NL2019959B1

NL2019959B1 - Autonomous cleaning vehicle and stole with it

Info

Publication number: NL2019959B1
Application number: NL2019959A
Authority: NL
Inventors: Mostert Gerard
Original assignee: Lely Patent Nv
Priority date: 2017-11-23
Filing date: 2017-11-23
Publication date: 2019-05-29

Abstract

Een stalreinigingsvoertuig voor verwijderen van mest van een stalvloer in een stal voor veedieren, in het bijzonder melkdieren, omvat een gestel met aandrijfmiddelen voor over de stalvloer verplaatsen van het voertuig, een besturing voor de aandrijfmiddelen, om het voertuig autonoom in een rijrichting te doen verplaatsen, een eerste mestschuif voor in een eerste rijrichting over de stalvloer verplaatsen van mest, waarbij de eerste mestschuif gezien in de eerste rijrichting naar voren toe een eerste mestverzamelruimte omgeeft, en een tweede mestschuif voor in een tweede, tegenovergestelde rijrichting over de stalvloer verplaatsen van mest, waarbij de tweede mestschuif gezien in de tweede rijrichting naar voren toe een tweede mestverzamelruimte omgeeft. Het voertuig zal in beginsel tijdens elke verplaatsing mest kunnen verschuiven, en kan toch goed manoevreren.A stable cleaning vehicle for removing manure from a stable floor in a stable for livestock animals, in particular dairy animals, comprises a frame with drive means for moving the vehicle over the stable floor, a control for the drive means, to cause the vehicle to move autonomously in a direction of travel. , a first manure scraper for moving manure over the stable floor in a first direction of travel, the first manure scraper, viewed in the first direction of travel, surrounding a first manure collection space, and a second manure scraper for moving manure over the stable floor in a second, opposite direction of travel. , wherein the second manure slide, viewed in the second direction of travel, surrounds a second manure collection space. The vehicle will in principle be able to shift manure during every movement, and can still maneuver well.

Description

Autonoom reinigingsvoertuig en stal daarmeeAutonomous cleaning vehicle and stable with it

De onderhavige heeft betrekking op een stalreinigingsvoertuig voor verwijderen van mest van een stalvloer in een stal voor veedieren, in het bijzonder melkdieren, en omvattende een gestel met aandrijfmiddelen en een mestschuif voor over de stalvloer verplaatsen van mest.The present invention relates to a stable cleaning vehicle for removing manure from a stable floor in a stable for livestock animals, in particular dairy animals, and comprising a frame with drive means and a manure scraper for moving manure over the stable floor.

Een dergelijk stalreinigingsvoertuig is op zich bekend, zoals een Lely Discovery®.Such a stable cleaning vehicle is known per se, such as a Lely Discovery®.

Een nadeel van de bekende stalreinigingsvoertuigen is dat zij niet erg doelmatig werken, en zich een groot deel van de tijd nutteloos verplaatsen, dan wel dat zij betrekkelijk veel manoevreermogelijkheden vereisen, en dientengevolge zijn zij vaak betrekkelijk complex, of smal zodat hun mest bijeenschuivende vermogen beperkt moet blijven.A drawback of the known stable cleaning vehicles is that they do not work very efficiently, and move uselessly much of the time, or that they require a relatively large amount of maneuverability, and as a result they are often relatively complex, or narrow, so that their manure pushing capacity is limited. must stay.

De onderhavige uitvinding heeft ten doel genoemde nadelen althans ten dele op te lossen, en verschaft daartoe een stalreinigingsinrichting volgens conclusie 1, in het bijzonder een stalreinigingsvoertuig voor verwijderen van mest van een stalvloer in een stal voor veedieren, in het bijzonder melkdieren, omvattende een gestel met aandrijfmiddelen voor over de stalvloer verplaatsen van het voertuig, een besturing voor de aandrijfmiddelen, om het voertuig autonoom in een eerste rijrichting alsmede een tweede, tegenovergestelde rijrichting te doen verplaatsen, een eerste mestschuif voor in de eerste rijrichting over de stalvloer verplaatsen van mest, waarbij de eerste mestschuif gezien in de eerste rijrichting naar voren toe een eerste mestverzamelruimte omgeeft, en een tweede mestschuif voor in de tweede rijrichting over de stalvloer verplaatsen van mest, waarbij de tweede mestschuif gezien in de tweede rijrichting naar voren toe een tweede mestverzamelruimte omgeeft.The object of the present invention is to at least partially solve the above-mentioned drawbacks, and to that end it provides a stable cleaning device according to claim 1, in particular a stable cleaning vehicle for removing manure from a stable floor in a stable for livestock animals, in particular dairy animals, comprising a frame with driving means for moving the vehicle over the stable floor, a control for the driving means, to cause the vehicle to move autonomously in a first driving direction as well as a second, opposite driving direction, a first manure scraper for moving manure in the first driving direction, wherein the first manure scraper, viewed in the first direction of travel, encloses a first manure collection space, and a second manure scraper for moving manure in the second direction of travel over the stable floor, wherein the second manure scraper, viewed in the second direction of travel, surrounds a second manure collection space.

