CN105236311A - 一种具有高速上下平衡行走驱动机构的堆垛机 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种具有高速上下平衡行走驱动机构的堆垛机，包括上导轨、下导轨、上横梁、下横梁、设置在上横梁内的上行走驱动机构、设置在下横梁内的下行走驱动机构以及用于连接上下横梁的立柱，所述上行走驱动机构能沿所述上导轨方向移动，所述下行走驱动机构能沿所述下导轨方向移动，所述下横梁上设置有至少一个导轮装置。本发明通过上下方同时驱动，避免堆垛机发生倾斜，可以做到同时动作、同时停止，降低了立柱的要求，节省人力物力等各方面资源。
Description
技术领域
本发明涉及堆垛机技术领域，具体涉及一种具有高速上下平衡行走驱动机构的堆垛机。
背景技术
堆垛机是一种用货叉或串杆攫取、搬运和堆垛或从高层货架上存取单元货物的专用起重机，堆垛机是整个自动化立体仓库的核心设备，通过手动操作、半自动操作或全自动操作实现把货物从一处搬运到另一处，主要由机架（上横梁、下横梁、立柱）、上下水平行走机构、提升机构、驱动机构、载货台、货叉及电气控制系统构成。
由于堆垛机刚度稳定性不高，堆垛机启停重心高，产生的晃动比较明显，在保证精度和安全的情况下，需要等晃动停止才能启动货叉动作，经实地检测数据，晃动会持续接近20秒，由于20秒的等待时间过长，为了提高效率，现有技术中往往设置在晃动振幅小于等于5毫米的时候就开始启动货叉了。而提前启动货叉带来的效果就是货叉接触货物瞬间货物很难在程序指定的精确位置上，会产生3-5毫米的误差，对于进出货没有问题，但是在仓储内部不停的盘库、倒换货物就会产生积累误差，时间长会发生掉货的危险；其次，对于不是很稳定的货物来说，比如货物堆积货物之间容易滑动的货物，可能直接造成掉货的危险。
发明内容
本发明提供一种具有高速上下平衡行走驱动机构的堆垛机，通过上下方同时驱动，提高堆垛机行走的稳定性，避免掉货危险。
为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：
一种具有高速上下平衡行走驱动机构的堆垛机，包括上导轨、下导轨、上横梁、下横梁、设置在上横梁内的上行走驱动机构、设置在下横梁内的下行走驱动机构以及用于连接上下横梁的立柱，所述上行走驱动机构能沿所述上导轨方向移动，所述下行走驱动机构能沿所述下导轨方向移动，所述下横梁上设置有至少一个导轮装置。
进一步地，所述导轮装置包括导轮支架以及连接在该导轮支架上的上导轮和侧导轮，其中上导轮沿所述下导轨顶面移动，所述侧导轮沿所述下导轨侧面移动，所述导轮支架上设置有防跳起装置。
优选地，所述防跳起装置为螺栓型滚轮滚针轴承，该螺栓型滚轮滚针轴承的前端与所述下导轨的侧面间隙配合。
优选地，所述侧导轮通过安装固定架与所述导轮支架可拆卸连接。
进一步地，所述上行走驱动机构和下行走驱动机构均包括驱动电机和行走轮，该驱动电机的输出轴通过偏心轴与所述行走轮连接。
进一步地，所述上导轨的两端均设置有缓冲装置，该缓冲装置包括安装支架以及液压缓冲器。
由以上技术方案可知，本发明通过上下方同时驱动，避免堆垛机发生倾斜，可以做到同时动作、同时停止，降低了立柱的要求，节省人力物力等各方面资源；通过设置防跳起装置，预防调试过程中的失误，提高堆垛机行走的稳定性，进而缩短晃动等待时间，提高生产效率，防止掉货情况的发生。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为本发明的侧视图；
图3为本发明中下行走驱动机构的纵向剖视图；
图4为本发明中导轮装置的结构示意图，并示出了下导轨和下横梁的安装位置；
图5为本发明上下平衡驱动的受力示意图。
图中：10、上导轨，11、缓冲装置，20、下导轨，30、上横梁，40、下横梁，50、上行走驱动机构，60、下行走驱动机构，70、立柱，80、导轮装置，81、导轮支架，82、上导轮，83、侧导轮，84、防跳起装置，85、安装固定架，91、驱动电机，92、行走轮，93、偏心轴。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的一种优选实施方式作详细的说明。
