CN109562816B - 水下航行机器人 - Google Patents

Abstract

一种水下航行机器人(100)，包括主舱体(10)、若干推进器(20)和控制器(13)，各推进器(20)包括螺旋桨(21)、驱动电机(22)和支座(23)；若干推进器(20)分为轴向沿主舱体(10)厚度方向设置的升降推进器(20a)和轴向垂直于主舱体(10)厚度方向设置的航行推进器(20b)。将升降推进器(20a)的轴向设置与主舱体的厚度方向一致，而将航行推进器(20b)的轴向设置与主舱体(10)厚度方向垂直，从而在可以通过航行推进器(20b)调节主舱体(10)的方向及前后进行，同时可以通过升降推进器(20a)直接驱动主舱体升降，空间位置调节方便，航行更为灵活。

Description

水下航行机器人

技术领域

本发明属于机器人领域，尤其涉及一种水下航行机器人。

背景技术

目前，传统的水下机器人一般是外形类潜艇状，其推动结构一般是在艇体的后面安装螺旋桨和舵机，并在艇的侧边安装机翼；通过螺旋桨转动来推进机器人在水下前行，而通过舵机来高速方向，通过机翼来调节机器人要水下的深度。但是这种机器人在上下、前后、左右空间调节时，只能曲线移动，空间位置调节不方便。

发明内容

本发明的目的在于提供一种水下航行机器人，以解决现有技术中存在的机器人水下空间位置调节不方便的问题。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：提供一种水下航行机器人，包括主舱体、调节所述主舱体空间位置的若干推进器和控制各所述推进器工作的控制器，所述主舱体中开设有密封舱，所述控制器安装于所述密封舱中，各所述推进器包括螺旋桨、驱动所述螺旋桨转动的驱动电机和支撑所述驱动电机的支座，所述支座与所述主舱体固定相连；若干所述推进器分为轴向沿所述主舱体厚度方向设置的升降推进器和轴向垂直于所述主舱体厚度方向设置的航行推进器。

进一步地，所述升降推进器为四个，且所述主舱体的两侧分别安装有两个所述升降推进器，且所述主舱体两侧的所述升降推进器的位置相对。

进一步地，所述航行推进器为四个，且分别位于所述主舱体的四角。

进一步地，所述主舱体长度方向各端部对应的两个所述航行推进器沿该主舱体长度方向的中线呈轴对称设置。

进一步地，所述主舱体长度方向各端部对应的两个所述航行推进器的轴向倾斜设置。

进一步地，所述主舱体长度方向各端部对应的两角部分别设有支撑台，相邻两个所述支撑台的台面倾斜设置，各所述航行推进器的支座安装于相应所述支撑台上。

进一步地，所述支座包括安装于所述主舱体上的座体、罩于所述驱动电机一端的后罩和连接所述后罩与所述座体的支柱；所述驱动电机固定于所述后罩中，所述螺旋桨包括罩于所述驱动电机另一端的前罩和安装于所述前罩上的若干桨叶，所述前罩与所述驱动电机的转子相连，所述前罩与所述后罩扣合形成配合容置所述驱动电机的容置空间。

进一步地，所述前罩的周向均匀分布有三个所述桨叶。

进一步地，还包括具有容置腔的保护壳，所述主舱体安装于所述容置腔中，所述保护壳上对应开设有分别容置各所述升降推进器的第一通孔，各所述第一通孔的轴向与所述升降推进器的轴向一致；所述保护壳上对应开设有分别容置各所述航行推进器的第二通孔，各所述第二通孔的轴向与所述航行推进器的轴向一致。

进一步地，所述保护壳包括下壳体和与所述下壳体固定相连的上壳体，所述下壳体上开设有下腔，所述上壳体上开设有上腔，所述上腔与所述下腔扣合形成上述容置腔；所述下壳体上对应于各所述升降推进器的位置分别开设有下通孔，所述上壳体上对应于各所述升降推进器的位置分别开设有上通孔，各所述下通孔与相应所述上通孔配合形成所述第一通孔；所述下壳体对应于各所述航行推进器的位置开设有下半圆槽，所述上壳体上对应于各所述航行推进器的位置开设有上半圆槽，各所述下半圆槽与相应所述上半圆槽扣合形成所述第二通孔。

