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WO2025023329A1 - 制御装置、車両用灯具システム及び非一時的なコンピュータ可読媒体 - Google Patents

制御装置、車両用灯具システム及び非一時的なコンピュータ可読媒体 Download PDF

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Publication number
WO2025023329A1
WO2025023329A1 PCT/JP2024/026858 JP2024026858W WO2025023329A1 WO 2025023329 A1 WO2025023329 A1 WO 2025023329A1 JP 2024026858 W JP2024026858 W JP 2024026858W WO 2025023329 A1 WO2025023329 A1 WO 2025023329A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
vehicle
road
control unit
light distribution
road surface
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
PCT/JP2024/026858
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
領太 中谷
浩孝 沢田
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Koito Manufacturing Co Ltd
Original Assignee
Koito Manufacturing Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from JP2023122851A external-priority patent/JP2025018826A/ja
Priority claimed from JP2023128129A external-priority patent/JP2025023735A/ja
Application filed by Koito Manufacturing Co Ltd filed Critical Koito Manufacturing Co Ltd
Publication of WO2025023329A1 publication Critical patent/WO2025023329A1/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Pending legal-status Critical Current

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/02—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments
    • B60Q1/04—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights
    • B60Q1/06—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle
    • B60Q1/08—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle automatically
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/02—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments
    • B60Q1/24—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments for lighting other areas than only the way ahead
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic

Definitions

  • the present disclosure relates to a vehicle lamp, a vehicle lamp system, and a non-transitory computer-readable medium having a program stored thereon.
  • Patent Document 1 discloses a road sign recognition device for vehicles that determines whether or not there is a road sign in an image obtained by a camera, calculates the position of the road sign if it is determined that there is a road sign, and controls the illumination direction of a vehicle lighting device so that the illumination light is directed toward the calculated position of the road sign. This device makes it easier for the driver to see road signs.
  • the vehicle lamp disclosed in Patent Document 2 comprises a variable light distribution lamp unit, an object detection signal acquisition section that acquires an object detection signal around the vehicle, and a variable light distribution control section that adjusts the illumination area and illumination light amount of the variable light distribution lamp unit based on the acquired object detection signal.
  • the variable light distribution lamp unit is configured to illuminate a detected convex mirror based on the object detection signal of the convex mirror around the vehicle. This allows the reflected light for intrusion notification to be illuminated over a wider range of the blind spot.
  • Cited Document 1 can improve the visibility of road signs for drivers.
  • the driver in order to understand the sign content and provide appropriate light distribution according to the vehicle driving environment, the driver must manually switch the light distribution of the vehicle lamps. In this case, the timing for switching the light distribution may be delayed or the switching operation may be complicated, so there is room for further improvement in terms of improving convenience for the driver.
  • the first objective of this disclosure is to provide a new technology that realizes appropriate light distribution control according to the driving environment.
  • the second objective of this disclosure is to provide technology that makes it easier for pedestrians to recognize the presence of their vehicle at places such as intersections with poor visibility.
  • a control device that controls a vehicle lamp capable of projecting a light distribution pattern ahead of the vehicle, and has a control unit that controls the projection of the light distribution pattern.
  • the control unit controls the driving of the vehicle lamp so that a light distribution pattern determined by the contents of a road sign mark included in an image captured of the area ahead of the vehicle is projected.
  • This embodiment makes it possible to realize a control device that can control the illumination of an appropriate light distribution pattern according to the road conditions ahead of the vehicle that are inferred from the content of the markings on the road sign.
  • the vehicle lighting system includes a vehicle lighting device capable of emitting a light distribution pattern ahead of the vehicle, and a control unit that controls the emission of the light distribution pattern.
  • the control unit controls the driving of the vehicle lighting device so that a light distribution pattern determined by the contents of a road sign mark included in an image captured of the area ahead of the vehicle is emitted.
  • This aspect makes it possible to project an appropriate light distribution pattern according to the road conditions ahead of the vehicle, which are inferred from the content of the road sign markings.
  • Another aspect of the present disclosure is a non-transitory computer-readable medium on which a program is stored.
  • the control unit controls the illumination of a light distribution pattern formed by the vehicle lamp ahead of the vehicle.
  • the control unit controls the driving of the vehicle lamp so that a light distribution pattern determined by the contents of a road sign mark included in an image captured of the area ahead of the vehicle is illuminated.
  • control unit that controls the driving of the vehicle lamp can be executed so that an appropriate light distribution pattern is emitted according to the road conditions ahead of the vehicle that are inferred from the content of the markings on the road sign.
  • a control device for controlling a vehicle lamp capable of illuminating a road surface drawing pattern ahead of the vehicle, and has a control unit that controls the illumination of the road surface drawing pattern.
  • the control unit receives information indicating the road conditions ahead of the vehicle, determines the poor visibility of the road conditions, determines a road surface drawing pattern, and if it determines that visibility is poor, controls the driving of the vehicle lamp so that a second road surface drawing pattern that is illuminated farther than the first road surface drawing pattern that is illuminated under normal road conditions is illuminated.
  • the second road surface drawing pattern is projected over a long distance, making it easier for pedestrians to notice the vehicle even at intersections with poor visibility.
  • the control device controls a vehicle lamp capable of illuminating a road surface drawing pattern ahead of the vehicle, and has a control unit that controls the illumination of the road surface drawing pattern.
  • the control unit receives information indicating a first road condition ahead of the vehicle, it outputs first instruction information for the vehicle lamp to illuminate the first road surface drawing pattern, and when the control unit receives information indicating a second road condition with worse visibility than the first road condition, it outputs second instruction information for the vehicle lamp to illuminate a second road surface drawing pattern that is illuminated farther than the first road surface drawing pattern.
