WO2025253434A1

WO2025253434A1 - 電子制御装置

Info

Publication number: WO2025253434A1
Application number: PCT/JP2024/020177
Authority: WO
Inventors: 周三秋山
Original assignee: Mitsubishi Electric Mobility Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Mobility Corp
Priority date: 2024-06-03
Filing date: 2024-06-03
Publication date: 2025-12-11
Anticipated expiration: 2026-12-03

Abstract

本開示に係る電子制御装置は、モータを駆動制御する電子制御装置であって、インバータはモータに電力を供給し、電源リレーは電源とインバータとの接続を断続し、モータリレーはインバータとモータとの接続を断続し、駆動システムは、モータのモータ端子電圧を検出し、モータ端子電圧が予め定めた電圧基準値を超えるとき、インバータに電源リレーとの接続を遮断し、かつ、電位基準点と接続させ、モータリレーにインバータとモータを接続させる。

Description

電子制御装置

　本開示は、電子制御装置、例えば、車両用電子制御装置に関する。

　モータを制御する電子制御装置には、インバータ、電源リレーおよびフェールセーフ回路を有するものがある。電源リレーは、電源からインバータへの電力供給を断続する。フェールセーフ回路は、モータの相ごとにモータリレーを有する。モータリレーは、インバータからモータへの電力供給を断続する。例えば、特許文献１に記載の車両搭載機器用モータアクチュエータは、異常が検出されるときインバータのスイッチング素子をオフ状態とし、モータロータの回転速度が所定回転速度以下になったとき、電源リレーとモータリレーを同時にオフ状態とする。モータの回転により発生する逆起電力がインバータ、モータリレー、電源リレーなどを構成する回路素子の耐圧を超えなくなるので、二次的な故障が防止される。

特許第７２０２２０４号公報

　しかしながら、特許文献１に記載の車両搭載機器用モータアクチュエータは、異常もしくは故障の発生箇所、または、その状態によっては、インバータのスイッチング素子をオフ状態にした後でモータ回転速度が所定回転速度以下になる状況を監視できないことがある。また、さらに一定時間経過後に電源リレーとモータリレーを遅れてオフ状態にできないことがある。例えば、電源リレー駆動回路におけるオフ故障、モータリレー駆動回路におけるオフ故障、モータ回転センサの異常、ＣＰＵの異常など、モータアクチュエータを構成する部品では異常が発生することがある。その場合、電源リレーとモータリレーのオフ状態への遅延制御が実現できない。モータが高速で回転すると、逆起電力により耐圧を超える電圧が電源に向けて発生することで回路素子が故障するリスクが生じる。

　本開示の第１の態様は、モータを駆動制御する電子制御装置であって、前記モータに電力を供給するインバータと、電源と前記インバータとの接続を断続する電源リレーと、前記インバータと前記モータとの接続を断続するモータリレーと、前記モータのモータ端子電圧を検出し、前記モータ端子電圧が予め定めた電圧基準値を超えるとき、前記インバータに前記電源リレーとの接続を遮断し、かつ、電位基準点と接続させ、前記モータリレーに前記インバータと前記モータを接続させる駆動システムと、を備える。

　本開示によれば、モータの逆起電力により回路素子が故障するリスクを低減または防止できる。

実施形態１に係る電子制御装置の構成例を示す図である。実施形態１に係るモータリレー／インバータ駆動回路の構成例を示す図である。実施形態１に係る電子制御装置の動作例を示すフローチャートである。実施形態２に係る電子制御装置の構成例を示す図である。

　以下、図面を参照して本開示の実施形態について説明する。各図に共通または対応する要素には同一の符号を付し、特に断らない限り、その説明を援用する。
＜実施形態１＞
　まず、本開示の実施形態１について説明する。図１は、本実施形態に係る電子制御装置の構成例を示す図である。図１の例では、電子制御装置は、車両用の制御ユニットＣＵ１として構成されている。制御ユニットＣＵ１は、電動パワーステアリング装置ＰＳ１による操舵支援に応用されている。本願では、操舵支援制御を、アシスト制御と呼ぶこともある。
　制御ユニットＣＵ１は、電源回路１、ＩＧ　Ｉ／Ｆ回路２、トルクセンサＩ／Ｆ回路３、ＣＡＮ通信回路４、ＣＰＵ５、モータリレー駆動回路１０、電源リレー駆動回路１１、駆動回路１２、電源リレー１３、インバータ１４、モータリレー１５、モータ角度センサ１６およびモータ１７を備える。モータリレー駆動回路１０、電源リレー駆動回路１１、駆動回路１２のインバータ駆動回路１２Ｉは、モータ１７を駆動するために電源リレー１３、インバータ１４およびモータリレー１５を制御する駆動システムを構成する。

　制御ユニットＣＵ１には、コネクタを用いて電源２０、イグニッション機構ＩＧ２１、トルクセンサ２２およびＣＡＮＢＵＳ２３が接続される。コネクタは、例えば、制御ユニットＣＵ１の筐体または基板に設置される。
　電源２０は、制御ユニットＣＵ１に電力を供給する。電源２０は、例えば、直流電力を供給可能とする蓄電池である。電源２０の正極は、制御ユニットＣＵ１の電源回路１の一端に接続される。電源２０の負極は、電位基準点に接続される。電位基準点は、基準電位を与える基準点である。
　制御ユニットＣＵ１は、電源２０から供給される電力を消費して動作する。電源回路１は、電源２０から供給される電力を制御ユニットＣＵ１内の各デバイスに分配する。

　イグニッション機構ＩＧ２１は、車両の動作機構の起動（オン）または停止（オフ）を制御するスイッチング機構である。車両の動作機構には、電動パワーステアリング装置ＰＳ１が含まれる。イグニッション機構ＩＧ２１は、起動または停止を示すイグニッション信号を制御ユニットＣＵ１に出力する。
　ＩＧ　Ｉ／Ｆ（Ignition Interface）回路２は、イグニッション機構ＩＧ２１から入力されるイグニッション信号を待ち受ける。ＩＧ　Ｉ／Ｆ回路２は、制御ユニットＣＵ１の動作停止中に起動を示すイグニッション信号が入力されるとき、制御ユニットＣＵ１を起動させる。ＩＧ　Ｉ／Ｆ回路２は、電源回路１を起動して制御ユニットＣＵ１の各デバイスへの電力供給を開始させる。その後、ＣＰＵ５は、起動処理を開始する。
　ＩＧ　Ｉ／Ｆ回路２は、制御ユニットＣＵ１の動作中に停止を示すイグニッション信号が入力されるとき、制御ユニットＣＵ１の動作を停止させる。ＩＧ　Ｉ／Ｆ回路２は、ＣＰＵ５に停止処理（シャットダウン）を開始させる。停止処理の終了後、ＩＧ　Ｉ／Ｆ回路２は、電源回路１を停止して制御ユニットＣＵ１内の各デバイスへの電力供給を停止させる。

