WO2025204746A1

WO2025204746A1 - 作業機械の制御システム、作業機械、作業機械の遠隔操作システム、及び作業機械の制御方法

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Publication number: WO2025204746A1
Application number: PCT/JP2025/008427
Authority: WO
Inventors: 俊輔宮本
Original assignee: Komatsu Ltd
Current assignee: Komatsu Ltd
Priority date: 2024-03-27
Filing date: 2025-03-07
Publication date: 2025-10-02
Anticipated expiration: 2026-09-27

Abstract

作業機械の制御システムは、コントローラを備える。コントローラは、作業機械が有する作業機のバケットがチルト動作とダンプ動作とを繰り返す所定動作の有無を判定し、所定動作が有ったと判定され所定動作の動作速度が閾値を超過したと判定した場合、動作速度が閾値以下になるように制御指令を出力する。

Description

作業機械の制御システム、作業機械、作業機械の遠隔操作システム、及び作業機械の制御方法

　本開示は、作業機械の制御システム、作業機械、作業機械の遠隔操作システム、及び作業機械の制御方法に関する。

　作業機械に係る技術分野において、特許文献１に開示されているような、ホイールローダの遠隔操作システムが知られている。特許文献１において、ホイールローダは、カメラ及びアンテナを有する。ホイールローダのオンボードコントローラは、アンテナを介してオフボードコントローラからのリモート信号を受信する。オフボードコントローラは、カメラからのカメラ画像を受信してディスプレイに表示させる。

欧州特許出願公開第３９２６１０７号明細書

　作業機械は、作業機を有する。オペレータによって操作される操作装置からの操作信号に基づいて作業機が動作する場合、操作装置が激しく操作されると、作業機が激しく動作する。作業機が激しく動作すると、作業機械が早期に劣化する可能性がある。

　作業機械は、車体と、車体に連結される作業機とを有する。作業機は、オペレータにより操作される操作装置からの操作信号に基づいて動作する。例えば作業機が下げ動作している状態で、下げ動作を急激に中断するように操作装置が操作されると、作業機械の重量バランスが崩れる可能性がある。作業機械の重量バランスが崩れると、作業機械に負荷が掛かり、作業機械が劣化する可能性がある。

　本開示は、作業機械の劣化を抑制することを目的とする。

　本開示に従えば、コントローラを備える作業機械の制御システムが提供される。コントローラは、作業機械が有する作業機のバケットがチルト動作とダンプ動作とを繰り返す所定動作の有無を判定し、所定動作が有ったと判定され所定動作の動作速度が閾値を超過したと判定した場合、動作速度が閾値以下になるように制御指令を出力する。

　本開示に従えば、コントローラを備える作業機械の制御システムが提供される。コントローラは、作業機械が有する作業機を動作させるために操作される操作装置からの操作信号を取得し、作業機が上昇している上げ姿勢から下げ動作している状態で、前記操作装置が急操作され前記作業機械の重量バランスが変化する場合、前記操作信号の変化率が小さくなるように制御指令を出力する。

　本開示によれば、作業機械の劣化が抑制される。

図１は、第１実施形態に係る作業機械の遠隔操作システムを示す図である。図２は、第１実施形態に係る作業機械及び操作装置を示す構成図である。図３は、第１実施形態に係る車載コントローラを示すハードウエア構成図である。図４は、第１実施形態に係る作業機械の動作を説明する図である。図５は、第１実施形態に係る作業機械の制御システムを示す機能ブロック図である。図６は、第１実施形態に係る作業機械の制御方法を示すフローチャートである。図７は、第１実施形態に係る作業機の姿勢を説明する図である。図８は、第１実施形態に係るバケットレバーからの操作信号の一例を示す図である。図９は、第１実施形態に係るバケットレバーからの操作信号の一例を示す図である。図１０は、第２実施形態に係る作業機械の動作を説明する図である。図１１は、第２実施形態に係る作業機械の制御システムを示す機能ブロック図である。図１２は、第２実施形態に係る作業機械の制御方法を示すフローチャートである。図１３は、第２実施形態に係るブームレバーからの操作信号とブームの高さとの関係の一例を示す図である。図１４は、第２実施形態に係るブームレバーからの操作信号とブームの高さとの関係の一例を示す図である。

　以下、本開示に係る実施形態について図面を参照しながら説明するが、本開示は実施形態に限定されない。以下で説明する実施形態の構成要素は、適宜組み合わせることができる。また、一部の構成要素を用いない場合もある。

［第１実施形態］
　第１実施形態について説明する。

＜遠隔操作システム＞
　図１は、実施形態に係る作業機械１の遠隔操作システム２００を示す図である。遠隔操作システム２００は、作業現場２０１に存在する作業機械１を遠隔操作する。遠隔操作システム２００の少なくとも一部は、作業機械１の外部に設けられた遠隔操作室２０２に配置される。遠隔操作システム２００は、操作装置７と、表示装置８と、遠隔コントローラ９とを備える。

　操作装置７は、遠隔操作室２０２に配置される。操作装置７は、遠隔操作室２０２においてオペレータにより操作される。オペレータは、操縦シート１０に着座した状態で、操作装置７を操作することができる。なお、オペレータは、可搬式の操作装置７００を操作してもよい。操作装置７００は、遠隔操作室２０２の外部で操作されてもよい。

　表示装置８は、遠隔操作室２０２に配置される。表示装置８として、液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイのようなフラットパネルディスプレイが例示される。表示装置８は、少なくとも作業現場２０１の画像を表示する。表示装置８は、作業現場２０１の音声を出力してもよい。

　オペレータは、表示装置８に表示される作業現場２０１の画像を確認しながら、操作装置７を操作する。作業機械１は、操作装置７によって遠隔操作される。

　遠隔コントローラ９は、遠隔操作室２０２に配置される。遠隔コントローラ９と作業機械１とは、通信システム２０３を介して通信する。通信システム２０３として、インターネット（internet）、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ：Local　Area　Network）、携帯電話通信網、及び衛星通信網が例示される。

＜作業機械＞
　実施形態において、作業機械１は、ホイールローダである。図１に示すように、作業機械１は、車体２と、アーティキュレート機構３と、キャブ４と、車輪５と、作業機６と、カメラ２９とを備える。作業機械１は、車輪５により作業現場２０１を走行する。作業機械１は、作業現場２０１において作業機６を用いる作業を実施する。作業機械１が実施可能な作業として、掘削作業、積込作業、運搬作業、及び除雪作業が例示される。

　車体２は、作業機６を支持する。車体２は、フロントフレーム２Ｆと、リヤフレーム２Ｒとを含む。フロントフレーム２Ｆは、リヤフレーム２Ｒよりも前方に配置される。フロントフレーム２Ｆとリヤフレーム２Ｒとは、アーティキュレート機構３により連結される。アーティキュレート機構３は、アーティキュレートシリンダ１１を含む。アーティキュレートシリンダ１１は、油圧シリンダである。アーティキュレートシリンダ１１は、フロントフレーム２Ｆとリヤフレーム２Ｒとを連結する。アーティキュレートシリンダ１１が伸縮することにより、フロントフレーム２Ｆは、リヤフレーム２Ｒに対して左右方向に屈曲する。フロントフレーム２Ｆがリヤフレーム２Ｒに対して屈曲することにより、作業機械１の走行方向が調整される。キャブ４は、リヤフレーム２Ｒの上部に配置される。

　車輪５は、車体２を支持する。車輪５は、タイヤを含む。車輪５は、作業現場の地面に接触する。車輪５は、フロントフレーム２Ｆに装着される前輪５Ｆと、リヤフレーム２Ｒに装着される後輪５Ｒとを含む。前輪５Ｆは、回転軸ＣＸｆを中心に回転する。後輪５Ｒは、回転軸ＣＸｒを中心に回転する。作業機械１が直進状態で走行するとき、前輪５Ｆの回転軸ＣＸｆと後輪５Ｒの回転軸ＣＸｒとは、平行である。車輪５が回転することにより、作業機械１は、作業現場２０１の地面を走行する。

　作業機６は、車体２に支持される。作業機６は、フロントフレーム２Ｆに連結される。作業機６は、ブーム１２と、バケット１３と、ベルクランク１４と、バケットリンク１５とを有する。

　ブーム１２の基端部は、フロントフレーム２Ｆに回動可能に連結される。ブーム１２は、フロントフレーム２Ｆに対して、回動軸ＡＸａを中心に回動する。ブーム１２の中間部に、ブラケット１６が固定される。

　バケット１３は、掘削対象を掘削する作業部材である。バケット１３は、掘削物を保持する。バケット１３は、刃先端部１３Ａと、開口部１３Ｂと、底面１３Ｃとを有する。

　バケット１３の基端部は、ブーム１２の先端部に回動可能に連結される。バケット１３は、ブーム１２に対して、回動軸ＡＸｂを中心に回動する。バケット１３は、前輪５Ｆよりも前方に配置される。バケット１３の一部に、ブラケット１７が固定される。

　ベルクランク１４の中間部は、ブーム１２のブラケット１６に回動可能に連結される。ベルクランク１４は、ブーム１２のブラケット１６に対して、回動軸ＡＸｃを中心に回動する。ベルクランク１４の下端部は、バケットリンク１５の基端部に回動可能に連結される。

　バケットリンク１５の先端部は、バケット１３のブラケット１７に回動可能に連結される。バケットリンク１５は、バケット１３のブラケット１７に対して、回動軸ＡＸｄを中心に回動する。ベルクランク１４は、バケットリンク１５を介してバケット１３に連結される。

　ブーム１２は、ブームシリンダ１８により動作する。ブームシリンダ１８は、油圧シリンダである。ブームシリンダ１８の基端部は、フロントフレーム２Ｆに連結される。ブームシリンダ１８の先端部は、ブーム１２に連結される。ブーム１２は、ブームシリンダ１８に対して、回動軸ＡＸｅを中心に回動する。

　バケット１３は、バケットシリンダ１９により動作する。バケットシリンダ１９は、油圧シリンダである。バケットシリンダ１９の基端部は、フロントフレーム２Ｆに連結される。バケットシリンダ１９の先端部は、ベルクランク１４の上端部に連結される。ベルクランク１４は、バケットシリンダ１９に対して、回動軸ＡＸｆを中心に回動する。

　回動軸ＡＸａと、回動軸ＡＸｂと、回動軸ＡＸｃと、回動軸ＡＸｄと、回動軸ＡＸｅと、回動軸ＡＸｆと、前輪５Ｆの回転軸ＣＸｆとは、平行である。作業機械１が直進状態で走行するとき、作業機６の回動軸ＡＸａと後輪５Ｒの回転軸ＣＸｒとは、平行である。

　カメラ２９は、作業現場２０１を撮像する。カメラ２９は、少なくとも作業機械１の前方の作業現場２０１を撮像する。カメラ２９は、作業機６の少なくとも一部を撮像する。実施形態において、カメラ２９は、キャブ４に配置される。

