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CN107856621A - 半自主车辆控制系统 - Google Patents

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CN107856621A
CN107856621A CN201710831303.1A CN201710831303A CN107856621A CN 107856621 A CN107856621 A CN 107856621A CN 201710831303 A CN201710831303 A CN 201710831303A CN 107856621 A CN107856621 A CN 107856621A
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CN
China
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autonomous mode
vehicle
order
autonomous
controller
Prior art date
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Pending
Application number
CN201710831303.1A
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English (en)
Inventor
勒瓦瑟·特里斯
莎拉·阿瓦德·亚科
杰拉尔德·H·恩格尔曼
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Ford Global Technologies LLC
Original Assignee
Ford Global Technologies LLC
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Publication date
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Pending legal-status Critical Current

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Abstract

控制器包括处理器和存储处理器可执行指令的存储器。处理器被编程为启动第一自主模式以控制转向器，以及推进器和制动器二者中的至少一个。处理器被进一步编程为在第一自主模式下，忽略来自乘客的执行干扰乘客看到车辆的行驶区域和向车辆提供输入之一的能力的动作的命令。

Description

半自主车辆控制系统
技术领域
本公开一般涉及车辆控制系统，并且更具体地，涉及半自主车辆控制系统。
背景技术
各种组织根据车辆可以自主地操作的程度来定义对车辆进行分类的自主级别。例如，国家公路交通安全管理局(NHTSA)建立了五个级别(0到4)，并将级别2的自主定义为“设计为协调一致地运行的至少两个主要控制功能的自动化，以减轻驾驶员对这些功能的控制”，例如，“自适应巡航控制结合确定车道中心”。NHTSA将级别3的自主定义为“使驾驶员能够在某些交通或环境条件下交出对所有关键性安全功能的完全控制，并且在那些条件下严重依赖车辆来监控在那些条件下需要转变回驾驶员控制的变化，”例如，响应于“即将接近的施工区”，而“向驾驶员发出信号以重新参与驾驶任务”。