　トルクセンサ２２は、ステアリングホイール（図示せず）の回転により生ずる操舵トルクを検出し、検出した操舵トルクを制御ユニットＣＵ１に通知する。
　トルクセンサ　Ｉ／Ｆ（Interface）回路３は、トルクセンサ２２から通知される操舵トルクをＣＰＵ５に通知する。
　ＣＡＮＢＵＳ（Controller Area Network BUS）２３は、ＣＡＮ規格に従って複数のデバイスを有線で各種のデータを通信可能に接続する通信路である。ＣＡＮ規格は、ＩＳＯ１１８９８で規定された通信方式の一例である。ＣＡＮＢＵＳ２３は、車両に設置された他デバイスと通信可能とする。他デバイスには、車両の運転状況を示す車両情報を取得する各種の計器が含まれうる。他デバイスには、例えば、速度計、横加速度センサもしくはヨーレートセンサ、などが含まれる。
　ＣＡＮ通信回路４は、ＣＰＵ５と他デバイスとをＣＡＮＢＵＳ２３を経由して接続する。ＣＡＮ通信回路４は、ＣＰＵ５との他デバイスとの通信を中継する。ＣＡＮ通信回路４は、車両内の計器から車両の運転状況を示す車両情報を取得することができる。

　モータ１７は、例えば、三相ブラシレスモータである。モータ１７は、モータ巻線１７Ｍを有する。図１の例では、モータ巻き線１７Ｍは、三相巻線である。即ち、モータ巻線１７Ｍは、それぞれＵ相巻線、Ｖ相巻線およびＷ相巻線を備える。モータ巻線１７Ｍは、Ｕ相巻線、Ｖ相巻線およびＷ相巻線を結線して巻線組として構成される。モータ巻線の結線構造は、スター結線、Ｙ結線、などのいずれでもよい。スター結線では、Ｕ相巻線、Ｖ相巻線およびＷ相巻線それぞれの他端がいずれも１個の結節点に結節されてなる。Ｙ結線では、Ｕ相巻線、Ｖ相巻線およびＷ相巻線のうち各２相の他端が、それぞれ１個の結節点で結節される。従って、Ｙ結線で構成される三相巻線は、３個の結節点を有する。いずれの結線構造でも、各相巻線の一端に対応する相の交流電力が供給される。結節点のいずれか１点、または、巻線の一端のいずれか１点が電位基準点に接続される。

　モータ１７は、回転子を備える。回転子は、モータ巻線１７Ｍが発生した誘導磁場が届く位置に永久磁石を有する。モータ１７が三相ブラシレスモータである場合には、モータ巻線１７Ｍは固定子をなす。モータ巻線１７Ｍは、インバータ１４から供給される三相交流電力により交流の磁場を発生させ、それぞれ回転子を回転させる。図１において、Ｕ、Ｖ、Ｗは、それぞれモータ巻線１７ＭのＵ相、Ｖ相、Ｗ相を示す。

　図１の例では、モータ１７の回転子は、電動パワーステアリング装置ＰＳ１のステアリング機構に係合する。回転子の回転により発生するトルクが、運転者の操舵を補助するアシストトルクをなす。ステアリング機構は、アシストトルクにより車両に備わる車輪の向きを制御する。本願では、モータ１７の回転子の回転速度を、モータ１７の回転速度、または、単に回転数と呼ぶことがある。
　なお、本開示では、モータ１７が三相ブラシレスモータである場合を主とするが、これには限られない。モータ１７は、四相以上の多相巻線を有する多相モータであってもよい。

　モータリレー駆動回路１０は、ＣＰＵ５から通知される動作モード情報に対応する断続状態にモータリレー１５の状態を制御する。モータリレー駆動回路１０は、断続状態を示すモータリレー制御信号を生成し、生成したモータリレー制御信号をモータリレー１５に出力する。
　例えば、モータリレー駆動回路１０は、ＣＰＵ５から通常モードが指示される場合、モータリレー１５の状態をオン状態と定める。モータリレー駆動回路１０は、オン指令を示すモータリレー制御信号をモータリレー１５に出力する。
　モータリレー駆動回路１０に、ＣＰＵ５から異常モードが通知される場合、モータリレー１５の状態をオフ状態と定める。モータリレー駆動回路１０は、オフ指令を示すモータリレー制御信号をモータリレー１５に出力する。

　モータリレー１５は、モータリレー駆動回路１０から入力されるモータリレー制御信号に従ってインバータ１４とモータ巻線１７Ｍとの接続を断続する。
　例えば、モータリレー１５は、モータリレー駆動回路１０からオン指令を示すモータリレー制御信号が入力されるとき、インバータ１４とモータ巻線１７Ｍを接続し、インバータ１４から供給される電力をモータ巻線１７Ｍに供給する。モータリレー１５は、モータリレー駆動回路１０からオフ状態を示すモータリレー制御信号が入力されるとき、インバータ１４とモータ巻線１７Ｍとの接続を遮断し、インバータ１４からの電力供給を遮断する。

　モータリレー１５は、相ごとにスイッチング素子を備える。個々のスイッチング素子は、基端に印加される電気信号の電圧に従って一端と他端との接続を電気的に開閉する。スイッチング素子は、例えば、ＭＯＳＦＥＴ（Metal-Oxide-Semiconductor Field-Effect Transistor、金属酸化膜半導体電界効果トランジスタ）である。ＭＯＳＦＥＴは、一般にソース、ドレイン、および、ゲートを備える。ソース、ドレイン、および、ゲートは、それぞれ一端、他端、および、基端に相当する。オン指令を示すモータリレー制御信号は、基準電位よりも有意に高い高電圧値で指示される。オフ指令を示すモータリレー制御信号は、高電圧値よりも有意に低い低電圧値で指示される。

　電源リレー駆動回路１１は、ＣＰＵ５から通知される動作モード情報に対応する断続状態に電源リレー１３の状態を制御する。電源リレー駆動回路１１は、対応する断続状態を示す電源リレー制御信号を生成し、生成した電源リレー制御信号を電源リレー１３に出力する。例えば、電源リレー駆動回路１１は、ＣＰＵ５から通常モードが指示される場合、電源リレー１３の状態をオン状態と定める。電源リレー駆動回路１１は、オン指令を示す電源リレー制御信号を電源リレー１３に出力する。
　電源リレー駆動回路１１は、ＣＰＵ５から異常モードが通知される場合、電源リレー１３の状態をオフ状態と定める。電源リレー駆動回路１１は、オフ指令を示す電源リレー制御信号を電源リレー１３に出力する。

　電源リレー１３は、電源リレー駆動回路１１から入力される電源リレー制御信号に従って電源２０とインバータ１４との接続を断続する。
　例えば、電源リレー１３は、電源リレー駆動回路１１からオン指令を示す電源リレー制御信号が入力されるとき、電源２０とインバータ１４を接続し、電源２０から供給される電力をインバータ１４に供給する。電源リレー１３は、電源リレー駆動回路１１からオフ指令を示す電源リレー制御信号が入力されるとき、電源２０とインバータ１４との接続を遮断して、電源２０からの電力供給を遮断する。
　電源リレー１３は、２個のスイッチング素子を備え、直列に接続される。電源リレー１３に備わるスイッチング素子の個数は１個または３個以上であってもよい。但し、電源リレー１３において複数のスイッチング素子が直列に接続されることで、電源リレー１３全体に印加される電圧が複数のスイッチング素子間でそれぞれの電気抵抗に基づいて分配されるので耐圧が確保される。

