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CN109804421A - 车辆判断方法、行驶路径修正方法、车辆判断装置及行驶路径修正装置 - Google Patents

车辆判断方法、行驶路径修正方法、车辆判断装置及行驶路径修正装置 Download PDF

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CN109804421A
CN109804421A CN201680089865.7A CN201680089865A CN109804421A CN 109804421 A CN109804421 A CN 109804421A CN 201680089865 A CN201680089865 A CN 201680089865A CN 109804421 A CN109804421 A CN 109804421A
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vehicles
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processor
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CN201680089865.7A
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青木元伸
藤田晋
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Nissan Motor Co Ltd
Original Assignee
Nissan Motor Co Ltd
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Publication date
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Abstract

一种使用执行其它车辆判断处理的处理器而判断有无其它车辆的方法，运算本车辆的行驶路径，检测位于与行驶路径的切线方向垂直的方向上的其它车辆，并基于检测到的所述其它车辆的位置，判断有无其它车辆位于本车辆的侧方。

Description

车辆判断方法、行驶路径修正方法、车辆判断装置及行驶路径 修正装置
技术领域
本发明涉及一种车辆判断方法、行驶路径修正方法、车辆判断装置、及行驶路径修正装置。
背景技术
一直以来，已知有一种横向引导辅助方法，其使用传感器装置，检测行驶车道的边界、与相对于该边界的车辆的实际位置，并以车辆的横向位置的目标值与实际值的偏差减少的方式计算输出信号。该横向引导辅助方法检测由边界确定的车道的相邻车道上的其它车辆，并按照其它车辆的位置测量数据，使目标值变化。(专利文献1)
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特表2005-524135号公报
发明要解决的问题
然而，上述现有技术中，在传感器装置无法检测行驶车道的边界的情况下，存在无法判断有无其它车辆的问题。
发明内容
本发明要解决的问题在于，提供一种即使在难以检测车道的状况下也能判断有无其它车辆的方法及装置。
用于解决问题的方案
本发明通过以下手段解决上述问题，即：运算本车辆的行驶路径，检测位于与行驶路径的切线方向垂直的方向上的其它车辆，并基于检测到的其它车辆的位置，判断有无其它车辆位于本车辆的侧方。
发明的效果
根据本发明，实现能够判断有无其它车辆位于本车辆的侧方的效果。
附图说明
图1是本实施方式的驾驶辅助系统的块图。
图2是用于说明车辆判断区域的图。
图3是用于说明车辆判断区域的图。
图4是用于说明行驶路径修正处理的图。
图5是表示图1所示的处理器的控制流程的流程图。
具体实施方式
以下，基于附图对本发明的实施方式进行说明。
(第一实施方式)
以下，基于附图对本发明的实施方式进行说明。在本实施方式中，以将本发明的车辆判断装置或行驶路径修正装置应用于与搭载于车辆的车载装置200协同动作的驾驶辅助系统的情况为例进行说明。
图1是表示驾驶辅助系统1的块构成的图。本实施方式的驾驶辅助系统1具备驾驶辅助装置100和车载装置200。本发明的驾驶辅助装置100的实施的形态并无限定，可以搭载于车辆，也可以应用于能与车载装置200交换信息的移动式终端装置。终端装置包括智能手机、PDA等设备。驾驶辅助系统1、驾驶辅助装置100、车载装置200、及这些具备的各装置是具备CPU等运算处理装置从而执行运算处理的计算机。