类似地，汽车工程师学会(SAE)建立了六个级别(0到5)，并且将级别2的自主定义为“使用关于驾驶环境的信息通过一个或多个驾驶员辅助系统执行转向和加速/减速二者的特定驾驶模式，并期望人类驾驶员执行动态驾驶任务的所有其余方面。”SAE将级别3的自主定义为“通过自动驾驶系统实现动态驾驶任务所有方面的特定驾驶模式，并期望人类驾驶员将适当地响应干预请求。”
在任何一组定义的级别2或级别3的自主驾驶期间，期望车辆乘客在车辆执行驾驶任务的许多动作和/或准备接管车辆操作时保持对驾驶车辆的任务的关注。这是半自主车辆特有的问题。如果车辆具有完全的自主权，那么乘客通常不会期望对驾驶任务保持关注。如果车辆是非自主的，那么乘客是不断地执行动作来控制车辆的驾驶员，从而保持驾驶员的注意。
发明内容
根据本发明，提供一种包括处理器和存储处理器可执行指令的存储器的控制器，其中处理器被编程为：
启动第一自主模式以控制转向器，以及推进器和制动器二者中的至少一个；以及
当处于所述第一自主模式时，忽略来自乘客的执行干扰乘客看到车辆的行驶区域和向所述车辆提供输入之一的能力的动作的命令。
根据本发明的一个实施例，其中处理器还被编程为：当处于第二自主模式时，服从来自乘客的命令。
根据本发明的一个实施例，其中处理器还被编程为基于驾驶环境停用第一自主模式。
根据本发明的一个实施例，其中第一自主模式包括对转向器、推进器和制动器中的每一个的控制；并且处理器被进一步编程为基于驾驶环境停用第一自主模式。
根据本发明的一个实施例，其中处理器还被编程为当处于第一自主模式时，响应于命令停用第一自主模式。
根据本发明的一个实施例，其中处理器还被编程为当处于第一自主模式中时，响应于命令使车辆停止。
根据本发明的一个实施例，其中命令是下述之一：当检测到降水时停用挡风玻璃刮水器、当环境光线低于强度阈值时停用前照灯、将驾驶员座椅倾斜超过角度阈值、调整方向盘的位置、解开驾驶员安全带以及打开驾驶员车门。
根据本发明，提供一种包括处理器和存储处理器可执行指令的存储器的控制器，其中处理器被编程为：
启动第一自主模式以控制转向器，以及推进器和制动器二者中的至少一个；以及
当处于第一自主模式时，忽略下述之一的命令：当检测到降水时停用挡风玻璃刮水器、在环境光线低于强度阈值时停用前照灯和将驾驶员座椅倾斜超过角度阈值。
根据本发明的一个实施例，其中处理器还被编程为当处于第二自主模式时服从命令。
根据本发明的一个实施例，其中处理器还被编程为基于驾驶环境停用第一自主模式。
根据本发明的一个实施例，其中第一自主模式包括对转向器、推进器和制动器中的每一个的控制；并且处理器还被编程为基于驾驶环境停用所第一自主模式。
根据本发明的一个实施例，其中处理器还被编程为当所述第一自主模式时，响应于命令停用第一自主模式。
根据本发明的一个实施例，其中处理器还被编程为当处于第一自主模式时，响应于命令使车辆停止。
根据本发明的一个实施例，其中处理器还被编程为接收指示降水的信号，并且当处于第一自主模式时，基于信号来忽略停用挡风玻璃刮水器的命令。
根据本发明的一个实施例，其中处理器还被编程为接收指示环境光线的强度的信号，并且当处于第一自主模式时，基于信号忽略停用前照灯的命令。
根据本发明的一个实施例，其中，处理器还被编程为，当处于第一自主模式时，忽略将驾驶员座椅倾斜超过角度阈值的命令。
根据本发明，提供一种方法，包括：
启动第一自主模式以控制转向器，以及推进器和制动器二者中的至少一个；以及
当处于第一自主模式时，忽略来自乘客的执行干扰乘客看到车辆的行驶区域和向车辆提供输入之一的能力的动作的命令。
根据本发明的一个实施例，方法还包括：当处于第二自主模式时，服从来自乘客的命令。
根据本发明的一个实施例，还包括基于驾驶环境停用第一自主模式。
根据本发明的一个实施例，其中命令是下述之一：当检测到降水时停用挡风玻璃刮水器、当环境光线低于强度阈值时停用前照灯、将驾驶员座椅倾斜超过角度阈值、调整方向盘的位置、解开驾驶员安全带以及打开驾驶员车门。
附图说明
图1是示例性车辆的透视图；
图2是图1的车辆中的座椅的透视图；
