[go: up one dir, main page]

CN107128303A - 车辆防碰撞方法、装置、存储介质、设备、系统及车辆 - Google Patents

车辆防碰撞方法、装置、存储介质、设备、系统及车辆 Download PDF

Info

Publication number
CN107128303A
CN107128303A CN201710415066.0A CN201710415066A CN107128303A CN 107128303 A CN107128303 A CN 107128303A CN 201710415066 A CN201710415066 A CN 201710415066A CN 107128303 A CN107128303 A CN 107128303A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
msub
mrow
information
distance
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201710415066.0A
Other languages
English (en)
Inventor
冯秋维
陈新
陈效华
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
BAIC Motor Co Ltd
Beijing Automotive Research Institute Co Ltd
Original Assignee
BAIC Motor Co Ltd
Beijing Automotive Research Institute Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by BAIC Motor Co Ltd, Beijing Automotive Research Institute Co Ltd filed Critical BAIC Motor Co Ltd
Priority to CN201710415066.0A priority Critical patent/CN107128303A/zh
Publication of CN107128303A publication Critical patent/CN107128303A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0956—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to traffic or environmental parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/04—Traffic conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2530/00—Input parameters relating to vehicle conditions or values, not covered by groups B60W2510/00 or B60W2520/00

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本公开涉及一种车辆防碰撞方法、装置、存储介质、设备、系统及车辆。该方法包括：获取第一车辆的位置信息和车辆信息，以及与所述第一车辆邻近的周边车辆的位置信息和车辆信息；根据所述第一车辆的位置信息和车辆信息，以及所述周边车辆的位置信息和车辆信息，确定所述第一车辆的前方车辆，并从所述前方车辆中筛选出潜在威胁车辆，其中，所述潜在威胁车辆为所述前方车辆中、与所述第一车辆发生碰撞的概率大于预设阈值的车辆；当所述第一车辆与所述潜在威胁车辆之间的纵向距离小于或等于所述第一车辆的刹车距离时，控制所述第一车辆执行刹车操作。由此，可以有效降低车辆发生碰撞的风险，从而达到减少人员伤亡和财产损失的目的。