Het aldus verschafte voertuig is ingericht om zowel vooruit als achteruit te kunnen rijden. De twee mestschuiven zijn dan uiteraard functioneel geplaatst, dat wil zeggen aan een vooraan respectievelijk achteraan gelegen uiteinde. Aldus is het voertuig ingericht voor bijeenschuiven van mest in zowel de voorwaartse richting als de achterwaartse richting. Dit kan zeer eenvoudig worden uitgevoerd, bijvoorbeeld als een eenvoudige heen-en-weergaande beweging. Dit biedt grote voordelen bijvoorbeeld ten opzichte van al dan niet autonome mest schuivende voertuigen. Als een dergelijk voertuig, dat slechts in één richting mest kan schuiven, bestuurbaar is uitgevoerd, inzonderheid draaibaar, kan het weliswaar door sturen de rijrichting veranderen en dan ook in andere (absolute) richtingen mest schuiven, maar dat vereist wel een ruimte voor het draaien, bijvoorbeeld een draaicirkel. Tijdens dergelijke bewegingen wordt vaak geen mest bijeengeschoven, zodat er dan geen functioneel voordeel is doch slechts gevaar voor de veedieren in de stal, hetgeen nog wordt versterkt doordat de beweging van het voertuig dan niet rechtuit is maar in een bocht, hetgeen minder goed voorspelbaar is voor de dieren. Het stelt bovendien eisen aan de verhouding tussen draaicirkel of dergelijke enerzijds en de breedte van de stal of de loopgang anderzijds. Voorts is er een complexe besturing nodig om door sturen de rijrichting te kunnen aanpassen, bijvoorbeeld een of meer sturende wielen, rupsbanden of dergelijke, alsmede een besturingsinrichting/computer. Een en ander is niet nodig voor het mestschuifvoertuig volgens de uitvinding dat met twee mestschuiven, elk aan een ander uiteinde, in twee tegengestelde richtingen mest kan verplaatsen. Het voertuig volgens de uitvinding kan dan ook veel eenvoudiger blijven, en hoeft in beginsel geen draai- of andere stuurbewegingen uit te voeren. Een en ander kan overigens wel degelijk zijn verschaft, doch dat zal in de vorm van hieronder beschreven bijzondere uitvoeringsvormen zijn.The vehicle thus provided is arranged to be able to drive both forwards and backwards. The two manure scrapers are then of course functionally placed, that is to say at a front or rear end respectively. The vehicle is thus adapted to slide manure together in both the forward and reverse directions. This can be performed very simply, for example as a simple back and forth movement. This offers great advantages, for example, compared to autonomous or non-autonomous manure sliding vehicles. If such a vehicle, which can only slide manure in one direction, is designed to be steerable, in particular rotatable, it can indeed change the direction of travel by steering and then also slide manure in other (absolute) directions, but this does require a space for turning , for example a turning circle. During such movements, no manure is often pushed together, so that there is no functional advantage but only a danger to the livestock in the stable, which is further reinforced because the movement of the vehicle is then not straight, but in a bend, which is less predictable for the animals. It also makes demands on the relationship between the turning circle or the like on the one hand and the width of the stable or the walkway on the other. Furthermore, complex steering is required in order to be able to adjust the direction of travel by steering, for instance one or more steering wheels, tracks or the like, as well as a steering device / computer. All this is not necessary for the manure scraper vehicle according to the invention, which can move manure in two opposite directions with two manure scrapers, each at a different end. The vehicle according to the invention can therefore remain much simpler, and in principle does not have to perform turning or other steering movements. All this may indeed be provided, but this will be in the form of special embodiments described below.

In een voorbeeld van een dergelijke bijzondere uitvoeringsvorm versmalt de eerste en/of de tweede mestverzamelruimte van het uiteinde af. Het versmallen kan op verscheidene manieren zijn gerealiseerd, zoals getrapt, boogvormig enzovoort. In het bijzonder versmalt de respectieve verzamelruimte echter kegelvormig of afgeknot kegelvormig. Aldus zal bij verplaatsen van het voertuig de reeds door de mestverzamelruimte omvatte mest verder bijeengeschoven worden naar het midden van het voertuig, weg van de randen van de mestschuit, en dus ook weg van de randen van het gebied van de stal dat wordt aangeschoven door het voertuig. Deze randen hebben vaak de meeste mest juist omdat zich er de meeste dieren bevinden. Door mest aldus niet rechtdoor langs de rand maar juist weg te schuiven van de rand komen dieren die zich verderop in zo'n rand bevinden minder in aanraking met een door de mestschuit gevormde mestplas. Dit is gunstiger voor hun klauwen en poten. Bovendien is het aldus beter mogelijk om de bijeengeschoven mest via een betrekkelijk smalle opening te storten in een ondergrondse opvangbak. Bij een rechte mestschuif dient de mest in het algemeen over de hele breedte van de schuif in een opvang- of stortbak te worden geschoven, hetgeen meer gevaar kan opleveren.In an example of such a special embodiment, the first and / or the second manure collection space narrows off the end. The narrowing can be realized in various ways, such as stepped, arc-shaped and so on. In particular, however, the respective collection space narrows conically or truncated conically. Thus, when moving the vehicle, the manure already covered by the manure collection space will be pushed further towards the center of the vehicle, away from the edges of the manure barge, and thus also away from the edges of the area of the shed which is pushed on by the vehicle. These edges often have the most manure precisely because there are the most animals. By not sliding the manure straight along the edge, but rather moving it away from the edge, animals further along in such an edge come into less contact with a manure puddle formed by the manure barge. This is more beneficial for their claws and legs. Moreover, it is thus better possible to dump the pushed manure through a relatively narrow opening into an underground receptacle. In the case of a straight fertilizer scraper, the manure must generally be pushed over the entire width of the scraper into a collection or cistern, which can be more dangerous.

In uitvoeringsvormen omvat het stalreinigingsvoertuig voorts een mestopzuiginrichting voor opzuigen van door de eerste of tweede mestschuif in de respectieve mestverzamelruimte bijeengeschoven mest, alsmede een met de mestopzuiginrichting verbonden mestopslaghouder voor opvangen en tijdelijk bewaren van de opgezogen mest. Er is dan nog minder kans op dat de voortgeschoven mestplas tegen de poten van de veedieren komt, omdat de plas van beperkte afmetingen kan blijven, althans smaller dan bij rechte mestschuiven of mestschuiven zonder wegzuigmechaniek. De in beginsel groeiende mestplas wordt immers telkens deels weggezogen tot in de mestopslaghouder. Een en ander betekent dat de dieren nog minder in aanraking hoeven te komen met een mestplas.In embodiments, the stable cleaning vehicle further comprises a manure suction device for sucking up manure pushed together by the first or second manure scraper in the respective manure collection space, as well as a manure storage container connected to the manure suction device for collecting and temporarily storing the sucked up manure. There is then even less chance that the advanced slurry puddle will touch the legs of the livestock, because the puddle can remain of limited dimensions, at least narrower than with straight slurry scrapers or slurry scrapers without a suction mechanism. After all, the in principle growing manure puddle is always partly sucked away into the manure storage container. All this means that the animals do not have to come into contact with a manure pool even less.

