CN108885259A - 使用行扫描仪处理点云数据的方法和系统 - Google Patents

Abstract

本文描述的是使用行扫描仪处理点云数据的方法和系统。一个实施例采用方法的形式，该方法包括：接收表示物体的3D点云；使用一个或多个行扫描仪来识别该物体的一个或多个相应的外边界；以及基于该点云中的点确定该物体的尺寸，其中该点云中的用于确定该物体的尺寸的点中的每个点在每个所识别的外边界处或在每个所识别的外边界内。

Description

使用行扫描仪处理点云数据的方法和系统

本发明的背景

三维(3D)点云可用于确定各种物体的尺寸。在移动货物的情况下，点云可以捕获运动中的货物和货运车辆。可以通过停止货运车辆并且卸下货物来改善货物的尺寸；然而，这导致移动货物的延迟。

因此，需要使用行扫描仪(line scanner)处理点云数据的方法和系统。

附图的几个视图的简要说明

附图(其中类同的附图标记在全部单独的视图中表示相同的或功能类似的要素)连同下面的详细描述被纳入于此并形成说明书的一部分，并用来进一步阐述包括所要求保护的发明的构思的实施例，以及解释那些实施例的各种原理和优势。

图1描绘了根据一些实施例的第一示例方法。

图2描绘了根据一些实施例的第二示例方法。

图3描绘了根据一些实施例的示例计算机处理系统的框图。

图4描绘了根据一些实施例的示例系统的框图。

图5A描绘了根据一些实施例的第一示例场景的概览。

图5B描绘了根据一些实施例的第二示例场景的概览。

图6描绘了根据一些实施例的示例行扫描仪的视图。

图7描绘了根据一些实施例的多个行扫描仪的第一示例配置。

图8描绘了根据一些实施例的多个行扫描仪的第二示例配置。

本领域技术人员将理解附图中的要素出于简化和清楚而示出，并且不一定按比例绘制。例如，附图中的要素中的一些要素的尺寸可相对于其他要素被放大以帮助改善对本发明实施例的理解。

已在附图中通过常规符号在适当位置对装置和方法构成进行了表示，所述表示仅示出与理解本发明的实施例有关的那些特定细节以免因得益于本文的描述对本领域技术人员显而易见的细节而混淆本公开。

具体实施方式

一个实施例采用方法的形式，该方法包括接收表示具有装载的货物的货运车辆的3D(三维)点云；使用至少一个行扫描仪，所述至少一个行扫描仪被取向为在垂直平面中扫描并且被定位以识别所述装载的货物的下边界；以及基于所述点云中的点确定所述装载的货物的尺寸，其中所述点云中的用于确定所述装载的货物的尺寸的点中的每个点在所识别的下边界处或在所识别的下边界的上方。

另一个实施例采用系统的形式，该系统包括通信接口、处理器和数据存储装置，该数据存储装置包含可由处理器执行以用于执行至少前一段中描述的功能的指令。

在至少一个实施例中，所述至少一个行扫描仪包括至少一个LIDAR(光检测和测距)行扫描仪。

在至少一个实施例中，所述行扫描仪被附接到固定结构，使得所述行扫描仪可以捕获装载的货物的最底部部分。

在至少一个实施例中，所述至少一个行扫描仪被取向为在所述垂直平面中在水平以下的第一角度和水平以上的第二角度之间扫描，被定位成使得所述行扫描仪可以捕获装载的货物的最底部部分。

在至少一个实施例中，所述至少一个行扫描仪是一个行扫描仪。

在至少一个实施例中，所述至少一个行扫描仪包括两个行扫描仪，所述两个行扫描仪定位在所述装载的货物的基本上相对侧上，被定位成使得所述行扫描仪可以捕获装载的货物的最底部部分。

在至少一个实施例中，所述下边界是低点。

在至少一个实施例中，所述下边界是下轮廓，其中识别所述装载的货物的下边界进一步基于关于所述货运车辆和所述装载的货物中的一者或两者的定位信息。

在至少一个实施例中，响应于检测到触发事件，执行使用所述至少一个行扫描仪来识别所述装载的货物的下边界。在一个这种实施例中，所述触发事件包括从运动传感器接收指示。

在至少一个实施例中，基于所述点云中的点来确定所述装载的货物的尺寸包括：至少部分地通过从所接收的点云移除低于所识别的下边界的所有点来生成减少的点云；以及使用所述减少的点云确定所述装载的货物的尺寸。