Description

车辆防碰撞方法、装置、存储介质、设备、系统及车辆
技术领域
本公开涉及智能交通领域，具体地，涉及一种车辆防碰撞方法、装置、存储介质、设备、系统及车辆。
背景技术
在交通事故中，有一部分事故是因驾驶员对车辆间的距离误判、判断不准确、注意力不集中、视线受阻等因素导致的与周边车辆相撞而造成的。
现阶段，预防车辆碰撞的技术方案主要是通过传感器设备(例如，雷达、摄像头、红外线夜视仪等)探测周围车辆及其他障碍物，以确定本车是否存在碰撞风险。但是，由于传感器的感知范围有限，并且容易受到路面遮挡、天气等的影响，无法保障感知的准确度以及感知的范围，这样，车辆的防碰撞也就无法保证。另外，还可以在路侧设置危险提醒标识或语音提示装置，尤其是在事故多发地段的路侧安装告警装置，比如：标识牌、语音广播装置等，以对即将进入事故多发地段的车辆进行告警和提醒，从而降低车辆碰撞的风险。该种方式是一种被动的解决方案，如果司机注意力不集中或视线受阻导致没有看到路侧危险提醒标识或没有听到语音提示，这样仍就不能降低碰撞的风险。
发明内容
本公开的目的是针对现有技术中由于不能有效预防车辆碰撞的问题，提供一种车辆防碰撞方法、装置、存储介质、设备、系统及车辆。
为了实现上述目的，本公开提供一种车辆防碰撞方法，所述方法包括：
获取第一车辆的位置信息和车辆信息，以及与所述第一车辆邻近的周边车辆的位置信息和车辆信息；
根据所述第一车辆的位置信息和车辆信息，以及所述周边车辆的位置信息和车辆信息，确定所述第一车辆的前方车辆，并从所述前方车辆中筛选出潜在威胁车辆，其中，所述潜在威胁车辆为所述前方车辆中、与所述第一车辆发生碰撞的概率大于预设阈值的车辆；
当所述第一车辆与所述潜在威胁车辆之间的纵向距离小于或等于所述第一车辆的刹车距离时，控制所述第一车辆执行刹车操作。
可选地，在所述控制所述第一车辆执行刹车操作的步骤之前，所述方法还包括：
根据所述潜在威胁车辆的车辆信息和所述第一车辆的车辆信息，确定所述第一车辆与所述潜在威胁车辆之间的最小安全距离；
当所述第一车辆与所述潜在威胁车辆之间的纵向距离小于所述最小安全距离时，计算所述第一车辆的刹车距离，其中，所述刹车距离小于所述最小安全距离。
可选地，所述车辆信息包括车速；
所述根据所述潜在威胁车辆的车辆信息和所述第一车辆的车辆信息，确定所述第一车辆与所述潜在威胁车辆之间的最小安全距离，包括：
通过以下公式确定所述第一车辆与所述潜在威胁车辆之间的最小安全距离：
其中，Ds表示所述第一车辆与所述潜在威胁车辆之间的最小安全距离；Vh表示所述第一车辆的车速；Vr表示所述潜在威胁车辆的车速；T表示驾驶员的反应时间；t1表示制动协调时间；t2表示所述第一车辆减速度增长时间；as表示第一车辆制动安全的减速度；d0表示所述第一车辆与所述潜在威胁车辆静止时的安全距离。
可选地，所述计算所述第一车辆的刹车距离，包括：
通过以下公式计算所述第一车辆的刹车距离：
其中，Dbr表示所述刹车距离；Vh表示所述第一车辆的车速；T表示驾驶员的反应时间；t1表示制动协调时间；as表示所述第一车辆制动安全的减速度。
可选地，所述方法还包括：
当所述第一车辆与所述潜在威胁车辆之间的纵向距离小于所述最小安全距离、且大于所述刹车距离时，发送第一告警信息，其中，所述第一告警信息用于提醒驾驶员注意与所述潜在威胁车辆保持安全车距。
可选地，所述方法还包括：
在控制所述第一车辆执行刹车操作时，发送第二告警信息，其中，所述第二告警信息用于告知驾驶员所述第一车辆正在进行自动刹车。
本公开还一种车辆防碰撞装置，该装置包括：
获取模块，用于获取第一车辆的位置信息和车辆信息，以及与所述第一车辆邻近的周边车辆的位置信息和车辆信息；
筛选模块，用于根据所述获取模块获取到的所述第一车辆的位置信息和车辆信息，以及所述周边车辆的位置信息和车辆信息，确定所述第一车辆的前方车辆，并从所述前方车辆中筛选出潜在威胁车辆，其中，所述潜在威胁车辆为所述前方车辆中、与所述第一车辆发生碰撞的概率大于预设阈值的车辆；
控制模块，用于当所述第一车辆与所述潜在威胁车辆之间的纵向距离小于或等于所述第一车辆的刹车距离时，控制所述第一车辆执行刹车操作。
可选地，所述装置还包括：
确定模块，用于在所述控制模块控制所述第一车辆执行刹车操作之前，根据所述潜在威胁车辆的车辆信息和所述第一车辆的车辆信息，确定所述第一车辆与所述潜在威胁车辆之间的最小安全距离；
计算模块，用于当所述第一车辆与所述潜在威胁车辆之间的纵向距离小于所述确定模块确定出的所述最小安全距离时，计算所述第一车辆的刹车距离，其中，所述刹车距离小于所述最小安全距离。
可选地，所述车辆信息包括车速；
所述确定模块用于通过以下公式来确定所述第一车辆与所述潜在威胁车辆之间的最小安全距离：
其中，Ds表示所述第一车辆与所述潜在威胁车辆之间的最小安全距离；Vh表示所述第一车辆的车速；Vr表示所述潜在威胁车辆的车速；T表示驾驶员的反应时间；t1表示制动协调时间；t2表示所述第一车辆减速度增长时间；as表示第一车辆制动安全的减速度；d0表示所述第一车辆与所述潜在威胁车辆静止时的安全距离。
可选地，所述计算模块用于通过以下公式计算所述第一车辆的刹车距离：
其中，Dbr表示所述刹车距离；Vh表示所述第一车辆的车速；T表示驾驶员的反应时间；t1表示制动协调时间；as表示所述第一车辆制动安全的减速度。
可选地，所述装置还包括：
第一发送模块，用于当所述第一车辆与所述潜在威胁车辆之间的纵向距离小于所述确定模块确定出的所述最小安全距离、且大于所述计算模块计算出的所述刹车距离时，发送第一告警信息，其中，所述第一告警信息用于提醒驾驶员注意与所述潜在威胁车辆保持安全车距。
