CN107800345A - 一种基于观测器的永磁同步电机控制方法 - Google Patents
一种基于观测器的永磁同步电机控制方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN107800345A CN107800345A CN201711066151.7A CN201711066151A CN107800345A CN 107800345 A CN107800345 A CN 107800345A CN 201711066151 A CN201711066151 A CN 201711066151A CN 107800345 A CN107800345 A CN 107800345A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- msub
- mover
- mrow
- mfrac
- beta
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 18
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 title claims abstract description 17
- 238000004088 simulation Methods 0.000 claims abstract description 9
- 238000013461 design Methods 0.000 claims abstract description 8
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 claims abstract description 6
- 230000004907 flux Effects 0.000 claims description 4
- 238000013178 mathematical model Methods 0.000 claims description 3
- 230000003068 static effect Effects 0.000 claims description 3
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 abstract description 7
- 230000009897 systematic effect Effects 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 4
- 238000011160 research Methods 0.000 description 2
- 238000011217 control strategy Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 230000005284 excitation Effects 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 238000004377 microelectronic Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
- H02P21/22—Current control, e.g. using a current control loop
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
- H02P21/13—Observer control, e.g. using Luenberger observers or Kalman filters
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
- H02P21/14—Estimation or adaptation of machine parameters, e.g. flux, current or voltage
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
- Pharmaceuticals Containing Other Organic And Inorganic Compounds (AREA)
Abstract
本发明提供一种基于观测器的永磁同步电机控制方法，实现电机无编码器控制技术，首先建立永磁同步电机数学模型，接着设计电流观测器，然后利用Lyapunov函数验证系统稳定性，最后通过仿真结果确定系统参数。本发明针对速度变化，设计了自适应速度反电动势观测器，由于低通滤波器造成电机位置估计误差，采用非线性拟合估算补偿方法，降低位置误差，实现电机位置精确估计。由于机械式编码器在永磁同步电机中的使用，不仅增加成本，而且降低可靠性，所以本发明有效克服了现有技术中的种种缺点而具高度应用价值。
