WO2025115700A1

WO2025115700A1 - 減速機

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Publication number: WO2025115700A1
Application number: PCT/JP2024/040983
Authority: WO
Inventors: 祐吾乃木; 仁宮本; 和幸坂井; 義宏坂井
Original assignee: Komatsu Ltd
Current assignee: Komatsu Ltd
Priority date: 2023-11-30
Filing date: 2024-11-19
Publication date: 2025-06-05
Anticipated expiration: 2026-05-30
Also published as: JP2025088536A

Abstract

減速機（１）は、サンギア（２１）と、複数のプラネタリギア（２２）と、キャリア（２３）と、複数のシャフト（１１）と、サンギア伝達経路（１３）と、キャリア伝達経路（１４）と、を有する。複数のプラネタリギア（２２）は、サンギア（２１）の周囲に配置され、サンギア（２１）と噛み合う。キャリア（２３）は、複数のプラネタリギア（２２）を回転可能に支持する。リングギア（２４）は、複数のプラネタリギア（２２）の周囲に配置され、複数のプラネタリギア（２２）と噛み合う。複数のシャフト（１１）は、各々に電動モータ（２）の出力が入力可能である。サンギア伝達経路（１３）は、シャフト（１１）に入力された動力を、サンギア（２１）に伝達してサンギア（２１）を回転させる。キャリア伝達経路（１４）は、シャフト（１１）に入力された動力を、キャリア（２３）に伝達してキャリア（２３）を回転させる。

Description

減速機

　本発明は、減速機に関する。

　従来、作業機械には、走行のために遊星ギア機構が設けられた減速機が用いられている（例えば、特許文献１参照）。遊星ギア機構は、サンギアと、サンギアの周囲に配置された複数のプラネタリギアと、複数のプラネタリギアの周囲に配置されたリングギアと、を備えており、複数のプラネタリギアは、プラネタリキャリアに支持されている。

　特許文献１に示す減速機では、駆動源として油圧モータを用いており、油圧モータからの入力を減速して出力することによって走行が行われている。

特開２００２－１３０３９４号公報

　しかしながら、従来の減速機において高速化のために駆動源として電動モータを用いた場合、出力トルクが足らない場合があった。

　本開示は、出力トルクを向上することが可能な減速機を提供することを目的とする。
（課題を解決するための手段）

　第１の開示に係る減速機は、サンギアと、複数のプラネタリギアと、キャリアと、複数の入力軸と、サンギア伝達経路と、キャリア伝達経路と、を有する。複数のプラネタリギアは、サンギアの周囲に配置され、サンギアと噛み合う。キャリアは、複数のプラネタリギアを回転可能に支持する。リングギアは、複数のプラネタリギアの周囲に配置され、複数のプラネタリギアと噛み合う。複数の入力軸は、各々にモータの出力が入力可能である。サンギア伝達経路は、入力軸に入力された動力を、サンギアに伝達してサンギアを回転させる。キャリア伝達経路は、入力軸に入力された動力を、キャリアに伝達してキャリアを回転させる。

　第２の開示に係る減速機は、サンギアと、複数のプラネタリギアと、キャリアと、入力軸と、キャリア伝達経路と、を備える。複数のプラネタリギアは、サンギアの周囲に配置され、サンギアと噛み合う。リングギアは、複数のプラネタリギアの周囲に配置され、複数のプラネタリギアと噛み合う。入力軸は、モータの出力が入力可能であり、サンギアが固定されている。キャリア伝達経路は、入力軸に入力された動力を、キャリアに伝達して前記キャリアを回転させる。
（発明の効果）