可选地，所述装置还包括：
第二发送模块，用于在所述控制模块控制所述第一车辆执行刹车操作时，发送第二告警信息，其中，所述第二告警信息用于告知驾驶员所述第一车辆正在进行自动刹车。
本公开还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述的车辆防碰撞方法的步骤。
本公开还提供一种电子设备，包括：
上述的计算机可读存储介质；以及
一个或者多个处理器，用于执行所述计算机可读存储介质中的程序。
本公开还提供一种车辆防碰撞系统，所述系统包括：多个车辆和与所述多个车辆进行通信的服务端，其中，所述车辆用于向所述服务端发送所述车辆的位置信息和车辆信息，所述第一车辆为所述多个车辆中的任一车辆，所述服务端为上述的电子设备。
本公开还提供一种车辆，所述车辆包括根据权利要求上述的电子设备，其中，所述第一车辆为本车。
通过上述技术方案，根据获取到的第一车辆的位置信息和车辆信息，以及获取到的与第一车辆邻近的周边车辆的位置信息和车辆信息，可以确定第一车辆的前方车辆，然后从该前方车辆中筛选出潜在威胁车辆，并在第一车辆与潜在威胁车辆之间的纵向距离小于或等于第一车辆的刹车距离时，即在第一车辆与潜在威胁车辆存在严重的碰撞危险时，控制第一车辆进行自动刹车。这样，可以有效降低车辆发生碰撞的风险，从而达到减少人员伤亡和财产损失的目的。
本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆防碰撞方法的流程图。
图2是根据另一示例性实施例示出的一种确定第一车辆的前方车辆的示意图。
图3是根据另一示例性实施例示出的一种车辆防碰撞方法的流程图。
图4是根据另一示例性实施例示出的一种车辆防碰撞方法的流程图。
图5是根据另一示例性实施例示出的一种车辆防碰撞方法的流程图。
图6是根据一示例性实施例示出的一种车辆防碰撞方装置的框图。
图7是根据另一示例性实施例示出的一种车辆防碰撞方装置的框图。
图8是根据另一示例性实施例示出的一种车辆防碰撞方装置的框图。
图9是根据另一示例性实施例示出的一种车辆防碰撞方装置的框图。
图10是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。
图11是根据另一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆防碰撞方法的流程图。如图1所示，该方法可以包括以下步骤。
在步骤101中，获取第一车辆的位置信息和车辆信息，以及与该第一车辆邻近的周边车辆的位置信息和车辆信息。
在公开中，该周边车辆可以是与第一车辆的距离小于预设的第一距离阈值的车辆。
在一种实施方式中，该方法可以应用于车辆自身，即，本车，这样，该第一车辆即为本车。该第一车辆和其周边车辆可以通过全球导航卫星系统(Global NavigationSatellite System，GNSS)采集自身的位置信息和车辆信息，然后该第一车辆与周边车辆可以通过专用短程通信(Dedicated Short Range Communications，DSRC)或车辆移动通信技术的长期演进(Long Term Evolution-Vehicle，LET-V)进行通信，以完成位置信息和车辆信息的交换，这样，本车可以获取到自身的位置信息和车辆信息，以及其周边车辆的位置信息和车辆信息。
在另一种实施方式中，该方法可以应用于服务端，该服务端可以同时与多个车辆进行通信，以获取多个车辆的位置信息和车辆信息，并从多个车辆中选取出第一车辆，以及确定出该第一车辆的周边车辆，从而得到该第一车辆以及其周边车辆的位置信息和车辆信息。其中，第一车辆可以为多个车辆中的任一车辆。
在本公开中，车辆的位置信息可以包括经度、纬度、高程等，车辆信息可以包括方向角、车速、加速度、车辆编号、车辆型号、转向角、行驶方向等。
在步骤102中，根据第一车辆的位置信息和车辆信息，以及周边车辆的位置信息和车辆信息，确定第一车辆的前方车辆，并从前方车辆中筛选出潜在威胁车辆。
在本公开中，该前方车辆可以为该周边车辆中、位于第一车辆的前方、与第一车辆行驶方向相同、且与第一车辆之间的横向距离小于预设的第二距离阈值的车辆。具体来说，首先可以根据第一车辆的位置信息和车辆信息，以及周边车辆的位置信息和车辆信息，从周边车辆中筛选出位于第一车辆前方、并且与第一车辆行驶方向相同的车辆，然后计算每个位于第一车辆前方、且与第一车辆行驶方向相同的车辆，与第一车辆之间的横向距离，并将横向距离小于预设的第二距离阈值的车辆确定为是前方车辆。
示例地，该第二距离阈值可以例如为3.5米。如图2中所示，车辆2、车辆3、车辆4、车辆5为第一车辆1的周边车辆。从图中可以看出，车辆2、车辆4和车辆5位于第一车辆1的前方、并且与第一车辆1的行驶方向相同，其中，车辆2与第一车辆1之间的横向距离为0m，车辆5与第一车辆1之间的横向距离为1.6m，二者均小于第二距离阈值3.5m，因此，车辆2和车辆5为第一车辆1的前方车辆；而车辆4与第一车辆1之间的横向距离为3.8m，其大于第二距离阈值3.5m，因此，车辆5不是第一车辆1的前方车辆。综上所述，车辆2和车辆5为第一车辆1的前方车辆。
潜在威胁车辆为前方车辆中、与第一车辆发生碰撞的概率大于预设阈值的车辆。车辆碰撞概率的计算方式属于现有的技术方案，这里不再赘述。例如，该预设阈值为0.7，车辆2与第一车辆1发生碰撞的概率为0.72，车辆5与第一车辆发生碰撞的0.4，这样，车辆2即为潜在威胁车辆。再例如，该预设阈值为0.7，车辆2与第一车辆1发生碰撞的概率为0.72，车辆5与第一车辆发生碰撞的0.75，这样，车辆2和车辆5均为潜在威胁车辆。
