CN105189054A - 用于引导铰接臂机械手的至少一条线路的设备以及铰接臂机械手 - Google Patents

Abstract

为了在用于引导铰接臂机械手(1)的至少一条线路的设备(10)中施加适当的复位力，构造有用于施加弹性的复位力的复位机械装置(40)。该复位机械装置包括引导单元(42、20)和以能移动的方式支承在引导单元上的滑动元件(28)。在滑动元件(28)与引导单元(42、20)之间布置有弹性的复位单元，其具有至少一个优选构造为变向滚轮(44、60)的变向元件以及灵活弯曲的、条状的连接元件(46、66)。

Description

用于引导铰接臂机械手的至少一条线路的设备以及铰接臂机械手

技术领域

本发明涉及一种具有权利要求1的前序部分的特征的用于引导铰接臂机械手的至少一条线路的，尤其是用于引导工业机械手的软管套装件的设备。此外，本发明还涉及一种具有这种设备的铰接臂机械手。

背景技术

这种设备例如由EP1848571B1获知。

在现今通常使用的多轴线式的工业机械手中，将多个单条线路引向最前面的、也被称为机械手手部的机械手臂部，用以对布置在机械手手部上的工具，例如对焊接工具供能。单条线路例如是供电线缆、电控制线缆、数据线缆以及用于气体或液体的介质引导件。这些单条线路都集中在所谓的软管套装件中，并且保持在软管形的保护套中。这种软管套装件一方面由于机械手臂部彼此间的相对运动并且尤其也由于经常不利的环境条件(高温、腐蚀性介质，如焊溅物等)而承受高负载。

为了能够实现对软管套装件的可靠引导，通常使用了以如下方式提供的线路引导装置，即，在两个机械手臂部之间进行相对运动时能够实现对软管套装件的补偿运动。在工业机械手中的线路引导装置例如由DE20113742U1获知。

在EP1848571B1中描述了一种设备，其具有引导单元以及滑动元件，滑动元件相对于引导单元在该引导单元上借助杆以能纵向移动的方式支承在第一与第二位置之间。此外，还设置有构造为螺旋弹簧的弹性的复位单元，该复位单元将弹性的复位力施加到滑动元件上。

在这种设备中，由于空间原因往往追求尽可能小结构的设计方案，然而同时又要实现尽可能大的补偿长度。为了实现这些当前此消彼长的要求，例如由WO2009/068239A1或WO2005/123350A1分别获知了一种设备，其中，整个软管套装件在设备内部进行变向。

此外，在小结构的设备中存在如下问题，即，尤其是在所移入的端部位置中也必须施加足够高的复位力，以便确保将软管套装件安全地接回到该移入的端部位置中。这意味着，必须对弹性的复位单元调节以比较大的预应力，该预应力确定了移入的位置上的复位力。弹性的复位单元(例如螺旋弹簧)在此典型地由胡克定律所决定，因此，复位力随着行程而线性提升。在结构长度短并且在所移入的位置上的所必需的复位力高的情况下这意味着，需要比较高的弹簧硬度，这就导致在移出时以不期望的方式非常快地增加了力。

发明内容

由此出发，本发明的任务在于，提出了一种用于引导铰接臂机械手的，尤其是工业机械手的软管套装件的至少一条线路的改进的设备以及说明这种铰接臂机械手，尤其是工业机械手。

根据本发明，该任务通过具有权利要求1的特征的设备来解决。

该设备具有复位机械装置，用以将尤其是弹性的复位力施加到线路上。在此，该复位机械装置具有引导单元和滑动元件，滑动元件在引导单元上以能移动的方式保持在第一与第二位置之间。尤其是用于固定线路的固定元件与滑动元件连接。此外，尤其布置有弹性的复位单元，其在引导单元与滑动元件之间起作用地布置，也就是将复位力施加到滑动元件上。弹性的复位单元包括优选保持在引导单元上的变向元件以及灵活弯曲的、条状的连接元件，该连接元件绕变向元件引导，并且与滑动元件连接。经由该灵活弯曲的、条状的连接元件将弹性的复位力施加到滑动元件上。