＜作業機械及び操作装置の構成＞
　図２は、実施形態に係る作業機械１及び操作装置７を示す構成図である。図２に示すように、作業機械１は、エンジン２０と、パワーテイクオフ２１（ＰＴＯ：Power　Take　Off）と、動力伝達装置２２と、ブレーキ装置２３と、ステアリングポンプ２４と、ステアリング制御弁３７と、アーティキュレートシリンダ１１と、作業機ポンプ２６と、ブーム制御弁３８と、バケット制御弁３９と、ブームシリンダ１８と、バケットシリンダ１９と、作業機姿勢センサ２８と、積荷センサ２７と、カメラ２９と、車載コントローラ３０とを備える。

　エンジン２０は、作業機械１の駆動源である。エンジン２０は、車体２に支持される。エンジン２０として、ディーゼルエンジンが例示される。パワーテイクオフ２１は、エンジン２０の駆動力を動力伝達装置２２とステアリングポンプ２４及び作業機ポンプ２６とに分配する。動力伝達装置２２は、エンジン２０の駆動力を車輪５に伝達する。ブレーキ装置２３は、作業機械１の走行速度を低減する。

　動力伝達装置２２は、エンジン２０の駆動力を車輪５に伝達する。動力伝達装置２２は、作業機械１の速度範囲及び進行方向を制御する。動力伝達装置２２は、トルクコンバータを有するトランスミッションでもよいし、複数の変速ギアを有するトランスミッションでもよい。ブレーキ装置２３は、作業機械１の走行速度を低減する。

　ステアリングポンプ２４は、エンジン２０が発生する駆動力によって動作する油圧ポンプである。ステアリングポンプ２４から吐出された作動油は、ステアリング制御弁３７を介して、アーティキュレートシリンダ１１に供給される。ステアリング制御弁３７は、ステアリングポンプ２４からアーティキュレートシリンダ１１に供給される作動油の流量及び方向を制御する。アーティキュレート機構３は、ステアリングポンプ２４からの作動油により動作する。

　作業機ポンプ２６は、エンジン２０が発生する駆動力によって動作する油圧ポンプである。作業機ポンプ２６から吐出された作動油は、ブーム制御弁３８を介して、ブームシリンダ１８に供給される。作業機ポンプ２６から吐出された作動油は、バケット制御弁３９を介して、バケットシリンダ１９に供給される。ブーム制御弁３８は、作業機ポンプ２６からブームシリンダ１８に供給される作動油の流量及び方向を制御する。バケット制御弁３９は、作業機ポンプ２６からバケットシリンダ１９に供給される作動油の流量及び方向を制御する。作業機６は、作業機ポンプ２６からの作動油により動作する。

　作業機姿勢センサ２８は、作業機６の姿勢を検出する。作業機６の姿勢は、作業機６の角度を含む。作業機姿勢センサ２８は、ブーム１２の姿勢を検出するブーム角度センサ２８Ａと、バケット１３の姿勢を検出するバケット角度センサ２８Ｂとを含む。ブーム１２の姿勢は、ブーム１２の角度を含む。バケット１３の姿勢は、バケット１３の角度を含む。

　ブーム１２の姿勢は、ブーム１２の角度を含む。ブーム角度センサ２８Ａは、ブーム１２の角度を示すブーム角を検出する。ブーム角とは、ローカル座標系における車体２に対するブーム１２の角度をいう。実施形態において、ブーム角は、回動軸ＡＸａと回動軸ＡＸｂとを結ぶラインと、作業機械１が直進状態で走行しているときの回転軸ＣＸｆと回転軸ＣＸｒとを結ぶラインとがなす角度である。ブーム角度センサ２８Ａとして、フロントフレーム２Ｆとブーム１２との連結部に配置される角度センサが例示される。

　バケット１３の姿勢は、バケット１３の角度を含む。バケット角度センサ２８Ｂは、バケット１３の角度を示すバケット角を検出する。バケット角とは、ローカル座標系におけるブーム１２に対するバケット１３の角度をいう。実施形態において、バケット角は、回動軸ＡＸｂと刃先端部１３Ａとを結ぶラインと、回動軸ＡＸａと回動軸ＡＸｂとを結ぶラインとがなす角度である。バケット角度センサ２８Ｂとして、ブーム１２とベルクランク１４との連結部に配置される角度センサが例示される。実施形態において、バケット角度センサ２８Ｂは、ローカル座標系におけるブーム１２に対するベルクランク１４の角度を示すベルクランク角を検出する。ベルクランク角は、回動軸ＡＸｃと回動軸ＡＸｆとを結ぶラインと、回動軸ＡＸａと回動軸ＡＸｂとを結ぶラインとがなす角度である。バケット角とベルクランク角とは、１対１で対応する。バケット角度センサ２８Ｂは、ベルクランク角を検出する。ベルクランク角の検出データとブーム角の検出データとに基づいて、バケット角が算出される。

　なお、ブーム角及びバケット角のそれぞれは、回動軸ＡＸａに直交する作業機６の動作平面における角度である。回動軸ＡＸａと回動軸ＡＸｂとを結ぶライン、回動軸ＡＸｃと回動軸ＡＸｆとを結ぶライン、回動軸ＡＸｂと刃先端部１３Ａとを結ぶライン、及び作業機械１が直進状態で走行しているときの回転軸ＣＸｆと回転軸ＣＸｒとを結ぶラインのそれぞれは、作業機６の動作平面におけるラインである。

　積荷センサ２７は、作業機６の積荷状態を検出する。積荷センサ２７は、バケット１３が掘削物を保持する積荷状態であるか又は掘削物を保持しない空荷状態であるかを検出する。実施形態において、積荷センサ２７は、作業機６の重量を検出する重量センサを含む。バケット１３が掘削物を保持する積荷状態と保持しない空荷状態とでは、作業機６の重量が異なる。積荷センサ２７は、作業機６の重量を検出することにより、作業機６が積荷状態であるか空荷状態であるかを検出することができる。積荷センサ２７として、ブームシリンダ１８のボトム圧を検出するボトム圧センサが例示される。

　カメラ２９は、作業現場２０１を撮像する。カメラ２９は、作業機６の少なくとも一部を撮像する。カメラ２９により撮像された画像データは、車載コントローラ３０及び通信システム２０３を介して、遠隔コントローラ９に送信される。遠隔コントローラ９は、カメラ２９により撮像された画像データを表示装置８に表示させる。

　操作装置７は、オペレータにより操作される。操作装置７は、オペレータにより操作されることにより、作業機械１を動作させるための操作信号を生成する。操作装置７において生成された操作信号は、遠隔コントローラ９及び通信システム２０３を介して、車載コントローラ３０に送信される。車載コントローラ３０は、遠隔コントローラ９から送信された操作信号に基づいて、作業機械１を動作させるための制御指令を出力する。操作装置７は、走行系操作装置７Ａと、作業機操作装置７Ｂとを含む。

　走行系操作装置７Ａは、エンジン２０、動力伝達装置２２、及びブレーキ装置２３の少なくとも一つを動作させるためにオペレータにより操作される。走行系操作装置７Ａは、エンジン２０、動力伝達装置２２、及びブレーキ装置２３の少なくとも一つを動作させるための操作信号を生成する。走行系操作装置７Ａは、アクセルペダル７１と、ブレーキペダル７２と、ステアリングホイール７３と、前後進切換レバー７４とを含む。アクセルペダル７１は、作業機械１の走行速度を増加させるために操作される。ブレーキペダル７２は、作業機械１の走行速度を減少又は作業機械１の走行を停止させるために操作される。ステアリングホイール７３は、作業機械１の走行方向を変更するために操作される。前後進切換レバー７４は、作業機械１の前進と後進とを切り換えるために操作される。

　作業機操作装置７Ｂは、作業機６を動作させるためにオペレータにより操作される。作業機操作装置７Ｂは、作業機６を動作させるための操作信号を生成する。作業機操作装置７Ｂは、ブームレバー７５と、バケットレバー７６とを含む。ブームレバー７５は、ブーム１２を動作させるために操作される。バケットレバー７６は、バケット１３を動作させるために操作される。ブームレバー７５及びバケットレバー７６のそれぞれは、中立位置と、中立位置よりも一方側の第１操作位置と、中立位置よりも後方の第２操作位置とに操作される。

　ブームレバー７５が操作されると、ブーム制御弁３８のスプールが移動する。ブームレバー７５がブームレバー７５の中立位置に配置されると、ブーム制御弁３８のスプールは、作動油を流通させない中立位置に配置される。ブームレバー７５がブームレバー７５の中立位置よりも一方側に操作されると、ブーム制御弁３８のスプールは、作業機ポンプ２６から吐出された作動油がブームシリンダ１８のボトム室に供給されるボトム位置に配置される。ブーム制御弁３８のスプールがボトム位置に配置されると、ブームシリンダ１８が伸びる。ブームレバー７５がブームレバー７５の中立位置よりも他方側に操作されると、ブーム制御弁３８のスプールは、作業機ポンプ２６から吐出された作動油がブームシリンダ１８のロッド室に供給されるロッド位置に配置される。ブーム制御弁３８のスプールがロッド位置に配置されると、ブームシリンダ１８が縮む。ブームレバー７５がブームレバー７５の中立位置から一方側に操作されて、ブーム制御弁３８のスプールがボトム位置に配置されると、ブームシリンダ１８が伸びる。ブームレバー７５がブームレバー７５の中立位置から他方側に操作されて、ブーム制御弁３８のスプールがロッド位置に配置されると、ブームシリンダ１８が縮む。ブーム制御弁３８のスプールが中立位置に配置されると、ブームシリンダ１８の伸縮が停止される。

　バケットレバー７６が操作されると、バケット制御弁３９のスプールが移動する。バケットレバー７６がバケットレバー７６の中立位置に配置されると、バケット制御弁３９のスプールは、作動油を流通させない中立位置に配置される。バケットレバー７６がバケットレバー７６の中立位置よりも一方側に操作されると、バケット制御弁３９のスプールは、作業機ポンプ２６から吐出された作動油がバケットシリンダ１９のボトム室に供給されるボトム位置に配置される。バケット制御弁３９のスプールがボトム位置に配置されると、バケットシリンダ１９が伸びる。バケットレバー７６がバケットレバー７６の中立位置よりも他方側に操作されると、バケット制御弁３９のスプールは、作業機ポンプ２６から吐出された作動油がバケットシリンダ１９のロッド室に供給されるロッド位置に配置される。バケット制御弁３９のスプールがロッド位置に配置されると、バケットシリンダ１９が縮む。バケット制御弁３９のスプールがボトム位置に配置されると、バケットシリンダ１９が伸びる。バケット制御弁３９のスプールがロッド位置に配置されると、バケットシリンダ１９が縮む。バケット制御弁３９のスプールが中立位置に配置されると、バケットシリンダ１９の伸縮が停止する。