Description
技术领域
本发明涉及一种基于观测器的永磁同步电机控制方法。
背景技术
永磁同步电机(PMSM)具备十分优良的低速性能、可以实现弱磁高速控制，调速范围宽广、动态特性和效率都很高，而且无需激磁电流，提高了电机效率和功率密度，永磁同步电机已经成为伺服系统的主流之选，广泛应用于数控机床、工业机器人等领域。
随着微电子技术、微处理器、控制技术的发展，使得很多算法复杂的控制策略可以应用到电机控制中。然而降低成本、提高性能一直是电机控制领域追求的目标，而编码器的使用无疑带来安装、维护、干扰以及增加成本等问题，因此无传感器技术成为重要的研究方向。譬如，永磁同步电机的无传感器控制系统(授权公告号：CN101964624B)，一种永磁同步电机无传感器控制方法及其控制装置。目前无传感器技术主要存在干外在扰和误差补偿的问题，还处于理论探索阶段，还有一些理论问题未解决。
近年来，无传感器技术已成为一个重要研究方向，本发明对永磁同步电机的无传感器技术进行研究。
发明内容
鉴于以上所述现有技术的缺点，为了提高永磁同步电机性能，降低成本，本发明提供一种基于观测器的永磁同步电机控制方法。
一种基于观测器的永磁同步电机控制方法，其特征在于，其包括如下步骤：
步骤1：建立凸装子结构的永磁同步电机数学模型，其在静止坐标系α,β中模型为
vα＝-ψfωrsin(θ)
vβ＝-ψfωrcos(θ)
其中iα,iβ分别为定子α,β轴的电流，uα,uβ分别为定子α,β轴的电压，vα,vβ为反电动势，R为定子电阻，L为定子电感，Tα,Tβ分别为定子α,β轴的电磁转矩，ψf为磁链，ωr、θ分别为转速和位置；
步骤2：考虑参数变化，设计电流观测器为：
其中“^”表示观测量，fα,fβ表示系统输入控制，
考虑反电动势反馈回电流观测器，得到误差方程为：
其中“～”表示误差量，
滑模面取为：
步骤3：取速度观测器
取fα，fβ为
其中γ1>0,λ1>R/L、λ2>R/L为常数；
步骤4：利用Lyapunov函数，验证系统稳定性；
步骤5：设计自适应速度反电动势观测器
其中Kc为常数；
步骤6：对电机位置采用非线性拟合估算补偿方法，合理选取频率点，通过非线性点拟合，补偿位置误差；
步骤7：由MATLAB仿真结果，判断是否需要参数调整，若需要调整，返回步骤3。
综上所述，机械式编码器在PMSM中的使用，不仅增加成本，而且降低可靠性，为了解决上述问题，本发明提出的PMSM控制方法不需要传感器，同时，针对速度变化，设计了自适应速度反电动势观测器，由于低通滤波器造成电机位置估计误差，采用非线性拟合估算补偿方法，降低位置误差，实现电机位置精确估计。本方法实现简单，具有很好的应用前景。
附图说明
图1为本发明基于观测器的矢量控制原理图。
图2为本发明实施例观测器的仿真图。
图3为本发明实施例非线性拟合估算图。
图4为本发明实施例速度实际值。
图5为本发明实施例位置实际值。
图6为本发明实施例速度误差。
图7为本发明实施例三相电流值。
具体实施方式
以下通过特定的具体实例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地实施。
步骤1：针对凸装子结构的永磁同步电机，建立数学模型，其在静止坐标系α,β中模型为
vα＝-ψfωrsin(θ)
vβ＝-ψfωrcos(θ)
其中iα,iβ分别为定子α,β轴的电流，uα,uβ分别为定子α,β轴的电压，vα,vβ为反电动势，R为定子电阻，L为定子电感，ψf为磁链，ωr、θ分别为转速和位置；
步骤2：考虑参数变化，设计电流观测器为
其中“^”表示观测量，fα,fβ表示系统输入控制，
由式电流观测器及式系统模型得到误差方程为
其中“～”表示误差量
滑模面取为：
步骤3：取速度观测器
取fα，fβ为
其中γ1>0,λ1>R/L、λ2>R/L为常数；
步骤4：利用Lyapunov函数，验证系统稳定性；
假设Lyapunov函数为
则
其中为滑模面，is＝[iα iβ]T，vs＝[vα vβ]T
为了渐进稳定，即取
则
取
则K>R/L时，系统渐进稳定。
步骤5：设计自适应速度反电动势观测器
其中Kc为常数，Kc∈(0.2,1)；
步骤6：对电机位置采用非线性拟合估算补偿方法，合理选取频率点，通过非线性点拟合，补偿位置误差。通过MATLAB中波特图仿真计算出频率点误差，非线性拟合估算补偿误差。根据(250,0.124)，(750,0.36)，(1250,0.607)，(1750,0.652)，(2250,0.527)，(2750,0.556)，(3000,0.538)，利用polyfit(x,y,2)非线性拟合估算见图3，根据运行过程中实际情况，选取拟合曲线上的值补偿。
步骤7：由MATLAB仿真结果，判断是否需要参数调整，若需要调整，返回步骤3。