灵活弯曲的、条状的连接元件首先被理解为如下所有元件，它们允许绕变向元件变向尤其是180°，并且此外，它们还适用于传递在工业机械手中所需的力。在此，该条状的连接元件尤其指的是绳类的、带类的或者皮带类的元件。弹性的复位单元被理解为将弹性的复位力施加到滑动元件上的单元或结构组件。滑动元件通常被理解为如下引导件或滑动件，其使用于线路的固定元件沿预定的轨迹引导，并且与用于将复位力传递到固定元件上的复位单元连接。滑动元件尤其是按照被引导的滑座的类型构成。

基于灵活弯曲的、条状的连接元件的布置和其变向，在紧凑的结构方式中能够实现对复位力的适当的调节。基于变向，总体上增大了针对弹性的复位单元的调节行程，从而因此实现了在软管套装件的实际的调节运动与弹性复位元件的调节运动之间的转换的类型。由此能够毫无问题地调节出在拉回的位置中的足够的复位力，并且同时调节出在拉出的位置中的不太高的复位力。因此可以选出弹性的复位单元的适当的弹簧硬度。因此，与无转换的实施变型方案相比，该弹簧硬度总体上更小。在此，复位力(根据应用情况而定地)优选位于40N至250N的范围内，并且在整个调节行程上优选至少是近似恒定的。

在适宜的改进方案中，连接元件本身是弹性的并且施加弹性的复位力。因此，连接元件总体上是能弹性伸展的。在此，该连接元件例如按橡胶带的类型构成。其尤其具有线性的应力表征，也就是说，被施加的复位力相对于伸展成比例地增加。

在此，变向元件优选指的是受支承的变向滚轮，以便尽可能小地保持用于连接元件变向的摩擦力。

在优选的改进方案中，布置有至少一个另外的变向元件，尤其同样是变向滚轮，其中，连接元件绕多个变向元件地受引导。通过多次变向，进一步提高了至少一条线路的调节行程与连接元件的调节行程之间的转换比。

适宜的是，布置有平行于第一连接元件的另外的灵活弯曲的、条状的连接元件。该措施也用于更好地匹配复位力。在中间引导滑动元件的情况下，两个连接元件优选在滑动元件的两侧布置，从而实现将复位力均匀地无转矩地传递到滑动元件上。

适宜的是，滑动元件本身以能纵向移动的方式支承在引导轨中。在此，引导轨是引导单元的一部分，并且与该引导单元连接或者成形在该引导单元上。为了尽可能少摩擦地受引导，滑动元件在此经由滚动轴承单元受支承。为此适宜的是，该滚动轴承单元具有带滚动轴承的保持架，其中，保持架以能纵向移动的方式在引导轨内引导，并且滑动元件也在保持架中或保持架上以能纵向移动的方式受引导。在此，引导轨尤其居中地布置在引导单元上，并且刚好布置有两个平行于居中的引导轨延伸的连接元件。在此，给每个连接元件配属了至少一个变向滚轮。

连接元件通常利用端部固定在固定点上，尤其是固定在引导单元上。经由对固定点进行定位和/或对弹性的复位单元的弹簧刚度进行选择，可以调节出预应力以适用于相应的应用情况。在此适宜的是，固定点是可调节的，用以调节出弹性的复位单元的预应力。由此便存在如下可能性，即，当装配在工业机械手上时实现尽可能好的调节。为此适宜的是，在引导单元上提供了针对固定元件的不同的固定可能性，例如形式为多个单钻孔或长孔等，固定元件可以在这些钻孔或长孔内调节。

此外适宜的是，引导单元还具有底板，在底板上固定有引导轨。此外，底板优选构造为用于装配在机械手臂部上的装配板。适宜的是，底板本身具有钻孔，经由所述钻孔能够直接或间接地在机械手臂部上实现固定。

此外适宜的是，在引导单元上固定有引导卡圈，更确切地说与滑动元件相比是位置固定的。线路，也就是软管套装件在已装配的状态下以能滑动移动的方式引导穿过该引导卡圈。

根据替选的实施变型方案，连接元件与弹性的复位元件连接，经由弹性的复位元件来施加复位力。该复位元件优选指的是盘簧单元。在该情况下，通过延长连接元件的行程以适当方式也延长了该盘簧单元的调节行程。在该情况下，连接元件本身不具有或仅略微具有可伸展性。连接元件例如构造为绳。