另外，需要说明的是，该预设阈值、第一距离阈值和第二距离阈值可以是默认的值，也可以是驾驶员设定的值，在本公开中不作具体限定。
在步骤103中，当第一车辆与潜在威胁车辆之间的纵向距离小于或等于第一车辆的刹车距离时，控制第一车辆执行刹车操作。
在本公开中，该刹车距离为驾驶员发现前方有危险到刹车后第一车辆完全停止时，第一车辆行驶的距离。当第一车辆与潜在威胁车辆之间的纵向距离小于或等于第一车辆的刹车距离时，表明第一车辆存在严重的碰撞危险，此时，可以控制第一车辆执行自动刹车操作。示例地，该第一车辆上可以包括车身电子稳定系统(Electronic StabilityProgram，ESP)刹车制动模块，当第一车辆与潜在威胁车辆之间的纵向距离小于或等于第一车辆的刹车距离时，可以向ESP刹车制动模块发送自动刹车指令，使第一车辆自动刹车并及时停下来。
在控制第一车辆执行刹车操作的步骤之前，如图3所示，上述方法还可以包括以下步骤。
在步骤104中，根据潜在威胁车辆的车辆信息和第一车辆的车辆信息，确定第一车辆与潜在威胁车辆之间的最小安全距离。
示例地，可以通过以下等式(1)来确定第一车辆与潜在威胁车辆之间的最小安全距离：
其中，Ds表示所述第一车辆与所述潜在威胁车辆之间的最小安全距离；Vh表示所述第一车辆的车速；Vr表示所述潜在威胁车辆的车速；T表示驾驶员的反应时间；t1表示制动协调时间，即从驾驶员脚踏刹车板到制动器真正起作用的时间；t2表示所述第一车辆减速度增长时间；as表示第一车辆制动安全的减速度；d0表示所述第一车辆与所述潜在威胁车辆静止时的安全距离。
另外，驾驶员的反应时间T可以在0.4s～1s范围内波动，例如，1s；即驾驶员从感知到有危险至踩下刹车需要的时间为1s；制动协调时间t1可以例如是0.5s，即从驾驶员脚踏刹车板到制动器真正起作用的时间为0.5s；第一车辆减速度增长时间t2可以例如是0.2s；第一车辆制动安全的减速度as可以例如是3.6m/s；第一车辆与潜在威胁车辆静止时的安全距离d0可以例如是3m。
在步骤105中，当第一车辆与潜在威胁车辆之间的纵向距离小于最小安全距离时，计算第一车辆的刹车距离。
在本公开中，可以先计算第一车辆与潜在威胁车辆之间的纵向距离(例如，可根据车辆位置得出，或者通过雷达测出)和最小安全距离，并在纵向距离小于最小安全距离时，计算第一车辆的刹车距离，其中，第一车辆的刹车距离小于最小安全距离。
示例地，可以通过以下等式(2)来计算第一车辆的刹车距离：
其中，Dbr表示所述刹车距离。
在确定出第一车辆与潜在威胁车辆之间的纵向距离以及第一车辆的刹车距离后，判定该纵向距离是否小于或等于刹车距离，并在该纵向距离小于或等于刹车距离时，控制第一车辆执行刹车操作。
通过上述技术方案，根据获取到的第一车辆的位置信息和车辆信息，以及获取到的与第一车辆邻近的周边车辆的位置信息和车辆信息，可以确定第一车辆的前方车辆，然后从该前方车辆中筛选出潜在威胁车辆，并在第一车辆与潜在威胁车辆之间的纵向距离小于或等于第一车辆的刹车距离时，即在第一车辆与潜在威胁车辆存在严重的碰撞危险时，控制第一车辆进行自动刹车。这样，可以有效降低车辆发生碰撞的风险，从而达到减少人员伤亡和财产损失的目的。
图4是根据另一示例性实施例示出的一种车辆防碰撞方法的流程图。如图4所示，上述方法还可以包括以下步骤。
在步骤106中，当第一车辆与潜在威胁车辆之间的纵向距离小于最小安全距离、且大于刹车距离时，发送第一告警信息。
在本公开中，当第一车辆与潜在威胁车辆之间的纵向距离大于或等于最小安全距离时，表明第一车辆处于安全状态；当第一车辆与潜在威胁车辆之间的纵向距离小于最小安全距离、且大于刹车距离时，表明第一车辆存在一定的碰撞危险，此时，可以发送第一告警信息，以提醒驾驶员主动采取制动措施，从而与潜在威胁车辆保持安全车距。
图5是根据另一示例性实施例示出的一种车辆防碰撞方法的流程图。如图5所示，上述方法还可以包括以下步骤。
在步骤107中，在控制第一车辆执行刹车操作时，发送第二告警信息。
在本公开中，该第二告警信息可以用于告知驾驶员第一车辆正在进行自动刹车。
另外，需要说明的是，第一告警信息和第二告警信息可以例如是文字、图像、声音等形式，在本公开中不作具体限定。
图6是根据一示例性实施例示出的一种车辆防碰撞方装置的框图。参照图6，该装置600可以包括：获取模块601，用于获取第一车辆的位置信息和车辆信息，以及与所述第一车辆邻近的周边车辆的位置信息和车辆信息；筛选模块602，用于根据所述获取模块601获取到的所述第一车辆的位置信息和车辆信息，以及所述周边车辆的位置信息和车辆信息，确定所述第一车辆的前方车辆，并从所述前方车辆中筛选出潜在威胁车辆，其中，所述潜在威胁车辆为所述前方车辆中、与所述第一车辆发生碰撞的概率大于预设阈值的车辆；控制模块603，用于当所述第一车辆与所述潜在威胁车辆之间的纵向距离小于或等于所述第一车辆的刹车距离时，控制所述第一车辆执行刹车操作。
图7是根据一示例性实施例示出的一种车辆防碰撞方装置的框图。参照图7，该装置600还可以包括：确定模块604，用于在所述控制模块603控制所述第一车辆执行刹车操作之前，根据所述潜在威胁车辆的车辆信息和所述第一车辆的车辆信息，确定所述第一车辆与所述潜在威胁车辆之间的最小安全距离；计算模块605，用于当所述第一车辆与所述潜在威胁车辆之间的纵向距离小于所述确定模块604确定出的所述最小安全距离时，计算所述第一车辆的刹车距离，其中，所述刹车距离小于所述最小安全距离。
可选地，所述车辆信息包括车速；所述确定模块604可以通过以上等式(1)来确定所述第一车辆与所述潜在威胁车辆之间的最小安全距离。