图1为本发明基于观测器的矢量控制原理图，PI、ACR分别表示转速和电流控制器，I_PARK、PARK、CLARK表示坐标系变换，I_PARK是dq-αβ变换，PARK是αβ-dq变换，CLARK是abc-αβ变换。图2为本发明实施例观测器的仿真图。仿真所用的三相PMSM参数为：定子电阻R＝2.75Ω，电感Ld＝Lq＝7.5mH，永磁体磁通0.165Wb，转动惯量J＝0.8×10-3kg·m2，极对数pn＝4，粘滞摩擦系数B＝0。转速ωr＝50rad/s时的仿真结果见图4～图7。图4为本发明实施例速度实际值，横坐标是时间，单位秒(s)，纵坐标是速度，单位(rad/s)。图5为本发明实施例位置实际值，横坐标是时间，单位秒(s)，纵坐标是位置，单位(rad)。图6为本发明实施例速度误差，横坐标是时间，单位秒(s)，纵坐标是速度误差。图7为本发明实施例三相电流值ia、ib、ic的波形，横坐标是时间，单位秒(s)，纵坐标是电流，单位安培(A)。
综上所述，机械式编码器在PMSM中的使用，不仅增加成本，而且降低可靠性。为了解决上述问题，本发明提出了基于观测器的无传感器方法，设计自适应速度反电动势观测器，大大降低了外在干扰的影响。对电机位置采用非线性拟合估算补偿方法实现了电机速度和位置精确估计，实现方便，所以本发明有效克服了现有技术中的种种缺点而具高度应用价值。
Claims (1)
1.一种基于观测器的永磁同步电机控制方法，其特征在于，其包括如下步骤：
步骤1：建立凸装子结构的永磁同步电机数学模型，其在静止坐标系α,β中模型为
<mrow>
<mfrac>
<mrow>
<msub>
<mi>di</mi>
<mi>&alpha;</mi>
</msub>
</mrow>
<mrow>
<mi>d</mi>
<mi>t</mi>
</mrow>
</mfrac>
<mo>=</mo>
<mo>-</mo>
<mfrac>
<mi>R</mi>
<mi>L</mi>
</mfrac>
<msub>
<mi>i</mi>
<mi>&alpha;</mi>
</msub>
<mo>+</mo>
<mfrac>
<mn>1</mn>
<mi>L</mi>
</mfrac>
<msub>
<mi>v</mi>
<mi>&alpha;</mi>
</msub>
<mo>+</mo>
<mfrac>
<msub>
<mi>u</mi>
<mi>&alpha;</mi>
</msub>
<mi>L</mi>
</mfrac>
<mo>+</mo>
<msub>
<mi>T</mi>
<mi>&alpha;</mi>
</msub>
</mrow>
<mrow>
<mfrac>
<mrow>
<msub>
<mi>di</mi>
<mi>&beta;</mi>
</msub>
</mrow>
<mrow>
<mi>d</mi>
<mi>t</mi>
</mrow>
</mfrac>
<mo>=</mo>
<mo>-</mo>
<mfrac>
<mi>R</mi>
<mi>L</mi>
</mfrac>
<msub>
<mi>i</mi>
<mi>&beta;</mi>
</msub>
<mo>+</mo>
<mfrac>
<mn>1</mn>
<mi>L</mi>
</mfrac>
<msub>
<mi>v</mi>
<mi>&beta;</mi>
</msub>
<mo>+</mo>
<mfrac>
<msub>
<mi>u</mi>
<mi>&beta;</mi>
</msub>
<mi>L</mi>
</mfrac>
<mo>+</mo>
<msub>
<mi>T</mi>
<mi>&beta;</mi>
</msub>
</mrow>
vα＝-ψfωrsin(θ)
vβ＝-ψfωrcos(θ)
其中iα,iβ分别为定子α,β轴的电流，uα,uβ分别为定子α,β轴的电压，vα,vβ为反电动势，R为定子电阻，L为定子电感，Tα,Tβ分别为定子α,β轴的电磁转矩，ψf为磁链，ωr、θ分别为转速和位置；
步骤2：考虑参数变化，设计电流观测器为
<mrow>
<mfrac>
<mrow>
<mi>d</mi>
<msub>
<mover>
<mi>i</mi>
<mo>^</mo>
</mover>
<mi>&alpha;</mi>
</msub>
</mrow>
<mrow>
<mi>d</mi>
<mi>t</mi>
</mrow>
</mfrac>
<mo>=</mo>
<mo>-</mo>
<mfrac>
<mi>R</mi>
<mi>L</mi>
</mfrac>
<msub>
<mover>
<mi>i</mi>
<mo>^</mo>
</mover>
<mi>&alpha;</mi>
</msub>
<mo>+</mo>
<mfrac>
<mn>1</mn>
<mi>L</mi>
</mfrac>
<msub>
<mover>
<mi>v</mi>
<mo>^</mo>
</mover>
<mi>&alpha;</mi>
</msub>
<mo>+</mo>
