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WO2025180569A1 - Actuator comprising an electric motor and a linear drive - Google Patents

Actuator comprising an electric motor and a linear drive

Info

Publication number
WO2025180569A1
WO2025180569A1 PCT/DE2025/100163 DE2025100163W WO2025180569A1 WO 2025180569 A1 WO2025180569 A1 WO 2025180569A1 DE 2025100163 W DE2025100163 W DE 2025100163W WO 2025180569 A1 WO2025180569 A1 WO 2025180569A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
movement
connection point
bearing
lever
linear drive
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
PCT/DE2025/100163
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Peter Greb
Laszlo Man
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Schaeffler Technologies AG and Co KG
Original Assignee
Schaeffler Technologies AG and Co KG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Schaeffler Technologies AG and Co KG filed Critical Schaeffler Technologies AG and Co KG
Publication of WO2025180569A1 publication Critical patent/WO2025180569A1/en
Pending legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

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Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H25/00—Gearings comprising primarily only cams, cam-followers and screw-and-nut mechanisms
    • F16H25/18—Gearings comprising primarily only cams, cam-followers and screw-and-nut mechanisms for conveying or interconverting oscillating or reciprocating motions
    • F16H25/20—Screw mechanisms
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
    • H02K7/00—Arrangements for handling mechanical energy structurally associated with dynamo-electric machines, e.g. structural association with mechanical driving motors or auxiliary dynamo-electric machines
    • H02K7/06—Means for converting reciprocating motion into rotary motion or vice versa
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
    • H02K7/00—Arrangements for handling mechanical energy structurally associated with dynamo-electric machines, e.g. structural association with mechanical driving motors or auxiliary dynamo-electric machines
    • H02K7/10—Structural association with clutches, brakes, gears, pulleys or mechanical starters
    • H02K7/116—Structural association with clutches, brakes, gears, pulleys or mechanical starters with gears
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H25/00—Gearings comprising primarily only cams, cam-followers and screw-and-nut mechanisms
    • F16H25/18—Gearings comprising primarily only cams, cam-followers and screw-and-nut mechanisms for conveying or interconverting oscillating or reciprocating motions
    • F16H25/20—Screw mechanisms
    • F16H2025/2031—Actuator casings
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H25/00—Gearings comprising primarily only cams, cam-followers and screw-and-nut mechanisms
    • F16H25/18—Gearings comprising primarily only cams, cam-followers and screw-and-nut mechanisms for conveying or interconverting oscillating or reciprocating motions
    • F16H25/20—Screw mechanisms
    • F16H2025/2062—Arrangements for driving the actuator
    • F16H2025/2081—Parallel arrangement of drive motor to screw axis