可选地，所述计算模块605可以通过以上等式(2)计算所述第一车辆的刹车距离。
图8是根据一示例性实施例示出的一种车辆防碰撞方装置的框图。参照图8，该装置600还可以包括：第一发送模块606，用于当所述第一车辆与所述潜在威胁车辆之间的纵向距离小于所述确定模块604确定出的所述最小安全距离、且大于所述计算模块计算出的所述刹车距离时，发送第一告警信息，其中，所述第一告警信息用于提醒驾驶员注意与所述潜在威胁车辆保持安全车距。
图9是根据一示例性实施例示出的一种车辆防碰撞方装置的框图。参照图9，该装置600还可以包括：第二发送模块607，用于在所述控制模块603控制所述第一车辆执行刹车操作时，发送第二告警信息，其中，所述第二告警信息用于告知驾驶员所述第一车辆正在进行自动刹车。
图10是根据一示例性实施例示出的一种电子设备1000的框图。如图10所示，该电子设备1000可以包括：处理器1001，存储器1002，多媒体组件1003，输入/输出(I/O)接口1004，以及通信组件1005。
其中，处理器1001用于控制该电子设备1000的整体操作，以完成上述的车辆防碰撞方法中的全部或部分步骤。存储器1002用于存储各种类型的数据以支持在该电子设备1000的操作，这些数据例如可以包括用于在该电子设备1000上操作的任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据，例如联系人数据、收发的消息、图片、音频、视频等等。该存储器1002可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，简称SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EPROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，简称PROM)，只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。多媒体组件1003可以包括屏幕和音频组件。其中屏幕例如可以是触摸屏，音频组件用于输出和/或输入音频信号。例如，音频组件可以包括一个麦克风，麦克风用于接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器1002或通过通信组件1005发送。音频组件还包括至少一个扬声器，用于输出音频信号。I/O接口1004为处理器1001和其他接口模块之间提供接口，上述其他接口模块可以是键盘，鼠标，按钮等。这些按钮可以是虚拟按钮或者实体按钮。通信组件1005用于该电子设备1000与其他设备之间进行有线或无线通信。无线通信，例如Wi-Fi，蓝牙，近场通信(Near FieldCommunication，简称NFC)，2G、3G或4G，或它们中的一种或几种的组合，因此相应的该通信组件1005可以包括：Wi-Fi模块，蓝牙模块，NFC模块。
在一示例性实施例中，电子设备1000可以被一个或多个应用专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，简称DSP)、数字信号处理设备(Digital Signal Processing Device，简称DSPD)、可编程逻辑器件(Programmable Logic Device，简称PLD)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述的车辆防碰撞方法。
在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，例如包括程序指令的存储器1002，上述程序指令可由电子设备1000的处理器1001执行以完成上述的车辆防碰撞方法。
图11是根据一示例性实施例示出的一种电子设备1100的框图。例如，电子设备1100可以被提供为一服务端。参照图11，电子设备1100包括处理器1122，其数量可以为一个或多个，以及存储器1132，用于存储可由处理器1122执行的计算机程序。存储器1132中存储的计算机程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理器1122可以被配置为执行该计算机程序，以执行上述的车辆防碰撞方法。
另外，电子设备1100还可以包括电源组件1126和通信组件1150，该电源组件1126可以被配置为执行电子设备1100的电源管理，该通信组件1150可以被配置为实现电子设备1100的通信，例如，有线或无线通信。此外，该电子设备1100还可以包括输入/输出(I/O)接口1158。电子设备1100可以操作基于存储在存储器1132的操作系统，例如WindowsServerTM，Mac OS XTM，UnixTM,LinuxTM等等。
在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，例如包括程序指令的存储器1132，上述程序指令可由电子设备1100的处理器1122执行以完成上述的车辆防碰撞方法。
本公开还提供一种车辆防碰撞系统，所述系统包括：多个车辆和与所述多个车辆进行通信的服务端，其中，所述车辆用于向所述服务端发送所述车辆的位置信息和车辆信息，所述第一车辆为所述多个车辆中的任一车辆，所述服务端为权利要求上述的电子设备1100。
本公开还提供一种车辆，所述车辆包括上述的电子设备1000，其中，所述第一车辆为本车。
以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (16)