　次に、インバータ１４の構成例について説明する。インバータ１４は、上段スイッチング素子群１４Ｕと、下段スイッチング素子群１４Ｄ、および、抵抗素子群１４Ｒを備える。上段スイッチング素子群１４Ｕは「上アーム」とも呼ばれ、下段スイッチング素子群１４Ｄは「下アーム」とも呼ばれる。
　上段スイッチング素子群１４Ｕは、相ごとに１個のスイッチング素子、計３個のスイッチング素子を備える。以下、上段スイッチング素子群１４Ｕに属する個々のスイッチング素子を「上段スイッチング素子」と呼ぶことがある。
　下段スイッチング素子群１４Ｄは、相ごとに１個のスイッチング素子、計３個のスイッチング素子を備える。以下、下段スイッチング素子群１４Ｄに属する個々のスイッチング素子を「下段スイッチング素子」と呼ぶことがある。
　抵抗素子群１４Ｒは、相ごとに１個の抵抗素子、計３個の抵抗素子を備える。

　上段スイッチング素子の一端は、全ての相で共通の電源リレー１３の他端に接続される。
　上段スイッチング素子の他端は、相ごとに対応する下段スイッチング素子の一端およびモータリレー１５の一端に接続される。
　下段スイッチング素子の一端は、相ごとに対応する上段スイッチング素子の他端およびモータリレー１５の一端に接続される。
　下段スイッチング素子の他端は、相ごとに対応する抵抗素子の一端に接続される。
　抵抗素子の一端は、相ごとに対応する下段スイッチング素子の他端に接続される。抵抗素子の他端は、いずれも電位基準点に接続される。

　他の観点では、インバータ１４は、相ごとに上段スイッチング素子、下段スイッチング素子、および、抵抗素子が直列に接続された回路素子群を有する。この回路素子群は、「レッグ」とも呼ばれる。各相について、上段スイッチング素子の他端と下段スイッチング素子の一端との結節点は、モータリレー１５を経由してモータ巻線１７Ｍの一端と接続される。
　上段スイッチング素子と下段スイッチング素子は、駆動回路１２からそれぞれの基端に入力されるスイッチング信号に従って一端と他端との接続を断続する。ある相について上段スイッチング素子がオン指令に従い両端を閉鎖し、対応する下段スイッチング素子がオフ指令に従い両端を開放するとき、電源リレー１３から供給される電力がモータリレー１５を経由してモータ巻線１７Ｍに供給される。上段スイッチング素子がオフ指令に従い両端を開放し、対応する下段スイッチング素子がオン指令に従い両端を閉鎖するとき、上段スイッチング素子の他端における電位が基準電位に近づく。そのため、インバータ１４は、相ごとに異なる位相で周期的にオン指令とオフ指令が繰り返されるスイッチング信号に基づいて、電圧が周期的に変動する交流電流がモータリレー１５を経由してモータ巻線１７Ｍに供給される。

　次に、駆動回路１２の構成例について説明する。駆動回路１２は、インバータ駆動回路１２Ｉと、モータ電流検出回路１２Ｍと、異常検出部１２Ａと、を備える。駆動回路１２のインバータ駆動回路１２Ｉは、インバータ１４に対してＣＰＵ５から通知される電流の制御量に従って三相交流電力をモータ巻線１７Ｍに供給させる。インバータ駆動回路１２Ｉは、ＣＰＵ５から通知されるモータ１７の回転数およびモータ１７の回転角に基づいて三相座標上の電圧指令値を相ごとに算出する。インバータ駆動回路１２Ｉは、インバータ１４の段および相のセットごとに、対応する相の電圧指令値に基づいてＰＷＭ（Pulse Width Modulation）信号をスイッチング信号として生成する。ＰＷＭ信号は、予め定めた搬送波周期ごとに第１の値と第２の値を繰り返す二値信号である。

　より具体的には、インバータ駆動回路１２Ｉは、予め定めた搬送波周期ごとに波形が繰り返される搬送波を生成する。搬送波は、例えば、三角波である。インバータ駆動回路１２Ｉは、相ごとの電圧指令値の値域が搬送波を示す信号値の値域と等しくなるように、その電圧指令値を正規化する。インバータ駆動回路１２Ｉは、正規化後の電圧指令値と搬送波の信号値に基づいて相ごとにオン指令またはオフ指令を示すスイッチング信号を生成する。インバータ駆動回路１２Ｉは、相ごとに電圧指令値が搬送波の信号値よりも大きい期間において上段のスイッチング信号の値としてオン指令を示す値（例えば、１）を設定し、下段のスイッチング信号の値としてオフ指令を示す値（例えば、０）を設定する。インバータ駆動回路１２Ｉは、設定した値を示すスイッチング信号を段および相からなるセットごとについて生成し、生成したスイッチング信号をインバータ１４に出力する。

　インバータ駆動回路１２Ｉには、ＣＰＵ５から回生制動モードを示す動作モード情報が通知される場合がある。この場合、インバータ駆動回路１２Ｉは、例えば、上段の各相に対してオフ状態を示すスイッチング信号を生成し、下段の各相に対してオン状態を示すスイッチング信号を生成する。これに代え、インバータ駆動回路１２Ｉは、上段の各相に対してオン状態を示すスイッチング信号を生成し、下段の各相に対してオフ状態を示すスイッチング信号を生成してもよい。インバータ駆動回路１２Ｉは、生成したスイッチング信号をインバータ１４に出力する。
　インバータ駆動回路１２Ｉには、ＣＰＵ５から異常モードを示す動作モード情報が入力される場合がある。その場合、インバータ駆動回路１２Ｉは、全ての相と段のセットに対してインバータ１４のスイッチング素子の状態をオフ状態とする。そこで、インバータ駆動回路１２Ｉは、全ての相と段のセットに対してオフ指令を示すスイッチング信号をインバータ１４に出力する。

　モータ電流検出回路１２Ｍは、インバータ１４からモータリレー１５を経由してモータ巻線１７Ｍに供給される電流をモータ電流として相ごとに検出する。モータ電流検出回路１２Ｍは、インバータ１４に備わる抵抗素子の両端に生じる電圧を検出する。検出される電圧は、モータ巻線１７Ｍに生じるモータ端子電圧に相当する。また、その電圧は、その抵抗素子を流れる電流の電流値に比例する。従って、抵抗素子の抵抗値とモータ巻線１７Ｍの抵抗値が既知であれば、検出される電圧は、モータ電流とみなすことができる。モータ電流検出回路１２Ｍは、相ごとに検出したモータ電流をＣＰＵ５に出力する。

　異常検出部１２Ａは、インバータ１４の動作状況を監視し、動作の異常を検出する。異常検出部１２Ａは、例えば、モータ電流検出回路１２Ｍと同様に相ごとのモータ電流を検出し、検出したモータ電流が予め定めた基準範囲内にあるか否かに基づき異常が生じたか否かを判定する。ここで、相ごとに過大もしくは過小な電流が生じたか否が検出される。異常検出部１２Ａは、各相のモータ電流の全ての相にわたる総和を算出し、算出した総和が予め定めた許容範囲内にあるか否かに基づき異常が生じたか否かを判定してもよい。理想的にはモータ電流の総和は常にゼロになるため、モータ電流が複数の相間で均衡しているか否かが検出される。異常検出部１２Ａは、異常を検出する場合、異常検出を示す異常検出情報をＣＰＵ５に通知する。

