[go: up one dir, main page]

CN106133807A - 车辆用警报装置 - Google Patents

车辆用警报装置 Download PDF

Info

Publication number
CN106133807A
CN106133807A CN201580016256.4A CN201580016256A CN106133807A CN 106133807 A CN106133807 A CN 106133807A CN 201580016256 A CN201580016256 A CN 201580016256A CN 106133807 A CN106133807 A CN 106133807A
Authority
CN
China
Prior art keywords
mentioned
image
danger
control portion
vehicle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201580016256.4A
Other languages
English (en)
Other versions
CN106133807B (zh
Inventor
中村崇
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nippon Seiki Co Ltd
Original Assignee
Nippon Seiki Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nippon Seiki Co Ltd filed Critical Nippon Seiki Co Ltd
Publication of CN106133807A publication Critical patent/CN106133807A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN106133807B publication Critical patent/CN106133807B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/20—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
    • B60K35/21—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor using visual output, e.g. blinking lights or matrix displays
    • B60K35/23—Head-up displays [HUD]
    • B60K35/233—Head-up displays [HUD] controlling the size or position in display areas of virtual images depending on the condition of the vehicle or the driver
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/20—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
    • B60K35/28—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor characterised by the type of the output information, e.g. video entertainment or vehicle dynamics information; characterised by the purpose of the output information, e.g. for attracting the attention of the driver
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/60—Instruments characterised by their location or relative disposition in or on vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/20—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/22—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle
    • B60R1/23—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view
    • B60R1/24—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view in front of the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G02—OPTICS
    • G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B27/00—Optical systems or apparatus not provided for by any of the groups G02B1/00 - G02B26/00, G02B30/00
    • G02B27/01—Head-up displays
    • G—PHYSICS
    • G02—OPTICS
    • G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B27/00—Optical systems or apparatus not provided for by any of the groups G02B1/00 - G02B26/00, G02B30/00
    • G02B27/01—Head-up displays
    • G02B27/0101—Head-up displays characterised by optical features
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/588—Recognition of the road, e.g. of lane markings; Recognition of the vehicle driving pattern in relation to the road
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
    • H04N13/20—Image signal generators
    • H04N13/204—Image signal generators using stereoscopic image cameras
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/16—Type of output information
    • B60K2360/177—Augmented reality
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/16—Type of output information
    • B60K2360/178—Warnings
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/10—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of camera system used
    • B60R2300/103—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of camera system used using camera systems provided with artificial illumination device, e.g. IR light source
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/10—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of camera system used
    • B60R2300/107—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of camera system used using stereoscopic cameras
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/20—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of display used
    • B60R2300/205—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of display used using a head-up display
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/30—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing
    • B60R2300/301—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing combining image information with other obstacle sensor information, e.g. using RADAR/LIDAR/SONAR sensors for estimating risk of collision
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/30—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing
    • B60R2300/307—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing virtually distinguishing relevant parts of a scene from the background of the scene
    • B60R2300/308—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing virtually distinguishing relevant parts of a scene from the background of the scene by overlaying the real scene, e.g. through a head-up display on the windscreen
    • G—PHYSICS
    • G02—OPTICS
    • G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B27/00—Optical systems or apparatus not provided for by any of the groups G02B1/00 - G02B26/00, G02B30/00
    • G02B27/01—Head-up displays
    • G02B27/0101—Head-up displays characterised by optical features
    • G02B2027/0138—Head-up displays characterised by optical features comprising image capture systems, e.g. camera
    • G—PHYSICS
    • G02—OPTICS
    • G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B27/00—Optical systems or apparatus not provided for by any of the groups G02B1/00 - G02B26/00, G02B30/00
    • G02B27/01—Head-up displays
    • G02B27/0101—Head-up displays characterised by optical features
    • G02B2027/014—Head-up displays characterised by optical features comprising information/image processing systems
    • G—PHYSICS
    • G02—OPTICS
    • G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B27/00—Optical systems or apparatus not provided for by any of the groups G02B1/00 - G02B26/00, G02B30/00
    • G02B27/01—Head-up displays
    • G02B27/0101—Head-up displays characterised by optical features
    • G02B2027/0141—Head-up displays characterised by optical features characterised by the informative content of the display

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Image Processing (AREA)

Abstract

本发明的课题在于抑制用户的视线移动，通报潜在的危险的程度，有助于安全的车辆驾驶。周边监视部(300)检测车辆周边的指定对象(W)，显示部(200)显示按照至少部分地包围上述指定对象(W)的方式于用户(2)可辨认的轨迹上连续或间断地设置的标记图像(V1)，控制部(600)计算相对于上述指定对象(W)的危险潜在度(RP)，对应于该已计算出的危险潜在度(RP)，改变设置于轨迹上的上述标记图像(V1)的线密度。