进一步地，所述上壳体包括上型板和盖于所述上型板上的上盖板，所述上型板上开设有上开槽，所述上开槽与所述上盖板配合形成所述上腔；所述上型板上对应于各所述升降推进器的位置开设有第一上开孔，所述上盖板上对应于各所述第一上开孔的位置开设有第二上开孔，各所述第一上开孔与相应所述第二上开孔配合形成所述上通孔；各所述上半圆槽设于所述上型板的底面。

进一步地，所述下壳体包括下型板和盖于所述下型板底面的下盖板，所述下型板上开设有下开槽，所述下开槽与所述下盖板配合形成所述下腔；所述下型板上对应于各所述升降推进器的位置开设有第一下开孔，所述下盖板上对应于各所述第一下开孔的位置开设有第二下开孔，各所述第一下开孔与相应所述第二下开孔配合形成所述下通孔；各所述下半圆槽设于所述下型板上。

进一步地，所述保护壳中分别开设有连通各所述第一通孔与所述容置腔的第一过孔和连通各所述第二通孔与所述容置腔的第二过孔。

进一步地，还包括与所述控制器电性相连的照明灯，所述照明灯安装于所述保护壳的一端面。

进一步地，所述照明灯为两个，且分别安装在保护壳一端面的两侧部。

进一步地，所述保护壳的对应端面开设有容置槽，所述照明灯安装于所述容置槽中。

进一步地，还包括与所述控制器电性相连的防水摄像模块，所述主舱体的一端开设有露出所述防水摄像模块的贯通孔，所述贯通孔与所述密封舱相连通。

进一步地，所述防水摄像模块包括安装于所述密封舱中的摄像模组、安装于所述摄像模组上的镜头和盖于所述镜头上的透明盖，所述镜头配合安装于所述贯通孔中。

进一步地，所述主舱体上还安装有控制开关和罩于所述控制开关上的防水罩，所述防水罩安装于所述主舱体上，所述控制开关与所述控制器电性相连。

进一步地，所述主舱体上还安装有防水按键，所述防水按键与所述控制器电性相连。

与现有技术对比，本发明提供的水下航行机器人，在主舱体上安装升降推进器和航行推进器，将升降推进器的轴向设置与主舱体的厚度方向一致，而将航行推进器的轴向设置与主舱体厚度方向垂直，从而在可以通过航行推进器调节主舱体的方向及前后进行，同时可以通过升降推进器直接驱动主舱体升降，空间位置调节方便，航行更为灵活。

附图说明

图1是本发明实施例提供的水下航行机器人的立体示意图；

图2是图1的水下航行机器人中保护壳的结构示意图；

图3是图2的保护壳的爆炸结构示意图；

图4是图1的水下航行机器人的内部结构示意图；

图5是图4的水下航行机器人的另一角度的结构示意图，图中示出了主舱体的内部结构；

图6是图5中推进器的立体结构示意图；

图7是图6的推进器的爆炸结构示意图一；

图8是图6的推进器的爆炸结构示意图二。

图中主要标记说明：

100：水下航行机器人

10：主舱体 11：密封舱

12：支撑台 13：控制器

15：防水摄像模块 151：摄像模组

152：镜头 153：透明盖

16：防水接头 17：控制开关

171：防水罩 18：防水按键

19：照明灯

20：推进器

20a：升降推进器 20b：航行推进器

21：螺旋桨 211：桨叶

212：前罩 22：驱动电机

23：支座 231：后罩

232：支柱 233：座体

30：保护壳 301：容置腔

302：第一通孔 303：第一过孔

304：第二通孔 305：第二过孔

306：容置槽 307：出孔

31：上壳体 32：上盖板

321：第二上开孔 322：第一开口

323：第二开口

33：上型板 331：上开槽

332：第一上开孔 333上半圆槽

334：上半缺口 335：上半口

34：下壳体 341：下腔

342：下通孔

35：下盖板 351：第二下开孔

36：下型板 361：第一下开孔

362：下半圆槽 363：下半缺口

364：下半口

具体实施方式

为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本发明的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

为了使本领域的技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合具体附图对本发明的实现进行详细的描述。

除非另作定义，此处使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本发明专利申请说明书以及权利要求书中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。同样，“一个”或者“一”等类似词语也不表示数量限制，而是表示存在至少一个。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