Definitions

  • the present invention relates to an actuator with an electric motor, comprising a rotor shaft with a pinion, a linear drive with a spindle and with a gear.
  • the spindle is rotationally fixed and the gear is axially fixed and rotatably accommodated in an actuator housing.
  • the gear has internal teeth that mesh with a profile of the spindle such that a rotational movement of the gear is converted into a movement of the spindle in an axial direction.
  • the pinion is coupled to the gear in a torque-transmitting manner, preferably by means of spur gear teeth.
  • the spindle is arranged parallel to, radially offset from, and axially overlapping with the rotor shaft and/or the electric motor.
  • Such actuators are already known from DE 102016 207 827 A1, which provide a nonlinear actuation force for an actuation unit for an automatic transmission (preferably a PRND automatic transmission system) of a motor vehicle.
  • a corresponding guide track is provided to generate the nonlinearity.
  • the present invention aims to provide a generic actuator in a simple, safe and compact manner.
  • the gear which on the one hand meshes with the spindle via an internal toothing and on the other hand is coupled to the pinion of the rotor shaft, is mounted via a bearing, preferably via exactly one bearing in the actuator housing.
  • a bearing preferably via exactly one bearing in the actuator housing.
  • the electric motor has a motor housing and the bearing is accommodated and supported by a bearing holder.
  • the bearing holder is firmly connected to the actuator housing and, in particular, is integrally and single-materially formed from the actuator housing. formed.
  • the bearing support is arranged between the bearing and the motor housing in such a way that the radial and/or axial position of both the bearing and the motor housing is thereby determined.
  • the bearing can be arranged radially and/or axially overlapping the electric motor or an electric motor housing with respect to the spindle.
  • the axial direction corresponds to the axial direction of movement of the spindle, while the radial direction is orthogonal to this.
  • a stable, compact and also testable unit can be created by providing that the actuator housing accommodates the linear drive and the electric motor. Furthermore, it can also be provided that the actuator housing has a partition wall which is arranged radially between the linear drive and the electric motor. This partition wall can, for example, be arranged at a radial distance from the axis of rotation of the rotor shaft and at least partially enclosing it in the circumferential direction such that the electric motor is accommodated by this partition wall. Assembly can then be facilitated by inserting the electric motor with its electric motor housing into the space formed by the partition wall and possibly an outer wall of the actuator housing and supporting it there in the radial direction with respect to the rotor shaft. Furthermore, the electric motor can be rotationally supported on the partition wall and/or the actuator housing in the circumferential direction.
  • the bearing receptacle radially encloses a bearing outer ring of the bearing and the bearing receptacle has a first and a second radial projection, wherein the first radial projection bears axially against the bearing outer ring and does not project radially inward beyond the bearing outer ring.
  • the first radial projection lies axially between the gear and the bearing.
  • the gear has, on the one hand, a radially extending part which has the toothing at the radial end and, on the other hand, an axially extending part which forms the radially inner region of the gear.
  • the first radial projection can then be axially nested with the radially inner region and arranged axially between the radial part and the bearing outer ring.
  • the second radial projection can also be axially on the bearing outer outer ring, projecting radially inwards beyond it. It lies axially between the bearing or bearing outer ring and the motor housing.
  • the first and second radial projection lie on opposite axial end faces of the bearing outer ring and thus fix the bearing axially in relation to the housing and the motor housing.
  • the first radial projection which does not project radially beyond the bearing outer ring, is assigned to the axial end face of the bearing outer ring that points axially away from the motor housing of the electric motor.
  • This first radial projection can be a flanged rim that is only flanged after the bearing has been inserted into the bearing seat, while the other radial projection is a fixed rim.
  • the position of the bearing in the axial direction in relation to the housing, the motor housing and the gear, or the radially extending part of the gear can be fixed.
  • the axial position of the motor via the motor housing and the axial position of the gear via its radially extending part are simultaneously determined relative to each other and to the housing.
  • the bearing receptacle has a circumferential region running axially from the first radial projection to the second radial projection, and at least part of the second projection and part of the circumferential region bear axially or radially against the motor housing of the electric motor.
  • the gear and possibly also the spindle can be supported radially, in particular on the actuator housing.
  • the axially fixed gear can be fixed in its axial position.
  • a particularly space-saving design in which both the gear and the spindle are supported at least radially, is achieved if the gear has an axially extending hub section, the hub section has the internal toothing radially inside for establishing a toothing with the spindle and a bearing seat radially outside for the bearing.
  • the internal toothing ie the toothing area with the spindle and the bearing seat are nested radially and axially with each other.
  • a particularly space-saving mechanism for converting a linear movement of the linear drive, in particular a linear movement of the spindle, into a rotary movement, which can be used, for example, to actuate a parking lock and which advantageously also has a non-linear characteristic, can be achieved in a further development by providing a gear for converting the linear movement of the linear drive into a rotary movement, wherein the gear comprises a lever that rotates a shaft to be subjected to a torque. Furthermore, the gear has a coupling element that is connected to the linear drive, in particular to a component of the spindle, via a first connection point and to the lever via a second connection point. This arrangement is designed such that energy is transferred between the linear drive and the lever exclusively via the coupling element. Furthermore, it is provided that the coupling element is rotatably mounted in both connection points.
  • the lever is connected at a second lever end via a third connection point in a rotationally fixed manner to the shaft and at a first lever end via the second connection point in a rotationally fixed manner to the coupling element, and the lever establishes a rigid connection between the two connection points.
  • the coupling element establishes a rigid connection between the first and second connection points, such that a linear movement of the first connection point by the linear drive results in a first pivoting movement of the second connection point about the first connection point and in a second pivoting movement of the second connection point about the third connection point, such that, due to the rotationally fixed connection of the lever to the shaft, the second pivoting movement causes a rotation of the shaft.
  • the coupling element further connects the lever and the linear drive, or the spindle, to each other in such a way that the second connection point is moved along a trajectory curve, so that in a first working range around a first end point of the trajectory curve, a movement of the first connection point is translated by the linear drive into a first rotational movement of the shaft, and in a second working range around a second end point, a movement of the first connection point is reduced by the linear drive into a second rotational movement of the shaft, wherein the first rotational movement covers a larger angular range with a smaller power transmission than the second rotational movement in a time interval and at the second end point the coupling element is aligned perpendicular to the lever and to the movement axis of the linear drive and the lever is aligned parallel to the movement axis.
  • a non-linear characteristic curve of the shaft can preferably be achieved in that the lever is rotationally connected to the shaft at a second lever end via a third connection point and is rotatably connected to the coupling element at a first lever end via the second connection point.
  • the lever creates a rigid connection between the two connection points, while the coupling element creates a rigid connection between the first and second connection points.
  • a linear movement of the first connection point which is caused by the linear drive, results in a first pivoting movement of the second connection point around the first connection point.
  • this linear movement also causes a second pivoting movement of the second connection point around the third connection point, so that due to the rotationally fixed connection of the lever to the shaft, the second pivoting movement causes a rotation of the shaft.
  • the lever is connected at a first lever end via a third connection point in a rotationally fixed manner to the shaft and at a second lever end via the second connection point in a rotationally fixed manner to the coupling element.
  • the lever thereby establishes a rigid connection between the two connection points.
  • the coupling element establishes a rigid connection between the first and second connection points, such that a linear movement of the first connection point by the linear drive results in a first pivoting movement of the second connection point about the first connection point, as well as in a second pivoting movement of the second connection point about the third connection point. Due to the rotationally fixed connection of the lever to the shaft, the second pivoting movement causes the shaft to rotate.
  • the coupling element connects the lever and the linear drive to one another in such a way that the second connection point is moved along a trajectory curve.
  • a movement of the first connection point by the linear drive is translated into a first rotational movement of the shaft.
  • a movement of the first connection point is converted by the linear drive into a second rotational movement of the shaft, whereby the first rotational movement covers a larger angular range in a time interval with a smaller power transmission than the second rotational movement.
  • the coupling element is aligned parallel to the axis of movement of the linear drive and perpendicular to the lever.
  • Fig. 2 a perspective view of an actuator according to Fig. 1 .
  • Fig. 3 a symbolic representation of a trajectory curve of the lever for shaft actuation
  • the structure of the actuator 1 is first explained using the example of Figs. 1 and 2.
  • Fig. 1 shows an actuator 1 for converting a rotational movement of a rotor shaft 81 into a rotational movement of a shaft 5, in particular via an intermediate linear movement of a linear drive 2.
  • an electric motor 75 generates a torque, which is transmitted to the rotor shaft 81.
  • the torque is transmitted to a spindle 50 of the linear drive 2 via a gear stage 74.
  • the gear stage 74 comprises a pinion 82 on the rotor shaft 81 and a gear 80, which is rotationally fixedly coupled to the spindle 50 via an internal toothing 83 of a toothing point 72.
  • Pinion 82 and gear 80 are coupled to one another via intermeshing toothings.
  • the gear 80 is arranged axially fixed in an actuator housing 40 and represents a nut 71 of the linear drive 2. A rotational movement of the gear 80 sets the spindle 50 into an axial linear movement along a movement axis 41.
  • the spindle 50 has an end cap 51, which is connected here to a coupling element 6 via a support roller 52.
  • a one-sided connection via exactly one support roller 52, as well as a connection via support rollers 52 arranged on both sides, each with its own coupling element 6, can be provided, as shown in Fig. 2.
  • the support roller 52 represents a first connection point 7 for the rotatable mounting of the coupling element 6.
  • the coupling element 6 is designed as a linearly extending, rigid sheet metal part, which is connected at one end to the spindle 50 via the first connection point 7 and to a lever 4 via a second connection point 8 at the second end.
  • the coupling element 6 is also rotatably mounted on the lever 4 via the second connection point 8.
  • the lever 4 extends from its first lever end 9 with the second connection point 8 to a third connection point 10 at the second lever end 11.
  • the lever 4 is rotationally connected to the shaft 5 at the third connection point 10.
  • the lever 4 has a hole 53 with an internal toothing 54.
  • the shaft 5 has a corresponding external toothing 55, which engages with the internal toothing 54.
  • Fig. 1 shows that the shaft 5 is rotatably mounted in an actuator housing 40. It passes through the actuator housing 40 in the direction of a shaft axis 56.
  • the shaft axis 56 runs perpendicular both to the movement axis 41 of the spindle 50 and to the extension direction 57 of the coupling element 6.
  • the shaft 5 is connected to an actuating element 60 (not shown here).
  • This can be an eccentric disc, a contour disc, or the like, which is rotated or pivoted by the shaft 5.
  • This actuating element can then be used to actuate a parking lock, a brake, a clutch, or the like.
  • the gear 80 is mounted in the actuator housing 40 via a single bearing 90.
  • the bearing 90 has a bearing inner ring 98 and a bearing outer ring 93.
  • the gear 80 comprises a hub 86, which extends in the radial direction from the common toothing with the pinion 82 to the spindle 50 and to which a hub section 85 adjoins in the axial direction, radially inward.
  • the hub section 85 has a bearing seat 97 radially outward for receiving the bearing inner ring 98.
  • Radially inward, the hub section 85 has the internal toothing 83, which overlaps radially and axially with the bearing seat 97, i.e., the bearing seat 97 and the internal toothing 83 are nested.
  • the bearing seat 97 like the bearing 90 itself, has two axial end faces. One end face, the hub side, faces the hub 86, the other end face, the motor side, faces the electric motor 75.
  • the hub side of the bearing seat 97 includes a step against which the bearing inner ring 98 is axially supported, while the bearing inner ring 98 is axially supported on the motor side by a retaining ring, which is inserted into a groove provided on the hub section 85 after the bearing inner ring 98 has been inserted there.
  • the bearing outer ring 93 is received in a bearing receptacle 92.
  • the bearing receptacle 92 is fixedly connected to the actuator housing 40 and is formed integrally therefrom.
  • the bearing receptacle 92 is formed by a first radial projection 94 and a second radial projection 95, which are connected to one another via a circumferential region 96.
  • the first radial projection 94 is formed on the hub side. Its radially inner end is aligned with the radial inside of the bearing outer ring 93.
  • the second radial projection 95 is provided on the motor side of the bearing outer ring 93 and is preferably formed by flanging in the radial direction after the bearing 90 has been inserted into the bearing receptacle 92. The second radial projection 95 then projects radially inward beyond the bearing outer ring 93.
  • the electric motor 75 is housed in a motor housing 76.
  • the electric motor 75 comprises at least a stator and a rotor, which is connected in a rotationally fixed manner to the rotor shaft 81. Both the stator and the rotor are housed in the motor housing 76 and are therefore not shown in the figures.
  • the motor housing 76 has at least one axial step, so that the second radial projection 95 rests completely on the motor housing 76 in the axial direction and the circumferential region 96 partially rests on the motor housing 76 in the radial direction.
  • the motor housing 76 and thus the electric motor 75 are thus at least partially fixed axially and radially by the bearing mount 92.
  • the actuator housing 40 completely accommodates the electric motor 75 with its motor housing 76, the rotor shaft 81, the gear stage 74, the linear drive 2 and the gear box 3.
  • the gear box 3 and the linear drive 2 are arranged radially outside the motor housing.
  • housing 76 wherein the gear 3 is separated from the motor housing 76 by a partition 91.
  • the partition 91 extends axially through the actuator housing 42 and separates the interior of the actuator housing 40 into a motor compartment 87 and a gear compartment 88.
  • the partition 91 does not extend completely through the actuator housing 40, leaving a gap in which the gear stage 74 connects the rotor shaft 81 in the motor compartment 87 via the hub 87 of the gear 80 to the spindle 50 of the linear drive 2 in the gear compartment 88.
  • the partition 91 also serves to radially support and secure the motor housing 76.
  • the bearing receptacle 92 is formed from the actuator housing 40 such that it is arranged on the one hand in the gear chamber 88 and on the other hand in the motor chamber 87 and axially adjoins the partition wall 91.
  • the motor housing 76 is constructed essentially rotationally symmetrically to the rotor rotation axis 26.
  • the gear-side step 28 of the motor housing 76 corresponds radially on the one hand with the circumferential region 96 and on the other hand with a corresponding step 29 of the actuator housing 40.
  • the step 28 of the motor housing 76 further corresponds axially with the second radial projection 95 of the bearing receptacle 92, as well as with the step 29 of the actuator housing 40, so that the motor housing 76 is axially and radially fixed by the step 29, the bearing receptacle 92 and the partition wall 91.
  • the gear 80 has a motor-side end face which is cup-shaped and has the external toothing 73 on the radial outside for engagement with the pinion 81. Extending axially radially inward from the hub 86 of the gear 80 is the hub section 86, which forms the bearing recess 92 on the radial outside and the internal toothing 83 on the radial inside.
  • the gear 80 is mounted in the actuator housing 40 exclusively via the bearing 90 arranged in the bearing recess 92.
  • the spindle 50 meshes with the internal toothing 83 and is thus also mounted in the actuator housing 40 via the bearing 90.
  • the bearing 90 is axially fixed, so that the gear 80 is axially supported thereby and thus causes the axial lifting movement of the spindle 50.
  • the spindle 50 is supported in the radial direction via the bearing 90 and the support rollers 52 of the first connection point 7 of the coupling element 6.
  • the support rollers 52 are guided in the axial direction in corresponding receptacles or grooves provided in the actuator housing 40.
  • the actuator housing 40 has an internal contour 42 for this purpose. This contour 42 is inserted into the actuator housing 40 parallel to the spindle 50.
  • the actuator housing 40 is stamped into the actuator housing and serves to accommodate a support roller 52.
  • corresponding contours 42 are stamped into the actuator housing on both sides of the spindle 50.
  • the support rollers support the spindle 50 on the actuator housing 40, with the support rollers 52 coinciding with the first connection point 7.
  • the support rollers 52 are supported on correspondingly positioned support surfaces 44 of the contour 42 in the actuator housing 40 and roll there. In this way, the efficiency of the actuator 1 can be improved (single- or double-sided plain bearings are also conceivable).
  • the support surfaces 44 preferably run parallel to the movement axis 41 of the spindle 50 or the linear drive 2.
  • the movement axis 41 of the spindle 50 is parallel to the rotation axis 27.
  • the gear unit 3 is located radially spaced from the electric motor 75 and is preferably completely axially overlapped by the motor housing 76. In the extended state, a large part of the spindle 50 is also located in the axial overlap area of the motor housing 76. However, an axially projecting part of the spindle 50 is always in engagement with the internal gearing 83 of the gearing point 72.
  • the actuator housing 40 is initially designed in the motor compartment 87 such that it accommodates the motor housing 76 and holds it axially and radially using the partition wall. Furthermore, the actuator housing 40 in the gear compartment 88 is designed such that it restricts the freedom of movement of the gear unit 3.
  • the stop is provided on the side of the spindle 50 facing away from the lever, on the inside of the actuator housing 40, so that here too the movement of the spindle 50 is limited.
  • the dimensions of the actuator housing 40 and/or the positions of the stops are determined so that the movement of the spindle 50, or the angular position of the shaft 5 can only take place between two extreme positions P1 and P2, which ensure a bijective, non-linear course of the transmitted torque or the rotational speed of the shaft 5. This means that in a first position P1, a maximum torque (minimum rotational speed) is transmitted when the spindle 50 is moved in the only possible direction, and in the second position P2, a minimum torque (maximum rotational speed).
  • the spindle 50 is in the second position P2, whereby the direction of extension 57 of the coupling element 6 is practically parallel to the movement axis 41 of the spindle 50 and to the lever 4.
  • position P2 the spindle 50 is practically fully retracted and the second connection point 8 is located at a first end point 21. If the spindle 50 is extended, the travel path of the spindle 50 is coupled to a maximum travel path of the second connection point 8 perpendicular thereto via the coupling element 6.
  • This means that in this case the linear movement of the linear drive 2 is converted into a first rotational movement 23 of the shaft 5. In this case, an initially minimal torque is transmitted to the shaft 5 at a maximum rotational speed.
  • FIG. 3 An illustration of the transmitted torque and the associated rotational speed is shown in Fig. 3.
  • the second connection point 8 is located at a second end point 22. In the right-hand part, it is located at a first end point 21, as also shown in Figs. 1 and 2.
  • the first connection point 7 of the coupling element 6 is located on the movement axis 41 of the spindle 50.
  • a linear movement for retracting the spindle 50 in the direction 61 pulls the lever 4 via the second connection point 8 into a second rotational movement 24 around the third connection point 10.
  • the second connection point 8 follows a trajectory curve 20 with the distance r between the second connection point 8 and the third connection point 10.
  • This movement of the lever 4 is characterized by a minimum rotational speed and a maximum torque at the second end point 22.
  • the second connection point 8 is located at a first end point 21.
  • the spindle 50 is retracted so far that the lever element 4 lies practically completely parallel to the spindle 50 on the movement axis 41.
  • a Extending the spindle 50 then leads to a maximum rotational speed and minimum torque of the lever 4.
  • the second connection point 8 is located at this first end point 21.
  • the lever 4 is thus driven with a nonlinear torque characteristic.
  • Shaft 5 is driven accordingly, and the nonlinear characteristic of shaft 5 can be used to actuate a nonlinear load, such as a parking lock.
  • the described design of the actuator 1 enables a compact actuator 1 which is stably constructed, requires only a minimum of space, is particularly short in the axial direction and furthermore enables a non-linear characteristic curve for the rotational movement of the shaft 5 both with regard to the rotational speed and the output torque.

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Abstract

The present invention relates to an actuator (1) comprising an electric motor (75) having a rotor shaft (81) with a pinion (82). The actuator (1) also comprises a linear drive (2) having a spindle (50) and having a gear wheel (80), wherein the spindle (50) and the gear wheel (80) are accommodated in an actuator housing (40), the spindle in a rotationally fixed manner and the gear wheel in an axially fixed and rotatable manner. The gear wheel (80) has internal toothing (83) which meshes with a profiling (84) of the spindle (50) in such a way that a rotational movement of the gear wheel (80) is converted into a movement of the spindle (50) in an axially extending movement direction (41). The pinion (82) is torque-transmittingly coupled to the gear wheel (80), preferably by means of spur gear toothing, and the spindle (50) is arranged parallel to, radially offset from, and axially overlapping with the rotor shaft (81) and/or the electric motor (75). Furthermore, the gear wheel (80) is mounted in the actuator housing via precisely one bearing (90).

Description

Aktor mit einem E-Motor und einem Linearantrieb Actuator with an electric motor and a linear drive

Die vorliegende Erfindung betrifft einen Aktor mit einem E-Motor, umfassend eine Rotorwelle mit einem Ritzel, einen Linearantrieb mit einer Spindel und mit einem Zahnrad. Die Spindel ist drehfest und das Zahnrad axialfest sowie drehbar in einem Aktorgehäuse aufgenommen. Ferner weist das Zahnrad eine Innenverzahnung auf, die so mit einer Profilierung der Spindel kämmt, dass eine Drehbewegung des Zahnrads in eine Bewegung der Spindel in einer axial verlaufenden Bewegungsrichtung umgewandelt wird. Das Ritzel ist, vorzugsweise mittels einer Stirnradverzahnung drehmomentübertragend mit dem Zahnrad gekoppelt ist. Die Spindel ist parallel, radial versetzt und axial überlappend zur Rotorwelle und/oder dem E-Motor angeordnet ist. The present invention relates to an actuator with an electric motor, comprising a rotor shaft with a pinion, a linear drive with a spindle and with a gear. The spindle is rotationally fixed and the gear is axially fixed and rotatably accommodated in an actuator housing. Furthermore, the gear has internal teeth that mesh with a profile of the spindle such that a rotational movement of the gear is converted into a movement of the spindle in an axial direction. The pinion is coupled to the gear in a torque-transmitting manner, preferably by means of spur gear teeth. The spindle is arranged parallel to, radially offset from, and axially overlapping with the rotor shaft and/or the electric motor.

