JP4329034B2

JP4329034B2 - 物品搬送装置

Info

Publication number: JP4329034B2
Application number: JP2004232269A
Authority: JP
Inventors: 浩之小出
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2004-08-09
Filing date: 2004-08-09
Publication date: 2009-09-09
Anticipated expiration: 2024-08-09
Also published as: CN1733570B; TWI359098B; ES2303743B2; ES2303743A1; US20060073002A1; US7853371B2; CN1733570A; JP2006044934A; KR101185784B1; KR20060050298A; TW200607729A

Description

本発明は、複数の物品移載箇所を経由するように設置される有端形式の軌道上を走行する複数台の物品搬送台車と、それら複数台の物品搬送台車の走行を管理する制御手段とが設けられ、
前記制御手段は、前記複数の物品移載箇所のうちから移載対象の物品移載箇所を指示する搬送要求情報に基づいて、前記複数台の物品搬送台車のうちから搬送処理用の物品搬送台車を選択して、その選択した搬送処理用の物品搬送台車を移載対象の物品移載箇所に走行させるように構成されている物品搬送装置に関する。

上記のような物品搬送装置は、自動倉庫などに適応されるものであり、制御手段が、順次発生する搬送要求情報に基づいて搬送処理用の物品搬送台車を選択し、その選択した搬送処理用の物品搬送台車を移載対象の物品移載箇所に走行させて、搬送要求情報が発生するごとに複数台の物品搬送台車のいずれかにて搬送処理を繰り返し行うことにより、複数の物品移載箇所の間での物品の搬送を行うようにしている。

そして、このような物品搬送装置では、物品搬送台車どうしの衝突を回避しながら、複数台の物品搬送台車にて搬送処理を行うことが求められる。
そこで、従来、軌道の両端側に、二台の物品搬送台車のうち一台のみが侵入可能な複数の物品移載箇所を含む走行可能範囲を予め設定し、軌道の中央部に、二台の物品搬送台車ともが侵入可能であるが二台が同時に侵入することを禁止する共有範囲も予め設定し、制御手段が、現在搬送処理中の物品搬送台車が存在するか否かにかかわらず、搬送要求情報に基づいて選択する搬送処理用の物品搬送台車の走行範囲が、他の走行可能範囲に対して、干渉しないことを条件として、選択した搬送処理用の物品搬送台車を移載対象の物品移載箇所に走行させるようにしているものがある（例えば、特許文献１参照。）。

説明を加えると、制御手段は、移載対象の物品移載箇所がどちらの走行可能範囲に存在するかなどにより、二台の物品搬送台車のうち、一台を搬送処理用の物品搬送台車として選択し、その選択した物品搬送台車の走行範囲が、残りの一台の走行可能範囲に対して、干渉しないことを条件として、選択した搬送処理用の物品搬送台車を移載対象の物品移載箇所に走行させるように構成されている。
ちなみに、制御手段は、共有範囲に搬送処理用の物品搬送台車を走行させる場合には、既に共有範囲に存在する物品搬送台車を共有範囲外に移動させる、あるいは、共有範囲に存在する物品搬送台車が共有範囲外に移動するまで共有範囲外にて搬送処理用の物品搬送台車を待機させるなどして、二台の物品搬送台車が同時に共有範囲に侵入することを禁止するようにしている。

特開２００２−１７５１１７号公報

上記従来の物品搬送装置では、制御手段が、搬送要求情報に基づいて選択する搬送処理用の物品搬送台車を移載対象の物品移載箇所に走行させるに当り、搬送要求情報に基づいて選択する搬送処理用の物品搬送台車の走行範囲が、他の走行可能範囲に対して、干渉しないことを条件としているので、その干渉範囲が大きく、搬送要求情報に基づいて選択する搬送処理用の物品搬送台車の走行範囲が小さくなって、複数台の物品搬送台車にて効率よく物品の搬送を行うことができない虞がある。

説明を加えると、予め設定されている走行可能範囲は、複数の物品移載箇所を含むものであるので、走行可能範囲には、搬送処理中の物品搬送台車が走行しない範囲も含まれることになる。
したがって、搬送要求情報に基づいて選択する搬送処理用の物品搬送台車の走行範囲が、他の走行可能範囲に対して、干渉しないことを条件とすると、現在搬送処理中の物品搬送台車が走行しない範囲に対しても、搬送要求情報に基づいて選択する搬送処理用の物品搬送台車が走行できないことになり、搬送処理用の物品搬送台車の走行範囲が小さな範囲となる。
そして、例えば、現在搬送処理中の物品搬送台車が存在する状態で搬送要求情報が発生したときに、残りの一台が小さな走行範囲でしか走行することができないので、残りの一台にて搬送処理を行うことができないことになり、複数台の物品搬送台車にて効率よく物品の搬送を行うことができないことになる。

本発明は、かかる点に着目してなされたものであり、その目的は、複数台の物品搬送台車にて効率よく物品の搬送を行うことができる物品搬送装置を提供する点にある。

この目的を達成するために、本発明にかかる物品搬送装置の第１特徴構成は、複数の物品移載箇所を経由するように設置される有端形式の軌道上を走行する複数台の物品搬送台車と、それら複数台の物品搬送台車の走行を管理する制御手段とが設けられ、
前記制御手段は、前記複数の物品移載箇所のうちから移載対象の物品移載箇所を指示する搬送要求情報に基づいて、前記複数台の物品搬送台車のうちから搬送処理用の物品搬送台車を選択して、その選択した搬送処理用の物品搬送台車を移載対象の物品移載箇所に走行させるように構成されている物品搬送装置において、
前記制御手段が、現在搬送処理中の物品搬送台車が存在する状態で前記搬送要求情報が発生したときには、その搬送要求情報に基づいて選択する搬送処理用の物品搬送台車の走行範囲が、現在搬送処理中の物品搬送台車に対応する移載対象の物品移載箇所を起点として、前記軌道の長手方向に沿う設定長さの干渉範囲に対して、干渉しないことを条件として、その選択した搬送処理用の物品搬送台車を移載対象の物品移載箇所に走行させるように構成され、
前記干渉範囲として、移載対象の物品移載箇所を起点として、その移載対象の物品移載箇所についての前記軌道の長手方向の幅と物品搬送台車どうしの衝突を回避可能な最小台車間距離とを合せた範囲を設定し、
現在搬送処理中の物品搬送台車と前記搬送要求情報に基づいて選択する搬送処理用の物品搬送台車との走行方向が同じである場合には、前記搬送要求情報に基づいて選択する搬送処理用の物品搬送台車の走行範囲が前記干渉範囲に対して干渉することを許容して、選択した搬送処理用の物品搬送台車を移載対象の物品移載箇所に走行させ、かつ、
その搬送処理用の物品搬送台車を、現在搬送処理中の物品搬送台車との衝突を回避させるべく走行させるように構成されている点にある。