1.一种车辆防碰撞方法，其特征在于，所述方法包括：
获取第一车辆的位置信息和车辆信息，以及与所述第一车辆邻近的周边车辆的位置信息和车辆信息；
根据所述第一车辆的位置信息和车辆信息，以及所述周边车辆的位置信息和车辆信息，确定所述第一车辆的前方车辆，并从所述前方车辆中筛选出潜在威胁车辆，其中，所述潜在威胁车辆为所述前方车辆中、与所述第一车辆发生碰撞的概率大于预设阈值的车辆；
当所述第一车辆与所述潜在威胁车辆之间的纵向距离小于或等于所述第一车辆的刹车距离时，控制所述第一车辆执行刹车操作。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述控制所述第一车辆执行刹车操作的步骤之前，所述方法还包括：
根据所述潜在威胁车辆的车辆信息和所述第一车辆的车辆信息，确定所述第一车辆与所述潜在威胁车辆之间的最小安全距离；
当所述第一车辆与所述潜在威胁车辆之间的纵向距离小于所述最小安全距离时，计算所述第一车辆的刹车距离，其中，所述刹车距离小于所述最小安全距离。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述车辆信息包括车速；
所述根据所述潜在威胁车辆的车辆信息和所述第一车辆的车辆信息，确定所述第一车辆与所述潜在威胁车辆之间的最小安全距离，包括：
通过以下公式确定所述第一车辆与所述潜在威胁车辆之间的最小安全距离：
<mrow> <msub> <mi>D</mi> <mi>s</mi> </msub> <mo>=</mo> <mrow> <mo>(</mo> <msub> <mi>V</mi> <mi>h</mi> </msub> <mo>-</mo> <msub> <mi>V</mi> <mi>r</mi> </msub> <mo>)</mo> </mrow> <mrow> <mo>(</mo> <mi>T</mi> <mo>+</mo> <msub> <mi>t</mi> <mn>1</mn> </msub> <mo>+</mo> <mfrac> <mn>1</mn> <mn>2</mn> </mfrac> <msub> <mi>t</mi> <mn>2</mn> </msub> <mo>)</mo> </mrow> <mo>+</mo> <mfrac> <mrow> <mo>(</mo> <msub> <mi>V</mi> <mi>h</mi> </msub> <mo>-</mo> <msub> <mi>V</mi> <mi>r</mi> </msub> <mo>)</mo> </mrow> <mrow> <mn>2</mn> <msub> <mi>a</mi> <mi>s</mi> </msub> </mrow> </mfrac> <mo>+</mo> <msub> <mi>d</mi> <mn>0</mn> </msub> </mrow>
其中，Ds表示所述第一车辆与所述潜在威胁车辆之间的最小安全距离；Vh表示所述第一车辆的车速；Vr表示所述潜在威胁车辆的车速；T表示驾驶员的反应时间；t1表示制动协调时间；t2表示所述第一车辆减速度增长时间；as表示第一车辆制动安全的减速度；d0表示所述第一车辆与所述潜在威胁车辆静止时的安全距离。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述计算所述第一车辆的刹车距离，包括：
通过以下公式计算所述第一车辆的刹车距离：
<mrow> <msub> <mi>D</mi> <mrow> <mi>b</mi> <mi>r</mi> </mrow> </msub> <mo>=</mo> <msub> <mi>V</mi> <mi>h</mi> </msub> <mo>*</mo> <mrow> <mo>(</mo> <mi>T</mi> <mo>+</mo> <msub> <mi>t</mi> <mn>1</mn> </msub> <mo>)</mo> </mrow> <mo>+</mo> <mfrac> <mrow> <msup> <msub> <mi>V</mi> <mi>h</mi> </msub> <mn>2</mn> </msup> </mrow> <mrow> <mn>2</mn> <msub> <mi>a</mi> <mi>s</mi> </msub> </mrow> </mfrac> </mrow>
其中，Dbr表示所述刹车距离；Vh表示所述第一车辆的车速；T表示驾驶员的反应时间；t1表示制动协调时间；as表示所述第一车辆制动安全的减速度。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述第一车辆与所述潜在威胁车辆之间的纵向距离小于所述最小安全距离、且大于所述刹车距离时，发送第一告警信息，其中，所述第一告警信息用于提醒驾驶员注意与所述潜在威胁车辆保持安全车距。
6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在控制所述第一车辆执行刹车操作时，发送第二告警信息，其中，所述第二告警信息用于告知驾驶员所述第一车辆正在进行自动刹车。
7.一种车辆防碰撞装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于获取第一车辆的位置信息和车辆信息，以及与所述第一车辆邻近的周边车辆的位置信息和车辆信息；
筛选模块，用于根据所述获取模块获取到的所述第一车辆的位置信息和车辆信息，以及所述周边车辆的位置信息和车辆信息，确定所述第一车辆的前方车辆，并从所述前方车辆中筛选出潜在威胁车辆，其中，所述潜在威胁车辆为所述前方车辆中、与所述第一车辆发生碰撞的概率大于预设阈值的车辆；
控制模块，用于当所述第一车辆与所述潜在威胁车辆之间的纵向距离小于或等于所述第一车辆的刹车距离时，控制所述第一车辆执行刹车操作。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
确定模块，用于在所述控制模块控制所述第一车辆执行刹车操作之前，根据所述潜在威胁车辆的车辆信息和所述第一车辆的车辆信息，确定所述第一车辆与所述潜在威胁车辆之间的最小安全距离；
计算模块，用于当所述第一车辆与所述潜在威胁车辆之间的纵向距离小于所述确定模块确定出的所述最小安全距离时，计算所述第一车辆的刹车距离，其中，所述刹车距离小于所述最小安全距离。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述车辆信息包括车速；
所述确定模块用于通过以下公式来确定所述第一车辆与所述潜在威胁车辆之间的最小安全距离：
<mrow> <msub> <mi>D</mi> <mi>s</mi> </msub> <mo>=</mo> <mrow> <mo>(</mo> <msub> <mi>V</mi> <mi>h</mi> </msub> <mo>-</mo> <msub> <mi>V</mi> <mi>r</mi> </msub> <mo>)</mo> </mrow> <mrow> <mo>(</mo> <mi>T</mi> <mo>+</mo> <msub> <mi>t</mi> <mn>1</mn> </msub> <mo>+</mo> <mfrac> <mn>1</mn> <mn>2</mn> </mfrac> <msub> <mi>t</mi> <mn>2</mn> </msub> <mo>)</mo> </mrow> <mo>+</mo> <mfrac> <mrow> <mo>(</mo> <msub> <mi>V</mi> <mi>h</mi> </msub> <mo>-</mo> <msub> <mi>V</mi> <mi>r</mi> </msub> <mo>)</mo> </mrow> <mrow> <mn>2</mn> <msub> <mi>a</mi> <mi>s</mi> </msub> </mrow> </mfrac> <mo>+</mo> <msub> <mi>d</mi> <mn>0</mn> </msub> </mrow>
其中，Ds表示所述第一车辆与所述潜在威胁车辆之间的最小安全距离；Vh表示所述第一车辆的车速；Vr表示所述潜在威胁车辆的车速；T表示驾驶员的反应时间；t1表示制动协调时间；t2表示所述第一车辆减速度增长时间；as表示第一车辆制动安全的减速度；d0表示所述第一车辆与所述潜在威胁车辆静止时的安全距离。
10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述计算模块用于通过以下公式计算所述第一车辆的刹车距离：
<mrow> <msub> <mi>D</mi> <mrow> <mi>b</mi> <mi>r</mi> </mrow> </msub> <mo>=</mo> <msub> <mi>V</mi> <mi>h</mi> </msub> <mo>*</mo> <mrow> <mo>(</mo> <mi>T</mi> <mo>+</mo> <msub> <mi>t</mi> <mn>1</mn> </msub> <mo>)</mo> </mrow> <mo>+</mo> <mfrac> <mrow> <msup> <msub> <mi>V</mi> <mi>h</mi> </msub> <mn>2</mn> </msup> </mrow> <mrow> <mn>2</mn> <msub> <mi>a</mi> <mi>s</mi> </msub> </mrow> </mfrac> </mrow>
其中，Dbr表示所述刹车距离；Vh表示所述第一车辆的车速；T表示驾驶员的反应时间；t1表示制动协调时间；as表示所述第一车辆制动安全的减速度。
11.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第一发送模块，用于当所述第一车辆与所述潜在威胁车辆之间的纵向距离小于所述确定模块确定出的所述最小安全距离、且大于所述计算模块计算出的所述刹车距离时，发送第一告警信息，其中，所述第一告警信息用于提醒驾驶员注意与所述潜在威胁车辆保持安全车距。
12.根据权利要求7-11中任一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第二发送模块，用于在所述控制模块控制所述第一车辆执行刹车操作时，发送第二告警信息，其中，所述第二告警信息用于告知驾驶员所述第一车辆正在进行自动刹车。
13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-6中任一项所述方法的步骤。
14.一种电子设备，其特征在于，包括：
权利要求13所述的计算机可读存储介质；以及
一个或者多个处理器，用于执行所述计算机可读存储介质中的程序。
15.一种车辆防碰撞系统，其特征在于，所述系统包括：多个车辆和与所述多个车辆进行通信的服务端，其中，所述车辆用于向所述服务端发送所述车辆的位置信息和车辆信息，所述第一车辆为所述多个车辆中的任一车辆，所述服务端为权利要求14所述的电子设备。
16.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括根据权利要求14所述的电子设备，其中，所述第一车辆为本车。
CN201710415066.0A 2017-06-05 2017-06-05 车辆防碰撞方法、装置、存储介质、设备、系统及车辆 Pending CN107128303A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710415066.0A CN107128303A (zh) 2017-06-05 2017-06-05 车辆防碰撞方法、装置、存储介质、设备、系统及车辆

