NL9002650A

NL9002650A - Controlled ship lifting method - involves correcting control signals depending on loads on individually lifted beams

Info

Publication number: NL9002650A
Application number: NL9002650A
Authority: NL
Original assignee: Hydraudyne Systems & Engineeri
Priority date: 1990-12-03
Filing date: 1990-12-03
Publication date: 1992-07-01

Abstract

The controlled load-lifting method for a ship etc. uses parallel beams at the same height and of set length and cross-section, each being coupled at the ends to a hoist mechanism. The height of lift of a point on each beam is measured to obtain a signal separately controlling the respective hoist mechanism. The signal for each mechanism (6) is corrected by a value which is a function of the portion of the load resting on the respective beam (1) and of the distance between the height-of-lift point and a datum point on the beam. The datum points of the beam can be on a straight line.

Description

Regelwijze en inrichting voor het heffen van een lastControl method and device for lifting a load

De uitvinding heeft betrekking op een regelwijzevoor het heffen van een last, bijvoorbeeld een schip metbehulp van een aantal, zich op gelijke hoogte en parallelaan elkaar uitstrekkende liggers met bepaalde lengte endwarsdoorsnede, waarbij elke ligger met de einden isgekoppeld aan een bijbehorend heftoestel, waarbij dehefhoogte van het hefpunt van elke ligger wordt gemetenter verkrijging van een stuursignaal voor het afzonderlijkaansturen van het bij dat hefpunt behorende heftoestel.The invention relates to a control method for lifting a load, for example a ship with the aid of a number of beams of equal length and parallel to each other, of a certain length and cross section, wherein each beam is coupled with the ends to a corresponding lifting device, the lifting height of the lifting point of each beam is measured to obtain a control signal for separately controlling the lifting device associated with that lifting point.

Met een dergelijke hefinrichting worden gewoonlijkzware lasten, bijvoorbeeld schepen van 100 tot 25000 tonuit het water gelicht en tot een bepaald niveau gebracht.Daartoe wordt het schip boven een platform gevaren, dat isvoorzien van dwarsbalken, welke gelijktijdig door middelvan heflieren uit het water worden gelicht. Teneinde hethefplatform op horizontaal niveau te houden worden deeinden van de dwarsbalken qua hoogte gemeten, en wordtelke lier bijgestuurd indien er een afwijking mocht ont¬staan. Aangezien het schip zich in het middengedeelte vande dwarsbalken bevindt en daar op rails rust, die inlangsrichting op railbalken boven de dwarsbalken zijnaangebracht, moeten de dwarsbalken relatief stijf zijnuitgevoerd teneinde de doorbuiging te minimaliseren, opdatde rail en de railbalken niet te veel doorbuigingsafwij-kingen ondervinden, hetgeen afhangt van de plaatselijkebelasting van dat schip. Een dergelijk stijve dwarsliggervraagt een grote bouwhoogte teneinde met zo min mogelijkmateriaal toch een grote stijfheid te bereiken. Deze grotebouwhoogte van dwarsliggers vereist weer omringende aan¬vullende werken zoals dieper water (regelmatig baggeren)en de hoogte van de kademuren.Such a lifting device usually lifts heavy loads, for example ships of 100 to 25000 tons, out of the water and raises them to a certain level. To this end, the ship is sailed above a platform, which is provided with cross beams, which are simultaneously lifted out of the water by means of lifting winches. In order to keep the lifting platform at a horizontal level, the ends of the crossbars are measured in height, and each winch is adjusted if there is a deviation. Since the vessel is located in the center section of the cross beams and rests there on rails, which are longitudinally mounted on rail beams above the cross beams, the cross beams should be relatively rigid in order to minimize deflection so that the rail and rail beams do not suffer too much deflection, which depends on the local tax of that ship. Such a rigid sleeper requires a large construction height in order to achieve great rigidity with as little material as possible. This large construction height of sleepers requires surrounding additional works such as deeper water (regular dredging) and the height of the quay walls.

De regelwijze voor het heffen van een last volgensde uitvinding onderscheidt zich doordat het stuursignaal voor elk heftoestel wordt gecorrigeerd met een waarde,welke een functie is van de grootte van de op de liggerrustende deellast en de afstand tussen het hefpunt en eenreferentiepunt van die ligger.The control method for lifting a load according to the invention is distinguished in that the control signal for each lifting device is corrected by a value which is a function of the magnitude of the partial load resting on the beam and the distance between the lifting point and a reference point of that beam.