すなわち、制御手段が、現在搬送処理中の物品搬送台車が存在する状態で搬送要求情報が発生したときには、搬送要求情報に基づいて選択する搬送処理用の物品搬送台車の走行範囲を干渉範囲に対して干渉しない範囲として、その選択した搬送処理用の物品搬送台車を移載対象の物品移載箇所に走行させることができることになる。
そして、干渉範囲については、現在搬送処理中の物品搬送台車に対応する移載対象の物品移載箇所を起点として、軌道の長手方向に沿う設定長さに設定することにより、現在搬送処理中の物品搬送台車が走行する範囲を基準とする小さな範囲を干渉範囲として設定することができることになる。

したがって、制御手段が、選択した搬送処理用の物品搬送台車を移載対象の物品移載箇所に走行させるに当り、搬送要求情報に基づいて選択する搬送処理用の物品搬送台車の走行範囲を極力大きな範囲とすることができるので、搬送処理用の物品搬送台車を大きな範囲で走行させて搬送処理を行うことができることとなって、複数台の物品搬送台車にて効率よく物品の搬送を行うことができる物品搬送装置を提供できるに至った。
また、現在搬送処理中の物品搬送台車と搬送要求情報に基づいて選択する搬送処理用の物品搬送台車との走行方向が同じである場合には、例えば、現在搬送処理中の物品搬送台車が搬送処理を終えることにより干渉しない可能性があったり、現在搬送処理中の物品搬送台車との衝突を回避するように搬送要求情報に基づいて選択する搬送処理用の物品搬送台車を停止させるなどの処理を行うことにより、搬送要求情報に基づいて選択する搬送処理用の物品搬送台車を干渉範囲に対して干渉することを許容しても、物品搬送台車どうしの衝突を回避することができることになる。
したがって、このような場合には、制御手段が、搬送要求情報に基づいて選択する搬送処理用の物品搬送台車の走行範囲が干渉範囲に対して干渉することを許容して、選択した搬送処理用の物品搬送台車を移載対象の物品移載箇所に走行させ、かつ、その搬送処理用の物品搬送台車を、現在搬送処理中の物品搬送台車との衝突を回避させるべく走行させることにより、搬送要求情報に基づいて選択する搬送処理用の物品搬送台車の走行範囲をより大きな範囲としながら、物品搬送台車どうしの衝突を回避できることになる。

本発明にかかる物品搬送装置の第２特徴構成は、前記物品搬送台車が二台であり、前記制御手段が、現在搬送処理中の物品搬送台車が存在しない状態で前記搬送要求情報が発生したときには、二台の前記物品搬送台車のうちで、移載対象の物品移載箇所に近くに位置する物品搬送台車を搬送処理用の物品搬送台車として選択し、現在搬送処理中の物品搬送台車が存在する状態で前記搬送要求情報が発生したときには、残りの一台の物品搬送台車を搬送処理用の物品搬送台車として選択するように構成されている点にある。

すなわち、制御手段が、現在搬送処理中の物品搬送台車が存在しない状態で搬送要求情報が発生したときには、二台の前記物品搬送台車のうちで、移載対象の物品移載箇所に近くに位置する物品搬送台車を搬送処理用の物品搬送台車として選択することにより、移載対象の物品移載箇所に対して短時間で走行できる物品搬送台車を搬送処理用の物品搬送台車として選択することができることになる。
また、制御手段が、現在搬送処理中の物品搬送台車が存在する状態で搬送要求情報が発生したときには、残りの一台の物品搬送台車を搬送処理用の物品搬送台車として選択することにより、すぐに搬送処理を行うことが可能な物品搬送台車を搬送処理用の物品搬送台車として選択することができることになる。

したがって、制御手段が、効率よく搬送処理を行うことが可能な物品搬送台車を搬送処理用の物品搬送台車として選択することができ、それだけ効率よい物品の搬送を行うことができることになる。

本発明にかかる物品搬送装置の第３特徴構成は、前記制御手段が、前記搬送要求情報に基づく搬送処理としての、物品を掬い取るための移載対象の物品移載箇所に選択した搬送処理用の物品搬送台車を走行させる掬い用の搬送処理と、その掬い用の搬送処理を行った後の物品搬送台車を物品を卸すための移載対象の物品移載箇所に走行させる卸し用の搬送処理とを、別の搬送処理として、前記物品搬送台車の走行を管理するように構成されている点にある。

すなわち、制御手段が、まず、掬い用の搬送処理を行い、次に、卸し用の搬送処理を行い二つの搬送処理を行うことにより、物品を掬い取るための移載対象の物品移載箇所から物品を掬い取ったのち、物品を卸すための移載対象の物品移載箇所に物品を卸して、複数の物品移載箇所の間での物品の搬送を行うことができることになる。
そして、制御手段は、干渉範囲を設定するに当り、現在行っている搬送処理が掬い用の搬送処理であれば、物品を掬い取るための移載対象の物品移載箇所を起点として、干渉範囲を設定し、現在行っている搬送処理が卸し用の搬送処理であれば、物品を卸すための移載対象の物品移載箇所を起点として、干渉範囲を設定することができることになり、干渉範囲を極力小さな範囲とすることができることになる。