如图1、图4和图6所示，为本发明提供的一较佳实施例。

本实施例提供的水下航行机器人100，包括主舱体10、若干推进器20和控制器13；若干推进器20安装在主舱体10上，用于调节主舱体10的空间位置；控制器13用于控制各推进器20工作，进而通过调节该水下航行机器人100在水下的空间位置；主舱体10中设有密封舱11，控制器13安装在密封舱11中，以保护控制器13。各推进器20包括螺旋桨21、驱动电机22和支座23，支座23与主舱体10固定相连，通过支座23支撑住驱动电机22，而螺旋桨21与驱动电机22相连，通过驱动电机22带动螺旋桨21转动，进而起到推进的作用。为了方便描述，本发明中推进器20的轴向特指推进器20的螺旋桨21的轴向。

若干推进器20分为升降推进器20a和航行推进器20b。升降推进器20a的轴向沿主舱体10厚度方向设置，航行推进器20b的轴向垂直于主舱体10厚度方向设置。当该水下航行机器人100放置于水中时，主舱体10的厚度方向一般为高度方向，而与主舱体10的厚度方向垂直的方向一般为水平方向，然而在该水下航行机器人100在航行时，主舱体10可能会倾斜。设置升降推进器20a，可以方便调节高度位置。而设置航行推进器20b，可以方便转向、前进或后退，从而便于调节该水下航行机器人100的空间位置，移动灵活。

本发明提供的水下航行机器人100，在主舱体10上安装升降推进器20a和航行推进器20b，将升降推进器20a的轴向设置与主舱体10的厚度方向一致，而将航行推进器20b的轴向设置与主舱体10厚度方向垂直，从而在可以通过航行推进器20b调节主舱体10的方向及前后进行，同时可以通过升降推进器20a直接驱动主舱体10升降，空间位置调节方便，航行更为灵活。

进一步地，请参阅图1、图4和图5，作为本发明提供的水下航行机器人100的一种具体实施方式，主舱体10的两侧分别安装升降推进器20a，从而可以通过主舱体10两侧的升降推进器20a调节主舱体10左右两侧的平衡。

进一步地，请参阅图1、图4和图5，作为本发明提供的水下航行机器人100的一种具体实施方式，升降推进器20a为四个，主舱体10的两侧分别安装有两个升降推进器20a，且主舱体10两侧的升降推进器20a的位置相对。在主舱体10的两侧分别安装两个升降推进器20a，而两侧的升降推进器20a的位置相对，即主舱体10两侧的升降推进器20a沿该主舱体10长度方向的中线呈轴对称设置，从而可以更好的控制主舱体10两侧的平衡。具体地，主舱体10两侧的升降推进器20a沿穿过该主舱体10长度方向中线的平面对称设置，且该平面平行于该主舱体10厚度方向。

更进一步地，主舱体10各侧的两个升降推进器20a分别安装在主舱体10长度方向上靠近两端部的位置，以便调节主舱体10前后平衡。更进一步地，主舱体10各侧的两个升降推进器20a关于主舱体10宽度方向的中线呈轴对称设置，该结构可以方便控制，同时也可以更好的保持主舱体10前后平衡。具体地，主舱体10各侧的两个升降推进器20a沿穿过该主舱体10宽度方向中线的平面对称设置，且该平面平行于该主舱体10厚度方向。

进一步地，请参阅图1、图4和图5，作为本发明提供的水下航行机器人100的一种具体实施方式，航行推进器20b为四个，且分别位于主舱体10的四角。在主舱体10的四角分别设置航行推进器20b，可以方便进行变向，同时可以通过主舱体10各端部对应位置上的螺旋桨21来控制该水下航行机器人100的前进与后退。在其它一些实施例中，也可以在主舱体10的两侧分别安装航行推进器20b。

进一步地，请参阅图1、图4和图5，作为本发明提供的水下航行机器人100的一种具体实施方式，主舱体10长度方向各端部对应的两个航行推进器20b沿该主舱体10长度方向的中线呈轴对称设置。将主舱体10各部分对应的两个航行推进器20b对称设置，可以方便设计安装，同时也便于控制。具体地，主舱体10长度方向各端部对应的两个航行推进器20b沿穿过该主舱体10长度方向中线的平面对称设置，且该平面平行于该主舱体10厚度方向。