＜車載コントローラ＞
　図３は、実施形態に係る車載コントローラ３０を示すハードウエア構成図である。車載コントローラ３０は、コンピュータシステムを含む。車載コントローラ３０は、ＣＰＵ（Central　Processing　Unit）のようなプロセッサ３１と、ＲＯＭ（Read　Only　Memory）のような不揮発性メモリ及びＲＡＭ（Random　Access　Memory）のような揮発性メモリを含むメインメモリ３２と、ストレージ３３と、入出力回路を含む入出力インターフェース３４と、通信回路を含む通信インターフェース３５とを有する。車載コントローラ３０の機能は、コンピュータプログラムとしてストレージ３３に記憶されている。プロセッサ３１は、コンピュータプログラムをストレージ３３から読み出してメインメモリ３２に展開し、コンピュータプログラムに従って処理を実行する。なお、コンピュータプログラムは、ネットワークを介して車載コントローラ３０に配信されてもよい。

　遠隔コントローラ９も、コンピュータシステムを含む。車載コントローラ３０と同様、遠隔コントローラ９は、プロセッサと、メインメモリと、ストレージと、入出力インターフェースと、通信インターフェースとを有する。

＜作業機械の動作＞
　図４は、実施形態に係る作業機械１の動作を説明する図である。実施形態において、作業機６は、掘削作業においてバケット１３の開口部１３Ｂが前方を向くフロントローディング方式の作業機である。ブームシリンダ１８が伸縮することによって、ブーム１２が上げ動作又は下げ動作する。バケットシリンダ１９が伸縮することによって、バケット１３がチルト動作又はダンプ動作する。

　ブーム１２の上げ動作とは、ブーム１２の先端部が地面から離隔するように、ブーム１２が回動軸ＡＸａを中心に回動する動作をいう。ブーム１２の下げ動作とは、ブーム１２の先端部が地面に接近するように、ブーム１２が回動軸ＡＸａを中心に回動する動作をいう。

　ブームレバー７５がブームレバー７５の中立位置よりも一方側に操作されてブームシリンダ１８が伸びることにより、ブーム１２が上げ動作する。ブームレバー７５がブームレバー７５の中立位置よりも他方側に操作されてブームシリンダ１８が縮むことにより、ブーム１２が下げ動作する。

　バケット１３のチルト動作とは、バケット１３の開口部１３Ｂが上方を向き刃先端部１３Ａが地面から離隔するように、バケット１３が回動軸ＡＸｂを中心に回動する動作をいう。バケット１３のダンプ動作とは、バケット１３の開口部１３Ｂが下方を向き刃先端部１３Ａが地面に接近するように、バケット１３が回動軸ＡＸｂを中心に回動する動作をいう。

　バケットレバー７６がバケットレバー７６の中立位置よりも一方側に操作されてバケットシリンダ１９が伸びることにより、ベルクランク１４の上端部が前方に移動し、ベルクランク１４の下端部が後方に移動するように、ベルクランク１４が回動する。ベルクランク１４の下端部が後方に移動することにより、バケット１３は、バケットリンク１５により後方に引かれ、チルト動作する。バケットレバー７６がバケットレバー７６の中立位置よりも他方側に操作されてバケットシリンダ１９が縮むことにより、ベルクランク１４の上端部が後方に移動し、ベルクランク１４の下端部が前方に移動するように、ベルクランク１４が回動する。ベルクランク１４の下端部が前方に移動することにより、バケット１３は、バケットリンク１５により前方に押され、ダンプ動作する。

　バケット１３がチルト動作することにより、掘削物がバケット１３によって掬い取られ、バケット１３に保持される。バケット１３がダンプ動作することにより、バケット１３に保持されている掘削物がバケット１３から排出される。

　図４に示すように、作業機械１は、ダンプトラック３００のダンプボディに掘削物を積み込む積込作業を実施することができる。オペレータは、作業機操作装置７Ｂを操作して、バケット１３に保持されている掘削物がダンプトラック３００のダンプボディに積み込まれるように、作業機６の姿勢を制御する。オペレータは、バケット１３から掘削物がこぼれないように、且つ、バケット１３がダンプボディの上端部よりも上方に配置されるように、作業機６の姿勢を制御する。

　オペレータは、ダンプトラック３００のダンプボディに掘削物を積み込むために、ブーム１２の前端部を上昇させた状態でバケット１３をダンプ動作させた後、バケット１３に付着した掘削物がバケット１３から振るい落とされるようにバケット１３を動作させる場合がある。バケット１３に付着した掘削物をバケット１３から振るい落とす場合、オペレータは、バケットレバー７６を中立位置よりも一方側と他方側とに往復操作する。バケットレバー７６が往復操作されることにより、バケット１３がチルト動作とダンプ動作とを繰り返す。バケット１３がチルト動作とダンプ動作とを繰り返すことにより、バケット１３に付着した掘削物がバケット１３から振るい落とされる。以下の説明において、バケット１３が掘削動作とダンプ動作とを繰り返す動作を適宜、所定動作、と称する。

＜制御システム＞
　図５は、実施形態に係る作業機械１の制御システム１００を示す機能ブロック図である。制御システム１００は、操作装置７と、遠隔コントローラ９と、車載コントローラ３０と、作業機姿勢センサ２８と、カメラ２９を有する。

　車載コントローラ３０は、センサデータ取得部１０１と、操作信号取得部１０２と、姿勢判定部１０３と、動作判定部１０４と、走行制御部１０６と、作業機制御部１０７と、送信部１０８とを有する。

　センサデータ取得部１０１は、作業機姿勢センサ２８の検出データを取得する。作業機姿勢センサ２８の検出データは、ブーム角を示すブーム角度センサ２８Ａの検出データと、バケット角を示すバケット角度センサ２８Ｂの検出データとを含む。

　操作信号取得部１０２は、操作装置７からの操作信号を取得する。操作装置７からの操作信号は、ブーム１２を動作させるために操作されるブームレバー７５からの操作信号と、バケット１３を動作させるために操作されるバケットレバー７６からの操作信号とを含む。

　姿勢判定部１０３は、作業機姿勢センサ２８の検出データに基づいて、作業機６の姿勢が予め定められて姿勢条件を満足するか否かを判定する。姿勢条件を満足することは、作業機６の高さが予め定められている所定高さ以上である所定姿勢であることを含む。姿勢判定部１０３は、作業機６の高さが予め定められている所定高さ以上であるであるか否かを判定する。姿勢判定部１０３は、作業機６の姿勢を検出する作業機姿勢センサ２８の検出データに基づいて、作業機６の高さが所定高さ以上であるか否かを判定する。

　実施形態において、作業機６が所定姿勢であることは、バケット１３の底面１３Ｃが前方に向かって下方に傾斜することを含む。姿勢判定部１０３は、バケット１３の底面１３Ｃが前方に向かって下方に傾斜する所定姿勢であるか否かを判定する。

　動作判定部１０４は、バケットレバー７６からの操作信号に基づいて、バケット１３の動作が予め定められている動作条件を満足するか否かを判定する。動作条件を満足することは、バケット１３をチルト動作とダンプ動作とを繰り返す所定動作させたことを含む。動作判定部１０４は、バケット１３がチルト動作とダンプ動作とを繰り返す所定動作の有無を判定する。

　走行制御部１０６は、走行系操作装置７Ａからの操作信号に基づいて、作業機械１の走行を制御する。走行制御部１０６は、走行系操作装置７Ａからの操作信号に基づいて、作業機械１の走行速度を調整したり、作業機械１の走行方向を調整したり、作業機械１の前進と後進とを切り換えたりする。

　作業機制御部１０７は、作業機操作装置７Ｂからの操作信号に基づいて、作業機６を制御する。作業機制御部１０７は、ブームレバー７５からの操作信号に基づいて、ブーム制御弁３８を制御する。ブーム制御弁３８が制御されることにより、ブームシリンダ１８が伸縮し、ブーム１２が上げ動作及び下げ動作する。作業機制御部１０７は、バケットレバー７６からの操作信号に基づいて、バケット制御弁３９を制御する。バケット制御弁３９が制御されることにより、バケットシリンダ１９が伸縮し、バケット１３がチルト動作及びダンプ動作する。

　また、作業機制御部１０７は、バケット１３の介入制御を実施する。バケット１３の介入制御とは、バケットレバー７６が操作されている状態で、バケット制御弁３９が予め定められた条件で駆動するように、バケット制御弁３９を制御することをいう。すなわち、バケット１３の介入制御とは、バケットレバー７６からの操作信号が操作信号取得部１０２に取得されている状態で、バケット１３が予め定められた条件で動作するように、作業機制御部１０７から制御指令を出力することをいう。

　送信部１０８は、カメラ２９により撮像された画像データを遠隔コントローラ９に送信する。送信部１０８は、作業機姿勢センサ２８の検出データを遠隔コントローラ９に送信してもよい。

＜作業機械の制御方法＞
　図６は、実施形態に係る作業機械１の制御方法を示すフローチャートである。操作信号取得部１０２は、操作装置７からの操作信号を取得する。走行制御部１０６は、走行系操作装置７Ａからの操作信号に基づいて、作業機械１の走行を制御する。作業機制御部１０７は、作業機操作装置７Ｂからの操作信号に基づいて、作業機６を制御する。センサデータ取得部１０１は、作業機姿勢センサ２８の検出データを取得する（ステップＳ１）。

　姿勢判定部１０３は、作業機６の姿勢を検出する作業機姿勢センサ２８の検出データに基づいて、作業機６が所定姿勢であるか否かを判定する（ステップＳ２）。

　図７は、実施形態に係る作業機６の姿勢を説明する図である。バケット１３は、刃先端部１３Ａと、開口部１３Ｂと、底面１３Ｃとを有する。開口部１３Ｂは、バケット１３の前部に設けられる。刃先端部１３Ａは、開口部１３Ｂの下端部に設けられる。底面１３Ｃは、刃先端部１３Ａから後方に延びるように設けられる。底面１３Ｃは、実質的に平坦面である。

　作業機６が所定姿勢であることは、作業機６の高さが予め定められている所定高さ以上であることを含む。ブーム１２とバケット１３とが回動軸ＡＸｂを介して連結される場合、作業機６の高さは、地面からの回動軸ＡＸｂの高さを含む。前輪５Ｆの回転軸ＣＸｆと後輪５Ｒの回転軸ＣＸｒとを結ぶラインを規定ラインＲＬとした場合、所定高さは、地面からの規定ラインＲＬの高さを含む。すなわち、実施形態において、作業機６の高さが所定高さ以上であることは、回動軸ＡＸｂが規定ラインＲＬよりも上方に配置されることを含む。なお、作業機６の高さが所定高さ以上であることは、回動軸ＡＸｂが車体２の底面よりも上方に配置されることを含んでもよい。なお、作業機６の高さは、地面からのバケット１３の底面１３Ｃの高さでもよい。バケット１３のチルト動作又はダンプ動作により、バケット１３の底面１３Ｃの高さが変化してもよい。

