WO2026013734A1 - 駐車支援方法及び駐車支援装置 - Google Patents

Abstract

駐車支援方法では、駐車スペースに設置された第１カメラにより駐車スペースの周囲を撮影することで第１画像を生成し（Ｓ１）、第１画像を車両へ送信し（Ｓ２）、車両に搭載された第２カメラにより車両の周囲を撮影することで第２画像を生成し（Ｓ３）、第１画像と第２画像とに基づいて、駐車スペース内の目標駐車位置に車両を駐車する駐車支援を実行する（Ｓ４）。

Description

駐車支援方法及び駐車支援装置

　本発明は、駐車支援方法及び駐車支援装置に関する。

　下記特許文献１に記載の駐車支援装置は、自車両で取得した自車両の位置情報と、駐車施設に固定されたインフラカメラ（infrastructure camera）の撮影情報と、に基づいて自車両の駐車支援を行う。

特開２０１５－７４３２１号公報

　しかしながら、特許文献１に記載の駐車支援では、インフラカメラで車体の全体を撮影できない場合には、駐車位置の精度が低下する虞があった。
　本発明は、駐車スペースに設置されたカメラを用いる駐車支援において駐車位置の精度を向上することを目的とする。

　本発明の一態様の駐車支援方法では、駐車スペースに設置された第１カメラにより駐車スペースの周囲を撮影することで第１画像を生成し、第１画像を車両へ送信し、車両に搭載された第２カメラにより車両の周囲を撮影することで第２画像を生成し、第１画像と第２画像とに基づいて、駐車スペース内の目標駐車位置に車両を駐車する駐車支援を実行する。

　本発明によれば、駐車スペースに設置されたカメラを用いる駐車支援において駐車位置の精度を向上できる。
　本発明の目的及び利点は、特許請求の範囲に示した要素及びその組合せを用いて具現化され達成される。前述の一般的な記述及び以下の詳細な記述の両方は、単なる例示及び説明であり、特許請求の範囲のように本発明を限定するものでないと解するべきである。

実施形態の駐車支援システムの概略構成例を示す図である。 実施形態の駐車支援方法の一例の説明図である。 実施形態の駐車支援方法の一例のフローチャートである。 第２実施形態における図１のコントローラの機能構成の一例のブロック図である。 （ａ）及び（ｂ）は車両後端位置の検出方法の一例の説明図である。 駐車開始位置から中間位置までの駐車支援方法の一例の説明図である。 中間位置から目標駐車位置までの駐車支援方法の一例の説明図である。 （ａ）及び（ｂ）は車両前端位置の検出方法の一例の説明図である。

　（第１実施形態）
　（構成）
　図１は、実施形態の駐車支援システムの概略構成例を示す図である。駐車支援システム１は、駐車スペース２の目標駐車位置への車両３の駐車を支援する。
　例えば駐車支援システム１による駐車支援は、例えば車両３の現在位置から目標駐車位置まで目標駐車経路に沿って車両３を自動的に走行させる駐車制御を行う。

　ここで車両３を目標駐車位置まで目標駐車経路に沿って自動的に走行させる駐車制御とは、車両３の操舵角、駆動力、制動力を制御して、車両３の目標駐車経路に沿った走行の全部または一部を自動的に実施する制御を意味する。
　また例えば駐車支援システム１による駐車支援は、目標駐車経路と車両３の現在位置と、を車両３のユーザ（例えば運転者等の乗員）が視認可能な表示装置に表示することによって、車両３を駐車するユーザの運転を支援する運転支援制御を含んでもよい。

　駐車支援システム１は、駐車スペース２に設置された地上装置２０と、車両３に搭載された駐車支援装置３０とを含む。
　地上装置２０は、第１カメラ２１と、通信装置２２と、コントローラ２３とを含む。
　第１カメラ２１は、駐車スペース２の周囲を撮影することで第１画像を生成する。
　通信装置２２は、車両３との間で無線通信を行う（具体的には後述する車両３の通信装置３３と無線通信を行う）。通信装置２２による通信方式は、例えば公衆携帯電話網による無線通信や、車車間通信、路車間通信、又は衛星通信であってよい。