　ＣＰＵ５は、制御ユニットＣＵ１のコンピュータシステムを構成する。ＣＰＵ５は、予めインストールされたプログラムに記述された指令に従って制御ユニットＣＵ１の機能を実現ならびに制御するための各種の処理を実行する。
　ＣＰＵ５は、操舵支援（アシスト制御）および動作モードを制御する。
　ＣＰＵ５は、例えば、駆動回路１２から異常検出情報が入力されないとき、動作モードを通常モードとして判定する。ＣＰＵ５は、通常モードでは、アシスト制御を実行する。

　ＣＰＵ５は、アシスト制御を実行する際、操舵トルクと車両情報に基づいてモータ巻線１７Ｍに電力を供給するための制御量を演算する。ＣＰＵ５は、公知の操舵支援制御方法に従って、操舵トルクと車両情報に基づいて目標トルクを算出する。ＣＰＵ５には、トルクセンサ２２からトルクセンサＩ／Ｆ回路３を経由して操舵トルクが通知される。ＣＰＵ５は、公知の演算手法を用いて目標トルクと操舵トルクとの差分が減少するようにモータ巻線１７Ｍに対する電流の制御量を算出する。ＣＰＵ５は、例えば、ＭＴＰＡ（Maximum Torque Per Ampere）制御、ＭＴＰＶ（Maximum Torque Per Flux）制御などのいずれの手法を用いてもよい。ＣＰＵ５は、算出した制御量を駆動回路１２に出力する。

　ＣＰＵ５は、駆動回路１２から異常検出情報が入力されるとき、動作モードを異常モードとして判定する。
　なお、ＣＰＵ５は、インバータ１４の異常検出情報を他のデバイスから取得してもよい。その場合、駆動回路１２は、異常検出部１２Ａを省略することができる。他のデバイスとして、例えば、制御ユニットＣＵ１は、専用の異常検出回路を備えてもよい。
　ＣＰＵ５は、異常モードにおいてアシスト制御を停止させる。ＣＰＵ５は、モータリレー駆動回路１０、電源リレー駆動回路１１、および、駆動回路１２に、それぞれ異常モードを示す動作モード情報を通知する。これにより、電源リレー駆動回路１１に電源リレー１３のスイッチング状態をオフ状態に、モータリレー駆動回路１０にモータリレー１５のスイッチング状態をオフ状態に制御する。また、駆動回路１２は、その系統のインバータ１４に備わる全てのスイッチング素子のスイッチング状態をオフ状態に制御する。

　なお、ＣＰＵ５は、モータ角度センサ１６からモータ１７に備わる回転子の回転角の情報が入力される。ＣＰＵ５は、入力された回転角の情報に基づいてモータ１７の単位時間当たりの回転数および回転方向を算出する。単位時間当たりの回転数が回転速度に相当する。ＣＰＵ５は、入力された最新の回転角から次に新しい回転角を差し引いて得られる差分値を回転角のサンプリング周期で除算して回転数を算出する。ＣＰＵ５は、算出した回転速度が正値であるか否かにより回転方向を判定することができる。ＣＰＵ５は、モータ１７の回転速度および回転方向の情報をアシスト制御に用いる。
　なお、ＣＰＵ５には、モータ１７の回転速度および回転方向の情報を他のデバイスから取得してもよい。その場合、ＣＰＵ５は、モータ回転数とモータ回転方向を算出する処理を省略することができる。他のデバイスとして、例えば、制御ユニットＣＵ１は、モータ角度センサ１６に代え、回転速度センサを備えてもよい。

　ＣＰＵ５には、駆動回路１２からインバータ１４の各部の電流の情報が通知される。例えば、インバータ１４からモータ巻線１７Ｍに供給される相ごとの電流値が通知される。ＣＰＵ５は、通知される電流値をアシスト制御に用いる。
　ＣＰＵ５は、駆動回路１２から異常検出情報が入力されることでインバータ１４における異常を検知することができる。このとき、ＣＰＵ５は、動作モードを異常モードと判定し、異常モードを示す動作モード情報を、その系統に係るモータリレー駆動回路１０、電源リレー駆動回路１１、および、駆動回路１２に出力する。

　モータリレー／インバータ駆動回路１８は、モータ端子に相ごとに接続され、モータ端子を電力供給源として動作する。モータ端子は、モータ巻線１７Ｍの一端もしくは、それに接続される端子に相当する。即ち、モータリレー／インバータ駆動回路１８は、モータ端子から供給される電力を消費して動作する。モータリレー／インバータ駆動回路１８は、主に受動素子を含んで構成される。これにより、消費電力が抑制される。
　モータリレー／インバータ駆動回路１８は、モータ端子電圧を検出し、検出したモータ端子電圧が予め定めた電圧基準値を超えるか否かを相ごとに判定する。モータ端子電圧は、モータ端子に生じる電圧に相当する。　

　モータリレー／インバータ駆動回路１８は、検出したモータ端子電圧が予め定めた電圧基準値を超える場合、モータリレーに対してインバータ１４とモータ１７を接続させる。モータリレー／インバータ駆動回路１８は、その場合、インバータ１４に対して電位基準点と接続させる。モータリレー１５とインバータ１４の下段スイッチング素子により回生電流経路が形成されるので、モータ１７の回転による電磁誘導による逆起電力が生じ電磁ブレーキが作用する。モータ１７の回転速度が低下するため、モータ１７の高速回転により発生する逆起電力により耐圧を超える電圧が印加されることに起因する回路素子に障害が発生するリスクを低減または回避することができる。

　次に、モータリレー／インバータ駆動回路１８の構成例について説明する。図２は、モータリレー／インバータ駆動回路１８の構成例を示す図である。モータリレー／インバータ駆動回路１８は、電源回路３０、モータ端子電圧判定回路３１、駆動信号保持回路３２、インバータ上段オフ駆動回路３３、インバータ下段オン駆動回路３４、モータリレーオン駆動回路３５および整流素子３８を備える。
　電源回路３０は、蓄電素子（図示せず）を有し、整流素子３８を挟んで相ごとにモータ端子と接続される。整流素子３８は、モータ端子から電源回路３０に流れる電流を通過し、電源回路３０からモータ端子への逆流を回避する。
　電源回路３０は、モータ端子から整流して供給される電力を保持し、予め定めた一定時間以上定電圧を出力する。即ち、モータ端子電圧は予め定めた電圧下限値よりも低下した場合や、電源２０からの電力供給が停止しても、電源回路３０は、その極大値をなす一定のモータ端子電圧を保持し、一定時間以上その電圧を有する電力をモータリレー／インバータ駆動回路１８内の他の回路に供給する。別の観点では、電源回路は、時間経過に応じて変動する交流のモータ端子電圧を安定化させて定電圧を有する直流の電力を供給する機能を担う。ここで、電源回路３０の蓄電素子は、整流素子３８を経由して流入する電力を蓄積し、蓄積された電力をモータリレー／インバータ駆動回路１８内の他の回路に供給する。蓄電素子は、例えば、コンデンサである。