Solche Aktoren sind bereits aus der DE 102016 207 827 A1 mit einer nichtlinearen Betätigungskraft für eine Betätigungseinheit für ein Automatikgetriebe (vorzugsweise ein PRND-Automatikgetriebesystems) eines Kraftfahrzeuges bekannt. Hierfür ist für die Erzeugung der Nichtlinearität eine entsprechende Kulissenbahn vorgesehen. Such actuators are already known from DE 102016 207 827 A1, which provide a nonlinear actuation force for an actuation unit for an automatic transmission (preferably a PRND automatic transmission system) of a motor vehicle. A corresponding guide track is provided to generate the nonlinearity.

Die vorliegende Erfindung stellt sich die Aufgabe einen gattungsgemäßen Aktor auf einfache Weise sicher und kompakt bereitzustellen. The present invention aims to provide a generic actuator in a simple, safe and compact manner.

Diese Aufgabe der Erfindung wird durch einen gattungsgemäßen Aktor mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Weitere Ausführungsbeispiele sind in den Unteransprüchen beschrieben. This object of the invention is achieved by a generic actuator having the features of claim 1. Further embodiments are described in the subclaims.

Es ist vorgesehen, dass das Zahnrad, welches einerseits mit einer Innenverzahnung mit der Spindel kämmt und andererseits mit dem Ritzel der Rotorwelle gekoppelt ist, über ein Lager, vorzugsweise über genau ein Lager im Aktorgehäuse gelagert ist. Hierüber können bei gleichzeitigem Platzgewinn radial und/oder axial auf das Zahnrad wirkende Kräfte abgestützt werden. Insbesondere ist auch eine Abstützung von radial auf die Spindel wirkende Kräfte möglich. Erfindungsgemäß ist weiter vorgesehen, dass der E-Motor ein Motorgehäuse aufweist und das Lager von einer Lageraufnahme aufgenommen und abgestützt ist. Die Lageraufnahme ist dabei fest mit dem Aktorgehäuse verbunden und insbesondere integral und einstoffig aus dem Aktorgehäuse ausgeformt. Die Lageraufnahme ist erfindungsgemäß derart zwischen dem Lager und dem Motorgehäuse angeordnet, dass damit die radiale und/oder axiale Position sowohl des Lagers als auch des Motorgehäuses festgelegt ist. It is provided that the gear, which on the one hand meshes with the spindle via an internal toothing and on the other hand is coupled to the pinion of the rotor shaft, is mounted via a bearing, preferably via exactly one bearing in the actuator housing. This allows forces acting radially and/or axially on the gear to be supported while simultaneously saving space. In particular, it is also possible to support forces acting radially on the spindle. According to the invention, it is further provided that the electric motor has a motor housing and the bearing is accommodated and supported by a bearing holder. The bearing holder is firmly connected to the actuator housing and, in particular, is integrally and single-materially formed from the actuator housing. formed. According to the invention, the bearing support is arranged between the bearing and the motor housing in such a way that the radial and/or axial position of both the bearing and the motor housing is thereby determined.

Für eine weitere Bauromoptimierung kann vorgesehen sein, dass das Lager in radialer und/oder axialer Richtung in Bezug auf die Spindel überlappend zum E-Motor oder einem E-Motorgehäuse angeordnet ist. Die axiale Richtung entspricht hierbei der axialen Bewegungsrichtung der Spindel. Die radiale Richtung ist entsprechend orthogonal dazu. For further optimization of the design, the bearing can be arranged radially and/or axially overlapping the electric motor or an electric motor housing with respect to the spindle. The axial direction corresponds to the axial direction of movement of the spindle, while the radial direction is orthogonal to this.

Eine stabile, kompakte und auch prüfbare Einheit kann geschaffen werden, indem vorgesehen wird, dass das Aktorgehäuse den Linearantrieb und den E-Motor aufnimmt. Weiter kann auch vorgesehen sein, dass das Aktorgehäuse eine Trennwand aufweist, die radial zwischen dem Linearantrieb und dem E-Motor angeordnet ist. Diese Trennwand kann beispielsweise radial beabstandet zur Rotationsachse der Rotorwelle und diese in Umfangsrichtung wenigstens teilweise umschließend so angeordnet sein, dass der E-Motor von dieser Trennwand aufgenommen wird. Der Zusammenbau kann dann dadurch erleichtert werden, dass der E-Motor mit seinem E- Motorgehäuse in den durch die Trennwand und ggf. eine Außenwand des Aktorgehäuses ausgeformten Raum eingeschoben und dort in radialer Richtung in Bezug auf die Rotorwelle abgestützt wird. Weiter kann der E-Motor an der Trennwand und/oder dem Aktorgehäuse in Umfangsrichtung rotativ abgestützt werden. A stable, compact and also testable unit can be created by providing that the actuator housing accommodates the linear drive and the electric motor. Furthermore, it can also be provided that the actuator housing has a partition wall which is arranged radially between the linear drive and the electric motor. This partition wall can, for example, be arranged at a radial distance from the axis of rotation of the rotor shaft and at least partially enclosing it in the circumferential direction such that the electric motor is accommodated by this partition wall. Assembly can then be facilitated by inserting the electric motor with its electric motor housing into the space formed by the partition wall and possibly an outer wall of the actuator housing and supporting it there in the radial direction with respect to the rotor shaft. Furthermore, the electric motor can be rotationally supported on the partition wall and/or the actuator housing in the circumferential direction.

In einer Weiterbildung kann vorgesehen sein, dass die Lageraufnahme einen Lageraußenring des Lagers radial umschließt und die Lageraufnahme einen ersten und einen zweiten radialen Vorsprung aufweist, wobei der erste radiale Vorsprung axial an dem Lageraußenring anliegt und den Lageraußenring nicht radial nach innen überragt. Der erste radiale Vorsprung liegt dabei axial zwischn dem Zahnrad und dem Lager. Insbesondere kann es vorgesehen sein, dass das Zahnrad einerseits einen sich radial erstreckenden Teil aufweist, der am radialen Ende die Verzahnung aufweist und andererseits einen sich axial erstreckenden Teil, der den radial inneren Bereich des Zahnrad bildet. Der erste radiale Vorsprung kann dann axial mit dem radial inneren Bereich geschachtelt und axial zwischen dem radialen Teil und dem Lageraußenring angordnet sein. Der zweite radiale Vorsprung kann ebenfalls axial an dem Lagerau- ßenring anliegen, wobei er diesen dabei radial nach innen überragt. Er liegt dabei axial zwischen dem Lager bzw. Lageraußenring und dem Motorgehäuse. D.h., der erste und zweite radiale Vorsprung liegen an entgegengesetzten axialen Stirnseiten des Lageraußenring an und legen das Lager somit axial in Bezug auf das Gehäuse und das Motorgehäuse fest. Insbesondere ist der erste radiale Vorsprung, der den Lageraußenring nicht radial überragt der axialen Stirnseite des Lageraußenrings zugeordnet, die axial vom Motorgehäuse des E-Motors wegweist. Bei diesem ersten radialen Vorsprung kann es sich um ein Bördelbord handeln, das erst nach Einfügen des Lagers in die Lageraufnahme umgebördelt wird, während der andere radiale Vorsprung ein Festbord ein. Somit kann die Position des Lagers in axialer Richtung in Bezug auf das Gehäuse, das Motorgehäuse und das Zahnrad, bzw. dem sich radial erstreckenden Teil des Zahnrads festgelegt werden. Durch diese Zusammenwirkung wird damit ebenfalls gleichzeitig die axiale Postiion des Motors über das Motorgehäuse und die axiale Position des Zahnrads über sein sich radial erstreckendes Teil zueinander und zum Gehäuse festgelegt. In a further development, it can be provided that the bearing receptacle radially encloses a bearing outer ring of the bearing and the bearing receptacle has a first and a second radial projection, wherein the first radial projection bears axially against the bearing outer ring and does not project radially inward beyond the bearing outer ring. The first radial projection lies axially between the gear and the bearing. In particular, it can be provided that the gear has, on the one hand, a radially extending part which has the toothing at the radial end and, on the other hand, an axially extending part which forms the radially inner region of the gear. The first radial projection can then be axially nested with the radially inner region and arranged axially between the radial part and the bearing outer ring. The second radial projection can also be axially on the bearing outer outer ring, projecting radially inwards beyond it. It lies axially between the bearing or bearing outer ring and the motor housing. This means that the first and second radial projection lie on opposite axial end faces of the bearing outer ring and thus fix the bearing axially in relation to the housing and the motor housing. In particular, the first radial projection, which does not project radially beyond the bearing outer ring, is assigned to the axial end face of the bearing outer ring that points axially away from the motor housing of the electric motor. This first radial projection can be a flanged rim that is only flanged after the bearing has been inserted into the bearing seat, while the other radial projection is a fixed rim. In this way, the position of the bearing in the axial direction in relation to the housing, the motor housing and the gear, or the radially extending part of the gear, can be fixed. Through this interaction, the axial position of the motor via the motor housing and the axial position of the gear via its radially extending part are simultaneously determined relative to each other and to the housing.

In einer Weiterentwicklung kann vorgesehen sein, dass die Lageraufnahme einen axial von dem ersten radialen Vorsprung zum zweiten radialen Vorsprung verlaufenden Umfangsbereich aufweist und wenigstens ein Teil des zweiten Vorsprungs und ein Teil des Umfangsbereich axial, bzw. radial an dem Motorgehäuse des E-Motors anliegen. Durch die Anlage des Umfangsbereichs radial an dem Motorgehäuse kann über diese Anlage wenigstens das Zahnrad und ggf. auch die Spindel radial, insbesondere am Aktorgehäuse abgestützt werden. Gleiches gilt dann für eine axiale Abstützung des Lagers über den Lageraußenring am Motorgehäuse und damit am Aktorgehäuse. Hierbei kann zumindest das axialfeste Zahnrad in seiner axialen Position festgelegt werden. Durch diese Lageraufnahme kann somit das Lager, das Motorgehäuse und auch das Zahnrad in Bezug zueinander und auf das Gehäuse in radialer Richtung und/oder wie oben beschrieben in axialer Richtung festgelegt werden. In a further development, it can be provided that the bearing receptacle has a circumferential region running axially from the first radial projection to the second radial projection, and at least part of the second projection and part of the circumferential region bear axially or radially against the motor housing of the electric motor. By means of the circumferential region bearing radially against the motor housing, at least the gear and possibly also the spindle can be supported radially, in particular on the actuator housing. The same then applies to axial support of the bearing via the bearing outer ring on the motor housing and thus on the actuator housing. In this case, at least the axially fixed gear can be fixed in its axial position. By means of this bearing receptacle, the bearing, the motor housing and also the gear can be fixed in relation to one another and to the housing in the radial direction and/or as described above in the axial direction.

Ein besonders platzsparender Aufbau, bei dem sowohl das Zahnrad, als auch die Spindel wenigstens radial abgestützt werden ergibt sich, wenn vorgesehen ist, dass das Zahnrad einen sich axial erstreckenden Nabenabschnitt besitzt, der Nabenabschnitt radial innen die Innenverzahnung zur Herstellung einer Verzahnung mit der Spindel und radial außen einen Lagersitz für das Lager aufweist. Insbesondere kann dabei vorgesehen sein, dass die Innenverzahnung, d.h. der Verzahnungsbereich mit der Spindel und der Lagersitz radial und axial zueinander verschachtelt sind. A particularly space-saving design, in which both the gear and the spindle are supported at least radially, is achieved if the gear has an axially extending hub section, the hub section has the internal toothing radially inside for establishing a toothing with the spindle and a bearing seat radially outside for the bearing. In particular, It should be provided that the internal toothing, ie the toothing area with the spindle and the bearing seat are nested radially and axially with each other.