  • the control unit when the control unit receives a second road condition with worse visibility than the first road condition, the second road surface drawing pattern is projected over a long distance, making it easier for pedestrians to notice the vehicle even at intersections with poor visibility.
  • the vehicle lighting system includes a vehicle lighting device capable of illuminating a road surface drawing pattern ahead of the vehicle, and a control unit that controls the driving of the vehicle lighting device so that the road surface drawing pattern is illuminated.
  • the control unit receives information indicating road conditions ahead of the vehicle, determines the poor visibility of the road conditions, and determines the road surface drawing pattern. If the control unit determines that visibility is poor, it controls the driving of the vehicle lighting device so that a second road surface drawing pattern that is illuminated farther than a first road surface drawing pattern that is illuminated under normal road conditions is illuminated.
  • the second road surface drawing pattern is projected over a long distance, making it easier for pedestrians to notice the vehicle even at intersections with poor visibility.
  • Another aspect of the present disclosure is a non-transitory computer-readable medium having a program stored thereon.
  • the control unit controls the illumination of a road surface drawing pattern that the vehicle lamp can illuminate ahead of the vehicle.
  • the control unit receives information indicating the road conditions ahead of the vehicle and determines whether the road conditions are poorly visible.
  • the control unit determines a road surface drawing pattern, and when it determines that visibility is poor, controls the driving of the vehicle lamp so that a second road surface drawing pattern that is illuminated farther than a first road surface drawing pattern that is illuminated under normal road conditions is illuminated.
  • control unit when it is determined that road conditions are poorly visible, the control unit can be caused to control the driving of the vehicle lamp so that the second road surface drawing pattern is projected over a long distance.
  • This disclosure makes it possible to achieve appropriate light distribution control according to the driving environment.
  • this disclosure makes it easier for pedestrians to be aware of the presence of the vehicle at intersections with poor visibility.
  • FIG. 1 is a block diagram of a vehicle lighting system according to a first embodiment.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating an example of a first light distribution pattern formed by the vehicle lighting system.
  • FIG. 3A is a diagram showing an example of a warning sign.
  • FIG. 3B is a diagram showing an example of a warning sign.
  • FIG. 3C is a diagram showing an example of a warning sign.
  • FIG. 3D is a diagram showing an example of a warning sign.
  • FIG. 4 is a diagram showing an example of a captured image including a road condition ahead of the vehicle.
  • FIG. 5 is a diagram showing an example of a captured image including the road conditions ahead of the vehicle.
  • FIG. 6 is a block diagram of a vehicle lighting system according to the second embodiment.
  • FIG. 7 is a schematic diagram for explaining a T-junction with poor visibility.
  • FIG. 8A is a diagram showing an example of a road sign indicating poor visibility.
  • FIG. 8B is a diagram showing an example of a road sign indicating poor visibility.
  • FIG. 8C is a diagram showing an example of a road sign indicating poor visibility.
  • FIG. 8D is a diagram showing an example of a road sign indicating poor visibility.
  • FIG. 8E is a diagram showing an example of a road sign indicating poor visibility.
  • FIG. 8F is a diagram showing an example of a road sign indicating poor visibility.
  • FIG. 9A is a schematic diagram showing an example in which a road surface drawing pattern is projected in the direction in which the host vehicle is turning.
  • FIG. 9A is a schematic diagram showing an example in which a road surface drawing pattern is projected in the direction in which the host vehicle is turning.
  • FIG. 9A is a schematic diagram showing an example in which a road surface drawing pattern is projected in the
  • FIG. 9B is a schematic diagram showing another example in which a road surface drawing pattern is projected in the direction in which the host vehicle is turning.
  • FIG. 9C is a schematic diagram showing an example in which a road surface drawing pattern is projected onto the front of the host vehicle.
  • FIG. 10 is a diagram showing an example of a captured image including the road conditions ahead of the vehicle.
  • FIG. 11 is a schematic diagram showing a vehicle parked between houses facing a road.
  • FIG. 12 is a diagram showing an example of a captured image including the road conditions ahead of the vehicle.
  • the vehicle lamp according to the first embodiment is a vehicle headlamp disposed in front of the vehicle, and constitutes a vehicle lamp system by being appropriately combined with various control units, sensors, etc.
  • Fig. 1 is a block diagram of the vehicle lamp system according to the first embodiment.
  • the vehicle lighting system 10 includes a camera unit 12 compatible with ADAS (Advanced Driver Assistance Systems), a center ECU 14, and a lamp switch 20.
  • the camera unit 12 includes a front camera 22 that captures an image in front of the vehicle, and a camera ECU 24 that detects objects such as signs and vehicles in front of the vehicle based on information from an image captured by the front camera 22.
  • the center ECU 14 includes a processor (computing unit) 14a that executes programs required for various controls, and a memory (storage medium) 14b that stores the programs.
  • the camera unit 12 and center ECU 14 in the first embodiment are provided on the vehicle body side, the camera unit 12 and center ECU 14 may be provided anywhere in the entire vehicle.
  • the vehicle lighting system 10 includes a lamp ECU 26, a low beam lamp 28 and a high beam lamp 30 whose light distribution is controlled by the lamp ECU 26, a controller 32 for a high definition ADB (Adaptive Driving Beam), and an LED unit 34 for the high definition ADB controlled by the controller 32.
  • the lamp ECU 26 has a processor 26a that executes programs required for various controls, and a memory 26b that stores the programs.
  • the lamp ECU 26 and the controller 32 according to the first embodiment are provided in either the low beam lamp 28, the high beam lamp 30, or the LED unit 34, which are vehicle lighting devices.