Description

车辆用警报装置
技术领域
本发明涉及对车辆的乘客显示警告信息，对其进行提醒注意的车辆用警报装置。
背景技术
作为过去的车辆用警报装置，人们知道有在专利文献1中公开的那样的采用平视显示装置来进行警报的类型。在专利文献1中公开的车辆用警报装置中，检测出本车辆与位于该本车辆的前方的前方车辆之间的距离，通过平视显示装置，在车辆操作者(用户)的视野中的前方车辆上重叠显示标记图像，另外，在独立于该标记图像的区域显示指标图像，该指标图像以数值方式表示平视显示装置的本车辆与前方车辆之间的车间距离。于是，可通过显示标记图像，让用户知晓所注意的对象(前方车辆)的位置，另外通过显示危险指标图像，可让用户知晓危险指标(车间距离)。
但是，由于标记图像与了解车间距离等的危险指标图像于分开的位置显示，故具有为了辨认所注意的对象的位置和危险指标，必须经常进行视线移动，注意力分散的危险。
另外，在专利文献2中，公开了下述车辆用驾驶操作辅助装置，在该车辆用驾驶操作辅助装置中，计算出本车辆和前方车辆的车间距离等的危险潜在度，对应于该危险潜在度，改变重叠显示于前方车辆上的标记图像的尺寸、显示颜色、亮度等。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：JP特开平8—94756号公报
专利文献2：JP特开2007—153307号公报
发明内容
发明要解决的课题
但是，像专利文献2的那样，即使在对应于该危险潜在度，改变标记图像的尺寸、显示颜色、亮度等的情况下，仍难以识别所辨认的标记图像的尺寸、显示颜色、亮度等呈现怎样的危险度，为了提升与警报相对应的适当的驾驶操作，具有改善的余地。
本发明的目的在于针对车辆用警报装置，可抑制用户的视线移动，通报潜在的危险的程度，有助于安全的车辆驾驶。
用于解决课题的技术方案
为了实现上述目的，本发明的车辆用警报装置包括：周边监视部，该周边监视部检测车辆周边的指定对象；显示部，该显示部显示按照至少部分地包围上述指定对象的方式于用户可辨认的轨迹上连续或间断地设置的标记图像；控制部，该控制部控制上述显示部，其特征在于，上述控制部计算出相对于上述指定对象的危险潜在度，对应于该已计算出的危险潜在度，改变设置于上述轨迹上的上述标记图像的线密度。
发明的效果
按照本发明，可抑制用户的视线移动，通报潜在的危险的程度，有助于安全的车辆驾驶。
附图说明
图1为说明本发明的第1实施方式的车辆用警报装置的结构的图；
图2为说明上述实施方式的车辆的乘客所辨认的景色的图，图2(a)为表示危险潜在度低时的景色的图，图2(b)表示危险潜在度高时的景色的图；
图3为表示上述实施方式的标记图像的显示例子的图；
图4为表示上述实施方式的标记图像的显示例子的图；
图5为表示上述实施方式的标记图像的变形例子的图；
图6为表示上述实施方式的危险潜在度与标记图像的线密度之间的关系的图。
具体实施方式
参照图1，对本发明的车辆用警报装置100的实施方式进行说明。
车辆用警报装置100装载于本车辆1上，该车辆用警报装置100包括：显示部200，该显示部200对本车辆1的用户2显示警报；周边监视部300，该周边监视部300对本车辆1的前方进行摄像；距离检测部400，该距离检测部400检测本车辆1和指定对象W(比如，前方车辆W)之间的距离；视点位置检测部500，该视点位置检测部500检测用户2的视点位置；控制部600，该控制部600从周边监视部300、距离检测部400、视点位置检测部500输入信息，控制显示部200。
显示部200为平视显示装置，通过将显示光L投影于本车辆1的风挡玻璃1a上，由用户2辨认通过风挡玻璃1a的实景以及作为虚像的重叠图像V，显示部200可在后述的控制部600的控制下，调整投影于风挡玻璃1a上的显示光L的位置，由此，按照于本车辆1的前方的实景上的指定对象W上重叠重叠图像V而辨认的方式，进行显示。另外，显示部200与车辆ECU700、在图中未示出的导航系统等连接，不但可显示重叠于实景的指定对象W上的重叠图像V，还可显示车速等的车辆信息图像、由进行线路导向的箭头图像等构成的线路导向图像等。
周边监视部300监视本车辆1的前方状况，在本实施方式中，该周边监视部300包括：立体摄像头310，该立体摄像头310对本车辆1的前方侧进行摄像；前方图像解析部320，该前方图像解析部320解析通过该立体摄像头310而获得的摄像数据。
立体摄像头310对包括本车辆1所行驶的道路的前方区域进行摄像，前方图像解析部320通过借助公知的图像处理、模式匹配法等，对通过立体摄像头310而获得的摄像数据进行图像解析，由此，可解析与道路形状有关的信息(车道线、白线、停止线、人行横道、道路的宽度、车道数量、十字路口、弯道、岔道等)、与道路上的物体(指定对象W)有关的信息(前方车辆、障碍物)，另外，可计算经摄像的指定对象W(前方车辆、障碍物等)与本车辆1之间的距离。
即，在本实施方式中，周边监视部300将下述信息等输出给后述的控制部600，该信息是指：根据由立体摄像头310所摄像的摄像数据而解析出的道路上的物体(指定对象W)的相关信息，以及已摄像的指定对象W和本车辆1之间的距离的相关信息等。
距离检测部400由比如毫米波雷达等的近距离检测用雷达、采用超声波等的声纳、可见光线摄像头、红外线摄像头等的摄像用摄像头等构成，将已获得的数据输出给后述的控制部600。控制部600可根据从周边监视部300而输入的数据，对与指定对象W的距离(车间距离)、相对于指定对象W的相对速度等进行运算。
