CN105810007B - 平衡车停靠方法及装置 - Google Patents

Abstract

本公开是关于一种平衡车停靠方法及装置。所述方法包括：在平衡车需要停靠时，确定是否有用于所述平衡车停靠的目标停靠点；如果有用于所述平衡车停靠的目标停靠点，则控制所述平衡车在所述目标停靠点停靠。本公开技术方案可以有效实现平衡车自动寻找目标停靠点进行停靠，解决了相关技术中需要人员参与停靠平衡车的问题，提高了用户使用平衡车的体验。

Description

平衡车停靠方法及装置

技术领域

本公开涉及智能交通工具技术领域，尤其涉及一种平衡车停靠方法及装置。

背景技术

平衡车是一种新兴的短途交通工具，可以利用电机和平衡设备实现自平衡而前进/后退/转向，还可以在一段时间不使用时自动关机以保持电量不被消耗。如果平衡车自动关机时没有依靠物体，将因失去自平衡而倒地，造成对平衡车的物理损坏。

相关技术中，平衡车可在自动关机时发出声音或者光等提醒信号，以提醒附近的人员，进而使被提醒的人员手动将平衡车放好。由于平衡车所发出的声音或者光信号可能对周围其他人造成干扰，当平衡车处于较小的空间时，所发出的声音甚至可能会造成噪音污染，致使用户体验很差；此外，平衡车停靠需要人员参与，如果在当前位置为中心的设定距离范围内没有人或者人没有及时来到平衡车所在位置，则仍可能导致平衡车倒地。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本公开实施例提供一种平衡车停靠方法及装置，用以实现平衡车自动行驶到停靠点进行停靠。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种平衡车停靠方法，可包括：

在平衡车需要停靠时，确定是否有用于所述平衡车停靠的目标停靠点；

如果有用于所述平衡车停靠的目标停靠点，则控制所述平衡车在所述目标停靠点停靠。

在一实施例中，所述确定是否有用于所述平衡车停靠的目标停靠点，可包括：

通过所述平衡车的距离感应器确定在所述当前位置为中心的设定距离范围内是否有用于所述平衡车停靠的参考停靠点；

如果所述距离感应器确定有用于所述平衡车停靠的参考停靠点，则确定所述当前位置与所述参考停靠点所在位置之间的距离是否小于预设距离阈值；

如果确定所述距离小于预设距离阈值，则确定所述参考停靠点为所述目标停靠点。

在一实施例中，所述确定所述当前位置与所述参考停靠点所在位置之间的距离是否小于预设距离阈值，可包括：

如果所述距离感应器感应到两个以上的参考停靠点，确定所述平衡车与所述两个以上的参考停靠点之间的距离；

确定所述两个以上的参考停靠点的距离的最小值是否小于所述预设距离阈值。

在一实施例中，所述控制所述平衡车在所述目标停靠点停靠，可包括：

通过所述距离感应器确定所述平衡车的行使方向；

控制所述平衡车按照所述行使方向行驶到所述目标停靠点。

在一实施例中，所述确定是否有用于所述平衡车停靠的目标停靠点，可包括：

控制所述平衡车的摄像装置在预设角度范围内旋转并且采集图像；

如果所述摄像装置所采集的图像中显示有用于所述平衡车停靠的停靠点，则确定有用于所述平衡车停靠的目标停靠点。

在一实施例中，所述方法还可包括：

根据所述摄像装置在所述预设角度范围内旋转时所采集的图像，确定用于所述平衡车停靠的停靠点的数量；

如果所述停靠点的数量为两个以上，计算所述平衡车从所述当前位置行驶到两个以上停靠点的行驶路线的复杂度；

根据所述两个以上停靠点的行驶路线的复杂度，将所述复杂度的最小值对应的停靠点确定为用于所述平衡车停靠的目标停靠点。

在一实施例中，所述控制所述平衡车在所述目标停靠点停靠，可包括：

控制所述平衡车按照所述行驶路线行驶到所述目标停靠点实现停靠。

在一实施例中，所述确定是否有用于所述平衡车停靠的目标停靠点，可包括：

控制所述平衡车的车身马达驱动所述平衡车按照预设速度在预设范围内移动；

如果所述平衡车在预设范围内移动时检测到障碍物，控制所述平衡车以预设速度增长方式将所述平衡车的速度提升至预设速度阈值；

确定所述平衡车按照预设速度阈值移动时能否越过所述障碍物；

如果不能越过所述障碍物，则确定所述障碍物为用于所述平衡车停靠的目标停靠点。

在一实施例中，所述方法还可包括：

确定所述平衡车是否到达所述目标停靠点；

当确定所述平衡车到达所述目标停靠点时，通过所述平衡车的平衡装置确定所述平衡车的重心是否依靠所述目标停靠点；

如果所述平衡车的重心不依靠所述目标停靠点，则控制所述平衡车进行姿态调整，并在所述平衡车的重心依靠所述目标停靠点时停止姿态调整，实现所述平衡车在所述目标停靠点实现停靠。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种平衡车停靠装置，可包括：