Eine besonders platzsparende Mechanik zur Umwandlung einer linearen Bewegung des Linearantriebs, insbesondere einer linearen Bewegung der Spindel in eine Drehbewegung, die beispielsweise zur Betätigung einer Parksperre verwendet werden und die vorteilhafterweise auch noch eine nichtlineare Kennlinie aufweist, lässt sich in einer Weiterentwicklung dadurch erreichen, dass ein Getriebe zur Wandlung der linearen Bewegung des Linearantriebs in eine Drehbewegung vorgesehen ist, wobei das Getriebe einen Hebel umfasst, der eine mit einem Drehmoment zu beaufschlagende Welle drehantreibt. Weiter weist das Getriebe ein Koppelelement auf, das über eine erste Verbindungsstelle mit dem Linearantrieb, insbesondere mit einem Bestandteil der Spindel und mit einer zweiten Verbindungsstelle mit dem Hebel verbunden ist. Diese Anordnung ist dabei so ausgeführt, dass ein Energieübertrag zwischen Linearantrieb und Hebel ausschließlich über das Koppelelement erfolgt. Weiterhin ist vorgesehen, dass das Koppelement in beiden Verbindungsstellen drehbar gelagert ist. A particularly space-saving mechanism for converting a linear movement of the linear drive, in particular a linear movement of the spindle, into a rotary movement, which can be used, for example, to actuate a parking lock and which advantageously also has a non-linear characteristic, can be achieved in a further development by providing a gear for converting the linear movement of the linear drive into a rotary movement, wherein the gear comprises a lever that rotates a shaft to be subjected to a torque. Furthermore, the gear has a coupling element that is connected to the linear drive, in particular to a component of the spindle, via a first connection point and to the lever via a second connection point. This arrangement is designed such that energy is transferred between the linear drive and the lever exclusively via the coupling element. Furthermore, it is provided that the coupling element is rotatably mounted in both connection points.

In einer Weiterbildung des Aktors ist zusätzlich vorgesehen, dass der Hebel an einem zweiten Hebelende über eine dritte Verbindungstelle drehfest mit der Welle und an einem ersten Hebelende drehbar über die zweite Verbindungsstelle mit dem Koppelelement verbunden ist und der Hebel eine starre Verbindung zwischen den beiden Verbindungsstellen herstellt. Das Koppelelement stellt dabei eine starre Verbindung zwischen der ersten und zweiten Verbindungsstelle her, so dass eine lineare Bewegung der ersten Verbindungsstelle durch den Linearantrieb in einer erste Schwenkbewegung der zweite Verbindungsstelle um die erste Verbindungsstelle, als auch in einer zweite Schwenkbewegung der zweiten Verbindungsstelle um die dritte Verbindungsstelle resultiert, so dass auf Grund der drehfesten Verbindung des Hebels mit der Welle durch die zweite Schwenkbewegung eine Rotation der Welle hervorgerufen wird. Das Koppelelement verbindet weiter den Hebel und den Linearantrieb, bzw. die Spindel so miteinander, dass die zweite Verbindungsstelle entlang einer Bahnkurve bewegt wird, so dass in einem ersten Arbeitsbereich um einen ersten Endpunkt der Bahnkurve eine Bewegung der ersten Verbindungsstelle durch den Linearantrieb in eine erste Rotationsbewegung der Welle übersetzt wird und in einem zweiten Arbeitsbereich um einen zweiten Endpunkt eine Bewegung der ersten Verbindungsstelle durch den Linearantrieb in eine zweite Rotationsbewegung der Welle untersetzt wird, wobei die erste Rotationsbewegung in einem Zeitintervall einen größeren Winkelbereich bei einer kleineren Kraftübertragung überstreicht als die zweite Rotationsbewegung und im zweiten Endpunkt das Koppelelement senkrecht zum Hebel und zur Bewegungsachse des Linearantriebs und der Hebel parallel zur Bewegungsachse ausgerichtet ist. In a further development of the actuator, it is additionally provided that the lever is connected at a second lever end via a third connection point in a rotationally fixed manner to the shaft and at a first lever end via the second connection point in a rotationally fixed manner to the coupling element, and the lever establishes a rigid connection between the two connection points. The coupling element establishes a rigid connection between the first and second connection points, such that a linear movement of the first connection point by the linear drive results in a first pivoting movement of the second connection point about the first connection point and in a second pivoting movement of the second connection point about the third connection point, such that, due to the rotationally fixed connection of the lever to the shaft, the second pivoting movement causes a rotation of the shaft. The coupling element further connects the lever and the linear drive, or the spindle, to each other in such a way that the second connection point is moved along a trajectory curve, so that in a first working range around a first end point of the trajectory curve, a movement of the first connection point is translated by the linear drive into a first rotational movement of the shaft, and in a second working range around a second end point, a movement of the first connection point is reduced by the linear drive into a second rotational movement of the shaft, wherein the first rotational movement covers a larger angular range with a smaller power transmission than the second rotational movement in a time interval and at the second end point the coupling element is aligned perpendicular to the lever and to the movement axis of the linear drive and the lever is aligned parallel to the movement axis.

Eine nichtlineare Kennlinie der Welle kann bevorzugt dadurch erreicht werden, dass der Hebel an einem zweiten Hebelende über eine dritte Verbindungstelle drehtest mit der Welle und an einem ersten Hebelende drehbar über die zweite Verbindungsstelle mit dem Koppelelement verbunden ist. Der Hebel stellt dabei eine starre Verbindung zwischen den beiden Verbindungsstellen her, während das Koppelelement eine starre Verbindung zwischen der ersten und zweiten Verbindungsstelle herstellt. Auf diese Weise resultiert aus einer linearen Bewegung der ersten Verbindungsstelle, welche durch den Linearantrieb hervorgerufen wird in einer ersten Schwenkbewegung der zweite Verbindungsstelle um die erste Verbindungsstelle herum. Gleichzeitig bewirkt diese Linearbewegung aber auch eine zweite Schwenkbewegung der zweiten Verbindungsstelle um die dritte Verbindungsstelle herum, so dass auf Grund der drehfesten Verbindung des Hebels mit der Welle durch die zweite Schwenkbewegung eine Rotation der Welle hervorgerufen wird. A non-linear characteristic curve of the shaft can preferably be achieved in that the lever is rotationally connected to the shaft at a second lever end via a third connection point and is rotatably connected to the coupling element at a first lever end via the second connection point. The lever creates a rigid connection between the two connection points, while the coupling element creates a rigid connection between the first and second connection points. In this way, a linear movement of the first connection point, which is caused by the linear drive, results in a first pivoting movement of the second connection point around the first connection point. At the same time, however, this linear movement also causes a second pivoting movement of the second connection point around the third connection point, so that due to the rotationally fixed connection of the lever to the shaft, the second pivoting movement causes a rotation of the shaft.

Das Koppelelement verbindet den Hebel so mit dem Linearantrieb, dass die zweite Verbindungsstelle entlang einer Bahnkurve bewegt wird, bei welcher in einem ersten Arbeitsbereich um einen ersten Endpunkt der Bahnkurve herum, eine Bewegung der ersten Verbindungsstelle durch den Linearantrieb in eine erste Rotationsbewegung der Welle übersetzt wird. In einem zweiten Arbeitsbereich um einen zweiten Endpunkt der Bahnkurve herum wird eine (lineare) Bewegung der ersten Verbindungsstelle durch den Linearantrieb in eine zweite Rotationsbewegung der Welle untersetzt. Überund Untersetzt bedeutet in diesem Zusammenhang, dass die erste Rotationsbewegung in einem Zeitintervall einen größeren Winkelbereich bei einer kleineren Kraftübertragung überstreicht als die zweite Rotationsbewegung: bei der Erzeugung der ersten Rotationsbewegung findet eine Übersetzung statt, bei der Erzeugung der zweiten Rotationsbewegung eine Untersetzung. Im ersten Endpunkt ist dabei das Koppelelement parallel zur Bewegungsachse des Linearantriebs und senkrecht zum Hebel ausgerichtet. Hiermit wird eine Anordnung beschrieben, bei welcher z.B. in einem eingefahrenen Zustand einer Spindel des Linearantriebs (erster Endpunkt) durch eine parallele Anordnung von Koppelelement und Spindel ein maximales Drehmoment auf den dann senkrecht stehenden Hebel ausgeübt wird. Im weiteren Vortrieb der Spindel aus der eingefahrenen Position heraus nimmt dann das Drehmoment ab. The coupling element connects the lever to the linear drive in such a way that the second connection point is moved along a trajectory curve, in which, in a first working range around a first end point of the trajectory curve, a movement of the first connection point is translated by the linear drive into a first rotational movement of the shaft. In a second working range around a second end point of the trajectory curve, a (linear) movement of the first connection point is reduced by the linear drive into a second rotational movement of the shaft. In this context, "over- and under-ratio" means that the first rotational movement covers a larger angular range with a smaller power transmission than the second rotational movement in a time interval: when generating the first rotational movement, a transmission takes place, while when generating the second rotational movement, a reduction takes place. At the first end point, the coupling element is aligned parallel to the movement axis of the linear drive and perpendicular to the lever. This describes an arrangement in which, for example, in a When a linear drive spindle is retracted (first end point), a maximum torque is exerted on the lever, which is then vertically positioned, due to a parallel arrangement of the coupling element and spindle. As the spindle advances further from the retracted position, the torque decreases.

In einer alternativen Weiterbildung ist vorgesehen, dass der Hebel an einem ersten Hebelende über eine dritte Verbindungstelle drehfest mit der Welle und an einem zweiten Hebelende drehfest über die zweite Verbindungsstelle mit dem Koppelelement verbunden ist. Der Hebel stellt dabei eine starre Verbindung zwischen den beiden Verbindungsstellen her. Das Koppelelement stellt eine starre Verbindung zwischen der ersten und zweiten Verbindungsstelle her, so dass eine lineare Bewegung der ersten Ver-bindungsstelle durch den Linearantrieb in einer erste Schwenkbewegung der zweite Verbindungsstelle um die erste Verbindungsstelle, als auch in einer zweite Schwenkbewegung der zweiten Verbindungsstelle um die dritte Verbindungsstelle resultiert. Auf Grund der drehfesten Verbindung des Hebels mit der Welle wird durch die zweite Schwenkbewegung eine Rotation der Welle hervorgerufen. Das Koppelelement verbindet den Hebel und den Linearantrieb so miteinander, dass die zweite Verbindungsstelle entlang einer Bahnkurve bewegt wird. In einem ersten Arbeitsbereich um einen ersten Endpunkt der Bahnkurve wird eine Bewegung der ersten Verbindungsstelle durch den Linearantrieb in eine erste Rotationsbewegung der Welle übersetzt. In einem zweiten Arbeitsbereich um einen zweiten Endpunkt der Bahnkurve wird eine Bewegung der ersten Verbindungsstelle durch den Linearantrieb in eine zweite Rotationsbewegung der Welle untersetzt, wobei die erste Rotationsbewegung in einem Zeitintervall einen größeren Winkelbereich bei einer kleineren Kraftübertragung überstreicht als die zweite Rotationsbewegung. Im ersten Endpunkt ist das Koppelelement parallel zur Bewegungsachse des Linearantriebs und senkrecht zum Hebel ausgerichtet. Es handelt sich hierbei um die umgekehrte Anordnung zur ersten beschriebenen Alternative. Hierbei liegen im Ausgangspunkt bei ausgefahrener Spindel das Koppelelement und die Spindel parallel, insbesondere nebeneinander bzw. sich überschneidend vor. Hier wird dann bei ausgefahrener Spindel und einer Spindelbewegung zum Einfahren das maximale Drehmoment übertragen. Ein Bespiel der Erfindung, auf welches diese nicht beschränkt ist und aus dem sich weitere erfindungsgemäße Merkmale ergeben können ist in den folgenden Figuren gezeigt. Es zeigen: In an alternative development, the lever is connected at a first lever end via a third connection point in a rotationally fixed manner to the shaft and at a second lever end via the second connection point in a rotationally fixed manner to the coupling element. The lever thereby establishes a rigid connection between the two connection points. The coupling element establishes a rigid connection between the first and second connection points, such that a linear movement of the first connection point by the linear drive results in a first pivoting movement of the second connection point about the first connection point, as well as in a second pivoting movement of the second connection point about the third connection point. Due to the rotationally fixed connection of the lever to the shaft, the second pivoting movement causes the shaft to rotate. The coupling element connects the lever and the linear drive to one another in such a way that the second connection point is moved along a trajectory curve. In a first working range around a first end point of the trajectory curve, a movement of the first connection point by the linear drive is translated into a first rotational movement of the shaft. In a second working range around a second end point of the trajectory, a movement of the first connection point is converted by the linear drive into a second rotational movement of the shaft, whereby the first rotational movement covers a larger angular range in a time interval with a smaller power transmission than the second rotational movement. At the first end point, the coupling element is aligned parallel to the axis of movement of the linear drive and perpendicular to the lever. This is the reverse arrangement to the first alternative described. In this case, the coupling element and the spindle are initially parallel, in particular next to each other or overlapping, with the spindle extended. Here, the maximum torque is then transmitted when the spindle is extended and the spindle moves inwards. An example of the invention, to which it is not limited and from which further inventive features may arise, is shown in the following figures. They show:

Fig. 1 : einen Querschnitt durch einen Aktor, Fig. 1 : a cross section through an actuator,

Fig. 2: eine perspektivische Sicht auf einen Aktor nach Fig. 1 , und Fig. 2: a perspective view of an actuator according to Fig. 1 , and

Fig. 3: eine symbolische Darstellung einer Bahnkurve des Hebels zur Wellenbetätigung, Fig. 3: a symbolic representation of a trajectory curve of the lever for shaft actuation,

Der Aufbau des Aktors 1 wird zunächst exemplarischen an den Fig. 1 und 2 erläutert. The structure of the actuator 1 is first explained using the example of Figs. 1 and 2.