  • FIG. 2 is a schematic diagram showing an example of a first light distribution pattern formed by a vehicle lighting system.
  • the first light distribution pattern P1 shown in FIG. 2 is a pattern in which a low beam light distribution pattern PL formed by the Lo beam lamp 28, a high beam light distribution pattern PH formed by the Hi beam lamp 30, and an ADB light distribution pattern PHL formed by the LED unit 34 are superimposed.
  • the vehicle travels while the first light distribution pattern P1 shown in FIG. 2 is illuminated in front of the vehicle by each lamp provided in the vehicle lighting system 10.
  • the light source and optical members of the low beam lamp 28 are appropriately selected so as to illuminate the area near the vehicle below the H-H line.
  • the light source and optical members of the high beam lamp 30 are appropriately selected so as to illuminate the distant area above the H-H line.
  • the high beam lamp 30 has eight LEDs lined up in one direction, and by controlling the turning on and off of each LED, a light distribution pattern can be formed in which part of the high beam light distribution pattern PH is blocked or dimmed.
  • the LED unit 34 is a vehicle lamp that can illuminate the area centered on the intersection of the H-H line and the V line with light emitted from the LED unit 34.
  • the ADB light distribution pattern PHL is a light distribution pattern that overlaps with both the low beam light distribution pattern PL and the high beam light distribution pattern PH centered on the intersection of the H-H line and the V line.
  • the LED unit 34 is also configured to individually control the drive current of each LED and to be able to set the drive current of some LEDs to zero or to be reduced. For this reason, some pixels of the matrix that constitutes the ADB light distribution pattern PHL can be set to a light-shielded or dimmed state. As a result, the LED unit 34 is configured to minimize the light-shielded area when preventing glare to vehicles and people included in the range of the ADB light distribution pattern PHL, while maintaining visibility in other areas.
  • the LED unit 34 has a light source in which 64 LEDs 34a (light-emitting areas) are arranged in a matrix, 256 in length and 64 in width. The driving of each LED 34a is individually controlled based on instructions from the controller 32.
  • the LED unit 34 may be configured so that 20 or more light-emitting elements are arranged along the short side of a rectangle, and 100 or more light-emitting elements are arranged along the long side.
  • organic EL elements, liquid crystal shutters, MEMS mirrors, etc. can also be used as light sources as long as the matrix-shaped light-emitting areas can be individually turned on and off.
  • the controller 32 is configured to be able to form multiple light distribution patterns with different brightness in partial areas by changing the illumination state of some of the multiple light-emitting areas.
  • the controller 32 controls the vehicle lamp to irradiate a selected light distribution pattern by controlling the amount of light emitted from each of the multiple light-emitting areas.
  • various light distribution patterns can be formed with one LED unit 34.
  • the controller 32 can form a light distribution pattern in which the brightness of each partial area is adjusted.
  • the control device 100 may include a center ECU 14, a camera ECU 24, and a lamp ECU 26, as shown in FIG. 1. Furthermore, if the desired function can be realized by the center ECU 14 alone, the center ECU 14 alone may become the control device 100. In that case, the processor 14a corresponds to the control unit. Furthermore, if the desired function can be realized by the lamp ECU 26 alone, the lamp ECU 26 alone may become the control device 100. In that case, the processor 26a corresponds to the control unit. Note that there are no particular limitations on the combination of parts that may be used to configure the control device and control unit according to the first embodiment.
  • the control device 100 controls vehicle lighting (low beam lamp 28, high beam lamp 30, and LED unit 34) that can project a light distribution pattern ahead of the vehicle.
  • the processor 26a receives instruction information X1 for the light distribution pattern determined by the processor 14a, it outputs control signals (supply voltage and image data) according to the instruction information X1 to each lamp and controller.
  • the center ECU 14 which receives image information X2 of the area ahead of the vehicle captured by the camera unit 12, has a discrimination unit 15a and a decision unit 15b.
  • the discrimination unit 15a discriminates the content of the road sign mark contained in the image information X2.
  • the decision unit 15b decides a predetermined light distribution pattern according to the discriminated content of the road sign mark, and transmits the aforementioned instruction information X1.
  • This allows the control device 100 to control the drive of each lamp so that a desired light distribution pattern is emitted according to the content of the road sign mark present ahead of the vehicle.
  • the control device 100 can control the emission of an appropriate light distribution pattern according to the road conditions ahead of the vehicle that are inferred from the content of the road sign mark present ahead of the vehicle.
  • Road signs that can be used to predict road conditions ahead of the vehicle include, for example, warning signs.
  • Warning signs are signs that inform drivers in advance of things to be wary of and dangers on the road.
  • Figures 3A to 3D are diagrams showing examples of warning signs. The mark on the warning sign shown in Figure 3A indicates that "animals may jump out,” the mark on the warning sign shown in Figure 3B indicates that "road construction underway,” the mark on the warning sign shown in Figure 3C indicates that "schools, kindergartens, daycare centers, etc. are available,” and the mark on the warning sign shown in Figure 3D indicates that "road surface is uneven.” There are also warning signs that have marks with various other content such as the shape of intersections and roads, and the road conditions ahead of the vehicle can be predicted in advance from each warning sign.
  • FIG. 4 is a diagram showing an example of a captured image including road conditions ahead of the vehicle.
  • the road sign 36 shown in FIG. 4 has a mark, as shown in FIG. 3A, indicating that there is a risk of an animal jumping out.
  • the discrimination unit 15a of the control device 100 discriminates the content of the mark on the road sign 36 based on the captured image.
  • the determination unit 15b determines an appropriate light distribution pattern from the discriminated content of the mark on the road sign 36 and transmits instruction information X1 to the lamp ECU 26.