第一确定模块，被配置为在平衡车需要停靠时，确定是否有用于所述平衡车停靠的目标停靠点；

控制模块，被配置为如果所述第一确定模块确定有用于所述平衡车停靠的目标停靠点，则控制所述平衡车在所述目标停靠点停靠。

在一实施例中，所述第一确定模块，可包括：

第一确定子模块，被配置为通过所述平衡车的距离感应器确定在所述当前位置为中心的设定距离范围内是否有用于所述平衡车停靠的参考停靠点；

第二确定子模块，被配置为如果所述第一确定模块通过所述距离感应器确定有用于所述平衡车停靠的参考停靠点，则确定所述当前位置与所述参考停靠点所在位置之间的距离是否小于预设距离阈值；

第三确定子模块，被配置为如果所述第二确定子模块确定所述距离小于预设距离阈值，则确定所述参考停靠点为所述目标停靠点。

在一实施例中，所述第二确定子模块可包括：

距离感应子模块，被配置为如果所述第一确定子模块通过所述距离感应器感应到两个以上的参考停靠点，确定所述平衡车与所述两个以上的参考停靠点之间的距离；

距离比较子模块，被配置为确定所述距离感应子模块确定的所述两个以上的参考停靠点的距离的最小值是否小于所述预设距离阈值。

在一实施例中，所述控制模块可包括：

方向确定子模块，被配置为通过所述距离感应器确定所述平衡车的行使方向；

第一控制子模块，被配置为控制所述平衡车按照所述方向确定子模块确定的所述行使方向行驶到所述目标停靠点。

在一实施例中，所述第一确定模块可包括：

图像采集子模块，被配置为控制所述平衡车的摄像装置在预设角度范围内旋转并且采集图像；

图像分析子模块，被配置为如果所述图像采集子模块通过所述摄像装置所采集的图像中显示有用于所述平衡车停靠的停靠点，则确定有用于所述平衡车停靠的目标停靠点。

在一实施例中，所述装置还可包括：

数量确定模块，被配置为根据所述图像采集子模块控制所述摄像装置在所述预设角度范围内旋转时所采集的图像，确定用于所述平衡车停靠的停靠点的数量；

计算模块，被配置为如果所述数量确定模块确定的所述停靠点的数量为两个以上，计算所述平衡车从所述当前位置行驶到两个以上停靠点的行驶路线的复杂度；

第二确定模块，被配置为根据所述计算模块计算得到的两个以上停靠点的行驶路线的复杂度，将所述复杂度的最小值对应的停靠点确定为用于所述平衡车停靠的目标停靠点。

在一实施例中，所述控制模块可包括：

第二控制子模块，被配置为控制所述平衡车按照所述行驶路线行驶到所述目标停靠点实现停靠。

在一实施例中，所述第一确定模块可包括：

驱动子模块，被配置为控制所述平衡车的车身马达驱动所述平衡车按照预设速度在预设范围内移动；

速度提升子模块，被配置为如果所述驱动子模块控制所述平衡车在预设范围内移动时检测到障碍物，控制所述平衡车以预设速度增长方式将所述平衡车的速度提升至预设速度阈值；

跨越子模块，被配置为确定所述平衡车按照所述速度提升子模块控制所述平衡车提升至所述预设速度阈值移动时能否越过所述障碍物；

目标确定子模块，被配置为如果所述跨越子模块确定所述平衡车不能越过所述障碍物，则确定所述障碍物为用于所述平衡车停靠的目标停靠点。

在一实施例中，所述装置还可包括：

第三确定模块，被配置为确定所述平衡车是否到达所述目标停靠点；

重心确定模块，被配置为当所述第三确定模块确定所述平衡车到达所述目标停靠点时，通过所述平衡车的平衡装置确定所述平衡车的重心是否依靠所述目标停靠点；

调整模块，被配置为如果所述重心确定模块确定所述平衡车的重心不依靠所述目标停靠点，则控制所述平衡车进行姿态调整，并在所述平衡车的重心依靠所述目标停靠点时停止姿态调整，实现所述平衡车在所述目标停靠点实现停靠。

根据本公开实施例的第三方面，提供一种平衡车停靠装置，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：

在平衡车需要停靠时，确定是否有用于所述平衡车停靠的目标停靠点；

如果有用于所述平衡车停靠的目标停靠点，则控制所述平衡车在所述目标停靠点停靠。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：平衡车需要停靠时，可自动确定在当前位置为中心的设定距离范围内是否有用于平衡车停靠的目标停靠点，并在目标停靠点实现停靠，解决了相关技术中需要人员参与停靠平衡车的问题，提高了用户使用平衡车的体验。

并且，通过平衡车的距离感应器确定当前位置的在当前位置为中心的设定距离范围内是否有用于平衡车停靠的停靠点，可以准确地确定在当前位置为中心的设定距离范围内最近的停靠点的距离，通过该距离进一步确定能否控制平衡车在此停靠点停靠，提高了平衡车成功停靠的概率。

通过控制平衡车的摄像装置在预设角度范围内旋转，可根据摄像装置在旋转时采集的图像确定摄像装置所能采集到的图像所覆盖的范围内的所有停靠点，并通过图像处理确定距离最近、最易于平衡车停靠的停靠点。