首先，对车载装置200进行说明。
本实施方式的车载装置200具备车辆控制器210、导航装置220、对象物检测装置230、及输出装置240。构成车载装置200的各装置通过CAN(Controller Area Network)或其它车载LAN相互连接，从而彼此交换信息。车载装置200可通过车载LAN进行与驾驶辅助装置100的信息交换。车辆控制器210使输出装置250、驱动装置260、及转向装置270动作。
本实施方式的车辆控制器210具备检测装置250。检测装置250具有转向角传感器251、车速传感器252、及姿势传感器253。转向角传感器251检测转向量、转向速度、转向加速度等信息，并将上述信息输出至车辆控制器210。车速传感器252检测车辆的速度及/或加速度，并将其输出至车辆控制器210。姿势传感器253检测车辆的位置、车辆的俯仰角、车辆的横摆角、车辆的侧倾角，并将其输出至车辆控制器210。姿势传感器253包含陀螺仪传感器。
本实施方式的车辆控制器210是发动机控制单元(Engine Control Unit，ECU)等的车载计算机，对车辆的驾驶进行电子控制。作为车辆，可例示具备电动机作为行驶驱动源的电动汽车、具备内燃机作为行驶驱动源的发动机汽车、具备电动机及内燃机两者作为行驶驱动源的混合动力汽车。另外，以电动机为行驶驱动源的电动汽车或混合动力汽车中还包含以二次电池为电动机的电源的类型、以燃料电池为电动机的电源的类型。
本实施方式的驱动装置260具备本车辆V1的驱动机构。驱动机构包括上述作为行驶驱动源的电动机及/或内燃机、包含将上述行驶驱动源的输出传递至驱动轮的驱动轴、自动变速器的动力传递装置、及对车轮进行制动的制动装置261等。驱动装置260基于加速操作及制动操作的输入信号、从车辆控制器70或驾驶辅助装置100取得的控制信号，生成这些驱动机构的各控制信号，从而执行包括车辆加减速在内的行驶控制。通过向驱动装置260送出控制信息，从而能够自动进行包括车辆加减速在内的行驶控制。另外，在混合动力汽车的情况下，还将与车辆行驶状态相对应而分别输出至电动机与内燃机的扭矩配比也送出至驱动装置260。
本实施方式的转向装置270具备转向促动器。转向促动器包含安装于转向柱轴的电机等。转向装置270基于从车辆控制器210取得的控制信号、或因转向操作而产生的输入信号，执行车辆的行进方向的变更控制。车辆控制器210通过向转向装置270送出包含转向量的控制信息，从而以本车辆沿着行驶路径上行驶的方式执行本车辆的转向控制。此外，驾驶辅助装置100也可以通过控制车辆各轮的制动量，而执行车辆的行进方向的控制。在该情况下，车辆控制器210通过向制动装置261送出包含各轮的制动量的控制信息，而执行车辆的行进方向的控制。另外，驱动装置260的控制、转向装置270的控制可以完全自动进行，也可以以辅助驾驶员的驱动操作(行进操作)的方式进行。驱动装置260的控制及转向装置270的控制可通过驾驶员的介入操作而中断/中止。车辆控制器210按照驾驶计划装置10的驾驶计划控制本车辆的驾驶。
本实施方式的车载装置200具备导航装置220。导航装置220计算出从本车辆的当前位置至目的地之间的路径。路径计算手法可使用基于迪克斯特拉法、A*等图形搜索理论的申请时已知的手法。计算出的路径被送出至车辆控制器210以用于本车辆的驾驶辅助。计算出的路径通过后述的输出装置240，作为路径引导信息被输出。
导航装置220具备位置检测装置221。位置检测装置221具备全球定位系统(GlobalPositioning System，GPS)，检测行驶中的车辆的行驶位置(纬度、经度)。
导航装置220具备可访问的地图信息222、及道路信息223。地图信息222及道路信息223只要导航装置220能读取即可，可以作为与导航装置220分开而物理地构成，也可以存储于能通过通信装置30(或设置于车载装置200的通信装置)读取的服务器。
地图信息222是所谓的电子地图，是将纬度经度与地图信息对应的信息。地图信息222具有与各地点对应的道路信息223。
道路信息223是通过节点与连接节点间的链路而定义。道路信息223包含通过道路的位置/区域而确定道路的信息、各道路的道路种类、各道路的道路宽度、及道路的形状信息。道路信息223按照各道路链路的识别信息分别将交叉路口的位置、交叉路口的进入方向、交叉路口的种类及其它交叉路口相关信息对应存储。此外，道路信息223按照各道路链路的识别信息分别将道路种类、道路宽度、道路形状、可否直行、行进优先关系、可否超车(可否进入相邻行车道)及其它道路相关信息对应存储。