  • the discrimination unit 15a discriminates that the road sign 36 is a warning sign that alerts the driver to the risk of an object jumping out from the road shoulder onto the road.
  • the lamp ECU 26 which has received the instruction information X1, controls the driving of the vehicle lamp so that the road shoulder light distribution pattern P2, which has a wider range of illumination on the road shoulder R1 side compared to the low beam light distribution pattern PL or the high beam light distribution pattern PH, is irradiated. Specifically, the lamp ECU 26 controls the Lo beam lamp 28 so that the low beam light distribution pattern PL is irradiated. In addition, the lamp ECU 26 controls the driving of each LED of the Hi beam lamp 30 so that the left side area PH1 of the high beam light distribution pattern PH is irradiated among the multiple LEDs that the Hi beam lamp 30 has.
  • the lamp ECU 26 also controls the driving of each LED 34a of the LED unit 34 so that the triangular area PHL1 including the vanishing point D is irradiated among the ADB light distribution pattern PHL, which is highly precise and can be changed in a variety of shapes.
  • the left side area PH1 includes the slope of the mountain.
  • the triangular area PHL1 includes an area including the road shoulder in front of the vehicle. This makes it easier to spot an object that runs down the slope of the mountain and jumps out onto the road from the road shoulder. Examples of objects include animals and falling rocks. Examples of situations in which an object jumps out onto the road from the road shoulder include a mountain or cliff outside the road shoulder as shown in Figure 4. If a road sign as shown in Figure 3C is present in front of the vehicle, a child may jump out from an intersection with poor visibility. In this case, too, it is easier to spot a child jumping out onto the road from the road shoulder by illuminating the area near the intersection with the road shoulder light distribution pattern P2.
  • the lamp ECU 26 also controls the driving of the high beam lamps 30 and the LED units 34 so that the road shoulder light distribution pattern P2 is illuminated brighter than the low beam light distribution pattern PL or the high beam light distribution pattern PH.
  • the LED unit 34 has a large number of LEDs 34a arranged in a matrix, so that the area along the shape of the light distribution pattern according to the content of the mark on the road sign can be selectively illuminated brighter than the surrounding area.
  • the controller 32 controls the driving of the LEDs 34a that illuminate the road center area C including the vanishing point D so that the brightness of the road center area C is increased. This makes it easier for the driver to recognize an object jumping out from the road shoulder R onto the road earlier and more accurately.
  • FIG. 5 is a diagram showing an example of a captured image including road conditions ahead of the vehicle.
  • the road sign 38 shown in FIG. 5 has a mark indicating that road construction is underway, as shown in FIG. 3B.
  • the discrimination unit 15a discriminates the content of the mark on the road sign 38 based on the captured image.
  • the determination unit 15b determines an appropriate light distribution pattern from the discriminated content of the mark on the road sign 38 and transmits the instruction information X1 to the lamp ECU 26.
  • the discrimination unit 15a discriminates that the road sign 38 is a warning sign that alerts the driver to a situation in which caution is required when driving on the road ahead of the vehicle. Specifically, the oncoming lane area R2 ahead of the vehicle is under construction.
  • the lamp ECU 26 which has received the instruction information X1, controls the driving of the vehicle lamp so that a far-field light distribution pattern P3 that irradiates a far-field area compared to the low-beam light distribution pattern PL is irradiated. Specifically, the lamp ECU 26 controls the Lo beam lamp 28 to irradiate the low-beam light distribution pattern PL. In addition, the lamp ECU 26 controls the Hi beam lamp 30 to irradiate the high-beam light distribution pattern PH. The lamp ECU 26 also controls the driving of each LED 34a of the LED unit 34 so that an elliptical area PHL2 that includes the vanishing point D of the ADB light distribution pattern PHL is irradiated.
  • the elliptical region PHL2 includes the boundary between the vehicle's driving lane and the oncoming lane.
  • the lamp ECU 26 controls the driving of the LED unit 34 so that the distant light distribution pattern P3 is illuminated brighter than the low beam light distribution pattern PL or the high beam light distribution pattern PH. This makes it easier to quickly recognize the situation of the oncoming lane region R2 under construction further ahead of the vehicle. Note that even when a road sign indicating road irregularities as shown in Figure 3D is detected, the lamp ECU 26 controls each lamp to illuminate the distant light distribution pattern P3 ahead of the vehicle.
  • the vehicle lighting system 10 can achieve appropriate light distribution control according to the driving environment.
  • the invention of the vehicle lighting system according to the first embodiment can be considered as an invention of a single control device having a control unit. It can also be considered as an invention of a program to be executed by a control unit that controls the vehicle lighting.
  • This program is a program to be executed by the lamp ECU 26 and center ECU 14, which control the irradiation of the light distribution pattern formed by the vehicle lighting in front of the vehicle.
  • This program also causes the lamp ECU 26 and center ECU 14 to execute a step of controlling the driving of the vehicle lighting so that a light distribution pattern determined by the contents of the road sign mark included in the captured image of the area in front of the vehicle is irradiated.
  • the vehicle lamp according to the second embodiment is a vehicle headlamp disposed in front of the vehicle, and constitutes a vehicle lamp system by being appropriately combined with various control units, sensors, etc.
  • a schematic configuration of the vehicle lamp system according to the second embodiment will be described.
  • Fig. 6 is a block diagram of the vehicle lamp system according to the second embodiment.
  • the vehicle lighting system 110 according to the second embodiment like the vehicle lighting system 10 according to the first embodiment, has a center ECU 114 having a processor 114a and a memory 114b, and a lamp ECU 126 having a processor 126a and a memory 126b.