视点位置检测部500检测用户2的视点位置(视线的上下和左右方向的位置)，在本实施方式中，该视点位置检测部500包括：对用户2进行摄像的红外线摄像头510、视点图像解析部520，该视点图像解析部520解析通过该红外线摄像头510而获得的摄像数据。
红外线摄像头510对用户2的眼睛进行摄像，视点图像解析部520通过借助公知的图像处理、模式匹配法等，对通过红外线摄像头510而获得的摄像数据进行图像解析，由此，可解析用户2的视点位置，将与用户2的视点位置有关的信息输出给后述的控制部600。另外，用户2既可通过操作在图中未示出的输入机构，按照对准本身的视点位置的方式调整重叠图像V的显示位置，也可在这样的场合省略视点位置检测部500。
控制部600包括：具有1个或多个微处理器、微型控制器、ASIC、FPGA、任意的其它的IC等的处理部610；具有可改写的RAM、读取专用的ROM、不能删除的程序读取专用的EEPROM、作为非易失性存储器的闪存等的可存储程序、数据的1个或多个存储器的存储部620，该控制部600经由CAN(Controller Area Network(控制器区域网络))总线通信等的总线800，以可授受信号的方式与显示部200、周边监视部300、距离检测部400、视点位置检测部500、车辆ECU700和在图中未示出的导航系统(车载设备)等连接。
处理部610根据从周边监视部300而输入的指定对象W的位置的相关信息、从视点位置检测部500输入的用户2的视点位置有关的信息，对显示于显示部200中的重叠图像V的显示位置进行运算，控制显示部200。像这样，通过根据指定对象W的位置和视点位置检测部500的位置，设定指定对象W的显示位置，由此，即使在用户2的体格不同、姿势不同的情况下，仍可在实景中的指定对象W的所需的位置重叠显示重叠图像V。
通过图2，对用户2所辨认的实景与重叠图像V的样子进行说明。图2为表示从本车辆1的驾驶席，用户2辨认前方时的风景的一个例子的图。处理部610在经由周边监视部300，在本车辆1的前进道路上或道路附近检测到指定对象W的场合，将用户2可按照包围指定对象W的方式辨认的圆形的标记图像V1、作为于标记图像V1的上方显示的伸缩的直方图显示的辅助图像V2显示于显示部200中。
标记图像V1为下述的图像，其具有多个圆弧状的指标图像V1a与间隙部V1b，该多个圆弧状的指标图像V1a是在多个区域分割了包围指定图像W的圆轨迹而得到的，该间隙部V1b通过指标图像V1a的收缩，形成于多个指标图像V1a之间。另外，在图2中，标记图像V1按照下述方式进行图示：具有将包围指定对象W的圆轨迹上划分为8个区域的8个圆弧状的指标图像V1a。处理部610根据后述的危险潜在度RP，分别使多个指标图像V1a伸缩。
辅助图像V2为下述图像，该图像包括：根据后述的危险潜在度RP，直线地伸缩的伸缩图像V2a；从伸缩图像V2a的最短长度延伸到最大长度而显示的规格图像V2b。辅助图像V2为根据伸缩图像V2a相对于规格图像V2b以怎样的程度伸长的情况，将后述的危险潜在度RP的大小通报给用户2的图像。
处理部610根据从距离检测部400而输入的指定对象W与本车辆1之间的距离(前方车辆W和本车辆1之间的车间距离)、相对于指定对象W的本车辆1的相对速度、以及从车辆ECU700而输入的本车辆1的车速等，对危险潜在度RP进行运算。这些危险潜在度RP的运算程序预先存储于存储部620中，处理部610从存储部620读取这些运算程序，由此运算危险潜在度RP。具体来说，比如，前方车辆W和本车辆1之间的车间距离越短，相对于指定对象W的本车辆1的相对速度越快，或本车辆1的速度越快，所运算的危险潜在度RP越高。
对于处理部610，危险潜在度RP越高，越使标记图像V1的指标图像V1a的长度越长，越短地显示指标图像V1a间的间隙部V1b的长度。即，对于处理部610，危险潜在度RP越高，所显示的设置于围绕指定对象W的轨迹上的标记图像V1的线密度(指标图像V1a/(指标图像V1a+间隙部V1b))(从图2(a)转到图2(b)的状态)越大。
还有，对于处理部610，危险潜在度RP越低，越使标记图像V1的指标图像V1a的长度越短，越长地显示指标图像V1a间的间隙部V1b的长度。即，对于处理部610，危险潜在度RP越低，所显示的设置于围绕指定对象W的轨迹上的标记图像V1的线密度(从图2(b)转到图2(a)的状态)越小。另外，伸缩图像V2a也对应于危险潜在度RP，与指标图像V1a同样地进行伸缩。
像这样，根据危险潜在度RP的变化，表示显示于指定对象W附近的指定对象W的位置的标记图像V1本身伸缩，由此，可通过较少地抑制视线移动的显示，向用户2通报指定对象W的位置和相对于该指定对象W的危险。另外，在危险潜在度RP小的场合，由于指标图像V1a短，指标图像V1a之间的间隙部V1b变长，故可防止相对于危险潜在度RP小的指定对象W的标记图像V1的辨认性降低，用户2的视线朝向紧急性低的显示的情况，可有助于安全的驾驶。另外，通过使在从最小值延伸到最大值的规格图像V2b上直线地伸缩的辅助图像V2显示于标记图像V1的附近，可容易地辨认危险潜在度RP相对最大值是怎样的程度的大小。另外，通过使指标图像V1a的伸缩与伸缩图像V2a的伸缩同步，由此，可使用户2明确地辨认标记图像V1和辅助图像V2的关联性。
还有，处理部610在危险潜在度RP大于规定的阈值的场合，还可像图2(b)所示的那样，于框状的标记图像V1中显示警告图像V3。通过该方案，可更加强烈地对用户2进行警告。
