CN107923187A - 用于圆柱形和/或圆锥形表面的行驶设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于圆柱形和/或圆锥形表面、尤其是用于管道或桅杆(1)的外表面或内表面的行驶设备，其包括：装配平台(4a、4b)；多个连接的行走机构(6)、优选相同的行走机构(6)，所述行走机构沿圆周方向尤其是连同集成在两个行走机构(6)之间的装配平台(4a，4b)一起形成闭合的环；夹紧系统(7)，所述夹紧系统至少将行走机构(6)相互连接并且借助所述夹紧系统可改变连接的行走机构(6)之间的距离；至少一个另外的行走机构(8)，所述另外的行走机构在装配平台(4a、4b)上设置成与连接的行走机构(6)的环隔开轴向距离，其中，至少连接成环的行走机构(6)、优选所述与之隔开轴向距离的行走机构(8)也分别构造为链式行走机构。本发明还涉及一种链式小车(11)、尤其是双链链式小车(11)，其包括至少一个围绕两个间隔开的转向轮(17)、尤其是转向齿轮(17)引导的链条，在链条的链节(18)上固定有滚动面元件(20)，其中，所述滚动面元件(20)分别包括用于接触行驶表面的滚子(21)，其旋转轴线沿转向轮(17)的间隔方向定向或所述滚动面元件(20)可通过至少一个致动器(24)相对于相应链节(18)偏移。

Description

用于圆柱形和/或圆锥形表面的行驶设备

技术领域

本发明涉及一种用于圆柱形和/或圆锥形表面的行驶设备。这样的待行驶表面例如可通过可选地渐缩的管道或桅杆的外表面构成。行驶设备也应适合用于在管道内部、即管道的内表面或桅杆的内表面上行驶。

背景技术

在许多应用领域中需要在这种圆柱形、可选地圆锥形渐缩的表面上行驶。例如需要在管状、例如水平的管道上行驶，以便进行检修工作。对于竖直的管道或桅杆、如风力发电机的桅杆也是如此。除检修外，行驶设备也用于装配这种设备的转子叶片。

在现有技术中已知这样的行驶设备，其例如借助绳索传动装置沿(例如桅杆的)待行驶表面的纵向延伸方向拉动。这种行驶设备仅支撑在表面上并且被动地沿该表面滚动。保持力主要由绳索传动装置施加。

此外，已知自动地沿高度方向攀爬例如桅杆的行驶设备。这涉及自移式驱动装置。在此保持力必须由桅杆/管道施加并且现在通常非常点状地导入表面中，这可能造成损坏，特别是在两个交替地夹紧固定的自移驱动装置之一为了沿自移方向移动而松开时。

发明内容

因此，本发明的任务在于提供一种行驶设备，该行驶设备可通过自身的驱动力沿圆柱形或圆锥形表面、如管道或桅杆的表面移动、尤其是沿高度方向移动，并且利用该行驶设备可将保持力无论在空间上还是在时间上都分配到尽可能大的表面上。在特别优选的实施方式中，不仅可在管道的外表面上而且也可在其内表面上行驶。

所述任务通过一种行驶设备解决，其包括装配平台以及多个连接的行走机构、优选相同的行走机构，所述行走机构沿圆周方向、尤其是连同集成在两个行走机构之间的装配平台一起形成闭合的环，所述行驶设备还包括夹紧系统以及至少一个另外的行走机构，所述夹紧系统至少将行走机构相互连接并且借助所述夹紧系统可改变连接的行走机构之间的距离，所述另外的行走机构在装配平台上与连接的行走机构的环隔开轴向距离地设置，至少所述连接成环的行走机构、优选所述与之隔开轴向距离的行走机构也分别构造为链式行走机构。

方向说明、如“轴向”或“径向”在本说明书中可参照行走机构形成的、包围管道或桅杆的环来理解。因此，轴向方向与被行驶的管道/桅杆的纵向延伸方向一致并且径向方向垂直于轴向方向。

至少这样驱动该连接成环的链式行走机构，使得借助所述链式行走机构，行驶设备可自动在表面上沿其移动。通过使用链式行走机构实现以下优点：力并非仅仅点状的、而是沿一条线、优选沿相应链式行走机构的滚动面和所述表面之间的在行驶方向上纵向延伸的接触面传递到所述表面上。为了实现尽可能大的接触面，链式行走机构的滚动面元件例如可由弹性体制成，其适应于表面曲率。