  • the first light distribution pattern formed by the vehicle lighting system 110 according to the second embodiment is equivalent to the first light distribution pattern formed by the vehicle lighting system 10 according to the first embodiment, as illustrated in FIG. 2.
  • the vehicle lighting system 110 according to the second embodiment differs from the vehicle lighting system 10 according to the first embodiment in that the processor 114a of the center ECU 114 does not include a discrimination unit 15a and a decision unit 15b, but instead the processor 126a of the lamp ECU 126 includes a discrimination unit 127a and a decision unit 127b.
  • the vehicle lighting system 110 includes a speed sensor 140, a turn signal switch 142, a GPS (Global Positioning System:) 144, and a LiDAR (Laser Imaging Detection and Ranging) 146.
  • the vehicle lighting system 110 according to the second embodiment may include a millimeter wave radar in addition to or instead of the LiDAR 146.
  • the speed sensor 140 outputs information on the speed of the host vehicle to the center ECU 114.
  • the turn signal switch 142 outputs information on the driver's right turn or left turn operation to the center ECU 114.
  • the control device 200 may include a center ECU 114, a camera ECU 24, and a lamp ECU 126, as shown in FIG. 6. If the desired function can be realized by the center ECU 114 alone, the center ECU 114 alone can become the control device 200. In that case, the processor 114a corresponds to the control unit. If the desired function can be realized by the lamp ECU 126 alone, the lamp ECU 126 alone can become the control device 200. In that case, the processor 126a corresponds to the control unit. There are no particular limitations on the combination of parts that may be used to configure the control device and control unit according to the second embodiment.
  • the control device 200 controls vehicle lighting devices (low beam lamps 28, high beam lamps 30, and LED unit 34) capable of projecting a light distribution pattern ahead of the vehicle.
  • the LED unit 34 can project road surface drawing patterns that are drawn on the road surface in front of and to the sides of the vehicle based on information to be notified to traffic participants such as other vehicles and pedestrians around the vehicle.
  • the processor 126a receives road information X3 indicating the road conditions determined by the processor 114a, it outputs a control signal (road surface drawing pattern instruction information X4 such as supply voltage and image data) according to the road information X3 to each lamp and controller. This allows areas that conform to the shapes of various road surface drawing patterns to be selectively brighter than the surrounding areas.
  • FIG. 7 is a schematic diagram illustrating a T-junction with poor visibility.
  • the vehicle lighting system 110 projects an arrow 148, which notifies traffic participants that they will turn right, as a first road surface drawing pattern ahead of the vehicle 150.
  • the pedestrian 152 can easily notice the arrow 148.
  • the wall 154 on the right side of the vehicle 150 and the wall 156 on the left side of the pedestrian 152 are high, the arrow 148 is difficult for the pedestrian 152 to recognize. Therefore, it becomes difficult for the pedestrian 152 to notice the vehicle 150 until both the vehicle 150 and the pedestrian 152 approach the intersection.
  • the processor 126a receives road information X3 indicating road conditions ahead of the vehicle, determines the poor visibility of the road conditions using a discrimination unit 127a, and determines instruction information X4 for the road surface drawing pattern using a determination unit 127b. If the processor 126a determines that visibility is poor, it controls the driving of the LED unit 34 so that an arrow 158 that is irradiated farther than the arrow 148 that is irradiated under normal road conditions is irradiated as the second road surface drawing pattern.
  • the decision unit 127b outputs the instruction information X4.
  • the controller 32 that receives the instruction information X4 controls the driving of the LED unit 34 so that the arrow 158 is projected farther than the arrow 148. This makes it easier for the pedestrian 152 to notice the vehicle 150 even at an intersection with poor visibility as shown in FIG. 7. It is preferable that the arrow 158 is projected up to the intersecting road ahead of the stop line 160 (for example, about 2 m ahead). This makes it easier for the pedestrian 152 to notice the vehicle 150.
  • Information indicating road conditions ahead of the vehicle includes image information acquired by the camera unit 12, vehicle position information acquired by the GPS 44, and distance measurement information to objects around the vehicle acquired by the LiDAR 146.
  • the control device 200 controls the driving of the vehicle lamps so that a road surface drawing pattern selected according to the degree of poor visibility determined based on the information indicating the road conditions is projected. This improves the accuracy of determining the degree of poor visibility of road conditions.
  • the captured image includes a convex mirror 162.
  • the convex mirror 162 is an object that indicates poor visibility
  • the processor 126a detects the convex mirror 162 from the road information X3 that includes the captured image, the discrimination unit 127a determines that visibility is poor. This makes it possible to determine the poor visibility through general object recognition by the camera.
  • Figures 8A to 8F are diagrams showing examples of road signs that indicate poor visibility.
  • the warning sign mark shown in Figures 8A to 8C indicates “Road intersection of specified shape ahead.”
  • the regulatory sign mark shown in Figure 8D indicates “Stop before”.
  • the directional sign mark shown in Figure 8E indicates “Stop line.”
  • the directional sign mark shown in Figure 8F indicates "Pedestrian crossing.”
  • the processor 126a determines that visibility is poor using the discrimination unit 127a. Furthermore, the processor 126a may use image analysis using the captured image to determine that visibility is poor near walls or houses if there is an area where the height of a wall or house beside the road is 2m or more.
  • Fig. 9A is a schematic diagram showing an example in which a road surface drawing pattern is projected in the direction in which the host vehicle is turning.
  • Fig. 9B is a schematic diagram showing another example in which a road surface drawing pattern is projected in the direction in which the host vehicle is turning.
  • Fig. 9C is a schematic diagram showing an example in which a road surface drawing pattern is projected in front of the host vehicle.
  • identical triangles 164a are arranged at equal intervals.