在至少一个实施例中，该方法进一步包括使用至少一个上边界行扫描仪，所述上边界行扫描仪被取向为在垂直平面中扫描以识别所述装载的货物的上边界，并且基于所述点云中的点来确定所述装载的货物的尺寸包括基于点云中的在所识别的下边界上方并且不在所识别的上边界上方的点来确定所述装载的货物的尺寸。在一个这种实施例中，该方法进一步包括使用至少一个侧边界行扫描仪，所述侧边界行扫描仪被取向为在水平平面中扫描以识别所述装载的货物的侧边界，并且基于所述点云中的在所识别的下边界上方的点来确定所述装载的货物的尺寸包括基于所述点云中的在所识别的下边界上方并且在所识别的侧边界内的点来确定所述装载的货物的尺寸。

在至少一个实施例中，使用所述至少一个行扫描仪来识别所述装载的货物的下边界包括在扫描上限和扫描下限之间操作所述至少一个行扫描仪。在一个这种实施例中，所述扫描上限和所述扫描下限中的至少一个是可配置的；在另一个这种实施例中，该方法进一步包括基于所述3D点云的最大高度设置所述扫描上限；在另一个这种实施例中，该方法进一步包括基于所述3D点云的最小高度设置所述扫描下限。

在至少一个实施例中，使用所述至少一个行扫描仪来识别所述装载的货物的下边界包括在扫描上限以下操作所述至少一个行扫描仪。

在至少一个实施例中，该方法包括：接收表示物体的3D点云；使用一个或多个行扫描仪来识别所述物体的一个或多个相应的外边界；以及基于所述点云中的点确定所述物体的尺寸，其中所述点云中的用于确定所述物体的尺寸的点中的每个点在每个所识别的外边界处或在每个所识别的外边界内。

并且，本文描述的变型和置换中的任一个可以相对于任何实施例来实现，包括相对于任何方法实施例以及相对于任何系统实施例。此外，尽管使用稍微不同的语言(例如，过程、方法、步骤、功能、功能组等)来描述和/或表征这种实施例，但仍存在实施例的该灵活性和交叉适用性。

在进行该具体描述之前，应注意，描绘在各个附图中(以及组合各个附图来描述的)实体、连接、布置等是作为示例而非作为限制的方式来呈现。由此，关于特定附图“描绘”的内容、在特定的附图中的特定元件或实体“是”或“具有”的内容的任何和所有陈述或其他指示以及(以隔离和脱离上下文的方式可以被理解为绝对的并因此限制的)任何和所有类似的陈述只能被恰当地理解为推定地在前加上诸如“在至少一个实施例中......”之类的语句。并且出于类似于表述的简洁和清晰的原因，这意味着在该具体描述中前导语句不再反复重复。

图1描绘了根据一些实施例的第一示例方法。特别地，图1描绘了方法100。该方法100包括在步骤102处接收3D点云，在步骤104处识别外边界，以及在步骤106处确定尺寸。

在步骤102处，接收到的3D点云表示物体。可以从深度传感器或深度传感器的阵列生成3D点云。

在步骤104处，使用一个或多个行扫描仪来识别该物体的一个或多个相应的外边界。行扫描仪可以是LIDAR(光检测和测距)行扫描仪，并且能够扫描平面以确定物体的外边界。示例外边界可以是下边界、上边界、侧边界、前边界或后边界中的任何一个。

在步骤106处，基于在该点云中的点确定该物体的尺寸，其中在该点云中的用于确定该物体的尺寸的点中的每个点在每个所识别的外边界处或在每个所识别的外边界内。通过过滤出点云中的在所识别的外边界之外的点，将点云值重置为所识别的外边界，删除点云中的在所识别的外边界之外的点等，确定尺寸可以发生。