图3是图1的车辆的剖面俯视图，以便为了说明的目的而暴露乘客舱；
图4是图1的车辆的框图；
图5是当车辆处于半自主模式时防止对人类操作者干扰的过程的过程流程图。
具体实施方式
参考附图，其中相同的附图标记在整个几个视图中表示相同的部件，控制器32包括处理器和存储处理器可执行指令的存储器。处理器被编程为启动第一自主模式以控制转向器34，以及推进器36和制动器38二者中的至少一个。处理器进一步被编程为在第一自主模式下，忽略来自乘客的执行干扰乘客看到车辆30的行驶区域和/或向车辆30提供输入的能力的动作的命令。(本文档中使用形容词“第一”和“第二”作为标识符，并不意在表示重要性或顺序。)
如本文所公开的控制器32解决了在半自主车辆的控制中出现的问题，并且提供了允许增强对半自主车辆的控制的解决方案。例如，目前公开的主题提供了保持人类操作者对驾驶任务的关注，并且保持人类操作者对取得对半自主车辆30的控制的准备。
参考图1，车辆30包括车身40。车身40可以是一体式车身结构，其中车身40中的至少一些被暴露，并且可以呈现A级表面(未编号)，即，特别制造的以具有高质量、产品无瑕疵的美观外形的表面。或者，车身40可以是非承载式车身结构，或任何其它合适的结构。车身40可以由任何合适的材料形成，例如钢、铝等。
车辆30包括前照灯42。前照灯42可以相对于车架固定，并且设置在车辆30的面向车辆前方的前部。前照灯42可以是适于照亮车辆30前方的道路的任何照明系统，包括钨丝灯、卤素灯、诸如氙气灯的高强度放电灯(HID)、发光二极管(LED)、激光等。前照灯42可以是静止的或适应的，即基于例如改变车辆30的行进方向能够相对于车身40旋转。
车辆30可以包括车门44。车门44可以附接到车身40并且可相对于车身40转动。车门44可以在打开状态和关闭状态之间转动。车门44可以用铰链(未示出)连接到车身40，并且当车门44处于关闭状态时，连接到闩锁46。
参考图4，闩锁46可在扣紧状态和释放状态之间移动。如果车门44处于关闭状态，则处于扣紧状态的闩锁46防止车门44转变，例如转动到打开状态。如果车门44处于关闭状态，则处于释放状态的闩锁46允许车门44转动到打开状态。扣紧和释放两种状态下的闩锁46可以允许车门44从打开状态转动到关闭状态。
参考图2，车辆30包括容纳车辆30的乘客(如果有的话)的乘客舱48。乘客舱48包括设置在乘客舱48的前部的一个或多个前排座椅50和设置在前排座椅50后面的一个或多个后排座椅50。座椅50中的一个可以是驾驶员座椅50并且被设置成允许驾驶员座椅50上的乘客控制诸如用于控制车辆30的方向盘80。乘客舱48还可以包括在乘客舱48的后部的第三排座椅(未示出)。在图2中，座椅50被示出为斗式座椅，但是座椅50可以是其他类型的。
座椅50可以包括座椅靠背52、座椅底部54和头枕56。头枕56可以由座椅靠背52支撑，并且可以相对于座椅靠背52是静止的或可移动的。座椅靠背52可以由座椅底部54支撑，并且可以相对于座椅底部54是静止的或可移动的。座椅靠背52、座椅底部54和/或头枕56可以以多个自由度调节。具体地，座椅靠背52、座椅底部54和/或头枕56本身可以是可调节的，换句话说，它们本身是座椅靠背52、座椅底部54和/或头枕56内的可调节部件，和/或可相对于彼此调节。特别地，座椅靠背52的角度可以相对于车身40是可调节的；即座椅50可倾斜。
车辆30可以包括安全带58。每个安全带58可以包括织带60、汽车安全带安装件62、伸缩器64、夹子66和插扣68。汽车安全带安装件62将织带60的一端附接到座椅50。织带60的另一端进入伸缩器64，伸缩器64可包括使织带60延伸和缩回的卷轴(未示出)。夹子66沿着织带60自由滑动，并可与插扣68接合。安全带58可以在夹子66与插扣68接合的锁定状态和夹子66与插扣68脱离的解锁状态之间变化。