通过控制平衡车的车身马达按照预设速度在预设范围内移动，可确定距离平衡车在当前位置为中心的设定距离范围内的小范围内是否有用于平衡车停靠的停靠点，可在没有额外的硬件支持的前提下实现平衡车的自动停靠，成本低。

通过控制到达目标停靠点的平衡车进行姿态调整，可以实现平衡车依靠目标停靠点停靠，避免了由于平衡车重心不依靠目标停靠点而倒地。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。

图1是根据一示例性实施例示出的平衡车停靠方法的流程图。

图2是根据一示例性实施例一示出的平衡车停靠方法的流程图。

图3是根据一示例性实施例二示出的平衡车停靠方法的流程图。

图4是根据一示例性实施例三示出的平衡车停靠方法的流程图。

图5是根据一示例性实施例示出的一种平衡车停靠装置的框图。

图6是根据一示例性实施例示出的另一种平衡车停靠装置的框图。

图7是根据一示例性实施例示出的再一种平衡车停靠装置的框图。

图8是根据一示例性实施例示出的一种适用于平衡车停靠装置的框图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本发明的一些方面相一致的装置和方法的例子。

图1是根据一示例性实施例示出的平衡车停靠方法的流程图；该平衡车停靠方法可以应用在平衡车上，如图1所示，该平衡车停靠方法包括以下步骤：

在步骤101中，在平衡车需要停靠时，确定是否有用于平衡车停靠的目标停靠点。

在一实施例中，平衡车在触发关机时，为了防止倒地，平衡车可首先确定是否有用于平衡车停靠的目标停靠点。

在一实施例中，可以用距离感应器确定在当前位置为中心的设定距离范围内是否有用于平衡车停靠的目标停靠点；在又一实施例中，可以用平衡车上配置的摄像装置，如摄像头(其中，该摄像头可在预设角度范围内旋转)来确定是否有用于平衡车停靠的目标停靠点；在再一实施例中，可以用车身马达试探触碰的方式寻找障碍物，如果平衡车的行使速度超过预设速度阈值仍无法超越障碍物，则可将该障碍物确定为目标停靠点。通过距离感应器、摄像装置、车身马达确定目标停靠点的方式具体可参见图2-图4所示的实施例，这里不再详述。

在步骤102中，如果有用于平衡车停靠的目标停靠点，则控制平衡车在目标停靠点停靠。

在一实施例中，可以根据距离感应器感应到的目标停靠点的方向控制平衡车行驶到目标停靠点；在又一实施例中，可根据摄像装置采集的图像确定平衡车从当前位置行驶到目标停靠点的行驶路线，进而控制平衡车根据该行驶路线行驶到目标停靠点；在再一实施例中，如果平衡车在预设范围内移动时被障碍物阻挡，并且确定该障碍物为无法越过的障碍物时，可确定平衡车到达目标停靠点。

本实施例中，平衡车需要停靠时，可自动确定在当前位置为中心的设定距离范围内是否有用于平衡车停靠的目标停靠点，并在目标停靠点实现停靠，解决了相关技术中需要人员参与停靠平衡车的问题，提高了用户使用平衡车的体验。