再有，处理部610在危险潜在度RP大于规定的阈值的场合，还可以按照于规定的轨迹上移动的方式移动多个指标图像V1a。另外，在本实施方式中，像图3所示的那样，给出指标图像V1a在包围指定对象W的轨迹上旋转的样子。通过该方案，可更加强烈地对用户2进行警告。
此外，在存在多个具有危险潜在度RP的指定对象W的场合，处理部610像图4所示的那样，相对危险潜在度RP较高的指定对象W，显示标记图像V1和辅助图像V2，相对于危险潜在度RP较低的指定对象W，不显示辅助图像V2。通过像这样，增加重叠于危险潜在度RP较高的指定对象W的附近处的重叠图像V，由此，可使用户2的注意朝向危险较高的指定对象W，并且即使相对于危险潜在度RP较低的指定对象W，仍重叠间隙部V1b大而辨认性低的标记图像V1，由此，可在不分散用户2的注意的情况下，而使其辨认潜在度RP较低的指定对象W的位置。
另外，表示指定对象W的位置和危险潜在度RP的大小的指标图像V1中的指标图像V1a不仅进行上述那样的显示，还可进行下面说明的那样的显示。图5为表示标记图像V1的变形例子的图，图5(a)、图5(c)、图5(e)表示危险潜在度RP低的场合的标记图像V1，图5(b)、图5(d)、图5(f)表示危险潜在度RP高的场合的标记图像V1。
对于变形例子中的标记图像V1，在危险潜在度RP变高的场合，也可像图5(a)、图5(b)所示的那样，减少指标图像V1a的分割数量，由此减少间隙部V1b，提高辨认性。另外，还可在危险潜在度RP变高的场合，相反地增加指标图像V1a的分割数量，减少间隙部V1b，由此提高辨认性。
此外，标记图像V1也可不为直方图显示，而像图5(c)、图5(d)所示的那样，为根据危险潜在度RP的高低，以所显示的点的数量不同来显示。同样在这样的方案中，通过调节指标图像V1a的点数(调节间隙部V1b)，可让用户2辨认危险潜在度RP的大小。
还有，对于标记图像V1，也可不必为包围指定对象W的整体为与危险潜在度RP相对应而变化的指标图像V1a，而像图5(e)、图5(f)所示的那样，于标记图像V1的一部分上，设置部分地包围没有伴随危险潜在度RP的高低而变化的指定对象W的包围图像V1c，于标记图像V1的一部分上设置伴随危险潜在度RP的高低而变化的指标图像V1a(间隙部V1b)。像这样，通过于标记图像V1的一部分上设置没有伴随危险潜在度RP的高低而变化的包围图像V1c，可不依据危险潜在度RP的高低，不间断地指示指定对象W的位置，并且可通过指标图像V1a，借助较少地抑制视线移动的显示，对用户2通报危险潜在度RP的高低。
再有，指标图像V1a的显示范围(长度)相对于危险潜在度RP的高低的变化率也可在危险潜在度RP的上升时和危险潜在度RP的下降时不同。具体来说，比如，指标图像V1a的显示范围也可以伴随危险潜在度RP的上升，沿图6所示的线S1而增加，在危险潜在度RP转到下降的场合，即使在危险潜在度RP降低的情况下，仍像图6所示的线S2那样，维持指标图像V1a的显示范围。另外，在危险潜在度RP的下降时，也可像图6所示的线S3那样，形成与危险潜在度RP的上升(线S1)时相比，有较平缓的变化率。像这样，在危险潜在度RP的下降时，使指标图像V1a的显示范围相对于危险潜在度RP的高低的变化率为小于危险潜在度RP的上升的场合，由此，可连续地督促用户2注意危险潜在度RP临时上升的指定对象W。
还有，标记图像V1不仅可以为圆形，也可为四边形、长方形、六边形等的多边形、椭圆，曲线等的封闭图形。另外，标记图像V1也可为具有包围一部分开口的指定对象W的曲线和/或弯曲点的开放图形。
另外，控制部600在根据来自视点位置检测部500的与视点位置有关的信息，判定用户2没有辨认前方的场合，也可按照危险性高于与此时刻的危险潜在度RP相对应的标记图像V1的方式改变标记图像V1。另外，控制部600在判定用户2没有辨认前方的场合，还可不依赖于危险潜在度RP的高低，而使标记图像V1在轨迹上运动显示。
还有，在上述实施方式中，对显示部200为平视显示装置的场合进行了说明，但是，显示部200也可为设置于本车辆1的仪表盘上的在图中未示出的液晶显示面板等的显示面板。即，由上述显示面板构成的显示部200显示：通过周边监视部300等而摄像的实景、重叠于该实景的指定对象W上的指定对象W，由此，可在视线移动较少的情况下确认指定对象W的位置和危险潜在度RP。
另外，本发明不受到以上实施方式的限定。可在不变更本发明的实质的范围内，适当地进行变更(还包括组成要素的删除)。
产业上的利用可能性
本发明可适用于装载于车辆等的移动体上，由用户辨认虚像的平视显示装置等的虚像显示装置。
标号的说明：
标号1表示本车辆；
标号1a表示风挡玻璃；
标号2表示用户；
标号100表示车辆用警报装置；
标号200表示显示部；
标号300表示周边监视部；
标号310表示立体摄像头；
标号320表示前方图像解析部；
标号400表示距离检测部；
标号500表示视点位置检测部；
标号510表示红外线摄像头；
标号520表示视点图像解析部；
标号600表示控制部；
标号610表示处理部；
标号620表示存储部；
标号700表示车辆ECU；
标号800表示总线；
符号L表示显示光；
符号V表示重叠图像；
符号V1表示标记图像；
符号V1a表示指标图像；
符号V1b表示间隙部；
符号V2表示辅助图像；
符号V2a表示伸缩图像；
符号V2b表示规格图像；
符号W表示指定图像。