图2描绘了根据一些实施例的第二示例方法。特别地，图2描绘了方法200。该方法200包括在步骤202处接收3D点云，在步骤204处识别下边界，以及在步骤206处确定尺寸。

在步骤202处，接收到的3D点云表示货运车辆。可以从深度传感器或深度传感器的阵列生成3D点云。深度传感器可以被安装在货运车辆上方并且被配置为当货运车辆行驶经过深度传感器或在深度传感器下面行驶时生成点云。

在步骤204处，取向为在垂直平面中扫描并被定位以捕获货物的底部部分的行扫描仪识别装载的货物的下边界。行扫描仪可以是LIDAR行扫描仪，并且能够扫描垂直平面以确定货物的下边界。为了确定下边界，LIDAR行扫描仪扫描垂直平面并且返回深度值。基于LIDAR行扫描仪的已知位置和货运车辆的已知位置，可以识别货物的下边界。

确定下边界的一种方法是识别返回的深度值中的步进变化(step-change)，并且将下边界识别为来自LIDAR行扫描仪的深度读数从处于近处步进到远处的点。

在步骤206处，基于在该点云中的点确定该装载的货物的尺寸，其中在该点云中的用于确定该物体的尺寸的点中的每个点在所识别的下边界处或在所识别的下边界的上方。类似于方法100的步骤106，通过过滤出点云中的在所识别的下边界下方的点，将在所识别的下边界下方的点的点云值重置为所识别的下边界，删除点云中的在所识别的下边界下方的点等，确定尺寸可以发生。

在至少一个实施例中，基于点云中的点来确定装载的货物的尺寸包括至少部分地通过从接收到的点云移除低于所识别的下边界的所有点来生成减少的点云，并且使用该减少的点云确定该装载的货物的尺寸。

货物的尺寸可以被输出到另一个服务器以用于在追踪货物中使用。追踪的示例方法包括计算货物的体积、货物的密度等。

图3描绘了根据一些实施例的示例计算机处理系统的框图。特别地，图3描绘了计算机处理系统300。计算机处理系统300包括通信接口302(其包括收发器304)、数据存储装置306(其包含程序指令308和操作数据310)、处理器312、用户接口314、外围设备316和通信总线318。这种布置是作为示例而非限制来呈现，因为此处可以描述其他示例布置。

计算机处理系统300可以在所公开的发明的部分中找到，以包括深度传感器、行扫描仪、货物确定尺寸模块等。并非被描述为计算机处理系统300的部分的所有元件都被需要在所有元件中。仅作为一个示例，在LIDAR行扫描仪之一中的计算机处理系统可以配备有收发器304，如果该计算机处理系统无线地连接到货物确定尺寸模块的话，然而在一些实施例中，LIDAR行扫描仪可以被连线到货物确定尺寸模块并且不需要收发器304。

如上所述，通信接口302包括收发器304。收发器304可以被配置(例如，被调谐)以在一组信道中的一个信道上接收和发送。收发器304可以是单个部件，或者被实现为分离的发送器和接收器，如本领域技术人员所知的。通信接口302可以被配置为可操作用于根据一个或多个无线通信协议进行通信，无线通信协议中的一些示例包括LMR、LTE、APCO P25、ETSI DMR、TETRA、Wi-Fi、蓝牙等。通信接口302还可以包括一个或多个有线通信接口(用于根据例如以太网、USB和/或一个或多个其他协议进行通信)。通信接口302可以包括用于与如本文所描述的一个或多个其他实体进行一种或多种形式的通信的任何必要的硬件(例如，芯片组、天线、以太网接口等)、任何必要的固件以及任何必要的软件。

数据存储装置306可以采用任何非瞬态计算机可读介质或这种介质的组合的形式，一些示例包括闪存、只读存储器(ROM)和随机存取存储器(RAM)，仅举几例，因为可以使用相关领域的技术人员认为合适的任何一种或多种类型的非瞬态数据存储技术。如图3中所描绘，数据存储装置306包含由用于执行本文所描述的各种功能的处理器312可执行的程序指令308，并且进一步被描绘为包含操作数据310，该操作数据可包括由计算设备在执行本文描述的功能中的一个或多个功能中存储和/或访问的任何一个或多个数据值。

