CN105867424A - 航线编辑处理方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种航线编辑处理方法和装置，其中，航线编辑处理方法包括以下步骤：生成无人机的初始航线；接收对初始航线的修正操作；根据修正操作获取初始航线的偏移量和偏向角，并根据偏移量和偏向角生成修正后的航线。本发明实施例的航线编辑处理方法和装置，通过对初始航线进行偏移修正，能有效地解决初始航线偏移，无法覆盖作业覆盖区的问题，提高无人机飞行作业效率。

Description

航线编辑处理方法和装置

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种航线编辑处理方法和装置。

背景技术

随着科技的快速发展，无人机的应用领域也越来越广泛，例如可以应用到城市管理、农业、地质、气象、电力、抢险救灾、视频拍摄等。无人机在作业时所飞行的路径即为航线。航线主要由航点、作业段、作业覆盖区组成。目前，无人机的航线主要通过技术人员预先在现场勘查地貌，确定作业覆盖区，设定作业段，再确定航点，从而生成航线。最后将航线输入至无人机，使得无人机根据预先设置好的航线飞行作业。

但是，技术人员可能对实际作业的地貌特征并不熟悉，导致设定的航线会发生偏移，无法覆盖作业覆盖区。另外，如果无人机发生电池剩余电量不足或由于故障无法完成航线的情况，则需要返航修复故障或充电后再重新执行航线飞行作业，会影响作业进度，且会导致已完成的作业重复执行。由此，可以看出，预先设定好航线，并不能灵活变通地处理上述情况，飞行作业效率差。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种航线编辑处理方法，能有效地解决初始航线偏移，无法覆盖作业覆盖区的问题，提高无人机飞行作业效率。

本发明的第二个目的在于提出一种航线编辑处理装置。

为了实现上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种航线编辑处理方法，包括：生成无人机的初始航线；接收对所述初始航线的修正操作；根据所述修正操作获取所述初始航线的偏移量和偏向角；根据所述偏移量和所述偏向角生成修正后的航线。

本发明实施例的航线编辑处理方法，通过对初始航线进行偏移修正，能有效地解决初始航线偏移，无法覆盖作业覆盖区的问题，提高无人机飞行作业效率。

本发明第二方面实施例提出了一种航线编辑处理装置，包括：第一生成模块，用于生成无人机的初始航线；接收模块，用于接收对所述初始航线的修正操作；获取模块，用于根据所述修正操作获取所述初始航线的偏移量和偏向角；修正模块，用于根据所述偏移量和所述偏向角生成修正后的航线。

本发明实施例的航线编辑处理装置，通过对初始航线进行偏移修正，能有效地解决初始航线偏移，无法覆盖作业覆盖区的问题，提高无人机飞行作业效率。

附图说明

图1是根据本发明一个实施例的航线编辑处理方法的流程图；

图2是根据本发明一个实施例的初始航线的效果示意图；

图3是根据本发明一个实施例的偏移设置界面的效果示意图；

图4是根据本发明一个实施例的根据偏移量和偏向角生成修正后的航线的流程图；

图5是初始航线与修正后航线的对比效果示意图；

图6是根据本发明另一个实施例的航线编辑处理方法的流程图；

图7是根据本发明另一个实施例的作业段选择界面的效果示意图；

图8是根据本发明另一个实施例的选择作业段生成的航线效果示意图；

图9是根据本发明一个实施例的航线编辑处理装置的结构示意图一；

图10是根据本发明一个实施例的航线编辑处理装置的结构示意图二；

图11是根据本发明另一个实施例的航线编辑处理装置的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考附图描述本发明实施例的航线编辑处理方法和装置。

图1是根据本发明一个实施例的航线编辑处理方法的流程图。

如图1所示，航线编辑处理方法可包括：

S1、生成无人机的初始航线。

具体地，可获取所有航点的坐标，根据坐标生成无人机的初始航线。

其中，坐标可通过经纬度进行表示。举例来说，如图2所示，可勘测作业覆盖区30，根据作业覆盖区30规划出对应的作业段20。然后根据每个作业段20的端点，确定对应的航点10。获取每个航点10的坐标，最后可生成无人机的初始航线。图中圆圈代表航点10，粗竖线代表作业段20。