参考图1和图2，挡风玻璃70可以相对于车身40固定。挡风玻璃70可以部分地围绕乘客舱48。挡风玻璃70可以相对于乘客舱48设置在车辆前方。挡风玻璃70可以由任何适当耐用的透明材料形成，包括玻璃，例如层压的钢化玻璃或诸如树脂玻璃或聚碳酸酯的塑料。
参考图1，车辆30可以包括挡风玻璃刮水器72。挡风玻璃刮水器72可以附接在挡风玻璃70的下边缘处并且可转动划过挡风玻璃70。挡风玻璃刮水器72可以是支架式刮片、无骨架刮片(beam blade)或任何其它合适类型的挡风玻璃刮水器。
参考图3，方向盘80和转向柱82可以设置在乘客舱48的前端并面向驾驶员座椅50。方向盘80可以附接到连接到转向器34的转向柱82。方向盘80可相对于设置在挡风玻璃70下方的乘客舱48的前端处的仪表板84旋转。乘客可以旋转方向盘80以向转向器34提供输入。此外，方向盘80的位置可以是可调节的。例如，方向盘80可以相对于仪表板84升高或降低、可以相对于仪表板84向上或向下倾斜和/或可以朝向仪表板84缩回或从仪表板84延伸。
用户界面74向车辆30的乘客展示信息并从车辆30的乘客接收信息。用户界面74可以位于例如车辆30的乘客舱48中的仪表板上，或者容易被乘客看到的任何地方。用户界面74可以包括拨号盘、数字读出器、屏幕、扬声器等，以向乘客提供信息，例如诸如已知的人机界面(HMI)元件。用户界面74可以包括用于从乘客接收信息的按钮、旋钮、键盘、麦克风等。
车辆30可以是半自主车辆。有时称为“虚拟驾驶员”的控制器32可以能够独立于人类操作者的干预而以更大或更小的程度来操作车辆30。控制器32可以被编程以操作转向器34、推进器36、制动器38和/或其他车辆系统。
车辆30可以以不同的自主模式操作。“自主模式”是控制器32操作的一组车辆系统以及控制器32将控制让出给人类操作者时所处的一组条件。例如，有时称为半自主控制的自主模式可以包括控制转向器34、推进器36和制动器38中的一个或两个，例如转向器34，以及推进器36和制动器38二者中的至少一个。另一个例子，有时被称为完全自主控制的自主模式可以包括对转向器34、推进器36和制动器38中的每一个的控制。对于另一个例子，自主模式可以具有车辆系统空集，即人类操作者操作转向器34、推进器36和制动器38中的每一个。这组条件可以取决于例如驾驶环境。例如，自主模式可以基于恶劣天气、即将到来的高速公路出口、即将到来的施工区等而停用。对于另一个示例，自主模式可以具有条件的空集，即无论驾驶环境如何，自主模式保持有效。
参考图4，控制器32执行各种操作，包括如本文所述。控制器32是通常包括处理器和存储器的计算设备，存储器包括一种或多种形式的计算机可读介质，以及存储可由处理器执行的用于执行包括如本文所公开的各种操作的指令。控制器32的存储器进一步通常存储经由各种通信机制接收的远程数据；例如，控制器32通常被配置用于在控制器局域网(CAN)总线等上进行通信，和/或用于使用其他有线或无线协议，例如蓝牙等。控制器32还可以具有到车载诊断连接器(OBD-II)的连接。通过使用以太网、WiFi(基于IEEE 802.11b标准的无线局域网)、CAN总线、本地互连网络(LIN)和/或其他有线或无线机制的车辆网络，控制器32可以向车辆30中的各种设备发送消息和/或从各种设备接收消息，各种设备例如控制器、驱动器、传感器等，例如本文所讨论的控制器和传感器。例如，控制器32可以从传感器78接收数据。虽然为了便于说明，图4中示出了一个控制器32，但是应当理解，控制器32可以包括一个或多个计算设备，并且这里描述的各种操作可以由一个或多个计算设备来执行。
控制器32可以通过例如控制器区域网络(CAN)总线、以太网、本地互连网络(LIN)的通信网络76和/或通过任何其它有线或无线通信网络来发送信号。通信网络76可以将控制器32连接到车辆系统，包括例如转向器34、推进器36和制动器38以及传感器78，以用于自主或半自主操作。通信网络76还可以将控制器32连接到其他车辆系统，例如方向盘80、前照灯42、闩锁46、座椅50和挡风玻璃刮水器72。