<mfrac>
<msub>
<mi>u</mi>
<mi>&alpha;</mi>
</msub>
<mi>L</mi>
</mfrac>
<mo>+</mo>
<msub>
<mover>
<mi>T</mi>
<mo>^</mo>
</mover>
<mi>&alpha;</mi>
</msub>
<mo>-</mo>
<msub>
<mi>f</mi>
<mi>&alpha;</mi>
</msub>
</mrow>
<mrow>
<mfrac>
<mrow>
<mi>d</mi>
<msub>
<mover>
<mi>i</mi>
<mo>^</mo>
</mover>
<mi>&beta;</mi>
</msub>
</mrow>
<mrow>
<mi>d</mi>
<mi>t</mi>
</mrow>
</mfrac>
<mo>=</mo>
<mo>-</mo>
<mfrac>
<mi>R</mi>
<mi>L</mi>
</mfrac>
<msub>
<mover>
<mi>i</mi>
<mo>^</mo>
</mover>
<mi>&beta;</mi>
</msub>
<mo>+</mo>
<mfrac>
<mn>1</mn>
<mi>L</mi>
</mfrac>
<msub>
<mover>
<mi>v</mi>
<mo>^</mo>
</mover>
<mi>&beta;</mi>
</msub>
<mo>+</mo>
<mfrac>
<msub>
<mi>u</mi>
<mi>&beta;</mi>
</msub>
<mi>L</mi>
</mfrac>
<mo>+</mo>
<msub>
<mover>
<mi>T</mi>
<mo>^</mo>
</mover>
<mi>&beta;</mi>
</msub>
<mo>-</mo>
<msub>
<mi>f</mi>
<mi>&beta;</mi>
</msub>
</mrow>
其中“^”表示观测量，fα,fβ表示系统输入控制，
考虑反电动势反馈回电流观测器，得到误差方程为
<mrow>
<mfrac>
<mrow>
<mi>d</mi>
<msub>
<mover>
<mi>i</mi>
<mo>~</mo>
</mover>
<mi>&alpha;</mi>
</msub>
</mrow>
<mrow>
<mi>d</mi>
<mi>t</mi>
</mrow>
</mfrac>
<mo>=</mo>
<mo>-</mo>
<mfrac>
<mi>R</mi>
<mi>L</mi>
</mfrac>
<msub>
<mover>
<mi>i</mi>
<mo>~</mo>
</mover>
<mi>&alpha;</mi>
</msub>
<mo>+</mo>
<mfrac>
<mn>1</mn>
<mi>L</mi>
</mfrac>
<msub>
<mover>
<mi>v</mi>
<mo>~</mo>
</mover>
<mi>&alpha;</mi>
</msub>
<mo>+</mo>
<msub>
<mover>
<mi>T</mi>
<mo>~</mo>
</mover>
<mi>&alpha;</mi>
</msub>
<mo>-</mo>
<msub>
<mi>f</mi>
<mi>&alpha;</mi>
</msub>
</mrow>
<mrow>
<mfrac>
<mrow>
<mi>d</mi>
<msub>
<mover>
<mi>i</mi>
<mo>~</mo>
</mover>
<mi>&beta;</mi>
</msub>
</mrow>
<mrow>
<mi>d</mi>
<mi>t</mi>
</mrow>
</mfrac>
<mo>=</mo>
<mo>-</mo>
<mfrac>
<mi>R</mi>
<mi>L</mi>
</mfrac>
<msub>
<mover>
<mi>i</mi>
<mo>~</mo>
</mover>
<mi>&beta;</mi>
</msub>
<mo>+</mo>
<mfrac>
<mn>1</mn>
<mi>L</mi>
</mfrac>
<msub>
<mover>
<mi>v</mi>
<mo>~</mo>
</mover>
<mi>&beta;</mi>
</msub>
<mo>+</mo>
<msub>
<mover>
<mi>T</mi>
<mo>~</mo>
</mover>
<mi>&beta;</mi>
</msub>
<mo>-</mo>
<msub>
<mi>f</mi>
<mi>&beta;</mi>
</msub>
</mrow>
其中“～”表示误差量
滑模面取为：
步骤3：取速度观测器
<mrow>
<msub>
<mover>
<mover>
<mi>&omega;</mi>
<mo>^</mo>
</mover>
<mo>&CenterDot;</mo>