Die Fig. 1 zeigt einen Aktor 1 zur Umsetzung einer Rotationsbewegung einer Rotorwelle 81 in eine Rotationsbewegung einer Welle 5, insbesondere über eine zwischengeschaltete Linearbewegung eines Linearantriebs 2. Fig. 1 shows an actuator 1 for converting a rotational movement of a rotor shaft 81 into a rotational movement of a shaft 5, in particular via an intermediate linear movement of a linear drive 2.

Zunächst erzeugt ein E-Motor 75 ein Drehmoment, welches auf die Rotorwelle 81 übertragen wird. Über eine Zahnradstufe 74 wird das Drehmoment auf eine Spindel 50 des Linearantriebs 2 übertragen. Die Zahnradstufe 74 umfasst dafür ein Ritzel 82 auf der Rotorwelle 81 und ein Zahnrad 80, welches über eine Innenverzahnung 83 einer Verzahnungsstelle 72 drehfest mit der Spindel 50 gekoppelt ist. Ritzel 82 und Zahnrad 80 sind über ineinandergreifende Verzahnungen miteinander gekoppelt. Das Zahnrad 80 ist axialfest in einem Aktorgehäuse 40 angeordnet und stellt eine Mutter 71 des Linearantriebs 2 dar. Durch eine Drehbewegung des Zahnrads 80 wird die Spindel 50 in eine axiale Linearbewegung entlang einer Bewegungsachse 41 versetzt. First, an electric motor 75 generates a torque, which is transmitted to the rotor shaft 81. The torque is transmitted to a spindle 50 of the linear drive 2 via a gear stage 74. The gear stage 74 comprises a pinion 82 on the rotor shaft 81 and a gear 80, which is rotationally fixedly coupled to the spindle 50 via an internal toothing 83 of a toothing point 72. Pinion 82 and gear 80 are coupled to one another via intermeshing toothings. The gear 80 is arranged axially fixed in an actuator housing 40 and represents a nut 71 of the linear drive 2. A rotational movement of the gear 80 sets the spindle 50 into an axial linear movement along a movement axis 41.

Die Spindel 50 weist eine Endkappe 51 auf, welche hier über eine Stützrolle 52 mit einem Koppelelement 6 verbunden ist. Es kann sowohl eine einseitige Verbindung über genau eine Stützrolle 52, als auch eine Verbindung über beidseitig angeordnete Stützrollen 52 mit jeweils einem eigenen Koppelelement 6, wie in Fig. 2 gezeigt vorgesehen sein. The spindle 50 has an end cap 51, which is connected here to a coupling element 6 via a support roller 52. A one-sided connection via exactly one support roller 52, as well as a connection via support rollers 52 arranged on both sides, each with its own coupling element 6, can be provided, as shown in Fig. 2.

Die Stützrolle 52 stellt eine erste Verbindungsstelle 7 zur drehbaren Lagerung des Koppelelements 6 dar. Wie in Fig. 2 gezeigt ist das Koppelelement 6 als ein sich linear erstreckendes, starres Blechteil ausgebildet, welches am einen Ende über die erste Verbindungsstelle 7 mit der Spindel 50 und über eine zweite Verbindungsstelle 8 am zweiten Ende mit einem Hebel 4 verbunden ist. Über die zweite Verbindungsstelle 8 ist das Koppelelement 6 ebenfalls drehbar am Hebel 4 gelagert. The support roller 52 represents a first connection point 7 for the rotatable mounting of the coupling element 6. As shown in Fig. 2, the coupling element 6 is designed as a linearly extending, rigid sheet metal part, which is connected at one end to the spindle 50 via the first connection point 7 and to a lever 4 via a second connection point 8 at the second end. The coupling element 6 is also rotatably mounted on the lever 4 via the second connection point 8.

Der Hebel 4 erstreckt sich von seinem ersten Hebelende 9 mit der zweiten Verbindungsstelle 8 zu einer dritten Verbindungsstelle 10 am zweiten Hebelende 11 . Der Hebel 4 ist an der dritten Verbindungsstelle 10 drehtest mit der Welle 5 verbunden. Hierfür weist der Hebel 4 dort eine Loch 53 mit einer Innenverzahnung 54 auf. Die Welle 5 weist eine entsprechende Außenverzahnung 55 auf, welche in die Innenverzahnung 54 eingreift. In Fig. 1 ist gezeigt, dass die Welle 5 drehbar in einem Aktorgehäuse 40 gelagert. Sie durchgreift das Aktorgehäuse 40 in Richtung einer Wellenachse 56. Die Wellenachse 56 verläuft senkrecht sowohl zur Bewegungsachse 41 der Spindel 50 als auch zur Erstreckungsrichtung 57 des Koppelelements 6. The lever 4 extends from its first lever end 9 with the second connection point 8 to a third connection point 10 at the second lever end 11. The lever 4 is rotationally connected to the shaft 5 at the third connection point 10. For this purpose, the lever 4 has a hole 53 with an internal toothing 54. The shaft 5 has a corresponding external toothing 55, which engages with the internal toothing 54. Fig. 1 shows that the shaft 5 is rotatably mounted in an actuator housing 40. It passes through the actuator housing 40 in the direction of a shaft axis 56. The shaft axis 56 runs perpendicular both to the movement axis 41 of the spindle 50 and to the extension direction 57 of the coupling element 6.

Außerhalb des Aktorgehäuses 40 ist die Welle 5 mit einem hier nicht dargestellten Betätigungselement 60 verbunden. Hierbei kann es sich um eine Exzenterscheibe, eine Konturenscheibe oder ähnliches handeln, welche mittels der Welle 5 in Rotation versetzt, bzw. verschwenkt wird. Über dieses Betätigungselement kann dann eine Parksperre, eine Bremse, eine Kupplung oder Ähnliches betätigt werden. Outside the actuator housing 40, the shaft 5 is connected to an actuating element 60 (not shown here). This can be an eccentric disc, a contour disc, or the like, which is rotated or pivoted by the shaft 5. This actuating element can then be used to actuate a parking lock, a brake, a clutch, or the like.

Spindel 50, Endkappe 51 , Koppelelement 6 und Hebel 4 sind dabei Bestandteile eines Getriebes 3, welches eine lineare Bewegung der Spindel 50 des Linearantriebs 2 in eine Rotationsbewegung 23,24 der Welle 5 zum Antrieb des genannten Betätigungselements umwandelt. Spindle 50, end cap 51, coupling element 6 and lever 4 are components of a gear 3, which converts a linear movement of the spindle 50 of the linear drive 2 into a rotational movement 23,24 of the shaft 5 to drive the said actuating element.

Wie in Fig. 1 gezeigt ist das Zahnrad 80 über genau ein einziges Lager 90 im Aktorgehäuse 40 gelagert. Das Lager 90 weist dafür einen Lagerinnenring 98 und einen Lageraußenring 93 auf. Das Zahnrad 80 umfasst eine Nabe 86, die sich in radialer Richtung von der gemeinsamen Verzahnung mit dem Ritzel 82 weg bis hin zur Spindel 50 erstreckt und an der sich in axialer Richtung, radial innen ein Nabenabschnitt 85 anschließt. Der Nabenabschnitt 85 weist radial außen einen Lagersitz 97 zur Auf- nähme des Lagerinnenrings 98 auf. Radial innen weist der Nabenschnitt 85 die Innenverzahnung 83 auf, welche radial und axial mit dem Lagersitz 97 überlappt, d.h. Lagersitz 97 und Innenverzahnung 83 sind geschachtelt. Der Lagersitz 97 besitzt, wie auch das Lager 90 selber zwei axiale Stirnseiten. Eine Stirnseite, die Nabenseite, ist der Nabe 86 zugewandt, die andere Stirnseite, die Motorseite, ist dem E-Motor 75 zugewandt. Die Nabenseite des Lagersitzes 97 umfasst eine Stufe, gegen die sich der Lagerinnenring 98 axial abstützt, während der Lagerinnenring 98 auf der Motorseite durch einen Sicherungsring axial abgestützt wird, der nach dem Einsetzen des Lagerinnenrings 98 auf den Nabenabschnitt 85 in eine dort vorgesehene Nut eingebracht wird. As shown in Fig. 1, the gear 80 is mounted in the actuator housing 40 via a single bearing 90. The bearing 90 has a bearing inner ring 98 and a bearing outer ring 93. The gear 80 comprises a hub 86, which extends in the radial direction from the common toothing with the pinion 82 to the spindle 50 and to which a hub section 85 adjoins in the axial direction, radially inward. The hub section 85 has a bearing seat 97 radially outward for receiving the bearing inner ring 98. Radially inward, the hub section 85 has the internal toothing 83, which overlaps radially and axially with the bearing seat 97, i.e., the bearing seat 97 and the internal toothing 83 are nested. The bearing seat 97, like the bearing 90 itself, has two axial end faces. One end face, the hub side, faces the hub 86, the other end face, the motor side, faces the electric motor 75. The hub side of the bearing seat 97 includes a step against which the bearing inner ring 98 is axially supported, while the bearing inner ring 98 is axially supported on the motor side by a retaining ring, which is inserted into a groove provided on the hub section 85 after the bearing inner ring 98 has been inserted there.

Der Lageraußenring 93 ist in einer Lageraufnahme 92 aufgenommen. Die Lageraufnahme 92 ist fest mit dem Aktorgehäuse 40 verbunden und hier integral aus diesem ausgebildet. Die Lageraufnahme 92 wird durch einen ersten radialen Vorsprung 94 und einen zweiten radialen Vorsprung 95, die über einen Umfangsbereich 96 miteinander verbunden sind ausgebildet. Der erst radiale Vorsprung 94 ist nabenseitig ausgebildet. Sein radial inneres Ende fluchtet mit der radialen Innenseite des Lageraußenrings 93. Der zweite radiale Vorsprung 95 ist an der Motorseite des Lageraußenrings 93 vorgesehen und wird bevorzugt nach dem Einbringen des Lagers 90 in die Lageraufnahme 92 durch Umbördeln in radialer Richtung gebildet. Der zweite radiale Vorsprung 95 überragt dann den Lageraußenring 93 in radialer Richtung nach Innen. The bearing outer ring 93 is received in a bearing receptacle 92. The bearing receptacle 92 is fixedly connected to the actuator housing 40 and is formed integrally therefrom. The bearing receptacle 92 is formed by a first radial projection 94 and a second radial projection 95, which are connected to one another via a circumferential region 96. The first radial projection 94 is formed on the hub side. Its radially inner end is aligned with the radial inside of the bearing outer ring 93. The second radial projection 95 is provided on the motor side of the bearing outer ring 93 and is preferably formed by flanging in the radial direction after the bearing 90 has been inserted into the bearing receptacle 92. The second radial projection 95 then projects radially inward beyond the bearing outer ring 93.