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710415066.0A CN107128303A (zh) 2017-06-05 2017-06-05 车辆防碰撞方法、装置、存储介质、设备、系统及车辆

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN107128303A true CN107128303A (zh) 2017-09-05

Family

ID=59733766

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710415066.0A Pending CN107128303A (zh) 2017-06-05 2017-06-05 车辆防碰撞方法、装置、存储介质、设备、系统及车辆

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN107128303A (zh)

Cited By (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108944864A (zh) * 2018-06-20 2018-12-07 温州大学 基于位置共享情形下的车辆防碰撞装置及其方法
CN109151773A (zh) * 2018-07-17 2019-01-04 Oppo广东移动通信有限公司 信息提示方法及相关产品
CN109649492A (zh) * 2019-01-31 2019-04-19 爱驰汽车有限公司 车辆及其转向助力控制方法、系统、设备和存储介质
CN109835250A (zh) * 2019-01-31 2019-06-04 唐山明天科技有限公司 一种基于超声波测距的机动车辆碰撞防御系统及装置
CN110471408A (zh) * 2019-07-03 2019-11-19 天津大学 基于决策过程的无人驾驶车辆路径规划方法
CN111661020A (zh) * 2020-05-13 2020-09-15 北京新能源汽车股份有限公司 车辆及其制动方法和系统
CN112026758A (zh) * 2017-09-30 2020-12-04 上海蔚来汽车有限公司 交通工具前方避撞方法及系统
CN112373300A (zh) * 2020-11-26 2021-02-19 中国人民解放军国防科技大学 一种车辆混合智能限速控制方法及装置
CN112537296A (zh) * 2019-09-23 2021-03-23 北京新能源汽车股份有限公司 一种紧急制动装置、汽车和制动控制方法
CN113002532A (zh) * 2021-03-29 2021-06-22 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 一种车辆控制的方法和装置
CN114674330A (zh) * 2022-03-02 2022-06-28 长沙智能驾驶研究院有限公司 导盲方法、系统、装置、设备、可读存储介质及程序产品
CN114905504A (zh) * 2021-02-08 2022-08-16 丰田自动车株式会社 机器人控制系统、机器人控制方法和存储介质
CN115100905A (zh) * 2022-06-23 2022-09-23 中国第一汽车股份有限公司 车辆碰撞预警方法、装置、车辆和存储介质
CN115171387A (zh) * 2022-07-08 2022-10-11 国能(天津)大港发电厂有限公司 车辆安全监测系统、方法、电子设备及车辆
CN115416629A (zh) * 2022-08-25 2022-12-02 深圳市蓝度汽车电控技术有限公司 车辆的制动方法、装置、终端设备及存储介质
WO2023072135A1 (zh) * 2021-10-26 2023-05-04 中国第一汽车股份有限公司 车辆安全行驶的评估方法、装置、车辆及存储介质

Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101407199A (zh) * 2008-10-28 2009-04-15 湖北汽车工业学院 一种车辆碰撞预警方法及装置
JP4864450B2 (ja) * 2005-12-21 2012-02-01 富士重工業株式会社 車両の運転支援装置
CN202180823U (zh) * 2011-07-28 2012-04-04 胡春凯 一种汽车智能避撞系统
CN102806911A (zh) * 2012-08-23 2012-12-05 浙江吉利汽车研究院有限公司杭州分公司 一种行车安全辅助控制方法及其系统
CN103569101A (zh) * 2012-07-19 2014-02-12 富士重工业株式会社 车辆的控制装置
CN104276173A (zh) * 2013-07-08 2015-01-14 昆山振宏电子机械有限公司 汽车雷达辅助驾驶系统
CN104773177A (zh) * 2014-01-09 2015-07-15 株式会社理光 辅助驾驶方法和装置
CN105667506A (zh) * 2016-03-15 2016-06-15 江苏大学 一种汽车动态紧急避撞控制方法
CN106080393A (zh) * 2016-08-08 2016-11-09 浙江吉利控股集团有限公司 自动驾驶辅助显示系统
US20160362104A1 (en) * 2015-06-10 2016-12-15 Ford Global Technologies, Llc Collision mitigation and avoidance
TW201719047A (zh) * 2015-09-10 2017-06-01 羅伯特博斯奇股份有限公司 在單排輪車輛作緊急剎車過程的方法和裝置

Patent Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4864450B2 (ja) * 2005-12-21 2012-02-01 富士重工業株式会社 車両の運転支援装置
CN101407199A (zh) * 2008-10-28 2009-04-15 湖北汽车工业学院 一种车辆碰撞预警方法及装置
CN202180823U (zh) * 2011-07-28 2012-04-04 胡春凯 一种汽车智能避撞系统
CN103569101A (zh) * 2012-07-19 2014-02-12 富士重工业株式会社 车辆的控制装置
CN102806911A (zh) * 2012-08-23 2012-12-05 浙江吉利汽车研究院有限公司杭州分公司 一种行车安全辅助控制方法及其系统
CN104276173A (zh) * 2013-07-08 2015-01-14 昆山振宏电子机械有限公司 汽车雷达辅助驾驶系统
CN104773177A (zh) * 2014-01-09 2015-07-15 株式会社理光 辅助驾驶方法和装置
US20160362104A1 (en) * 2015-06-10 2016-12-15 Ford Global Technologies, Llc Collision mitigation and avoidance
TW201719047A (zh) * 2015-09-10 2017-06-01 羅伯特博斯奇股份有限公司 在單排輪車輛作緊急剎車過程的方法和裝置
CN105667506A (zh) * 2016-03-15 2016-06-15 江苏大学 一种汽车动态紧急避撞控制方法
CN106080393A (zh) * 2016-08-08 2016-11-09 浙江吉利控股集团有限公司 自动驾驶辅助显示系统