在一实施例中，确定是否有用于平衡车停靠的目标停靠点，可包括：

通过平衡车的距离感应器确定当前位置的在当前位置为中心的设定距离范围内是否有用于平衡车停靠的参考停靠点；

如果距离感应器确定有用于平衡车停靠的参考停靠点，则确定当前位置与参考停靠点所在位置之间的距离是否小于预设距离阈值；

如果确定距离小于预设距离阈值，则确定参考停靠点为目标停靠点。

在一实施例中，确定当前位置与参考停靠点所在位置之间的距离是否小于预设距离阈值，可包括：

如果距离感应器感应到两个以上的参考停靠点，确定平衡车与两个以上的参考停靠点之间的距离；

确定两个以上的参考停靠点的距离的最小值是否小于预设距离阈值。

在一实施例中，控制平衡车在目标停靠点停靠，可包括：

通过距离感应器确定平衡车的行使方向；

控制平衡车按照行使方向行驶到目标停靠点。

在一实施例中，确定是否有用于平衡车停靠的目标停靠点，可包括：

控制平衡车的摄像装置在预设角度范围内旋转并且采集图像；

如果摄像装置所采集的图像中显示有用于平衡车停靠的停靠点，则确定有用于平衡车停靠的目标停靠点。

在一实施例中，方法还可包括：

根据摄像装置在预设角度范围内旋转时所采集的图像，确定用于平衡车停靠的停靠点的数量；

如果停靠点的数量为两个以上，计算平衡车从当前位置行驶到两个以上停靠点的行驶路线的复杂度；

根据两个以上停靠点的行驶路线的复杂度，将复杂度的最小值对应的停靠点确定为用于平衡车停靠的目标停靠点。

在一实施例中，控制平衡车在目标停靠点停靠，可包括：

控制平衡车按照行驶路线行驶到目标停靠点实现停靠。

在一实施例中，确定是否有用于平衡车停靠的目标停靠点，可包括：

控制平衡车的车身马达驱动平衡车按照预设速度在预设范围内移动；

如果平衡车在预设范围内移动时检测到障碍物，控制平衡车以预设速度增长方式将平衡车的速度提升至预设速度阈值；

确定平衡车按照预设速度阈值移动时能否越过障碍物；

如果不能越过障碍物，则确定障碍物为用于平衡车停靠的目标停靠点。

在一实施例中，方法还可包括：

确定平衡车是否到达目标停靠点；

当确定平衡车到达目标停靠点时，通过平衡车的平衡装置确定平衡车的重心是否依靠目标停靠点；

如果平衡车的重心不依靠目标停靠点，则控制平衡车进行姿态调整，并在平衡车的重心依靠目标停靠点时停止姿态调整，实现平衡车在目标停靠点实现停靠。

具体如何平衡车停靠，请参考后续实施例。

至此，本公开实施例提供的上述方法，可以实现平衡车的自动停靠，解决了相关技术中需要人员参与停靠平衡车的问题，提高了用户使用平衡车的体验。

下面以具体实施例来说明本公开实施例提供的技术方案。

图2是根据一示例性实施例一示出的平衡车停靠方法的流程图；本实施例利用本公开实施例提供的上述方法，以通过平衡车的距离感应器实现平衡车停靠进行示例性说明，如图2所示，包括如下步骤：

在步骤201中，通过平衡车的距离感应器确定当前位置的在当前位置为中心的设定距离范围内是否有用于平衡车停靠的参考停靠点。

在一实施例中，平衡车中可内置多个距离感应器，一个距离感应器可以确定对应一个方向或者一个方向范围是否有参考停靠点。例如，平衡车内可内置两个距离感应器，分别用来确定前后两个方向是否有参考停靠点。

在一实施例中，本公开中的参考停靠点可以为目标物上可以供平衡车依靠的位置。在一实施例中，目标物可以为墙壁，也可以为位置固定的柜子等物体，还可以为位置暂时固定的其他可供平衡车依靠的物体。

在步骤202中，确定用于平衡车停靠的参考停靠点的个数是否为两个以上，如果确定参考停靠点的个数为两个以上，则执行步骤203，如果参考停靠点的个数为一个，则执行步骤204。

在一实施例中，平衡车内置的距离感应器可能感应到多个参考停靠点。例如，距离感应器可确定前方3米的方向有一个参考停靠点，后方4米的方向有一个参考停靠点。

在步骤203中，确定平衡车与两个以上的参考停靠点之间的距离，并且确定距离的最小值对应的参考停靠点为最优的参考停靠点，执行步骤204。

例如，距离感应器可确定前方3米的方向有一个参考停靠点，后方4米的方向也有一个参考停靠点，则可确定前方3米处的参考停靠点为最优的参考停靠点，将最优的参考停靠点的距离与预设距离阈值进行比较，确定该最优的参考停靠点是否可以用于平衡车停靠。

在步骤204中，确定当前位置与参考停靠点所在位置之间的距离是否小于预设距离阈值，如果距离小于预设距离阈值，则执行步骤205，否则执行步骤210。

在一实施例中，以用户在平衡车上安装对应的自动停靠应用程序的时间点开始，在该时间点开始的测试停靠次数内(例如，停靠30次)，对平衡车在与停靠点之间的不同距离进行统计，找到能够确定平衡车成功停靠的距离作为预设距离阈值，并且将该值存储在平衡车内。

在一实施例中，用户所安装的对应的自动停靠应用程序也可以存储有默认的预设距离阈值。

在步骤205中，确定参考停靠点为目标停靠点。

在步骤206中，控制平衡车按照距离感应器确定的行使方向行驶到目标停靠点。

例如，如果确定用于平衡车停靠的目标停靠点位于当前位置的右前方，则可确定平衡车的行驶方向为向右前方，控制平衡车向右前方行驶到目标停靠点。

在步骤207中，当确定平衡车到达目标停靠点时，通过平衡车的平衡装置确定平衡车的重心是否依靠目标停靠点，如果平衡车的重心依靠目标停靠点，则执行步骤209，如果平衡车的重心不依靠目标停靠点，则执行步骤208。

在步骤208中，控制平衡车进行姿态调整，并在平衡车的重心依靠目标停靠点时停止姿态调整，执行步骤209。

在一实施例中，可根据平衡车内置的平衡装置确定平衡车的重心是否依靠目标停靠点，并进行姿态调整。

在步骤209中，关闭平衡车。

在步骤210中，向用户终端发送停靠协助消息，用于提醒所述用户协助平衡车停靠。

在一实施例中，平衡车还可发出声音、或者光等提醒信号，以提醒附近的人员前来手动停靠平衡车。

本实施例中，可通过平衡车的距离感应器确定当前位置的在当前位置为中心的设定距离范围内是否有用于平衡车停靠的停靠点，可以准确地确定在当前位置为中心的设定距离范围内最近的停靠点的距离，通过该距离进一步确定能否控制平衡车在此停靠点停靠，提高了平衡车成功停靠的概率。