　本開示によれば、出力トルクを向上することが可能な減速機を提供することができる。

本開示にかかる実施形態１の減速機の全体構成を示す斜視図である。本開示にかかる実施形態１の減速機の全体構成を示す斜視図である。本開示にかかる実施形態１の減速機の歯車列の説明図である。本開示にかかる実施形態１の減速機を第１方向側から視た図である。本開示にかかる実施形態１の減速機を第２方向側から視た図である。本開示にかかる実施形態１の減速機を図４ＡのＢ方向から視た側面図である。図４ＡのＣＣ´間の矢視断面図である。本開示にかかる実施形態２の減速機の歯車列の説明図である。

　本開示にかかる実施の形態の減速機について図面を参照しながら以下に説明する。本開示の減速機は、例えば、作業機械または車両の走行装置に用いることができる。作業機械としては、例えば、ブルドーザ、ホイールローダ、およびショベル等を挙げることができる。また、本開示の減速機は走行装置に限らず、変速機に用いてもよいし、作業機械が旋回体を有する場合、旋回体を旋回するスイングマシナリに用いてもよい。また、本開示の減速機は、作業機械の作業機の関節における揺動に用いてもよい。更に、本開示の減速機が適用される対象は、作業機械または車両に限らなくてもよく、例えば、ロボット等に用いてもよく、電動モータの動力を減速して出力する構成に用いることができる。

　（実施形態１）
　（減速機１の概要）
　図１は、本開示にかかる実施形態１の減速機１の全体構成を示す斜視図である。図２は、図１とは反対側から視た減速機１の全体構成を示す斜視図である。図３は、本実施形態１の減速機１の歯車列の説明図である。

　本実施形態の減速機１は、図１～図３に示すように、複数のシャフト１１と、遊星ギア機構１２と、サンギア伝達経路１３と、キャリア伝達経路１４と、を有する。図１に示すように、複数のシャフト１１は、互いに平行に配置されている。各々のシャフト１１には、図３に示すように、電動モータ２（モ―タの一例）の出力が入力可能である。各々のシャフト１１には、電動モータ２の出力軸が連結可能である。図１に示すように、本実施形態１の減速機１は、３つのシャフト１１を有している。なお、図３の歯車列の説明図では、シャフト１１は２つのみ示されている。本実施形態１では、シャフト１１が入力軸の一例に対応する。

　図３に示すように、遊星ギア機構１２には、サンギアシャフト４３（後述する）から駆動力が伝達され、遊星ギア機構１２から減速された駆動力が出力される。シャフト１１に沿った入力軸方向Ａのうち、電動モータ２の出力がシャフト１１に入力される方向が第１方向Ａ１で示され、第１方向Ａ１と反対方向が第２方向Ａ２で示されている。遊星ギア機構１２は、シャフト１１よりも第１方向Ａ１側に配置されている。

　図３に示すように、サンギア伝達経路１３は、シャフト１１に入力された動力を、遊星ギア機構１２のサンギア２１に伝達してサンギア２１を回転させる（図３の点線参照）。キャリア伝達経路１４は、シャフト１１に入力された動力を、遊星ギア機構１２のキャリア２３に伝達してキャリア２３を回転させる（図３の一点鎖線参照）。

　（遊星ギア機構１２）
　図２に示すように、遊星ギア機構１２は、サンギア２１と、複数のプラネタリギア２２と、キャリア２３と、リングギア２４と、を有する。図４Ａは、減速機１を第１方向Ａ１側から視た図である。図４Ｂは、減速機１を第２方向Ａ２側から視た図である。図２および図４Ａに示すように、サンギア２１は、サンギアシャフト４３に固定されている。サンギアシャフト４３は、シャフト１１と平行に配置されている。図３において、サンギア２１の歯数はＺ１と示されている。

　図２および図４Ａに示すように、複数のプラネタリギア２２は、サンギア２１の周囲に配置されている。各々のプラネタリギア２２は、サンギア２１に噛み合っている。サンギア２１が回転することによって、プラネタリギア２２は自転する。本実施形態では、遊星ギア機構１２は、３つのプラネタリギア２２を有している。図３において、プラネタリギア２２の歯数がＺ２と示されている。なお、図３の歯車列の説明図では、プラネタリギア２２は２つのみ示されている。