Der E-Motor 75 ist in einem Motorgehäuse 76 aufgenommen. Der E-Motor 75 umfasst wenigstens einen Stator und einen Rotor, der drehfest mit der Rotorwelle 81 verbunden ist. Sowohl Stator als auch Rotor sind in dem Motorgehäuse 76 aufgenommen und daher in den Figuren nicht gezeigt. Das Motorgehäuse 76 weist wenigstens eine axiale Stufe auf, so dass der zweite radiale Vorsprung 95 in axialer Richtung vollständig am Motorgehäuse 76 und der Umfangsbereich 96 in radialer Richtung teilweise am Motorgehäuse 76 anliegen. Das Motorgehäuse 76 und damit der E-Motor 75 wird durch Lageraufnahme 92 somit axial und radial zumindest zum Teil festgelegt. The electric motor 75 is housed in a motor housing 76. The electric motor 75 comprises at least a stator and a rotor, which is connected in a rotationally fixed manner to the rotor shaft 81. Both the stator and the rotor are housed in the motor housing 76 and are therefore not shown in the figures. The motor housing 76 has at least one axial step, so that the second radial projection 95 rests completely on the motor housing 76 in the axial direction and the circumferential region 96 partially rests on the motor housing 76 in the radial direction. The motor housing 76 and thus the electric motor 75 are thus at least partially fixed axially and radially by the bearing mount 92.

Das Aktorgehäuse 40 nimmt den E-Motor 75 mit seinem Motorgehäuse 76, die Rotorwelle 81 , die Zahnradstufe 74, den Linearantrieb 2 sowie das Getriebe 3 vollständig auf. Das Getriebe 3 und der Linearantrieb 2 sind dabei radial außerhalb des Motorge- häuses 76 angeordnet, wobei das Getriebe 3 durch eine Trennwand 91 von dem Motorgehäuse 76 getrennt ist. Die Trennwand 91 erstreckt sich axial durch das Aktorgehäuse 42 und trennt den Innenraum des Aktorgehäuses 40 in einen Motorraum 87 und einen Getrieberaum 88. Die Trennwand 91 erstreckt sich nicht vollständig durch das Aktorgehäuse 40, wodurch eine Lücke offenbleibt, in der die Zahnradstufe 74 die Rotorwelle 81 im Motorraum 87 über die Nabe 87 des Zahnrads 80 mit der Spindel 50 des Linearantriebs 2 im Getrieberaum 88 verbindet. Die Trennwand 91 dient ebenfalls zum radialen Abstützten und Festlegen des Motorgehäuses 76. The actuator housing 40 completely accommodates the electric motor 75 with its motor housing 76, the rotor shaft 81, the gear stage 74, the linear drive 2 and the gear box 3. The gear box 3 and the linear drive 2 are arranged radially outside the motor housing. housing 76, wherein the gear 3 is separated from the motor housing 76 by a partition 91. The partition 91 extends axially through the actuator housing 42 and separates the interior of the actuator housing 40 into a motor compartment 87 and a gear compartment 88. The partition 91 does not extend completely through the actuator housing 40, leaving a gap in which the gear stage 74 connects the rotor shaft 81 in the motor compartment 87 via the hub 87 of the gear 80 to the spindle 50 of the linear drive 2 in the gear compartment 88. The partition 91 also serves to radially support and secure the motor housing 76.

Die Lageraufnahme 92 ist so aus dem Aktorgehäuse 40 ausgebildet, dass sie einerseits im Getrieberaum 88 und anderseits im Motorraum 87 angeordnet ist und axial an die Trennwand 91 anschließt. Das Motorgehäuse 76 ist im wesentlichen rotationssymmetrisch zur Rotordrehachse 26 aufgebaut. Die zahnradseitige Stufe 28 des Motorgehäuse 76 korrespondiert radial einerseits mit dem Umfangsbereich 96, andererseits mit einer entsprechenden Stufe 29 des Aktorgehäuses 40. Die Stufe 28 des Motorgehäuses 76 korrespondiert weiter axial mit dem zweiten radialen Vorsprung 95 der Lageraufnahme 92, als auch ebenfalls mit der Stufe 29 des Aktorgehäuses 40, so dass das Motorgehäuse 76 durch die Stufe 29, die Lageraufnahme 92 und die Trennwand 91 axial und radial festgelegt ist. The bearing receptacle 92 is formed from the actuator housing 40 such that it is arranged on the one hand in the gear chamber 88 and on the other hand in the motor chamber 87 and axially adjoins the partition wall 91. The motor housing 76 is constructed essentially rotationally symmetrically to the rotor rotation axis 26. The gear-side step 28 of the motor housing 76 corresponds radially on the one hand with the circumferential region 96 and on the other hand with a corresponding step 29 of the actuator housing 40. The step 28 of the motor housing 76 further corresponds axially with the second radial projection 95 of the bearing receptacle 92, as well as with the step 29 of the actuator housing 40, so that the motor housing 76 is axially and radially fixed by the step 29, the bearing receptacle 92 and the partition wall 91.

Das Zahnrad 80 weist eine motorseitige Stirnseite auf, die topfförmig ausgebildet ist und radial außen die Außenverzahnung 73 zum Eingriff mit dem Ritzel 81 aufweist. Radial innen erstreckt sich axial von der Nabe 86 des Zahnrads 80 weg der Nabenabschnitt 86, der geschachtelt radial außen die Lageraufnahme 92 und radial innen die Innenverzahnung 83 ausbildet. Das Zahnrad 80 ist ausschließlich über das in der Lageraufnahme 92 angeordnete Lager 90 im Aktorgehäuse 40 gelagert. Die Spindel 50 kämmt mit der Innenverzahnung 83 und ist somit ebenfalls über das Lager 90 im Aktorgehäuse 40 gelagert. Das Lager 90 ist axial festgelegt, so dass hierüber das Zahnrad 80 axial abgestützt wird und somit die axiale Hubbewegung der Spindel 50 bewirkt. Die Spindel 50 ist einmal über das Lager 90 und einmal über die Stützrollen 52 der ersten Verbindungsstelle 7 des Koppelements 6 in radialer Richtung abgestützt. Hierfür sind die Stützrollen 52 in entsprechend im Aktorgehäuse 40 vorgesehen Aufnahmen bzw. Nuten in axialer Richtung geführt. Das Aktorgehäuse 40 weist hierfür eine innenliegende Kontur 42 auf. Diese Kontur 42 ist parallel zur Spindel 50 in das Ak- torgehäuse 40 eingeprägt und dient zur Aufnahme einer Stützrolle 52. Bevorzugt sind beidseitig der Spindel 50 entsprechende Konturen 42 in das Aktorgehäuse eingebrägt. Die Stützrollen stützen die Spindel 50 am Aktorgehäuse 40 ab, wobei die Stützrollen 52 mit der ersten Verbindungsstelle 7 zusammenfallen. Die Stützrollen 52 stützen sich an entsprechenden gestelltesten Stützflächen 44 der Kontur 42 im Aktorgehäuse 40 ab und rollen dort ab. Auf diese Weise kann der Wirkungsgrad des Aktors 1 verbessert werden (prinzpiel I sind auch ein- oder beidseitige Gleitlagerungen denkbar). Die Stützflächen 44 verlaufen vorzugsweise parallel zur Bewegungsachse 41 der Spindel 50 bzw. des Linearantriebs 2. The gear 80 has a motor-side end face which is cup-shaped and has the external toothing 73 on the radial outside for engagement with the pinion 81. Extending axially radially inward from the hub 86 of the gear 80 is the hub section 86, which forms the bearing recess 92 on the radial outside and the internal toothing 83 on the radial inside. The gear 80 is mounted in the actuator housing 40 exclusively via the bearing 90 arranged in the bearing recess 92. The spindle 50 meshes with the internal toothing 83 and is thus also mounted in the actuator housing 40 via the bearing 90. The bearing 90 is axially fixed, so that the gear 80 is axially supported thereby and thus causes the axial lifting movement of the spindle 50. The spindle 50 is supported in the radial direction via the bearing 90 and the support rollers 52 of the first connection point 7 of the coupling element 6. For this purpose, the support rollers 52 are guided in the axial direction in corresponding receptacles or grooves provided in the actuator housing 40. The actuator housing 40 has an internal contour 42 for this purpose. This contour 42 is inserted into the actuator housing 40 parallel to the spindle 50. The actuator housing 40 is stamped into the actuator housing and serves to accommodate a support roller 52. Preferably, corresponding contours 42 are stamped into the actuator housing on both sides of the spindle 50. The support rollers support the spindle 50 on the actuator housing 40, with the support rollers 52 coinciding with the first connection point 7. The support rollers 52 are supported on correspondingly positioned support surfaces 44 of the contour 42 in the actuator housing 40 and roll there. In this way, the efficiency of the actuator 1 can be improved (single- or double-sided plain bearings are also conceivable). The support surfaces 44 preferably run parallel to the movement axis 41 of the spindle 50 or the linear drive 2.

Die Bewegungsachse 41 der Spindel 50 liegt parallel zur Rotationsachse 27. Das Getriebe 3 befindet sich radial beabstandet zum E-Motor 75 und wird vom Motorgehäuse 76 vorzugsweise vollständig axial überlappt. Im ausgefahrenen Zustand befindet sich auch ein Großteil der Spindel 50 im axialen Überlappungsbereich des Motorgehäuses 76. Ein axial überstehender Teil der Spindel 50 befindet sich aber immer im Eingriff mit der Innenverzahnung 83 der Verzahnungsstelle 72. Das Aktorgehäuse 40 ist im Motorraum 87 zunächst so ausgeführt, dass es das Motorgehäuse 76 aufnimmt und axial sowie radial unter Verwendung der Trennwand aufnimmt. Weiter ist das Aktorgehäuse 40 im Getrieberaum 88 so ausgeführt, dass es die Bewegungsfreiheit des Getriebes 3 einschränkt. An der Innenseite des Aktorgehäuses 40 können Anschläge vorgesehen sein, die den axialen Vorschub der Spindel 50 entlang der Bewegungsachse 41 einschränken, indem die Spindel 50 bei einem maximalen Ausrücken mit der Endkappe 51 an diesen Anschlag anschlägt. Die Position des Anschlags, bzw. die Abmessungen des Aktorgehäuses 40 sind hier insbesondere so bemessen, dass in dieser zweiten Position P2 das Koppelelement 6 im Wesentlichen senkrecht zur Spindel 50 steht. Für die entgegengesetzte Position P1 , d.h. die Position, bei der die Spindel maximal eingefahren sein soll ist ein zweiter Anschlag auf der Innenseite des Aktorgehäuses 40 vorgesehen. Dieser Anschlag kann z.B. so bereitgestellt sein, dass hier der Hebel 4 mit seinem ersten Hebelende gegen diesen zweiten Anschlag anschlägt und so in seiner Verschwenkbewegung beschränkt wird. Im in Fig. 1 dargestellten Fall ist der Anschlag aber an der hebelabgewandten Seite der Spindel 50 an der Innenseite des Aktorgehäuses 40 vorgesehen, so dass auch hier die Bewegung der Spindel 50 begrenzt wird. Insgesamt sind die Dimensionen des Aktorgehäuses 40 und/der die Positionen der Anschläge so bestimmt, dass die Bewegung der Spindel 50, bzw. die Winkelposition der Welle 5 ausschließlich zwischen zwei extremen Positionen P1 und P2 stattfinden kann, die einen bijektiven, nichtlinearen Verlauf des übertragenden Drehmoments bzw. der Drehgeschwindigkeit der Welle 5 gewährleisten. D.h. in einer ersten Position P1 wird ein maximales Drehmoment (minimale Drehgeschwindigkeit) beim Verfahren des Spindel 50 in die dann einzig mögliche Richtung übertragen, in der zweiten Position P2 ein minimales Drehmoment (maximale Drehgeschwindigkeit). The movement axis 41 of the spindle 50 is parallel to the rotation axis 27. The gear unit 3 is located radially spaced from the electric motor 75 and is preferably completely axially overlapped by the motor housing 76. In the extended state, a large part of the spindle 50 is also located in the axial overlap area of the motor housing 76. However, an axially projecting part of the spindle 50 is always in engagement with the internal gearing 83 of the gearing point 72. The actuator housing 40 is initially designed in the motor compartment 87 such that it accommodates the motor housing 76 and holds it axially and radially using the partition wall. Furthermore, the actuator housing 40 in the gear compartment 88 is designed such that it restricts the freedom of movement of the gear unit 3. Stops can be provided on the inside of the actuator housing 40, which limit the axial advance of the spindle 50 along the movement axis 41 by the spindle 50 striking this stop with the end cap 51 when it is fully disengaged. The position of the stop, or the dimensions of the actuator housing 40, are dimensioned in particular such that in this second position P2 the coupling element 6 is essentially perpendicular to the spindle 50. For the opposite position P1, i.e. the position in which the spindle is to be maximally retracted, a second stop is provided on the inside of the actuator housing 40. This stop can, for example, be provided such that the lever 4 strikes this second stop with its first lever end and is thus limited in its pivoting movement. In the case shown in Fig. 1, however, the stop is provided on the side of the spindle 50 facing away from the lever, on the inside of the actuator housing 40, so that here too the movement of the spindle 50 is limited. Overall, the dimensions of the actuator housing 40 and/or the positions of the stops are determined so that the movement of the spindle 50, or the angular position of the shaft 5 can only take place between two extreme positions P1 and P2, which ensure a bijective, non-linear course of the transmitted torque or the rotational speed of the shaft 5. This means that in a first position P1, a maximum torque (minimum rotational speed) is transmitted when the spindle 50 is moved in the only possible direction, and in the second position P2, a minimum torque (maximum rotational speed).