Claims (7)

1.一种车辆用警报装置，其包括：周边监视部，该周边监视部检测车辆周边的指定对象；显示部，该显示部显示按照至少部分地包围上述指定对象的方式于用户能辨认的轨迹上连续或间断地设置的标记图像；控制部，该控制部控制上述显示部，其特征在于，
上述控制部计算出相对于上述指定对象的危险潜在度，对应于已计算出的危险潜在度，改变设置于上述轨迹上的上述标记图像的线密度。
2.根据权利要求1所述的车辆用警报装置，其特征在于，上述控制部将对应于上述危险潜在度而线密度发生变化的多个上述标记图像设置于上述轨迹上。
3.根据权利要求1或2所述的车辆用警报装置，其特征在于，上述控制部对应于上述危险潜在度，改变设置于上述轨迹上的上述标记图像的数量。
4.根据权利要求1～3中的任意一项所述的车辆用警报装置，其特征在于，上述控制部在上述标记图像的一部分上设置不对应于上述危险潜在度而变化的区域。
5.根据权利要求1～4中的任意一项所述的车辆用警报装置，其特征在于，上述控制部使在上述危险潜在度的上升时和上述危险潜在度的下降时的相对于上述危险潜在度的上述线密度的变化率不同。
6.根据权利要求1～5中的任意一项所述的车辆用警报装置，其特征在于，上述控制部使于上述标记图像的附近显示对应于上述危险潜在度的于直线方向上改变长度的伸缩图像。
7.根据权利要求1～6中的任意一项所述的车辆用警报装置，其特征在于，上述控制部使在上述危险潜在度达到规定的值时，上述标记图像按照于上述轨迹上运动的方式显示。
CN201580016256.4A 2014-03-27 2015-03-13 车辆用警报装置 Expired - Fee Related CN106133807B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2014-065112 2014-03-27
JP2014065112A JP6481846B2 (ja) 2014-03-27 2014-03-27 車両用警報装置
PCT/JP2015/057418 WO2015146619A1 (ja) 2014-03-27 2015-03-13 車両用警報装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN106133807A true CN106133807A (zh) 2016-11-16
CN106133807B CN106133807B (zh) 2019-06-04