优选所述至少一个与连接成环的行走机构隔开轴向距离的行走机构也被驱动。因而驱动力分配到尽可能多的行走机构上。

通过将行走机构构造为链式行走机构也确保了沿表面的连续行驶，从而经由行走机构导入表面的力也在时间上均匀地分布，但例如在自移式驱动装置中情况并非如此，因为至少一个自移式驱动装置暂时从表面上抬起并且其余自移式驱动装置的力被传递。因此力在时间上的分布不均匀。

在沿高度方向移动的这类行驶设备中，除了连接成环的行走机构外，只还设置一个与之轴向间隔开的行走机构，该行走机构在行驶设备设置于桅杆上时设置在连接成环的行走机构下方并且整个行驶设备安全地在表面上支撑成防止围绕水平轴线倾斜。

在水平行驶的这类行驶设备中也可规定，沿行驶方向分别在连接成环的行走机构前方和后方设置至少一个另外的轴向间隔开的、与表面接触的行走机构，以防行驶设备顺着或逆着行驶方向围绕水平轴线倾斜。

所述设置在环外部的另外的行走机构至少松动地在表面上被引导。

相反，尤其是在结合装配平台的情况下连接成环的行走机构通过连接的夹紧系统被加载朝向表面方向的力，使得行驶设备通过所施加的力本身牢固保持在行驶设备以环所包围的表面上。

夹紧系统例如可由绳、带或其它可沿圆周方向包围管道或桅杆的带状元件构成，该带状元件沿圆周方向的有效作用长度可改变并且利用该带状元件经由行走机构可将力施加到表面上。通过减小圆周长度可夹紧行走机构并且与外表面、例如与管道或桅杆的外表面形成摩擦锁合。在此只需使用一个唯一的驱动装置来改变夹紧系统的圆周长度。

一种优选实施方式规定，所述夹紧系统沿圆周方向被分为多个夹紧系统区段并且每个夹紧系统区段连接两个沿圆周方向间隔开的行走机构并且可借助至少一个致动器沿圆周方向改变长度。由此整体待施加的夹紧力被分配给多个致动器。

在一种特别优选的实施方式中可在此规定，每个夹紧系统区段构造为剪刀式铰接链或剪刀式铰接栅格、尤其是根据纽伦堡剪刀(也称为惰钳)的形式，具有一次和/或多次交叉的剪刀式杠杆，所述剪刀式杠杆在交叉区域中铰接连接。这种剪刀式铰接装置不仅具有沿圆周方向长度可变的优点，而且也可将沿行驶方向产生的力——特别是在沿高度方向移动的行驶设备时——转移到环形复合体中。

一种特别稳定的结构如下产生：每个夹紧系统区段沿径向方向(参照形成的环)具有至少两个间隔开的、并排的剪刀式铰接链或剪刀式铰接栅格。在这种设置中，相交剪刀式杠杆的铰接点在沿径向方向并排的剪刀式杠杆的情况下借助一个轴连接。

通过分别沿圆周方向或垂直于圆周方向设置的、在两侧支撑在交叉区域或者说铰接轴线上的线性驱动装置，可改变这种夹紧系统区段的长度。优选在此可同时控制所有驱动装置，以便总是同时改变所有夹紧系统区段的长度。

在行驶于外表面上的行驶设备中，行走机构相对于夹紧系统区段设置在径向内侧，从而夹紧系统本身通过行走机构与被行驶表面保持一定距离。

为了在管道的内表面上沿其行驶，本发明还可规定，行走机构设置在夹紧系统的径向外侧。夹紧系统或者说各个夹紧系统区段因此可将行走机构径向向外压向管道的内表面方向。该实施方式在设有剪刀式铰接链或剪刀式铰接栅格时尤为有利，因为由此既可产生径向向内的力也可产生径向向外的力。

在一种有利扩展方案中本发明可规定，每个夹紧系统区段在其沿圆周方向的端部上具有至少一个连接器、优选轴向间隔开的连接器，在所述连接器上可分别在两个不同的、旋转180度的轴向定向中安装一个相应行走机构的支架元件，尤其是在第一定向中相应行走机构相对于夹紧系统径向向内突出并且在第二定向中相应行走机构相对于夹紧系统径向向外突出。以这种方式相同的行驶设备可根据所选择的定向选择性地在外表面或内表面上行驶。轴向间隔开的连接器例如可设置在剪刀式杠杆的沿圆周方向的端部上。