In Fig. 1 und Fig. 2 befindet sich die Spindel 50 in der zweiten Position P2, wodurch die Erstreckungsrichtung 57 des Koppelelements 6 praktisch parallel zur Bewegungsachse 41 der Spindel 50 und zum Hebel 4 liegt. In der Position P2 ist die Spindel 50 praktisch voll eingefahren und die zweite Verbindungsstelle 8 befindet sich in einem ersten Endpunkt 21 . Wird die Spindel 50 ausgefahren, so ist der Verfahrweg der Spindel 50 mit einem maximalen Verfahrweg der zweiten Verbindungsstelle 8 senkrecht dazu über das Koppelelement 6 gekoppelt. D.h. in diesem Fall wird die lineare Bewegung des Linearantriebs 2 in eine erste Rotationsbewegung 23 der Welle 5 umgesetzt. Hierbei wird ein zunächst ein minimales Drehmoment bei einer maximalen Drehgeschwindigkeit auf die Welle 5 übertragen. In Fig. 1 and Fig. 2, the spindle 50 is in the second position P2, whereby the direction of extension 57 of the coupling element 6 is practically parallel to the movement axis 41 of the spindle 50 and to the lever 4. In position P2, the spindle 50 is practically fully retracted and the second connection point 8 is located at a first end point 21. If the spindle 50 is extended, the travel path of the spindle 50 is coupled to a maximum travel path of the second connection point 8 perpendicular thereto via the coupling element 6. This means that in this case the linear movement of the linear drive 2 is converted into a first rotational movement 23 of the shaft 5. In this case, an initially minimal torque is transmitted to the shaft 5 at a maximum rotational speed.

Eine Veranschaulichung des übertragenden Drehmoments und der damit verbunden Drehgeschwindigkeit ist in Fig. 3 dargestellt. Im linken Teil der Fig. 3 befindet sich die zweite Verbindungsstelle 8 in einem zweiten Endpunkt 22. Im rechten Teil befindet sie sich in einem ersten Endpunkt 21 , wie auch in den Fign. 1 und 2 dargestellt. Im zweiten Endpunkt 22 der zweiten Verbindungsstelle 8 befindet sich die erste Verbindungsstelle 7 des Koppelelements 6 auf der Bewegungsachse 41 der Spindel 50. Eine Linearbewegung zum Einfahren der Spindel 50 in Richtung 61 zieht den Hebel 4 über die zweite Verbindungsstelle 8 in eine zweite Rotationsbewegung 24 um die dritte Verbindungsstelle 10 herum. Die zweite Verbindungsstelle 8 folgt dabei einer Bahnkurve 20 mit dem Abstand r zwischen der zweiten Verbindungsstelle 8 und der dritten Verbindungsstelle 10. Diese Bewegung des Hebels 4 ist im zweiten Endpunkt 22 durch eine minimale Drehgeschwindigkeit und ein maximales Drehmoment geprägt. Im rechten Teil der Fig. 3 befindet sich die zweite Verbindungsstelle 8 in einem ersten Endpunkt 21. Hier ist die Spindel 50 so weit zurückgezogen, dass das Hebelelement 4 praktisch vollständig parallel zur Spindel 50 auf der Bewegungsachse 41 liegt. Ein Herausfahren der Spindel 50 führt dann zu einer maximalen Drehgeschwindigkeit und minimalen Drehmoment des Hebels 4. In den Figuren 1 und 2 befindet sich die zweite Verbindungsstelle 8 in diesem ersten Endpunkt 21. An illustration of the transmitted torque and the associated rotational speed is shown in Fig. 3. In the left-hand part of Fig. 3, the second connection point 8 is located at a second end point 22. In the right-hand part, it is located at a first end point 21, as also shown in Figs. 1 and 2. At the second end point 22 of the second connection point 8, the first connection point 7 of the coupling element 6 is located on the movement axis 41 of the spindle 50. A linear movement for retracting the spindle 50 in the direction 61 pulls the lever 4 via the second connection point 8 into a second rotational movement 24 around the third connection point 10. The second connection point 8 follows a trajectory curve 20 with the distance r between the second connection point 8 and the third connection point 10. This movement of the lever 4 is characterized by a minimum rotational speed and a maximum torque at the second end point 22. In the right part of Fig. 3, the second connection point 8 is located at a first end point 21. Here, the spindle 50 is retracted so far that the lever element 4 lies practically completely parallel to the spindle 50 on the movement axis 41. A Extending the spindle 50 then leads to a maximum rotational speed and minimum torque of the lever 4. In Figures 1 and 2, the second connection point 8 is located at this first end point 21.

Im Bereich zwischen den beiden Endpunkten 21 , 22 wird der Hebel 4 somit mit einer nichtlinearen Drehmomentkennlinie angetrieben. Die Welle 5 wird entsprechend angetrieben und die nichtlineare Kennlinie der Welle 5 kann zur Betätigung einer nichtlinearen Last, wie z.B. einer Parksperre verwendet werden. In the area between the two end points 21, 22, the lever 4 is thus driven with a nonlinear torque characteristic. Shaft 5 is driven accordingly, and the nonlinear characteristic of shaft 5 can be used to actuate a nonlinear load, such as a parking lock.

Durch den beschriebenen Aufbau des Aktors 1 ist ein kompakter Aktor 1 ermöglicht, der stabil aufgebaut ist, nur ein Minimum an Platzbedarf aufweist, insbesondere in der axialen Richtung kurz aufgebaut ist und des Weiteren eine nichtlineare Kennlinie für die Drehbewegung der Welle 5 sowohl in Hinblick auf die Drehgeschwindigkeit als auch auf das ausgeleitete Drehmoment ermöglicht. The described design of the actuator 1 enables a compact actuator 1 which is stably constructed, requires only a minimum of space, is particularly short in the axial direction and furthermore enables a non-linear characteristic curve for the rotational movement of the shaft 5 both with regard to the rotational speed and the output torque.

Bezuqszeichenliste List of reference symbols

Aktor Actuator

Linearantrieb Linear drive

Getriebe Gearbox

Hebel lever

Welle Wave

Koppelelement erste Verbindungsstelle zweite Verbindungsstelle erstes Hebelende dritte Verbindungsstelle zweites Hebelende Bahnkurve erster Endpunkt zweiter Endpunkt erste Rotationsbewegung zweite Rotationsbewegung erste Schwenkbewegung zweite Schwenkbewegung Rotordrehachse Coupling element first connection point second connection point first lever end third connection point second lever end trajectory curve first end point second end point first rotational movement second rotational movement first pivoting movement second pivoting movement rotor rotation axis

Stufe Level

Aktorgehäuse Bewegungsachse Kontur Actuator housing movement axis contour

Stützflächen Support surfaces

Spindel spindle

Endkappe End cap

Stützrolle Support roller

Loch Hole

Innenverzahnung Außenverzahnung Wellenachse 7 Erstreckungsrichtung 1 Richtung 1 Mutter 2 Verzahnungsstelle 3 Außenverzahnung 4 Zahnradstufe 5 E-Motor 6 Motorgehäuse 0 Zahnrad 1 Rotorwelle 2 Ritzel 3 Innenverzahnung 4 Profilierung 5 Nabenabschnitt 6 Nabe 7 Motorraum 8 Getrieberaum 0 Lager 1 Trennwand 2 Lageraufnahme 3 Lageraußenring 4 erster radialer VorsprungInternal gearing External gearing Shaft axis 7 Direction of extension 1 Direction 1 Nut 2 Toothing point 3 External toothing 4 Gear stage 5 Electric motor 6 Motor housing 0 Gear 1 Rotor shaft 2 Pinion 3 Internal toothing 4 Profiling 5 Hub section 6 Hub 7 Motor compartment 8 Gear compartment 0 Bearing 1 Partition wall 2 Bearing holder 3 Bearing outer ring 4 First radial projection