在适宜的改进方案中，布置有非圆形的或者偏心地支承的转动元件，连接元件绕该转动元件引导并利用该转动元件固定，从而在连接元件运动时，这导致转动元件的转动运动。通过转动元件的非圆形的实施方案，或者通过其偏心的支承，这导致在连接元件的作用点与转动元件的转动轴线之间的杠杆臂的变化。该变化在此以如下方式调节，即，作用到滑动元件上的复位力至少尽可能地是恒定的，而不依赖于滑动元件的当前位置。

此外，根据优选的设计方案，引导单元拱曲地构成。因此，整个软管套装件借助设备沿预定的拱曲的运动轨迹引导。这在一些应用领域，例如医学技术中是特别有利的，其中，软管套装件应当以限定方式沿拱曲的轨迹引导。

尤其是在这种设计方案的情况下，变向元件例如经由球节铰接地支承在引导单元上。由此使变向元件以其定向最佳地适应引导连接元件的相应的给定条件。

在特别适宜的设计方案中，复位机械装置被封装在壳体中，壳体具有沿纵向方向延伸的切口状的开口，用于固定至少一条线路也就是用于固定软管套装件的固定元件经由开口与布置在壳体里面的滑动元件连接。在该切口状的开口处或里面，固定元件是能移动的。由此，在同时保护复位机械装置的情况下还能够整体上实现特别紧凑的设计方案。在此，机械复位装置尤其包括具有引导单元以及滑动元件和连接元件，在引导单元上固定有变向元件。

因此，与例如由WO2009/068239A1或DE102004028577A1所获知的实施变型方案的区别在于，软管套装件本身不再导入到壳体内。更确切地说与软管套装件脱开的复位机械装置受保护地放置在独立的壳体中。连接仅经由切口状的开口来实现，固定元件沿开口引导。设备的该实施变型方案原则上也可以在没有具有导向元件和条状的连接元件的复位机械装置的特殊的设计方案中实现。该设计方案根据权利要求15的特征并因此也被认为是独立地具有创造性的。

在此适宜的是，壳体包括两个相对置的切口状的开口，并且固定元件具有带两个相对置的弓形件臂部的弓形件，弓形件臂部分别经由两个开口伸入到壳体中。由此实现对软管套装件的可靠引导，尤其是在没有倾斜力矩导入到复位机械装置中的情况下。

适宜的是，壳体包括作为底部的已经提及的底板以及壳体盖，壳体盖完全覆盖安装在底板上的复位机械装置。整个复位机械装置因此被壳体盖覆盖。

在此，弓形件优选大致以U或C形臂的类型搭接壳体盖，其中适宜的是，在弓形件的中间，也就是在壳体盖上方布置有卡圈，用以固定至少一条线路，尤其是固定软管套装件。

此外，该任务通过具有这种设备的铰接臂机械手来解决。在此，在多轴线式的工业机械手中，设备尤其是相对于所谓的轴线3紧随地朝机械手手部的方向固定在机械手臂部上，并且适宜的是，固定在机械手臂部的后部区域中，也就是靠近轴线3地固定。

附图说明

本发明的实施例随后借助附图详细阐述。其中：

图1A以示意图的方式示出具有用于引导软管套装件的设备的工业机械手，其中，软管套装件位于移回的初始位置中；

图1B以示意图的方式示出根据图1a的工业机械手，其中，软管套装件位于完全移出的位置中；

图2示出根据第一实施变型方案的用于引导软管套装件的设备的立体图；

图3以立体图的方式示出图2所示的设备的复位机械装置；

图4示出图3中所示的复位机械装置的侧视图；

图5示出图2中所示的复位机械装置的俯视图；

图6示出复位机械装置的引导轨的俯视图；

图7示出第二实施变型方案的复位机械装置的立体的俯视图；

图8示出复位机械装置的引导轨的另一实施变型方案的分区段的图示；

图9以立体图的方式示出复位机械装置的第三实施变型方案；

图10示出复位机械装置的第四实施变型方案；以及

图11示出用于展示复位力的变化的图形。

相同作用的部分在图中设有相同的附图标记。

具体实施方式

图1A、1B中示出了处于两个不同的位置中的铰接臂机械手。该铰接臂机械手1例如指的是多轴线式的工业机械手，尤其是六轴线式的工业机械手或医用机械手。该铰接臂机械手具有底座8、被称为摇臂4的第一节段，其与底座8经由第一铰接式连接部R1连接。摇臂4可以以绕水平轴线的方式围绕第一铰接式连接部R1枢转。补充地，摇臂4通常可以绕竖直的轴线相对于底座8枢转。摇臂4大致沿竖直的方向向上延伸。在第二铰接式连接部R2上，通常被称为机械手臂部2的第二节段以能围绕所谓的“轴线3”枢转运动的方式与摇臂4连接。最后，作为第三节段的机械手手部3经由第三铰接式连接部R3与第二节段2连接。最后，在机械手手部3上安装有加工工具6，例如焊接钳等。这种工业机械手1总共具有六个不同的运动自由度。