説明を加えると、例えば、制御手段が、掬い用の搬送処理と卸し用の搬送処理とを一連の一つの搬送処理として行うものでは、物品を掬い取るための移載対象の物品移載箇所と物品を卸すための移載対象の物品移載箇所との二つの移載対象の物品移載箇所を起点として、干渉範囲を設定することになり、その干渉範囲が大きな範囲となる。
それに対して、制御手段が、掬い用の搬送処理と卸し用の搬送処理とを別の搬送処理として行うものでは、物品を掬い取るための移載対象の物品移載箇所と物品を卸すための移載対象の物品移載箇所とのいずれか一方の移載対象の物品移載箇所を起点として、干渉範囲を設定することができるので、その干渉範囲を小さな範囲とすることができることになる。

したがって、干渉範囲を極力小さな範囲とすることができるので、搬送要求情報に基づいて選択する搬送処理用の物品搬送台車の走行範囲をより大きな範囲とすることができることとなって、複数台の物品搬送台車にてより一層効率よく物品の搬送を行うことができることになる。

本発明にかかる物品搬送装置の実施形態について、図面に基づいて説明を加える。
この物品搬送装置は、物品収納棚を設けた自動倉庫などに適応され、図１に示すように、物品移載箇所としてのステーション１の複数にわたる軌道２上を走行する物品搬送台車としての荷捌き台車３を複数台設け、それら複数台の荷捌き台車３が、軌道２上を往復走行して、複数のステーション１の間で物品Ｂを搬送するように構成されている。

前記軌道２は、両端部が定められた有端式の直線状に構成され、この軌道２の左右両側に軌道２の長手方向に間隔を隔てて複数のステーション１が配設されている。
そして、複数のステーション１としては、物品収納棚から出庫する物品を搬送する出庫コンベヤを設けた出庫用のステーション１、物品収納棚へ入庫する物品を搬送する入庫コンベヤを設けた入庫用のステーション１、外部から搬入する物品を搬送する搬入コンベヤを設けた搬入用のステーション１、および、外部へ搬出する物品を搬送する搬出コンベヤを設けた搬出用のステーション１などを組み合わせて構成されている。

前記荷捌き台車３は、第１荷捌き台車３ａと第２荷捌き台車３ｂの二台設けられており、第１荷捌き台車３ａと第２荷捌き台車３ｂの夫々には、自己とステーション１との間で物品Ｂを移載するローラコンベヤなどの電動式の移載装置４、軌道２に沿って配設された走行レールを走行する複数の走行車輪５などが設けられている。
前記走行車輪５は、インバータ式の走行モータ６にて回転駆動する駆動用の走行車輪５と、従動回転自在な従動用の走行車輪５とから構成されている。

また、第１荷捌き台車３ａと第２荷捌き台車３ｂの夫々には、図２に示すように、走行モータ６を作動させて荷捌き台車３を走行駆動させる走行用インバータ７、相手の荷捌き台車３との車間距離を検出する車間距離センサ８、相手の荷捌き台車３との間で情報を通信するための台車間光伝送装置９、車間距離センサ８や光伝送装置９などの作動を制御するスレーブコントローラ１０、移載装置４を作動させる移載用インバータ１１、移載装置４における物品Ｂの状態などを検出するセンサ類１２、そのセンサ類１２の検出情報を出力するための入出力装置１３などが設けられている。

そして、床面などの地上側には、第１荷捌き台車３ａと第２荷捌き台車３ｂの運転を管理する制御手段としての地上側コントローラ１４が一つ設けられ、その地上側コントローラ１４が、第１荷捌き台車３ａおよび第２荷捌き台車３ｂにおける走行用インバータ７や移載用インバータ１１などの作動を制御するように構成されている。
また、軌道２の両端部の夫々には、その端部から荷捌き台車３までの距離を検出することにより、軌道２上における荷捌き台車３の位置を検出する位置検出センサ１５が設けられている。

地上側に設けられた地上側コントローラ１４、荷捌き台車３側に設けられた走行用インバータ７、スレーブコントローラ１０、移載用インバータ１１、入出力装置１３の夫々には、図示はしないが、通信コントローラが備えられており、地上側コントローラ１４と第１荷捌き台車３ａとの間で情報の授受を行うための第１光伝送装置１６と、地上側コントローラ１４と第２荷捌き台車３ｂとの間で情報の授受を行うための第２光伝送装置１７とが設けられている。
そして、地上側コントローラ１４側に備えられた通信コントローラ、荷捌き台車３側に備えられた通信コントローラ、第１光伝送装置１６、第２光伝送装置１７により、通信ネットワークいわゆるデバイスネットが構成されており、地上側コントローラ１４がマスタに構成され、走行用インバータ７、スレーブコントローラ１０、移載用インバータ１１、入出力装置１３がスレーブに構成されている。

また、軌道２の両端部に配設された位置検出センサ１５の検出情報は、地上側コントローラ１４に入力されるように構成されており、地上側コントローラ１４は、位置検出センサ１５の検出情報に基づいて、軌道２上における第１荷捌き台車３ａおよび第２荷捌き台車３ｂの位置を管理するように構成されている。

このようにして、地上側コントローラ１４は、軌道２上における第１荷捌き台車３ａおよび第２荷捌き台車３ｂの位置を管理しながら、通信ネットワークを介して、第１荷捌き台車３ａおよび第２荷捌き台車３ｂとに各種指令情報を与えることにより、第１荷捌き台車３ａおよび第２荷捌き台車３ｂの運転を管理するように構成されている。
そして、地上側コントローラ１４は、複数のステーション１のうちから移載対象のステーション１ａを指示する搬送要求情報に基づいて、第１荷捌き台車３ａと第２荷捌き台車３ｂとのいずれかにて移載対象のステーション１ａとの間で物品Ｂの移載を行うべく、二台の荷捌き台車３の運転を管理するように構成されている。

前記地上側コントローラ１４にて二台の荷捌き台車３を運転させる構成について説明を加えると、地上側コントローラ１４は、搬送要求情報に基づいて、第１荷捌き台車３ａと第２荷捌き台車３ｂのうち、搬送処理用の荷捌き台車３を選択する選択処理を行い、その選択処理にて選択した搬送処理用の荷捌き台車３を移載対象のステーション１ａに走行させたのち、移載対象のステーション１ａとの間で物品Ｂの移載を行う搬送処理を行うように構成されている。