进一步地，请参阅图1、图4和图5，作为本发明提供的水下航行机器人100的一种具体实施方式，主舱体10长度方向各端部对应的两个航行推进器20b的轴向倾斜设置。将主舱体10各端部对应的两个航行推进器20b的轴向倾斜设置，可以方便通过该两个推进器20的配合，以方便实现前行或后退。

进一步地，请参阅图1、图4和图5，作为本发明提供的水下航行机器人100的一种具体实施方式，主舱体10长度方向两端部的航行推进器20b沿该主舱体10宽度方向的中线呈轴对称设置。该结构可以方便主舱体10两端的航行推进器20b分别控制前进与后退。具体地，主舱体10长度方向两端部的航行推进器20b沿穿过该主舱体10宽度方向中线的平面对称设置，且该平面平行于该主舱体10厚度方向。

进一步地，请参阅图1、图4和图5，作为本发明提供的水下航行机器人100的一种具体实施方式，主舱体10长度方向各端部对应的两角部分别设有支撑台12，相邻两个支撑台12的台面倾斜设置，各航行推进器20b的支座23安装于相应支撑台12上。设置支撑台12，以方便安装各航行推进器20b，同时便于将主舱体10同一端的两个航行推进器20b的轴向呈一定夹角设置。

具体地，支撑台12可以是设置在主舱体10的各角的倒角斜面，也可以是单独设置在主舱体10各角的固定块。

进一步地，请参阅图1、图4至图8，作为本发明提供的水下航行机器人100的一种具体实施方式，支座23包括座体233、后罩231和支柱232；支柱232连接后罩231与座体233，从而将后罩231支撑在座体233上，而座体233安装在主舱体10上，进而将后罩231安装在主舱体10上。驱动电机22固定于后罩231中，以通过后罩231来支撑住驱动电机22，同时，后罩231罩于驱动电机22的一端，以起到保护驱动电机22该端部的作用。螺旋桨21包括前罩212和若干桨叶211，前罩212罩于驱动电机22的另一端，并且前罩212与后罩231扣合形成配合容置驱动电机22的容置空间，从而可以通过前罩212与后罩231来保护驱动电机22；前罩212与驱动电机22的转子相连，可以通过驱动电机22带动前罩212转动，而各桨叶211安装在前罩212上，则可以通过驱动电机22来驱动桨叶211转动，实现推进作用。该结构的推进器20，安装和控制方便，可以通过控制器13来控制各推进器20的螺旋桨21正转或反转，同时还可以控制各推进器20的螺旋桨21转速，以便灵活地进行控制。

进一步地，请参阅图1、图4至图8，作为本发明提供的水下航行机器人100的一种具体实施方式，前罩212的周向均匀分布有三个桨叶211。设置三个桨叶211，加工制作方便。在其它实施例中，桨叶211也可以设置为两个、四个、五个等等。

进一步地，请参阅图1、图4和图5，作为本发明提供的水下航行机器人100的一种具体实施方式，该水下航行机器人100还包括防水摄像模块15，防水摄像模块15与控制器13电性相连，以便进行水下摄像。主舱体10的一端开设有用于露出贯通孔(图中未标出)，贯通孔与密封舱11相连通，以便将防水摄像模块15安装在密封舱11中，并进行摄像。

进一步地，请参阅图1、图4和图5，作为本发明提供的水下航行机器人100的一种具体实施方式，防水摄像模块15包括摄像模组151、镜头152和透明盖153，镜头152安装于摄像模组151上，用于取景；摄像模组151安装于密封舱11中，而镜头152配合安装于贯通孔中，以便进行摄像；而透明盖153盖于镜头152上，可以起到保护镜头152的作用，同时还可以起到防水作用，以便在水下使用。

进一步地，请参阅图1、图4和图5，作为本发明提供的水下航行机器人100的一种具体实施方式，主舱体10上还安装有控制开关17和罩于控制开关17上的防水罩171，防水罩171安装于主舱体10上，控制开关17与控制器13电性相连。设置防水罩171，以便在水下使用时，保护控制开关17；而设置控制开关17，以便控制该水下航行机器人100的工作。

进一步地，请参阅图1、图4和图5，作为本发明提供的水下航行机器人100的一种具体实施方式，主舱体10上还安装有防水按键18，防水按键18与控制器13电性相连。设置防水按键18，以方便调节与控制该水下航行机器人100的运行。