　キャリア２３は、複数のプラネタリギア２２を回転可能に支持する。図５は、図４Ａの矢印Ｂ方向に沿って視た減速機１の側面図である。図６は、図４のＣＣ´間の矢視断面図である。キャリア２３は、図５および図６に示すように、サンギアシャフト４３に対して回転可能にサンギアシャフト４３の周囲に配置されている。キャリア２３は、プラネタリギア支持部３１と、ギア配置部３２と、接続部３３と、を有する。

　プラネタリギア支持部３１は、図６に示すように、例えば、筒状である。プラネタリギア支持部３１は、サンギアシャフト４３を中心として、サンギアシャフト４３の周囲に配置されている。プラネタリギア支持部３１には、図１および図２に示すように、複数の貫通孔３１ａが形成されており、貫通孔３１ａには、プラネタリギア２２を支持するプラネタリギアシャフト３４が配置されている。プラネタリギアシャフト３４は、入力軸方向Ａに沿って配置されている。プラネタリギアシャフト３４の第１方向Ａ１側の端と第２方向Ａ２側の端は、プラネタリギア支持部３１の貫通孔３１ａの縁に固定されている。プラネタリギア２２は、貫通孔３１ａの内側に配置されており、プラネタリギアシャフト３４に回転可能に取り付けられている。

　ギア配置部３２は、図６に示すように、筒状である。ギア配置部３２は、サンギアシャフト４３を中心としてサンギアシャフト４３の周囲に配置されている。ギア配置部３２は、プラネタリギア支持部３１の第２方向Ａ２側に配置されている。ギア配置部３２は、プラネタリギア支持部３１よりも径が小さい。ギア配置部３２には、後述する第４駆動用ギア５２が固定されている。

　接続部３３は、図５および図６に示すように、プラネタリギア支持部３１とギア配置部３２を繋ぐ。接続部３３は、プラネタリギア支持部３１の第２方向Ａ２側の端からサンギアシャフト４３に向かって形成され、ギア配置部３２の第１方向Ａ１側の端に繋がっている。上述のような構成のキャリア２３が回転することによって、複数のプラネタリギア２２はサンギア２１を中心に公転する。

　リングギア２４は、複数のプラネタリギア２２の周囲を囲むように配置されている。リングギア２４は、内側に向かって歯が突出しており、各々のプラネタリギア２２と噛み合っている。図３に示すように、リングギア２４から動力が出力される。リングギア２４の回転が、減速機１の出力となる。

　（サンギア伝達経路１３）
　サンギア伝達経路１３は、図３に示すように、シャフト１１に入力された動力を伝達して、サンギア２１を回転駆動する。サンギア伝達経路１３は、第１駆動用ギア４１と、第２駆動用ギア４２と、サンギアシャフト４３と、を有する。第１駆動用ギア４１は、各々のシャフト１１に固定されている。第１駆動用ギア４１は、シャフト１１の回転とともに回転する。本実施形態の減速機１には、図１および図４Ｂに示すように、３つのシャフト１１が設けられているため、第１駆動用ギア４１は３つ設けられている。なお、図４Ｂに示すように、シャフト１１および第１駆動用ギア４１は、サンギアシャフト４３を中心とする同一円周上に配置されている。第１駆動用ギア４１は、図５に示すように、遊星ギア機構１２の第２方向Ａ２側に配置されている。図３において、第１駆動用ギア４１の歯数がＺ６と示されている。なお、図３の歯車列の説明図では、第１駆動用ギア４１は２つのみ示されている。

　第２駆動用ギア４２は、複数の第１駆動用ギア４１の内側に配置されている。第２駆動用ギア４２は、各々の第１駆動用ギア４１と噛み合っている。第２駆動用ギア４２は、サンギアシャフト４３に固定されている。第２駆動用ギア４２は、遊星ギア機構１２の第２方向Ａ２側に配置されている。図３において、第２駆動用ギア４２の歯数がＺ４と示されている。