</mover>
<mi>r</mi>
</msub>
<mo>=</mo>
<mfrac>
<msub>
<mi>&gamma;</mi>
<mn>1</mn>
</msub>
<mi>L</mi>
</mfrac>
<mrow>
<mo>(</mo>
<msub>
<mover>
<mi>i</mi>
<mo>~</mo>
</mover>
<mi>&alpha;</mi>
</msub>
<mo>&CenterDot;</mo>
<mi>s</mi>
<mi>i</mi>
<mi>n</mi>
<mo>(</mo>
<mover>
<mi>&theta;</mi>
<mo>^</mo>
</mover>
<mo>)</mo>
<mo>-</mo>
<msub>
<mover>
<mi>i</mi>
<mo>~</mo>
</mover>
<mi>&beta;</mi>
</msub>
<mo>&CenterDot;</mo>
<mi>c</mi>
<mi>o</mi>
<mi>s</mi>
<mo>(</mo>
<mover>
<mi>&theta;</mi>
<mo>^</mo>
</mover>
<mo>)</mo>
<mo>)</mo>
</mrow>
</mrow>
取fα，fβ为
<mrow>
<msub>
<mi>f</mi>
<mi>&alpha;</mi>
</msub>
<mo>=</mo>
<msub>
<mi>&lambda;</mi>
<mn>1</mn>
</msub>
<mo>&CenterDot;</mo>
<msub>
<mover>
<mi>i</mi>
<mo>~</mo>
</mover>
<mi>&alpha;</mi>
</msub>
<mo>&CenterDot;</mo>
<mi>s</mi>
<mi>i</mi>
<mi>g</mi>
<mi>n</mi>
<mrow>
<mo>(</mo>
<msub>
<mover>
<mi>i</mi>
<mo>~</mo>
</mover>
<mi>&alpha;</mi>
</msub>
<mo>)</mo>
</mrow>
</mrow>
<mrow>
<msub>
<mi>f</mi>
<mi>&beta;</mi>
</msub>
<mo>=</mo>
<msub>
<mi>&lambda;</mi>
<mn>2</mn>
</msub>
<mo>&CenterDot;</mo>
<msub>
<mover>
<mi>i</mi>
<mo>~</mo>
</mover>
<mi>&beta;</mi>
</msub>
<mo>&CenterDot;</mo>
<mi>s</mi>
<mi>i</mi>
<mi>g</mi>
<mi>n</mi>
<mrow>
<mo>(</mo>
<msub>
<mover>
<mi>i</mi>
<mo>~</mo>
</mover>
<mi>&beta;</mi>
</msub>
<mo>)</mo>
</mrow>
</mrow>
其中γ1>0,λ1>R/L、λ2>R/L为常数；
步骤4：利用Lyapunov函数，验证系统稳定性；
步骤5：设计自适应速度反电动势观测器
<mrow>
<msub>
<mover>
<mi>v</mi>
<mo>^</mo>
</mover>
<mi>&alpha;</mi>
</msub>
<mo>=</mo>
<mfrac>
<msub>
<mi>&omega;</mi>
<mi>c</mi>
</msub>
<mrow>
<mi>s</mi>
<mo>+</mo>
<msub>
<mi>&omega;</mi>
<mi>c</mi>
</msub>
</mrow>
</mfrac>
<msub>
<mi>K</mi>
<mi>&alpha;</mi>
</msub>
<msub>
<mover>
<mi>i</mi>
<mo>~</mo>
</mover>
<mi>&alpha;</mi>
</msub>
<mi>s</mi>
<mi>i</mi>
<mi>g</mi>
<mi>n</mi>
<mrow>
<mo>(</mo>
<msub>
<mover>
<mi>i</mi>
<mo>~</mo>
</mover>
<mi>&alpha;</mi>
</msub>
<mo>)</mo>
</mrow>
</mrow>
<mrow>
<msub>
<mover>
<mi>v</mi>
<mo>^</mo>
</mover>
<mi>&beta;</mi>
</msub>
<mo>=</mo>
<mfrac>
<msub>
<mi>&omega;</mi>
<mi>c</mi>
</msub>
<mrow>
<mi>s</mi>
<mo>+</mo>
<msub>
<mi>&omega;</mi>
<mi>c</mi>
</msub>
</mrow>
</mfrac>
<msub>