Het of elk referentiepunt van de ligger kan meteen dergelijke regelwijze in hetzelfde horizontale vlakals die van de andere liggers gehouden worden, waardoor inhet bijzonder bij schepenliften, de langsrails welke zichop de referentiepunten van de dwarsliggers bevinden nauw¬keurig in dit horizontale vlak wordt gehouden, terwijl dehefpunten daarvan kunnen afwijken. Hiermee kan de liggerweliswaar voldoende sterk, maar slapper worden uitgevoerdzonder afbreuk te doen aan de horizontale stand van derails voor de last. De hoogte van een dergelijke dwarslig¬ger kan derhalve navenant kleiner worden waardoor tot 20 %gewichtsbesparing kan worden bereikt.The or each reference point of the beam can immediately be kept in the same horizontal plane as that of the other beams, so that the longitudinal rails located on the reference points of the cross beams are kept precisely in this horizontal plane, in particular with ship lifts. the lifting points may differ. This allows the beam to be sufficiently strong, but slacker, without compromising the horizontal position of derails for the load. The height of such a sleeper can therefore be correspondingly smaller, so that up to 20% weight savings can be achieved.

De uitvinding heeft voorts betrekking op eeninrichting voor het heffen van een last, bijvoorbeeld eenschip, met behulp van een aantal zich op gelijke hoogte enparallel aan elkaar uitstrekkende liggers met bepaaldelengte- en dwarsdoorsnede, waarbij elke ligger met deeinden is gekoppeld aan een bijbehorend heftoestel, welkeinrichting zich onderscheidt doordat de de lasten steunen¬de langsliggers, bijvoorbeeld railligger, zijn aangebrachtop de lijn referentiepunten van de hefliggers.The invention furthermore relates to a device for lifting a load, for example a ship, by means of a number of beams extending at the same height and parallel to each other, with specific length and cross section, each beam being coupled with its ends to an associated lifting device. is distinguished in that the longitudinal beams supporting the loads, for example rail girder, are arranged on the line reference points of the lifting beams.

De uitvinding wordt nader toegelicht in de hieron-derstaande figuurbeschrijving van een uitvoeringsvoor-beeld. In de tekening toont:The invention is further elucidated in the figure description below of an exemplary embodiment. In the drawing shows:

Fig. 1 een perspectivisch aanzicht van een heftoe¬stel in de vorm van een schepenlift, waarbij de regelwijzevolgens de uitvinding is toegepast, fig. 2 een schema, waarin de doorbuiging van dedwarsligger op vergrote schaal is weergegeven.Fig. 1 is a perspective view of a lifting vessel in the form of a ship lift, applying the control method according to the invention, FIG. 2 is a diagram showing the deflection of the sleeper on an enlarged scale.

Het liftplatform uit fig. 1 bestaat uit een aantaldwarsliggers 1, die onderling zijn verbonden door langs¬liggers 2. In het schepenplatform zijn rails 3 op eenlangsligger of railbalk aangebracht, welke dienen voor het geleiden van een wagenstel W, waarop een schip S kanworden geplaatst.The lift platform of fig. 1 consists of a number of cross beams 1, which are interconnected by longitudinal beams 2. In the ship platform rails 3 are arranged on a longitudinal beam or rail beam, which serve to guide a wagon set on which a ship S can be placed .

Elk einde van de dwarsligger is gekoppeld aan eenflexibel element, bijvoorbeeld een kabel 4, welke om eenliertrommel 5 opwikkelbaar is. Elke liertrommel is voor¬zien van een liermotor 6, welke tezamen het heftoestelvormen. Alle liermotoren 6, in de tekening zijn er eentiental weergegeven, zijn afzonderlijk bekrachtigd en ookafzonderlijk bestuurbaar.Each end of the crossbar is coupled to a flexible element, for example a cable 4, which can be wound around a winch drum 5. Each winch drum is provided with a winch motor 6, which together form the lifting device. All winch motors 6, ten are shown in the drawing, are energized separately and can also be controlled separately.

In de getoonde uitvoeringsvorm staan de lieren enliermotoren op de bovenkant van een kade K, maar dezekunnen op elke andere willekeurige wijze zijn geplaatst.In the embodiment shown, the winches and winch motors are located on top of a quay K, but they can be placed in any other way.

Door het gelijktijdig bekrachtigen van de liermo¬toren worden de dwarsbalken 1 met hun einden omhooggehevenonder medeneming van het platform en het daarop geplaatsteschip.By simultaneously energizing the winch motors, the cross beams 1 are raised with their ends up, taking the platform and the vessel placed thereon.

De besturing van de liermotoren is zodanig dat eencorrectie dient plaats te vinden als het platform van eenbepaald horizontaal vlak gaat afwijken.The control of the winch motors is such that a correction must be made if the platform deviates from a certain horizontal plane.