　コントローラ２３は、駐車支援システム１による駐車支援のための各種情報処理を行う電子制御ユニット（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）である。コントローラ２３は、プロセッサ２３ａと、記憶装置２３ｂ等の周辺部品とを含む。プロセッサ２３ａは、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ（Micro-Processing Unit）であってよい。記憶装置２３ｂは、半導体記憶装置や、磁気記憶装置、光学記憶装置等を備えてよい。記憶装置２３ｂは、主記憶装置として使用されるＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等のメモリや、レジスタ、キャッシュメモリを含んでよい。以下に説明するコントローラ２３の機能は、例えばプロセッサ２３ａが、記憶装置２３ｂに格納されたコンピュータプログラムを実行することにより実現される。

　なお、コントローラ２３を、以下に説明する各情報処理を実行するための専用のハードウエアにより形成してもよい。例えば、コントローラ２３は、汎用の半導体集積回路中に設定される機能的な論理回路を備えてもよい。例えばコントローラ２３はフィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（ＦＰＧＡ：Field-Programmable Gate Array）等のプログラマブル・ロジック・デバイス（ＰＬＤ：Programmable Logic Device）等を有していてもよい。

　例えばコントローラ２３は、第１カメラ２１が生成した第１画像を車両３の駐車支援装置３０へ送信してよい。また例えばコントローラ２３は、第１カメラ２１が生成した第１画像上に表れている車両３の第１画像上の位置に基づいて、目標駐車位置に対する車両３の位置（例えば車両３の後端位置）の相対位置の情報を演算して、駐車支援装置３０へ送信してもよい。

　駐車支援装置３０は、物体センサ３１と、車両センサ３２と、通信装置３３と、ＨＭＩ（ヒューマンマシンインタフェース：Human Machine Interface）３４と、操舵アクチュエータ（操舵ＡＣＴＲ）３５ａと、アクセルアクチュエータ（アクセルＡＣＴＲ）３５ｂと、ブレーキアクチュエータ（ブレーキＡＣＴＲ）３５ｃと、コントローラ３６とを含む。
　物体センサ３１は、車両３から所定距離範囲の物体を検出する。物体センサ３１は、車両３の周囲に存在する物体と車両３との相対位置、車両３と物体との距離、物体が存在する方向などの車両３の周囲環境を検出する。

　例えば物体センサ３１は、車両３の周囲環境を撮影する第２カメラ３７を含んでよい。第２カメラ３７は、車両３の前方を撮影する前方カメラや車両３の後方を撮影する後方カメラを含んでもよい。物体センサ３１は、レーザレンジファインダやレーダ、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）、ソナー等の測距装置を含んでもよい。
　車両センサ３２は、車両３の様々な情報（車両情報）を検出する。例えば車両センサ３２は、車両３の走行速度を検出する車速センサ、車両３の３軸方向の加速度（減速度を含む）を検出する３軸加速度センサ、ハンドルの操舵角や転舵輪の転舵角を検出するセンサを含んでよい。

　通信装置３３は、地上装置２０の通信装置２２との間で無線通信を行う。通信装置３３による通信方式は、例えば公衆携帯電話網による無線通信や、車車間通信、路車間通信、又は衛星通信であってよい。
　ＨＭＩ３４は、駐車支援装置３０と車両３のユーザとの間で情報を授受するインタフェース装置である。例えばＨＭＩ３４は、ユーザに視覚的情報を提示するインタフェースとしてユーザが視認可能な表示装置を備えてよい。またＨＭＩ３４は、ユーザに聴覚的情報を提示するインタフェースとしてスピーカやブザーを備えてもよい。またＨＭＩ３４は、ユーザからの操作入力を受け付けるインタフェース（タッチパネル、ボタン、スイッチ、レバー、ダイヤル、キーボード等）を備えてもよい。

　コントローラ３６は、駐車支援システム１による駐車支援として上述の駐車制御や運転支援制御を行う電子制御ユニットである。コントローラ３６は、プロセッサ３６ａと、記憶装置３６ｂ等の周辺部品とを含む。プロセッサ３６ａは、例えばＣＰＵやＭＰＵであってよい。記憶装置３６ｂは、半導体記憶装置や、磁気記憶装置、光学記憶装置等を備えてよい。記憶装置３６ｂは、主記憶装置として使用されるＲＯＭ及びＲＡＭ等のメモリや、レジスタ、キャッシュメモリを含んでよい。以下に説明するコントローラ３６の機能は、例えばプロセッサ３６ａが、記憶装置３６ｂに格納されたコンピュータプログラムを実行することにより実現される。

　なお、コントローラ３６を、以下に説明する各情報処理を実行するための専用のハードウエアにより形成してもよい。例えば、コントローラ３６は、汎用の半導体集積回路中に設定される機能的な論理回路を備えてもよい。例えばコントローラ３６はＦＰＧＡ等のＰＬＤ等を有していてもよい。