当然，主舱体10中还可以安装水深检测器等检测结构，便于采集水下信息数据。

进一步地，请参阅图1至图4，作为本发明提供的水下航行机器人100的一种具体实施方式，主舱体10上还设有防水接头16，以便可以将电缆穿过防水接头16与控制器13相连，以便进行控制，并进行通信。当然，在另一些实施例中，也可以通过无线的方式来进行通信与控制。

进一步地，请参阅图1至图4，作为本发明提供的水下航行机器人100的一种具体实施方式，该水下航行机器人100还包括保护壳30，保护壳30具有容置腔301，主舱体10安装于容置腔301中，保护壳30上对应开设有分别容置各升降推进器20a的第一通孔302，各第一通孔302的轴向与升降推进器20a的轴向一致；保护壳30上对应开设有分别容置各航行推进器20b的第二通孔304，各第二通孔304的轴向与航行推进器20b的轴向一致。设置保护壳30，可以起到保护主舱体10的作用，而设置第一通孔302和第二通孔304，将升降推进器20a安装在相应的第一通孔302中，将航行推进器20b安装在相应的第二通孔304中，从而可以通过第一通孔302约束升降推进器20a带动的水流，限定水流的方向，以更好的进行升降调节；而通过第二通孔304约束航行推进器20b带动的水流，限定水流的方向，以更方便的转向及航行。

进一步地，请参阅图1至图4，作为本发明提供的水下航行机器人100的一种具体实施方式，本实施例中，升降推进器20a为四个，且均匀分布在主舱体10的两侧，则相应的保护壳30上开设有四个第一通孔302，四个第一通孔302呈矩形阵列设置，以方便布置，同时方便安装。

进一步地，请参阅图1至图4，作为本发明提供的水下航行机器人100的一种具体实施方式，本实施例中，航行推进器20b为四个，且分别安装在主舱体10的四角，并且相邻两个航行推进器20b的轴向倾斜设置，则相应的第二通孔304为四个，且四个第二通孔304分别开设在保护壳30的四角，并且各第二通孔304与保护壳30的长度方向倾斜设置；而由于主舱体10各端对应的两个航行推进器20b沿主舱体10长度方向的中线对称设置，则可以通过主舱体10各端对应的两个航行推进器20b同步工作来控制该水下航行机器人100前进与后退；当然也可以通四个航行推进器20b的差速，来调节方向。

进一步地，请参阅图1至图4，作为本发明提供的水下航行机器人100的一种具体实施方式，保护壳30包括下壳体34和与下壳体34固定相连的上壳体31，下壳体34上开设有下腔341，上壳体31上开设有上腔(未标出)，上腔与下腔341扣合形成上述容置腔301；下壳体34上对应于各升降推进器20a的位置分别开设有下通孔342，上壳体31上对应于各升降推进器20a的位置分别开设有上通孔(未标出)，各下通孔342与相应上通孔配合形成第一通孔302；下壳体34对应于各航行推进器20b的位置开设有下半圆槽362，上壳体31上对应于各航行推进器20b的位置开设有上半圆槽333，各下半圆槽362与相应上半圆槽333扣合形成第二通孔304。该结构可以方便加工制作出保护壳30，加工制作方便，成本低，同时方便安装主舱体10。

进一步地，请参阅图1至图4，作为本发明提供的水下航行机器人100的一种具体实施方式，上壳体31包括上型板33和盖于上型板33上的上盖板32，上型板33上开设有上开槽331，上开槽331与上盖板32配合形成上腔；上型板33上对应于各升降推进器20a的位置开设有第一上开孔332，上盖板32上对应于各第一上开孔332的位置开设有第二上开孔321，各第一上开孔332与相应第二上开孔321配合形成上通孔；各上半圆槽333设于上型板33的底面。该结构方便制作上壳体31，并方便制作出上腔和上半圆槽333。

同理，下壳体34包括下型板36和盖于下型板36底面的下盖板35，下型板36上开设有下开槽(未标出)，下开槽与下盖板35配合形成下腔341；下型板36上对应于各升降推进器20a的位置开设有第一下开孔361，下盖板35上对应于各第一下开孔361的位置开设有第二下开孔351，各第一下开孔361与相应第二下开孔351配合形成下通孔342；各下半圆槽362设于下型板36上。