　モータ端子電圧判定回路３１は、電源回路３０から供給される電力を用いて動作する。モータ端子電圧判定回路３１は、少なくともいずれか１相でモータ端子電圧が予め定めた電圧基準値を超えるか否かを判定する。電圧基準値として、モータ１７に生じる逆起電力により個々の回路素子に印加される電圧が、その耐圧よりも低くなる電圧を与える逆起電力を設定しておけばよい。この回路素子とは、例えば、電源リレー１３、インバータ１４、モータリレー１５など、電源２０からモータ１７までの電力の供給経路をなす部材もしくは構成要素が該当する。基準値は、１通りの固定値であってもよいし、ヒステリシスをもった値であってもよい。例えば、モータ端子電圧の上昇局面において電圧基準値を超えることの判定に用いられる電圧基準値は、モータ端子電圧の低下局面において電圧基準値以下になることの判定に用いられる電圧基準値よりも小さくてもよい。
　モータ端子電圧判定回路３１は、モータ端子電圧が電圧基準値を超えるか否かを示す判定結果信号を、駆動信号保持回路３２を経由してインバータ上段オフ駆動回路３３、インバータ下段オン駆動回路３４およびモータリレーオン駆動回路３５に出力する。

　駆動信号保持回路３２は、モータ端子電圧判定回路３１から入力される判定結果信号が、モータ端子電圧が電圧基準値を超えることを示す場合、その出力を駆動信号として予め定めた一定時間以上保持する。
　駆動信号保持回路３２は、モータ端子電圧判定回路３１から入力される判定結果信号が、モータ端子電圧が電圧基準値以下であることを示す状態に変化した後、変化前の出力を一定時間以上継続する。

　インバータ上段オフ駆動回路３３は、電源回路３０から供給される電力を用いて動作する。駆動信号保持回路３２から入力される判定結果信号が、モータ端子電圧が電圧基準値を超えることを示すとき、インバータ上段オフ駆動回路３３は、インバータ１４の上段スイッチング素子に対してオフ指令を示すスイッチング信号を生成し、生成したスイッチング信号をインバータ１４に出力する。インバータ１４に備わる上段スイッチング素子には、インバータ上段オフ駆動回路３３と駆動回路１２の両者からスイッチング信号が入力されることがある。その場合、インバータ１４の各相の上段スイッチング素子は、インバータ上段オフ駆動回路３３から入力されるスイッチング信号を優先する。即ち、インバータ１４の各相の上段スイッチング素子は、インバータ上段オフ駆動回路３３から入力されるスイッチング信号に従って両端を開放し、駆動回路１２から入力されるスイッチング信号を棄却する。
　駆動信号保持回路３２から入力される判定結果信号が、モータ端子電圧が電圧基準値以下であることを示すとき、インバータ上段オフ駆動回路３３は、そのスイッチング信号の出力を停止する。

　インバータ下段オン駆動回路３４は、電源回路３０から供給される電力を用いて動作する。駆動信号保持回路３２から入力される判定結果信号が、モータ端子電圧が電圧基準値を超えることを示すとき、インバータ下段オン駆動回路３４は、インバータ１４の下段スイッチング素子に対してオン指令を示すスイッチング信号を生成し、生成したスイッチング信号をインバータ１４に出力する。インバータ１４に備わる下段スイッチング素子には、インバータ下段オン駆動回路３４と駆動回路１２の両者からスイッチング信号が入力されることがある。その場合、インバータ１４の各相の下段スイッチング素子は、インバータ下段オン駆動回路３４から入力されるスイッチング信号を優先する。即ち、インバータ１４の各相の下段スイッチング素子は、インバータ下段オン駆動回路３４から入力されるスイッチング信号に従って両端を閉鎖し、駆動回路１２から入力されるスイッチング信号を棄却する。
　駆動信号保持回路３２から入力される判定結果信号が、モータ端子電圧が電圧基準値以下であることを示すとき、インバータ下段オン駆動回路３４は、そのスイッチング信号の出力を停止する。

　モータリレーオン駆動回路３５は、電源回路３０から供給される電力を用いて動作する。駆動信号保持回路３２から入力される判定結果信号が、モータ端子電圧が電圧基準値を超えることを示すとき、モータリレーオン駆動回路３５は、モータリレー１５のスイッチング素子に対してオン指令を示すスイッチング信号を生成し、生成したスイッチング信号をモータリレー１５に出力する。モータリレー１５に備わるスイッチング素子には、モータリレーオン駆動回路３５とモータリレー駆動回路１０の両者からスイッチング信号が入力されることがある。その場合、モータリレー１５の各相のスイッチング素子はモータリレーオン駆動回路３５から入力されるスイッチング信号を優先する。即ち、モータリレー１５の各相のスイッチング素子は、モータリレーオン駆動回路３５から入力されるスイッチング信号に従って両端を閉鎖し、モータリレー駆動回路１０から入力されるスイッチング信号を棄却する。
　駆動信号保持回路３２から入力される判定結果信号が、モータ端子電圧が電圧基準値以下であることを示すとき、モータリレーオン駆動回路３５は、そのスイッチング信号の出力を停止する。

　上記のようにインバータ上段オフ駆動回路３３、インバータ下段オン駆動回路３４およびモータリレーオン駆動回路３５に２種類のスイッチング信号が入力される場合には、それぞれ異なる指示が伝達されることになる。そのような事象は、例えば、外力が加わることでモータ１７が高速回転してモータ端子電圧が電圧基準値を超える場合などに生じる。外力は、車両の運転中にタイヤが縁石に乗り上げるなどの事象により生じることがある。このような場合には、モータリレー／インバータ駆動回路１８からの指令を優先して、モータ１７の回生電流経路を形成することで回路素子が故障するリスクを低減または防止することができる。

　モータ１７の回生電流経路が形成されるとモータ端子電圧が低下する。その場合には、モータ端子電圧が電圧基準値よりも高い状態から、電圧基準値以下の状態に変化するため、モータ端子電圧判定回路３１から出力される判定結果信号が変動する。この状態で、モータリレー１５のオン状態とインバータ１４の下段スイッチング素子のオン状態を直ちに解除すると、モータ１７の回転により生ずる逆起電力によりモータ端子電圧が上昇する。モータ端子電圧が電圧基準値以下の状態から電圧基準値よりも高い状態に変動するため、モータ端子電圧判定回路３１から出力される判定結果信号が再度変動する。そのため、モータリレー１５の状態がオフ状態からオン状態に遷移し、インバータ１４の下段スイッチング素子の状態がオフ状態からオン状態に遷移する。モータリレー１５とインバータ１４のいずれも短時間でオン状態とオフ状態が切り替わりハンチングが生じることがある。そこで、駆動信号保持回路３２により判定結果信号の値を一定時間保持することで、ハンチング動作が回避される。そのため、モータ１７の回転速度ならびに回生電流が十分に低減するまで回生電流経路が維持される。

　また、制御ユニットＣＵ１が動作していない場合でも、外力が加わることでモータ１７が高速回転してモータ端子電圧が電圧基準値を超えることがある。そのような事象は、例えば、運転がなされていない車両においてジャッキアップする場合などに生じうる。このような場合でも、モータリレー／インバータ駆動回路１８は、モータ端子を電力供給源とし、モータ端子から供給される電力を消費して動作することが可能である。この動作により、モータ１７の回生電流経路を形成して回路素子が故障するリスクを低減または防止することができる。