95 zweiter radialer Vorsprung95 second radial projection

96 Umfangsbereich 96 circumference range

97 Lagersitz 97 warehouse location

98 Lagerinnenring 98 bearing inner ring

P1 , P2 Spindelpositionen P1, P2 spindle positions

Claims

Patentansprüche Patent claims 1. Aktor (1 ) mit einem E-Motor (75), umfassend eine Rotorwelle (81 ) mit einem Ritzel (82), einen Linearantrieb (2) mit einer Spindel (50) und mit einem Zahnrad (80), wobei die Spindel (50) drehtest und das Zahnrad (80) axialfest und drehbar in einem Aktorgehäuse (40) aufgenommen sind, das Zahnrad (80) eine Innenverzahnung (83) aufweist, die so mit einer Profilierung (84) der Spindel (50) kämmt, dass eine Drehbewegung des Zahnrads (80) in eine Bewegung der Spindel (50) in einer axial verlaufenden Bewegungsrichtung (41 ) umgewandelt wird, das Ritzel (82), vorzugsweise mittels einer Stirnradverzahnung drehmomentübertragend mit dem Zahnrad (80) gekoppelt ist, und die Spindel (50) parallel, radial versetzt und axial überlappend zur Rotorwelle (81 ) und/oder dem E-Motor (75) angeordnet ist, wobei das Zahnrad (80) über ein Lager (90) im Aktorgehäuse gelagert ist, dadurch gekennzeichnet, dass der E-Motor (75) ein Motorgehäuse (76) aufweist, eine fest mit dem Aktorgehäuse (40) verbundene, insbesondere integral und einstoffig aus dem Aktorgehäuse (40) ausgebildete Lageraufnahme (92) das Lager (90) aufnimmt und abstützt, und die Lageraufnahme (92) derart zwischen dem Lager (90) und dem Motorgehäuse (76) angeordnet und ist, dass damit die radiale und/oder axiale Position sowohl des Lagers (90) als auch des Motorgehäuses (76) festgelegt ist. 1. Actuator (1) with an electric motor (75), comprising a rotor shaft (81) with a pinion (82), a linear drive (2) with a spindle (50) and with a gear (80), wherein the spindle (50) and the gear (80) are axially fixed and rotatably received in an actuator housing (40), the gear (80) has an internal toothing (83) which meshes with a profiling (84) of the spindle (50) such that a rotary movement of the gear (80) is converted into a movement of the spindle (50) in an axially extending direction of movement (41), the pinion (82) is coupled to the gear (80) in a torque-transmitting manner, preferably by means of a spur gear, and the spindle (50) is arranged parallel, radially offset and axially overlapping to the rotor shaft (81) and/or the electric motor (75), wherein the gear (80) is mounted in the actuator housing via a bearing (90), characterized in that the electric motor (75) has a motor housing (76), a bearing receptacle (92) which is firmly connected to the actuator housing (40), in particular formed integrally and as a single material from the actuator housing (40), receives and supports the bearing (90), and the bearing receptacle (92) is arranged between the bearing (90) and the motor housing (76) in such a way that the radial and/or axial position of both the bearing (90) and the motor housing (76) is thereby fixed. 2. Aktor (1 ) nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass das Lager (90) in radialer und/oder axialer Richtung in Bezug auf die Spindel (50) überlappend zum E-Motor (75) oder einem Motorgehäuse (76) des E-Motors (75) angeordnet ist. 2. Actuator (1) according to claim 1, characterized in that the bearing (90) is arranged in the radial and/or axial direction with respect to the spindle (50) overlapping the electric motor (75) or a motor housing (76) of the electric motor (75). 3. Aktor (1 ) nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Aktorgehäuse (40) den Linearantrieb (2) und den E-Motor (75) aufnimmt und eine Trennwand (91 ) aufweist, die radial zwischen dem Linearantrieb (2) und dem E-Motor (75) angeordnet ist. 3. Actuator (1) according to one of claims 1 or 2, characterized in that the actuator housing (40) accommodates the linear drive (2) and the electric motor (75) and has a partition wall (91) which is arranged radially between the linear drive (2) and the electric motor (75). 4. Aktor (1 ) nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Lageraufnahme (92) einen Lageraußenring (93) des Lagers (90) radial umschließt, die Lageraufnahme (92) einen ersten und einen zweiten radialen Vorsprung (94, 95) aufweist, wobei der erste radiale Vorsprung (94) axial an dem Lageraußenring (93) anliegt, den Lageraußenring (93) nicht radial nach innen überragt und axial zwischen dem Zahnrad (80) und dem Lager (90) angeordnet ist, und wobei der zweite radiale Vorsprung (95) axial an dem Lageraußenring (93) anliegt, diesen radial nach innen überragt und axial zwischen dem Lager (90) und dem Motorgehäuse (76) angeordnet ist. 4. Actuator (1) according to one of the preceding claims, characterized in that the bearing receptacle (92) radially encloses a bearing outer ring (93) of the bearing (90), the bearing receptacle (92) has a first and a second radial projection (94, 95), wherein the first radial projection (94) axially bears against the bearing outer ring (93), does not project radially inward beyond the bearing outer ring (93) and is arranged axially between the gear wheel (80) and the bearing (90), and wherein the second radial projection (95) axially bears against the bearing outer ring (93), projects radially inward beyond it and is arranged axially between the bearing (90) and the motor housing (76). 5. Aktor (1 ) nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Lageraufnahme (92) einen axial von dem ersten radialen Vorsprung (94) zum zweiten radialen Vorsprung (95) verlaufenden Umfangsbereich (96) aufweist und wenigstens ein Teil des zweiten Vorsprungs (95) und ein Teil des Umfangsbereich (96) axial, bzw. radial an dem Motorgehäuse (76) anliegen. 5. Actuator (1) according to claim 4, characterized in that the bearing receptacle (92) has a circumferential region (96) extending axially from the first radial projection (94) to the second radial projection (95) and at least a part of the second projection (95) and a part of the circumferential region (96) abut axially or radially on the motor housing (76). 6. Aktor (1 ) nach einem der vorigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Zahnrad (80) einen sich axial erstreckenden Nabenabschnitt (85) besitzt, der Nabenabschnitt (85) radial innen die Innenverzahnung (83) und radial außen einen Lagersitz (97) für das Lager (90) aufweist, wobei die Innenverzahnung (83) und der Lagersitz (97) radial und axial verschachtelt sind. 6. Actuator (1) according to one of the preceding claims, characterized in that the gear wheel (80) has an axially extending hub section (85), the hub section (85) has the internal toothing (83) radially on the inside and a bearing seat (97) for the bearing (90) radially on the outside, wherein the internal toothing (83) and the bearing seat (97) are nested radially and axially. 7. Aktor (1 ) nach einem der vorigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein Getriebe (3) zur Wandlung der linearen Bewegung des Linearantriebs (2) in eine Drehbewegung vorgesehen ist, wobei das Getriebe (3) einen Hebel (4) umfasst, der eine mit einem Drehmoment zu beaufschlagende Welle (5) dreh- antreibt, das Getriebe (3) weiter ein Koppelelement (6) aufweist, das Koppelelement (6) über eine erste Verbindungsstelle (7) mit dem Linearantrieb (2) und mit einer zweiten Verbindungsstelle (8) mit dem Hebel (4) verbun- den ist, so dass ein Energieübertrag zwischen Linearantrieb (2) und Hebel (4) ausschließlich über das Koppelelement (6) erfolgt, und das Koppelement (6) in beiden Verbindungsstellen (7, 8) drehbar gelagert ist. 7. Actuator (1) according to one of the preceding claims, characterized in that a gear (3) is provided for converting the linear movement of the linear drive (2) into a rotary movement, wherein the gear (3) comprises a lever (4) which drives a shaft (5) to be subjected to a torque, the gear (3) further comprises a coupling element (6), the coupling element (6) is connected via a first connection point (7) to the linear drive (2) and via a second connection point (8) to the lever (4). so that energy is transferred between the linear drive (2) and the lever (4) exclusively via the coupling element (6), and the coupling element (6) is rotatably mounted in both connection points (7, 8). 8. Aktor (1 ) nach Anspruch 7 dadurch gekennzeichnet, dass der Hebel (4) an einem zweiten Hebelende (11 ) über eine dritte Verbindungstelle (10) drehtest mit der Welle (5) und an einem zweiten Hebelende (9) drehbar über die zweite Verbindungsstelle (8) mit dem Koppelelement (6) verbunden ist und der Hebel (4) eine starre Verbindung zwischen den beiden Verbindungsstellen (8, 9) herstellt, das Koppelelement (6) eine starre Verbindung zwischen der ersten und zweiten Verbindungsstelle (7, 8) herstellt, so dass eine lineare Bewegung der ersten Verbindungsstelle (7) durch den Linearantrieb (2) in einer erste Schwenkbewegung (25) der zweite Verbindungsstelle (8) um die erste Verbindungsstelle (7), als auch in einer zweite Schwenkbewegung (26) der zweiten Verbindungsstelle (8) um die dritte Verbindungsstelle (10) resultiert, so dass auf Grund der drehfesten Verbindung des Hebels (4) mit der Welle (5) durch die zweite Schwenkbewegung (26) eine Rotation der Welle (5) hervorgerufen wird, das Koppelelement (6) den Hebel (4) und den Linearantrieb (2) so miteinander verbindet, dass die zweite Verbindungsstelle (8) entlang einer Bahnkurve (20) bewegt wird, so dass in einem ersten Arbeitsbereich um einen ersten Endpunkt (21 ) der Bahnkurve (20) eine Bewegung der ersten Verbindungsstelle (7) durch den Linearantrieb (2) in eine erste Rotationsbewegung (23) der Welle (5) übersetzt wird und in einem zweiten Arbeitsbereich um einen zweiten Endpunkt (22) eine Bewegung der ersten Verbindungsstelle (7) durch den Linearantrieb (2) in eine zweite Rotationsbewegung (24) der Welle (5) untersetzt wird, wobei die erste Rotationsbewegung (23) in einem Zeitintervall einen größeren Winkelbereich bei einer kleineren Kraftübertragung überstreicht als die zweite Rotationsbewegung (24) und im zweiten Endpunkt (22) das Koppelelement (6) senkrecht zum Hebel (4) und zur Bewegungsachse (41 ) des Linearantriebs (2) und der Hebel (4) parallel zur Bewegungsachse (41 ) ausgerichtet ist. 8. Actuator (1) according to claim 7, characterized in that the lever (4) is connected at a second lever end (11) via a third connection point (10) to the shaft (5) in a rotationally fixed manner and at a second lever end (9) via the second connection point (8) to the coupling element (6) in a rotationally fixed manner, and the lever (4) establishes a rigid connection between the two connection points (8, 9), the coupling element (6) establishes a rigid connection between the first and second connection points (7, 8), so that a linear movement of the first connection point (7) by the linear drive (2) results in a first pivoting movement (25) of the second connection point (8) about the first connection point (7), as well as in a second pivoting movement (26) of the second connection point (8) about the third connection point (10), so that due to the rotationally fixed connection of the lever (4) to the shaft (5), a rotation of the shaft (5) is caused by the second pivoting movement (26). the coupling element (6) connects the lever (4) and the linear drive (2) to one another in such a way that the second connection point (8) is moved along a trajectory curve (20), so that in a first working range around a first end point (21) of the trajectory curve (20), a movement of the first connection point (7) by the linear drive (2) is translated into a first rotational movement (23) of the shaft (5) and in a second working range around a second end point (22), a movement of the first connection point (7) by the linear drive (2) is reduced into a second rotational movement (24) of the shaft (5), wherein the first rotational movement (23) covers a larger angular range in a time interval with a smaller force transmission than the second rotational movement (24) and in the second end point (22), the coupling element (6) is aligned perpendicular to the lever (4) and to the movement axis (41) of the linear drive (2) and the lever (4) is aligned parallel to the movement axis (41). 9. Aktor (1 ) nach Anspruch 7 oder 8 dadurch gekennzeichnet, dass der Hebel (4) an einem zweiten Hebelende (10) über eine dritte Verbindungstelle (10) drehtest mit der Welle (5) und an einem zweiten Hebelende (9) drehbar über die zweite Verbindungsstelle (8) mit dem Koppelelement (6) verbunden ist und der Hebel (4) eine starre Verbindung zwischen den beiden Verbindungsstellen (8, 10) herstellt, das Koppelelement (6) eine starre Verbindung zwischen der ersten und zweiten Verbindungsstelle (7, 8) herstellt, so dass eine lineare Bewegung der ersten Verbindungsstelle (7) durch den Linearantrieb (2) in einer erste Schwenkbewegung (25) der zweite Verbindungsstelle (8) um die erste Verbindungsstelle (7), als auch in einer zweite Schwenkbewegung (26) der zweiten Verbindungsstelle (8) um die dritte Verbindungsstelle (10) resultiert, so dass auf Grund der drehfesten Verbindung des Hebels (4) mit der Welle (5) durch die zweite Schwenkbewegung (26) eine Rotation der Welle (5) hervorgerufen wird, das Koppelelement (6) den Hebel (4) und den Linearantrieb (2) so miteinander verbindet, dass die zweite Verbindungsstelle (8) entlang einer Bahnkurve (20) bewegt wird, so dass in einem ersten Arbeitsbereich um einen ersten Endpunkt (21 ) der Bahnkurve (20) eine Bewegung der ersten Verbindungsstelle (7) durch den Linearantrieb (2) in eine erste Rotationsbewegung (23) der Welle (5) übersetzt wird und in einem zweiten Arbeitsbereich um einen zweiten Endpunkt (22) eine Bewegung der ersten Verbindungsstelle (7) durch den Linearantrieb (2) in eine zweite Rotationsbewegung (24) der Welle (5) untersetzt wird, wobei die erste Rotationsbewegung (23) in einem Zeitintervall einen größeren Winkelbereich bei einer kleineren Kraftübertragung überstreicht als die zweite Rotationsbewegung (24) und im ersten Endpunkt (21 ) das Koppelelement (6) parallel zur Bewegungsachse (41 ) des Linearantriebs (2) und senkrecht zum Hebel (4) ausgerichtet ist. 9. Actuator (1) according to claim 7 or 8, characterized in that the lever (4) is connected at a second lever end (10) via a third connection point (10) to the shaft (5) in a rotationally fixed manner and at a second lever end (9) via the second connection point (8) to the coupling element (6), and the lever (4) establishes a rigid connection between the two connection points (8, 10), the coupling element (6) establishes a rigid connection between the first and second connection points (7, 8), so that a linear movement of the first connection point (7) by the linear drive (2) results in a first pivoting movement (25) of the second connection point (8) about the first connection point (7), as well as in a second pivoting movement (26) of the second connection point (8) about the third connection point (10), so that due to the rotationally fixed connection of the lever (4) to the shaft (5) by the second pivoting movement (26), a rotation of the shaft (5) is caused, the coupling element (6) connects the lever (4) and the linear drive (2) to one another in such a way that the second connection point (8) is moved along a trajectory curve (20), so that in a first working range around a first end point (21) of the trajectory curve (20), a movement of the first connection point (7) is translated by the linear drive (2) into a first rotational movement (23) of the shaft (5) and in a second working range around a second end point (22), a movement of the first connection point (7) is translated by the linear drive (2) into a second rotational movement (24) of the shaft (5), wherein the first rotational movement (23) covers a larger angular range in a time interval with a smaller force transmission than the second rotational movement (24) and in the first end point (21) the coupling element (6) is aligned parallel to the movement axis (41) of the linear drive (2) and perpendicular to the lever (4).
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