处理器312可以包括相关领域的技术人员认为合适的任何类型的一个或多个处理器，一些示例包括通用微处理器和专用数字信号处理器(DSP)。

用户接口314可以包括一个或多个输入设备(也称为部件等)和/或一个或多个输出设备(也称为部件等)。关于输入设备，用户接口314可以包括一个或更多触摸屏、按钮、开关、麦克风等。关于输出设备，用户接口314可以包括一个或多个显示器、扬声器、发光二极管(LED)等。而且，用户接口314的一个或多个部件(例如，交互式触摸屏和显示器)可以提供用户输入功能和用户输出功能两者。如本领域技术人员已知的，还可以存在其他用户接口部件。

外围设备316可以包括在操作期间可由计算设备访问和使用的任何计算设备附件、部件等。示例的外围设备316包括GPS接收器、高度计、RSSI传感器、运动传感器等。

在实施例中，计算机处理系统300的各种部件都经由通信总线318(或其他合适的通信网络等)彼此通信地耦合。

图4描绘了根据一些实施例的示例系统的框图。特别地，图4描绘了系统400。该系统400包括深度传感器402、行扫描仪404、确定尺寸模块406和通信总线408。

系统400可以被配置为执行方法100或200。例如，深度传感器402可以执行步骤102或步骤202以分别接收物体或货运车辆的3D点云。行扫描仪404可以执行步骤104或204以分别识别外边界或下边界。确定尺寸模块406可以执行步骤106或206以分别确定物体或装载的货物的尺寸。上述部件经由系统总线408连接。

行扫描仪404可以是被配置为识别边界(诸如外边界或下边界)的至少一个行扫描仪。

图5A描绘了根据一些实施例的第一示例场景的概览。特别地，图5A描绘了场景500。场景500包括深度传感器402、行扫描仪404、3D点云视场502、垂直平面504、货运车辆506和货物508。场景500描绘系统400的部件的侧视图。

深度传感器402被配置为在3D点云视场502中生成物体的3D点云。虽然深度传感器402被描绘为单个深度传感器，但它也可以是在不同位置中的深度传感器的阵列。来自深度传感器的阵列的数据可以在一起被融合到表示视场中的物体的单个3D点云中。

行扫描仪404被配置为在垂直平面504中扫描。承载货物508的货运车辆506行驶通过垂直平面504。当货物508通过垂直平面504时，行扫描仪404在垂直平面504中扫描，以识别货物的下边界。

在一些实施例中，行扫描仪404包括至少一个LIDAR行扫描仪。在另一个实施例中，行扫描仪404被附接到结构，诸如墙壁、门框或凸柱。在又另一个实施例中，行扫描仪404是一个行扫描仪。

在一些实施例中，该下边界是低点。低点可以由当货物通过行扫描仪时的货物的最低检测点、到地板的最近点、若干个行扫描仪读数的数据点的平均值或其他类似的方式来设定。当基于在点云中的点来确定装载的货物的尺寸时，在点云中的用于确定装载的货物的尺寸的点中的每个点是在所识别的低点处或在所识别的低点的上方。

在一些实施例中，所述下边界是下轮廓，并且识别所述装载的货物的下边界进一步基于关于所述货运车辆和所述装载的货物中的一者或两者的定位信息。在这种实施例中，货运车辆或装载的货物的定位信息被用于识别下轮廓。当货运车辆通过行扫描仪前面的垂直平面时，行扫描仪执行垂直平面的扫描以识别下边界。下轮廓可以是在货物前面的第一被识别的下边界与在货物后面的第二被识别的下边界之间的线。下轮廓也可以是非线性的并且基于当货物移动经过行扫描仪时来自行扫描仪的若干个不同的读数。

在一个实施例中，使用所述至少一个行扫描仪来识别所述装载的货物的下边界是响应于检测到触发事件而执行的。示例触发事件包括从运动传感器接收指示，从光学或RFID(射频识别)扫描仪检测到货运车辆的身份，或基于货运车辆的已知位置的基于位置的触发。