　なお、モータ端子電圧判定回路３１は、モータ端子電圧が電圧基準値を超えるか否かを示す判定状態出力を出力可能とする出力インタフェースを備えてもよい。モータ端子電圧判定回路３１は、例えば、判定状態出力をＣＰＵ５に出力する。ＣＰＵ５は、モータ端子電圧判定回路３１から入力される判定状態出力を用いてモータ端子電圧が電圧基準値を超えているか否かを監視することができる。
　モータ端子電圧判定回路３１は、機能オン／オフを示す機能オン／オフ指令を入力可能とする入力インタフェースを備えてもよい。モータ端子電圧判定回路３１は、例えば、ＣＰＵ５から入力される機能オン／オフ指令に従って、自部の機能を開始または停止する。この機能オン／オフとは、インバータ上段オフ駆動回路３３、インバータ下段オン駆動回路３４、モータリレーオン駆動回路３５によるスイッチング制御をオン／オフの対象とする。即ち、オン／オフの対象とする機能は、モータ１７の回生電流経路を形成することによる回生制動である。
　モータ端子電圧判定回路３１は、機能オフが指示されている場合には、モータ端子電圧を監視し、モータ端子電圧が電圧基準値を超えている場合、モータ端子電圧が電圧基準値を超えるか否かを示す判定結果信号を棄却し、より後段の駆動信号保持回路３２に出力しない。その場合、モータ端子電圧が電圧基準値を超えていても、モータ端子電圧判定回路３１は、モータ端子電圧が電圧基準値以下であることを示す判定結果信号を駆動信号保持回路３２に出力する。

　但し、モータ端子電圧判定回路３１は、機能オフが指示されている場合でも、モータ端子電圧が電圧基準値を超えているか否かを示す判定状態出力をＣＰＵ５に出力してもよい。よって、ＣＰＵ５は、モータ端子電圧判定回路３１の機能を停止させた状態でもモータ端子電圧が電圧基準値を超えているか否かを監視することができる。そのため、モータ端子電圧判定回路３１の機能がオフに設定されていても、ＣＰＵ５は、状況に応じてモータ端子電圧判定回路３１に対して機能オンに切り替えることができる。

　次に、本実施形態に係る制御ユニットＣＵ１の動作例について説明する。図３は、本実施形態に係る制御ユニットＣＵ１の動作例を示すフローチャートである。
（ステップＳ０２）制御ユニットＣＵ１は、起動を示すイグニッション信号が入力されると動作を開始する。ＣＰＵ５には、トルクセンサ２２からトルクセンサ情報とＣＡＮＢＵＳ２３から車両情報が入力される。
（ステップＳ０４）ＣＰＵ５は、トルクセンサ情報と車両情報に基づいてモータ巻線１７Ｍに供給するアシスト電流値を演算する。アシスト電流値は、モータ１７の回転によるアシストトルクの発生に要する電流値に相当する。アシストトルクは、操舵トルクと車両情報に基づく目標トルクを与えるためのトルクの調整量に相当する。

（ステップＳ０６）ＣＰＵ５は、算出したアシスト電流値に基づいてアシスト制御を行う。ここで、ＣＰＵ５は、モータ巻線１７Ｍに対するアシスト電流値を駆動回路１２に通知する。駆動回路１２は、ＣＰＵ５から通知されたアシスト電流値を有する三相交流電力を供給させるためのスイッチング信号を生成する。駆動回路１２は、生成したスイッチング信号をインバータ１４に出力する。インバータ１４は、駆動回路１２から入力されるスイッチング信号に従って三相交流電力を、モータリレー１５を経由してモータ巻線１７Ｍに供給する。モータ巻線１７Ｍは、駆動回路１２から供給される三相交流電力に基づく誘導磁場により回転子を回転させる。

（ステップＳ０８）駆動回路１２は、インバータ１４の動作状況を監視し、異常が発生したか否かを判定する。インバータ１４に異常が検出されるとき（ステップＳ０８　ＹＥＳ）、駆動回路１２は異常検出を示す異常検出情報をＣＰＵ５に出力する。その後、ステップＳ１０の処理に進む。異常が検出されないとき（ステップＳ０８　ＮＯ）、ステップＳ０２の処理に戻る。よって、インバータ１４に異常が発生するまでアシスト制御が継続する。
（ステップＳ１０）ＣＰＵ５は、モータリレー駆動回路１０、電源リレー駆動回路１１および駆動回路１２に対し、それぞれ異常モードを示す動作モード情報を出力する。モータリレー駆動回路１０、電源リレー駆動回路１１および駆動回路１２は、それぞれモータリレー１５、電源リレー１３およびインバータ１４の全てのスイッチング素子に対するオフ指令を通知する。

（ステップＳ１２）モータリレー／インバータ駆動回路１８が動作中であるとき（ステップＳ１２　ＹＥＳ）、ステップＳ１４の処理に進む。モータリレー／インバータ駆動回路１８の動作が停止しているとき（ステップＳ１２　ＮＯ）、図３の処理を終了する。
（ステップＳ１４）モータリレー／インバータ駆動回路１８のモータ端子電圧判定回路３１は、モータ端子電圧が予め定めた電圧基準値を超えているか否かを判定する。超えていると判定されるとき（ステップＳ１４　ＹＥＳ）、ステップＳ１６の処理に進む。超えていないと判定されるとき（ステップＳ１４　ＮＯ）、ステップＳ１４の処理を繰り返す。
（ステップＳ１６）インバータ上段オフ駆動回路３３は、インバータ１４に全ての相の上段スイッチング素子に対するオフ指令を示すスイッチング信号を出力する。インバータ下段オン駆動回路３４は、インバータ１４に全ての相の下段スイッチング素子に対するオン指令を示すスイッチング信号を出力する。モータリレーオン駆動回路３５は、モータリレー１５にスイッチング素子に対するオン指令を示すスイッチング信号を出力する。

（ステップＳ１８）モータ端子電圧判定回路３１は、モータ端子電圧が電圧基準値以下であるか否かを判定する。電圧基準値以下と判定されるとき（ステップＳ１８　ＹＥＳ）、ステップＳ２０の処理に進む。電圧基準値を超えていると判定されるとき（ステップＳ１８　ＮＯ）、ステップＳ１８の処理を繰り返す。
（ステップＳ２０）インバータ上段オフ駆動回路３３は、インバータ１４に全ての相の上段スイッチング素子に対するオフ指令を示すスイッチング信号の出力を停止する。インバータ下段オン駆動回路３４は、インバータ１４に全ての相の下段スイッチング素子に対するオン指令を示すスイッチング信号の出力を停止する。モータリレーオン駆動回路３５は、モータリレー１５にスイッチング素子に対するオン指令を示すスイッチング信号の出力を停止する。これにより、インバータ１４の上段スイッチング素子に対するオフ状態の解除、インバータ１４の下段スイッチング素子に対するオン状態の解除およびモータリレー１５のスイッチング素子に対するオン状態の解除が指示される。その後、ステップＳ１２の処理に戻る。