导航装置220基于由位置检测装置221检测到的本车辆的当前位置，从而确定本车辆行驶的行驶路径。行驶路径是本车辆的预定行驶路径、及/或本车辆的实际行驶路径。行驶路径可以是到达用户指定的目的地的路径，也可以是基于本车辆V1/用户的行驶记录推测的到达目的地的路径。本车辆行驶的行驶路径可以按照道路进行确定，也可以按照上行/下行方向已确定的道路进行确定，还可以按照本车辆实际行驶的单一车道进行确定。导航装置220参照后述的道路信息223，按照本车辆行驶的行驶路径的车道确定道路链路。
行驶路径包含车辆V1将要通过的一个或多个地点的确定信息(坐标信息)。行驶路径至少包含提示本车辆行驶的下一行驶位置的一个点。行驶路径可以由连续的线构成，也可以由离散的点构成。虽然没有特别限定，但行驶路径是由道路标识符、行车道标识符、道路链路标识符确定。这些车道标识符、行车道标识符、道路链路标识符在地图信息222、道路信息223中进行定义。
车载装置200具备对象物检测装置230。对象物检测装置230检测本车辆的周围的状况。本车辆的对象物检测装置50检测包含本车辆周围存在的障碍物的对象物的存在及其存在位置。虽然没有限定，但对象物检测装置230包含摄像机231。摄像机231例如是具备CCD等摄像元件的摄像装置。摄像机231也可以是红外线摄像机、立体摄像机。摄像机231设置于本车辆的规定位置，对本车辆周围的对象物进行拍摄。本车辆的周围包含本车辆的前方、后方、左侧方、右侧方。对象物包含路面上标记的停止线等二维标识。对象物包含三维物体。对象物包含标识等静止物。对象物包含行人、二轮车、四轮车(其它车辆)等移动物体。对象物包含护栏、中央隔离带、路缘石等道路结构物。
对象物检测装置230也可以解析图像数据，并基于其解析结果而识别对象物的种类。对象物检测装置230使用图案匹配技术等，识别图像数据中包含的对象物是车辆、行人、还是标识。对象物检测装置230对取得的图像数据进行处理，并基于本车辆周围存在的对象物的位置，取得本车辆至对象物的距离。特别是，对象物检测装置230取得对象物与本车辆的位置关系。
对象物检测装置230也可以使用雷达装置232。作为雷达装置232可使用毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达、激光测距仪等申请时已知的方式。对象物检测装置230基于雷达装置232的接收信号，检测对象物的存在与否、对象物的位置、至对象物的距离。对象物检测装置230基于由激光雷达取得的点群信息的群集结果，检测对象物的存在与否、对象物的位置、至对象物的距离。
车载装置200具备输出装置240。输出装置240具备显示器241、及扬声器242。输出装置240向用户或周围车辆的乘员输出驾驶辅助相关的各种信息。输出装置240输出制定的驾驶行动计划、基于此驾驶行动计划的行驶控制相关的信息。作为与使本车辆在行驶路径(目标路径)上行驶的控制信息相对应的信息，将执行转向操作、加减速通过显示器241、扬声器242预先通知本车辆的乘员。此外，也可以将这些驾驶辅助相关信息通过车厢外部灯、车厢内部灯预先通知本车辆的乘员或其它车辆的乘员。此外，输出装置240也可以通过通信装置向智能道路交通系统等外部装置输出与驾驶辅助相关的各种信息。此外，在修正行驶路径的情况下，输出装置也可以输出行驶路径被修正、及修正后的行驶路径的信息。
接着，对驾驶辅助装置100进行说明。
驾驶辅助装置100具备驾驶计划装置10、输出装置20、及通信装置30。输出装置20具有与上述车载装置200的输出装置240相同的功能。使用显示器241、扬声器242作为输出装置20的构成。驾驶计划装置10与输出装置20可通过有线或无线的通信线路相互交换信息。通信装置30进行与车载装置200的信息交换、驾驶辅助装置100内部的信息交换、与驾驶辅助系统1的外部的信息交换。
首先，对驾驶计划装置10进行说明。
驾驶计划装置10具备作为驾驶计划装置10的控制装置发挥功能的处理器11。处理器11是进行其它车辆的判断处理、行驶路径的修正处理、及驾驶辅助处理的运算装置。在其它车辆的判断处理中，判断有无其它车辆位于本车辆的侧方。行驶路径修正处理基于位于本车辆的侧方的其它车辆的位置，对本车辆的行驶路径进行修正。驾驶辅助处理以使本车辆在行驶路径上行驶的方式进行驾驶辅助。在驾驶辅助时，行驶路径包含通过驾驶计划制定显示的行驶路径、或经修正处理修正后的行驶路径。具体来说，处理器11是具备：存储有执行其它车辆的判断处理、行驶路径的修正处理、及驾驶辅助处理的程序的ROM(Read OnlyMemory)、通过执行该ROM中存储的程序而作为驾驶计划装置10发挥功能的动作电路即CPU(Central Processing Unit)、以及作为可访问的存储装置发挥功能的RAM(Random AccessMemory)的计算机。