在其它实施例中，上壳体31可以是一体成型；下壳体34也可以是一体成型。

进一步地，请参阅图1至图4，作为本发明提供的水下航行机器人100的一种具体实施方式，保护壳30中分别开设有连通各第一通孔302与容置腔301的第一过孔303和连通各第二通孔304与容置腔301的第二过孔305。设置第一过孔303，可以方便升降推进器20a的支柱232穿过，进而在将保护壳30罩在主舱体10上时，可以使升降推进器20a的螺旋桨21处于第一通孔302中，而座体233与主舱体10相连。同事，设置第二过孔305，可以方便航行推进器20b的支柱232穿过，进而在将保护壳30罩在主舱体10上时，可以使航行推进器20b的螺旋桨21处于第二通孔304中，而座体233与主舱体10相连。当然，在其它一些实施例中，也可以将升降推进器20a的座体233直接与第一通孔302的侧壁固定相连，而将航行推进器20b的座体233与第二通孔304的侧壁固定相连。

进一步地，请参阅图1至图4，作为本发明提供的水下航行机器人100的一种具体实施方式，本实施例中，第一过孔303开设在上型板33上。并在上型板33的各角处分别开设连通上半圆槽333与上开槽331的上半缺口334，而在下型板36的各角处分别开设连通下半圆槽362与下开槽的下半缺口363，上半缺口334与相应下半缺口363配合形成第二过孔305。

进一步地，请参阅图1至图4，作为本发明提供的水下航行机器人100的一种具体实施方式，当主舱体10上安装有控制开关17时，保护壳30上对应开设有露出控制开关17的第一开口322，从而可以方便透过第一开口322来操作控制开关17。

进一步地，请参阅图1至图4，作为本发明提供的水下航行机器人100的一种具体实施方式，当主舱体10上安装有防水按键18时，保护壳30上对应开设有露出防水按键18的第二开口323，从而可以方便透过第二开口323来操作防水按键18。

进一步地，请参阅图1至图4，作为本发明提供的水下航行机器人100的一种具体实施方式，该水下航行机器人100还包括与控制器13电性相连的照明灯19，照明灯19安装于保护壳30的一端面。设置照明灯19，可以方便在水下进行照明，如当使用防水摄像模块15时，可以通过照明灯19提供照明。

进一步地，请参阅图1至图4，作为本发明提供的水下航行机器人100的一种具体实施方式，照明灯19为两个，可以分别安装在防水摄像模块15的两侧，以更好的提供照明。

进一步地，请参阅图1至图4，作为本发明提供的水下航行机器人100的一种具体实施方式，保护壳30的对应端面开设有容置槽306，照明灯19安装于容置槽306中。在保护壳30上设置容置槽306，以方便安装固定照明灯19。

进一步地，请参阅图1至图4，作为本发明提供的水下航行机器人100的一种具体实施方式，保护壳30上对应于防水摄像模块15的位置开设有出孔307，以便防水摄像模块15的镜头152可以从出孔307处摄取外部影像。具体地，在上型板33上对应开设上半口335，在下型板36上开设下半口364，上半口335与下半口364配合形成上述出孔307，以方便加工制作。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换或改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (16)

1.一种水下航行机器人，其特征在于，包括主舱体、调节所述主舱体空间位置的若干推进器和控制各所述推进器工作的控制器，所述主舱体中开设有密封舱，所述控制器安装于所述密封舱中，各所述推进器包括螺旋桨、驱动所述螺旋桨转动的驱动电机和支撑所述驱动电机的支座，所述支座与所述主舱体固定相连；若干所述推进器分为轴向沿所述主舱体厚度方向设置的升降推进器和轴向垂直于所述主舱体厚度方向设置的航行推进器；

所述支座包括安装于所述主舱体上的座体、罩于所述驱动电机一端的后罩和连接所述后罩与所述座体的支柱；所述驱动电机固定于所述后罩中，所述螺旋桨包括罩于所述驱动电机另一端的前罩和安装于所述前罩上的若干桨叶，所述前罩与所述驱动电机的转子相连，所述前罩与所述后罩扣合形成配合容置所述驱动电机的容置空间；

所述水下航行机器人还包括具有容置腔的保护壳，所述主舱体安装于所述容置腔中，所述保护壳上对应开设有分别容置各所述升降推进器的第一通孔，各所述第一通孔的轴向与所述升降推进器的轴向一致；所述保护壳上对应开设有分别容置各所述航行推进器的第二通孔，各所述第二通孔的轴向与所述航行推进器的轴向一致；