ちなみに、搬送要求情報については、キーボードなどの人為操作式の入力装置や上位コンピュータなどにより、地上側コントローラ１４に対して搬送要求情報を入力可能であり、例えば、物品Ｂを掬い取るための移載対象のステーション１ａと物品Ｂを卸すための移載対象のステーション１ａとを指示する搬送要求情報としている。

そして、地上側コントローラ１４は、現在搬送処理中の荷捌き台車３が存在しない状態で搬送要求情報が発生したときには、選択処理にて搬送要求情報に基づいて選択する搬送処理用の荷捌き台車３の走行範囲を制限することなく、その選択した搬送処理用の荷捌き台車３を移載対象のステーション１ａに走行させるように構成されている。
また、地上側コントローラ１４は、現在搬送処理中の荷捌き台車３が存在する状態で搬送要求情報が発生したときには、選択処理にて搬送要求情報に基づいて選択する搬送処理用の荷捌き台車３の走行範囲が、現在搬送処理中の荷捌き台車３に対応する移載対象のステーション１Ａを起点として、軌道２の長手方向に沿う設定長さの干渉範囲に対して、干渉しないことを条件として、その選択処理にて選択した搬送処理用の荷捌き台車３を移載対象のステーション１ａに走行させるように構成されている。

そして、地上側コントローラ１４は、搬送要求情報に基づく搬送処理としての、物品Ｂを掬い取るための移載対象のステーション１ａに選択した荷捌き台車３を走行させる掬い用の搬送処理と、その掬い用の搬送処理を行った後の荷捌き台車３を物品Ｂを卸すための移載対象のステーション１ａに走行させる卸し用の搬送処理とを、別の搬送処理として、荷捌き台車３の運転を管理するように構成されている。
説明を加えると、地上側コントローラ１４は、まず、掬い用の選択処理、掬い用の搬送処理を行うことにより、選択した搬送処理用の荷捌き台車３を移載対象のステーション１ａに走行させて物品Ｂを掬い取り、その掬い用の搬送処理を行った後、卸し用の選択処理、卸し用の搬送処理を行うことにより、選択した搬送処理用の荷捌き台車３を移載対象のステーション１ａに走行させて物品Ｂを卸すように構成されている。

前記地上側コントローラ１４は、現在搬送処理中の荷捌き台車３と搬送要求情報に基づいて選択する搬送処理用の荷捌き台車３との走行方向が同じである場合には、搬送要求情報に基づいて選択する搬送処理用の荷捌き台車３の走行範囲が干渉範囲に対して干渉することを許容して、選択した搬送処理用の荷捌き台車３を移載対象のステーション１ａに走行させ、かつ、その搬送処理用の荷捌き台車３を、現在搬送処理中の荷捌き台車３との衝突を回避させるべく走行させるように構成されている。

説明を加えると、現在搬送処理中の荷捌き台車３と搬送要求情報に基づいて選択する搬送処理用の荷捌き台車３との走行方向が同じである場合には、例えば、現在搬送処理中の荷捌き台車３が搬送処理を終えることにより干渉しない可能性があったり、現在搬送処理中の荷捌き台車３との衝突を回避するように搬送要求情報に基づいて選択する搬送処理用の荷捌き台車３を停止させるなどの処理を行うことにより、搬送要求情報に基づいて選択する搬送処理用の荷捌き台車３を干渉範囲に対して干渉することを許容しても、物品搬送台車どうしの衝突を回避することができることになる。
したがって、地上側コントローラ１４は、搬送要求情報に基づいて選択する搬送処理用の荷捌き台車３を干渉範囲Ｋに対して干渉することを許容して、その荷捌き台車３の走行範囲を極力大きな範囲とするように構成されている。

前記選択処理について説明を加えると、地上側コントローラ１４は、掬い用の搬送処理を行うときには、第１荷捌き台車３ａおよび第２荷捌き台車３ｂが現在搬送処理中であるか否か、第１荷捌き台車３ａおよび第２荷捌き台車３ｂが軌道２上のどこに位置するか、搬送要求情報に基づいて選択する搬送処理用の荷捌き台車３の走行範囲が、干渉範囲に対して、干渉しないか否かなどの各種条件に基づいて、第１荷捌き台車３ａと第２荷捌き台車３ｂのうち、搬送処理用の荷捌き台車３を選択する掬い用の選択処理を行うように構成されている。
また、地上側コントローラ１４は、卸し用の搬送処理を行うときにも、掬い用の搬送処理を行うときと同様に、各種条件に基づいて、第１荷捌き台車３ａと第２荷捌き台車３ｂのうち、搬送処理用の荷捌き台車３を選択する掬い用の選択処理を行うように構成されている。

以下、掬い用の選択処理について説明する。
前記地上側コントローラ１４は、搬送要求情報が発生すると、第１荷捌き台車３ａと第２荷捌き台車３ｂのうちから、掬い用の搬送処理を行うための搬送処理用の荷捌き台車３を選択するように構成されている。

そして、地上側コントローラ１４は、現在搬送処理中の荷捌き台車３が存在しない状態で搬送要求情報が発生したときには、第１荷捌き台車３ａおよび第２荷捌き台車３ｂのうちで、移載対象のステーション１ａに近くに位置する荷捌き台車３を搬送処理用の荷捌き台車３として選択するように構成されている。
また、地上側コントローラ１４は、現在搬送処理中の荷捌き台車３が存在する状態で搬送要求情報が発生したときには、その搬送要求情報に基づいて選択する搬送処理用の荷捌き台車３の走行範囲が干渉範囲Ｋに対して干渉しないことを条件として、残りの一台の荷捌き台車３を搬送処理用の荷捌き台車３として選択するように構成されている。

現在搬送処理中の荷捌き台車３が存在する状態で搬送要求情報が発生した場合について図３に基づいて説明を加える。
ちなみに、図３においては、第１荷捌き台車３ａを現在搬送処理中とし、その現在搬送処理中の第１荷捌き台車３ａに対応する移載対象のステーションを１Ａとし、第２荷捌き台車３ｂを搬送処理中ではない残りの一台とし、発生した搬送要求情報に対応する移載対象のステーションを１ａとしている。