  • the control device 200 determines that the road conditions are poor, it controls the driving of the LED unit 34 so as to irradiate the second road surface drawing pattern 165, which includes a triangle 165a larger than the triangle 164a, to a greater distance.
  • the second road surface drawing pattern 165 which has a modified shape compared to the first road surface drawing pattern 164, the second road surface drawing pattern 165 is irradiated to a greater distance, making it easier for pedestrians to notice the vehicle 150.
  • changes in shape include not only changes in size, length, aspect ratio, and number of constituent shapes, but also changes and modifications to patterns and characters.
  • the control device 200 determines that the road conditions are poorly visible, it controls the driving of the LED unit 34 so that the second road surface drawing pattern 167, which includes rectangular shapes 167a, 167b, and 167c, is irradiated further away, similar to the rectangular shapes 166a, 166b, and 166c.
  • the second road surface drawing pattern 167 is irradiated in sequence from the vehicle side, with rectangular shapes 167a, 167b, and 167c (sequential lighting). In this way, the dynamic second road surface drawing pattern 167 is irradiated further away compared to the static first road surface drawing pattern 166, making it easier for pedestrians to notice the vehicle 150.
  • dynamic expressions of the second road surface drawing pattern include periodic changes in the intervals between lights turning on and off, changes in color, and changes in shape.
  • identical arc shapes 168a are arranged at equal intervals in front of the vehicle 150.
  • the control device 200 determines that the road conditions are poorly visible, it controls the driving of the LED unit 34 so as to project the second road surface drawing pattern 169, which is made up of an arc shape 169a similar to the arc shape 168a, to a greater distance.
  • the second road surface drawing pattern 169 is projected farther than the first road surface drawing pattern 168, making it easier for pedestrians to notice the vehicle 150.
  • the second road surface drawing pattern 169 can make it easier for pedestrians at the intersection with poor visibility to notice the presence of the vehicle 150, for example, when the vehicle 150 travels straight through an intersection with poor visibility.
  • the first road surface drawing pattern is projected 2 to 4 m ahead of the vehicle, and the second road surface drawing pattern is projected 3 to 5 m ahead of the vehicle, but the road surface drawing patterns in this disclosure may be projected at positions outside these ranges.
  • control device 200 may control the driving of the vehicle lamps so that the second road drawing pattern 165 or the second road drawing pattern 167 is illuminated. This allows the second road drawing pattern to be illuminated at the right time when a vehicle traveling straight slows down to make a right or left turn.
  • FIG. 10 is a diagram showing an example of a captured image including road conditions ahead of the vehicle.
  • the captured image shown in FIG. 10 includes several features for determining poor visibility.
  • the signs "STOP" and crosswalk 161 painted on the road surface, and the intersection 172 between walls 154 and houses 170 on both sides of the road correspond to features for determining poor visibility.
  • the signs "STOP" and crosswalk 161 are identified from the image information acquired from the camera unit 12.
  • the intersection 172 is detected as a gap in the wall 154 by the LiDAR 146.
  • the position of the intersection 172 is detected by the GPS 144. In this way, the control device 200 improves the accuracy of determining the poor visibility of road conditions by determining the poor visibility from multiple pieces of information.
  • FIG. 11 is a schematic diagram showing a vehicle parked between houses facing a road.
  • Vehicle 174 shown in FIG. 11 is parked in a parking lot between houses 178 and 180 facing road 176. Therefore, when vehicle 174 is about to enter road 176, the driver of vehicle 174 has difficulty noticing the vehicle traveling on road 176. Therefore, the vehicle traveling on road 176 identifies the disconnected space between house 178 and house 180 using LiDAR 146, and projects a road surface drawing pattern in front of the parking lot.
  • An example of the road surface drawing pattern is the second road surface drawing pattern 169 shown in FIG. 9C that is projected when traveling straight ahead. This makes it easier for the driver of vehicle 174 to notice the presence of a vehicle traveling on road 176.
  • FIG. 12 is a diagram showing an example of a captured image including road conditions ahead of the vehicle.
  • convex mirrors and signs are included in the captured image as information indicating road conditions.
  • Convex mirrors and signs are examples of objects that indicate poor visibility.
  • the control device 200 can infer the presence of an intersection with poor visibility by detecting the movement of other vehicles ahead of the vehicle.
  • the control device 200 determines that there is an area within the captured image P where the vehicle ahead is hidden if the vehicle ahead 184 disappears within the captured image P before moving out of the range of the captured image P, or if the vehicle ahead 182 appears within the captured image P before moving from outside the range of the captured image P. Therefore, the control device 200 determines that the road shown within that area in the captured image P has poor visibility. Furthermore, the vehicle lighting system 110 can determine areas with poor visibility even if it does not have a LiDAR 146.
  • the vehicle lighting system 110 can make it easier for pedestrians to recognize the presence of the vehicle at places such as intersections with poor visibility.
  • the invention of the control device according to the second embodiment can be considered as an invention of an entire vehicle lighting system including the control device and the vehicle lamp. It can also be considered as an invention of a computer-readable medium storing a program executed by a control unit that controls the vehicle lamp. By executing the program, the control unit controls the illumination of the road surface drawing pattern that the vehicle lamp can illuminate ahead of the vehicle.
  • the lamp ECU 126 and the center ECU 114 execute the steps of receiving information indicating the road conditions ahead of the vehicle, determining the poor visibility of the road conditions, and determining the road surface drawing pattern, and, if it is determined that the visibility is poor, controlling the drive of the vehicle lamp so that a second road surface drawing pattern that is illuminated farther than the first road surface drawing pattern that is illuminated under normal road conditions is illuminated.