　サンギアシャフト４３には、第２駆動用ギア４２とサンギア２１が固定されている。サンギアシャフト４３は、入力軸方向Ａに沿って配置されている。サンギアシャフト４３は、複数のシャフト１１の中心に配置されている。

　本実施形態１では、第１駆動用ギア４１は、第１サンギア駆動用ギアの一例に対応し、第２駆動用ギア４２は、第２サンギア駆動用ギアの一例に対応する。

　（キャリア伝達経路１４）
　キャリア伝達経路１４は、シャフト１１に入力された動力を伝達して、キャリア２３を回転駆動する。

　キャリア伝達経路１４は、図３に示すように、複数の第３駆動用ギア５１と、第４駆動用ギア５２と、を有する。第３駆動用ギア５１は、図５に示すように、各々のシャフト１１に固定されている。複数の第３駆動用ギア５１は、第１駆動用ギア４１の第１方向Ａ１側に配置されている。複数の第３駆動用ギア５１は、図４Ａに示すように、サンギアシャフト４３を中心とする同一円周上に配置されている。複数の第３駆動用ギア５１は、キャリア２３のギア配置部３２の外側に、ギア配置部３２を囲むように配置されている。本実施形態１の減速機１には、図２および図４Ａに示すように、３つの第３駆動用ギア５１が設けられている。図３において、第３駆動用ギア５１の歯数がＺ７と示されている。なお、図３の歯車列の説明図では、第３駆動用ギア５１は２つのみ示されている。

　第４駆動用ギア５２は、図５および図６に示すように、キャリア２３のギア配置部３２に固定されている。第４駆動用ギア５２は、ギア配置部３２の外周に配置されている。第４駆動用ギア５２は、複数の第３駆動用ギア５１の内側に配置されている。第４駆動用ギア５２は、各々の第３駆動用ギア５１に噛み合っている。図３において、第４駆動用ギア５２の歯数がＺ５と示されている。

　本実施形態１では、第３駆動用ギア５１は、第１キャリア駆動用ギアの一例に対応し、第４駆動用ギア５２は、第２キャリア駆動用ギアの一例に対応する。

　（動力の伝達）
　本実施形態の減速機１の動力の伝達について説明する。なお、複数のシャフト１１の全部に電動モータからの動力を入力しなくてもよく、一部にのみ電動モータからの動力を入力してもよい。

　サンギア伝達経路１３における動力の伝達について説明する。図３に示すように、電動モータ２の動力がシャフト１１に入力されることによってシャフト１１が回転すると、第１駆動用ギア４１が回転する。第１駆動用ギア４１の回転によって、第１駆動用ギア４１と噛み合っている第２駆動用ギア４２が回転し、サンギアシャフト４３が回転する。サンギアシャフト４３の回転によって、サンギアシャフト４３に固定されているサンギア２１が回転する。サンギア２１の回転によって、プラネタリギア２２がプラネタリギアシャフト３４を中心に自転する。

　次に、キャリア伝達経路１４における動力の伝達について説明する。電動モータ２の動力がシャフト１１に入力されることによってシャフト１１が回転すると、第３駆動用ギア５１が回転する。第３駆動用ギア５１の回転によって、第３駆動用ギア５１と噛み合っている第４駆動用ギア５２が回転する。第４駆動用ギア５２の回転によって、キャリア２３が回転する。キャリア２３の回転によって、複数のプラネタリギア２２がサンギア２１を中心に公転する。

　サンギア伝達経路１３によるプラネタリギア２２の自転と、キャリア伝達経路１４によるプラネタリギア２２の公転の差分がリングギア２４に伝達され、リングギア２４が回転し、リングギア２４の回転が外部に出力される。