　また、作業機６が所定姿勢であることは、バケット１３の底面１３Ｃが前方に向かって下方に傾斜することを含む。実施形態において、前輪５Ｆの回転軸ＣＸｆと後輪５Ｒの回転軸ＣＸｒとを結ぶラインを規定ラインＲＬとした場合、作業機６が所定姿勢であることは、バケット１３の底面１３Ｃが規定ラインＲＬに対して前方に向かって下方に傾斜することを含む。姿勢判定部１０３は、バケット１３の底面１３Ｃが規定ラインＲＬに対して前方に向かって下方に傾斜しているか否かを判定する。規定ラインＲＬが水平面と平行である場合、作業機６が所定姿勢であることは、刃先端部１３Ａが底面１３Ｃの後部よりも下方に配置されることを含む。作業機６が所定姿勢であることは、鉛直方向において刃先端部１３Ａと地面との距離が底面１３Ｃの後部と地面との距離よりも短いことを含む。

　なお、作業機６が所定姿勢であることは、ブーム１２とバケット１３との間の回動軸ＡＸｂが、フロントフレーム２Ｆとブーム１２との間の回動軸ＡＸａよりも上方に配置されることを含んでもよい。すなわち、作業機６が所定姿勢であることは、鉛直方向において回動軸ＡＸｂと地面との距離が回動軸ＡＸａと地面との距離よりも長いことを含んでもよい。姿勢判定部１０３は、回動軸ＡＸｂが回動軸ＡＸａよりも上方に配置されているか否かを判定してもよい。

　図４に示したように、ダンプトラック３００のダンプボディに掘削物を積み込むとき、ブーム１２の前端部が上昇した状態でバケット１３がダンプ動作する。作業機６の所定姿勢は、作業機６がダンプトラック３００のダンプボディに掘削物を積み込んだ直後の姿勢であるとみなされてもよい。

　ステップＳ２において、作業機６が所定姿勢であると判定された場合（ステップＳ２：Ｙｅｓ）、動作判定部１０４は、バケットレバー７６からの操作信号に基づいて、バケット１３がチルト動作とダンプ動作とを繰り返す所定動作の有無を判定する（ステップＳ３）。

　図８及び図９のそれぞれは、実施形態に係るバケットレバー７６からの操作信号の一例を示す図である。以下の説明において、バケットレバー７６からの操作信号を適宜、バケットレバー信号、と称する。図８及び図９において、横軸は、作業機６が所定姿勢であると判定された時点からの経過時間であり、縦軸は、バケットレバー信号である。バケットレバー信号が正値であることは、バケットレバー７６がバケットレバー７６の中立位置から一方側に操作されたことを意味し、バケットレバー信号が負値であることは、バケットレバー７６がバケットレバー７６の中立位置から他方側に操作されたことを意味する。すなわち、バケットレバー信号が正値であることは、バケット１３がチルト動作したことを意味し、バケットレバー信号が負値であることは、バケット１３がダンプ動作したことを意味する。

　バケットレバー信号は、バケットレバー７６の操作量を含む。バケットレバー信号の絶対値が大きいほど、往復操作されるバケットレバー７６の操作量が大きいことを意味する。バケットレバー信号の絶対値が大きいほど、チルト動作とダンプ動作とを繰り返すバケット１３の動作速度が高いことを意味する。

　上述のように、オペレータは、ダンプトラック３００のダンプボディに掘削物を積み込んだ後、バケット１３に付着した掘削物がバケット１３から振るい落とされるようにバケット１３を所定動作させる場合がある。バケット１３を所定動作させる場合、オペレータは、バケットレバー７６をバケットレバー７６の中立位置よりも一方側と他方側とに往復操作する。図８に示すように、バケットレバー７６が往復操作されることにより、バケットレバー信号は、正値になる状態と負値になる状態とを繰り返す。

　動作判定部１０４は、バケットレバー７６が中立位置よりも一方側と他方側とに往復操作された回数が所定時間Ｔｍにおいて所定回数以上であると判定した場合、バケット１３の所定動作が有ったと判定する。バケットレバー７６が往復操作された回数は、バケットレバー信号が正値の状態及び負値の状態の一方の状態から他方の状態に変化した回数である。例えばバケットレバー信号が正値の状態から負値の状態に変化した後に正値の状態に変化した場合、動作判定部１０４は、バケットレバー７６の往復操作された回数が１回であると判定する。

　所定時間Ｔｍは、作業機６が所定姿勢であると判定された時点からの時間であり、予め定められた時間である。所定回数は、予め定められた回数である。一例として、所定時間Ｔｍは、１秒間であり、所定回数は、２回である。

　ステップＳ３において、バケット１３の所定動作が有ったと判定された場合（ステップＳ３：Ｙｅｓ）、作業機制御部１０７は、所定動作の動作速度に基づいて、バケット１３の介入制御を開始するか否かを判定する（ステップＳ４）。

　バケットレバー７６が往復操作されたときのバケットレバー信号の振幅と、チルト動作とダンプ動作とを繰り返すバケット１３の動作速度とは、１対１で対応する。バケットレバー信号の振幅が大きいほど、所定動作するバケット１３の動作速度が高い。バケットレバー信号は、バケットレバー７６の操作量を含む。バケットレバー信号の振幅が大きいことは、往復操作されるバケットレバー７６の操作量の絶対値が大きいことを意味する。バケットレバー信号の振幅が大きいことは、所定動作するバケット１３の動作速度が高いことを意味する。動作判定部１０４は、バケットレバー信号の振幅に基づいて、バケット１３の所定動作の動作速度が閾値を超過したか否かを判定する。閾値は、予め定められた値である。

　作業機制御部１０７は、作業機６が所定姿勢であると判定された時点から所定時間Ｔｍが経過した時点におけるバケットレバー信号の振幅と、バケットレバー信号に係る閾値Ｓｈとを比較する。すなわち、作業機制御部１０７は、所定時間Ｔｍが経過した時点におけるバケットレバー７６の操作量の絶対値と閾値Ｓｈとを比較する。閾値Ｓｈは、予め定められた値である。作業機制御部１０７は、所定時間Ｔｍが経過した時点におけるバケットレバー信号の振幅（操作量の絶対値）が閾値Ｓｈ以下であると判定した場合、バケット１３の所定動作の動作速度が閾値を超過していないと判定する。作業機制御部１０７は、所定時間Ｔｍが経過した時点におけるバケットレバー信号の振幅（操作量の絶対値）が閾値Ｓｈを超過したと判定した場合、バケット１３の所定動作の動作速度が閾値を超過したと判定する。

　図８に示す例において、符号ＰＫで示すように、所定時間Ｔｍが経過した時点におけるバケットレバー信号の振幅は、閾値Ｓｈを超過していない。図９に示す例において、符号ＰＫで示すように、所定時間Ｔｍが経過した時点におけるバケットレバー信号の振幅は、閾値Ｓｈを超過している。図８に示すバケットレバー信号の振幅の場合、作業機制御部１０７は、バケット１３の所定動作の動作速度が閾値を超過していないと判定する。図９に示すバケットレバー信号の振幅の場合、作業機制御部１０７は、バケット１３の所定動作の動作速度が閾値を超過したと判定する。

　作業機制御部１０７は、バケット１３の所定動作の動作速度が閾値を超過していないと判定した場合、バケット１３の介入制御を開始しないと判定する。作業機制御部１０７は、バケット１３の所定動作の動作速度が閾値を超過したと判定した場合、バケット１３の介入制御を開始すると判定する。

　ステップＳ４において、バケット１３の介入制御を開始すると判定した場合（ステップＳ４：Ｙｅｓ）、作業機制御部１０７は、バケット１３の所定動作の動作速度が閾値以下になるように制御指令を出力する。実施形態において、バケット１３の介入制御は、バケットレバー信号が操作信号取得部１０２により取得されている状態で、バケットレバー信号の振幅を小さく制限処理を実施することを含む。作業機制御部１０７は、バケットレバー信号が操作信号取得部１０２により取得されている状態で、バケットレバー信号の振幅が小さくなるように、制限処理を実施する（ステップＳ５）。

　図９に示すように、作業機制御部１０７は、操作信号取得部１０２により取得されたバケットレバー信号を制限処理して、振幅が小さいバケットレバー信号を生成する。制限処理により、所定時間Ｔｍが経過した後、バケットレバー信号の振幅が小さくなる。制限処理により、バケットレバー信号の振幅は、閾値Ｓｈに等しい値又は閾値Ｓｈ未満の値に抑制される。作業機制御部１０７は、制限処理されたバケットレバー信号に基づいて、バケット制御弁３９を制御する制御指令を出力する。バケット制御弁３９は、制限処理されたバケットレバー信号に基づいて駆動する（ステップＳ６）。

　実施形態において、作業機制御部１０７は、操作信号取得部１０２により取得されたバケットレバー信号の振幅（操作量の絶対値）が小さくなるように、振幅を変更する。作業機制御部１０７は、操作信号取得部１０２により取得されたバケットレバー信号が正値の状態及び負値の状態の一方の状態から他方の状態に切り換えられるタイミングを変更しない。すなわち、バケットレバー７６が一定の時間間隔で中立位置の一方側と他方側とに操作されている場合、作業機制御部１０７は、操作信号取得部１０２により取得されたバケットレバー信号の周期を変更しない。

　バケットレバー信号の振幅が小さくなることにより、バケット１３の所定動作の動作速度が小さくなる。

　作業機制御部１０７は、操作信号取得部１０２により取得されたバケットレバー信号に基づいて、介入制御を終了するか否かを判定する（ステップＳ７）。

　作業機制御部１０７は、操作信号取得部１０２により取得されたバケットレバー信号の振幅が閾値Ｓｈ以下であると判定した場合、介入制御を終了すると判定する。例えば、オペレータがバケットレバー７６の操作量を小さくした場合又はバケットレバー７６の操作をやめた場合、介入制御を終了すると判定される。

　ステップＳ７において、介入制御を終了しないと判定した場合（ステップＳ７：Ｎｏ）、作業機制御部１０７は、ステップＳ５の処理に戻る。ステップＳ７において、介入制御を終了すると判定した場合（ステップＳ７：Ｙｅｓ）、ステップＳ１の処理に戻る。

　ステップＳ２において、作業機６が所定姿勢ではないと判定された場合（ステップＳ２：Ｎｏ）、ステップＳ３において、ステップＳ３において、バケット１３が所定動作したと判定された場合（ステップＳ３：Ｎｏ）、及びステップＳ４において、バケット１３の介入制御を開始しないと判定した場合（ステップＳ４：Ｎｏ）、作業機制御部１０７は、バケットレバー信号の制限処理を実施せず、操作信号取得部１０２により取得された操作信号に基づいて、バケット制御弁３９を制御する制御指令を出力する。バケット制御弁３９は、制限処理されていないバケットレバー信号に基づいて駆動する（ステップＳ８）。