前記地上側コントローラ１４は、図３に示すように、現在搬送処理中の荷捌き台車３に対応する移載対象のステーション１Ａを起点として、その移載対象のステーション１Ａと荷捌き台車３どうしの衝突を回避可能な最小台車間距離とを合せた範囲を干渉範囲Ｋとして設定するように構成されている。
そして、地上側コントローラ１４は、現在行っている搬送処理が掬い用の搬送処理であれば、物品Ｂを掬い取るための移載対象のステーション１Ａを起点として、干渉範囲Ｋを設定し、現在行っている搬送処理が卸し用の搬送処理であれば、物品Ｂを卸すための移載対象のステーション１Ａを起点として、干渉範囲Ｋを設定するように構成されている。

このようにして、地上側コントローラ１４は、掬い用の搬送処理と卸し用の搬送処理とを別の搬送処理として行い、干渉範囲Ｋを掬い用の搬送処理と卸し用の搬送処理とで別々に設定することにより、干渉範囲Ｋを極力小さな範囲として設定し、搬送要求情報に基づいて選択する搬送処理用の荷捌き台車３の走行範囲を極力大きな範囲とするように構成されている。

そして、地上側コントローラ１４は、図３の（イ）に示すように、残りの一台の第２荷捌き台車３ｂを移載対象のステーション１ａまで走行させるとその走行範囲Ｓと現在搬送処理中の第１荷捌き台車３ａの干渉範囲Ｋとが干渉する場合には、残りの一台の第２荷捌き台車３ｂの走行範囲Ｓが干渉範囲Ｋに対して干渉するとして、残りの一台の第２荷捌き台車３ｂを搬送処理用の荷捌き台車３として選択しないように構成されている。
また、地上側コントローラ１４は、図３の（ロ）に示すように、残りの一台の第２荷捌き台車３ｂを移載対象のステーション１ａまで走行させるとその走行範囲Ｓと現在搬送処理中の第１荷捌き台車３ａの干渉範囲Ｋとが干渉しない場合には、残りの一台の第２荷捌き台車３ｂの走行範囲が干渉範囲Ｋに対して干渉しないとして、残りの一台の第２荷捌き台車３ｂを搬送処理用の荷捌き台車３として選択するように構成されている。

そして、地上側コントローラ１４は、残りの一台の荷捌き台車３を移載対象のステーション１ａまで走行させたときに、その残りの一台の荷捌き台車３と現在搬送処理中の荷捌き台車３との走行方向が同じである場合には、残りの一台の荷捌き台車３の走行範囲が干渉範囲Ｋに対して干渉しても、残りの一台を搬送処理用の荷捌き台車３として選択するように構成されている。

以下、卸し用の選択処理について説明するが、上述の掬い用の選択処理とは、搬送処理用の荷捌き台車３としての選択対象が、第１荷捌き台車３ａあるいは第２荷捌き台車３ｂではなく、掬い用の搬送処理を行った後の荷捌き台車３としている点が異なるので、簡略しながら説明を加える。

前記地上側コントローラ１４は、掬い用の搬送処理を行った後の荷捌き台車３が、残り一台の荷捌き台車３と干渉することなく、卸し用の搬送処理を行うことができるか否かを判別し、卸し用の搬送処理を行うことができる場合には、掬い用の搬送処理を行った後の荷捌き台車３を搬送処理用の荷捌き台車３として選択するように構成されている。

そして、地上側コントローラ１４は、現在搬送処理中の荷捌き台車３が存在しない状態で掬い用の搬送処理を行った後の荷捌き台車３が存在するときには、その掬い用の搬送処理を行った後の荷捌き台車３を搬送処理用の荷捌き台車３として選択するように構成されている。

また、地上側コントローラ１４は、現在搬送処理中の荷捌き台車３が存在する状態で掬い用の搬送処理を行った後の荷捌き台車３が存在するときには、掬い用の搬送処理を行った後の荷捌き台車３の走行範囲が干渉範囲Ｋに対して干渉しないことを条件として、その掬い用の搬送処理を行った後の荷捌き台車３を搬送処理用の荷捌き台車３として選択するように構成されている。

すなわち、地上側コントローラ１４は、掬い用の搬送処理を行った後の荷捌き台車３を移載対象のステーション１ａに走行させると、その掬い用の搬送処理を行った後の荷捌き台車３の走行範囲が干渉範囲Ｋに対して干渉するか否かを判別し、干渉しない場合には、その掬い用の搬送処理を行った後の荷捌き台車３を搬送処理用の荷捌き台車３として選択し、干渉する場合には、搬送処理用の荷捌き台車３の選択を行わないように構成されている。

また、地上側コントローラ１４は、掬い用の搬送処理を行った後の荷捌き台車３を移載対象のステーション１ａに走行させたときに、現在搬送処理中の荷捌き台車３と掬い用の搬送処理を行った後の荷捌き台車３との走行方向が同じである場合には、掬い用の搬送処理を行った後の荷捌き台車３の走行範囲が干渉範囲Ｋに対して干渉しても、掬い用の搬送処理を行った後の荷捌き台車３を搬送処理用の荷捌き台車３として選択するように構成されている。

前記地上側コントローラ１４は、掬い用の搬送処理を行った後の荷捌き台車３の走行範囲が干渉範囲Ｋに対して干渉し、かつ、現在搬送処理中の荷捌き台車３と掬い用の搬送処理を行った後の荷捌き台車３との走行方向が異なる場合には、掬い用の搬送処理を行った後の荷捌き台車３を現在位置に待機させるか、あるいは、掬い用の搬送処理を行った後の荷捌き台車３を現在搬送処理中の荷捌き台車３の干渉範囲Ｋから退避する退避用のステーション１ｂに走行させるかを判別するように構成されている。

図４に基づいて説明を加えるが、図４においては、第１荷捌き台車３ａを現在搬送処理中とし、その現在搬送処理中の第１荷捌き台車３ａに対応する移載対象のステーションを１Ａとし、第２荷捌き台車３ｂを搬送処理中ではない残りの一台とし、発生した搬送要求情報に対応する移載対象のステーションを１ａとしている。