本实施方式所涉及的处理器11执行以下处理。
(1)运算本车辆行驶的行驶路径，检测位于与行驶路径的切线方向垂直的方向上的其它车辆，并基于检测到的其它车辆的位置，判断有无其它车辆位于本车辆的侧方。(其它车辆判断处理)
(2)根据在其它车辆的判断处理中判断出的判断结果，对本车辆的行驶路径进行修正。(行驶路径修正处理)
(3)取得(检测、提取)在行驶路径上行驶时遭遇的多个事件，并使用提取的各事件与本车辆的关系，执行在行驶路径上行驶的本车辆的自动驾驶处理。(自动驾驶处理)
处理器11具有：实现其它车辆判断处理的第一区块、实现行驶路径修正处理的第二区块、及执行自动驾驶处理的第三区块。处理器11通过用于实现上述各功能或执行各处理的软件、与上述硬件的协同动作而执行各功能。
首先，对行驶路径的计算处理进行说明。
处理器11计算出本车辆在行驶中或预定行驶的行驶路径。处理器11为了计算行驶路径而取得本车辆信息。处理器11从位置检测装置221取得本车辆的当前位置。处理器11参照地图信息222，使用取得的当前位置、行进方向而计算行驶路径。处理器11也可以取得导航装置220求出的本车辆的预定行驶路径作为行驶路径。处理器11也可以取得导航装置220求出的从当前位置至目的地的引导路径作为行驶路径。本车辆的路径的计算处理可适当地使用在本发明申请时已知的手法。
基于图2，对车辆判断区域的设定处理进行说明。图2是用于说明车辆判断区域的图。如图2所示，列举本车辆在具有某个曲率的单侧三车道道路上行驶的情况为一例进行说明。另外，处理器11的各种控制处理并不限于具有某个曲率的单侧三车道道路，也能应用于单侧双车道的直线道路等、其它道路环境。
处理器11从导航装置220取得本车辆的位置信息，并从对象物检测装置230取得本车辆的外部信息。处理器11从取得的外部信息中提取其它车辆的信息。处理器11确定出其它车辆相对于本车辆的当前位置的存在的方向。只要是相对于本车辆的当前地点能区分左侧与右侧的方向即可。左侧及右侧是与本车辆的行进方向垂直的方向。此外，处理器11根据外部信息确定其它车辆的车速。
处理器11以通过行驶路径的计算处理计算出的行驶路径为基准，在本车辆的行驶车道以外的车道上设定车辆判断区域。本车辆的行驶车道以外的车道例如是与本车辆当前行驶的车道相邻的车道(以下也称为相邻车道)。车辆判断区域是判断本车辆是否存在于区域内的区域。车辆判断区域根据车辆的位置及车辆的速度等而设定。
车辆判断区域以沿着道路形状的封闭空间来表现。例如，像图2那样道路形状为曲线状的情况下，车辆判断区域P以包含曲线的封闭空间表现。此外，在道路形状为直线状的情况下，车辆判断区域以矩形表现。
处理器11在地图数据中将本车辆的当前位置设为原点(o)，并将行驶路径设定为第一轴，将本车辆的侧方设定为第二轴。第一轴及第二轴是表示车辆判断区域的坐标系统的坐标轴。如图2所示，例如假定本车辆V在曲线形状的车道上行驶。在该情况下，第一轴相当于图2所示的X轴，第二轴相当于图2所示的Y轴。X轴以沿着曲线形状的车道的曲线为轨迹。本车辆的行进方向为X轴的正方向。此外，本车辆的左侧(行进方向的左侧)为Y轴的正方向。
车辆判断区域由与X轴平行的两个曲线、及与Y轴平行的两个直线包围。在通过坐标系统表示车辆判断区域的情况下，两个直线之中，本车辆的行进方向(X轴的正方向)侧的直线(d1)为X＝Xa，与本车辆的行进方向为相反侧(X轴的负方向)的直线(d2)为X＝Xb。此外，两个曲线之中，右侧的曲线(c1)为Y＝Ya，左侧的曲线(c2)为Y＝Yb。表示曲线及直线的值(Xa、Xb、Ya、Yb)相当于用来决定车辆判断区域的位置及大小的阈值。
处理器11通过以下方法，根据本车辆的位置、其它车辆的方向、本车辆的车速、及其它车辆的车速，而运算阈值(Xa、Xb、Ya、Yb)。
处理器11对本车辆的绝对速度(Ve)及其它车辆的绝对速度(Va)进行比较。在本车辆的绝对速度(Ve)小于其它车辆的绝对速度(Va)的情况下，处理器11通过下述式(1)及式(2)而运算阈值(Xa、Xb)。
Xa＝0 (1)
Xb＝(Ve－Va)×T (2)
其中，T是预先设定的值，是其中一车辆接近另一车辆之前的余裕时间。时间(T)例如是碰撞时间(TTC：Time To Collision)。
另一方面，在本车辆的绝对速度(Ve)大于等于其它车辆的绝对速度(Va)的情况下，处理器11通过下述式(3)及式(4)运算阈值(Xa、Xb)。