S2、接收对初始航线的修正操作。

如图3所示，用户可通过触发偏移设置界面中的“前”“后”“左”“右”按钮来实现对初始航线的修正。例如以按一下偏移0.5米为单位，按两下“右”按钮，可向右偏移1米；按三下“后”按钮，可向后偏移1.5米。当然，偏移设置界面中还有“还原位置”按钮，可通过触发该按钮还原成初始航线。

S3、根据修正操作获取初始航线的偏移量和偏向角，并根据偏移量和偏向角生成修正后的航线。

具体地，如图4所示，S3可包括以下子步骤：

S301、获取初始航线中第一航点的第一坐标和第二航点的第二坐标。

其中，第一航点为无人机进行作业经过的第一个航点，例如北纬30.88度，东经40.24度。第二航点为无人机进行作业经过的第二个航点，例如北纬30.12度，东经40.68度。

S302、根据第一坐标和第二坐标确定无人机的飞行方向。

在获取第一坐标和第二坐标之后，可计算出无人机的飞行方向，即两点确定一条直线方程，可确定无人机飞行方向与地理坐标系的南北方向、东西方向之间的角度。例如：已知起点和终点的坐标(经纬度)，可计算出飞行方向与正北的夹角是30度，与正东方向夹角60度。

应当理解的是，由航线的第一航点和第二航点的坐标确定的飞行方向，均默认为该航线的正方向。如果无人机反方向180度飞行，则该方向为负方向。初始航线的修正操作均是针对正方向进行的操作。

S303、根据修正操作和飞行方向确定初始航线的前后偏移量和前后偏向角，并将初始航线修正为第一航线。

S304、根据修正操作和飞行方向确定初始航线的左右偏移量和左右偏向角，并将第一航线修正为第二航线。

S305、将第二航线作为修正后的航线。

举例来说，可根据修正操作可获得航线的前后偏移量oY和左右偏移量oX。以原航线的第一条作业段为参考线，该作业段往前飞行的方向默认为正方向。可通过该作业段的两个航点计算得到航线前进的正方向的前后偏向角aY和左右偏向角aX。将初始航线的所有航点均与前后偏向角aY和前后偏移量oY进行运算，获得第一航线。

然后，再将第一航线的所有航点都与左右偏向角aX和左右偏移量oX进行运算，获得第二航线。

如图5所示，修正后的航线相对于初始航线往右偏移1.5米，往后偏移1.5米。

在对初始航线进行修正之后，可控制无人机按照修正后的航线飞行，从而解决初始航线偏移，无法覆盖作业覆盖区的问题。

本发明实施例的航线编辑处理方法，通过对初始航线进行偏移修正，能有效地解决初始航线偏移，无法覆盖作业覆盖区的问题，提高无人机飞行作业效率。

图6是根据本发明另一个实施例的航线编辑处理方法的流程图。

如图6所示，航线编辑处理方法可包括：

S1、生成无人机的初始航线。

S2、接收对初始航线的修正操作。

S3、根据修正操作获取初始航线的偏移量和偏向角，并根据偏移量和偏向角生成修正后的航线。

其中，步骤S1-S3与上一实施例描述一致，此处不再赘述。

S4、接收对多个作业段的选择操作。

如图7所示，选择作业段界面中，可显示航线作业段编号，每个作业段编号都对应开关按钮，如作业段2和6的按钮为关闭，则表示第二作业段和第六作业段未被选择。

S5、根据选择操作生成第三航线。

具体地，可根据选择操作删除初始航线中被选中的作业段，以生成第三航线。如图8所示，可删除第二作业段和第六作业段，生成由第一作业段、第三作业段、第四作业段、第五作业段组成的航线。