此外，本发明还优选规定，链式行走机构、尤其是每个链式行走机构包括至少一个链式小车。但特别优选规定，每个链式行走机构包括一对双链链式小车。

“链式小车”在此理解为这样的装置，在其中至少一个链条在两个转向轮、尤其是转向齿轮之间环绕运行，所述轮沿链式小车的行驶方向间隔开并且至少一个轮、优选沿行驶方向位于前部的转向轮被驱动。在转向轮之间可设置另外的轮或所述至少一个链条在转向轮之间的区域中在轨道中或轨道上方被引导。在本发明中优选后一种结构，以确保由链条引导的滚动面元件均匀地贴靠在被行驶的表面上。

在一个双链链式小车中两个链条平行并排设置，转向轮具有共线或共同的轴线，但被驱动的转向轮可共同或相互独立地被驱动。

本发明也涉及链式小车、尤其是所述类型的双链链式小车，下面描述的这种根据本发明的链式小车的应用不局限于根据本发明类型的行驶设备。所描述类型的链式小车也可用于其它运输工具、尤其是车辆、例如任何类型的所谓的履带式车辆、如挖掘机、坦克等。

在这种链式小车中，各个链节具有固定地或可更换地与链节连接的滚动面元件。

在此优选一种实施方式，在其中每个链式小车的链节具有这样的滚动面元件，其与表面摩擦锁合地共同作用，这例如可通过构造相应的由弹性体制成的滚动面实现。由此朝向被行驶表面的滚动面表面适配于被行驶表面。

但也可规定一种实施方式，在其中滚动面元件与被行驶表面形锁合地共同作用，尤其是通过形成具有与被行驶表面上的表面结构相对应的表面结构的相应滚动面。

这类链式小车的缺点在于，无法实现垂直于转向轮间隔方向的行驶。因此，无论是根据本发明类型的行驶设备还是根据迄今已知现有技术的其它类型的具有链式行走机构的车辆都不能执行这种行驶操作。所描述类型的行驶设备因此不能在行驶管道上的一个轴向位置中沿圆周方向围绕该管道旋转。其它具有这种链式小车的履带式车辆不能精确垂直于主行驶方向(其例如在两个链条同时被驱动时存在或通过转向轮的间隔方向产生)行驶。本发明应通过改进已知的链式小车来实现这种可能性。

根据本发明的链式小车的滚动面元件为此在第一种实施方式中可具有滚子，尤其是其中的至少一个滚子可被驱动和/或制动，其旋转轴线沿链式小车的行驶方向定向。通过这种设计，行驶设备可通过控制链式小车的驱动装置例如在桅杆上向上行驶或在管道上沿其行驶并且可通过控制滚动面元件中的滚子、尤其是仅当前接触被行驶表面的滚动面元件中的滚子沿圆周方向围绕桅杆或管道旋转。这种滚子也可被环绕运行的带覆盖。

在正常行驶中例如可制动滚子。根据本发明的这种滚子也可构成任何履带式车辆、如挖掘机或坦克的行走机构的一部分。由此通过控制滚子、至少与被行驶表面接触的那些滚子的驱动装置可实现垂直于主行驶方向的移动。例如履带式车辆由此可垂直于道路方向地停在停车位中，在此履带式车辆保持沿道路方向定向。

另一种用于实现行驶设备沿圆周方向或其它任何履带式车辆(坦克、挖掘机等)垂直于主行驶方向的移动的实施方式可规定，每个链式小车的链节具有可相对于相应链节偏移的滚动面元件。

这种可偏移性例如可理解为借助设置在链节和滚动面元件之间的致动装置(其例如由多个致动器构成)将一个相应滚动面元件从表面上抬起、横向地、优选垂直于行驶方向(转向轮间隔方向)移动并且再次下降到表面上。通过这种偏移——其例如可在不同的滚动面元件中依次进行——可实现链式行走机构和因此整个行驶设备沿圆周方向或其它履带式车辆垂直于主行驶方向的自移式运动。