　操舵アクチュエータ３５ａは、コントローラ３６の制御信号に応じて車両３の操舵機構の操舵方向及び操舵量を制御する。アクセルアクチュエータ３５ｂは、コントローラ３６の制御信号に応じてエンジンや駆動モータである駆動装置のアクセル開度を制御する。ブレーキアクチュエータ３５ｃは、コントローラ３６の制御信号に応じて制動装置を作動させる。

　図２を参照して、駐車支援システム１による駐車支援機能を説明する。
　駐車支援システム１による駐車支援機能では、車両３の現在位置と駐車スペース２に設定される目標駐車位置との間の相対位置関係を算出する。例えば、駐車スペース２へ駐車する車両３を地上装置２０の第１カメラ２１により撮影し、第１カメラ２１が撮影した第１画像に基づいて目標駐車位置に対する車両３の相対位置を検出してよい。

　例えば、車両３が後退して駐車スペース２に駐車する場合には、駐車スペース２に駐車した状態の車両３の車体の後端の位置Ｐｔｒを目標駐車位置として設定してよい（以下「目標後端位置Ｐｔｒ」と表記することがある）。車両３の相対位置として、車両３の現在の車体の後端の位置Ｐｒ（以下「車両後端位置Ｐｒ」と表記することがある）の目標後端位置Ｐｔｒに対する相対位置を算出してもよい。図２は車両３が後退して駐車スペース２に駐車する場合の例を示している。

　車両３が前進して駐車スペース２に駐車する場合には、駐車スペース２に駐車した状態の車両３の車体の前端の位置Ｐｔｆを目標駐車位置として設定してよい（以下「目標前端位置Ｐｔｆ」と表記することがある）。車両３の相対位置として、車両３の現在の車体の前端の位置Ｐｆ（以下「車両前端位置Ｐｆ」と表記することがある）の目標前端位置Ｐｔｆに対する相対位置を算出してもよい。

　例えば第１カメラ２１は、駐車のために駐車スペース２へ進入する車両３を撮影できるように、駐車スペース２の前後方向の両端Ｅｆ及びＥｒのうち、駐車スペース２へ車両３が駐車する一端Ｅｆとは反対側の他端Ｅｒ側に設置してよい。そして第１カメラ２１の撮影方向（光軸方向）を他端Ｅｒ側から一端Ｅｆ側へ向かう方向を撮影するように設定してよい。

　コントローラ３６は相対位置関係に基づいて、車両３の現在位置から目標駐車位置に至る目標駐車経路Ｔｒを演算する。コントローラ３６は、目標駐車経路Ｔｒに基づいて車両３を目標駐車位置に駐車する駐車支援を実行する。
　例えばコントローラ３６は、目標駐車位置まで目標駐車経路Ｔｒに沿って車両３を走行させる駐車制御を行う。具体的には、車両３が目標駐車位置まで走行して停止するように、操舵アクチュエータ３５ａ、アクセルアクチュエータ３５ｂ、ブレーキアクチュエータ３５ｃを制御する。
　また例えばコントローラ３６は、目標駐車経路Ｔｒと車両３の現在位置をＨＭＩ３４に表示して車両３を駐車するユーザの運転を支援する。

　このように第１カメラ２１が生成した第１画像に基づいて車両３の駐車を支援する場合、第１カメラ２１が車両３の車体の全体を撮影できないと、駐車位置の精度が低下する虞がある。
　例えば、車両３が後退して駐車スペース２に駐車する場合に、第１カメラ２１が車両３の車体の前端を撮影できないと、駐車スペース２への駐車が完了した時点における車両前端位置Ｐｆの位置が所望の位置（例えば目標前端位置Ｐｔｆ）からずれてしまい、車両３の車体の前後方向が駐車スペース２の駐車枠線（駐車区画）の前後方向からずれてしまう虞がある。同様に、車両３が前進して駐車スペース２に駐車する場合には、車両後端位置Ｐｒの位置が所望の位置（例えば目標後端位置Ｐｔｒ）からずれる虞がある。