图5B描绘了根据一些实施例的第二示例场景的概览。特别地，图5B描绘了场景550。场景550包括图5A的场景500的相同元素中的所有元素：深度传感器402、行扫描仪404、3D点云视场502、垂直平面504、货运车辆506和货物508。场景500还包括从货物508延伸的下突出物552。

下突出物552可以来自不规则形状的货物、当提升时向下突出的货物的部分、损坏的货物的部分等。当货物508(具有下突出物552)和货运车辆506行驶经过行扫描仪404和垂直平面504时，货物508的下边界被识别。在下边界是下轮廓的实施例中，下轮廓的形状基于行扫描仪对下突出物552的检测。

图6描绘了根据一些实施例的示例行扫描仪的视图。特别地，图6描绘了视图600。视图600包括行扫描仪404、垂直平面504、水平平面602、第一角度604和第二角度606。

在一个实施例中，行扫描仪404取向成在水平平面602下方的第一角度604和在水平平面602上方的第二角度606之间扫描垂直平面504。扫描上限和扫描下限中的一者或两者可以是可配置的。例如，扫描上限可以基于3D点云的最大高度，并且扫描下限可以基于3D点云的最小高度。

在另一个实施例中，使用该至少一个行扫描仪来识别装载的货物的下边界包括在扫描上限以下操作该至少一个行扫描仪。

在一个实施例中，使用该至少一个行扫描仪来识别装载的货物的下边界包括在扫描上限和扫描下限之间操作该至少一个行扫描仪。例如，可以通过将第一角度604限制为设定值来设置扫描下制，并且可以通过限制第二角度606来设置扫描上限。

图7描绘了根据一些实施例的多个行扫描仪的第一示例配置。特别地，图7描绘了配置700。配置700是配置的俯视图，并且包括行扫描仪404A和404B、分别与行扫描仪404A和404B相关联的垂直平面504A和504B、货运车辆506以及货物508。

行扫描仪404A和404B类似于图4至图6中所描绘的行扫描仪404并且被定位在货物508的基本上相对侧上。

图8描绘了根据一些实施例的多个行扫描仪的第二示例配置。特别地，图8描绘了配置800。配置800包括行扫描仪404、垂直平面504、货物506、货运车辆508、行扫描仪802和垂直平面804。

在一个实施例中，该方法进一步包括使用至少一个上边界行扫描仪，所述上边界行扫描仪被取向为在垂直平面中扫描以识别所述装载的货物的上边界，并且基于所述点云中的点来确定所述装载的货物的尺寸包括基于点云中的在所识别的下边界上方并且不在所识别的上边界上方的点来确定所述装载的货物的尺寸。

类似于图5A中描绘的配置500，行扫描仪404扫描垂直平面504以识别货物506的下边界。另外，行扫描仪802是配置成扫描垂直平面804以识别货物506的上边界的上边界行扫描仪。确定货物506的尺寸是基于3D点云中的在由行扫描仪404识别的下边界上方并且不在由行扫描仪802识别的上边界上方的点。

在一个实施例中，确定货物的尺寸可以进一步包括使用至少一个侧边界行扫描仪，所述侧边界行扫描仪被取向为在水平平面中扫描以识别所述装载的货物的侧边界。在这种实施例中，基于所述点云中的在所识别的下边界上方的点来确定所述装载的货物的尺寸包括基于在点云中的在所识别的下边界上方并且在所识别的侧边界内的点来确定所述装载的货物的尺寸。

在一个实施例中，确定装载的货物的尺寸包括旋转3D点云。如果货运车辆不是正在水平上承载货物，则3D点云的旋转可以是有利的。例如，货物可以朝向叉式升降车向后倾斜。在这种实施例中，3D点云的旋转可以基于所识别的下边界。在一个旋转示例中，所识别的下边界是呈5度倾斜的线形状的下轮廓，意味着货物相对于水平地板倾斜5度。3D点云可以被旋转5度以抵消由货运车辆施加在货物上的倾斜，从而使3D点云水平。在另一个旋转示例中，可以通过识别下轮廓的最小(即，最低)点并旋转3D点云来旋转3D点云，使得下轮廓的所有点都处于所识别的最小点的高度处。