图3是根据一示例性实施例二示出的平衡车停靠方法的流程图；本实施例以如何通过平衡车的摄像装置实现平衡车停靠进行示例性说明，如图3所示，包括如下步骤：

在步骤301中，控制平衡车的摄像装置在预设角度范围内旋转并采集图像。

在一实施例中，平衡车的摄像装置可在预设角度范围内旋转，并且在旋转过程中采集图像。例如，如果平衡车的摄像头可在360度的角度范围内旋转，则可在360度旋转的过程中寻找可用于平衡车停靠的停靠点。

在步骤302中，根据摄像装置在预设角度范围内旋转时所采集的图像，确定是否有用于平衡车停靠的目标停靠点，如果确定有用于平衡车停靠的目标停靠点，执行步骤303，否则执行步骤310。

在步骤303中，根据摄像装置在预设角度范围内旋转时所采集的图像，确定用于平衡车停靠的停靠点的数量是否为两个以上，如果用于平衡车停靠的停靠点的数量是两个以上则执行步骤304，否则执行步骤306。

在步骤304中，计算平衡车从当前位置行驶到两个以上停靠点的行驶路线的复杂度。

在步骤305中，根据两个以上停靠点的行驶路线的复杂度，将复杂度的最小值对应的停靠点确定为用于平衡车停靠的目标停靠点。

在一实施例中，可以将复杂度的最小值对应的停靠点确定为平衡车较易停靠的停靠点，因此可将复杂度最小的停靠点确定为目标停靠点。例如，如果平衡车到一个停靠点A的行驶路线为“向前行进3米，左转90度行进2米”复杂度为0.6，平衡车到另一个停靠点B的行驶路线为“向前行进4米”，复杂度为0.3，则可确定停靠点B为目标停靠点。

在另一实施例中，还可根据停靠点所在目标物的可靠性来确定目标停靠点。例如，根据采集的图像确定了两个停靠点，一个是位于墙壁上的停靠点，另一个是位于大厅中间柱子上的停靠点，由于墙壁处的停靠点更不容易对用户的正常生活造成妨碍，而大厅中间柱子很容易有用户路过进而可能阻挡了用户的路，因此可选择墙壁处的停靠点作为平衡车的目的位置。其中，停靠点的可靠性高低具体可由用户根据经验值预先设定。

在一实施例中，在计算参考停靠点对应的复杂度时，可将参考停靠点的可靠性以一定的权重计算在内。权重的具体值可由用户根据经验值预先设定。例如，如果平衡车到一个停靠点A的行驶路线为“向前行进3米，左转90度行进2米”复杂度为0.6，该停靠点是墙壁位于墙壁上，墙壁的可靠性为0.8；而平衡车到另一个停靠点B的行驶路线为“向前行进4米”，复杂度为0.3，该停靠点是位于柜子上，柜子的可靠性为0.6，以可靠性所占的权重为-0.2，则可得到停靠点A的复杂度为0.6+(-0.2)*0.8＝0.44，停靠点B的复杂度为0.3+(-0.2)*0.6＝0.18，由此可确定停靠点B为目标停靠点。

在步骤306中，控制平衡车按照行驶路线行驶到目标停靠点实现停靠。

在步骤307中，当确定平衡车到达目标停靠点时，通过平衡车的平衡装置确定平衡车的重心是否依靠目标停靠点。

在步骤308中，控制平衡车进行姿态调整，并在平衡车的重心依靠目标停靠点时停止姿态调整，执行步骤309。

在步骤309中，关闭平衡车。

在步骤310中，向用户终端发送停靠协助消息，用于提醒所述用户协助平衡车停靠。

在一实施例中，平衡车还可发出声音、或者光等提醒信号，以提醒附近的人员前来手动停靠平衡车。

本实施例中，通过控制平衡车的摄像装置在预设角度范围内旋转，可根据摄像装置在旋转时采集的图像确定摄像装置所能采集到的图像所覆盖的范围内的所有停靠点，并通过图像处理确定距离最近、最易于平衡车停靠的停靠点。

图4是根据一示例性实施例三示出的平衡车停靠方法的流程图；本实施例以如何通过平衡车的车身马达驱动平衡车在预设范围内移动实现平衡车停靠进行示例性说明，如图4所示，包括如下步骤：

在步骤401中，控制平衡车的车身马达驱动平衡车按照预设速度在预设范围内移动。

在一实施例中，可控制车身马达驱动平衡车以比较缓慢的预设速度在预设范围内前后左右移动，进行移动试探触碰，通过触碰确定能否寻找到停靠点。在一实施例中，该预设范围比较小，例如可在1-100cm范围内试探触碰。

在步骤402中，如果平衡车在预设范围内移动时检测到障碍物，控制平衡车以预设速度增长方式将平衡车的速度提升至预设速度阈值。

在一实施例中，预设速度增长方式可为逐步增长方式，例如第一次可增长3m/s的速度，增长速度后再次向前移动，如果不能越过障碍物，则可再增长2m/s的速度，以此类推，速度的增长幅度每次可相同，也可越来越小。