　そこで、実施形態の駐車支援システム１では、車両３に搭載された第２カメラ３７により車両３の周囲を撮影することで第２画像を生成する。例えば、車両３が後退して駐車スペース２に駐車する場合には、第２カメラ３７が車両３の前方を撮影して得られる前方画像を第２画像として生成してよい。車両３が前進して駐車スペース２に駐車する場合には、第２カメラ３７が車両３の後方を撮影することにより得られる後方画像を第２画像として生成してよい。すなわち第２画像は、車両３が駐車スペース２へ進入する方向と反対方向を撮影することによって生成される画像であってよい。

　駐車支援装置３０は、地上装置２０から受信した第１画像と、第２カメラ３７が生成した第２画像とに基づいて、駐車スペース２目標駐車位置に車両３を駐車する駐車支援を実行する。
　これにより、車両３に搭載した第２カメラ３７の撮影方向を、駐車スペース２側に設置した第１カメラ２１の撮影方向に合わせるように、車両３の車体の前後方向を調整できる。
　この結果、駐車スペース２への駐車が完了した時点における車両３の車体の前後方向を、駐車スペース２の駐車枠線（駐車区画）に揃えることができる。

　（動作）
　図３は、実施形態の駐車支援方法の一例のフローチャートである。
　ステップＳ１において駐車スペース２に設置された地上装置２０の第１カメラ２１は、駐車スペース２の周囲を撮影することで第１画像を生成する。
　ステップＳ２において通信装置２２は、第１画像を車両３へ送信する。

　ステップＳ３において車両３に搭載された第２カメラ３７は、車両３の周囲を撮影することで第２画像を生成する。
　ステップＳ４においてコントローラ３６は、第１画像と前記第２画像とに基づいて、駐車スペース２内の目標駐車位置に車両３を駐車する駐車支援を実行する。

　（第２実施形態）
　次に、第２実施形態における駐車支援システム１を説明する。なお以下の説明では、車両３が後退して駐車スペース２に駐車する場合について記載する。車両３が前進して駐車スペース２に駐車する場合には、後述する「車両前端位置Ｐｆ」と「車両後端位置Ｐｒ」とを互いに読み替え、「目標前端位置Ｐｔｆ」と「目標後端位置Ｐｔｒ」とを互いに読み替え、第２画像を車両３の後方画像に変更する。

　第２実施形態における駐車支援システム１は、図１に示す高精度同様の概略構成を有する。図４は、第２実施形態におけるコントローラ３６の機能構成の一例のブロック図である。コントローラ３６は、画像情報取得部４０と、座標情報取得部４１と、駐車経路生成部４２と、操舵制御部４３と、車速制御部４４とを備える。

　画像情報取得部４０は、地上装置２０の第１カメラ２１によって生成され、地上装置２０の通信装置２２により送信された第１画像を取得する。具体的には画像情報取得部４０は、駐車支援装置３０の通信装置３３が通信装置２２から受信した第１画像を取得する。
　また画像情報取得部４０は、第２カメラ３７が車両３の前方を撮影することにより生成した第２画像を取得する。

　座標情報取得部４１は、目標後端位置Ｐｔｒに対する車両後端位置Ｐｒの相対位置を取得する。例えば座標情報取得部４１は、目標後端位置Ｐｔｒを座標原点とする相対座標系における車両後端位置Ｐｒの座標情報を取得してよい。
　例えば、座標情報取得部４１は、目標後端位置Ｐｔｒに対する車両後端位置Ｐｒの相対位置の情報を地上装置２０から受信してよい。地上装置２０のコントローラ２３は、第１カメラ２１が生成した第１画像に基づいて目標後端位置Ｐｔｒに対する車両後端位置Ｐｒの相対位置を算出してよい。

　例えばコントローラ２３は、車両３、又は車両３以外の他車両５が過去に駐車スペース２に駐車したときに第１カメラ２１が生成した第１画像と、現在時刻に第１カメラ２１が生成する第１画像とに基づいて、目標後端位置Ｐｔｒに対する車両後端位置Ｐｒの相対位置を算出してよい。
　図５（ａ）は、過去に他車両５が駐車スペース２に駐車したときに第１カメラ２１が生成した第１画像Ｉｍ１ａを示し、図５（ｂ）は、現在時刻に第１カメラ２１が生成する第１画像Ｉｍ１ｂを示す。

　コントローラ２３は、第１カメラ２１の設置位置、光軸方向及び画角の情報に基づいて、第１画像Ｉｍ１ａに表れている他車両５の後端の直下の位置を目標後端位置Ｐｔｒとして算出してよい。同様にコントローラ２３は、第１画像Ｉｍ１ｂに表れている車両３の後端の直下の位置を車両後端位置Ｐｒとして算出してよい。コントローラ２３は、目標後端位置Ｐｔｒと車両後端位置Ｐｒとに基づいて目標後端位置Ｐｔｒに対する車両後端位置Ｐｒの相対位置を算出してよい。