Cited By (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112026758B (zh) * 2017-09-30 2021-06-15 上海蔚来汽车有限公司 交通工具前方避撞方法及系统
CN112026758A (zh) * 2017-09-30 2020-12-04 上海蔚来汽车有限公司 交通工具前方避撞方法及系统
CN108944864A (zh) * 2018-06-20 2018-12-07 温州大学 基于位置共享情形下的车辆防碰撞装置及其方法
CN109151773A (zh) * 2018-07-17 2019-01-04 Oppo广东移动通信有限公司 信息提示方法及相关产品
CN109649492A (zh) * 2019-01-31 2019-04-19 爱驰汽车有限公司 车辆及其转向助力控制方法、系统、设备和存储介质
CN109835250A (zh) * 2019-01-31 2019-06-04 唐山明天科技有限公司 一种基于超声波测距的机动车辆碰撞防御系统及装置
CN110471408A (zh) * 2019-07-03 2019-11-19 天津大学 基于决策过程的无人驾驶车辆路径规划方法
CN110471408B (zh) * 2019-07-03 2022-07-29 天津大学 基于决策过程的无人驾驶车辆路径规划方法
CN112537296A (zh) * 2019-09-23 2021-03-23 北京新能源汽车股份有限公司 一种紧急制动装置、汽车和制动控制方法
CN111661020A (zh) * 2020-05-13 2020-09-15 北京新能源汽车股份有限公司 车辆及其制动方法和系统
CN112373300B (zh) * 2020-11-26 2022-05-13 中国人民解放军国防科技大学 一种车辆混合智能限速控制方法及装置
CN112373300A (zh) * 2020-11-26 2021-02-19 中国人民解放军国防科技大学 一种车辆混合智能限速控制方法及装置
CN114905504B (zh) * 2021-02-08 2024-04-19 丰田自动车株式会社 机器人控制系统、机器人控制方法和存储介质
CN114905504A (zh) * 2021-02-08 2022-08-16 丰田自动车株式会社 机器人控制系统、机器人控制方法和存储介质
CN113002532A (zh) * 2021-03-29 2021-06-22 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 一种车辆控制的方法和装置
WO2023072135A1 (zh) * 2021-10-26 2023-05-04 中国第一汽车股份有限公司 车辆安全行驶的评估方法、装置、车辆及存储介质
CN114674330A (zh) * 2022-03-02 2022-06-28 长沙智能驾驶研究院有限公司 导盲方法、系统、装置、设备、可读存储介质及程序产品
CN115100905A (zh) * 2022-06-23 2022-09-23 中国第一汽车股份有限公司 车辆碰撞预警方法、装置、车辆和存储介质
CN115171387A (zh) * 2022-07-08 2022-10-11 国能(天津)大港发电厂有限公司 车辆安全监测系统、方法、电子设备及车辆
CN115416629A (zh) * 2022-08-25 2022-12-02 深圳市蓝度汽车电控技术有限公司 车辆的制动方法、装置、终端设备及存储介质

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107128303A (zh) 车辆防碰撞方法、装置、存储介质、设备、系统及车辆
US9889847B2 (en) Method and system for driver assistance for a vehicle
US9922554B2 (en) Driving environment risk determination apparatus and driving environment risk notification apparatus
US10435035B2 (en) Screen reduction system for autonomous vehicles
EP3159867B1 (en) A method and apparatus for alerting a target vehicle of another vehicle
JP6439735B2 (ja) 運転支援用装置
CN109421715B (zh) 自适应巡航控制系统中车道条件的检测
CN111542021A (zh) 利用车辆对车辆通信的自主车辆系统
US20150148985A1 (en) Vehicle driving assistance device and automatic activating method of vehicle driving assistance function by the same
WO2016049812A1 (en) Automatic parking warning system
JP6168025B2 (ja) 車両用交差点関連警報装置
US20150127190A1 (en) Method for preventing a collision of a motor vehicle with a vehicle driving the wrong way and a control and detection device for a vehicle to prevent a collision of the motor vehicle with a vehicle driving the wrong way
CN113129622A (zh) 合作式交叉路口通行控制方法、装置及设备
KR101362706B1 (ko) 차량의 직진 주행성 확보 시스템 및 그 방법
US9323718B2 (en) Method and device for operating a driver assistance system of a vehicle
US20200122773A1 (en) System and Method for Rear Collision Avoidance
KR20170070213A (ko) 극도로 빠르게 접근하는 차량들에 응답하는 차선 보조 시스템
KR102598953B1 (ko) 차량 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법
US11335136B2 (en) Method for ascertaining illegal driving behavior by a vehicle
US11117579B2 (en) Vehicle speed control device
CN109671296B (zh) 保护行人的自动化车辆安全系统
JP2016181032A (ja) 自動走行制御装置及び自動走行制御システム
US11842643B2 (en) Communication control apparatus, vehicle, computer-readable storage medium, and communication control method
CN117715809B (zh) 一种车辆驾驶方法、装置及系统
EP2797027A1 (en) A vehicle driver alert arrangement, a vehicle and a method for alerting a vehicle driver

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20170905