车辆30可以包括传感器78。传感器78可以检测车辆30的内部状态，例如车轮转速、车轮方向以及发动机和变速器变量。传感器78可以检测车辆30的位置或方向，例如全球定位系统(GPS)传感器；诸如压电或微机电系统(MEMS)的加速度计；诸如速率、环形激光或光纤陀螺的陀螺仪；惯性测量单位(IMU)；和磁力计。传感器78可以检测外部世界，例如雷达传感器、扫描激光测距仪、光检测和测距(LIDAR)设备以及诸如摄像机的图像处理传感器。传感器78可以检测环境条件，例如，环境光线传感器和附接到挡风玻璃70上用于检测降水的传感器，例如用于检测雨滴影响的压力传感器或红外传感器。红外沉淀传感器可以以45度的角度在挡风玻璃70上投射红外光，并且测量由挡风玻璃70反射回的红外线的比例，其是挡风玻璃70的湿度的函数。传感器78可以包括通信设备，例如车辆对基础设施(V2I)或车辆对车辆(V2V)设备。
转向器34通常是已知的车辆转向子系统并且控制车辆30的车轮的转动。转向器34与方向盘80和控制器32连通并从方向盘80和控制器32接收输入。转向器34可以是具有如已知的电力辅助转向、线控转向系统的齿条和小齿轮系统或任何其它合适的系统。
车辆30的推进器36产生能量并将能量转化为车辆30的运动。推进器36可以是已知的车辆推进子系统，例如常规的动力传动系统，其包括连接到将旋转运动传递到车轮的变速器的内燃机；包括电池、电动马达和将旋转运动传递到车轮的变速器的电动动力传动系统；包括常规动力传动系统和电动动力传动系统的元件的混合动力传动系统；或任何其他类型的推进器。推进器36与控制器32和人类操作者通信并接收来自控制器32和人类操作者的输入。人类操作者可以经由例如加速器踏板和/或变速杆来控制推进器36。
制动器38通常是已知的车辆制动子系统，并抵抗车辆30的运动，从而使车辆30减慢和/或停止。制动器38可以是摩擦制动器，例如盘式制动器、鼓式制动器、带式制动器等；再生制动器；任何其他合适类型的制动器；或组合。制动器38与控制器32和人类操作者通信并接收来自控制器32和人类操作者的输入。人类操作者可以经由例如制动踏板来控制制动器38。
图5是示出当车辆30处于半自主模式时用于向例如操作者的乘客提供输出的示例性过程500的过程流程图。过程500开始于框505，其中控制器32启动第一自主模式以控制转向器34以及推进器36和制动器38二者中的至少一个。控制器32可以一经从人类操作者接收到这样做的命令就启动第一自主模式。启动自主模式意味着从不同的自主模式切换到该自主模式，并且停用自主模式意味着将该自主模式切换到不同的自主模式。
接下来，在框510中，控制器32通过通信网络76从传感器78接收指示环境光线强度的信号。控制器32解释该信号以确定车辆30外部的环境的亮度或暗度如何。例如，该信号可以取决于光度量，例如发光强度(通常以流明每球面度测量)或亮度(流明每球面度平方米)，或取决于辐射计量学量，例如辐射强度(瓦特每球面度)或辐照度(瓦特每平方米)。
接下来，在框515中，控制器32通过通信网络76从传感器78接收指示降水的信号。控制器32解释该信号以确定在车辆30外部的环境中是否和/或多大程度地雨、雨夹雪、雪等落下。例如，该信号可以取决于被反射回到传感器78的投射到挡风玻璃70上的红外光的比例。