＜効果＞
　以上説明したように、実施形態によれば、車載コントローラ３０は、作業機械１が有する作業機６の高さが所定高さ以上であるか否かを判定する姿勢判定部１０３と、作業機６の高さが所定高さ以上であると判定された場合、バケット１３がチルト動作とダンプ動作とを繰り返す所定動作の有無を判定する動作判定部１０４と、バケット１３が所定動作したと判定され所定動作の動作速度が閾値を超過したと判定した場合、動作速度が閾値以下になるように制御指令を出力する作業機制御部１０７と、を備える。

　実施形態によれば、例えばバケット１３に付着した掘削物がバケット１３から振るい落とされるように、オペレータによってバケットレバー７６が激しく操作された場合、バケット１３のチルト動作及びダンプ動作が作業機６の劣化を早めないように、介入制御が実施される。そのため、作業機械１の劣化が抑制される。

　作業機械１が遠隔操作される場合、遠隔操作室２０２のオペレータは、バケットレバー７６を激しく操作しても、バケット１３が激しく動作していることを体感し難い。そのため、遠隔操作室２０２のオペレータは、バケットレバー７６を無意識に激しく操作してしまう可能性がある。実施形態によれば、バケットレバー７６が激しく操作された場合、バケット１３のチルト動作及びダンプ動作が激しくならないように介入制御が実施される。そのため、作業機６の劣化が抑制される。

＜その他の実施形態＞
　上述の実施形態において、動作判定部１０４は、バケットレバー信号に基づいて、バケット１３の所定動作の有無を判定することとした。また、作業機制御部１０７は、バケットレバー信号の振幅に基づいて、所定動作するバケット１３の動作速度が閾値を超過したか否かを判定することとした。動作判定部１０４は、作業機姿勢センサ２８（バケット角度センサ２８Ｂ）の検出データに基づいて、バケット１３の所定動作の有無を判定してもよい。作業機制御部１０７は、作業機姿勢センサ２８（バケット角度センサ２８Ｂ）の検出データに基づいて、所定動作するバケット１３の動作速度が閾値を超過したか否かを判定してもよい。バケットシリンダ１９の作動油の圧力（バケットシリンダ１９のボトム圧）を検出する圧力センサが設けられる場合、動作判定部１０４は、圧力センサの検出データに基づいて、バケット１３の所定動作の有無を判定してもよい。作業機制御部１０７は、圧力センサの検出データに基づいて、所定動作するバケット１３の動作速度が閾値を超過したか否かを判定してもよい。

　また、カメラ２９が作業機６を撮像する場合、動作判定部１０４は、カメラ２９により撮像された作業機６の画像データに基づいて、バケット１３が所定動作したか否かを判定してもよい。作業機制御部１０７は、カメラ２９により撮像された作業機６の画像データに基づいて、所定動作するバケット１３の振幅が閾値を超過したか否かを判定してもよい。

　上述の実施形態において、介入制御が開始された場合、介入制御が開始されたことを示す通知データが表示装置８から出力されてもよい。

　上述の実施形態において、車載コントローラ３０の機能の一部又は全部が遠隔コントローラ９に設けられてもよい。例えば、姿勢判定部１０３及び動作判定部１０４が遠隔コントローラ９に設けられてもよい。

　上述の実施形態において、作業機械１は、遠隔操作されてなくてもよい。オペレータが作業機械１のキャブ４に搭乗して、作業機械１を操作してもよい。

　上述の実施形態においては、作業機械１がホイールローダであることとした。作業機械１は、作業機を有する油圧ショベルでもよい。

［第２実施形態］
　第２実施形態について説明する。以下の説明において、上述の実施形態と同一又は同等の構成要素については同一の符号を付し、その構成要素の説明を簡略又は省略する。

＜作業機械の動作＞
　図１０は、実施形態に係る作業機械１の動作を説明する図である。実施形態において、作業機６は、掘削作業においてバケット１３の開口部１３Ｂが前方を向くフロントローディング方式の作業機である。ブームシリンダ１８が伸縮することによって、ブーム１２が上げ動作又は下げ動作する。バケットシリンダ１９が伸縮することによって、バケット１３がチルト動作又はダンプ動作する。

　ブーム１２の上げ動作とは、ブーム１２の先端部が地面から離隔するように、ブーム１２が回動軸ＡＸａを中心に回動する動作をいう。ブーム１２の下げ動作とは、ブーム１２の先端部が地面に接近するように、ブーム１２が回動軸ＡＸａを中心に回動する動作をいう。ブームシリンダ１８が伸びることにより、ブーム１２が上げ動作する。ブームシリンダ１８が縮むことにより、ブーム１２が下げ動作する。

　バケット１３のチルト動作とは、バケット１３の開口部１３Ｂが上方を向き刃先端部１３Ａが地面から離隔するように、バケット１３が回動軸ＡＸｂを中心に回動する動作をいう。バケット１３のダンプ動作とは、バケット１３の開口部１３Ｂが下方を向き刃先端部１３Ａが地面に接近するように、バケット１３が回動軸ＡＸｂを中心に回動する動作をいう。バケットシリンダ１９が伸びることにより、バケット１３がチルト動作する。バケットシリンダ１９が縮むことにより、バケット１３がダンプ動作する。

　図１０に示すように、作業機械１は、ダンプトラック３００のダンプボディに掘削物を積み込む積込作業を実施することができる。オペレータは、作業機操作装置７Ｂを操作して、バケット１３に保持されている掘削物がダンプトラック３００のダンプボディに積み込まれるように、作業機６の姿勢を制御する。オペレータは、バケット１３から掘削物がこぼれないように、且つ、バケット１３がダンプボディの上端部よりも上方に配置されるように、作業機６の姿勢を制御する。

　積込作業を実施するとき、オペレータは、作業機６が上げ姿勢になるように作業機操作装置７Ｂを操作する。作業機６の上げ姿勢とは、作業機６が予め定められた所定高さＨｐ以上に上昇している姿勢をいう。実施形態において、上げ姿勢とは、ブーム１２の先端部の回動軸ＡＸｂが所定高さＨｐ以上に上昇している姿勢をいう。

　オペレータは、ダンプトラック３００のダンプボディに掘削物を積み込むために、ブーム１２の先端部を上昇させた状態でバケット１３をダンプ動作させた後、ダンプトラック３００から離隔するように、作業機械１を後進させる。また、オペレータは、作業機操作装置７Ｂを操作して、作業機６を下げ動作させる。

＜制御システム＞
　図１１は、実施形態に係る作業機械１の制御システム１００を示す機能ブロック図である。制御システム１００は、操作装置７と、遠隔コントローラ９と、車載コントローラ３０と、作業機姿勢センサ２８と、積荷センサ２７と、カメラ２９を有する。

　車載コントローラ３０は、センサデータ取得部１０１と、操作信号取得部１０２と、姿勢判定部１０３と、動作判定部１０４と、閾値設定部１０５と、走行制御部１０６と、作業機制御部１０７と、送信部１０８とを有する。

　センサデータ取得部１０１は、作業機姿勢センサ２８の検出データ及び積荷センサ２７の検出データを取得する。作業機姿勢センサ２８の検出データは、ブーム角を示すブーム角度センサ２８Ａの検出データと、バケット角を示すバケット角度センサ２８Ｂの検出データとを含む。

　姿勢判定部１０３は、作業機姿勢センサ２８の検出データに基づいて、作業機６の姿勢が予め定められている姿勢条件を満足するか否かを判定する。姿勢条件を満足することは、作業機６が上げ姿勢であることを含む。姿勢判定部１０３は、作業機６が上げ姿勢であるか否かを判定する。姿勢判定部１０３は、ブーム角度センサ２８Ａの検出データに基づいて、ブーム１２が上げ姿勢であるか否かを判定する。

　動作判定部１０４は、作業機操作装置７Ｂからの操作信号に基づいて、作業機６の動作が予め定められている動作条件を満足するか否かを判定する。動作条件を満足することは、作業機６が下げ動作していることを含む。動作判定部１０４は、ブームレバー７５からの操作信号に基づいて、ブーム１２が下げ動作しているか否かを判定する。なお、動作判定部１０４は、ブーム角度センサ２８Ａの検出データに基づいて、ブーム１２が下げ動作しているか否かを判定してもよい。

　閾値設定部１０５は、ブームレバー７５からの操作信号に係る閾値Ｓｈを設定する。閾値設定部１０５は、積荷センサ２７の検出データに基づいて、閾値Ｓｈを変更する。閾値Ｓｈは、作業機６が積荷状態であるときの閾値Ｓｈｃと空荷状態であるときの閾値Ｓｈｅとを含む。閾値設定部１０５は、積荷センサ２７の検出データに基づいて、作業機６が積荷状態であるか空荷状態であるかを判定する。閾値設定部１０５は、作業機６が積荷状態であるときに閾値Ｓｈを閾値Ｓｈｃに設定し、作業機６が空荷状態であるときに閾値Ｓｈを閾値Ｓｈｅに設定する。作業機６が積荷状態であるときの閾値Ｓｈｃは、作業機６が空荷状態であるときの閾値Ｓｈｅよりも小さい。

　また、作業機制御部１０７は、ブーム１２の介入制御を実施する。ブーム１２の介入制御とは、ブームレバー７５が操作されている状態で、ブーム制御弁３８が予め定められた条件で駆動するように、ブーム制御弁３８を制御することをいう。すなわち、ブーム１２の介入制御とは、ブームレバー７５からの操作信号が操作信号取得部１０２に取得されている状態で、ブーム１２が予め定められた条件で動作するように、作業機制御部１０７から制御指令を出力することをいう。

＜作業機械の制御方法＞
　図１２は、実施形態に係る作業機械１の制御方法を示すフローチャートである。操作信号取得部１０２は、操作装置７からの操作信号を取得する。走行制御部１０６は、走行系操作装置７Ａからの操作信号に基づいて、作業機械１の走行を制御する。作業機制御部１０７は、作業機操作装置７Ｂからの操作信号に基づいて、作業機６を制御する。センサデータ取得部１０１は、作業機姿勢センサ２８の検出データ及び積荷センサ２７の検出データを取得する（ステップＳ１）。

　姿勢判定部１０３は、作業機６の姿勢を検出する作業機姿勢センサ２８の検出データに基づいて、作業機６が上げ姿勢であるか否かを判定する（ステップＳ２）。

　作業機６が上げ姿勢であることは、ブーム１２が上げ姿勢であることを含む。ブーム１２が上げ姿勢であることは、ブーム１２とバケット１３との間の回動軸ＡＸｂが、フロントフレーム２Ｆとブーム１２との間の回動軸ＡＸａよりも上方に配置されることを含む。すなわち、作業機６が上げ姿勢であることは、鉛直方向において回動軸ＡＸｂと地面との距離が回動軸ＡＸａと地面との距離よりも長いことを含む。また、ブーム１２が上げ姿勢であることは、作業機械１のローカル座標系において、ブーム１２の先端部の回動軸ＡＸｂが予め定められている所定高さＨｐ以上に上昇していることを含む。