在链节和滚动面元件之间可延伸例如可被控制的线性驱动装置、优选至少三个并且特别优选四个线性驱动装置，例如其中每两个构成一对并且彼此成一定角度设置且这两对相互平行设置。

所述线性驱动装置(所有线性驱动装置或至少所述一对线性驱动装置中的各两个线性驱动装置)可在链节侧上具有紧密相邻的铰接点并且在滚动面元件侧上具有较远分开的铰接点。术语“紧密”和“较远分开”在此应相对理解。通过线性驱动装置可移动的滚动面元件可借助至少一个引导传动机构、优选两个相同构造的、在链节与相应滚动面元件之间延伸的引导传动机构在其运动路径中被强制导向。

可这样控制线性驱动装置，使得通过其运动的叠加产生上述偏移、即相应滚动面元件的抬起、横向移动和下降。在此也只需要控制朝向行驶表面或与行驶表面接触或正好处于围绕一个转向轮、尤其是前部的转向轮环绕运行中的滚动面元件来执行偏移。其余的滚动面就偏移而言保持不被激发。

本发明也可规定，在链式小车通过链条环绕运行而沿行驶方向被驱动期间，激活引起偏移的致动器。

也可在这样意义上理解偏移，即滚动面元件可相对于链节线性移动，尤其是垂直于转向轮的间隔方向，特别是在不改变到链节的距离的情况下。滚动面元件为此例如可通过至少一个线性导向装置与链节连接，线性导向装置中的移动可电动控制地进行。

在用于根据本发明的行驶设备中时链式行走机构的一种优选方案还可规定，相应链式行走机构包括一个可与夹紧系统区段连接的支架元件并且所述至少一个链式小车能围绕一个径向的、优选能被驱动的旋转轴运动地固定在所述支架元件上。但本发明优选规定，一对双链链式小车(即两个双链链式小车)设置在所述径向的、优选能被驱动的旋转轴的两侧并且通过该旋转轴共同固定在支架元件上。所述径向的旋转轴例如可沿一个观察方向居中地设置在所述一对两个双链链式小车之间。因此一个链式行走机构总共具有四个链条，其中每两个设置在一个双链链式小车中，它们优选围绕所述径向的旋转轴对称设置。

通过借助致动器驱动所述径向定向的旋转轴，可选择链式小车、优选两个双链链式小车的偏离于待行驶管道/桅杆延伸方向的行驶方向，从而沿延伸方向的行驶运动可与沿圆周方向的行驶运动叠加。由此行驶设备能够例如螺旋状地围绕桅杆或管道运动。

在优选可与上述实施方式组合的一种扩展方案中，两个双链链式小车的每一个能围绕一个自身的、位于行驶方向上的、优选能被驱动的、尤其是设置在两个链条之间的、垂直于所述径向的旋转轴的轴偏转，尤其是这两个轴平行。这种设计有助于使链式小车、尤其是滚动面元件的优选平坦的表面切向贴靠在管道/桅杆的圆周弯曲部上。

本发明也可规定，所述链式行走机构的两个双链链式小车中的至少一个双链链式小车围绕一个垂直于行进方向(转向轮的间隔方向)并且垂直于所述径向的旋转轴的轴可旋转地支承在一个支架上，尤其是另一个双链链式小车也固定在该支架上。在一种实施方式中该旋转轴也可被电动地控制，以便实现旋转、尤其是使一个双链链式小车相对于另一个双链链式小车旋转。

根据本发明的装配平台可包括第一支架，第一支架沿其纵向延伸方向集成到所述连接的行走机构的环中。为此例如可在两个支架端部上优选铰接地(垂直于支架延伸方向)分别设置一个行走机构。然后在所述两侧的第一行走机构上通过夹紧系统区段连接其它行走机构。

所形成的环优选可被打开，以便使具有夹紧系统区段的行走机构能够围绕管道或桅杆放置。之后将环闭合。装配平台的第一支架因此沿圆周方向定向。该支架可具有直线延伸，但也可具有匹配于行驶设备可行驶的弯曲区域的曲率。