在一实施例中，预设速度阈值为用户根据经验值设置的一个速度值，如果超过预设速度阈值可能对平衡车造成损坏，因此可在平衡车中存储该预设速度阈值。

在步骤403中，确定平衡车按照预设速度阈值移动时能否越过障碍物，如果能越过障碍物，则执行步骤408，如果不能越过障碍物，则执行步骤404。

在步骤404中，确定障碍物为用于平衡车停靠的目标停靠点。

在步骤405中，通过平衡车的平衡装置确定平衡车的重心是否依靠目标停靠点。

在步骤406中，控制平衡车进行姿态调整，并在平衡车的重心依靠目标停靠点时停止姿态调整，执行步骤407。

在步骤407中，关闭平衡车。

在步骤408中，向用户终端发送停靠协助消息，用于提醒所述用户协助平衡车停靠。

在一实施例中，平衡车还可发出声音、或者光等提醒信号，以提醒附近的人员前来手动停靠平衡车。

本实施例中，通过控制平衡车的车身马达按照预设速度在预设范围内移动，可确定距离平衡车在当前位置为中心的设定距离范围内的小范围内是否有用于平衡车停靠的停靠点，可在没有额外的硬件支持的前提下实现平衡车的自动停靠，成本低。

本领域技术人员可以理解的是，本公开中图2、图3和图4所述的技术方案可以同时应用于同一个装置或者同一辆平衡车中，各个技术方案还可以结合使用，以实现平衡车的安全、自动停靠。

图5是根据一示例性实施例示出的一种平衡车停靠装置的框图，如图5所示，平衡车停靠装置包括：

第一确定模块510，被配置为在平衡车需要停靠时，确定是否有用于平衡车停靠的目标停靠点；

控制模块520，被配置为如果第一确定模块510确定有用于平衡车停靠的目标停靠点，则控制平衡车在目标停靠点停靠。

图6是根据一示例性实施例示出的另一种平衡车停靠装置的框图，如图6所示，在上述图5所示实施例的基础上，在一实施例中，第一确定模块510，可包括：

第一确定子模块511，被配置为通过平衡车的距离感应器确定在当前位置为中心的设定距离范围内是否有用于平衡车停靠的参考停靠点；

第二确定子模块512，被配置为如果第一确定子模块511通过距离感应器确定有用于平衡车停靠的参考停靠点，则确定当前位置与参考停靠点所在位置之间的距离是否小于预设距离阈值；

第三确定子模块513，被配置为如果第二确定子模块512确定距离小于预设距离阈值，则确定参考停靠点为目标停靠点。

在一实施例中，第二确定子模块512可包括：

距离感应子模块5121，被配置为如果第一确定子模块511通过距离感应器感应到两个以上的参考停靠点，确定平衡车与两个以上的参考停靠点之间的距离；

距离比较子模块5122，被配置为确定距离感应子模块5121确定的两个以上的参考停靠点的距离的最小值是否小于预设距离阈值。

在一实施例中，控制模块520可包括：

方向确定子模块521，被配置为通过距离感应器确定平衡车的行使方向；

第一控制子模块522，被配置为控制平衡车按照方向确定子模块521确定的行使方向行驶到目标停靠点。

在一实施例中，第一确定模块510可包括：

图像采集子模块514，被配置为控制平衡车的摄像装置在预设角度范围内旋转并且采集图像；

图像分析子模块515，被配置为如果图像采集子模块514通过摄像装置所采集的图像中显示有用于平衡车停靠的停靠点，则确定有用于平衡车停靠的目标停靠点。

在一实施例中，装置还可包括：

数量确定模块530，被配置为根据图像采集子模块514控制摄像装置在预设角度范围内旋转时所采集的图像，确定用于平衡车停靠的停靠点的数量；

计算模块540，被配置为如果数量确定模块530确定的停靠点的数量为两个以上，计算平衡车从当前位置行驶到两个以上停靠点的行驶路线的复杂度；

第二确定模块550，被配置为根据计算模块540计算得到的两个以上停靠点的行驶路线的复杂度，将复杂度的最小值对应的停靠点确定为用于平衡车停靠的目标停靠点。

在一实施例中，控制模块520可包括：

第二控制子模块523，被配置为控制平衡车按照行驶路线行驶到目标停靠点实现停靠。

图7是根据一示例性实施例示出的再一种平衡车停靠装置的框图，如图7所示，在上述图5或图6所示实施例的基础上，在一实施例中，第一确定模块510可包括：

驱动子模块516，被配置为控制平衡车的车身马达驱动平衡车按照预设速度在预设范围内移动；

速度提升子模块517，被配置为如果驱动子模块516控制平衡车在预设范围内移动时检测到障碍物，控制平衡车以预设速度增长方式将平衡车的速度提升至预设速度阈值；

跨越子模块518，被配置为确定平衡车按照速度提升子模块517控制平衡车提升至预设速度阈值移动时能否越过障碍物；

目标确定子模块519，被配置为如果跨越子模块518确定平衡车不能越过障碍物，则确定障碍物为用于平衡车停靠的目标停靠点。

在一实施例中，装置还可包括：

第三确定模块560，被配置为确定平衡车是否到达目标停靠点；

重心确定模块570，被配置为当第三确定模块560确定平衡车到达目标停靠点时，通过平衡车的平衡装置确定平衡车的重心是否依靠目标停靠点；

调整模块580，被配置为如果重心确定模块570确定平衡车的重心不依靠目标停靠点，则控制平衡车进行姿态调整，并在平衡车的重心依靠目标停靠点时停止姿态调整，实现平衡车在目标停靠点实现停靠。