　地上装置２０の通信装置２２は、コントローラ２３が算出した相対位置の情報を車両３へ送信してよい。座標情報取得部４１は、駐車支援装置３０の通信装置３３が通信装置２２から受信した相対位置の情報を取得してよい。
　なお、座標情報取得部４１は、第１画像Ｉｍ１ａと第１画像Ｉｍ１ｂとを地上装置２０から受信して、第１画像Ｉｍ１ａと第１画像Ｉｍ１ｂとに基づいて車両後端位置Ｐｒの相対位置を算出してもよい。

　駐車経路生成部４２は、車両３の現在位置から駐車スペース２に設定された目標駐車位置まで至る第１目標駐車経路Ｔｒ１を生成する。
　例えば駐車経路生成部４２は、目標後端位置Ｐｔｒに対する車両後端位置Ｐｒの相対位置に基づいて、図６に示すように車両後端位置Ｐｒから目標後端位置Ｐｔｒまで至る経路を第１目標駐車経路Ｔｒ１として生成してよい。
　この場合、第１目標駐車経路Ｔｒ１は、第１カメラ２１が生成した第１画像に基づいて生成された軌道である。

　第１目標駐車経路Ｔｒ１は、第２カメラ３７が生成した第２画像に基づいて生成される経路であってもよい。
　例えば座標情報取得部４１は、第２カメラ３７が生成した第２画像に基づいて車両３の周囲の駐車スペース２の駐車枠線（駐車区画）を検出してよい。座標情報取得部４１は、検出した駐車枠線（駐車区画）内に目標駐車位置を設定し、車両３の現在位置に対する目標駐車位置の相対位置を算出してよい。駐車経路生成部４２は、座標情報取得部４１が算出した相対位置に基づいて第１目標駐車経路Ｔｒ１を生成してもよい。

　操舵制御部４３と車速制御部４４は、駐車支援を開始してから車両３が第１目標駐車経路Ｔｒ１上の中間位置Ｐｉｍに到達するまで、車両３が第１目標駐車経路Ｔｒ１に沿って走行するように、操舵アクチュエータ３５ａと、アクセルアクチュエータ３５ｂと、ブレーキアクチュエータ３５ｃを制御する。これに代えて又はこれに加えて、コントローラ３６は駐車支援を開始してから車両３が中間位置Ｐｉｍに到達するまで、第１目標駐車経路Ｔｒ１と車両３の現在位置をＨＭＩ３４に表示してもよい。

　中間位置Ｐｉｍは、駐車支援を開始した時点における車両３の位置から目標駐車位置までの途中の位置である。
　例えば中間位置Ｐｉｍは、駐車スペース２や目標駐車位置（例えば目標後端位置Ｐｔｒ）から所定距離の地点であってよい。また例えば中間位置Ｐｉｍは、駐車スペース２に後退して進入する車両３の後端が駐車スペース２の駐車枠線に入る地点や、駐車スペース２に前進して進入する車両３の前端が駐車スペース２の駐車枠線に入る地点であってもよい。また例えば中間位置Ｐｉｍは、駐車スペース２内の目標駐車位置に駐車した状態の車両３のヨー角（例えば駐車枠線や駐車区画の前後方向）と、第１目標駐車経路Ｔｒ１に沿って目標駐車位置へ走行中の車両３のヨー角と、の間の差分が所定値まで低減する地点であってもよい。

　図７を参照する。車両３が中間位置Ｐｉｍまで走行すると、座標情報取得部４１は、地上装置２０から受信した第１画像と第２カメラ３７が生成した第２画像とに基づいて、目標後端位置Ｐｔｒ又は目標前端位置Ｐｔｆに対する車両前端位置Ｐｆの相対位置を算出する。
　直線ＯＸ１は、車両前端位置Ｐｆが目標前端位置Ｐｔｆに一致し車両後端位置Ｐｒが目標後端位置Ｐｔｒに一致するように車両３が駐車した状態における第２カメラ３７の光軸方向を示している。

　以下の説明において、車両前端位置Ｐｆが目標前端位置Ｐｔｆに一致し車両後端位置Ｐｒが目標後端位置Ｐｔｒに一致するように車両３が駐車した状態を「目標駐車状態」と表記することがある。
　なお、目標駐車状態における車両３の前後方向は、駐車スペース２の駐車枠線の前後方向と同一方向であってよい。すなわち光軸方向ＯＸ１は駐車枠線の前後方向と同一方向であってよい。