应当理解的是，步骤S4和步骤S5不仅限于在修正航线过程之后，也可以在修正航线过程之前。

本发明实施例的航线编辑处理方法，通过选择不同的作业段，生成对应的飞行航线，能够有效避免重复作业，或电池剩余电量不足无法完成整条航线的问题，进一步提高飞行作业效率。

为实现上述目的，本发明还提出一种航线编辑处理装置。

图9是根据本发明一个实施例的航线编辑处理装置的结构示意图一。

如图9所示，航线编辑处理装置可包括：第一生成模块110、接收模块120和修正模块130。

第一生成模块110用于生成无人机的初始航线。具体地，可获取所有航点的坐标，根据坐标生成无人机的初始航线。

其中，坐标可通过经纬度进行表示。举例来说，如图2所示，可勘测作业覆盖区30，根据作业覆盖区30规划出对应的作业段20。然后根据每个作业段20的端点，确定对应的航点10。获取每个航点10的坐标，最后可生成无人机的初始航线。图中圆圈代表航点10，粗竖线代表作业段20。

接收模块120用于接收对初始航线的修正操作。如图3所示，用户可通过触发偏移设置界面中的“前”“后”“左”“右”按钮来实现对初始航线的修正。例如以按一下偏移0.5米为单位，按两下“右”按钮，可向右偏移1米；按三下“后”按钮，可向后偏移1.5米。当然，偏移设置界面中还有“还原位置”按钮，可通过触发该按钮还原成初始航线。

修正模块130用于根据修正操作获取初始航线的偏移量和偏向角，并根据偏移量和偏向角生成修正后的航线。

其中，修正模块130可包括获取单元131、确定单元132、第一修正单元133、第二修正单元134和处理单元135。

获取单元131用于获取初始航线中第一航点的第一坐标和第二航点的第二坐标。其中，第一航点为无人机进行作业经过的第一个航点，例如北纬30.88度，东经40.24度。第二航点为无人机进行作业经过的第二个航点，例如北纬30.12度，东经40.68度。

确定单元132用于根据第一坐标和第二坐标确定无人机的飞行方向。在获取第一坐标和第二坐标之后，确定单元132可计算出无人机的飞行方向，即两点确定一条直线方程，可确定无人机飞行方向与地理坐标系的南北方向、东西方向之间的角度。例如：已知起点和终点的坐标(经纬度)，可计算出飞行方向与正北的夹角是30度，与正东方向夹角60度。

应当理解的是，由航线的第一航点和第二航点的坐标确定的飞行方向，均默认为该航线的正方向。如果无人机反方向180度飞行，则该方向为负方向。初始航线的修正操作均是针对正方向进行的操作。

第一修正单元133用于根据修正操作和飞行方向确定初始航线的前后偏移量和前后偏向角，并将初始航线修正为第一航线。

第二修正单元134用于根据修正操作和飞行方向确定初始航线的左右偏移量和左右偏向角，并将第一航线修正为第二航线。

处理单元135用于将第二航线作为修正后的航线。

举例来说，可根据修正操作可获得航线的前后偏移量oY和左右偏移量oX。以原航线的第一条作业段为参考线，该作业段往前飞行的方向默认为正方向。可通过该作业段的两个航点计算得到航线前进的正方向的前后偏向角aY和左右偏向角aX。将初始航线的所有航点均与前后偏向角aY和前后偏移量oY进行运算，获得第一航线。