In uitvoeringsvormen omvatten de aandrijfmiddelen twee of meer, in het bijzonder onafhankelijk, aandrijfbare wielen. In het bijzonder omvatten sommige stalreinigingsvoertuigen hierbij voorts een met de besturing bestuurbaar wiel. Met behulp van de twee of meer aandrijfbare wielen kan het voertuig niet alleen door de besturing worden voortbewogen maar ook bestuurd, al is het besturen niet altijd noodzakelijk. Merk voorts op dat het voldoende kan zijn om 2 wielen te hebben als de mestschuit als derde steun-"punt" dient, in feite zou zelfs een enkel wiel kunnen volstaan omdat het onderhavige voertuig twee mestschuiven heeft. Niettemin kunnen er aanvullende, al dan niet bestuurbare wielen zijn verschaft, zoals zwenkwielen. Aldus is het mogelijk voor het voertuig om ook andere bewegingen dan rechtuit naar voren en naar achteren te maken. Niettemin blijft het in alle gevallen mogelijk om mest te verzamelen, en eventueel op te zuigen, hetgeen de doelmatigheid ten goede komt.In embodiments, the drive means comprise two or more, in particular independently, drivable wheels. In particular, some stable cleaning vehicles further comprise a wheel which can be steered by the steering. Using the two or more drivable wheels, the vehicle can not only be propelled by the steering but also driven, although steering is not always necessary. Note further that it may be sufficient to have 2 wheels if the manure barge serves as a third support "point", in fact even a single wheel may suffice because the present vehicle has two manure scrapers. Nevertheless, additional, steerable or non-steerable wheels, such as casters, may be provided. It is thus possible for the vehicle to also make movements other than straight forward and backward. Nevertheless, it is still possible in all cases to collect manure, and possibly to suck it up, which improves efficiency.

In uitvoeringsvormen omvat het stalreinigingsvoertuig voorts een afschermkap over althans een deel van de eerste en/of tweede mestverzamelruimte, in het bijzonder een in een richting dwars op de betreffende rijrichting gezien smalste deel van de eerste en/of tweede mestverzamelruimte. De afschermkap bevindt zich aldus in hoofdzaak boven de bijeengeschoven mestplas. Aldus zijn de veedieren in de stal nog beter afgeschermd tegen die mestplas.In embodiments, the stable cleaning vehicle further comprises a protective cap over at least a part of the first and / or second manure collection space, in particular a narrowest part of the first and / or second manure collection space, viewed in a direction transverse to the respective driving direction. The protective cap is thus situated substantially above the slurry puddle which has been pushed together. In this way, the livestock in the stable are even better protected against that manure pool.

In het bijzonder is afschermkap ingericht om een of meer van de veedieren te dragen en erdoor te worden belopen. Het is aldus mogelijk om de afschermkap breed te maken, althans zo breed dat de veedieren er niet gemakkelijk in één keer overheen zouden kunnen stappen. Door de kap, althans het voertuig met de kap, zodanig uit te voeren dat een veedier erover kan lopen, hoeft het voertuig dat veedier niet te belemmeren in zijn bewegingsvrijheid. De vereiste constructionele maatregelen om het gewicht van het veedier (of de veedieren) te laten dragen zijn afhankelijk van de soort en het maximale aantal veedieren dat zich op het voertuig/de kap kan bevinden, maar liggen binnen het bereik van de gemiddelde vakman.In particular, the cover is adapted to carry and be walked by one or more of the livestock. It is thus possible to make the protective cover wide, at least so wide that the livestock animals cannot easily step over it in one go. By designing the hood, at least the vehicle with the hood, in such a way that a livestock animal can walk over it, the vehicle does not have to hinder that livestock animal in its freedom of movement. The required constructional measures to bear the weight of the livestock (or livestock) depend on the species and the maximum number of livestock that may be on the vehicle / hood, but are within the reach of the average skilled person.

Opgemerkt wordt dat een comfortabele opstaphoogte, d.w.z een hoogte die voor het gemiddelde dier van de betreffende veediersoort comfortabel kan worden overwonnen eveneens dier(soort)afhankelijk is, en eventueel ook van de leeftijd. Idealiter is de opstaphoogte afgestemd op de groep veedieren in de stal, doch het zal meestal mogelijk zijn om een veilige opstaphoogte te kiezen. Een veel toepasbare opstaphoogte is bijvoorbeeld 10 centimeter voor melkkoeien, of de hoogte van een ligbox boven de hoogte van de loopgang tussen de ligboxen.It is noted that a comfortable step height, i.e. a height that can be comfortably overcome for the average animal of the relevant livestock species, also depends on the animal (species), and possibly also on age. Ideally, the entrance height is tailored to the group of livestock in the house, but it will usually be possible to choose a safe entrance height. A widely applicable step height is, for example, 10 centimeters for dairy cows, or the height of a cubicle above the height of the passage between the cubicles.

In de praktijk kan het nuttig zijn om de breedte van het voertuig af te stemmen op de breedte van de loopgang waarin de mest dient te worden aangeschoven. Als de breedtes gelijk zijn volstaat het voor het voertuig om alleen rechtuit te kunnen rijden, en eventueel ook recht achteruit. In andere gevallen kan het voordelen bieden om het voertuig bestuurbaar te maken.In practice, it may be useful to match the width of the vehicle to the width of the passage in which the manure must be slid. If the widths are equal, it is sufficient for the vehicle to be able to drive straight ahead, and possibly also straight backwards. In other cases it can be advantageous to make the vehicle steerable.

De uitvinding heeft in tevens betrekking op een stal voor veedieren, in het bijzonder melkdieren, en omvattende een autonoom stalreinigingsvoertuig volgens de uitvinding en een vloer met een loopgang voor de veedieren. Het moge duidelijk zijn dat in een dergelijke stal de vloer schoon wordt gehouden terwijl de veedieren zo weinig mogelijk worden gestoord en het stalreinigingsvoertuig zo eenvoudig mogelijk kan worden bestuurd. In het bijzonder heeft het stalreinigingsvoertuig een breedte die in hoofdzaak gelijk is aan de loopgang, zodat deze niet alleen eenvoudig in één keer te reinigen is, maar ook omdat het voertuig dan feitelijk alleen maar vooruit en achteruit hoeft te bewegen. Uiteraard zijn andere breedtes niet uitgesloten, met name grotere dan de breedte van het voertuig.The invention also relates to a stable for livestock animals, in particular dairy animals, and comprising an autonomous stable cleaning vehicle according to the invention and a floor with a walkway for the livestock animals. It will be clear that in such a stable the floor is kept clean while the livestock are disturbed as little as possible and the stable cleaning vehicle can be driven as simply as possible. In particular, the stable cleaning vehicle has a width which is substantially equal to the passage, so that it is not only easy to clean in one go, but also because the vehicle then in fact only has to move forwards and backwards. Of course, other widths are not excluded, especially larger than the width of the vehicle.