　直線ＯＸ２は現在の第２カメラ３７の光軸方向を示している。
　例えば座標情報取得部４１は、第１画像と第２画像とに基づいて光軸方向ＯＸ１と光軸方向ＯＸ２がなす角度θを算出してよい。
　図８（ａ）及び図８（ｂ）を参照して角度θの算出方法の一例を説明する。図８（ａ）は第１画像Ｉｍ１の一例を示す図である。

　破線Ｒｃは、第１画像Ｉｍ１の画像範囲のうち、目標駐車状態における第２カメラ３７の撮影範囲に相当する範囲を示している。図８（ａ）の切り出し画像Ｉｍ１ｃは、第１画像Ｉｍ１の範囲Ｒｃから切り出された画像である。
　図８（ｂ）は、第２画像Ｉｍ２の一例を示す図である。例えば座標情報取得部４１は、切り出し画像Ｉｍ１ｃと第２画像Ｉｍ２の両方に表れる共通の特徴点Ｐｆ１及びＰｆ２を検出してよい。

　座標情報取得部４１は、切り出し画像Ｉｍ１ｃ上の画角と、切り出し画像Ｉｍ１ｃ上の特徴点Ｐｆ１の位置とに基づいて、目標駐車状態における第２カメラ３７の位置から特徴点Ｐｆ１が見える方向を演算してよい。
　切り出し画像Ｉｍ１ｃの画角は、第１カメラ２１の画角と切り出し範囲Ｒの大きさとに応じて定めることができる。なお、第１カメラ２１の光軸は、標駐車状態における車両３の前後方向や駐車枠線の前後方向と同一方向であってよく、車両前端位置Ｐｆを第１カメラ２１の光軸上又は第１カメラ２１の光軸近傍に設定してよい。

　同様に座標情報取得部４１は、第２画像Ｉｍ２の画角と第２画像Ｉｍ２上のＰｆ２の位置とに基づいて、現在時点における第２カメラ３７の位置から特徴点Ｐｆ２が見える方向を演算してよい。
　座標情報取得部４１は、これらの特徴点Ｐｆ１及びＰｆ２が見える方向の差分に基づいて、目標駐車状態における第２カメラ３７の光軸方向ＯＸ１と現在の第２カメラ３７の光軸方向ＯＸ２とがなす角度θを算出してよい。
　上述した角度θの算出を容易にするために、地上装置２０の第１カメラ２１と車両３の第２カメラ３７として、同一の画角とイメージセンサを有するカメラを採用してよい。

　座標情報取得部４１は、車両３の全長などの既知の車両諸元と、角度θと、目標後端位置Ｐｔｒに対する車両後端位置Ｐｒの相対位置と、に基づいて目標後端位置Ｐｔｒに対する車両前端位置Ｐｆの相対位置を算出してよい。
　例えば、目標後端位置Ｐｔｒを座標原点とする相対座標系における光軸方向ＯＸ２を角度θに基づいて算出し、車両後端位置Ｐｒから光軸方向ＯＸ２の方向へ車両３の全長だけ変位した位置を車両前端位置Ｐｆとして算出してよい。

　一方で目標前端位置Ｐｔｆは、車両３の全長などの既知の車両諸元と目標後端位置Ｐｔｒとに基づいて定めることができる。例えば、目標後端位置Ｐｔｒから駐車スペース２の駐車枠線の前方方向に向かって車両３の全長だけ変位した位置を目標前端位置Ｐｔｆとして定まる。
　座標情報取得部４１は、目標後端位置Ｐｔｒに対する車両前端位置Ｐｆの相対位置と、目標前端位置Ｐｔｆとに基づいて、目標前端位置Ｐｔｆに対する車両前端位置Ｐｆの相対位置を算出してよい。

　なお、地上装置２０のコントローラ２３は、車両３が中間位置Ｐｉｍから目標駐車位置まで走行する複数の時点において、第１画像を車両３へ送信してよい（すなわち第１画像を車両３へ複数回送信してよい）。例えばコントローラ２３は、周期的に第１画像を車両３へ逐次送信してよい。このように第１画像を複数の時点において送信することにより、撮影状態が良好な第１画像を選択して、車両前端位置Ｐｆの算出に利用できる。