可垂直于第一支架的延伸而设置第二支架，第二支架支承所述至少一个另外的行走机构。第一和第二支架可形成T型几何形状。

在装配平台上可固定任何其它(例如用于检修目的)的结构、如检修间。

本发明在一种实施方式中也可规定，每个构造为剪刀式铰接链或剪刀式铰接栅格的夹紧系统区段在于竖直桅杆/管道上装配时在剪刀式杠杆的上部铰接轴线上具有滚子，在所述滚子上工作平台、尤其是具有平坦下表面的工作平台能沿圆周方向围绕桅杆/管道滚动。

根据本发明也可将两个上述行驶设备连接在它们的装配平台上。因此两个行驶设备中的第一个可用于在固定的管道/桅杆上沿其移动并且第二行驶设备可用于由此保持可动的管段或桅杆段并且相对于第一行驶设备移动。这两个装配平台优选可旋转地连接。

附图说明

参考附图说明本发明的实施方式。

附图示出根据本发明的行驶设备在风力发电机领域中的应用。但下面描述的特征也适用于其它应用、如任何可能的应用。

具体实施方式

图1示出风力发电机的管状桅杆1的锥形向上渐缩的区段。在桅杆1上固定有根据本发明的行驶设备，借助该行驶设备在此支承检修间2，以便检修转子叶片3。

该行驶设备包括装配平台4，其具有在此大致水平的第一支架4a以及垂直于第一支架的、即竖直设置的第二支架4b。两个支架形成“T”型。

在所述支架上固定有另外的支架5，以便支承检修间2。这些元件不构成本发明的主要部分。

在第一支架4a的右侧和左侧端部上设置有第一链式行走机构6，从第一链式行走机构沿桅杆的圆周方向延伸出夹紧系统区段7，所述夹紧系统区段将第一链式行走机构6与其它沿圆周方向的链式行走机构6连接。

链式行走机构在此分别包括两个双链链式小车11，它们设置在夹紧系统区段7的径向内侧。通过改变、在此缩短夹紧系统区段7的长度，可减小链式行走机构6之间的距离并且因此减小由连接的链式行走机构形成的环的直径。因此链式行走机构的滚动面摩擦锁合地压紧在桅杆表面上，从而行驶设备被摩擦锁合地牢固保持。

与连接的链式行走机构6间隔开一定轴向(该轴向是针对于桅杆/环而言)距离地在第二支架4b的下端部上设置另一链式行走机构8，其在结构上可与所述链式行走机构6相同，所有链式行走机构6优选自身是全部相同的。

因此，可通过所述另一链式行走机构8吸收围绕水平轴线的倾斜力矩。

图2示出连接的链式行走机构6的环在桅杆1的远离装配平台一侧上的设计。在此可以看出，每个链式行走机构6具有一个支架元件9，该支架元件平行于桅杆的纵向延伸方向或者说垂直于由环形成的平面。

链式行走机构6的支架元件9借助连接件10固定、优选可拆地固定在夹紧系统区段7的沿周向方向的端部上。

夹紧系统区段7分别构造为根据所谓纽伦堡剪刀结构的剪刀式铰接格栅，其具有多次交叉的剪刀式杠杆7a，这些剪刀式杠杆在相应的交叉区域7b和相应的端部7c上铰接连接。通过设置在交叉区域之间的、在此未示出的线性驱动装置可改变每个剪刀式铰接栅格或剪刀式铰接网络沿圆周方向的长度。夹紧系统区段7的剪刀式铰接栅格沿径向方向构造成双重的。

在夹紧系统区段7的径向内侧设置有链式行走机构6的链式小车11。所述链式小车在图3中详细示出。

图3示出链式小车11通过一个共同支架12在在此未示出的支架元件9的固定法兰13上的旋转固定。固定这样进行，使得链式小车11能围绕一个沿径向方向的旋转轴14旋转。在固定装置中集成有致动器，以便电动控制旋转。

在此所示类型的链式行走机构6包括两个双链链式小车11，每个链式小车分别具有两个链条11a。这两个链式小车11设置在所述旋转轴14的两侧并且分别在支架12上围绕一个平行于行驶方向、即链条环绕行进方向或者说转向轮的间隔方向的轴15可旋转地支承。由此链式小车11的滚动面元件16的平面下侧可优选切向地贴靠在桅杆的沿圆周方向弯曲的表面上。两个链式小车11可松动地、即自由旋转地悬挂在轴15中。图3还示出，一个链式小车11(图中位于右侧的)附加地、优选电动地围绕轴15'可旋转地固定在支架12上，该轴垂直于轴14并且垂直于轴15。由此两个链式小车11可垂直于行驶方向地相对倾斜。因此，在该实施方式中所有提到的轴14、15和15'相互垂直。