在上述说明书中已经描述了具体实施例。然而，本领域普通技术人员理解，可做出多种修改和改变而不脱离如下权利要求书所阐述的本发明的范围。因此，说明书和附图被认为是图示性的而非限定性的意义，并且所有这些修改都旨在被包括在本教导的范围内。

这些益处、优势、问题解决方案以及可能使任何益处、优势或解决方案发生或变得更为突出的(多个)任何要素不被解释成任何或所有权利要求的关键的、必需的或必要的特征或要素。本发明单独由所附权利要求书限定，包括在本申请处于未决状态期间做出的任何修改以及公布后这些权利要求的所有等效。

此外，在该文档中，诸如第一和第二、顶部和底部等之类的关系术语可单独地用来将一个实体或动作与另一个实体或动作区别开，而不一定要求或暗示这些实体或动作之间具有任何实际的这种关系或顺序。术语“构成”、“构成有”、“具有”、“具备”、“包括”、“包括有”、“包含”、“含有”或它们的任何其他变型旨在覆盖非排他性包括，以使构成为、具有、包括、包含一要素列表的过程、方法、物品或装置不仅包括那些要素还可包括对该过程、方法、物品或装置未明确列出的或固有的其他要素。以“构成有一”、“具有一”、“包括一”、“包含一”开头的要素，在没有更多约束条件的情形下，不排除在构成有、具有、包括、包含该要素的过程、方法、物品或装置中有另外的相同要素存在。术语“一”和“一个”被定义为一个或多个，除非本文中另有明确声明。术语“基本上”、“本质上”、“近似”、“大约”或这些术语的任何其他版本被定义为如本领域内技术人员理解的那样接近，并且在一个非限定性实施例中，这些术语被定义为在10％以内，在另一实施例中在5％以内，在另一实施例中在1％以内，而在另一实施例中在0.5％以内。本文中使用的术语“耦合的”被定义为连接的，尽管不一定是直接连接的也不一定是机械连接的。以某种方式“配置的”设备或结构至少以该种方式进行配置，但也可以未列出的方式进行配置。

要理解，一些实施例可包括一个或多个通用或专用处理器(或“处理器件”)，例如微处理器、数字信号处理器、定制的处理器和现场可编程门阵列(FPGA)以及唯一存储的程序指令(包括软件和固件两者)，所述唯一存储的程序指令控制一个或多个处理器以连同某些非处理器电路实现本文所描述的方法和/或装置的一些、多数或全部功能。替代地，一些或全部功能可由无存储程序指令的状态机来实现，或者在一种或多种专用集成电路(ASIC)中实现，其中各种功能或某些功能的某些组合被实现为定制逻辑。当然，也可使用这两种方法的组合。

此外，一个实施例可被实现为计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质具有存储在其上的计算机可读代码，用于对(例如包括处理器的)计算机编程以执行如本文所描述和要求保护的方法。这种计算机可读存储介质的示例包括但不限于硬盘、CD-ROM、光存储器件、磁存储器件、ROM(只读存储器)、PROM(可编程只读存储器)、EPROM(可擦除可编程只读存储器)、EEPROM(电可擦除可编程只读存储器)以及闪存。此外，预期本领域普通技术人员虽然做出由例如可用时间、当前技术和经济考虑促动的可能显著的努力以及许多设计选择，但在得到本文所公开的构思和原理指导时，将容易地能以最少的试验产生此类软件指令和程序以及IC。

提供本公开的摘要以使读者快速地确定本技术公开的性质。提交该摘要，并且理解该摘要将不用于解释或限制权利要求书的范围或含义。此外，在上述具体实施方式中，可以看出出于使本公开整体化的目的，各个特征在各实施例中被编组到一起。这种公开方法不应被解释为反映要求保护的实施例与各项权利要求中明确记载的相比需要更多的特征的意图。相反，如以下权利要求所反映，发明主题在于少于单个公开的实施例的全部特征。因此，下面的权利要求在此被纳入详细说明书中，其中每个权利要求独自作为单独要求保护的主题事项。

Claims (20)