　なお、前輪５Ｆの回転軸ＣＸｆと後輪５Ｒの回転軸ＣＸｒとを結ぶラインに平行なラインを規定ラインとした場合、作業機６が上げ姿勢であることは、回動軸ＡＸａと回動軸ＡＸｂとを結ぶラインが規定ラインに対して前方に向かって上方に傾斜することを含んでもよい。規定ラインが水平面と平行である場合、作業機６が上げ姿勢であることは、鉛直方向において回動軸ＡＸｂと規定ラインとの距離が回動軸ＡＸａと規定ラインとの距離よりも長いことを含む。

　図１０を参照して説明したように、ダンプトラック３００のダンプボディに掘削物を積み込むとき、ブーム１２の先端部が上昇した状態でバケット１３がダンプ動作する。作業機６の上げ姿勢は、作業機６がダンプトラック３００のダンプボディに掘削物を積み込むときの姿勢であるとみなされてもよい。

　ステップＳ２において、作業機６が上げ姿勢であると判定された場合（ステップＳ２：Ｙｅｓ）、動作判定部１０４は、ブームレバー７５からの操作信号に基づいて、ブーム１２が上げ姿勢から下げ動作しているか否かを判定する。なお、動作判定部１０４は、ブーム角度センサ２８Ａの検出データに基づいて、ブーム１２が下げ動作しているか否かを判定してもよい（ステップＳ３）。

　図１３及び図１４のそれぞれは、実施形態に係るブームレバー７５からの操作信号とブーム１２の高さとの関係の一例を示す図である。以下の説明において、ブームレバー７５からの操作信号を適宜、ブームレバー信号、と称する。図１３及び図１４において、横軸は、作業機６が上げ姿勢であると判定された時点からの経過時間であり、縦軸は、ブーム１２の先端部の高さ、ブームレバー信号、及びブームレバー信号の変化率である。

　ブームレバー信号が正値であることは、ブーム１２が上げ動作するようにブームレバー７５がブームレバー７５の中立位置から一方側に操作されたことを意味し、ブームレバー信号が負値であることは、ブーム１２が下げ動作するようにブームレバー７５がブームレバー７５の中立位置から他方側に操作されたことを意味する。すなわち、ブームレバー信号が正値であることは、ブーム１２が上げ動作したことを意味し、ブームレバー信号が負値であることは、ブーム１２が下げ動作したことを意味する。

　ブームレバー信号は、ブームレバー７５の操作量を含む。ブームレバー信号の絶対値が大きいほど、ブームレバー７５の操作量が大きいことを意味する。ブームレバー信号とブームシリンダ１８の伸縮速度を示すブーム速度とは、１対１で対応する。ブームレバー信号の絶対値が大きいほど、ブーム速度が高いことを意味する。ブームレバー信号の絶対値が小さいほど、ブーム速度が低いことを意味する。

　ブームレバー信号の変化率とは、単位時間あたりのブームレバー信号の変化量をいう。ブームレバー信号の変化率は、ブームレバー７５の操作量の変化率を含む。ブームレバー信号の変化率が大きいほど、ブームレバー７５が急激に操作されたことを意味する。ブームレバー信号の変化率とブームシリンダ１８の伸縮加速度を示すブーム加速度とは、１対１で対応する。ブームレバー信号の変化率が大きいほど、ブーム加速度が高いことを意味する。ブームレバー信号の変化率が小さいほど、ブーム加速度が低いことを意味する。

　ブームレバー７５が急激に操作されると、ブームレバー信号の変化率は大きくなる。図１０を参照して説明したように、オペレータは、ダンプトラック３００のダンプボディに掘削物を積み込んだ後、ブーム１２を下げ動作させる。ブーム１２が下げ動作するようにブームレバー７５が操作されている状態で、下げ動作を中断させるようにブームレバー７５が操作された場合、ブームレバー信号の変化率は大きくなる。ブーム１２の下げ動作を中断させるブームレバー７５の操作として、ブーム１２が下げ動作している状態でブーム１２を急減速又は急停止させるようにブームレバー７５を操作すること、及びブーム１２が下げ動作している状態でブーム１２を急激に上げ動作させるようにブームレバー７５を操作することが例示される。ブーム１２の下げ動作を中断させるようにブームレバー７５が操作された場合、ブームレバー７５からの操作信号の変化率は大きくなる。

　ステップＳ３において、ブーム１２が下げ動作していると判定された場合（ステップＳ３：Ｙｅｓ）、作業機制御部１０７は、ブームレバー７５からの操作信号に基づいて、ブーム１２の介入制御を開始するか否かを判定する（ステップＳ４）。

　作業機制御部１０７は、作業機６が上げ姿勢から下げ動作している状態で、操作信号取得部１０２により取得されたブームレバー７５からの操作信号の変化率が予め定められている閾値Ｓｈを超過するか否かを判定する。実施形態において、閾値Ｓｈは、作業機６が積荷状態であるときの閾値Ｓｈｃと空荷状態であるときの閾値Ｓｈｅとを含む。

　図１３は、ブームレバー信号の変化率が閾値Ｓｈｅ及び閾値Ｓｈｃを超過していない例を示す。作業機６が積荷状態であるときの閾値Ｓｈｃは、作業機６が空荷状態であるときの閾値Ｓｈｅよりも小さい。上述のように、作業機６が積荷状態である場合、閾値Ｓｈが閾値Ｓｈｃに設定される。作業機６が空荷状態である場合、閾値Ｓｈが閾値Ｓｈｅに設定される。作業機６が積荷状態である場合、作業機制御部１０７は、ブームレバー信号の変化率が閾値Ｓｈｃを超過したか否かを判定する。作業機６が空荷状態である場合、作業機制御部１０７は、ブームレバー信号の変化率が閾値Ｓｈｅを超過したか否かを判定する。以下の説明においては、一例として、作業機６が空荷状態であり、閾値Ｓｈが閾値Ｓｈｅに設定されることとする。

　図１３において、時点ｔ１は、上げ姿勢のブーム１２の下げ動作するようにブームレバー７５の操作が開始された時点である。時点ｔ２は、ブームレバー７５が中立位置から他方側に操作されてある位置に到達した時点である。時点ｔ３は、ブーム１２の下げ動作が終了するようにブームレバー７５の操作が開始された時点である。時点ｔ４は、ブームレバー７５が中立位置に配置された時点である。

　図１４は、ブームレバー信号の変化率が閾値Ｓｈｅを超過している例を示す。図１４に示す例において、時点ｔ３は、ブーム１２の下げ動作が急停止するようにブームレバー７５が操作された時点である。時点ｔ３においてブーム１２の下げ動作が急停止するので、時点ｔ３以降におけるブームレバー信号の変化率が大きくなる。図１４において、時点ｔ３ａは、ブームレバー信号の変化率が閾値Ｓｈｅを超過した時点である。時点ｔ３ａは、時点ｔ３よりも後且つ時点ｔ４よりも前の時点である。時点ｔ４ａは、ブームレバー７５が中立位置に配置された時点である。時点４ａは、時点ｔ３ａよりも後且つ時点ｔ４よりも前の時点である。ブーム１２が下げ動作している状態でブーム１２が急停止するようにブームレバー７５が中立位置に戻るように急激に操作されるので、時点ｔ３から時点ｔ４ａにおけるブームレバー信号の変化率が大きくなる。

　図１３に示すブームレバー信号の変化率の場合、作業機制御部１０７は、ブームレバー信号の変化率が閾値Ｓｈｅを超過していないと判定する。図１４に示すブームレバー信号の変化率の場合、作業機制御部１０７は、ブームレバー信号の変化率が閾値Ｓｈｅを超過したと判定する。

　作業機制御部１０７は、ブームレバー信号の変化率が閾値Ｓｈｅを超過していないと判定した場合、ブーム１２の介入制御を開始しないと判定する。作業機制御部１０７は、ブームレバー信号の変化率が閾値Ｓｈｅを超過したと判定した場合、ブーム１２の介入制御を開始すると判定する。

　ステップＳ４において、ブーム１２の介入制御を開始すると判定した場合（ステップＳ４：Ｙｅｓ）、作業機制御部１０７は、ブームレバー信号の変化率が閾値Ｓｈｅ以下になるように制御指令を出力する。図１４に示す例において、作業機６は空荷状態であるため、作業機制御部１０７は、ブームレバー信号の変化率が閾値Ｓｈｅ以下になるように制御指令を出力する。なお、作業機６が積荷状態である場合、作業機制御部１０７は、ブームレバー信号の変化率が閾値Ｓｈｃ以下になるように制御指令を出力する。

　実施形態において、ブーム１２の介入制御は、ブームレバー信号が操作信号取得部１０２により取得されている状態で、ブームレバー信号の変化率を小さくする制限処理を実施することを含む。作業機制御部１０７は、ブームレバー信号が操作信号取得部１０２により取得されている状態で、ブームレバー信号の変化率が小さくなるように、制限処理を実施する（ステップＳ５）。

　図１４において、点線は、介入制御が実施された場合のブーム１２の高さ、ブームレバー信号、及びブームレバー信号の変化率を示す。実線は、介入制御が実施されない場合のブーム１２の高さ、ブームレバー信号、及びブームレバー信号の変化率を示す。

　図１４の点線で示すように、作業機制御部１０７は、操作信号取得部１０２により取得されたブームレバー信号を制限処理して、ブームレバー信号の変化率を小さくする。制限処理により、変化率が小さいブームレバー信号が生成される。制限処理により、ブームレバー信号の変化率は、閾値Ｓｈｅに等しい値又は閾値Ｓｈｅ未満の値に抑制される。作業機制御部１０７は、制限処理されたブームレバー信号に基づいて、バケット制御弁３９を制御する制御指令を出力する。バケット制御弁３９は、制限処理されたバケットレバー信号に基づいて駆動する（ステップＳ６）。

　作業機制御部１０７は、ブームレバー信号の変化率が閾値Ｓｈｅを超過した時点ｔ３ａ以降において、ブームレバー信号の変化率が小さくなるように介入制御を実施する。作業機制御部１０７は、時点ｔ３ａ以降におけるブームレバー信号の変化率が小さくなるように制限処理を実施する。介入制御が実施されることにより、時点ｔ３ａ以降におけるブームレバー信号の変化率は小さくなる。ブームレバー信号の変化率が小さくなるため、ブーム１２の動作加速度が低減される。介入制御が実施されることにより、ブーム１２は、低加速度で下げ動作から停止状態に遷移する。

　なお、ブーム１２が下げ動作している状態において、介入制御が実施された場合のブーム１２の停止位置は、介入制御が実施されない場合のブーム１２の停止位置よりも低くなる。図１４に示すように、例えば、オペレータが下げ動作するブーム１２を高さＨｇで停止させたい場合において、介入制御が実施されると、ブーム１２は高さＨｇよりも低い高さＨａまで下降する。すなわち、介入制御が実施されると、オペレータが意図した高さＨｇよりも低い高さＨａまで作業機６が下降する。