In bijzondere uitvoeringsvormen van de stal is de vloer een gesloten vloer, dat wil zeggen niet een roostervloer, en is voorts verschaft een mestopvangmiddel, omvattende een in de grond verzonken opvangbak en ten minste één in de grond boven de opvangbak aangebrachte opening, waarbij in het bijzonder een en ander in de stal is verschaft. Aldus kan een eenvoudige mestschuif de mest bijeenschuiven en vervolgens naar het mestopvangmiddel schuiven, alwaar de mest in de opvangbak wordt gestort, door de opening(en) heen. Alternatief of aanvullend kan het stalreinigingsvoertuig een mestopzuigmiddel omvatten, zoals hierboven reeds omschreven. Ook in dat geval kan het voertuig de (opgezogen) mest via de opening(en) storten in de opvangbak, maar de mest hoeft niet over de grond ernaartoe te worden geschoven, hetgeen sneller en hygiënischer is. Tevens is het nuttig om ter plekke of in de buurt van de plek voor afgeven van de mest ook een laadstation voor brandstof of elektrische energie, en desgewenst ook van reinigings- en/of desinfectiemiddel te verschaffen. Indien nodig kan het voertuig dan de nodige energie en stoffen laden. Overigens kent ook een stal met een roostervloer alsmede een stalreinigingsvoertuig volgens de uitvinding voordelen. Namelijk zal het voertuig ook hier de mest doelmatig kunnen verplaatsen en door de roosteropeningen naar de daaronder gelegen opvangruimte kunnen drukken.In particular embodiments of the stable, the floor is a closed floor, i.e., not a slatted floor, and is further provided a manure collection means, comprising a recess which is sunk into the ground and at least one opening arranged in the ground above the collection box. all this has been provided in the stable. A simple fertilizer slide can thus slide the fertilizer together and then slide it to the fertilizer collection means, where the fertilizer is poured into the collection container, through the opening (s). Alternatively or additionally, the stable cleaning vehicle may comprise a manure sucker, as already described above. In that case, too, the vehicle can dump the (sucked up) manure into the receptacle via the opening (s), but the manure does not have to be pushed over the ground, which is faster and more hygienic. It is also useful to provide a charging station for fuel or electric energy on site or near the place for dispensing the manure, and if desired also of cleaning and / or disinfectant. If necessary, the vehicle can then load the necessary energy and substances. Incidentally, a stable with a slatted floor and a stable cleaning vehicle according to the invention also have advantages. Namely, here too the vehicle will be able to efficiently move the manure and push it through the grate openings to the collecting space located below.

De uitvinding zal hierna nader worden toegelicht aan de hand van een of meer voorbeelduitvoeringsvormen alsmede de tekening. Daarin toont:The invention will be explained in more detail below with reference to one or more exemplary embodiments and the drawing. In it shows:

Figuur 1 een schematischFigure 1 a schematic

Figuur 2 een schematisch aanzicht in perspectief een voertuig 10' volgens de uitvinding;Figure 2 shows a schematic perspective view of a vehicle 10 'according to the invention;

Figuur 3 een schematische dwarsdoorsnedeaanzicht van een stalreinigingsvoertuig 10" volgens de uitvinding; enFigure 3 shows a schematic cross-sectional view of a stable cleaning vehicle 10 "according to the invention; and

Figuur 4 een zeer schematisch bovenaanzicht in doorsnede van een voertuig 10"' volgens de uitvinding.Figure 4 shows a very schematic cross-sectional plan view of a vehicle 10 '' according to the invention.

Figuur 1 toont zeer schematisch een stal 1 volgens de uitvinding voor veedieren, hier koeien 100. Deze stal 1 omvat een voerhek 2 met daarachter voer 3, alsmede een drietal rijen ligboxen 4. Tussen dat al bevinden zich twee loopgangen 5-1 en 5-2, in welke laatste een voertuig 10 zich voortbeweegt in de richting van pijl A. Aan de uiteinden van de loopgang 5-2 bevinden zich stortroosters 6-1 en 6-2, boven respectieve ondergrondse, en daarom met streeplijnen getekende mestopvangbakken 7-1 en 7-2. Details die niet van belang zijn voor de uitvinding, zoals bijvoorbeeld waterbakken, poorten of een melkinrichting, zijn niet weergegeven.Figure 1 shows very diagrammatically a stable 1 according to the invention for livestock animals, here cows 100. This stable 1 comprises a feeding fence 2 with feed 3 behind it, as well as three rows of cubicles 4. There are two corridors 5-1 and 5 between them. 2, in which latter a vehicle 10 moves in the direction of arrow A. At the ends of the runway 5-2 there are pouring grids 6-1 and 6-2, above respective underground, and therefore dotted drip trays 7-1 and 7-2. Details which are not important for the invention, such as for instance water troughs, gates or a milking implement, are not shown.

In de stal 1 kunnen koeien 100 in beginsel vrij rondlopen over loopgangen 5-1 en 5-2, alsmede deze verbindende tussengangen (niet apart aangegeven). In het rechterdeel van de stal 1 bevinden zich ligboxen 4, alwaar de koeien een groot deel van de dag doorbrengen met herkauwen. Voorts is met 2 een voerhek weergegeven, via welk hek de koeien voer 3 kunnen bereiken, en welk hek voor de koeien te bereiken is via de loopgang 5-1In stable 1, cows 100 can in principle roam freely over walkways 5-1 and 5-2, as well as these connecting intermediate walkways (not separately indicated). In the right part of the stable 1 there are cubicles 4, where the cows spend a large part of the day ruminating. Furthermore, a feeding gate is indicated by 2, via which gate the cows can reach feed 3, and which gate can be reached by the cows via the corridor 5-1.