为了给加工工具6供应电和/或流体和/或数据信号，工业机械手1具有供应线路套装件7，其沿着机械手臂部2引导，并且从那里起与底座8连接。在机械手臂部2的区域中，供应线路套装件7在保护软管中受引导。供应线路套装件7与保护软管一起在下面也被称为软管套装件9。通常在第二铰接式连接部的区域中布置有用于供应线路套装件7的分离部位，并且软管套装件9作为可更换的磨损单元引导直至该分离部位。

如可以从图1B中获知地那样，在绕第三铰接轴线R3转动运动的情况下，将牵引运动施加到软管套装件上。在又回到根据图1的初始位置中的反向的运动中，软管套装件又必须被拉回到初始位置中。

为此，在第二铰接式连接部件R2的区域中，将用于引导并且用于接回软管套装件9的设备10固定在机械手臂部2上。在图1A、1B中仅非常简化地示出了该软管套装件。固定卡圈14属于设备10，在该固定卡圈中尤其是形状锁合地(formschlüssig)固定有软管套装件9，从而将由设备所施加的复位力传递到软管套装件9上。

软管套装件9在其前面的朝机械手手部3定向的端部上，附加地经由另外的固定卡圈15固定，从而使软管套装件9张紧地保持在两个固定卡圈14、15之间。在实施例中，软管套装件9在这两个固定卡圈14、15之间延伸，也就是在这两个固定卡圈上终止。各条线路或者说供应线路套装件7在这些位置处从保护软管离开。

设备10的第一实施变型方案在图2至图6中示出。

设备10包括壳体16，该壳体具有壳体盖18和底板20。壳体16在实施例中具有两个相对置的纵向切口22，它们沿设备的纵向方向z延伸。纵向方向z同时也相应于软管套装件9的纵向方向。

固定卡圈14固定在大致呈U或C臂状的弓形件24上，在此，弓形件24沿壳体盖18的上侧延伸并具有两个弓形件臂部26，在实施例中，弓形件臂部与滑动元件28的侧向凸出的侧法兰连接。如随后还将详细阐述地那样，弓形件24与固定卡圈14一起沿纵向切口22以能移动的方式受支承。弓形件24在实施例中与固定卡圈14一起形成固定元件，软管套装件9保持在该固定元件上。

在设备10的与固定卡圈14相对置的端部上布置有引导卡圈30，该引导卡圈具有在两个方向上大致呈喇叭形地扩张的引导置入件32。在已装配的状态下，软管套装件9以能滑动移动的方式在引导置入件32内受引导。与之相对地，软管套装件9在固定卡圈14内尤其是通过形状锁合而位置不动地被固定。为此，固定卡圈14尤其构造有内部的环形凹槽，软管套装件9的相应的环形接片嵌入到该环形凹槽中。固定卡圈14和/或引导卡圈30在在此未详细示出的变型方案中以如下方式构成，即，软管套装件9可以相对于纵向方向23实施倾斜运动。如从图中可以看出地那样，两个卡圈14、30由两个经由连接元件(螺栓)彼此连接的半壳件构成。由此能够实现对软管套装件9的简单更换。

在壳体16的内部构造有复位机械装置40，其包括已经提及的滑动元件28、引导轨42、第一变向滚轮44以及弹性的绳状的连接元件46。由于引导轨42与底板20一起而形成了用于引导软管套装件9的引导单元。在已装配的状态下，该引导单元被固定，例如拧紧在工业机械手1上。连接元件46例如指的是弹性的绳、弹性的带或其它弹性的灵活弯曲的元件。连接元件46的其中一个端部固定在固定元件48上，该固定元件位置固定地保持在底板20上，底板同样是复位机械装置40的一部分。连接元件46的另一端部固定在滑动元件28上。然而，连接元件46之前就已经绕第一变向滚轮44引导，该第一变向滚轮基本上在底板20的相对置的端部上固定在该底板上。