上述装置中各个单元的功能和作用的实现过程具体详见上述方法中对应步骤的实现过程，在此不再赘述。

对于装置实施例而言，由于其基本对应于方法实施例，所以相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本公开方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

图8是根据一示例性实施例示出的一种适用于平衡车停靠装置的框图。例如，装置800可以是平衡车。

参照图8，装置800可以包括以下一个或多个组件：处理组件802，存储器804，电源组件806，多媒体组件808，音频组件810，输入/输出(I/O)的接口812，传感器组件814，以及通信组件816。

处理组件802通常控制装置800的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理元件802可以包括一个或多个处理器820来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件802可以包括一个或多个模块，便于处理组件802和其他组件之间的交互。例如，处理部件802可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件808和处理组件802之间的交互。

存储器804被配置为存储各种类型的数据以支持在设备800的操作。这些数据的示例包括用于在装置800上操作的任何应用程序或方法的指令，消息，图片等。存储器804可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

电源组件806为装置800的各种组件提供电力。电力组件806可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为装置800生成、管理和分配电力相关联的组件。

多媒体组件808包括在装置800和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件808包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当设备800处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。

音频组件810被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件810包括一个麦克风(MIC)，当装置800处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器804或经由通信组件816发送。在一些实施例中，音频组件810还包括一个扬声器，用于输出音频信号。

I/O接口812为处理组件802和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。

传感器组件814包括一个或多个传感器，用于为装置800提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件814可以检测到设备800的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如组件为装置800的显示器和小键盘，传感器组件814还可以检测装置800或装置800一个组件的位置改变，用户与装置800接触的存在或不存在，装置800方位或加速/减速和装置800的温度变化。传感器组件814可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件814还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件814还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，距离感应器，压力传感器或温度传感器。

通信组件816被配置为便于装置800和其他设备之间有线或无线方式的通信。装置800可以接入基于通信标准的无线网络，如WIFI，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信部件816经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信部件816还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。

在示例性实施例中，装置800可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。

在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器804，上述指令可由装置800的处理器820执行以完成上述方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (19)

1.一种平衡车停靠方法，其特征在于，所述方法包括：

在平衡车需要停靠时，确定是否有用于所述平衡车停靠的目标停靠点，所述目标停靠点为目标物上可以供平衡车依靠的位置，其中，所述目标停靠点通过平衡车的距离感应器确定，或者通过平衡车的摄像装置确定，或者通过平衡车的车身马达确定；

如果有用于所述平衡车停靠的目标停靠点，则控制所述平衡车在所述目标停靠点停靠。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定是否有用于所述平衡车停靠的目标停靠点，包括：

通过所述平衡车的距离感应器确定在当前位置为中心的设定距离范围内是否有用于所述平衡车停靠的参考停靠点；

如果所述距离感应器确定有用于所述平衡车停靠的参考停靠点，则确定所述当前位置与所述参考停靠点所在位置之间的距离是否小于预设距离阈值；

如果确定所述距离小于预设距离阈值，则确定所述参考停靠点为所述目标停靠点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述当前位置与所述参考停靠点所在位置之间的距离是否小于预设距离阈值，包括：

如果所述距离感应器感应到两个以上的参考停靠点，确定所述平衡车与所述两个以上的参考停靠点之间的距离；

确定所述平衡车与所述两个以上的参考停靠点之间的距离的最小值是否小于所述预设距离阈值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述平衡车在所述目标停靠点停靠，包括：

通过距离感应器确定所述平衡车的行驶方向；

控制所述平衡车按照所述行驶方向行驶到所述目标停靠点。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定是否有用于所述平衡车停靠的目标停靠点，包括：

控制所述平衡车的摄像装置在预设角度范围内旋转并且采集图像；

如果所述摄像装置所采集的图像中显示有用于所述平衡车停靠的停靠点，则确定有用于所述平衡车停靠的目标停靠点。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述摄像装置在所述预设角度范围内旋转时所采集的图像，确定用于所述平衡车停靠的停靠点的数量；

如果所述停靠点的数量为两个以上，计算所述平衡车从当前位置行驶到两个以上停靠点的行驶路线的复杂度；

根据所述平衡车从所述当前位置行驶到两个以上停靠点的行驶路线的复杂度，将所述复杂度的最小值对应的停靠点确定为用于所述平衡车停靠的目标停靠点。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述控制所述平衡车在所述目标停靠点停靠，包括：

控制所述平衡车按照所述行驶路线行驶到所述目标停靠点实现停靠。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定是否有用于所述平衡车停靠的目标停靠点，包括：

控制所述平衡车的车身马达驱动所述平衡车按照预设速度在预设范围内移动；

如果所述平衡车在预设范围内移动时检测到障碍物，控制所述平衡车以预设速度增长方式将所述平衡车的速度提升至预设速度阈值；

确定所述平衡车按照预设速度阈值移动时能否越过所述障碍物；

如果不能越过所述障碍物，则确定所述障碍物为用于所述平衡车停靠的目标停靠点。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定所述平衡车是否到达所述目标停靠点；