In de loop van de dag zullen de koeien mest deponeren in de loopgangen 5-1 en 5-2, die spoedig opgeruimd dient te worden om problemen bij de klauwen of poten van de koeien te voorkomen, en voorts om een te grote uitstoot van schadelijke gassen zoals ammoniak te voorkomen. Voor dat verwijderen is er een-+ stalreinigingsvoertuig 10 volgens de uitvinding verschaft. Dit verzamelt mest door aanschuiven, in het getekende geval in de richting van de pijl A. Het voertuig 10, althans de (hier niet apart aangeduide) mestschuif daarvan, is nagenoeg even breed als de betreffende loopgang 5-2. Aldus zal het voertuig 10 alle mest in die gang kunnen meevoeren.During the day, the cows will deposit manure in walkways 5-1 and 5-2, which should be cleared up soon to avoid problems with the cows' claws or legs, as well as excessive emissions of harmful prevent gases such as ammonia. For that removal, a stable cleaning vehicle 10 according to the invention is provided. This collects manure by pushing on, in the drawn case in the direction of the arrow A. The vehicle 10, at least its manure slide (not indicated separately here), is almost as wide as the relevant run 5-2. The vehicle 10 will thus be able to carry all manure in that passage.

Aangekomen aan het einde van de loopgang zal het voertuig 10 de mest schuiven tot boven het stortrooster 6-1. De mest zal daardoorheen vallen tot in de mestopvangbak 7-1 die zich onder de vloer onder het stortrooster 6-1 bevindt. Hierna zal het voertuig 10 in de tegengestelde richting gaan bewegen, en met de hier eveneens niet apart aangeduide tweede mestschuit aan de andere zijde de in de tussentijd gedeponeerde mest gaan aanschuiven in de richting van het stortrooster 6-2, voor aldaar storten van de mest tot in de opvangbak 7-2. Op deze wijze kan het voertuig 10 volgens de uitvinding de stal 1 volgens de uitvinding goed schoon kunnen houden zonder onnodig en onwerkzaam achteruit te rijden of bochten te maken, hetgeen veiliger is voor de dieren 100, en doelmatiger doordat nu tijdens elke beweging mest nuttig wordt verplaatst.Arriving at the end of the runway, the vehicle 10 will slide the manure above the dumping grid 6-1. The manure will fall through it into the manure collection tray 7-1 which is located under the floor under the pouring grid 6-1. After this, the vehicle 10 will start to move in the opposite direction, and with the second fertilizer boat on the other side, which is also not separately indicated here, will push the manure deposited in the meantime in the direction of the pouring grid 6-2, for dumping the manure there. into the receptacle 7-2. In this way, the vehicle 10 according to the invention can keep the stable 1 according to the invention well clean without unnecessarily and ineffectively reversing or making turns, which is safer for the animals 100, and more efficient because now manure becomes useful during every movement moved.

In Figuur 1 is voorts te zien dat zich een melkdier op het voertuig 10 bevindt. Het voertuig 10 is in dit geval beloopbaar, zodat het de bewegingsvrijheid van de koeien 100 niet belemmert. Een en ander zal verderop nader worden toegelicht. Dit beloopbaar zijn is geen vereiste voor de voertuigen 10 volgens de uitvinding.Figure 1 furthermore shows that a dairy animal is present on the vehicle 10. In this case the vehicle 10 can be walked on, so that it does not hinder the freedom of movement of the cows 100. All this will be explained in more detail below. This being walkable is not a requirement for the vehicles 10 according to the invention.

Figuur 2 toont een schematisch aanzicht in perspectief een voertuig 10' volgens de uitvinding.Figure 2 shows a schematic perspective view of a vehicle 10 'according to the invention.

Het voertuig 10' omvat een plateau met een centraal plateaudeel 11 met hier een bak 12 voor vloeistof, alsmede met opstapdelen 13-1 en 13-2. Met 14 zijn staanders en met 15 zijn liggers aangeduid die samen diergeleidingen vormen. Met 16 is een tank aangeduid, en met 17 pootbadvloeistof. Voorts heeft het voertuig 10' een instelbare plateauhoogte h.The vehicle 10 'comprises a plateau with a central plateau part 11 with here a container 12 for liquid, as well as with step parts 13-1 and 13-2. 14 indicates uprights and 15 indicates beams which together form animal guides. 16 denotes a tank and 17 denotes bath fluid. Furthermore, the vehicle 10 'has an adjustable platform height h.

Het stalreinigingsvoertuig 10' is hier in beginsel geschikt voor verplaatsing langs een langsas, die evenwijdig loopt aan de liggers 15. Als het voertuig zich over een loopgang verplaatst en de mest ervan voortschuift, zullen veedieren die zich in de loopgang bevinden via een van de opstapdelen 13-1 of 13-2 zich op het voertuig, het centrale plateaudeel 11 ervan, kunnen begeven. De getoonde opstapdelen hebben een trapvorm, met enkele treden. Alternatief is het mogelijk om de opstapdelen 13 uit te voeren als rechte banen. Een en ander is afhankelijk van de te bereiken steilheid, die niet te groot mag zijn om uitglijden te voorkomen. De steilheid zelf is op haar beurt afhankelijk van de hoogte h van het centrale plateaudeel 11 alsmede van de lengte in de langsrichting van de opstapdelen 13-1 of 13-2. In de praktijk zijn geschikte afmetingen en steilheden eenvoudig te bepalen.Here, the stable cleaning vehicle 10 'is in principle suitable for displacement along a longitudinal axis, which runs parallel to the girders 15. If the vehicle travels along a passageway and the manure of it advances, livestock animals in the passageway will pass through one of the steps. 13-1 or 13-2 may be on the vehicle, its central platform portion 11. The steps shown have a step shape, with a few steps. Alternatively, it is possible to design the step-up parts 13 as straight tracks. This depends on the steepness to be achieved, which should not be too great to prevent slipping. The steepness itself in turn depends on the height h of the central platform part 11 as well as on the longitudinal length of the step parts 13-1 or 13-2. In practice, suitable dimensions and steepnesses are easy to determine.