<mi>K</mi>
<mi>&beta;</mi>
</msub>
<msub>
<mover>
<mi>i</mi>
<mo>~</mo>
</mover>
<mi>&beta;</mi>
</msub>
<mi>s</mi>
<mi>i</mi>
<mi>g</mi>
<mi>n</mi>
<mrow>
<mo>(</mo>
<msub>
<mover>
<mi>i</mi>
<mo>~</mo>
</mover>
<mi>&beta;</mi>
</msub>
<mo>)</mo>
</mrow>
</mrow>
其中Kc为常数；
步骤6：对电机位置采用非线性拟合估算补偿方法，合理选取频率点，通过非线性点拟合，补偿位置误差；
步骤7：由MATLAB仿真结果，判断是否需要参数调整，若需要调整，返回步骤3。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201711066151.7A CN107800345B (zh) | 2017-11-02 | 2017-11-02 | 一种基于观测器的永磁同步电机控制方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201711066151.7A CN107800345B (zh) | 2017-11-02 | 2017-11-02 | 一种基于观测器的永磁同步电机控制方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN107800345A true CN107800345A (zh) | 2018-03-13 |
| CN107800345B CN107800345B (zh) | 2020-07-21 |
Family
ID=61548757
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201711066151.7A Active CN107800345B (zh) | 2017-11-02 | 2017-11-02 | 一种基于观测器的永磁同步电机控制方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN107800345B (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108880378A (zh) * | 2018-07-04 | 2018-11-23 | 宁波工程学院 | 基于假定旋转坐标法的永磁同步电机启动控制方法 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07178935A (ja) * | 1993-12-24 | 1995-07-18 | Seiko Epson Corp | インパクトドットプリンタ |
| CN104135197A (zh) * | 2014-08-18 | 2014-11-05 | 济南大学 | 一种无传感器永磁同步电机调速控制策略 |
| CN104868814A (zh) * | 2015-05-06 | 2015-08-26 | 北京动力机械研究所 | 凸极式永磁同步电机无位置传感器的控制方法及装置 |
| CN105429545A (zh) * | 2015-11-30 | 2016-03-23 | 张碧陶 | 一种基于软测量的无传感器永磁同步电机控制方法 |
| CN106026835A (zh) * | 2016-08-04 | 2016-10-12 | 上海应用技术学院 | 一种基于模糊控制和滑模观测器的无速度传感器优化方法 |
-
2017
- 2017-11-02 CN CN201711066151.7A patent/CN107800345B/zh active Active
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07178935A (ja) * | 1993-12-24 | 1995-07-18 | Seiko Epson Corp | インパクトドットプリンタ |
| CN104135197A (zh) * | 2014-08-18 | 2014-11-05 | 济南大学 | 一种无传感器永磁同步电机调速控制策略 |
| CN104868814A (zh) * | 2015-05-06 | 2015-08-26 | 北京动力机械研究所 | 凸极式永磁同步电机无位置传感器的控制方法及装置 |
| CN105429545A (zh) * | 2015-11-30 | 2016-03-23 | 张碧陶 | 一种基于软测量的无传感器永磁同步电机控制方法 |