前記地上側コントローラ１４は、まず、現在搬送処理中の荷捌き台車３の干渉範囲Ｋから退避して、最も移載対象のステーション１ａに近いステーション１を退避用のステーション１ｂとして求めるように構成されている。
そして、地上側コントローラ１４は、図４の（イ）に示すように、求めた退避用のステーション１ｂが掬い用の搬送処理を行った後の第２荷捌き台車３ｂの現在位置よりも移載対象のステーション１ａに対して近づく場合には、掬い用の搬送処理を行った後の第２荷捌き台車３ｂを現在位置に待機させるように構成されている。
また、地上側コントローラ１４は、図４の（ロ）に示すように、求めた退避用のステーション１ｂが掬い用の搬送処理を行った後の第２荷捌き台車３ｂの現在位置よりも移載対象のステーション１ａに対して遠ざかる場合には、掬い用の搬送処理を行った後の第２荷捌き台車３ｂを求めた退避用のステーション１ｂに走行させるように構成されている。

前記地上側コントローラ１４は、一度退避用のステーション１ｂまで走行した掬い用の搬送処理を行った後の荷捌き台車３については、再度退避用のステーション１ｂまで走行させることなく、優先して搬送処理用の荷捌き台車３として選択するように構成されている。
このようにして、地上側コントローラ１４は、卸し用の搬送処理を行うための搬送処理用の荷捌き台車３については、優先する状態で卸し用の搬送処理を行うべく、搬送処理用の荷捌き台車３を選択するように構成されている。

前記地上側コントローラ１４の選択処理における動作を、図５のフローチャートに基づいて説明する。
前記地上側コントローラ１４は、物品Ｂを掬い取るための移載対象のステーション１ａと物品Ｂを卸すための移載対象のステーション１ａとを指示する搬送要求情報が発生して、掬い用の搬送処理を行うときには、掬い用の選択処理を行い（ステップ１，２）、掬い用の搬送処理を行った後の荷捌き台車３が存在して、卸し用の搬送処理を行うときには、卸し用の選択処理を行う（ステップ３，４）。
そして、地上側コントローラ１４は、掬い用の搬送処理および卸し用の搬送処理のいずれの搬送処理をも行わないときには、追い出し用の選択処理を行う（ステップ５）。

前記掬い用の選択処理においては、図６のフローチャートに示すように、まず、地上側コントローラ１４は、現在搬送処理中の荷捌き台車３が存在するか否かを判別し、現在搬送処理中の荷捌き台車３が存在しないときには、移載対象のステーション１ａに近くに位置する荷捌き台車３を搬送処理用の荷捌き台車３として選択する（ステップ１１，１２）。

そして、地上側コントローラ１４は、現在搬送処理中の荷捌き台車３が存在するときには、搬送要求情報に基づいて選択する残りの一台の荷捌き台車３の走行範囲が干渉範囲Ｋに対して干渉しなければ、残りの一台を搬送処理用の荷捌き台車３として選択する（ステップ１３，１４）。
また、地上側コントローラ１４は、搬送要求情報に基づいて選択する残りの一台の荷捌き台車３の走行範囲が干渉範囲Ｋに対して干渉しても、現在搬送処理中の荷捌き台車３と搬送要求情報に基づいて選択する残りの一台の荷捌き台車３との走行方向が同じである場合には、残りの一台を搬送処理用の荷捌き台車３として選択する（ステップ１５，１６）。

前記卸し用の選択処理においては、図７のフローチャートに示すように、まず、地上側コントローラ１４が、掬い用の搬送処理を行った後の荷捌き台車３とは別の残りの一台が現在搬送処理中であるか否かを判別し、現在搬送処理中でなければ、掬い用の搬送処理を行った後の荷捌き台車３を搬送処理用の荷捌き台車３として、退避フラグがＯＮであれば、その退避フラグをＯＦＦする（ステップ２１〜２３）。

そして、地上側コントローラ１４は、現在搬送処理中の荷捌き台車３と掬い用の搬送処理を行った後の荷捌き台車３との走行方向が同じである場合（ステップ２４）、または、掬い用の搬送処理を行った後の荷捌き台車３の走行範囲が干渉範囲Ｋに対して干渉しない場合には（ステップ２５）、掬い用の搬送処理を行った後の荷捌き台車３を搬送処理用の荷捌き台車３として、退避フラグがＯＮであれば、その退避フラグをＯＦＦする（ステップ２２，２３）。

また、地上側コントローラ１４は、現在搬送処理中の荷捌き台車３と掬い用の搬送処理を行った後の荷捌き台車３との走行方向が異なり、かつ、掬い用の搬送処理を行った後の荷捌き台車３の走行範囲が干渉範囲Ｋに対して干渉する場合には、退避フラグがＯＦＦであれば、退避用のステーション１ｂを算出する（ステップ２６，２７）。

そして、地上側コントローラ１４は、退避用のステーション１ｂが掬い用の搬送処理を行った後の荷捌き台車３の現在位置よりも移載対象のステーション１ａに対して遠ざかる場合には、退避フラグをＯＮして、掬い用の搬送処理を行った後の荷捌き台車３を退避用のステーション１ｂに移動させる退避処理を行う（ステップ２８〜３０）。

前記追い出し用の選択処理においては、図８のフローチャートに示すように、地上側コントローラ１４は、現在搬送処理中の荷捌き台車３が存在するか否かを判別し、存在する場合には、残りの一台の荷捌き台車３の現在位置が、現在搬送処理中の荷捌き台車３の干渉範囲Ｋに対して干渉するか否かを判別する（ステップ４１，４２）。
そして、地上側コントローラ１４は、残りの一台の荷捌き台車３の現在位置が、現在搬送処理中の荷捌き台車３の干渉範囲Ｋに対して干渉する場合には、残りの一台の荷捌き台車３を干渉範囲Ｋ外でかつ現在位置に最も近くに位置するステーション１を追い出し用のステーション１と求めて、残りの一台の荷捌き台車３をその追い出し用のステーションに移動させる追い出し処理を行う（ステップ４３）。