接下来，在框520中，控制器32接收来自人类操作者的执行干扰看到车辆30的行驶区域和向车辆30提供输入之一的人类操作者的能力的动作的命令。控制器32的存储器可以存储潜在地干扰人类操作者的视觉或控制的一系列命令，使得控制器32可以照此识别命令。不会潜在地干扰人类操作者的视觉或控制的命令不对框520计算，并且过程500仅在接收到干扰人类操作者的视觉或控制的命令时才进入判定框525。潜在的干扰命令可以是例如在检测到降水时停用挡风玻璃刮水器72、当环境光线低于强度阈值时停用前照灯42、将驾驶员座椅50倾斜超过角度阈值、调整方向盘80的位置、解开驾驶员安全带58以及打开驾驶员车门44之一。驾驶员安全带58是安装到驾驶员座椅50的安全带58中的一个。驾驶员车门44是与驾驶员座椅50相邻的车门44。命令是否是干扰人类操作者的视觉或控制的命令可以是有条件的，也就是说，可以取决于由控制器32的存储器存储的数据，例如环境光线信号和降水信号。例如，如果环境光线信号低于阈值，则停用前照灯42的命令是潜在地干扰人类操作者的视觉或控制的命令。可以通过实验来选择环境光线信号的阈值，以确保环境被充分地照亮以供人类操作者看到环境，例如昏暗的条件。另一个例子，如果降水信号高于或低于阈值，则停用挡风玻璃刮水器72的命令是潜在地干扰人类操作者的视觉或控制的命令。可以通过实验来选择降水信号的阈值，以确保人类操作者可以通过挡风玻璃70足够看清楚，例如是否存在降雨或凝结雾。
接下来，在判定框525中，控制器32确定车辆30是处于第一自主模式还是第二自主模式。在第一自主模式中，控制器32控制推进器36和制动器38二者中的至少一个和转向器34；换句话说，第一自主模式可以是诸如NHTSA或SAE级别2或3的自主操作的半自主操作。第二自主模式是与第一自主模式不同的自主模式，并且是在其中控制器32不应该忽略来自人类操作者的潜在干扰命令的自主模式，如下面关于框535所讨论的。例如，第二自主模式可以是控制器32不控制转向器34、推进器36和制动器38，即非自主操作。另一个例子，第二自主模式可以是控制器32控制转向器34、推进器36和制动器38中的每一个，没有将控制让与人类操作者所处的条件，即完全自主控制，例如NHTSA级别4的自主操作。
当车辆30处于第二自主模式时，接下来，在框530中，控制器32服从命令。控制器32可以通过指示车辆子系统执行命令(诸如指示座椅50倾斜超过阈值或指示前照灯42在环境光线较低时停用)来服从该命令。在框530之后，过程500结束。
当车辆30处于第一自主模式时，在判定框525之后，在框535中，控制器32忽略来自人类操作者的执行干扰乘客看到车辆30的行驶区域和/或向车辆30提供输入的能力的动作的命令。忽略命令可能涉及未能指示车辆子系统在接收到命令之后执行命令，可能涉及指示车辆系统在命令被发送到车辆系统之后不执行命令，或者可以涉及在人类操作者发出命令之后负责执行该命令的车辆系统不执行命令的任何其他一系列动作。例如，在第一自主模式下，控制器32可以基于指示降水强度的信号来忽略停用挡风玻璃刮水器72的命令。可以选择降水强度的阈值，以确保人类操作者能够通过挡风玻璃70足够看清楚，如上所述。另一个例子，在第一自主模式下，控制器32可以基于指示环境光线的强度的信号来忽略停用前照灯42的命令。可以选择环境光线信号的阈值，以确保环境被充分地照亮以供人类操作者看到环境，如上所述。另一个例子是，在第一自主模式中，控制器32可以忽略使驾驶员座椅50倾斜超过角度阈值的命令。可以选择座椅靠背52相对于车身40的角度阈值，以确保人类操作者足够直立以通过挡风玻璃70看外面。
接下来，在框540中，控制器32警告人类操作者控制器32忽略通过用户界面74的命令。警告可能是视觉、听觉、触觉或任何其他与人类操作者通信的方式。当车辆30处于第一自主模式时，警告可以通知人类操作者保持注意。该警告可能会要求来自人类操作者的人类操作者注意的确认。
接下来，在判定框545中，控制器32确定人类操作者是否提供了注意的确认。确认可以是例如按下按钮、将手放在方向盘80上、说短语等。控制器32可以使用例如定时器来确定是否在时间限制内接收到确认。如果在例如时间限制内接收到确认，则过程500结束。