如图1和2所示，所述堆垛机包括上导轨10、下导轨20、上横梁30、下横梁40、设置在上横梁内的上行走驱动机构50、设置在下横梁内的下行走驱动机构60以及用于连接上下横梁的立柱70，所述上行走驱动机构50能沿所述上导轨方向移动，所述下行走驱动机构60能沿所述下导轨方向移动，所述下横梁40上设置有至少一个导轮装置80。所述下导轨沿堆垛机的行走方向延伸，其下端通过地面安装装置21固定，本实施例中下导轨采用工字型钢。
如图5所示，普通的堆垛机只有下方一个驱动电机M1，假如机构向右运动，就会有一个F1的驱动力，机构的重心G处就会产生一个M的弯矩，此时上行走装置就会有一个摩擦力与下方的驱动力相反，导致了整个机构上下方不能同步运动，会造成机构启动加速以及停止时发生晃动与摇摆，本发明在上轨道设置有另一个驱动电机M2，会产生一个与F1同方向的驱动力F2，那么就消除了摩擦力的影响，从而使得整个机构同时运动，同时停止，处于了平衡状态。
所述上导轨10的两端均设置有缓冲装置11，该缓冲装置包括安装支架以及液压缓冲器，可对上横梁30的移动范围进行限位，防止跑过行程。
图3示出了下行走驱动机构在电机部位的纵向剖视图，所述上行走驱动机构50和下行走驱动机构60的结构类似，均包括驱动电机91和行走轮92，该驱动电机的输出轴通过偏心轴93与所述行走轮连接，在电机启动时偏心轴和行走轮做凸轮运动，为了防止轨道的不平整，偏心轴对其平整度做了微量的调节，从而使得整个机构获得平稳的运动，纵使是速度的改变也会保持同步。
如图4所示，所述导轮装置80包括导轮支架81以及连接在该导轮支架上的上导轮82和侧导轮83，所述导轮支架81由两侧竖板和用于连接两侧竖板的筋板构成，所述上导轮82安装在两侧竖板之间，用于在下导轨的顶面移动。所述侧导轮83沿所述下导轨的侧面移动，所述侧导轮通过安装固定架85与所述导轮支架81的两侧竖板可拆卸连接，安装时先将安装固定架和侧导轮在进行总装之前装配好，然后通过标准件固定在导轮支架的两侧竖板上，传统的机构的侧导轮是呈现竖直方向固定在导轮支架上面，维修、拆装的时候都是极其不便，而采用上述可拆卸的侧导轮便解决了这一不利方面。
所述导轮支架81上设置有防跳起装置84，本实施例中所述防跳起装置为螺栓型滚轮滚针轴承，该螺栓型滚轮滚针轴承安装时与轨道侧面内壁保持一定的间隙，当堆垛机行走发生倾斜时，该装置就会触碰到轨道内壁，阻止进一步倾斜，提高行走的稳定性。
以上所述实施方式仅仅是对本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的范围进行限定，在不脱离本发明设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本发明的技术方案作出的各种变形和改进，均应落入本发明的权利要求书确定的保护范围内。
Claims (6)
1.一种具有高速上下平衡行走驱动机构的堆垛机，其特征在于，包括上导轨(10)、下导轨(20)、上横梁(30)、下横梁(40)、设置在上横梁内的上行走驱动机构(50)、设置在下横梁内的下行走驱动机构(60)以及用于连接上下横梁的立柱(70)，所述上行走驱动机构(50)能沿所述上导轨方向移动，所述下行走驱动机构(60)能沿所述下导轨方向移动，所述下横梁(40)上设置有至少一个导轮装置(80)。
2.根据权利要求1所述的堆垛机，其特征在于，所述导轮装置(80)包括导轮支架(81)以及连接在该导轮支架上的上导轮(82)和侧导轮(83)，其中上导轮(82)沿所述下导轨顶面移动，所述侧导轮(83)沿所述下导轨侧面移动，所述导轮支架(81)上设置有防跳起装置(84)。
3.根据权利要求2所述的堆垛机，其特征在于，所述防跳起装置(84)为螺栓型滚轮滚针轴承，该螺栓型滚轮滚针轴承的前端与所述下导轨(20)的侧面间隙配合。
4.根据权利要求2所述的堆垛机，其特征在于，所述侧导轮(83)通过安装固定架(85)与所述导轮支架(81)可拆卸连接。
5.根据权利要求1所述的堆垛机，其特征在于，所述上行走驱动机构(50)和下行走驱动机构(60)均包括驱动电机(91)和行走轮(92)，该驱动电机的输出轴通过偏心轴(93)与所述行走轮连接。
6.根据权利要求1所述的堆垛机，其特征在于，所述上导轨(10)的两端均设置有缓冲装置(11)，该缓冲装置包括安装支架以及液压缓冲器。
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