Xa＝(Ve－Va)×T (3)
Xb＝0 (4)
处理器11确定其它车辆相对于本车辆当前位置的方向。此外，处理器11基于本车辆的外部信息或地图信息222，从而确定车道的宽度。在无法确定车道宽度的情况下，处理器11确定本车辆的车宽(W)。另外，车宽(W)也可以设定为比本车辆的实际车宽大，例如设定为车道的平均宽度的长度的程度。
在其它车辆存在于本车辆的左侧的情况下，处理器11通过下述式(5)及式(6)运算阈值(Ya、Yb)。
Ya＝W/2 (5)
Yb＝3W/2 (6)
在其它车辆存在于本车辆的右侧的情况下，处理器11通过下述式(7)及式(8)运算阈值(Ya、Yb)。
Ya＝－3W/2 (7)
Yb＝－W/2 (8)
接着，使用图3的例子，对通过处理器11设定的车辆判断区域进行说明。如图3所示，相对于本车辆A的行驶车道，其它车辆B在左侧的相邻车道行驶，其它车辆C在右侧的相邻车道行驶。其它车辆B的车速VB小于本车辆A的车速VA。其它车辆C的车速VC大于本车辆A的车速VA。
处理器11取得本车辆A的当前位置信息，并将本车辆A的当前位置设定为设定车辆判断区域时的基准点(相当于坐标系统的原点)。处理器11确认其它车辆B在本车辆A的左侧前方行驶，以及其它车辆C在本车辆A的右侧后方行驶。
由于本车辆A的车速(VA)比其它车辆B的车速(VB)大，从而处理器11使用式(3)及式(4)运算阈值(Xa、Xb)。阈值(Xa)变成(VA－VB)×T。阈值(Xa＝(VA－VB)×T)变成正值。阈值(Xb)变成0。此外，由于其它车辆B位于本车辆A的左侧，处理器11使用式(5)及式(6)运算阈值(Ya、Yb)。阈值(Ya)变成W/2，阈值(Yb)变成3W/2。并且，将通过阈值(Xa、Xb、Ya、Yb)表示的车辆判断区域PB如图3所示那样相对于本车辆A设定于左侧的相邻车道上。
由于其它车辆C在右侧的相邻车道行驶，所以处理器11在右侧相邻车道也设定车辆判断区域PC。由于本车辆A的车速(VA)比其它车辆C的车速(VC)小，从而处理器11使用式(1)及式(2)运算阈值(Xa、Xb)。阈值(Xa)变成0。阈值(Xb)变成(VA－VC)/T。阈值(Xb＝VA－VC)/T)变成负值。此外，由于其它车辆C位于本车辆A的右侧，处理器11使用式(7)及式(8)运算阈值(Ya、Yb)。阈值(Ya)变成－(3W/2)，阈值(Yb)变成－(W/2)。并且，将通过阈值(Xa、Xb、Ya、Yb)表示的车辆判断区域PC如图3所示那样相对于本车辆A设定于右侧的相邻车道上。
如上所述，处理器11在本车辆的位置的侧方的相邻车道上设定车辆判断区域。在本车辆A相对接近在相邻车道行驶的前方其它车辆的情况下，处理器11在前方的相邻车道上设定车辆判断区域。此外，在相邻车道行驶的后方的其它车辆相对接近本车辆的情况下，处理器11在后方的相邻车道上设定车辆判断区域。
接着，对有无其它车辆的判断处理进行说明。处理器11在设定车辆判断区域后，基于对象物检测装置230的输出结果，确定其它车辆的当前位置。然后，处理器11判断其它车辆的当前位置是否包含在车辆判断区域。具体来说，处理器11运算表示其它车辆的当前位置的坐标。并且，处理器11在其它车辆的位置坐标(X、Y)满足下述式(9)、(10)的情况下，判断其它车辆存在于本车辆的侧方。另一方面，处理器11在其它车辆的位置坐标(X、Y)不满足下述式(9)、(10)的情况下，判断其它车辆并未存在于本车辆的侧方。
Xb≤X≤Xa (9)
Ya≤Y≤Yb (10)
对行驶路径修正处理进行说明。
处理器11根据车辆判断处理的判断结果，修正行驶路径。在其它车辆相对接近本车辆的情况下，处理器11以本车辆远离其它车辆的方式，修正本车辆的行驶路径。
具体来说，处理器11根据从对象物检测装置230取得的外部信息，运算车辆判断区域内存在的其它车辆的位置及其它车辆的车速。处理器11分别运算位于本车辆的行进方向的左侧的其它车辆的位置、以及位于本车辆的行进方的右侧的其它车辆的位置。
图4是用于说明行驶路径修正处理的图，其是用于说明本车辆A的行驶路径、及各车辆A～C的位置关系的概念图。车辆A是本车辆，车辆B、C是其它车辆。坐标轴(X轴、Y轴)的表述方法与图2、3相同。其它车辆B的位置设为坐标(XB、YB)，其它车辆C的位置设为坐标(XC、YC)。PB表示用于判断其它车辆B而使用的车辆判断区域，PC表示用于判断其它车辆C而使用的车辆判断区域。另外，虚线箭头表示修正后的行驶路径。
处理器11使用下述式(11)运算行驶路径的修正量(ΔYref)。
ΔYref＝KVVB+KYYB+KVVC+KYYC (11)