Family

ID=54195142

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201580016256.4A Expired - Fee Related CN106133807B (zh) 2014-03-27 2015-03-13 车辆用警报装置

Country Status (5)

Country Link
US (1) US10229594B2 (zh)
EP (1) EP3125212B1 (zh)
JP (1) JP6481846B2 (zh)
CN (1) CN106133807B (zh)
WO (1) WO2015146619A1 (zh)

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109087485A (zh) * 2018-08-30 2018-12-25 Oppo广东移动通信有限公司 驾驶提醒方法、装置、智能眼镜及存储介质
CN109484299A (zh) * 2017-09-12 2019-03-19 大众汽车有限公司 控制增强现实显示装置的显示的方法、装置、存储介质
CN110304052A (zh) * 2018-03-20 2019-10-08 大众汽车有限公司 计算附加信息的插入的方法、执行方法的设备及机动车
CN110562141A (zh) * 2019-08-27 2019-12-13 中国第一汽车股份有限公司 一种流媒体后视镜及其显示方法
CN110626265A (zh) * 2018-06-21 2019-12-31 丰田自动车株式会社 周边监视装置
CN110758247A (zh) * 2019-11-01 2020-02-07 杭州鸿泉物联网技术股份有限公司 基于人眼位置跟踪的抬头警示系统、方法及车辆
CN110858445A (zh) * 2018-08-23 2020-03-03 丰田自动车株式会社 信息系统、信息处理方法以及非临时性存储介质
CN111699680A (zh) * 2018-03-15 2020-09-22 Jvc建伍株式会社 行车记录仪、显示控制方法以及程序
CN111971197A (zh) * 2018-03-30 2020-11-20 日本精机株式会社 显示控制装置、平视显示设备