  • the control device 200 is a control device that controls a vehicle lamp capable of illuminating a road surface drawing pattern ahead of the vehicle, and has a processor 126a that controls the illumination of the road surface drawing pattern.
  • the processor 126a receives information indicating a first road condition ahead of the vehicle, it outputs first instruction information for the LED unit 34 to illuminate the first road surface drawing pattern.
  • the processor 126a receives information indicating a second road condition with worse visibility than the first road condition, it outputs second instruction information for the LED unit 34 to illuminate a second road surface drawing pattern that is illuminated farther than the first road surface drawing pattern.
  • control device 200 that receives information from the camera unit 12 and LiDAR 146 can change the road surface drawing pattern to be projected onto the road surface when the respective road conditions are different. Also, when the processor 126a receives a second road condition with worse visibility than the first road condition, the second road surface drawing pattern that is projected farther into the distance is projected, making it easier for pedestrians to notice the vehicle even at intersections with poor visibility.
  • the present invention has been described above with reference to the first and second embodiments, but the present invention is not limited to the examples of the first and second embodiments, and suitable combinations and substitutions of the configurations of the first and second embodiments are also included in the present invention. Furthermore, it is possible to suitably rearrange the combinations and processing order in the embodiments based on the knowledge of those skilled in the art, and to make modifications such as various design changes to the first and second embodiments, and forms with such modifications can also be included in the scope of the present invention.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Lighting Device Outwards From Vehicle And Optical Signal (AREA)

Abstract

制御装置（１００）は、車両前方に配光パターンを照射可能な車両用灯具を制御する。制御装置（１００）は、配光パターンの照射を制御する制御部を有する。制御部は、車両前方を撮像した撮像画像に含まれる道路標識のマークの内容によって決定された配光パターンが照射されるように車両用灯具の駆動を制御する。

Description

制御装置、車両用灯具システム及び非一時的なコンピュータ可読媒体
　本開示は、車両用灯具、車両用灯具システム及びプログラムが記憶された非一時的なコンピュータ可読媒体に関する。
　従来、車両前方の画像を撮像するカメラを搭載した車両が考案されている。また、カメラの画像を用いて道路標識の内容を認識する装置も開発されている。例えば、特許文献１には、カメラによって得られた画像の中の道路標識の有無を判定し、道路標識が有りと判定された場合に、道路標識の位置を算出し、算出された道路標識の位置へ照明光が向くように車両用照明装置の照射方向を制御する車両用道路標識認識装置が開示されている。この装置によれば、運転者が道路標識を視認しやすくなる。
　また、死角が生じる曲がり角への自車両を侵入させる際に、曲がり角の死角にいる歩行者や他車両に自車両の侵入を報知可能な車両用灯具が考案されている。例えば、特許文献２に開示の車両用灯具は、配光可変型灯具ユニットと、車両周辺の物体検出信号を取得する、物体検出信号取得部と、取得された物体検出信号に基づいて、配光可変型灯具ユニットの照射領域および照射光量をそれぞれ調整する配光可変制御部と、を備えている。配光可変型灯具ユニットは、車両周辺のカーブミラーの物体検出信号に基づき、検出されたカーブミラーを照射するように構成されている。これにより、侵入報知用の反射光が、死角のより広い範囲に照射される。
日本国特開２０２０－１２１６１５号公報 国際公開第２０２３／０５４０５４号
　しかしながら、引用文献１において開示されている道路標識認識装置によって、運転者の道路標識の視認性は向上できる。しかしながら、標識内容を理解して車両走行環境に応じた適切な配光を行うためには運転者が手動で車両用灯具の配光を切り替える必要がある。この場合、配光を切り替えるタイミングが遅くなったり、切替え作業が煩雑になったりするため、運転者に対する利便性の向上の観点からは更なる改善の余地がある。
　本開示の第一の目的は、走行環境に応じた適切な配光制御を実現する新たな技術を提供することにある。