其中，KV及KY是修正系数，预先设定。例如在其它车辆B、C从本车辆A的后方接近的情况下，以其它车辆的车速越大则修正量(KVVB或KVVC)越大的方式，设定修正系数(KV)。例如在本车辆A接近前方的其它车辆B、C的情况下，以其它车辆的车速越小则修正量(KVVB或KVVC)越大的方式，设定修正系数(KV)。此外，以本车辆A与其它车辆B、C之间的侧方的间隔越窄、即其它车辆B、C在Y方向上的坐标越小，则修正量(KYYB或KYYC)越大的方式，设定修正系数(KY)。
修正量(ΔYref)是使本车辆的当前行驶路径在Y轴方向移动时的移位量。即，在修正量(ΔYref)为正值的情况下，本车辆的行驶路径向行进方向的左侧移动。另一方面，在修正量(ΔYref)为负值的情况下，本车辆的行驶路径向行进方向的右侧移动。此外，修正量(ΔYref)越大则行驶路径的移动量越大。
处理器11也可以代替上述式(11)而使用下述式(12)来运算行驶路径的修正量(ΔYref)。
ΔYref＝KV(VB－VA)+KYYB+KV(VC－VA)+KYYC (12)
其中，以本车辆与其它车辆之间的相对速度(VB－VA或VC－VA)越大则修正量(KV(VB－VA)或KV(VC－VA))越大的方式，设定修正系数(KV)。
处理器11在左侧的相邻车道及右侧的相邻车道均存在其它车辆的情况下，运算修正量的上限值(ΔYref_MAX)。具体来说，处理器11分别运算左侧车间距离和右侧车间距离。左侧车间距离是左侧相邻车道上存在的其它车辆与本车辆之间的车宽方向的距离。右侧车间距离是右侧相邻车道上存在的其它车辆与本车辆之间的车宽方向的距离。图4的例子中，YB是左侧车间距离，YC是右侧车间距离。处理器11将左侧车间距离与右侧车间距离之中短的距离设定为修正量上限值(ΔYref_MAX)。处理器11在修正量(ΔYref)大于等于修正量上限值(ΔYref_MAX)的情况下，将修正量(ΔYref)修正为比修正量上限值(ΔYref_MAX)小的值。
在只有左侧的相邻车道上存在其它车辆的情况下，处理器11也可以使用下述式(13)运算修正量(ΔYref)。
ΔYref＝KVVC+KYYC (13)
在只有右侧的相邻车道上存在其它车辆的情况下，处理器11也可以使用下述式(14)运算修正量(ΔYref)。
ΔYref＝KVVC+KYYC (14)
即，处理器11在判断其它车辆存在于本车辆的行进方向的左侧的情况下，以行驶路径变成行进方向的右侧的路径的方式，运算修正量并修正行驶路径。此外，处理器11在判断其它车辆存在于本车辆的行进方向的右侧的情况下，以行驶路径变成行进方向的左侧的路径的方式，运算修正量并修正行驶路径。
处理器11在运算修正量(ΔYref)后，根据运算出的修正量(ΔYref)，修正本车辆的行驶路径。行驶路径是通过使用X轴及Y轴的坐标系统表示，因此只要对行驶路径的Y坐标加上修正量(ΔYref)，即可修正行驶路径。由此，处理器11通过使修正前的行驶路径向与本车辆的行进方向垂直的方向移动，从而修正行驶路径。此时，若仅单纯地在修正前的行驶路径加上修正量(ΔYref)，则修正后的行驶路径会在进行修正的修正点处弯曲。为了防止修正后的行驶路径上产生弯曲点，处理器11以修正前的行驶路径逐渐接近加上修正量(ΔYref)后的行驶路径(修正后的行驶路径)的方式，分多个阶段加上修正量。各阶段加上的修正量例如是修正量(ΔYref)除以规定修正时间得到的值。修正时间是执行修正的期间，例如本车辆的速度越大则修正时间越长。即，处理器11以随着时间经过而修正量变大的方式修正行驶路径。
对自动驾驶处理进行说明。
处理器11以本车辆沿着行驶路径行驶的方式，控制驱动装置260及转向装置270。此时，在本车辆的行驶路径已通过行驶路径修正处理被修正的情况下，处理器11基于修正后的行驶路径而控制驱动装置260及转向装置270。另外，自动驾驶处理的具体控制方法虽未详细叙述，但例如可使用申请时已知的控制方法。
接着，使用图5来说明处理器11的控制流程。对处理器11的控制处理之中，其它车辆判断处理及行驶路径修正处理进行说明。另外，处理器11以规定的周期反复执行图5所示的控制流程。
在步骤S1中，处理器11从导航装置220及检测装置250取得本车辆信息。本车辆信息是与本车辆相关的信息，至少包含本车辆的位置信息及车速信息。
在步骤S2中，处理器11从对象物检测装置230取得外部信息。外部信息至少包含其它车辆的信息。在步骤S3中，处理器11运算本车辆的行驶路径。
在步骤S4中，处理器11设定车辆判断区域。具体来说，处理器11使用对象物检测装置230，检测位于与本车辆的行驶路径的切线方向垂直的方向上的其它车辆。处理器11在本车辆的位置的侧方设定车辆判断区域。