所述升降推进器为四个，且所述主舱体的两侧分别安装有两个所述升降推进器，且所述主舱体两侧的所述升降推进器的位置相对；

所述航行推进器为四个，且分别位于所述主舱体的四角。

2.根据权利要求1所述的水下航行机器人，其特征在于，所述主舱体长度方向各端部对应的两个所述航行推进器沿该主舱体长度方向的中线呈轴对称设置。

3.根据权利要求2所述的水下航行机器人，其特征在于，所述主舱体长度方向各端部对应的两个所述航行推进器的轴向倾斜设置。

4.根据权利要求3所述的水下航行机器人，其特征在于，所述主舱体长度方向各端部对应的两角部分别设有支撑台，相邻两个所述支撑台的台面倾斜设置，各所述航行推进器的支座安装于相应所述支撑台上。

5.根据权利要求1所述的水下航行机器人，其特征在于，所述前罩的周向均匀分布有三个所述桨叶。

6.根据权利要求1所述的水下航行机器人，其特征在于，所述保护壳包括下壳体和与所述下壳体固定相连的上壳体，所述下壳体上开设有下腔，所述上壳体上开设有上腔，所述上腔与所述下腔扣合形成上述容置腔；所述下壳体上对应于各所述升降推进器的位置分别开设有下通孔，所述上壳体上对应于各所述升降推进器的位置分别开设有上通孔，各所述下通孔与相应所述上通孔配合形成所述第一通孔；所述下壳体对应于各所述航行推进器的位置开设有下半圆槽，所述上壳体上对应于各所述航行推进器的位置开设有上半圆槽，各所述下半圆槽与相应所述上半圆槽扣合形成所述第二通孔。

7.根据权利要求6所述的水下航行机器人，其特征在于，所述上壳体包括上型板和盖于所述上型板上的上盖板，所述上型板上开设有上开槽，所述上开槽与所述上盖板配合形成所述上腔；所述上型板上对应于各所述升降推进器的位置开设有第一上开孔，所述上盖板上对应于各所述第一上开孔的位置开设有第二上开孔，各所述第一上开孔与相应所述第二上开孔配合形成所述上通孔；各所述上半圆槽设于所述上型板的底面。

8.根据权利要求6所述的水下航行机器人，其特征在于，所述下壳体包括下型板和盖于所述下型板底面的下盖板，所述下型板上开设有下开槽，所述下开槽与所述下盖板配合形成所述下腔；所述下型板上对应于各所述升降推进器的位置开设有第一下开孔，所述下盖板上对应于各所述第一下开孔的位置开设有第二下开孔，各所述第一下开孔与相应所述第二下开孔配合形成所述下通孔；各所述下半圆槽设于所述下型板上。

9.根据权利要求7所述的水下航行机器人，其特征在于，所述保护壳中分别开设有连通各所述第一通孔与所述容置腔的第一过孔和连通各所述第二通孔与所述容置腔的第二过孔。

10.根据权利要求1所述的水下航行机器人，其特征在于，还包括与所述控制器电性相连的照明灯，所述照明灯安装于所述保护壳的一端面。

11.根据权利要求10所述的水下航行机器人，其特征在于，所述照明灯为两个，且分别安装在保护壳一端面的两侧部。

12.根据权利要求10所述的水下航行机器人，其特征在于，所述保护壳的对应端面开设有容置槽，所述照明灯安装于所述容置槽中。

13.根据权利要求1-4任一项所述的水下航行机器人，其特征在于，还包括与所述控制器电性相连的防水摄像模块，所述主舱体的一端开设有露出所述防水摄像模块的贯通孔，所述贯通孔与所述密封舱相连通。

14.根据权利要求13所述的水下航行机器人，其特征在于，所述防水摄像模块包括安装于所述密封舱中的摄像模组、安装于所述摄像模组上的镜头和盖于所述镜头上的透明盖，所述镜头配合安装于所述贯通孔中。

15.根据权利要求1-4任一项所述的水下航行机器人，其特征在于，所述主舱体上还安装有控制开关和罩于所述控制开关上的防水罩，所述防水罩安装于所述主舱体上，所述控制开关与所述控制器电性相连。

16.根据权利要求1-4任一项所述的水下航行机器人，其特征在于，所述主舱体上还安装有防水按键，所述防水按键与所述控制器电性相连。

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