图4示出双链链式小车11的一种可能的实施方式。该链式小车11具有沿行驶方向间隔开的转向齿轮17，链条围绕所述转向齿轮引导。在转向齿轮之间链节18在导轨19上或中被导向。

每个链节18在外侧具有由弹性体制成的滚动面元件20。这些滚动面元件20例如可通过螺纹连接与链节18可更换地连接。

图5示出滚动面元件20的一种方案，该滚动面元件20具有多个滚子21，其旋转轴线沿行驶方向、即链条的行进方向延伸。由此链式小车也可沿圆周方向移动，其方式例如是：其中至少一个滚子21被驱动。所述滚子也可被环绕的带22覆盖。

图6示出另一种用于实现行驶设备沿圆周方向的可移动性的实施方式。滚动面元件20在此与未示出的链节通过连接器23连接，在连接器和滚动面元件20之间设有致动装置，借助该致动装置滚动面元件可相对于链节自移式地偏移。

为此两对线性致动器24以0<α<180度的角度设置在连接器23和滚动面元件20之间。通过线性致动器24的移入和移出，一个滚动面元件20可从桅杆表面抬起、横向移动并且再次下降到该表面上。这可在链条环绕运行期间进行。通过在时间上依次控制不同滚动面元件20的线性致动器24，可实现沿桅杆圆周方向的自移式运动。每个滚动面元件的运动轨迹在此由两个导向传动机构25强制导向，这两个导向传动机构在本示例中分别包括两个相互固定并且固定在连接器23以及滚动面元件20上的杠杆。

图7示出一种实施方式，在其中夹紧系统区段7的剪刀式铰接栅格在各个剪刀式杠杆的铰接连接的上端部上具有滚子26。所有滚子26形成一个沿圆周方向环绕桅杆1的滚子-滚动面，在该滚子-滚动面上检修舱/检修单元27能围绕桅杆引导。

虽然根据本发明设计的链式小车11结合在桅杆行驶设备中的应用进行描述，但应指出，图4、5和6中所示的链式小车11也可构成任何履带式车辆、如挖掘机或坦克的行走机构的一部分。

Claims (16)

1.一种用于圆柱形和/或圆锥形的表面、尤其是用于管道或桅杆(1)的外表面或内表面的行驶设备，该行驶设备包括：

a)装配平台(4a、4b)；

b)多个连接的行走机构(6)、优选相同的行走机构(6)，所述行走机构沿圆周方向、尤其是连同集成在两个行走机构(6)之间的装配平台(4a，4b)一起形成闭合的环；

c)夹紧系统(7)，所述夹紧系统(7)至少将行走机构(6)相互连接并且借助所述夹紧系统能够改变所述连接的行走机构(6)之间的距离；

d)至少一个另外的行走机构(8)，所述另外的行走机构在装配平台(4a、4b)上设置成与所述连接的行走机构(6)的环隔开轴向距离，

e)至少所述连接成环的行走机构(6)、优选所述与之隔开轴向距离的行走机构(8)也分别构造为链式行走机构。

2.根据权利要求1所述的行驶设备，其特征在于，所述夹紧系统沿圆周方向被分为多个夹紧系统区段(7)，并且每个夹紧系统区段(7)连接两个沿圆周方向间隔开的行走机构(6)并且能借助至少一个致动器沿圆周方向改变长度。

3.根据权利要求2所述的行驶设备，其特征在于，每个夹紧系统区段(7)构造为剪刀式铰接链或剪刀式铰接栅格、尤其是根据纽伦堡剪刀的形式，具有一次和/或多次交叉的剪刀式杠杆(7a)，所述剪刀式杠杆在交叉区域(7b)中铰接连接。