Families Citing this family (30)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10203399B2 (en) 2013-11-12 2019-02-12 Big Sky Financial Corporation Methods and apparatus for array based LiDAR systems with reduced interference
US9360554B2 (en) 2014-04-11 2016-06-07 Facet Technology Corp. Methods and apparatus for object detection and identification in a multiple detector lidar array
EP3153356B1 (en) * 2014-07-01 2018-09-19 Nissan Motor Co., Ltd Display device for vehicle and display method for vehicle
JP6278222B2 (ja) * 2014-07-01 2018-02-14 日産自動車株式会社 車両用表示装置及び車両用表示方法
CN106687327B (zh) * 2014-09-29 2018-12-11 矢崎总业株式会社 车辆显示装置
JP6520668B2 (ja) * 2015-02-09 2019-05-29 株式会社デンソー 車両用表示制御装置及び車両用表示ユニット
US10036801B2 (en) 2015-03-05 2018-07-31 Big Sky Financial Corporation Methods and apparatus for increased precision and improved range in a multiple detector LiDAR array
US10000217B2 (en) * 2015-09-03 2018-06-19 Yahoo Japan Corporation Notification-needed information presenting apparatus, notification-needed information presenting method, and non-transitory computer readable storage medium
DE112015007066T5 (de) * 2015-10-30 2018-07-12 Mitsubishi Electric Corporation Fahrunterstützungsvorrichtung
KR101916993B1 (ko) * 2015-12-24 2018-11-08 엘지전자 주식회사 차량용 디스플레이 장치 및 그 제어방법
EP3415972B1 (en) 2016-02-08 2021-03-31 Ricoh Company, Ltd. Information display apparatus
US9866816B2 (en) * 2016-03-03 2018-01-09 4D Intellectual Properties, Llc Methods and apparatus for an active pulsed 4D camera for image acquisition and analysis
WO2017155199A1 (ko) * 2016-03-07 2017-09-14 엘지전자 주식회사 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법
JP6383376B2 (ja) * 2016-03-31 2018-08-29 株式会社Ｓｕｂａｒｕ 周辺リスク表示装置
JP2017218113A (ja) * 2016-06-10 2017-12-14 株式会社東海理化電機製作所 車両用表示装置
WO2018139433A1 (ja) * 2017-01-30 2018-08-02 日本精機株式会社 車両用表示装置
WO2018151280A1 (ja) * 2017-02-17 2018-08-23 住友重機械工業株式会社 作業機械用周辺監視システム
US10986700B2 (en) * 2017-03-09 2021-04-20 Aptiv Technologies Limited Sensor assembly with integral defroster/defogger
EP3605501A4 (en) * 2017-03-31 2020-12-16 Nippon Seiki Co., Ltd. ATTENTION-CATCHING DEVICE
JP7437934B2 (ja) * 2017-05-22 2024-02-26 日本精機株式会社 ヘッドアップディスプレイ装置
JP7041845B2 (ja) * 2018-05-21 2022-03-25 日本精機株式会社 車両用表示装置、車両用表示装置の制御方法、車両用表示装置の制御プログラム
JP2020024561A (ja) * 2018-08-07 2020-02-13 本田技研工業株式会社 表示装置、表示制御方法、およびプログラム
JP2020042446A (ja) * 2018-09-07 2020-03-19 株式会社デンソー 情報処理システム、情報処理方法、及び情報処理プログラム
DE102018215409A1 (de) * 2018-09-11 2020-03-12 Continental Automotive Gmbh Elektrooptisches Display zur Verwendung in einem Kraftfahrzeug zur Anzeige von Informationen und Meldungen gleicher und/oder unterschiedlicher Prioritäten und Verfahren zur Verwendung in einem Kraftfahrzeug zur Anzeige von Informationen und Meldungen gleicher und/oder unterschiedlicher Prioritäten
CN110254349B (zh) * 2019-06-28 2021-02-19 广州小鹏汽车科技有限公司 一种车辆碰撞预警方法、系统、车辆及存储介质
JP7308089B2 (ja) * 2019-07-18 2023-07-13 株式会社小松製作所 作業車両の表示システムおよび作業車両の表示方法
DE112020006351T5 (de) * 2019-12-26 2022-10-20 Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. Anzeigesteuervorrichtung, Anzeigesystem und Anzeigesteuerverfahren
JP7435429B2 (ja) * 2020-12-14 2024-02-21 トヨタ自動車株式会社 安全運転レベル評価装置
JP7584382B2 (ja) * 2021-09-29 2024-11-15 本田技研工業株式会社 注意喚起システム、及び制御用プログラム
JP7615000B2 (ja) * 2021-09-30 2025-01-16 本田技研工業株式会社 車両用情報提供装置、車両用情報提供方法、及びプログラム

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006174288A (ja) * 2004-12-17 2006-06-29 Sharp Corp 携帯端末装置、衝突防止方法、衝突防止プログラムおよび記録媒体
CN1967147A (zh) * 2005-11-09 2007-05-23 日产自动车株式会社 车辆用驾驶操作辅助装置及具有该装置的车辆
US20090073081A1 (en) * 2007-09-18 2009-03-19 Denso Corporation Display apparatus
WO2011117974A1 (ja) * 2010-03-23 2011-09-29 パイオニア株式会社 危険箇所警告装置及び危険箇所警告方法
JP2013203103A (ja) * 2012-03-27 2013-10-07 Denso It Laboratory Inc 車両用表示装置、その制御方法及びプログラム

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0894756A (ja) 1994-09-21 1996-04-12 Nippondenso Co Ltd 車間距離表示装置及びターゲットクルーズ
JPH09292834A (ja) * 1996-04-26 1997-11-11 Casio Comput Co Ltd 交通情報受信装置及び交通情報報知方法
JP4510420B2 (ja) * 2003-10-02 2010-07-21 上野製薬株式会社 液晶ポリエステル樹脂
JP4622733B2 (ja) * 2005-08-10 2011-02-02 日産自動車株式会社 走行支援装置および走行支援方法
JP4887980B2 (ja) * 2005-11-09 2012-02-29 日産自動車株式会社 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両
US8009024B2 (en) * 2008-01-25 2011-08-30 Denso Corporation Automotive display device showing virtual image spot encircling front obstacle
JP6094399B2 (ja) * 2013-06-24 2017-03-15 株式会社デンソー ヘッドアップディスプレイ、及びプログラム
JP5983547B2 (ja) * 2013-07-02 2016-08-31 株式会社デンソー ヘッドアップディスプレイ及びプログラム
CN105163972B (zh) * 2013-09-13 2017-12-05 日立麦克赛尔株式会社 信息显示系统以及信息显示装置
US10687670B2 (en) * 2014-07-18 2020-06-23 Vita-Mix Management Corporation Shear blade assembly for a blender
WO2016011127A2 (en) * 2014-07-18 2016-01-21 Stryker Corporation Coated tubular support members and methods of manufacturing same