在实施例中，总共布置有两个连接元件46，它们关于设备10的中心纵向轴线分别相互对称地布置和构造，从而得到了均匀作用到滑动元件28上的力。两个连接元件46的端部作用在滑动元件28的侧向凸出的臂部上。在此，两个连接元件46在居中布置的引导轨42的两侧延伸。

滑动元件28是借助滑动元件50受支承的，尤其是球体支承在引导轨42里面。如尤其是从图6中得到地那样，滑动元件50以能移动的方式布置在保持架52里面，其中，保持架52容纳多个滚动体，尤其是球体54。保持架52本身与球体54一起又以能移动的方式支承在引导轨42里面。保持架52大致在引导轨42的一半长度上延伸。根据凹槽滑件(Nutstein)的类型构造的滑动件50是滑动元件28的一部分。滑动元件28呈板形地构造在引导轨42上方。滑动件50在此优选经由多个螺栓固定在该板上。

如尤其从图3中获知地那样，固定板20具有侧向的且向下折弯的以大致呈阶梯的形式构造的舌板，该舌板具有其上固定有弓形件24的端部侧的舌板56。舌板26在此大致向下地引导到底板20的水平高度上，并且经过纵向切口22向外地引导。纵向切口22通过底板20中的回缩部构成。

此外，如从图4中获知地那样，引导卡圈30在底板20的也固定有固定元件48的端部区域中与底板20连接。在底板20中构造有多个固定孔58，经由固定孔实现了将整个设备10固定在工业机械手1上。在此，通过多个固定孔58，设备10可以匹配于具有不同的孔图案的不同的工业机械手1，或者也可以布置在不同的位置上。因此，底板20同时限定为装配板。

图7示出了复位机械装置40的替选的实施变型方案，其在功能原理方面与第一实施变型方案相同。与该第一实施变型方案的区别在于，现在第二变向滚轮60固定在底板20上，从而两个变向滚轮44、60布置在底板20的相对置的端部上，并且弹性的连接元件46进行两次变向。替代居中放置地，现在构造有两个在边缘侧的引导轨42，从而底板20与这些引导轨42一起从横截面来看形成大致呈U形的引导单元。滑动元件28在两侧支承在两个引导轨42中。如从图8中得到地那样，在此尤其是借助在引导轨42内运行的滑轮62进行支承。引导轨42在此大致构造为C型面，并且总共布置有三个滑轮62，这些滑轮一方面向上并且还向下地支撑在C型面上。纵向方向相应于在图中表示出的z方向。所有在此描述的实施变型方案的固定卡圈14优选可以沿x和/或y方向轻易地倾斜。

图9中示出了根据图7的复位机械装置40的经修改的实施变型方案。与根据图7的实施变型方案的区别在于，底板20进而是由底板20与引导轨42形成的引导单元现在拱曲地构成，从而固定卡圈14的移动沿拱曲的轨迹延伸。变向滚轮44、60在此例如铰接地固定在底板20上。

最后，图10中还示出了复位机械装置40的另一实施变型方案。在该实施变型方案中也示出了在边缘侧布置的引导轨42，其具有经由滑轮62支承的滑动元件28。在迄今为止的实施变型方案中，连接元件46本身弹性地构造，而其现在却构造为非弹性的、不可伸展的连接元件64。

在此，连接元件64的其中一个端部固定在弹性的复位元件66上。该复位元件为了施加弹性的复位力包括尤其构造为盘簧68的弹簧元件。补充地，复位元件66还包括以能转动的方式受支承的转动元件70，其可以绕偏心的轴线72转动。偏心的轴线72同时限定为盘簧68的中心轴线。连接元件64绕转动元件70在相应的凹槽中引导，并且固定在转动元件70上。

就此而言，在连接元件于转动元件70上的固定点与轴线72之间构成杠杆臂，从而经由连接元件64将转矩传递到盘簧68上。盘簧68利用其一个端部固定在轴线72上，而利用其另一端部固定在转动元件70上。适宜的是，转动元件70的设计方案以如下方式构成，即，在滑动元件28移动时，施加到该滑动元件上的并且进而施加到固定卡圈14上的复位力保持恒定。因此，盘簧68的弹性的复位力的增加通过经由转动元件70减小例如杠杆臂来平衡。因此，适宜的是，在固定夹具14的整个调节行程上，作用到该固定夹具上的复位力是恒定的。