在步骤S5中，处理器11基于检测到的其它车辆的位置，判断有无其它车辆位于本车辆的侧方。处理器11在检测到的其它车辆的位置包含在车辆判断区域的情况下，判断其它车辆存在于本车辆的侧方。控制流程进入步骤S6。另一方面，处理器11在检测到的其它车辆的位置不包含在车辆判断区域的情况下，判断其它车辆未存在于本车辆的侧方。控制流程结束。
在步骤S6中，处理器11根据检测到的其它车辆的位置、检测到的其它车辆的速度、本车辆的位置、及本车辆的车速，而运算修正量。
在步骤S7中，处理器11根据运算出的修正量而修正行驶路径。并且，控制流程结束。
如上述那样在本实施方式中，运算本车辆的行驶路径，检测位于与行驶路径的切线方向垂直的方向上的其它车辆，并基于检测到的其它车辆的位置，判断有无其它车辆位于本车辆的侧方。由此，即使在难以检测车道的状况下，也能判断有无其它车辆。
此外，在本实施方式中，在本车辆的位置的侧方设定车辆判断区域，在检测到的其它车辆的位置包含在车辆判断区域的情况下，判断其它车辆存在于本车辆的侧方。由此，即使在难以检测车道的状况下，也能判断有无其它车辆位于本车辆的侧方。
此外，在本实施方式中，在本车辆的行进方向的左侧、及本车辆的行进方向的右侧中的至少一侧设定车辆判断区域。由此，即使在难以检测车道的状况下，也能判断有无其它车辆位于本车辆左侧的侧方、及/或有无其它车辆位于本车辆右侧的侧方。
而且，在本实施方式中，根据本车辆的速度及其它车辆的速度，设定车辆判断区域的大小。由此，可以在考虑碰撞可能性的基础上判断有无接近车辆。
此外，在本实施方式中，根据车道的宽度或车辆的宽度，设定车辆判断区域的垂直方向的大小。垂直方向是与行进方向垂直的方向。由此，能够配合实际交通环境而设定车辆判断区域。其结果，能够提高有无其它车辆的判断精度。
而且，在本实施方式中，根据车辆判断处理的判断结果，修正行驶路径。由此，即使在难以检测车道的状况下，也能生成安全性高的行驶路径。
此外，在本实施方式中，在其它车辆相对接近本车辆的情况下，以本车辆向侧方远离其它车辆的方式修正行驶路径。由此，即使在难以检测车道的状况下，也能在其它车辆接近本车辆的情况下生成安全性高的行驶路径。
而且，在本实施方式中，在判断其它车辆存在于本车辆的行进方向的左侧的情况下，以行驶路径变成行进方向的右侧的路径的方式修正行驶路径。由此，即使在其它车辆从左侧接近本车辆的情况下，也能生成安全性高的行驶路径。
此外，在本实施方式中，在判断其它车辆存在于本车辆的行进方向的右侧的情况下，以行驶路径变成行进方向的左侧的路径的方式修正行驶路径。由此，即使在其它车辆从右侧接近本车辆的情况下，也能生成安全性高的行驶路径。
而且，在本实施方式中，在判断其它车辆存在于本车辆的行进方向的左侧、且其它车辆存在于本车辆的行进方向的右侧的情况下，将左侧车间距离及右侧车间距离之中短的距离设定为修正量上限值，根据车辆判断处理的判断结果运算比修正量上限值小的修正量，并通过运算出的修正量修正行驶路径。由此，能够防止修正后的行驶路径与其它车辆的行驶路径干涉、或者接近其它车辆的行驶路径，从而能够生成安全性高的行驶路径。
此外，在本实施方式中，根据检测到的其它车辆的位置及检测到的其它车辆的速度中的至少任一个的值，运算修正量，并通过运算出的修正量修正行驶路径。由此，能够在考虑碰撞可能性的基础上判断有无接近车辆。
而且，在本实施方式中，通过在修正前的本车辆的行驶路径加上修正量而修正行驶路径，随着时间经过而增大修正量。由此，在修正时能够防止行驶路径急剧地变化。
此外，在本实施方式中，通过使行驶路径在与本车辆的行进方向垂直的方向上移动，从而修正行驶路径。例如，在本车辆在具有规定曲率的车道上行驶中修正了行驶路径的情况下，修正后的行驶路径向半径方向平行移动。由此，在转弯过程中因车辆识别误差等导致接近车辆的位置的值出现偏差的情况下，能够抑制修正后的行驶路径出错。
另外，作为本实施方式的变形例，处理器11在行驶路径的修正中其它车辆的位置不包含在车辆判断区域的状态的情况下，随着时间经过而减小修正量。其它车辆是成为车辆判断处理的判断对象的车辆。在变形例的实施方式中，以相对于接近本车辆的其它车辆而远离其它车辆的方式修正行驶路径。并且，在行驶路径的修正中接近的其它车辆不再存在于本车辆周围的情况下，由于无需进行修正，处理器11将修正后的行驶路径恢复成修正前的修正路径。此时，处理器11使相当于修正后的行驶路径与修正前的行驶路径的差的修正量随着时间经过而逐渐减小。由此，能够防止修正时行驶路径急剧地变化。
另外，在本实施方式中，通过处理器11进行的车辆判断处理及行驶路径修正处理并不限于相邻车道，对于相邻车道的进一步相邻的车道等也能执行。