　よって、本実施形態に係るモータリレー／インバータ駆動回路１８によれば、電源２０からの電力供給が絶たれてもモータ１７の回転により発生する逆起電力に基づきモータ端子から供給される電力により動作することができる。電源リレー駆動回路１１、モータリレー駆動回路１０などのオフ故障、モータ角度センサ１６の故障、ＣＰＵ５の故障などによれば、モータ１７には電源２０からの電力供給が絶たれる。このような場合でも、モータリレー／インバータ駆動回路１８は、動作を継続することができる。

　また、モータリレー／インバータ駆動回路１８によれば、モータ１７が高速回転することでモータ端子電圧が高くなる場合には、モータリレー１５とインバータ１４の下段スイッチング素子を用いて回生電流経路を構成することができる。そのため、モータ１７の回転による電磁誘導により逆起電力が生じ、その制動力により回転速度を低下させることができる。また、モータリレー１５とインバータ１４の下段スイッチング素子によれば、回生電流経路の電気抵抗が比較的低く抑えられるため、モータ巻線１７Ｍにより強い誘導磁場が生じる。強い誘導磁場により制動力が強化することで、モータ１７の回転速度を早期に低下することができる。

　＜実施形態２＞
　次に、本開示の実施形態２について説明する。図４は、本実施形態に係る電子制御装置の構成例を示す図である。図２の例では、電子制御装置は、車両用の制御ユニットＣＵ２として構成されている。制御ユニットＣＵ２は、電動パワーステアリング装置ＰＳ２による操舵支援に応用されている。以下の説明では、実施形態１との差異点を主とする。

　制御ユニットＣＵ２は、制御部６、電源リレー１３、インバータ１４、モータリレー１５およびモータ１７を備える。
　制御ユニットＣＵ２には、電源２０、イグニッション機構ＩＧ２１、トルクセンサ２２およびＣＡＮＢＵＳ２３が接続される。
　制御部６は、電源部６Ｓ、モータ端子電圧判定部６ＭＶ、モータリレー駆動部６ＭＤ、電源リレー駆動部６ＰＤ、インバータ駆動部６Ｉ、異常監視部６Ｍおよびモータ角度検出部６Ａを備える。

　電源部６Ｓは、電源回路３０（図１）と同様の機能を有する。即ち、電源部６Ｓは、電源２０から供給される電力を制御ユニットＣＵ２内の各デバイス（制御部６を構成する他のデバイスも含む）に分配する。但し、電源部６Ｓは、モータ端子を電力供給源として制御部６を動作させることができる。電源部６Ｓは、例えば、電源回路３０（図２）と同様の構成を備える。即ち、電源部６Ｓは、整流素子とコンデンサを有し、モータ端子から供給される電力をコンデンサに蓄積する。コンデンサに蓄積された電力を制御部６内の各デバイスに放電する。

　モータ端子電圧判定部６ＭＶは、モータ端子電圧判定回路３１（図２）と同様の機能を有する。即ち、モータ端子電圧判定部６ＭＶは、いずれかの相についてモータ端子電圧が予め定めた電圧基準値を超えるか否かを判定し、その判定結果を示す判定結果信号をモータリレー駆動部６ＭＤおよびインバータ駆動部６Ｉに出力する。なお、モータ端子電圧判定部６ＭＶは、モータ端子電圧が設定された所定電圧以下になった時点から予め定めた一定時間以上経過するまでモータ端子電圧が予め定めた電圧基準値を超えることを示す判定結果信号の出力を継続する。

　モータリレー駆動部６ＭＤは、モータリレー駆動回路１０（図１）と同様の機能を有する。
　電源リレー駆動部６ＰＤは、電源リレー駆動回路１１（図１）と同様の機能を有する。
　インバータ駆動部６Ｉは、ＣＰＵ５（図１）によるアシスト制御と同様の機能とインバータ駆動回路１２Ｉ（図１）と同様の機能を有する。

　異常監視部６Ｍは、異常検出部１２Ａ（図１）と異常監視部５Ａ（図１）と同様の機能を有する。異常監視部６Ｍは、検出した異常検出情報をモータリレー駆動部６ＭＤ、電源リレー駆動部６ＰＤおよびインバータ駆動部６Ｉに通知する。
　モータ角度検出部６Ａは、モータ角度センサを備える。また、モータ角度検出部６Ａは、ＣＰＵ５（図１）と同様の手法を用いてモータ角度に基づいてモータ回転数とモータ回転方向を算出する。モータ角度検出部６Ａは、算出したモータ回転数をインバータ駆動部６Ｉに通知する。

　モータリレー駆動部６ＭＤは、モータ端子電圧判定部６ＭＶからモータ端子電圧が電圧基準値を超えることを示す判定結果信号が入力されるとき、モータリレー１５のスイッチング素子に対してオン指令を示すスイッチング信号を生成し、その時点において異常が検出されているか否かに関わらず、生成したスイッチング信号をモータリレー１５に出力する。

　インバータ駆動部６Ｉは、アシスト制御に係るスイッチング信号に代え、インバータ１４の上段スイッチング素子に対してオフ指令を示すスイッチング信号とインバータ１４の下段スイッチング素子に対してオン指令を示すスイッチング信号を生成する。インバータ駆動部６Ｉは、生成したスイッチング信号をインバータ１４に出力する。

　なお、制御部６の全体または一部は、電源リレー１３、モータリレー１５とインバータ１４の一部または全部を制御することでモータ１７を駆動するための駆動システムとみなすこともできる。制御部６もしくは、制御部６を構成する各部の機能は、制御ユニットＣＵ２に備わるコンピュータシステムを用いて実現されてもよいし、専用のハードウェアを用いて実現されてもよい。コンピュータシステムは、１個以上のＣＰＵを備え、予め定めたプログラムに記述された指令で指示される処理を実行して、それらの機能を実現する。かかるコンピュータシステムとして、既存のマイクロコンピュータチップが適用されてもよい。

　よって、本実施形態に係る制御部６によっても、電源２０からの電力供給が絶たれてもモータ１７の回転により発生する逆起電力に基づきモータ端子から供給される電力により動作することができる。障害により電力供給が絶たれても、制御部６は、動作を継続することができる。
　また、制御部６によってもモータ端子電圧に基づいてモータ１７が高速回転する場合に、モータリレー１５とインバータ１４の下段スイッチング素子を用いて回生電流経路を構成することができる。そのため、モータ１７の回転による誘導起電力による制動力が生じるので回転速度を低下させることができる。

　なお、本開示の各実施形態に係る制御ユニットＣＵ１、ＣＵ２は、専用のハードウェアをもって構成されてもよいし、汎用のコンピュータシステムを含んで構成されてもよい。コンピュータシステムは、一般にプロセッサと記憶媒体を備える。プロセッサは、記憶媒体に予め非一時的に記憶されたプログラムを読み出し、読み出したプログラムを実行することによって、記憶媒体とその他のハードウェアと協働して制御ユニットＣＵ１、ＣＵ２の各部の機能を実現してもよい。上記の説明では、プロセッサがＣＰＵである場合を主としたが、これには限られない。プロセッサは、プログラムに記述された指令で指示される処理を実行する各種の集積回路であってもよい。制御ユニットＣＵ１、ＣＵ２において、モータ１７とモータ角度センサ１６が省略され、電動パワーステアリング装置ＰＳ１、ＰＳ２において制御ユニットＣＵ１、ＣＵ２とは別個に備わってもよい。また、上記の説明では、制御ユニットＣＵ１、ＣＵ２が車両の電動パワーステアリング装置に応用される場合を例にしたが、これには限られない。制御ユニットＣＵ１、ＣＵ２は、モータを動力として利用する機器、構造物、例えば、鉄道車両、自転車、エレベータ、ロボット、コンベアなどに応用されてもよい。