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006174288A (ja) * 2004-12-17 2006-06-29 Sharp Corp 携帯端末装置、衝突防止方法、衝突防止プログラムおよび記録媒体
CN1967147A (zh) * 2005-11-09 2007-05-23 日产自动车株式会社 车辆用驾驶操作辅助装置及具有该装置的车辆
US20090073081A1 (en) * 2007-09-18 2009-03-19 Denso Corporation Display apparatus
WO2011117974A1 (ja) * 2010-03-23 2011-09-29 パイオニア株式会社 危険箇所警告装置及び危険箇所警告方法
JP2013203103A (ja) * 2012-03-27 2013-10-07 Denso It Laboratory Inc 車両用表示装置、その制御方法及びプログラム

Cited By (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109484299A (zh) * 2017-09-12 2019-03-19 大众汽车有限公司 控制增强现实显示装置的显示的方法、装置、存储介质
CN111699680A (zh) * 2018-03-15 2020-09-22 Jvc建伍株式会社 行车记录仪、显示控制方法以及程序
CN111699680B (zh) * 2018-03-15 2022-03-01 Jvc建伍株式会社 行车记录仪、显示控制方法以及存储介质
CN110304052A (zh) * 2018-03-20 2019-10-08 大众汽车有限公司 计算附加信息的插入的方法、执行方法的设备及机动车
CN110304052B (zh) * 2018-03-20 2022-09-13 大众汽车有限公司 计算附加信息的插入的方法、执行方法的设备及机动车
CN111971197A (zh) * 2018-03-30 2020-11-20 日本精机株式会社 显示控制装置、平视显示设备
CN111971197B (zh) * 2018-03-30 2023-11-14 日本精机株式会社 显示控制装置、平视显示设备
CN110626265A (zh) * 2018-06-21 2019-12-31 丰田自动车株式会社 周边监视装置
CN110626265B (zh) * 2018-06-21 2023-02-28 丰田自动车株式会社 周边监视装置
CN110858445A (zh) * 2018-08-23 2020-03-03 丰田自动车株式会社 信息系统、信息处理方法以及非临时性存储介质
CN110858445B (zh) * 2018-08-23 2023-02-17 丰田自动车株式会社 信息系统、信息处理方法以及非临时性存储介质
CN109087485A (zh) * 2018-08-30 2018-12-25 Oppo广东移动通信有限公司 驾驶提醒方法、装置、智能眼镜及存储介质
CN109087485B (zh) * 2018-08-30 2021-06-08 Oppo广东移动通信有限公司 驾驶提醒方法、装置、智能眼镜及存储介质
CN110562141B (zh) * 2019-08-27 2021-05-28 中国第一汽车股份有限公司 一种流媒体后视镜及其显示方法
CN110562141A (zh) * 2019-08-27 2019-12-13 中国第一汽车股份有限公司 一种流媒体后视镜及其显示方法
CN110758247A (zh) * 2019-11-01 2020-02-07 杭州鸿泉物联网技术股份有限公司 基于人眼位置跟踪的抬头警示系统、方法及车辆

Also Published As

Publication number Publication date
EP3125212A1 (en) 2017-02-01
US20170084176A1 (en) 2017-03-23
EP3125212B1 (en) 2022-09-07
CN106133807B (zh) 2019-06-04
WO2015146619A1 (ja) 2015-10-01
EP3125212A4 (en) 2017-10-25
JP6481846B2 (ja) 2019-03-13
US10229594B2 (en) 2019-03-12
JP2015187806A (ja) 2015-10-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106133807A (zh) 车辆用警报装置
US11840251B2 (en) Image processing device
JP7722508B2 (ja) 車両用表示制御装置及び車両用表示装置
CN110304052B (zh) 计算附加信息的插入的方法、执行方法的设备及机动车
US20240059309A1 (en) Image processing device
JP6459205B2 (ja) 車両用表示システム
JP6252365B2 (ja) 安全確認支援システム、安全確認支援方法
JP6379779B2 (ja) 車両用表示装置
KR101646340B1 (ko) 차량정보 표시장치 및 그 표시방법
CN110015247B (zh) 显示控制装置和显示控制方法
CN108140312A (zh) 停车辅助方法及停车辅助装置
JP6375816B2 (ja) 車両用周辺情報表示システム及び表示装置
JP2019148935A (ja) 表示制御装置及びヘッドアップディスプレイ装置
JP2024133244A (ja) 車両用表示装置、表示方法及びプログラム
JP2016031603A (ja) 車両用表示システム
JP2025178387A (ja) 車両用表示制御装置、車両用表示システム、車両用表示制御方法及びプログラム
JP6365409B2 (ja) 車両の運転者のための画像表示装置
JP6653184B2 (ja) 車両用表示装置
JP7552525B2 (ja) 車両用表示システム
CN120171425A (zh) 车辆周边环境显示装置及车辆周边环境显示装置的控制方法

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20190604