　本実施形態の減速機１では、第１駆動用ギア４１の歯数Ｚ６と、第２駆動用ギア４２の歯数Ｚ４と、サンギア２１の歯数Ｚ１と、プラネタリギア２２の歯数Ｚ２を調整することで、プラネタリギア２２の自転を制御することができる。

　また、本実施形態の減速機１では、第３駆動用ギア５１の歯数Ｚ７と、第４駆動用ギア５２の歯数Ｚ５を調整することで、キャリア２３の回転を制御してプラネタリギア２２の公転を制御することができる。

　このように、本実施形態の減速機１では、プラネタリギア２２の自転と公転を独立してコントロールすることができる。

　（減速比）
　本実施形態の減速機１では、入力軸と出力軸との減速比Ｉは、I＝｛Ｉ１×Ｉ２×（Ｉ３－１）｝／（Ｉ１×Ｉ３－Ｉ２）、Ｉ１＝Ｚ４／Ｚ６、Ｉ２＝Ｚ５／Ｚ７、およびＩ３＝１＋（Ｚ３／Ｚ１）で表わすことができる。減速比は、２００以上に設定する方が好ましい。一例として、Ｚ１＝２６、Ｚ２＝２５、Ｚ３＝７６、Ｚ４＝２６、Ｚ５＝４２、Ｚ６＝２９、Ｚ７＝１２とすると、減速比Ｉ＝５３２とすることができる。

　（特徴等）
　本実施形態の減速機１は、図３に示すように、電動モータ２の出力が入力可能な複数のシャフト１１と、シャフト１１に入力された動力を、サンギア２１に伝達してサンギア２１を回転させるサンギア伝達経路１３と、シャフト１１に入力された動力を、キャリア２３に伝達してキャリア２３を回転させるキャリア伝達経路１４と、を備える。このように、複数のシャフト１１の各々に電動モータ２の出力を入力可能なため、電動モータ２の数を多くすることで、減速機１に入力するトルクを大きくでき、出力トルクを向上することができる。

　（実施形態２）
　次に、本実施形態２の減速機１０１について説明する。本実施形態２の減速機１０１は、実施形態１の減速機１とは、電動モータ２からの動力が入力される軸が異なっている。実施形態１の減速機１では、シャフト１１に電動モータ２からの動力が入力されているが、本実施形態２の減速機１０１では、サンギアシャフト４３に電動モータ２からの動力が入力される。本実施形態２において、実施形態１と同様の機能を有する構成については、実施形態１と同じ符号を付して説明を省略する。

　図７は、本実施形態２の減速機１０１の歯車列の説明図である。本実施形態２の減速機１０１は、遊星ギア機構１２と、サンギアシャフト４３と、キャリア伝達経路１１４と、を有する。サンギアシャフト４３に、電動モータ２からの動力が入力される。これによって、サンギアシャフト４３が回転する。サンギア２１は、サンギアシャフト４３に固定されているため、サンギアシャフト４３とともに回転する。サンギア２１の回転によって、プラネタリギア２２が自転する。本実施形態２では、サンギアシャフト４３がサンギア伝達経路に相当する（図７の点線参照）。

　キャリア伝達経路１１４は、サンギアシャフト４３に入力された動力を伝達して、キャリア２３を回転駆動する（図７の一点鎖線参照）。キャリア伝達経路１１４は、第２駆動用ギア４２と、第１駆動用ギア４１と、シャフト１１と、第３駆動用ギア５１と、第４駆動用ギア５２と、を有する。

　電動モータ２の出力によってサンギアシャフト４３が回転すると、サンギアシャフト４３に固定されている第２駆動用ギア４２も回転する。第２駆動用ギア４２の回転によって、第２駆動用ギア４２と噛み合っている複数の第１駆動用ギア４１が回転する。複数の第１駆動用ギア４１の回転によって、各々の第１駆動用ギア４１が固定されているシャフト１１が回転し、シャフト１１に固定されている第３駆動用ギア５１も回転する。複数の第３駆動用ギア５１の回転によって、複数の第３駆動用ギア５１と噛み合っている第４駆動用ギア５２が回転する。第４駆動用ギア５２はキャリア２３に固定されているため、第４駆動用ギア５２の回転によって、キャリア２３が回転する。キャリア２３の回転によって、プラネタリギア２２がサンギア２１の周りを公転する。