Langs het centrale plateaudeel 11 bevinden zich diergeleidingen die hier bestaan uit staanders 14 en liggers 15. De liggers kunnen balken, touwen, kettingen, schotten, enzovoort zijn, zolang ze maar kunnen dienen voor het over het platformdeel geleiden van de dieren. Enerzijds voorkomt dit dat de dieren van het centrale plateaudeel 11 af kunnen lopen of vallen, anderzijds zal het de dieren dwingen door de bak 12 met pootbadvloeistof 17 te gaan. Aldus dient het voertuig 10' tevens als verplaatsbaar pootbad. De vloeistof 17 omvat bijvoorbeeld gebruikelijke reinigings- of desinfectievloeistof voor de klauwen of poten van de veedieren.Along the central platform part 11 there are animal guides which here consist of uprights 14 and beams 15. The beams can be beams, ropes, chains, partitions, etc., as long as they can serve to guide the animals over the platform part. On the one hand this prevents the animals from walking or falling off the central plateau part 11, on the other hand it will force the animals to go through the tray 12 with plant bath liquid 17. The vehicle 10 'thus also serves as a movable paddling pool. The liquid 17 comprises, for example, conventional cleaning or disinfecting liquid for the claws or legs of the livestock.

De tank 16 kan bijvoorbeeld verse pootbadvloeistof bevatten, die via een niet getoonde kraan of klep in de bak 12 kan worden gestort. Alternatief of aanvullend kan de tank 16 ook mest bevatten, die vanuit de mestpoel voor de (hier niet zichtbare) mestschuif wordt weggepompt. Voor details betreffende een mogelijke uitvoeringsvorm van een dergelijk mestzuigsysteem wordt verwezen naar de Nederlandse octrooipublicatie NL2007115. Andere uitvoeringen worden niet uitgesloten.The tank 16 may, for example, contain fresh plant bath liquid, which can be poured into the tray 12 via a tap or valve (not shown). Alternatively or additionally, the tank 16 can also contain manure, which is pumped out of the manure pool for the (here not visible) manure scraper. For details regarding a possible embodiment of such a manure suction system, reference is made to the Dutch patent publication NL2007115. Other versions are not excluded.

Hier wordt opgemerkt dat de tank 16 als geheel optioneel is, en dat het ook mogelijk is om een vlak plateaudeel 11 te verschaffen. Hetzij wordt hierbij de mest in zijn geheel als mestpoel voortgeschoven, hetzij is gekozen voor een iets hogere hoogte h, en wordt de mest in een lage maar brede tank opgeslagen.It is noted here that the tank 16 as a whole is optional, and it is also possible to provide a flat plateau portion 11. Either the manure is moved in its entirety as a manure pool, or a slightly higher height h is chosen, and the manure is stored in a low but wide tank.

Figuur 3 toont een schematische dwarsdoorsnedeaanzicht van een stalreinigingsvoertuig 10" volgens de uitvinding. In de hele tekening zijn soortgelijke onderdelen aangeduid met gelijke verwijzingscijfers, al dan niet voorzien van een of meer accenttekens.Figure 3 shows a schematic cross-sectional view of a stable cleaning vehicle 10 "according to the invention. Throughout the drawing, like parts are indicated with like reference numerals, with or without one or more accent marks.

Het voertuig 10" omvat een gestel 18 met daaraan wielen 19 met een optionele hoogteverstelling 20. Met 21 zijn mestschuiven aangeduid, waarbij de linker mestschuif, die aan één zijde een mestverzamelruimte begrenst, een mestplas 22 over de stalvloer 23 voortschuift. Via een respectieve leiding 24 pompt een pomp 25 de mestplas in de tank met mest 26, waarbij 27 een ontluchting aanduidt.The vehicle 10 "comprises a frame 18 with wheels 19 attached thereto with an optional height adjustment 20. Manure slides are indicated by 21, the left manure slide, which delimits a manure collection space on one side, pushing a manure puddle 22 over the stable floor 23. Via a respective pipe 24, a pump 25 pumps the manure puddle into the tank with manure 26, 27 indicating a vent.

Met 28 is een voorraadhouder voor pootbadvloeistof aangegeven, die via een kraan 29 in de bak 12 kan lopen, of via een sproeier 30 kan worden versproeid. Met 31 is tenslotte een besturing aangegeven.Reference numeral 28 denotes a seed bath fluid supply container which can run into a trough 12 via a tap 29, or which can be sprayed through a sprinkler 30. Finally, a control is indicated by 31.

Het voertuig 10" is geschikt voor verplaatsen in de richting van de getoonde dubbele pijl, en de besturing is bij voorkeur ingericht voor autonoom verplaatsen van het voertuig. Daartoe kan de besturing 31 bijvoorbeeld de wielen 19 onafhankelijk aandrijven, met behulp van hier niet getoonde motoren. Ook kan er op een op zich bekende wijze een sturend wiel zijn verschaft. Andere aandrijvingen, zoals met rupsbanden of dergelijke zijn ook mogelijk.The vehicle 10 "is suitable for moving in the direction of the double arrow shown, and the steering is preferably adapted to move the vehicle autonomously. To this end, the steering 31 can drive the wheels 19 independently, for example, with the aid of motors not shown here It is also possible to provide a steering wheel in a manner known per se, other drives, such as with tracks or the like, are also possible.

Bij het verplaatsen zal de (linker) mestschuif 21 mest en ander vuil op de stalvloer 23 verzamelen in een mestverzamelruimte voor de mestschuif, en de mest voortschuiven in een mestplas 22. Hieronder wordt een en ander beschreven voor naar links (op de tekening) bewegen van het voertuig 10". Bij naar rechts bewegen zal een en ander overeenkomstig gelden voor de andere mestschuif 21. Als voldoende mest verzameld is in de mestverzamelruimte, in de vorm van een mestplas 22, kan de pomp 25 deze beginnen weg te zuigen via de leiding 24, tot in de tank 16, alwaar zich weggepompte mest 26 zal verzamelen. De ontluchting 27 zal eventuele meegenomen lucht kunnen afvoeren. Nadere details betreffende mestverzamelruimte zullen worden besproken bij Figuur 4.When moving, the (left) manure scraper 21 will collect manure and other dirt on the stable floor 23 in a manure collection space for the manure scraper, and move the manure into a manure puddle 22. This is described below for moving to the left (on the drawing) of the vehicle 10 ". When moving to the right, this will apply accordingly to the other manure scraper 21. When sufficient manure has been collected in the manure collection space, in the form of a manure puddle 22, the pump 25 can start to suck it away via the conduit 24, into the tank 16, where pumped-out manure 26 will collect, The vent 27 will be able to discharge any entrained air. Further details regarding manure collection space will be discussed in Figure 4.