　以上に説明したように、本開示に係る電子制御装置（例えば、制御ユニットＣＵ１、ＣＵ２）は、モータ１７を駆動制御する電子制御装置であって、モータ１７に電力を供給するインバータ１４と、電源２０とインバータ１４との接続を断続する電源リレー１３と、インバータ１４とモータ１７との接続を断続するモータリレー１５と、モータ１７のモータ端子電圧を検出し、モータ端子電圧が予め定めた電圧基準値を超えるとき、インバータ１４に電源リレー１３との接続を遮断し、かつ、電位基準点と接続させ、モータリレー１５にインバータ１４とモータ１７を接続させる駆動システム（例えば、モータ端子電圧判定回路３１、モータリレー駆動回路１０、電源リレー駆動回路１１、インバータ駆動回路１２Ｉ、モータリレー/インバータ駆動回路１８、モータ端子電圧判定部６ＭＶ、インバータ駆動部６Ｉ、電源リレー駆動部６ＰＤ、モータリレー駆動部６ＭＤ）と、を備える。
　この構成によれば、検出されたモータ端子電圧が電圧基準値を超えるとき、インバータ１４と電源リレー１３との接続が遮断され、インバータ１４と電位基準点と接続され、インバータ１４とモータ１７とが接続される。これにより、モータリレー１５とインバータ１４によりモータ１７の回生電流経路が構成される。モータ１７の回転による逆起電力によりモータ１７に制動力が生じるため回転速度が低下する。そのため、モータ１７の高速回転による逆起電力によりインバータ１４等を構成する回路素子に耐圧を超える電圧の印加が回避される。ひいては、回路素子が故障するリスクが低減または回避される。

　なお、上記の電子制御装置は、次のように実現されてもよい。
　駆動システムは、異常が検出されるとき、インバータに前記モータへの電力供給を停止させ、電源リレーに前記電源と前記インバータとの接続を遮断させ、インバータとモータとの接続を遮断し、モータ端子電圧が電圧基準値を超えるとき、インバータと前記電源リレーとの遮断、インバータと電位基準点との接続、および、インバータとモータとの接続を優先してもよい。
　駆動システムは、異常が検出されず、モータ端子電圧が電圧基準値を超えるとき、インバータと電源リレーとの遮断、インバータと電位基準点との接続、および、インバータとモータとの接続を優先してもよい。
　上記の電子制御装置は、モータのモータ端子を電力供給源とし、駆動システムに電力を供給する電源回路を備えてもよい。

　電源回路は、モータ端子電圧が予め定めた電圧下限値よりも低下した後、駆動システムに一定時間以上電力を供給可能としてもよい。
　電子制御装置は、モータ端子電圧が電圧基準値を超えることを示す判定結果を、モータ端子電圧が電圧基準値以下になった後、一定時間以上保持する信号保持回路を備えてもよい。
　駆動システムは、所定の指示（例えば、機能オフ）に応じて、モータ端子電圧が電圧基準値を超えることを示す判定結果を棄却してもよい。
　駆動システムは、モータ端子電圧が電圧基準値を超えるか否かを示す判定結果を出力可能としてもよい。
　電子制御装置は、駆動システムの機能を実現するプロセッサを備えてもよい。

　本開示に係る電子制御装置によれば、モータの逆起電力により回路素子が故障するリスクを低減または防止できる。

　ＣＵ１，ＣＵ２…制御ユニット、ＰＳ１，ＰＳ２…電動パワーステアリング装置、１…電源回路、２…ＩＧ I/F回路、３…トルクセンサI/F回路、４…ＣＡＮ通信回路、５…ＣＰＵ、６…制御部、１０…モータリレー駆動回路、１１…電源リレー駆動回路、１２…駆動回路、１３…電源リレー、１４…インバータ、１５…モータリレー、１６…モータ角度センサ、１７…モータ、１８…モータリレー/インバータ駆動回路、２０…電源、２１…イグニッション機構ＩＧ、２２…トルクセンサ、２３…ＣＡＮＢＵＳ、３０…電源回路、３１…モータ端子電圧判定回路、３２…駆動信号保持回路、３３…インバータ上段オフ駆動回路、３４…インバータ下段オン駆動回路、３５…モータリレーオン駆動回路

Claims

　モータを駆動制御する電子制御装置であって、
　前記モータに電力を供給するインバータと、
　電源と前記インバータとの接続を断続する電源リレーと、
　前記インバータと前記モータとの接続を断続するモータリレーと、
　前記モータのモータ端子電圧を検出し、
　前記モータ端子電圧が予め定めた電圧基準値を超えるとき、
　前記インバータに前記電源リレーとの接続を遮断し、かつ、電位基準点と接続させ、
　前記モータリレーに前記インバータと前記モータを接続させる駆動システムと、を備える
　電子制御装置。
　前記駆動システムは、
　異常が検出されるとき、
　前記インバータに前記モータへの電力供給を停止させ、
　前記電源リレーに前記電源と前記インバータとの接続を遮断させ、
　前記インバータと前記モータとの接続を遮断し、
　前記モータ端子電圧が前記電圧基準値を超えるとき、
　前記インバータと前記電源リレーとの遮断、
　前記インバータと前記電位基準点との接続、および
　前記インバータと前記モータとの接続を優先する
　請求項１に記載の電子制御装置。
　前記駆動システムは、
　異常が検出されず、前記モータ端子電圧が前記電圧基準値を超えるとき、
　前記インバータと前記電源リレーとの遮断、
　前記インバータと前記電位基準点との接続、および
　前記インバータと前記モータとの接続を優先する
　請求項１に記載の電子制御装置。
　前記モータのモータ端子を電力供給源とし、
　前記駆動システムに電力を供給する電源回路を備える
　請求項１に記載の電子制御装置。
　前記電源回路は、
　前記モータ端子電圧が予め定めた電圧下限値よりも低下した後、前記駆動システムに一定時間以上電力を供給可能とする
　請求項４に記載の電子制御装置。
　前記モータ端子電圧が前記電圧基準値を超えることを示す判定結果を、モータ端子電圧が電圧基準値以下になった後、一定時間以上保持する信号保持回路を備える
　請求項５に記載の電子制御装置。
　前記駆動システムは、
　所定の指示に応じて、前記モータ端子電圧が前記電圧基準値を超えることを示す判定結果を棄却する
　請求項５に記載の電子制御装置。
　前記駆動システムは、前記モータ端子電圧が前記電圧基準値を超えるか否かの判定結果を出力可能とする
　請求項５に記載の電子制御装置。
　前記駆動システムの機能を実現するプロセッサを備える
　請求項１に記載の電子制御装置。