在具有两个外置的引导轨42的复位机械装置的图7至图10中所示的实施变型方案中，同样能够实现类似于图2的具有壳体16的实施变型方案。因此，所有实施例的复位机械装置40都可以集成到壳体16中。也可以布置有另外的复位机械装置40，例如不具有变向元件44、60并且例如具有螺旋弹簧。与图2的实施变型方案的区别在于，在该情况下，纵向切口22并非侧向地布置，而是布置在壳体盖18的上侧，从而固定卡圈14在壳体盖18的上方延伸。

在所有的实施变型方案中，复位机械装置40指的是经预紧的复位机械装置，该复位机械装置已经在原始位置中，也就是在位置z＝0时被施加复位力F(结合图11地参见图10中的坐标系)。

基于连接元件46、66的，并且尤其是弹性的连接元件46的变向，可以顺利地调节长度进而预应力，而不用将长度和预应力通过设备10的规格尺寸来确定。

该情况在图11中示出，其中，相对于沿纵向方向z的延伸，针对不同的情况示出了复位力F。位置z＝0(坐标系的两条轴线的交叉点)在此限定出预应力F₂。弹性的复位单元的复位力是线性的，从而随着沿纵向方向z的延伸的增加，力F根据通过弹性的复位单元预定的弹簧刚度线性地增加。最大的拉出长度在图11中用d表示，也就是在拉回与拉出的位置之间的拉出长度。在拉出的位置中达到复位力F₁。在负的z轴线上示出针对尤其是连接元件46、66的长度调节的变化可能性，其通过变向滚轮44、60和固定元件48的调节可能性得到。连接元件44、66在未拉出的原始位置中的长度在图5中作为预紧长度l表示。在仅很小的预紧长度l’的情况下需要比较高的弹簧刚度，也就是高的斜率，以便达到期望的预应力F₂。然而，这在沿纵向方向z进一步拉出，也就是固定卡圈14移位的情况下，导致复位力F明显增加，从而在图11的实施例中，在拉出的位置中达到了(过)高的复位力F₁’。然而，减小弹簧刚度，从而仅达到期望的复位力F₁，导致在拉回的位置中的过小的预应力F₂’。

与之相应地，如果调节出更长的预紧长度l，那么在明显更小的斜率并且进而是更小的弹簧刚度的情况下就已经实现了相同的预应力F₂，从而在调节行程d上的力增量△F＝F₁-F₂明显更小，并且在结束时达到期望的复位力F₁。

因此，整体上可以通过调节预紧长度l的措施以适当方式调节出预应力F₂以及在移动行程d结束时以适当方式也调节出复位力F₁。据此也调节出预应力F₂相对于复位力F₁的比和进而力增量△F。即使在设备10的较短的结构长度的情况下，通过对连接元件46、66的变向也可以以适当方式调节出具有预应力F₂的限定的预应力。尤其地，连接元件46本身构造为用于施加复位力的弹性的元件。

附图标记列表

1工业机械手46弹性的连接元件

2机械手臂部48固定元件

3机械手手部50滑动件

4摇臂52保持架

6加工工具54球体

7供应线路套装件56舌板

8底座58固定孔

9软管套装件60第二变向滚轮

10设备62滑轮

14固定卡圈64非弹性的连接元件

16壳体66弹性的复位元件

18壳体盖68盘簧

20底板70转动元件

22纵向切口72偏心轴线

24弓形件

26弓形件臂部

28滑动元件

30引导卡圈R₁第一铰接式连接部

32引导置入件R₂第二铰接式连接部

40复位机械装置R₃第三铰接式连接部

42引导轨z纵向方向

44第一变向滚轮

Claims (19)

1.一种用于引导铰接臂机械手的至少一条线路的，特别是用于引导工业机械手(1)的软管套装件(9)的设备(10)，所述设备具有用于将复位力施加到所述线路上的复位机械装置(40)并且具有特别是弹性的复位单元，其中，所述复位机械装置(40)包括引导单元(42、20)和滑动元件(28)，所述滑动元件在所述引导单元(42、20)上以能移动的方式保持在第一与第二位置之间，所述弹性的复位单元以能作用的方式布置在所述引导单元(42、20)与所述滑动元件(28)之间，以便将复位力施加到所述滑动元件(28)上，