以下、選択処理において、例えば、第１荷捌き台車３ａを搬送処理用の荷捌き台車３として選択し、その第１荷捌き台車３ａにて搬送処理を行う場合について説明を加える。
前記地上側コントローラ１４が、設定時間が経過するごとに、第１光伝送装置１６などの通信ネットワークを介して、第１荷捌き台車３ａの走行用インバータ７に走行開始指令や速度指令情報などの走行指令情報を送信するように構成されている。
そして、第１荷捌き台車３ａの走行用インバータ７は、地上側コントローラ１４からの走行指令情報に基づいて、走行モータ６に対する電流値を調整することにより、第１荷捌き台車３ａの走行速度を調整しながら走行駆動させるように構成されている。
また、地上側コントローラ１４に対して位置検出センサ１５の検出情報が入力されているので、地上側コントローラ１４は、第１荷捌き台車３ａの走行位置を管理しながら、第１荷捌き台車３ａを走行駆動させるように構成されている。

このようにして、地上側コントローラ１４が、第１荷捌き台車３ａの走行位置を管理しながら走行駆動させている状態において、第１荷捌き台車３ａの走行位置が移載対象のステーション１ａに対応する目標停止位置に達すると、第１光伝送装置１６などの通信ネットワークを介して、第１荷捌き台車３ａの走行用インバータ７に停止指令情報を送信するように構成されている。
そして、第１荷捌き台車３ａの走行用インバータ７は、地上側コントローラ１４からの停止指令情報に基づいて、第１荷捌き台車３ａを目標停止位置に停止させるように構成されている。

前記地上側コントローラ１４は、第１荷捌き台車３ａを目標停止位置に停止させた状態において、第１光伝送装置１６などの通信ネットワークを介して、第１荷捌き台車３ａの移載用インバータ１１に移載指令情報を送信するように構成されている。
そして、第１荷捌き台車３ａの移載用インバータ１１は、地上側コントローラ１４からの移載指令情報に基づいて、移載装置４を作動させて、移載対象のステーション１ａに存在する物品Ｂを掬い取るあるいは移載対象のステーション１ａに物品Ｂを卸すように構成されている。

また、入出力装置１３は、第１光伝送装置１６などの通信ネットワークを介して、センサ類１２の検出情報を地上側コントローラ１４に送信するように構成されており、地上側コントローラ１４は、入出力装置１３からの情報に基づいて、移載対象のステーション１ａとの間で物品Ｂの移載が完了したことを認識するように構成されている。

ちなみに、退避処理において掬い用の搬送処理を行った後の荷捌き台車３を退避用のステーション１ｂに移動させる場合や、追い出し処理において荷捌き台車３を追い出し用のステーション１に移動させる場合も、地上側コントローラ１４が、通信ネットワークを介して、走行用インバータ７に走行開始指令や速度指令情報などの走行指令情報を送信することにより、荷捌き台車３を所望のステーション１に走行させるように構成されている。

前記第１荷捌き台車３ａおよび第２荷捌き台車３ｂには、地上側コントローラ１４とは独立した車間距離センサ８およびスレーブコントローラ１０を設けることにより、地上側コントローラ１４の暴走などにより誤って荷捌き台車３どうしが衝突する虞がある場合でも、その衝突を防止するように構成されている。
説明を加えると、スレーブコントローラ１０は、車間距離センサ８の検出情報に基づいて、荷捌き台車３どうしの相対車間距離および相対速度を監視し、荷捌き台車３どうしが衝突する虞のある場合には、荷捌き台車３を強制的に走行停止させるように構成されている。

すなわち、スレーブコントローラ１０は、相対車間距離が許容車間距離以上となるかあるいは相対速度が許容相対速度以上となると、走行モータ６への電力供給を停止する電力停止手段１８を作動させて、走行モータ６への電力供給を停止することにより、荷捌き台車３を走行停止させるように構成されている。
また、スレーブコントローラ１０は、台車間光伝送装置９にて相手の荷捌き台車３におけるスレーブコントローラ１０に対して荷捌き台車３を走行停止させるように停止指令情報を送信するように構成されており、その停止指令情報を受信したスレーブコントローラ１０は、電力停止手段１８を作動させて、走行モータ６への電力供給を停止することにより、荷捌き台車３を走行停止させるように構成されている。

〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、地上側コントローラ１４が、現在搬送処理中の荷捌き台車３の干渉範囲Ｋを設定するに当り、現在搬送処理中の荷捌き台車３に対応する移載対象のステーション１Ａと荷捌き台車３どうしの衝突を回避可能な最小台車間距離とを合せた範囲を干渉範囲Ｋとして設定いるが、干渉範囲については、現在搬送処理中の第１荷捌き台車３ａに対応する移載対象のステーション１Ａを起点とするものであればよく、どのような範囲を干渉範囲Ｋと設定するかについては適宜変更が可能である。

例えば、図９に示すように、現在搬送処理中の第１荷捌き台車３ａの位置とその現在搬送処理中の第１荷捌き台車３ａに対応する移載対象のステーション１Ａとの間の範囲を干渉範囲Ｋとして設定することも可能である。

ちなみに、図９においては、第１荷捌き台車３ａを現在搬送処理中とし、その現在搬送処理中の第１荷捌き台車３ａに対応する移載対象のステーションを１Ａとし、第２荷捌き台車３ｂを搬送処理中ではない残りの一台とし、発生した搬送要求情報に対応する移載対象のステーションを１ａとしている。

また、図９に示すように、現在搬送処理中の荷捌き台車３の位置と移載対象のステーション１ａとの間の範囲を干渉範囲Ｋとして設定する場合には、現在搬送処理中の荷捌き台車３が搬送処理を行う前の位置と移載対象のステーション１ａとの間の範囲を干渉範囲Ｋとして一定の干渉範囲Ｋを設定したり、現在搬送処理中の荷捌き台車３の位置を設定時間が経過するごとに検出し、設定時間が経過するごとに検出された荷捌き台車３の位置と移載対象のステーション１ａとの間の範囲を干渉範囲Ｋとして設定時間が経過するごとに干渉範囲Ｋを更新設定することも可能である。