　コントローラ３６は、中間位置Ｐｉｍから目標駐車位置まで車両３が走行する間に切り出し画像Ｉｍ１ｃと第２画像Ｉｍ２との間の水平方向のずれが減少するように車両前端位置Ｐｆを調整する。
　具体的には、駐車経路生成部４２は、車両前端位置Ｐｆと、車両後端位置Ｐｒと、目標前端位置Ｐｔｆと、目標後端位置Ｐｔｒとの間の相対位置関係に基づいて第２目標駐車経路Ｔｒ２を演算する。例えば駐車経路生成部４２は、車両前端位置Ｐｆを目標前端位置Ｐｔｆに一致させると同時に車両後端位置Ｐｒを目標後端位置Ｐｔｒに一致させる第２目標駐車経路Ｔｒ２を演算する。
　操舵制御部４３と車速制御部４４は、車両３が中間位置Ｐｉｍから目標駐車位置に到達するまで（すなわち、車両前端位置Ｐｆが目標前端位置Ｐｔｆに一致すると同時に車両後端位置Ｐｒが目標後端位置Ｐｔｒに一致するまで）車両３が第２目標駐車経路Ｔｒ２に沿って走行するように、操舵アクチュエータ３５ａと、アクセルアクチュエータ３５ｂと、ブレーキアクチュエータ３５ｃを制御する。
　これに代えて又はこれに加えてコントローラ３６は、車両３が中間位置Ｐｉｍから目標駐車位置に到達するまで、第２目標駐車経路Ｔｒ２と車両３の現在位置をＨＭＩ３４に表示してもよい。

　なお、目標駐車状態における第２カメラ３７の位置と駐車の途中における第２カメラ３７の位置とが異なると、図８（ａ）の切り出し画像Ｉｍ１ｃと図８（ｂ）の第２画像Ｉｍ２との間に、撮影方向の違いによる差異以外の誤差が生じる。この結果、切り出し画像Ｉｍ１ｃと第２画像Ｉｍ２とに基づいて算出される車両前端位置Ｐｆに誤差が生じる虞がある。

　このため、座標情報取得部４１は、車両３が中間位置Ｐｉｍから目標駐車位置に到達するまでの期間の複数の時点で、上述した車両前端位置Ｐｆと車両後端位置Ｐｒの位置を再演算してよい。駐車経路生成部４２は、再演算された車両前端位置Ｐｆと車両後端位置Ｐｒの位置に基づいて第２目標駐車経路Ｔｒ２を更新してもよい。

　（実施形態の効果）
　（１）駐車支援方法では、駐車スペースに設置された第１カメラにより駐車スペースの周囲を撮影することで第１画像を生成し、第１画像を車両へ送信し、車両に搭載された第２カメラにより車両の周囲を撮影することで第２画像を生成し、第１画像と第２画像とに基づいて、駐車スペース内の目標駐車位置に車両を駐車する駐車支援を実行する。これにより、駐車スペースに設置されたカメラを用いる駐車支援において駐車位置の精度を向上できる。

　（２）駐車開始位置から目標駐車位置までの途中の中間位置までは第１画像又は第２画像のいずれか一方に基づいて駐車支援を実行し、中間位置から目標駐車位置までは第１画像及び第２画像の両方に基づいて駐車支援を実行してよい。これにより、車両３が目標駐車位置に近付いて第１画像と第２画像の撮影範囲が重複したときに、第１画像と第２画像との間の撮影方向の差を検出し、第１画像と第２画像の撮影方向の差に基づいて駐車スペースに駐車する車両３の向きを調整できる。

　（３）中間位置は、駐車スペース又は目標駐車位置から所定距離の地点、目標駐車位置に駐車した状態の車両のヨー角と目標駐車位置へ走行中の車両のヨー角との差分が所定値となる地点、又は駐車スペースに後退して進入する車両の後端が駐車スペースの駐車枠線に入る地点であってよい。これにより、第１画像と第２画像の撮影範囲が十分に重複した状態で第１画像と第２画像との間の撮影方向の差を検出できる。

　（４）車両が中間位置から目標駐車位置まで走行する複数の時点において第１画像を車両へ送信してよい。これにより、撮影状態が良好な第１画像を用いて駐車支援を実行できる。