然后，再将第一航线的所有航点都与左右偏向角aX和左右偏移量oX进行运算，获得第二航线。

如图5所示，修正后的航线相对于初始航线往右偏移1.5米，往后偏移1.5米。

此外，如图10所示，本实施例的航线编辑处理装置还可包括控制模块140。

控制模块140用于在将第二航线作为修正后的航线之后，控制无人机按照修正后的航线飞行，从而解决初始航线偏移，无法覆盖作业覆盖区的问题。

本发明实施例的航线编辑处理装置，通过对初始航线进行偏移修正，能有效地解决初始航线偏移，无法覆盖作业覆盖区的问题，提高无人机飞行作业效率。

图11是根据本发明另一个实施例的航线编辑处理装置的结构示意图。

如图11所示，航线编辑处理装置可包括：第一生成模块110、接收模块120、修正模块130、控制模块140、选择模块150和第二生成模块160。

其中，第一生成模块110、接收模块120、修正模块130、控制模块140与上一实施例的描述一致，此处不再赘述。

选择模块150用于接收对多个作业段的选择操作。如图7所示，选择作业段界面中，可显示航线作业段编号，每个作业段编号都对应开关按钮，如作业段2和6的按钮为关闭，则表示第二作业段和第六作业段未被选择。

第二生成模块160用于根据选择操作生成第三航线。具体地，可根据选择操作删除初始航线中被选中的作业段，以生成第三航线。如图8所示，可删除第二作业段和第六作业段，生成由第一作业段、第三作业段、第四作业段、第五作业段组成的航线。

本发明实施例的航线编辑处理装置，通过选择不同的作业段，生成对应的飞行航线，能够有效避免重复作业，或电池剩余电量不足无法完成整条航线的问题，进一步提高飞行作业效率。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (12)

1.一种航线编辑处理方法，其特征在于，包括以下步骤：

生成无人机的初始航线；

接收对所述初始航线的修正操作；

根据所述修正操作获取所述初始航线的偏移量和偏向角，并根据所述偏移量和所述偏向角生成修正后的航线。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述修正操作获取所述初始航线的偏移量和偏向角，并根据所述偏移量和所述偏向角生成修正后的航线包括：

获取所述初始航线中第一航点的第一坐标和第二航点的第二坐标；

根据所述第一坐标和所述第二坐标确定所述无人机的飞行方向；

根据所述修正操作和所述飞行方向确定所述初始航线的前后偏移量和前后偏向角，并将所述初始航线修正为第一航线；

根据所述修正操作和所述飞行方向确定所述初始航线的左右偏移量和左右偏向角，并将所述第一航线修正为第二航线；

将所述第二航线作为修正后的航线。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在将所述第二航线作为修正后的航线之后，还包括：

控制所述无人机按照所述修正后的航线飞行。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述初始航线和所述修正后的航线由多个作业段组成。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：

接收对所述多个作业段的选择操作；

根据所述选择操作生成第三航线。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述选择操作生成第三航线，包括：

根据所述选择操作删除所述初始航线中被选中的作业段，以生成所述第三航线。

7.一种航线编辑处理装置，其特征在于，包括：

第一生成模块，用于生成无人机的初始航线；

接收模块，用于接收对所述初始航线的修正操作；

修正模块，用于根据所述修正操作获取所述初始航线的偏移量和偏向角，并根据所述偏移量和所述偏向角生成修正后的航线。

8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述修正模块，包括：

获取单元，用于获取所述初始航线中第一航点的第一坐标和第二航点的第二坐标；

确定单元，用于根据所述第一坐标和所述第二坐标确定所述无人机的飞行方向；

第一修正单元，用于根据所述修正操作和所述飞行方向确定所述初始航线的前后偏移量和前后偏向角，并将所述初始航线修正为第一航线；

第二修正单元，用于根据所述修正操作和所述飞行方向确定所述初始航线的左右偏移量和左右偏向角，并将所述第一航线修正为第二航线；

处理单元，用于将所述第二航线作为修正后的航线。

9.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

控制模块，用于在将所述第二航线作为修正后的航线之后，控制所述无人机按照所述修正后的航线飞行。

10.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述初始航线和所述修正后的航线由多个作业段组成。

11.如权利要求10所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

选择模块，用于接收对所述多个作业段的选择操作；

第二生成模块，用于根据所述选择操作生成第三航线。

12.如权利要求11所述的装置，其特征在于，所述第二生成模块，用于：

根据所述选择操作删除所述初始航线中被选中的作业段，以生成所述第三航线。