（２）上記実施形態では、地上側コントローラ１４は、位置検出センサ１５の検出情報に基づいて、複数台の荷捌き台車３の軌道２上での位置を管理するように構成されているが、例えば、荷捌き台車３の夫々にエンコーダを設けて、そのエンコーダの検出情報を入出力装置１３にて地上側コントローラ１４に通信することにより、地上側コントローラ１４が、複数台の荷捌き台車３の軌道２上での位置を管理するようにして実施することも可能である。

（３）上記実施形態では、二台の荷捌き台車３の走行を管理する地上側コントローラ１４を一つ地上側に設けているが、例えば、荷捌き台車３の夫々に自己の走行を管理する車体側コントローラを設けて、荷捌き台車の車体側コントローラにて通信しながら、二台の荷捌き台車３の運転を管理して実施することも可能である。

（４）上記実施形態では、地上側コントローラ１４が、掬い用の搬送処理と卸し用の搬送処理とを別の搬送処理として行うようにしているが、掬い用の搬送処理と卸し用の搬送処理とを一連の一つの搬送処理として行うことも可能である。
この場合には、地上側コントローラ１４は、現在搬送処理中の荷捌き台車３が存在すると、物品を掬い取るための移載対象の物品移載箇所と起点とする干渉範囲と、物品を卸すための移載対象の物品移載箇所との二つの移載対象の物品移載箇所を起点とする干渉範囲とを設定することになる。

また、掬い用の搬送処理と卸し用の搬送処理とを一連の一つの搬送処理として行う場合に、図９に示した如く、現在搬送処理中の第１荷捌き台車３ａの位置とその現在搬送処理中の荷捌き台車３に対応する物品を掬い取るための移載対象のステーション１と物品を卸すための移載対象のステーション１との間の範囲を干渉範囲Ｋとして設定することも可能である。

（５）上記実施形態において、ステーション１の数やどの位置にステーション１を配置するかについては適宜変更可能である。

（６）上記実施形態では、二台の荷捌き台車３の夫々に、車間距離センサ８およびスレーブコントローラ１０を設けた例を示したが、二台の荷捌き台車３の一方のみに、車間距離センサ８およびスレーブコントローラ１０を設け、相対車間距離が許容車間距離以上となるかあるいは相対速度が許容相対速度以上となり衝突の可能性がある場合には、台車間光伝送装置９にて相手の荷捌き台車３に対して衝突の可能性があることを通信し、その通信により相手の荷捌き台車３を停止させるように構成して実施することも可能である。

（７）上記実施形態では、荷捌き台車３を二台設けた例を示したが、荷捌き台車３の台数については適宜変更可能である。

（８）上記実施形態では、物品搬送台車として荷捌き台車３を例示したが、物品搬送台車としては、例えば、一対の物品収納棚の間口に沿う軌道上を往復走行するスタッカークレーンを適応することも可能であり、荷捌き台車３以外の物品搬送台車も適応可能である。

搬送装置の平面図搬送装置のブロック図搬送装置の平面図搬送装置の平面図地上側コントローラの選択処理における動作を示すフローチャート地上側コントローラの掬い用の選択処理における動作を示すフローチャート地上側コントローラの卸し用の選択処理における動作を示すフローチャート地上側コントローラの追い出し用の選択処理における動作を示すフローチャート別実施形態における搬送装置の一部省略平面図

符号の説明

１物品移載箇所
２軌道
３物品搬送台車
１４制御手段

Claims

複数の物品移載箇所を経由するように設置される有端形式の軌道上を走行する複数台の物品搬送台車と、それら複数台の物品搬送台車の走行を管理する制御手段とが設けられ、
前記制御手段は、前記複数の物品移載箇所のうちから移載対象の物品移載箇所を指示する搬送要求情報に基づいて、前記複数台の物品搬送台車のうちから搬送処理用の物品搬送台車を選択して、その選択した搬送処理用の物品搬送台車を移載対象の物品移載箇所に走行させるように構成されている物品搬送装置であって、
前記制御手段が、
現在搬送処理中の物品搬送台車が存在する状態で前記搬送要求情報が発生したときには、その搬送要求情報に基づいて選択する搬送処理用の物品搬送台車の走行範囲が、現在搬送処理中の物品搬送台車に対応する移載対象の物品移載箇所を起点として、前記軌道の長手方向に沿う設定長さの干渉範囲に対して、干渉しないことを条件として、その選択した搬送処理用の物品搬送台車を移載対象の物品移載箇所に走行させるように構成され、
前記干渉範囲として、移載対象の物品移載箇所を起点として、その移載対象の物品移載箇所についての前記軌道の長手方向の幅と物品搬送台車どうしの衝突を回避可能な最小台車間距離とを合せた範囲を設定し、
現在搬送処理中の物品搬送台車と前記搬送要求情報に基づいて選択する搬送処理用の物品搬送台車との走行方向が同じである場合には、前記搬送要求情報に基づいて選択する搬送処理用の物品搬送台車の走行範囲が前記干渉範囲に対して干渉することを許容して、選択した搬送処理用の物品搬送台車を移載対象の物品移載箇所に走行させ、かつ、
その搬送処理用の物品搬送台車を、現在搬送処理中の物品搬送台車との衝突を回避させるべく走行させるように構成されている物品搬送装置。
前記物品搬送台車が二台であり、
前記制御手段が、
現在搬送処理中の物品搬送台車が存在しない状態で前記搬送要求情報が発生したときには、二台の前記物品搬送台車のうちで、移載対象の物品移載箇所に近くに位置する物品搬送台車を搬送処理用の物品搬送台車として選択し、現在搬送処理中の物品搬送台車が存在する状態で前記搬送要求情報が発生したときには、残りの一台の物品搬送台車を搬送処理用の物品搬送台車として選択するように構成されている請求項１に記載の物品搬送装置。
前記制御手段が、
前記搬送要求情報に基づく搬送処理としての、物品を掬い取るための移載対象の物品移載箇所に選択した搬送処理用の物品搬送台車を走行させる掬い用の搬送処理と、その掬い用の搬送処理を行った後の物品搬送台車を物品を卸すための移載対象の物品移載箇所に走行させる卸し用の搬送処理とを、別の搬送処理として、前記物品搬送台車の走行を管理するように構成されている請求項１または２に記載の物品搬送装置。