De oploopdelen 13-1 en 13-2 zullen over de mest op de stalvloer 23 heen moeten kunnen rijden, en daartoe zal hun bodemvrijheid voldoende groot moeten zijn. De besturing 31 kan daartoe met behulp van de hoogteverstelling 20 de hoogte van het gestel 18 boven de wielen 19 instellen. Merk op dat de bodemvrijheid bij voorkeur beperkt blijft, althans zodanig dat de opstaphoogte op de opstapdelen 13-1 en 13-2 nog comfortabel blijven voor de dieren in de stal. Overigens is de meeste mest zo dunvloeibaar, dat een bodemvrijheid van enkele centimeters al voldoende zal zijn, hetgeen voor de dieren geen probleem vormt.The run-up parts 13-1 and 13-2 will have to be able to drive over the manure on the stable floor 23, and their ground clearance will have to be sufficiently large for this purpose. To this end, the control 31 can adjust the height of the frame 18 above the wheels 19 by means of the height adjustment 20. Note that the ground clearance preferably remains limited, at least in such a way that the step height on the steps 13-1 and 13-2 still remain comfortable for the animals in the stable. Incidentally, most manure is so liquid that a ground clearance of a few centimeters will be sufficient, which is not a problem for the animals.

De voorraadhouder 28, overigens niet op schaal, bevat een voorraad reinigings- of desinfectievloeistof. Deze vloeistof dient hetzij om de pootbadvloeistof in de bak 12 aan te vullen, via de kraan 29, of om alternatief of aanvullend via een optionele sproeier 30 op de klauwen van voorbijlopende dieren te sproeien. Aldus kan nog beter een goede klauwgezondheid van de dieren worden gewaarborgd.The storage container 28, incidentally not to scale, contains a supply of cleaning or disinfecting liquid. This liquid serves either to replenish the paddling pool liquid in the tank 12, via the tap 29, or to spray alternatively or additionally via an optional nozzle 30 on the claws of passing animals. In this way, it is even better to ensure good hoof health of the animals.

Het voertuig 10" kan volgens de uitvinding in twee tegengestelde richtingen bewegen, in de figuur weergegeven als de dubbele pijl. Het getoonde voertuig kan naar voren en naar achteren rechtuit rijden. Ook op die wijze is al verschaft dat het in beide gevallen mest kan verzamelen en voortschuiven, en aldus doelmatig, d.w.z. niet nodeloos kan rijden zonder mest te verplaatsen, om niet nodeloos met name de poten van veedieren in gevaar te brengen. De besturing 31 zorgt hierbij voor het aansturen van (niet-getoonde) aandrijfmiddelen om het voertug in de gewenste richting te bewegen. Het is ook mogelijk dat het voertuig is uitgerust met stuurmiddelen, waarbij kan worden afgeweken van de rechte lijn. Dit verhoogt de manoevreerbaarheid, terwijl nog steeds een voortdurend mest schuiven gewaarborgd blijft. Een en ander zal nader worden toegelicht aan de hand van Figuur 4.The vehicle 10 "can move according to the invention in two opposite directions, shown in the figure as the double arrow. The vehicle shown can drive forwards and backwards straight ahead. In this way it is already provided that it can collect manure in both cases. and advancing, and thus efficiently, ie not being able to drive unnecessarily, without moving manure, so as not to unnecessarily endanger the legs of livestock animals in particular. The control 31 hereby controls the drive means (not shown) to feed the vehicle. to move in the desired direction It is also possible that the vehicle is equipped with steering means, which can deviate from the straight line, which increases maneuverability, while still guaranteeing continuous manure sliding. Figure 4.

Figuur 4 toont een zeer schematisch bovenaanzicht in doorsnede van een voertuig 10"' volgens de uitvinding. Het voertuig 10'" is in twee tegengestelde richtingen verplaatsbaar, aangegeven met de dubbele pijl.Figure 4 shows a very schematic cross-sectional plan view of a vehicle 10 "" according to the invention. The vehicle 10 "" is movable in two opposite directions, indicated by the double arrow.

Het voertuig 10'" omvat een gestel 18' met twee wielen 19', die aandrijfbaar zijn met behulp van motoren 32, onder besturing van een besturing 31'. Met 19" is een optioneel derde wiel getekend. Tevens zijn verschaft een eerste mestschuit 2T-1 met een optionele kap 33-1, alsmede een tweede mestschuit 21'-2 met een eveneens optionele kap 33-2 aan de andere zijde. Met 18' is een mestplas aangeduid. Met A is een mestverzamelruimte bij de mestschuif 2T-1 aangeduid, die wordt begrensd door genoemde mestschuif, alsmede virtueel door de streeplijn. Bij de rechter mestschuif 2T-2 is een vergelijkbare, maar duidelijkshalve niet weergegeven, mestverzamelruimte verschaft.The vehicle 10 '"comprises a frame 18' with two wheels 19 ', which can be driven by means of motors 32, under the control of a control 31'. With 19" an optional third wheel is shown. Also provided are a first fertilizer barge 2T-1 with an optional hood 33-1, as well as a second fertilizer barge 21'-2 with an also optional hood 33-2 on the other side. A manure pond is indicated by 18 '. A denotes a manure collection space at the manure scraper 2T-1, which is bounded by said manure scraper, as well as virtually by the dashed line. At the right manure scraper 2T-2, a comparable, but clearly not shown, manure collection space is provided.

De besturing 31' kan met de motoren 32 elk van de wielen 19' aandrijven om het voertuig 10'" te doen verplaatsen. Dit aandrijven kan synchroon geschieden, zodat het voertuig in beginsel rechtuit rijdt, vooruit dan wel achteruit. Het aandrijven kan ook onafhankelijk geschieden, zodat de besturing het voertuig 10'" in elke gewenste richting kan doen afbuigen, op basis van snelheidsverschillen van de wielen 19'.The control 31 'can drive each of the wheels 19' with the motors 32 to move the vehicle 10 '". This drive can be synchronous, so that the vehicle basically drives straight, forward or reverse. Driving can also be done independently so that the steering can deflect the vehicle 10 '"in any desired direction, based on speed differences of the wheels 19'.