其特征在于，

所述复位单元具有至少一个变向元件(44)以及灵活弯曲的、条状的连接元件(46、64)，所述连接元件绕所述变向元件(44)地受引导，并且与所述滑动元件(28)连接。

2.根据权利要求1所述的设备(10)，

其特征在于，

所述连接元件(46)是有弹性的并施加所述复位力。

3.根据权利要求1或2所述的设备(10)，

其特征在于，

所述变向元件(44)构造为受支承的变向滚轮(40)。

4.根据权利要求1或2所述的设备(10)，

其特征在于，

布置有至少一个另外的变向元件(60)，并且所述连接元件(46、64)绕多个所述变向元件(44、60)地受引导。

5.根据前述权利要求中任一项所述的设备(10)，

其特征在于，

另外的、灵活弯曲的且条状的连接元件(46、64)平行于第一连接元件(46)地受引导。

6.根据前述权利要求中任一项所述的设备(10)，

其特征在于，

所述引导单元(42、20)具有引导轨(42)，所述滑动元件(28)以能纵向移动的方式支承在所述引导轨中。

7.根据前述权利要求中任一项所述的设备(10)，

其特征在于，

所述滑动元件(28)是经由滚动轴承单元(52、54)来支承的。

8.根据前述权利要求中任一项所述的设备(10)，

其特征在于，

所述连接元件(46)利用端部固定在固定元件(48)上，为了调节出预应力，所述固定元件是能调节的。

9.根据前述权利要求中任一项所述的设备(10)，

其特征在于，

所述引导单元(42、20)具有底板(20)，在所述底板上特别是居中地固定有所述引导轨(42)，并且所述底板特别是构造为用于装配在机械手臂部(2)上的装配板。

10.根据前述权利要求中任一项所述的设备(10)，

其特征在于，

在所述引导单元(42、20)上位置固定地固定有引导卡圈(30)，所述线路在已装配的状态下以能滑动移动的方式引导穿过所述引导卡圈。

11.根据前述权利要求中任一项所述的设备(10)，

其特征在于，

所述条状的连接元件(64)与弹性的复位元件(66)连接。

12.根据权利要求11所述的设备(10)，

其特征在于，

所述条状的连接元件(64)绕非圆形的或偏心地支承的转动元件(70)地受引导，并且以如下方式固定在所述转动元件上，即，在所述连接元件(64)运动时，这导致所述转动元件(70)的转动运动，并且通过所述转动元件的非圆形的实施方案或偏心的支承导致杠杆臂的变化。

13.根据前述权利要求中任一项所述的设备(10)，

其特征在于，

所述引导单元(42、20)拱曲地构成。

14.根据前述权利要求中任一项所述的设备(10)，

其特征在于，

所述变向元件(44)铰接地支承在所述引导单元(42、20)上。

15.一种特别是根据前述权利要求中任一项所述的用于引导铰接臂机械手的至少一条线路的设备(10)，其具有用于将弹性的复位力施加到所述线路上的复位机械装置(40)，

其特征在于，

所述复位机械装置(40)封装在壳体(16)中，所述壳体具有沿纵向方向(2)延伸的切口状的开口(22)，用于固定所述线路的固定元件(14、24)经由所述开口与布置在所述壳体(16)内的复位机械装置(40)的滑动元件(28)连接。

16.根据权利要求15所述的设备(10)，

其特征在于，

所述壳体(16)具有两个相对置的切口状的开口(22)，并且所述固定元件(14、24)包括具有两个相对置的弓形件臂部(26)的弓形件(24)，所述弓形件臂部分别经由两个开口(22)与所述壳体(16)内的滑动元件(28)连接。

17.根据权利要求15或16并且根据权利要求9所述的设备(10)，

其特征在于，

所述壳体(16)具有作为底部的底板(20)以及壳体盖(18)，所述壳体盖完全覆盖具有在其上安装的复位机械装置(40)的底板。

18.根据权利要求15至17中任一项所述的设备(10)，

其特征在于，

所述固定元件(14、24)具有布置在所述壳体(16)之外的固定卡圈(14)，用以固定所述线路。

19.一种具有根据前述权利要求中任一项所述的设备的铰接臂机械手(1)。