　作業機制御部１０７は、介入制御を終了するか否かを判定する（ステップＳ７）。ステップＳ７において、介入制御を終了しないと判定した場合（ステップＳ７：Ｎｏ）、作業機制御部１０７は、ステップＳ５の処理に戻る。ステップＳ７において、介入制御を終了すると判定した場合（ステップＳ７：Ｙｅｓ）、ステップＳ１の処理に戻る。

　ステップＳ２において、作業機６が上げ姿勢ではないと判定された場合（ステップＳ２：Ｎｏ）、ステップＳ３において、ブーム１２が下げ動作していないと判定された場合（ステップＳ３：Ｎｏ）、及びステップＳ４において、ブーム１２の介入制御を開始しないと判定した場合（ステップＳ４：Ｎｏ）、作業機制御部１０７は、ブームレバー信号の制限処理を実施せず、操作信号取得部１０２により取得された操作信号に基づいて、ブーム制御弁３８を制御する制御指令を出力する。ブーム制御弁３８は、制限処理されていないブームレバー信号に基づいて駆動する（ステップＳ８）。

＜効果＞
　以上説明したように、実施形態によれば、車載コントローラ３０は、作業機械１が有する作業機６を動作させるために操作される操作装置７からの操作信号を取得する操作信号取得部１０２と、作業機６が所定高さＨｐ以上に上昇している上げ姿勢から下げ動作している状態で、操作信号の変化率が大きい場合、変化率が小さくなるように制御指令を出力する作業機制御部１０７と、を有する。実施形態において、作業機制御部１０７は、操作信号の変化率が閾値Ｓｈを超過すると判定した場合、変化率が閾値Ｓｈ以下になるように制御指令を出力する。

　ブーム１２の下げ動作を中断させるようにブームレバー７５が操作された場合、作業機械１の重量バランスが崩れる可能性がある。ブーム１２が下げ動作している状態でブーム１２を急減速又は急停止させるようにブームレバー７５が操作されたり、ブーム１２が下げ動作している状態でブーム１２を急激に上げ動作させるようにブームレバー７５が操作されたりすると、作業機械１の後輪５Ｒが地面から浮くように作業機械１の重量バランスが変化する。作業機械１の重量バランスが変化すると作業機械１に局所的な負荷が掛かり、作業機械１の車体２及び作業機６が早期に劣化する可能性がある。

　実施形態によれば、ブーム１２の下げ動作を中断させるブームレバー７５からの操作信号が取得された場合、ブーム１２の下げ動作が急激に中断されないように介入制御が実施される。そのため、作業機械１の車体２及び作業機６の劣化が抑制される。

　作業機械１が遠隔操作される場合、遠隔操作室２０２のオペレータは、ブームレバー７５を急激に操作しても、作業機械１の重量バランスが崩れることを体感し難い。そのため、遠隔操作室２０２のオペレータは、ブームレバー７５を無意識に急激に操作してしまう可能性がある。実施形態によれば、ブームレバー７５が急激に操作された場合、ブーム１２の下げ動作が急激に中断されないように介入制御が実施される。そのため、作業機械１の劣化が抑制される。

　実施形態において、閾値Ｓｈは、作業機６が積荷状態であるときの閾値Ｓｈｃと、作業機６が空荷状態であるときの閾値Ｓｈｅとを含む。作業機６が積荷状態であるときに作業機６から車体２に掛かるモーメントは、作業機６が空荷状態であるときに作業機６から車体２に掛かるモーメントよりも大きい。そのため、作業機６が積荷状態である場合、ブーム１２の下げ動作が急激に中断されたときの作業機械１の重量バランスが大きく崩れる可能性がある。実施形態によれば、作業機６が積荷状態においては閾値Ｓｈが小さい閾値Ｓｈｃに設定されるので、介入制御において、作業機６が積荷状態であるときのブームレバー信号の変化率は、作業機６が空荷状態であるときのブームレバー信号の変化率よりも小さくなる。そのため、作業機６が積荷状態においても作業機械１の重量バランスが大きく崩れることが抑制される。

＜その他の実施形態＞
　なお、上述のように、ブーム１２が下げ動作している状態において、介入制御が実施された場合のブーム１２の停止位置は、介入制御が実施されない場合のブーム１２の停止位置よりも低くなる。図１４を参照して説明したように、例えば、オペレータが下げ動作するブーム１２を高さＨｇで停止させたい場合において、介入制御が実施されると、ブーム１２は高さＨｇよりも低い高さＨａまで下降する。高さＨａが地面よりも高い場合、介入制御が実施されても、バケット１３は、地面に接触することなく高さＨａで停止することができる。

　上述の実施形態において、作業機制御部１０７は、ブームレバー信号の変化率が閾値Ｓｈを超過すると判定した場合、ブームレバー信号の前記変化率が閾値Ｓｈ以下になるように制御指令を出力することとした。作業機制御部１０７は、閾値Ｓｈを用いずに制御指令を出力してもよい。作業機制御部１０７は、ブームレバー信号の変化率が大きい場合、ブームレバー信号の変化率が小さくなるように制御指令を出力すればよい。

　例えば、作業機制御部１０７が一定の制御周期で制御指令を出力する場合、前回の制御指令の指令値と、今回のブームレバー信号に対応する制御指令の指令値との加重平均を算出し、算出した加重平均の値を今回の制御指令の指令値とする。ブームレバー信号の変化率が大きい場合、作業機制御部１０７は、前回の制御指令の指令値についての重みｗ１を大きい値に変更し、今回のブームレバー信号に対応する制御指令の指令値についての重みｗ２を小さい値に変更する。今回の制御指令の指令値は、例えば以下の（１）式に基づいて算出される。
　［今回の制御指令の指令値］＝ｗ１×［前回の制御指令の指令値］＋ｗ２×［今回のブームレバー信号に対応する制御指令の指令値］　　　…（１）
　重みｗ１と重みｗ２とは、以下の（２）式の関係を満足する。
　ｗ１＋ｗ２＝１　　　…（２）
　例えば作業機制御部１０７による制御周期が１０［ｍｓｅｃ］であり、重みｗ１の初期値が０．９１であり、重みｗ２の初期値が０．０９である場合において、ブームレバー信号の変化率が大きい場合、作業機制御部１０７は、重みｗ１を０．９８に変更し、重みｗ２を０．０２に変更する。

　上述の実施形態において、作業機６の積荷状態を検出する積荷センサ２７は、作業機６の重量を検出する重量センサを含むこととした。積荷センサ２７は、例えばバケット１３を撮像するカメラを含んでもよい。カメラは、バケット１３に保持された掘削物を撮像することができる。カメラにより取得された掘削物の画像データは、車載コントローラ３０に送信される。車載コントローラ３０には、掘削物の密度を示す密度データが予め記憶される。車載コントローラ３０のセンサデータ取得部１０１は、掘削物の画像データに基づいて、バケット１３に保持された掘削物の体積を推定する。センサデータ取得部１０１は、推定した掘削物の体積と掘削物の密度データとに基づいて、バケット１３に保持された掘削物の重量を算出することができる。なお、レーザスキャナ又はステレオカメラのような３次元センサにより掘削物の３次元形状が検出されてもよい。センサデータ取得部１０１は、掘削物の３次元形状に基づいて、バケット１３に保持された掘削物の体積を推定してもよい。

　上述の実施形態において、カメラ２９が作業機６を撮像する場合、動作判定部１０４は、カメラ２９により撮像された作業機６の画像データに基づいて、ブーム１２が下げ動作しているか否かを判定してもよい。

　上述の実施形態においては、作業機械１がホイールローダであることとした。作業機械１は、フロントローディング方式の作業機を有する油圧ショベルでもよい。作業機械１は、掘削作業においてバケットの開口部が後方を向くバックホー方式の作業機を有する油圧ショベルでもよい。

［付記］
　本開示は、以下の構成も採り得る。
（付記１）
　コントローラを備え、
　前記コントローラは、
　作業機械が有する作業機のバケットがチルト動作とダンプ動作とを繰り返す所定動作の有無を判定し、
　前記所定動作が有ったと判定され前記所定動作の動作速度が閾値を超過したと判定した場合、前記動作速度が閾値以下になるように制御指令を出力する、
　作業機械の制御システム。
（付記２）
　前記コントローラは、
　前記作業機の姿勢を検出する作業機姿勢センサの検出データに基づいて、前記作業機の高さが所定高さ以上であるか否かを判定する、
　（付記１）に記載の作業機械の制御システム。
（付記３）
　前記コントローラは、
　前記バケットの底面が前方に向かって下方に傾斜しているか否かを判定する、
　（付記１）又は（付記２）に記載の作業機械の制御システム。
（付記４）
　前記作業機械は、前輪と後輪とを有し、
　前記前輪の回転軸と前記後輪の回転軸とを結ぶラインを規定ラインとした場合、
　前記コントローラは、
　前記バケットの底面が前記規定ラインに対して前方に向かって下方に傾斜しているか否かを判定する、
　（付記３）に記載の作業機械の制御システム。
（付記５）
　前記作業機は、前記作業機械の車体に第１回動軸を中心に回動可能に連結されるブームを有し、前記バケットは、前記ブームに第２回動軸を中心に回動可能に連結され、
　前記コントローラは、
　前記第２回動軸が前記第１回動軸よりも上方に配置されているか否かを判定する、
　（付記４）に記載の作業機械の制御システム。
（付記６）
　前記コントローラは、
　前記バケットを動作させるために操作されるバケットレバーからの操作信号に基づいて、前記所定動作の有無を判定する、
　（付記１）から（付記５）のいずれか一つに記載の作業機械の制御システム。
（付記７）
　前記バケットレバーが前記バケットレバーの中立位置よりも一方側に操作されることにより前記バケットがチルト動作し、前記中立位置よりも他方側に操作されることにより前記バケットがダンプ動作し、
　前記コントローラは、
　前記バケットレバーが前記中立位置よりも一方側と他方側とに往復操作された回数が所定時間において所定回数以上であると判定した場合、前記所定動作が有ると判定する、
　（付記６）に記載の作業機械の制御システム。
（付記８）
　前記コントローラは、
　前記操作信号の振幅に基づいて、前記所定動作の動作速度が前記閾値を超過したか否かを判定する、
　（付記７）に記載の作業機械の制御システム。
（付記９）
　前記コントローラは、
　前記バケットレバーからの操作信号が取得されている状態で、前記操作信号の振幅が小さくなるように、前記制御指令を出力する、
　（付記８）に記載の作業機械の制御システム。
（付記１０）
　（付記１）から（付記９）のいずれか一つに記載の作業機械の制御システムを備える、
　作業機械。
（付記１１）
　（付記１）から（付記９）のいずれか一つに記載の作業機械の制御システムを備える、
　作業機械の遠隔操作システム。
（付記１２）
　コントローラが、
　作業機械が有する作業機の高さが所定高さ以上である所定姿勢であるか否かを判定することと、
　前記所定姿勢であると判定した場合、前記作業機のバケットがチルト動作とダンプ動作とを繰り返す所定動作の有無を判定することと、
　前記所定動作が有ったと判定し前記所定動作の動作速度が閾値を超過したと判定した場合、前記動作速度が閾値以下になるように制御指令を出力することと、を含む、
　作業機械の制御方法。
（付記１３）
　コントローラを備え、
　前記コントローラは、
　作業機械が有する作業機を動作させるために操作される操作装置からの操作信号を取得し、
　前記作業機が上昇している上げ姿勢から下げ動作している状態で、前記操作装置が急操作され前記作業機械の重量バランスが変化する場合、前記操作信号の変化率が小さくなるように制御指令を出力する、
　作業機械の制御システム。
（付記１４）
　前記コントローラは、
　前記作業機の姿勢を検出する作業機姿勢センサの検出データに基づいて、前記作業機が前記上げ姿勢であるか否かを判定する、
　（付記１３）に記載の作業機械の制御システム。
（付記１５）
　前記コントローラは、
　前記作業機の姿勢を検出する作業機姿勢センサの検出データ又は前記操作信号に基づいて、前記作業機が前記下げ動作しているか否かを判定する、
　（付記１３）又は（付記１４）に記載の作業機械の制御システム。
（付記１６）
　前記作業機は、前記作業機械の車体に第１回動軸を中心に回動可能に連結されるブームと、前記ブームに第２回動軸を中心に回動可能に連結されるバケットと、を有し、
　前記上げ姿勢であることは、前記第２回動軸が前記第１回動軸よりも上方に配置されることを含む、
　（付記１３）から（付記１５）のいずれか一つに記載の作業機械の制御システム。
（付記１７）
　前記コントローラは、
　前記操作信号の変化率が閾値を超過すると判定した場合、前記変化率が閾値以下になるように制御指令を出力する、
　（付記１３）から（付記１６）のいずれか一つに記載の作業機械の制御システム。
（付記１８）
　前記コントローラは、
　前記作業機の積荷状態を検出する積荷センサの検出データに基づいて、前記閾値を変更する閾値設定部を有する、
　（付記１７）に記載の作業機械の制御システム。
（付記１９）
　前記コントローラは、
　前記積荷センサの検出データに基づいて、前記作業機が積荷状態であるか空荷状態であるかを判定し、前記積荷状態であるときの閾値を前記空荷状態であるときの閾値よりも小さくする、
　（付記１８）に記載の作業機械の制御システム。
（付記２０）
　前記積荷センサは、前記作業機の重量を検出する重量センサを含む、
　（付記１８）又は（付記１９）に記載の作業機械の制御システム。
（付記２１）
　（付記１３）から（付記２０）のいずれか一つに記載の作業機械の制御システムを備える、
　作業機械。
（付記２２）
　（付記１３）から（付記２１）のいずれか一つに記載の作業機械の制御システムを備える、
　作業機械の遠隔操作システム。
（付記２３）
　コントローラが、
　作業機械が有する作業機を動作させるために操作される操作装置からの操作信号を取得することと、
　前記作業機が所定高さ以上に上昇している上げ姿勢から下げ動作している状態で、前記操作信号の変化率が大きい場合、前記変化率が小さくなるように制御指令を出力することと、を実行する、
　作業機械の制御方法。

