆装起重机。

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