　本実施形態２では、サンギアシャフト４３が入力軸の一例に対応し、第２駆動用ギア４２が第３キャリア駆動用ギアの一例に対応し、第１駆動用ギア４１が第４キャリア駆動用ギアに対応し、第３駆動用ギア５１が第５キャリア駆動用ギアの一例に対応し、第４駆動用ギア５２が第６キャリア駆動用ギアの一例に対応する。

　本実施形態の減速機１０１では、サンギア２１の歯数Ｚ１と、プラネタリギア２２の歯数Ｚ２を調整することで、プラネタリギア２２の自転を制御することができる。

　また、本実施形態の減速機１０１では、第２駆動用ギア４２の歯数Ｚ４と、第１駆動用ギア４１の歯数Ｚ６と、第３駆動用ギア５１の歯数Ｚ７と、第４駆動用ギア５２の歯数Ｚ５と、を調整することで、キャリア２３の回転を制御してプラネタリギア２２の公転を制御することができる。

　このように、本実施形態の減速機１０１においても、実施形態１の減速機１と同様に、プラネタリギア２２の自転と公転を独立してコントロールすることができる。

　本実施形態の減速機１０１において、入力軸と出力軸との減速比Ｉは、I＝｛Ｉ２×（Ｉ３－１）｝／（Ｉ１×Ｉ３－Ｉ２）、Ｉ１＝Ｚ４／Ｚ６、Ｉ２＝Ｚ５／Ｚ７、およびＩ３＝１＋（Ｚ３／Ｚ１）で表わすことができる。Ｚ１＝２６、Ｚ２＝２５、Ｚ３＝７６、Ｚ４＝２６、Ｚ５＝４２、Ｚ６＝２９、Ｚ７＝１２とすると、減速比Ｉ＝５９３となり、実施形態１よりも高減速比を得ることができ、出力トルクを向上することが可能となる。

　（特徴等）
　本実施形態２の減速機１０１は、電動モータ２の出力が入力可能であり、サンギア２１が固定されたサンギアシャフト４３と、サンギアシャフト４３に入力された動力を、キャリア２３に伝達してキャリア２３を回転させるキャリア伝達経路１１４と、を備える。電動モータ２の出力をサンギアシャフト４３に入力することによって、高減速比を得ることができ、出力トルクを向上することができる。また、本実施形態２の減速機１０１は、電動モータ２からの動力の入力が１か所であっても、高出力トルクを得ることができる。

　（他の実施の形態）
　以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。

　（Ａ）
　上記実施形態１、２では、図３および図７に示すように、入力軸方向Ａに沿ってギアが３列配置されているが、３列に限らなくてもよく、４列以上であってもよい。

　（Ｂ）
　上記実施形態１、２の減速機１、１０１では、シャフト１１が３つ設けられており、シャフト１１に配置された第１駆動用ギア４１および第３駆動用ギア５１も３つずつ設けられているが、３つに限らなくてもよく、２つまたは４つ以上であってもよい。

　（Ｃ）
　上記実施形態１、２の減速機１、１０１では、３つのプラネタリギア２２が設けられているが、３つに限らなくてもよく、２つまたは４つ以上であってもよい。また、プラネタリギア２２の数は、シャフト１１の数と異なっていてもよい。

　（Ｄ）
　上記実施形態１において、シャフト１１は、図６に示すように１つの部材で構成されているが、複数の部材が繋がって構成されていてもよい。上記実施形態２において、サンギアシャフト４３は、図６に示すように１つの部材で構成されているが、複数の部材が繋がって構成されていてもよい。