Merk op dat het voertuig zal steunen op de twee wielen 19', alsmede op de mestschuiven 2T-1 en/of 2T-2. Ingeval dit steunen niet gewenst is, is het ook mogelijk om een aanvullend wiel 19" te verschaffen. Dit is bijvoorbeeld een vast opgesteld wiel, een zwenkwiel of een door de besturing 31' bestuurbaar wiel.Note that the vehicle will rest on the two wheels 19 ', as well as on the manure scrapers 2T-1 and / or 2T-2. If this support is not desired, it is also possible to provide an additional wheel 19 ". This is, for example, a fixed wheel, a swivel wheel or a wheel steerable by the control 31".

Als het voertuig 10'" beweegt in de richting naar links in de Figuur zal de eerste mestschuif 2T-1 mest in de mestverzamelruimte A bijeenschuiven tot een mestplas 18'. Te zien is dat de afschermkap 33-1 het grootste deel van de mestplas 18' van boven afschermt. Aldus zullen de koeien of andere veedieren in de meeste gevallen niet met de mestplas 18' in aanraking komen, omdat zij hun poten al uiterlijk bij aanraken van de afschermkap 33-1 zullen terugtrekken. Voorts is te zien dat de mestschuiven 2T-1 en 2T-2, en dus hun respectieve mestverzamelruimten, naar het midden van het voertuig toe versmallen. Daardoor zullen zij de mest naar een langsas (niet afzonderlijk aangegeven) van het voertuig 10"' toe schuiven. Dit heeft het voordeel dat het deel van de mestplas vóór de zijdelingse uiteinden van de mestschuiven 21' betrekkelijk smal zal blijven, zodat de veedieren er eenvoudig overheen kunnen stappen en er ook niet snel mee in aanraking zullen komen. De mestplas 18' wordt dan weliswaar breder bij het centrum, maar wordt aldaar afgeschermd door de respectieve afschermkap 33. Bovendien is het optioneel nog mogelijk om over het gehele voertuig een door de veedieren beloopbaar plateau te verschaffen. Hier wordt opgemerkt dat de mestverzamelruimte niet noodzakelijkerwijs hoeft te versmallen in de richting van het midden van het voertuig. Met name indien vaak genoeg mest wordt geschoven, en de hoeveelheid beperkt blijft, is een rechte mestverzamelruimte ook vaak afdoende, al vereist dit meer of snellere bewegingen in de stal.If the vehicle moves 10 '"in the left direction in the figure, the first manure scraper 2T-1 manure will slide into manure collection space A into a manure pool 18'. It can be seen that the cover 33-1 covers the majority of the manure pool 18. shields from above. Thus, in most cases, the cows or other livestock animals will not come into contact with the manure puddle 18 ", because they will retract their legs at the latest upon touching the shield cap 33-1. It can also be seen that the manure scrapers 2T-1 and 2T-2, and thus their respective manure collection areas, narrow towards the center of the vehicle. As a result, they will push the manure towards a longitudinal axis (not indicated separately) of the vehicle 10 ". This has the advantage that the part of the manure puddle in front of the lateral ends of the manure slides 21 'will remain relatively narrow, so that the livestock animals can easily step over it and will not come into contact with it quickly. The manure puddle 18 'then becomes wider at the center, but is shielded there by the respective protective cap 33. In addition, it is optionally also possible to provide a platform that can be walked on by the livestock animals over the entire vehicle. Here it is noted that the manure collection space does not necessarily have to narrow towards the center of the vehicle. In particular, if fertilizer is slid frequently enough, and the quantity remains limited, a straight fertilizer collection space is often sufficient, although this requires more or faster movements in the shed.

Deze getoonde uitvoeringsvorm kan, gezien in de voortbewegingsrichting, betrekkelijk kort worden gehouden, zodat enerzijds de bewegingsvrijheid van de veedieren zo weinig mogelijk wordt ingeperkt, en anderzijds de manoevreerbaarheid van het voertuig 10"' zo groot mogelijk wordt.Seen in the direction of advancement, this embodiment shown can be kept relatively short, so that on the one hand the freedom of movement of the livestock is limited as little as possible, and on the other hand the maneuverability of the vehicle is maximized.

De getoonde uitvoeringsvormen dienen slechts ter uitleg van de uitvinding, zonder deze te beperken. De beschermingsomvang wordt gedefinieerd aan de hand van de bijgevoegde conclusies.The embodiments shown only serve to explain the invention, without limiting it. The scope of protection is defined by the appended claims.

Claims

A stable cleaning vehicle for removing manure from a stable floor in a stable for livestock animals, in particular dairy animals, comprising - a frame with driving means for moving the vehicle over the stable floor, - a control for the driving means, to move the vehicle autonomously in a direction of travel to be moved, - a first manure scraper for moving manure over the stable floor in a first driving direction, wherein the first manure scraper, viewed in the first driving direction, surrounds a first manure collection space, and - a second manure scraper, in a second, opposite driving direction, over displacing manure on the stable floor, wherein the second manure scraper, viewed in the second direction of travel, surrounds a second manure collection space.

Stable cleaning vehicle according to claim 1, wherein the first and / or the second manure collection space tapers away from the end.

A stable cleaning vehicle according to any one of the preceding claims, further comprising a manure suction device for sucking up manure pushed together by the first or second manure scraper in the respective manure collection space, and a manure storage container connected to the manure suction device for collecting and temporarily storing the sucked up manure.

Stable cleaning vehicle according to any one of the preceding claims, wherein the drive means comprise two or more, in particular independently, drivable wheels.

Stable cleaning vehicle according to claim 4, further comprising a wheel which can be steered by the steering.

Stable cleaning vehicle according to any one of the preceding claims, further comprising a protective cap over at least a part of the first and / or second manure collection space, in particular a narrowest part of the first and / or second manure collection space viewed in a direction transverse to the relevant direction of travel.

Stable cleaning vehicle according to claim 6, wherein the cover is adapted to carry and be walked by one or more of the livestock.

Stable for livestock animals, in particular dairy animals, and comprising a shed cleaning vehicle according to any one of claims 1-7, and a floor with a walkway for the livestock animals, wherein the shed cleaning vehicle has in particular a width of the walkway.

A stable according to claim 8, wherein the floor is a closed floor, not being a slatted floor, and further comprising a manure collection means, comprising a recess in the ground and at least one opening arranged in the ground above the receptacle, wherein in particular this has been provided in the stable.