符号说明
10 驾驶计划装置
11 处理器
20 输出装置
30 通信装置
50 对象物检测装置
70 车辆控制器
100 驾驶辅助装置
120 导航装置
200 车载装置
210 车辆控制器
220 导航装置
221 位置检测装置
222 地图信息
223 道路信息
230 对象物检测装置
231 摄像机
232 雷达装置
240 输出装置
241 显示器
242 扬声器
250 检测装置
250 输出装置
251 转向角传感器
252 车速传感器
253 姿势传感器
260 驱动装置
261 制动装置
270 转向装置

Claims (16)

1.一种车辆判断方法，使用执行其它车辆判断处理的处理器，判断有无其它车辆，其中，
运算本车辆的行驶路径，
检测位于与所述行驶路径的切线方向垂直的方向上的所述其它车辆，
基于检测到的所述其它车辆的位置，判断有无所述其它车辆位于所述本车辆的侧方。
2.如权利要求1所述的车辆判断方法，其中，
在所述本车辆的位置的侧方设定车辆判断区域，
在所述检测到的所述其它车辆的位置包含在所述车辆判断区域的情况下，判断所述其它车辆存在于所述本车辆的侧方。
3.如权利要求2所述的车辆判断方向，其中，
分别在所述本车辆的行进方向的左侧及所述本车辆的行进方向的右侧设定所述车辆判断区域。
4.如权利要求2或3所述的车辆判断方法，其中，
根据所述本车辆的速度及所述其它车辆的速度，设定所述车辆判断区域的大小。
5.如权利要求2～4中任一项所述的车辆判断方法，其中，
根据车道的宽度或车辆的宽度，设定所述车辆判断区域的所述垂直方向的大小。
6.一种行驶路径修正方法，根据通过权利要求1～5中任一项所述的车辆判断方法判断出的判断结果，修正所述行驶路径。
7.如权利要求6所述的行驶路径修正方法，其中，
在所述其它车辆相对接近所述本车辆的情况下，以所述本车辆向所述侧方远离所述其它车辆的方式，修正所述行驶路径。
8.如权利要求6或7所述的行驶路径修正方法，其中，
在判断所述其它车辆存在于所述本车辆的行进方向的左侧的情况下，以所述行驶路径变为所述行进方向的右侧的路径的方式，修正所述行驶路径。
9.如权利要求6～8中任一项所述的行驶路径修正方法，其中，
在判断所述其它车辆存在于所述本车辆的行进方向的右侧的情况下，以所述行驶路径变为所述行进方向的左侧的路径的方式，修正所述行驶路径。
10.如权利要求6～9中任一项所述的行驶路径修正方法，其中，
在判断所述其它车辆存在于所述本车辆的行进方向的左侧、且所述其它车辆存在于所述本车辆的行进方向的右侧的情况下，将左侧车间距离及右侧车间距离之中短的距离设定为修正量上限值，
根据所述判断结果，运算比所述修正量上限值小的修正量，
并通过运算出的所述修正量对所述行驶路径进行修正。
11.如权利要求6～10中任一项所述的行驶路径修正方法，其中，
根据检测到的所述其它车辆的位置及检测到的所述其它车辆的速度中的至少任一个的值，运算修正量，
并通过运算出的所述修正量对所述行驶路径进行修正。
12.如权利要求6～11中任一项所述的行驶路径修正方法，其中，
运算对所述行驶路径进行修正的修正量，
通过在修正前的所述行驶路径加上所述修正量，从而对所述行驶路径进行修正，
且随着时间经过而增大所述修正量。
13.如权利要求6～11中任一项所述的行驶路径修正方法，其中，
在所述本车辆的位置的侧方设定车辆判断区域，
在所述检测到的所述其它车辆的位置包含在所述车辆判断区域的情况下，判断所述其它车辆存在于所述本车辆的侧方，
运算对所述行驶路径进行修正的修正量，
通过在修正前的所述行驶路径加上所述修正量，从而对所述行驶路径进行修正，
在所述行驶路径的修正中，当变成作为判断对象的所述其它车辆的位置不包含在所述车辆判断区域的状态的情况下，随着时间经过而减小所述修正量。
14.如权利要求6～13中任一项所述的行驶路径修正方法，其中，
通过使修正前的所述行驶路径在所述垂直方向上移动，从而修正所述行驶路径。
15.一种车辆判断装置，具备：取得本车辆的外部信息的传感器、以及执行其它车辆判断处理的处理器，
所述传感器检测位于与所述本车辆的行驶路径的切线方向垂直的方向上的其它车辆，
所述处理器运算所述行驶路径，
基于由所述传感器检测到的所述其它车辆的位置，判断有无所述其它车辆位于所述本车辆的侧方。
16.一种行驶路径修正装置，具备权利要求15所述的车辆判断装置，其中，
所述处理器在判断所述其它车辆存在于所述本车辆的侧方的情况下，根据判断结果而修正所述行驶路径。
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