　（Ｅ）
　上記実施形態では、モータの一例として電動モータ２が用いられているが、これに限らなくてもよく、例えば、油圧モータが用いられてもよい。

　本開示の減速機は、出力トルクを向上することが可能な効果を有し、作業機械の走行装置および変速機等として有用である。

１　　　：減速機
２　　　：電動モータ（モータ）
１１　　：シャフト（入力軸）
１２　　：遊星ギア機構
１３　　：サンギア伝達経路
１４　　：キャリア伝達経路
２１　　：サンギア
２２　　：プラネタリギア
２３　　：キャリア
２４　　：リングギア
３１　　：プラネタリギア支持部
３１ａ　：貫通孔
３２　　：ギア配置部
３３　　：接続部
３４　　：プラネタリギアシャフト
４１　　：第１駆動用ギア（第１サンギア駆動用ギア、第４キャリア駆動用ギア）
４２　　：第２駆動用ギア（第２サンギア駆動用ギア、第３キャリア駆動用ギア）
４３　　：サンギアシャフト（入力軸）
５１　　：第３駆動用ギア（第１キャリア駆動用ギア、第５キャリア駆動用ギア）
５２　　：第４駆動用ギア（第２キャリア駆動用ギア、第６キャリア駆動用ギア）
１０１　：減速機
１１４　：キャリア伝達経路

Claims

　サンギアと、
　前記サンギアの周囲に配置され、前記サンギアと噛み合う複数のプラネタリギアと、
　前記複数のプラネタリギアを回転可能に支持するキャリアと、
　前記複数のプラネタリギアの周囲に配置され、前記複数のプラネタリギアと噛み合うリングギアと、
　各々にモータの出力が入力可能な複数の入力軸と、
　前記入力軸に入力された動力を、前記サンギアに伝達して前記サンギアを回転させるサンギア伝達経路と、
　前記入力軸に入力された動力を、前記キャリアに伝達して前記キャリアを回転させるキャリア伝達経路と、を備えた、減速機。
　サンギアと、
　前記サンギアの周囲に配置され、前記サンギアと噛み合う複数のプラネタリギアと、
　前記複数のプラネタリギアを回転可能に支持するキャリアと、
　前記複数のプラネタリギアの周囲に配置され、前記複数のプラネタリギアと噛み合うリングギアと、
　モータの出力が入力可能であり、前記サンギアが固定された入力軸と、
　前記入力軸に入力された動力を、前記キャリアに伝達して前記キャリアを回転させるキャリア伝達経路と、を備えた、減速機。
　減速比が２００以上である、
請求項１または２に記載の減速機。
　前記リングギアから動力が出力される、
請求項１または２に記載の減速機。
　前記サンギア伝達経路は、
　前記複数の入力軸の各々に固定された第１サンギア駆動用ギアと、
　複数の前記第１サンギア駆動用ギアの内側に配置され、前記複数の第１サンギア駆動用ギアと噛み合い、前記サンギアが固定されたサンギアシャフトに固定された第２サンギア駆動用ギアと、を有し
　前記キャリア伝達経路は、
　前記入力軸の各々に固定された第１キャリア駆動用ギアと、
　複数の前記第１キャリア駆動用ギアと噛み合い、前記キャリアに固定された第２キャリア駆動用ギアと、を有する、
請求項１に記載の減速機。
　前記キャリア伝達経路は、
　前記入力軸に固定された第３キャリア駆動用ギアと、
　前記第３キャリア駆動用ギアの周囲に配置され、前記第３キャリア駆動用ギアと噛み合った複数の第４キャリア駆動用ギアと、
　前記複数の第４キャリア駆動用ギアの各々と同軸に配置され、前記第４キャリア駆動用ギアととともに回転する第５キャリア駆動用ギアと、
　複数の前記第５キャリア駆動用ギアと噛み合い、前記キャリアに固定された第６キャリア駆動用ギアと、を有する、
請求項２に記載の減速機。