如果控制器32在例如时间限制内未接收到确认，则接下来，在框550中，控制器32开始切换。切换是从第一自主模式切换到人类操作者控制转向器34、推进器36和制动器38中每一个的自主模式。控制器32可以通过请求来自人类操作者的切换确认来开始切换。该请求可以是视觉、听觉、触觉或者与人类操作者通信的任何其它方式。
接下来，在判定框555中，控制器32确定人类操作者是否提供了切换确认。确认可以是例如按下按钮、将手放在方向盘80上、说短语等。控制器32可以使用例如定时器来确定是否在时间限制内接收到确认。
如果控制器32在例如时间限制内接收到确认，则接下来，在框560中，控制器32完成切换。换句话说，当处于第一自主模式时，控制器32响应于该命令而停用第一自主模式并切换到非自主的自主模式。在框560之后，过程500结束。
如果控制器32在例如时间限制内没有接收到确认，则在判定框555之后，在框565中，控制器32执行受控停止。换句话说，当在第一自主模式下，控制器32响应于该命令而使车辆30停止。如已知的那样，控制器32可以执行例如逐渐减速并将其驾驶到路肩的受控停止。
已经以说明性方式描述了本公开，并且应当理解，使用的术语旨在是描述性而不是限制性的词语。根据上述教导，本公开的许多修改和变化是可能的，并且本公开可以以不同于具体描述的方式实施。

Claims (15)

1.一种方法，包括：
启动第一自主模式以控制推进器和制动器中的至少一个以及转向器；以及
当处于所述第一自主模式时，忽略来自乘客的执行干扰所述乘客看到车辆的行驶区域和向所述车辆提供输入之一的能力的动作的命令。
2.根据权利要求1所述的方法，还包括：当处于第二自主模式时，服从来自所述乘客的所述命令。
3.根据权利要求1所述的方法，还包括基于驾驶环境停用所述第一自主模式。
4.根据权利要求1所述的方法，其中所述命令是下述之一：当检测到降水时停用挡风玻璃刮水器、当环境光线低于强度阈值时停用前照灯、将驾驶员座椅倾斜超过角度阈值、调整方向盘的位置、解开驾驶员安全带以及打开驾驶员车门。
5.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一自主模式包括对所述转向器、所述推进器和所述制动器中的每一个的控制；方法还包括基于驾驶环境停用所述第一自主模式。
6.根据权利要求1所述的方法，还包括：当处于所述第一自主模式时，响应于所述命令停用所述第一自主模式。
7.根据权利要求1所述的方法，还包括：当处于所述第一自主模式中时，响应于所述命令使所述车辆停止。
8.一种方法，包括：
启动第一自主模式以控制推进器和制动器中的至少一个以及转向器；以及
当处于所述第一自主模式时，忽略下述之一的命令：当检测到降水时停用挡风玻璃刮水器、在环境光线低于强度阈值时停用前照灯和将驾驶员座椅倾斜超过角度阈值。
9.根据权利要求8所述的方法，还包括：当处于第二自主模式时服从所述命令。
10.根据权利要求8所述的方法，还包括基于驾驶环境停用所述第一自主模式。
11.根据权利要求8所述的方法，其中所述第一自主模式包括对所述转向器、所述推进器和所述制动器中的每一个的控制；方法还包括基于驾驶环境停用所述第一自主模式。
12.根据权利要求8所述的方法，还包括接收指示降水的信号，以及当处于所述第一自主模式时，基于所述信号忽略停用所述挡风玻璃刮水器的命令。
13.根据权利要求8所述的方法，还包括接收指示环境光线强度的信号，以及当处于所述第一自主模式时，基于所述信号忽略停用所述前照灯的命令。
14.根据权利要求8所述的方法，还包括：当处于所述第一自主模式时，忽略将所述驾驶员座椅倾斜超过所述角度阈值的命令。
15.一种包括处理器和存储所述处理器可执行指令的存储器的控制器，其中所述处理器被编程为执行根据权利要求1-14之一所述的方法。
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