1.一种方法，包括：

接收表示具有装载的货物的货运车辆的3D点云；

使用至少一个行扫描仪，所述至少一个行扫描仪被取向为在垂直平面中扫描并且被定位以识别所述装载的货物的下边界；以及

基于所述点云中的点确定所述装载的货物的尺寸，其中所述点云中的用于确定所述装载的货物的尺寸的点中的每个点在所识别的下边界处或在所识别的下边界的上方。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述至少一个行扫描仪包括至少一个LIDAR(光检测和测距)行扫描仪。

3.根据权利要求1所述的方法，其中所述行扫描仪被附接到固定结构。

4.根据权利要求1所述的方法，其中所述至少一个行扫描仪被取向为在所述垂直平面中在水平以下的第一角度和水平以上的第二角度之间扫描。

5.根据权利要求1所述的方法，其中所述至少一个行扫描仪是一个行扫描仪。

6.根据权利要求1所述的方法，其中所述至少一个行扫描仪包括两个行扫描仪，所述两个行扫描仪定位在所述装载的货物的基本上相对侧上。

7.根据权利要求1所述的方法，其中所述下边界是低点。

8.根据权利要求1所述的方法，其中所述下边界是下轮廓，其中识别所述装载的货物的下边界进一步基于关于所述货运车辆和所述装载的货物中的一者或两者的定位信息。

9.根据权利要求1所述的方法，其中响应于检测到触发事件，执行使用所述至少一个行扫描仪来识别所述装载的货物的下边界。

10.根据权利要求9所述的方法，其中所述触发事件包括从运动传感器接收指示。

11.根据权利要求1所述的方法，其中基于所述点云中的点来确定所述装载的货物的尺寸包括：

至少部分地通过从所接收的点云移除低于所识别的下边界的所有点来生成减少的点云；以及

使用所述减少的点云确定所述装载的货物的尺寸。

12.根据权利要求1所述的方法，进一步包括使用至少一个上边界行扫描仪，所述上边界行扫描仪被取向为在垂直平面中扫描以识别所述装载的货物的上边界，

其中，基于所述点云中的点来确定所述装载的货物的尺寸包括基于所述点云中的在所识别的下边界上方并且不在所识别的上边界上方的点来确定所述装载的货物的尺寸。

13.根据权利要求1所述的方法，进一步包括使用至少一个侧边界行扫描仪，所述侧边界行扫描仪被取向为在水平平面中扫描以识别所述装载的货物的侧边界，

其中，基于所述点云中的在所识别的下边界上方的点来确定所述装载的货物的尺寸包括基于所述点云中的在所识别的下边界上方并且在所识别的侧边界内的点来确定所述装载的货物的尺寸。

14.根据权利要求1所述的方法，其中使用所述至少一个行扫描仪来识别所述装载的货物的下边界包括在扫描上限和扫描下限之间操作所述至少一个行扫描仪。

15.根据权利要求14所述的方法，其中所述扫描上限和所述扫描下限中的至少一个是可配置的。

16.根据权利要求14所述的方法，进一步包括基于所述3D点云的最大高度设置所述扫描上限。

17.根据权利要求14所述的方法，进一步包括基于所述3D点云的最小高度设置所述扫描下限。

18.根据权利要求1所述的方法，其中使用所述至少一个行扫描仪来识别所述装载的货物的下边界包括在扫描上限以下操作所述至少一个行扫描仪。

19.一种系统，包括：

至少一个深度传感器，被配置为获得表示具有装载的货物的货运车辆的3D点云；

至少一个行扫描仪，取向为在垂直平面中扫描并且被配置为识别所述装载的货物的下边界；以及

货物确定尺寸模块，被配置为基于所述点云中的点确定所述装载的货物的尺寸，其中所述点云中的用于确定所述装载的货物的尺寸的点中的每个点在所识别的下边界处或在所识别的下边界上方。

20.一种方法，包括：

接收表示物体的3D点云；

使用一个或多个行扫描仪来识别所述物体的一个或多个相应的外边界；以及

基于所述点云中的点确定所述物体的尺寸，其中所述点云中的用于确定所述物体的尺寸的点中的每个点在每个所识别的外边界处或在每个所识别的外边界内。