　１…作業機械、２…車体、２Ｆ…フロントフレーム、２Ｒ…リヤフレーム、３…アーティキュレート機構、４…キャブ、５…車輪、５Ｆ…前輪、５Ｒ…後輪、６…作業機、７…操作装置、７Ａ…走行系操作装置、７Ｂ…作業機操作装置、８…表示装置、９…遠隔コントローラ、１０…操縦シート、１１…アーティキュレートシリンダ、１２…ブーム、１３…バケット、１３Ａ…刃先端部、１３Ｂ…開口部、１３Ｃ…底面、１４…ベルクランク、１５…バケットリンク、１６…ブラケット、１７…ブラケット、１８…ブームシリンダ、１９…バケットシリンダ、２０…エンジン、２１…パワーテイクオフ、２２…動力伝達装置、２３…ブレーキ装置、２４…ステアリングポンプ、２６…作業機ポンプ、２７…積荷センサ、２８…作業機姿勢センサ、２８Ａ…ブーム角度センサ、２８Ｂ…バケット角度センサ、２９…カメラ、３０…車載コントローラ、３１…プロセッサ、３２…メインメモリ、３３…ストレージ、３４…入出力インターフェース、３５…通信インターフェース、３７…ステアリング制御弁、３８…ブーム制御弁、３９…バケット制御弁、７１…アクセルペダル、７２…ブレーキペダル、７３…ステアリングホイール、７４…前後進切換レバー、７５…ブームレバー、７６…バケットレバー、１００…制御システム、１０１…センサデータ取得部、１０２…操作信号取得部、１０３…姿勢判定部、１０４…動作判定部、１０５…閾値設定部、１０６…走行制御部、１０７…作業機制御部、１０８…送信部、２００…遠隔操作システム、２０１…作業現場、２０２…遠隔操作室、２０３…通信システム、３００…ダンプトラック、７００…操作装置、ＡＸａ…回動軸（第１回動軸）、ＡＸｂ…回動軸（第２回動軸）、ＡＸｃ…回動軸、ＡＸｄ…回動軸、ＡＸｅ…回動軸、ＡＸｆ…回動軸、ＣＸｆ…回転軸、ＣＸｒ…回転軸、ＲＬ…規定ライン。

Claims

　コントローラを備え、
　前記コントローラは、
　作業機械が有する作業機のバケットがチルト動作とダンプ動作とを繰り返す所定動作の有無を判定し、
　前記所定動作が有ったと判定され前記所定動作の動作速度が閾値を超過したと判定した場合、前記動作速度が閾値以下になるように制御指令を出力する、
　作業機械の制御システム。
　前記コントローラは、
　前記作業機の姿勢を検出する作業機姿勢センサの検出データに基づいて、前記作業機の高さが所定高さ以上であるか否かを判定する、
　請求項１に記載の作業機械の制御システム。
　前記コントローラは、
　前記バケットの底面が前方に向かって下方に傾斜しているか否かを判定する、
　請求項１に記載の作業機械の制御システム。
　前記作業機械は、前輪と後輪とを有し、
　前記前輪の回転軸と前記後輪の回転軸とを結ぶラインを規定ラインとした場合、
　前記コントローラは、
　前記バケットの底面が前記規定ラインに対して前方に向かって下方に傾斜しているか否かを判定する、
　請求項３に記載の作業機械の制御システム。
　前記作業機は、前記作業機械の車体に第１回動軸を中心に回動可能に連結されるブームを有し、前記バケットは、前記ブームに第２回動軸を中心に回動可能に連結され、
　前記コントローラは、
　前記第２回動軸が前記第１回動軸よりも上方に配置されているか否かを判定する、
　請求項４に記載の作業機械の制御システム。
　前記コントローラは、
　前記バケットを動作させるために操作されるバケットレバーからの操作信号に基づいて、前記所定動作の有無を判定する、
　請求項１に記載の作業機械の制御システム。
　前記バケットレバーが前記バケットレバーの中立位置よりも一方側に操作されることにより前記バケットがチルト動作し、前記中立位置よりも他方側に操作されることにより前記バケットがダンプ動作し、
　前記コントローラは、
　前記バケットレバーが前記中立位置よりも一方側と他方側とに往復操作された回数が所定時間において所定回数以上であると判定した場合、前記所定動作が有ると判定する、
　請求項６に記載の作業機械の制御システム。
　前記コントローラは、
　前記操作信号の振幅に基づいて、前記所定動作の動作速度が前記閾値を超過したか否かを判定する、
　請求項７に記載の作業機械の制御システム。
　　前記コントローラは、
　前記バケットレバーからの操作信号が取得されている状態で、前記操作信号の振幅が小さくなるように、前記制御指令を出力する、
　請求項８に記載の作業機械の制御システム。
　請求項１に記載の作業機械の制御システムを備える、
　作業機械。
　請求項１に記載の作業機械の制御システムを備える、
　作業機械の遠隔操作システム。
　コントローラが、
　作業機械が有する作業機の高さが所定高さ以上であるか否かを判定することと、
　前記作業機の高さが所定高さ以上であると判定した場合、前記作業機のバケットがチルト動作とダンプ動作とを繰り返す所定動作の有無を判定することと、
　前記所定動作が有ったと判定し前記所定動作の動作速度が閾値を超過したと判定した場合、前記動作速度が閾値以下になるように制御指令を出力することと、を含む、
　作業機械の制御方法。
　コントローラを備え、
　前記コントローラは、
　作業機械が有する作業機を動作させるために操作される操作装置からの操作信号を取得し、
　前記作業機が上昇している上げ姿勢から下げ動作している状態で、前記操作装置が急操作され前記作業機械の重量バランスが変化する場合、前記操作信号の変化率が小さくなるように制御指令を出力する、
　作業機械の制御システム。
　前記コントローラは、
　前記作業機の姿勢を検出する作業機姿勢センサの検出データに基づいて、前記作業機が前記上げ姿勢であるか否かを判定する、
　請求項１３に記載の作業機械の制御システム。
　前記コントローラは、
　前記作業機の姿勢を検出する作業機姿勢センサの検出データ又は前記操作信号に基づいて、前記作業機が前記下げ動作しているか否かを判定する、
　請求項１３に記載の作業機械の制御システム。
　前記作業機は、前記作業機械の車体に第１回動軸を中心に回動可能に連結されるブームと、前記ブームに第２回動軸を中心に回動可能に連結されるバケットと、を有し、
　前記上げ姿勢であることは、前記第２回動軸が前記第１回動軸よりも上方に配置されることを含む、
　請求項１３に記載の作業機械の制御システム。
　前記コントローラは、
　前記操作信号の変化率が閾値を超過すると判定した場合、前記変化率が閾値以下になるように制御指令を出力する、
　請求項１３に記載の作業機械の制御システム。
　前記コントローラは、
　前記作業機の積荷状態を検出する積荷センサの検出データに基づいて、前記閾値を変更する、
　請求項１７に記載の作業機械の制御システム。
　前記コントローラは、
　前記積荷センサの検出データに基づいて、前記作業機が積荷状態であるか空荷状態であるかを判定し、前記積荷状態であるときの閾値を前記空荷状態であるときの閾値よりも小さくする、
　請求項１８に記載の作業機械の制御システム。
　前記積荷センサは、前記作業機の重量を検出する重量センサを含む、
　請求項１８に記載の作業機械の制御システム。
　請求項１３に記載の作業機械の制御システムを備える、
　作業機械。
　請求項１３に記載の作業機械の制御システムを備える、
　作業機械の遠隔操作システム。
　コントローラが、
　作業機械が有する作業機を動作させるために操作される操作装置からの操作信号を取得することと、
　前記作業機が所定高さ以上に上昇している上げ姿勢から下げ動作している状態で、前記操作信号の変化率が大きい場合、前記変化率が小さくなるように制御指令を出力することと、を実行する、
　作業機械の制御方法。