| CN106026835A (zh) * | 2016-08-04 | 2016-10-12 | 上海应用技术学院 | 一种基于模糊控制和滑模观测器的无速度传感器优化方法 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108880378A (zh) * | 2018-07-04 | 2018-11-23 | 宁波工程学院 | 基于假定旋转坐标法的永磁同步电机启动控制方法 |
| CN108880378B (zh) * | 2018-07-04 | 2021-04-06 | 宁波工程学院 | 基于假定旋转坐标法的永磁同步电机启动控制方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN107800345B (zh) | 2020-07-21 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| Bodson et al. | High-performance induction motor control via input-output linearization | |
| KR101203250B1 (ko) | 밸브 제어 장치 | |
| CN103051274B (zh) | 基于变阻尼的二自由度永磁同步电机的无源性控制方法 | |
| CN109194219B (zh) | 一种基于无模型非奇异终端滑模控制永磁同步电机的方法及系统 | |
| CN107070341A (zh) | 基于鲁棒迭代学习控制的永磁同步电机转矩脉动抑制方法 | |
| CN108011554B (zh) | 永磁同步电机无速度传感器自适应转速跟踪控制系统及其设计方法 | |
| CN108319148A (zh) | 一种控制力矩陀螺框架伺服系统低转速高精度控制方法 | |
| CN106130426B (zh) | 基于ekf的无传感器超高速永磁同步电机转速控制方法 | |
| CN102647134A (zh) | 一种永磁同步电机无角度传感器的效率优化控制方法 | |
| CN104393814B (zh) | 一种永磁同步电机控制方法 | |
| CN104734595A (zh) | 基于模型参考自适应的永磁同步电机转动惯量辨识方法 | |
| CN108233808A (zh) | 异步电机低速性能改善方法及系统 | |
| CN111193448A (zh) | 基于扩展卡尔曼滤波器的表贴式永磁同步电机负载转矩观测方法 | |
| CN109936319B (zh) | 一种整定转速控制器参数的方法及装置 | |
| CN110401390B (zh) | 基于观测器的永磁同步电机随机命令滤波模糊控制方法 | |
| CN106100480A (zh) | 基于干扰观测器的永磁同步电机三自由度内模控制方法 | |
| CN107911056A (zh) | 一种分数阶迭代滑模控制方法、控制系统及装置 | |
| Badini et al. | MRAS-based speed and parameter estimation for a vector-controlled PMSM drive | |
| CN108448983B (zh) | 一种抑制伺服系统极低速时非线性干扰的方法 | |
| CN107800345B (zh) | 一种基于观测器的永磁同步电机控制方法 | |
| CN108429501A (zh) | 一种永磁同步电机负载扰动的观测方法 | |
| CN107707168B (zh) | 一种基于双电流观测器的永磁同步电机控制方法 | |
| CN102594252B (zh) | 高精度跟踪系统中引入力矩修正的多闭环方法 | |
| CN116937687A (zh) | Vsg控制下直驱风力发电系统发电系统的惯量支撑能力定量分析方法 | |
| CN115051601A (zh) | 变速旋转直流电机伺服系统的扰动补偿和跟踪控制方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20221214 Address after: 311100 rooms E901 and e903, building 1, No. 1378, Wenyi West Road, Cangqian street, Yuhang District, Hangzhou City, Zhejiang Province Patentee after: HANGZHOU BLACKBOX 3D TECHNOLOGY CO.,LTD. Address before: 315000 Binhai Second Road, Hangzhou Bay New Area, Ningbo, Zhejiang Patentee before: Ningbo University of Technology |
|
| TR01 | Transfer of patent right |