当确定所述平衡车到达所述目标停靠点时，通过所述平衡车的平衡装置确定所述平衡车的重心是否依靠所述目标停靠点；

如果所述平衡车的重心不依靠所述目标停靠点，则控制所述平衡车进行姿态调整，并在所述平衡车的重心依靠所述目标停靠点时停止姿态调整，实现所述平衡车在所述目标停靠点实现停靠。

10.一种平衡车停靠装置，其特征在于，所述装置包括：

第一确定模块，被配置为在平衡车需要停靠时，确定是否有用于所述平衡车停靠的目标停靠点，所述目标停靠点为目标物上可以供平衡车依靠的位置，其中，所述目标停靠点通过平衡车的距离感应器确定，或者通过平衡车的摄像装置确定，或者通过平衡车的车身马达确定；

控制模块，被配置为如果所述第一确定模块确定有用于所述平衡车停靠的目标停靠点，则控制所述平衡车在所述目标停靠点停靠。

11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块，包括：

第一确定子模块，被配置为通过所述平衡车的距离感应器确定在当前位置为中心的设定距离范围内是否有用于所述平衡车停靠的参考停靠点；

第二确定子模块，被配置为如果所述第一确定子模块通过所述距离感应器确定有用于所述平衡车停靠的参考停靠点，则确定所述当前位置与所述参考停靠点所在位置之间的距离是否小于预设距离阈值；

第三确定子模块，被配置为如果所述第二确定子模块确定所述距离小于预设距离阈值，则确定所述参考停靠点为所述目标停靠点。

12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述第二确定子模块包括：

距离感应子模块，被配置为如果所述第一确定子模块通过所述距离感应器感应到两个以上的参考停靠点，确定所述平衡车与所述两个以上的参考停靠点之间的距离；

距离比较子模块，被配置为确定所述距离感应子模块确定的所述平衡车与所述两个以上的参考停靠点之间的距离的最小值是否小于所述预设距离阈值。

13.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述控制模块包括：

方向确定子模块，被配置为通过距离感应器确定所述平衡车的行驶方向；

第一控制子模块，被配置为控制所述平衡车按照所述方向确定子模块确定的所述行驶方向行驶到所述目标停靠点。

14.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块包括：

图像采集子模块，被配置为控制所述平衡车的摄像装置在预设角度范围内旋转并且采集图像；

图像分析子模块，被配置为如果所述图像采集子模块通过所述摄像装置所采集的图像中显示有用于所述平衡车停靠的停靠点，则确定有用于所述平衡车停靠的目标停靠点。

15.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

数量确定模块，被配置为根据所述图像采集子模块控制所述摄像装置在所述预设角度范围内旋转时所采集的图像，确定用于所述平衡车停靠的停靠点的数量；

计算模块，被配置为如果所述数量确定模块确定的所述停靠点的数量为两个以上，计算所述平衡车从当前位置行驶到两个以上停靠点的行驶路线的复杂度；

第二确定模块，被配置为根据所述计算模块计算得到的所述平衡车从所述当前位置行驶到两个以上停靠点的行驶路线的复杂度，将所述复杂度的最小值对应的停靠点确定为用于所述平衡车停靠的目标停靠点。

16.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述控制模块包括：

第二控制子模块，被配置为控制所述平衡车按照所述行驶路线行驶到所述目标停靠点实现停靠。

17.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块包括：

驱动子模块，被配置为控制所述平衡车的车身马达驱动所述平衡车按照预设速度在预设范围内移动；

速度提升子模块，被配置为如果所述驱动子模块控制所述平衡车在预设范围内移动时检测到障碍物，控制所述平衡车以预设速度增长方式将所述平衡车的速度提升至预设速度阈值；

跨越子模块，被配置为确定所述平衡车按照所述速度提升子模块控制所述平衡车提升至所述预设速度阈值移动时能否越过所述障碍物；

目标确定子模块，被配置为如果所述跨越子模块确定所述平衡车不能越过所述障碍物，则确定所述障碍物为用于所述平衡车停靠的目标停靠点。

18.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第三确定模块，被配置为确定所述平衡车是否到达所述目标停靠点；

重心确定模块，被配置为当所述第三确定模块确定所述平衡车到达所述目标停靠点时，通过所述平衡车的平衡装置确定所述平衡车的重心是否依靠所述目标停靠点；

调整模块，被配置为如果所述重心确定模块确定所述平衡车的重心不依靠所述目标停靠点，则控制所述平衡车进行姿态调整，并在所述平衡车的重心依靠所述目标停靠点时停止姿态调整，实现所述平衡车在所述目标停靠点实现停靠。

19.一种控制平衡车停靠的装置，其特征在于，所述装置包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：

在平衡车需要停靠时，确定是否有用于所述平衡车停靠的目标停靠点，所述目标停靠点为目标物上可以供平衡车依靠的位置，其中，所述目标停靠点通过平衡车的距离感应器确定，或者通过平衡车的摄像装置确定，或者通过平衡车的车身马达确定；

如果有用于所述平衡车停靠的目标停靠点，则控制所述平衡车在所述目标停靠点停靠。

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