　（５）第１カメラは、駐車スペースの前後方向の両端のうち駐車スペースへ車両が駐車する一端と反対側の他端側に設置されてよい。
　これにより、駐車スペースへの車両の進入方向と反対方向を撮影する車載カメラを第２カメラとして使用し、駐車スペースへ駐車する車両を撮影する固定カメラを第１カメラとして使用する場合に、第１カメラの撮影範囲と第２カメラの撮影範囲とを重複させることができる。このため、第１カメラの第１画像と２カメラの第２画像の撮影方向の差を検出できるので、撮影方向の差に基づいて駐車スペースに駐車する車両３の向きを調整できる。

　（６）第１画像と第２画像とに基づいて、後退して目標駐車位置へ駐車する車両の前端位置を調整してよい。例えば第１画像と第２画像との間の水平方向のずれが減少するように前端位置を調整してよい。これにより、駐車位置の精度を向上できる。

　ここに記載されている全ての例及び条件的な用語は、読者が、本発明と技術の進展のために発明者により与えられる概念とを理解する際の助けとなるように、教育的な目的を意図したものであり、具体的に記載されている上記の例及び条件、並びに本発明の優位性及び劣等性を示すことに関する本明細書における例の構成に限定されることなく解釈されるべきものである。本発明の実施例は詳細に説明されているが、本発明の精神及び範囲から外れることなく、様々な変更、置換及び修正をこれに加えることが可能であると解すべきである。

　１…駐車支援システム、２…駐車スペース、３…車両、２０…地上装置、２１…第１カメラ、２２、３３…通信装置、２３、３６…コントローラ、２３ａ、３６ａ…プロセッサ、２３ｂ、３６ｂ…記憶装置、３０…駐車支援装置、３１…物体センサ、３２…車両センサ、３３…通信装置、３５ａ…操舵アクチュエータ、３５ｂ…アクセルアクチュエータ、３５ｃ…ブレーキアクチュエータ、３７…第２カメラ、４０…画像情報取得部、４１…座標情報取得部、４２…駐車経路生成部、４３…操舵制御部、４４…車速制御部

Claims (8)

1. 　駐車スペースに設置された第１カメラにより前記駐車スペースの周囲を撮影することで第１画像を生成し、
   　前記第１画像を車両へ送信し、
   　前記車両に搭載された第２カメラにより前記車両の周囲を撮影することで第２画像を生成し、
   　前記第１画像と前記第２画像とに基づいて、前記駐車スペース内の目標駐車位置に前記車両を駐車する駐車支援を実行する、
   　ことを特徴とする駐車支援方法。
2. 　駐車開始位置から前記目標駐車位置までの途中の中間位置までは前記第１画像又は前記第２画像のいずれか一方に基づいて前記駐車支援を実行し、前記中間位置から前記目標駐車位置までは前記第１画像及び前記第２画像の両方に基づいて前記駐車支援を実行する、ことを特徴とする請求項１に記載の駐車支援方法。
3. 　前記中間位置は、前記駐車スペース又は前記目標駐車位置から所定距離の地点、前記目標駐車位置に駐車した状態の前記車両のヨー角と前記目標駐車位置へ走行中の前記車両のヨー角との差分が所定値まで低減する地点、又は前記駐車スペースに後退して進入する車両の後端が前記駐車スペースの駐車枠線に入る地点である、ことを特徴とする請求項２に記載の駐車支援方法。
4. 　前記車両が前記中間位置から前記目標駐車位置まで走行する複数の時点において前記第１画像を車両へ送信することを特徴とする請求項２又は３に記載の駐車支援方法。
5. 　前記第１カメラは前記駐車スペースの前後方向の両端のうち、前記駐車スペースへ車両が駐車する一端と反対側の他端側に設置されていることを特徴とする請求項１～４のいずれか一項に記載の駐車支援方法。
6. 　前記第１画像と前記第２画像とに基づいて、後退して前記目標駐車位置へ駐車する前記車両の前端位置を調整することを特徴とする請求項１～５のいずれか一項に記載の駐車支援方法。
7. 　前記第１画像と前記第２画像との間の水平方向のずれが減少するように前端位置を調整することを特徴とする請求項６に記載の駐車支援方法。
8. 　駐車スペースに設置された第１カメラにより前記駐車スペースの周囲を撮影することで生成された第１画像を受信する通信装置と、
   　車両に搭載され、前記車両の周囲を撮影して第２画像を生成する第２カメラと、
   　前記第１画像と前記第２画像とに基づいて、前記駐車スペース内の目標駐車位置に前記車両を駐車する駐車支援を実行するコントローラと、
   　を備えることを特徴とする駐車支援装置。