4.根据权利要求3所述的行驶设备，其特征在于，每个夹紧系统区段(7)沿径向方向具有至少两个间隔开的、并排的剪刀式铰接链或剪刀式铰接栅格。

5.根据前述权利要求中任一项所述的行驶设备，其特征在于，每个夹紧系统区段(7)在其沿圆周方向的端部上具有连接器(10)、尤其是轴向间隔开的连接器(10)，在所述连接器上能够在两个不同的、旋转180度的轴向定向上分别安装一个相应行走机构(6)的支架元件(9)，尤其是在第一定向中相应行走机构(6)相对于夹紧系统(7)径向向内突出并且在第二定向中相应行走机构(6)相对于夹紧系统(7)径向向外突出。

6.根据前述权利要求中任一项所述的行驶设备，其特征在于，链式行走机构(6)、尤其是每个链式行走机构(6)包括至少一个链式小车(11)、尤其是分别包括一对双链链式小车(11)。

7.根据权利要求6所述的行驶设备，其特征在于，相应的行走机构(6)包括一个能与夹紧系统区段(7)连接的支架元件(9)并且所述至少一个链式小车(11)围绕一个径向的、优选能被驱动的旋转轴(14)可运动地固定在所述支架元件(9)上，尤其是一对双链链式小车(11)设置在所述径向的、优选能被驱动的旋转轴(14)的两侧并且通过该旋转轴被共同固定在支架元件(9)上。

8.根据权利要求6或7所述的行驶设备，其特征在于，每个双链链式小车(11)能围绕一个自身的、位于行进方向上的、优选能被驱动的、尤其是设置在两个链条(11a)之间的、垂直于所述径向的旋转轴(14)的轴(15)偏转，尤其是这两个轴(15)平行。

9.根据前述权利要求7至8中任一项所述的行驶设备，其特征在于，两个双链链式小车(11)中的至少一个双链链式小车围绕一个垂直于行进方向并且垂直于所述径向的旋转轴(14)的轴(15')可旋转地支承在一个支架(12)上，尤其是另一个双链链式小车(11)也固定在该支架上且尤其是不能围绕同一轴(15')旋转。

10.根据前述权利要求6至9中任一项所述的行驶设备，其特征在于，每个链式小车(11)的链节(18)具有可更换的滚动面元件(20)。

11.根据前述权利要求6至10中任一项所述的行驶设备，其特征在于，每个链式小车(11)的链节(18)具有这样的滚动面元件(20)，该滚动面元件与一个表面

a.摩擦锁合地共同作用，尤其是通过形成由弹性体制成的相应的滚动面，或

b.形锁合地共同作用，尤其是通过形成相应的具有与待沿着行驶的表面上的表面结构相对应的表面结构的滚动面。

12.根据前述权利要求6至11中任一项所述的行驶设备，其特征在于，每个链式小车(11)的链节(18)具有包括多个滚子(21)的滚动面元件(20)，尤其是其中的至少一个滚子是能被驱动和/或制动的，其旋转轴线沿链式小车(11)的行驶方向定向。

13.根据前述权利要求6至12中任一项所述的行驶设备，其特征在于，每个链式小车(11)的链节(18)具有能相对于相应链节(18)偏移的滚动面元件(20)。

14.根据权利要求13所述的行驶设备，其特征在于：偏移能借助可被控制的线性致动器(24)执行，所述线性致动器在链节(18)和滚动面元件(20)之间延伸。

15.根据前述权利要求3至5中任一项所述的行驶设备，其特征在于，每个构造为剪刀式铰接链或剪刀式铰接栅格的夹紧系统区段(7)在于竖直的桅杆/管道(1)上装配时在剪刀式杠杆(7a)的上部铰接轴线上具有滚子(26)，在所述滚子上工作平台或检修单元、尤其是具有平坦下表面的工作平台(27)或检修单元能沿圆周方向围绕桅杆/管道(1)滚动。

16.一种链式小车(11)、尤其是双链链式小车(11)，包括至少一个围绕两个间隔开的转向轮(17)、尤其是转向齿轮(17)引导的链条，在链条的链节(18)上固定有滚动面元件(20)，其特征在于，

a)所述滚动面元件(20)分别包括多个用于接触行驶表面的滚子(21)，尤其是其中的至少一个滚子能被驱动和/或制动，其旋转轴线沿转向轮(17)的间隔方向、尤其是沿链式小车(11)的行驶方向定向，或

b)所述滚动面元件(20)能通过至少一个致动器(24)相对于相应的链节(18)偏移、尤其是垂直于转向轮(17)的间隔方向、尤其是垂直于行驶方向偏移。