Volgens de bekende techniek vindt dit plaats doorde hefhoogte van de hefpunten 10, dat zijn de koppelpuntenaan de einden van de dwarsliggers 1, nauwkeurig te meten,bijvoorbeeld door een meelopende band 11, die wordt opge¬wikkeld in een meettoestel 12.According to the known art, this takes place by accurately measuring the lifting height of the lifting points 10, which are the coupling points at the ends of the sleepers 1, for example by means of a trailing belt 11, which is wound up in a measuring device 12.

Wijkt de hoogtemeting van het ene hefpunt van eendwarsbalk 1 teveel af van het andere hefpunt 10 bij eenandere dwarsbalk, dan wordt via een besturing 13, zie fig.2, de liermotor 6 bijgestuurd zodanig dat een vertragingof een versnelling van het heffen plaatsvindt. Tot zoverde bekende regeltechniek.If the height measurement of one lifting point of the cross member 1 deviates too much from the other lifting point 10 in another cross member, the winch motor 6 is adjusted via a control 13, see fig. 2, such that a delay or acceleration of the lifting takes place. So far the known control technology.

Volgens de uitvinding wordt thans niet het hefpunt10 in een bepaald horizontaal vlak gehouden, maar bijvoor¬beeld een referentiepunt 14, dat zich ergens over delengte van de dwarsbalk 1 bevindt. In fig. 2 zijn eentweetal referentiepunten 14 aangegeven, die bijvoorbeeldcorresponderen met de buitenste balken 2' voor een rail 3.Afhankelijk van de last op een ligger zal deze ligger doorbuigen. De doorbuiging van de liggers kan onderlingverschillend zijn afhankelijk van de belasting. Nietteminwordt de motor 6 thans zodanig aangestuurd dat afhankelijkvan de last F en de afstand tussen het referentiepunt 14en het hefpunt 10 de doorzakking van dat referentiepunt 14ten opzichte van het hefpunt 10 wordt bepaald en meebere¬kend in het regelsysteem 13. De aansturing van de liermo-tor 6 vindt derhalve zodanig plaats dat naast de hefhoog-temeting van hefpunt 10 het signaal naar de liermotor 6wordt gecorrigeerd volgens de formule D = f(F).l, waarin - D de doorzakking van referentiepunt 14 is ten opzichtevan hefpunt 10, - F de deellast op die dwarsligger 1 en - 1 de afstand tussen hefpunt 10 en referentiepunt 14.According to the invention, the lifting point 10 is currently not held in a specific horizontal plane, but, for example, a reference point 14, which is located somewhere over the length of the cross beam 1. In Fig. 2, two reference points 14 are indicated, which correspond, for example, to the outer beams 2 'for a rail 3. Depending on the load on a beam, this beam will bend. The beam deflection can be different depending on the load. Nevertheless, the motor 6 is now controlled in such a way that, depending on the load F and the distance between the reference point 14 and the lifting point 10, the sagging of that reference point 14 relative to the lifting point 10 is determined and included in the control system 13. The control of the winch engine Therefore, 6 takes place such that in addition to the lift height measurement of lift point 10, the signal to the winch motor 6 is corrected according to the formula D = f (F). 1, where - D is the sag of reference point 14 relative to lift point 10. - F the partial load on the sleeper 1 and -1 the distance between lifting point 10 and reference point 14.

Met een dergelijke regelwijze is derhalve elkreferentiepunt 14 in een bepaald horizontaal vlak tehouden, bijvoorbeeld de railbalk 2' en daardoor de rails 3behorende bij de schepenlift, welke nu in het horizontalevlak blijven.With such a control method, therefore, each reference point 14 can be kept in a specific horizontal plane, for example the rail beam 2 'and thereby the rails 3 associated with the ship lift, which now remain in the horizontal plane.

De uitvinding is niet beperkt tot de hierbovenbeschreven uitvoeringsvorm. Zo kan het platform elkewillekeurige constructie hebben en ook geschikt zijn voorandere lasten dan schepen.The invention is not limited to the above-described embodiment. For example, the platform can be of any arbitrary construction and can also accommodate other loads than ships.

Claims

1. Control method for lifting a load, for example a ship with the aid of a number of beams of equal length and parallel to each other, of a certain length and cross section, each beam being coupled with the ends to an associated lifter, the lifting height of the lifting point of each girder is measured to obtain a control signal for separately actuating the lifting device associated with that lifting point, characterized in that the steering signal for each lifting device is corrected with a value which is a function of the size of the girder resting on the girder partial load and the distance between the lifting point and a reference point of that beam.

2. Control method according to claim 1, characterized in that the reference points of the beams lie on a straight line.

3. Device for lifting a load, for example a ship, with the aid of a number of beams of equal length and parallel to each other, of certain lengths and cross-sections, each beam being coupled with the ends to a corresponding lifter, characterized in that the load-supporting longitudinal beams, for instance rail beam, are arranged on the line reference points of the lifting beams.