　また、特許文献２において開示されている車両用灯具が曲がり角の死角にいる歩行者等に自車両を報知するには、曲がり角にカーブミラーが存在することが必要である。換言すると、カーブミラーが存在しない曲がり角や見通しの悪い交差点などでは利用しにくい技術である。
　本開示の第二の目的は見通しの悪い交差点などで歩行者に対して自車両の存在を認識させやすい技術を提供することにある。
　上記課題を解決するために、本開示のある態様の制御装置は、車両前方に配光パターンを照射可能な車両用灯具を制御する制御装置であって、配光パターンの照射を制御する制御部を有する。制御部は、車両前方を撮像した撮像画像に含まれる道路標識のマークの内容によって決定された配光パターンが照射されるように車両用灯具の駆動を制御する。
　この態様によると、道路標識のマークの内容から推測される車両前方の道路状況に応じた適切な配光パターンの照射制御が可能な制御装置を実現できる。
　本開示の別の態様は、車両用灯具システムである。車両用灯具システムは、車両前方に配光パターンを照射可能な車両用灯具と、配光パターンの照射を制御する制御部と、を備える。制御部は、車両前方を撮像した撮像画像に含まれる道路標識のマークの内容によって決定された配光パターンが照射されるように車両用灯具の駆動を制御する。
　この態様によると、道路標識のマークの内容から推測される車両前方の道路状況に応じた適切な配光パターンを照射できる。
　本開示の更に別の態様は、プログラムが記憶された非一時的なコンピュータ可読媒体である。プログラムが実行されることにより、制御部は、車両用灯具が車両前方に形成する配光パターンの照射を制御する。また、プログラムが実行されることにより、制御部は、車両前方を撮像した撮像画像に含まれる道路標識のマークの内容によって決定された配光パターンが照射されるように車両用灯具の駆動を制御する。
　この態様によると、道路標識のマークの内容から推測される車両前方の道路状況に応じた適切な配光パターンが照射されるように、車両用灯具の駆動を制御する制御部に実行させることができる。
　以上の構成要素の任意の組合せ、本開示の表現を製造方法や制御方法などの方法、灯具や照明、制御装置などの装置、発光モジュール、光源、プログラム、コンピュータ読み取り可能な記録媒体などの間で変換したものもまた、本開示の態様として有効である。
　上記課題を解決するために、本開示の別の態様の制御装置は、車両前方に路面描画パターンを照射可能な車両用灯具を制御する制御装置であって、路面描画パターンの照射を制御する制御部を有する。制御部は、車両前方の道路状況を示す情報を受信して道路状況の見通しの悪さを判別し、路面描画パターンを決定し、見通しが悪いと判別した場合、通常の道路状況で照射される第１の路面描画パターンよりも遠方まで照射される第２の路面描画パターンが照射されるように車両用灯具の駆動を制御する。
　この態様によると、道路状況の見通しが悪いと判別した場合、遠方まで照射される第２の路面描画パターンが照射されることで、見通しの悪い交差点でも歩行者が自車両に気付きやすくなる。
　本開示の別の態様もまた、制御装置である。制御装置は、車両前方に路面描画パターンを照射可能な車両用灯具を制御する制御装置であって、路面描画パターンの照射を制御する制御部を有する。制御部は、車両前方の第１の道路状況を示す情報を受信した場合、第１の路面描画パターンを車両用灯具が照射する第１の指示情報を出力し、第１の道路状況よりも見通しが悪い第２の道路状況を受信した場合、第１の路面描画パターンよりも遠方まで照射される第２の路面描画パターンを車両用灯具が照射する第２の指示情報を出力する。
　この態様によると、第１の道路状況よりも見通しが悪い第２の道路状況を制御部が受信した場合、遠方まで照射される第２の路面描画パターンが照射されることで、見通しの悪い交差点でも歩行者が自車両に気付きやすくなる。
　本開示の更に別の態様は、車両用灯具システムである。車両用灯具システムは、車両前方に路面描画パターンを照射可能な車両用灯具と、路面描画パターンが照射されるように車両用灯具の駆動を制御する制御部と、を備える。制御部は、車両前方の道路状況を示す情報を受信して道路状況の見通しの悪さを判別し、路面描画パターンを決定する。制御部は、見通しが悪いと判別した場合、通常の道路状況で照射される第１の路面描画パターンよりも遠方まで照射される第２の路面描画パターンが照射されるように車両用灯具の駆動を制御する。
　この態様によると、道路状況の見通しが悪いと判別した場合、遠方まで照射される第２の路面描画パターンが照射されることで、見通しの悪い交差点でも歩行者が自車両に気付きやすくなる。
　本開示の更に別の態様は、プログラムが記憶された非一時的なコンピュータ可読媒体である。プログラムが実行されることにより、制御部は、車両用灯具が車両前方に照射可能な路面描画パターンの照射を制御する。また、プログラムが実行されることにより、制御部は、車両前方の道路状況を示す情報を受信して道路状況の見通しの悪さを判別する。制御部は、路面描画パターンを決定するステップと、見通しが悪いと判別した場合、通常の道路状況で照射される第１の路面描画パターンよりも遠方まで照射される第２の路面描画パターンが照射されるように車両用灯具の駆動を制御する。
　この態様によると、道路状況の見通しが悪いと判別した場合、遠方まで照射される第２の路面描画パターンが照射されるように、車両用灯具の駆動を制御する制御部に実行させることができる。
　以上の構成要素の任意の組合せ、本開示の表現を製造方法や制御方法などの方法、灯具や照明、制御装置などの装置、発光モジュール、光源、プログラム、非一時的なコンピュータ可読媒体などの間で変換したものもまた、本開示の態様として有効である。
　本開示によれば、走行環境に応じた適切な配光制御を実現できる。
　また、本開示によれば、見通しの悪い交差点などで歩行者に対して自車両の存在を認識させやすくできる。
図１は、第一実施形態に係る車両用灯具システムのブロック図である。 図２は、車両用灯具システムによって形成される第１の配光パターンの一例を模式的に示す図である。 図３Ａは、警戒標識の一例を示す図である。 図３Ｂは、警戒標識の一例を示す図である。 図３Ｃは、警戒標識の一例を示す図である。 図３Ｄは、警戒標識の一例を示す図である。 図４は、車両前方の道路状況を含む撮像画像の一例を示す図である。 図５は、車両前方の道路状況を含む撮像画像の一例を示す図である。 図６は、第二実施形態に係る車両用灯具システムのブロック図である。 図７は、見通しの悪いＴ字路を説明するための模式図である。 図８Ａは、見通しが悪いことを示唆する道路標識の一例を示す図である。 図８Ｂは、見通しが悪いことを示唆する道路標識の一例を示す図である。 図８Ｃは、見通しが悪いことを示唆する道路標識の一例を示す図である。 図８Ｄは、見通しが悪いことを示唆する道路標識の一例を示す図である。 図８Ｅは、見通しが悪いことを示唆する道路標識の一例を示す図である。 図８Ｆは、見通しが悪いことを示唆する道路標識の一例を示す図である。 図９Ａは、自車両が曲がる方向に路面描画パターンを照射した例を示す模式図である。 図９Ｂは、自車両が曲がる方向に路面描画パターンを照射した他の例を示す模式図である。 図９Ｃは、自車両の正面に路面描画パターンを照射した例を示す模式図である。 図１０は、車両前方の道路状況を含む撮像画像の一例を示す図である。 図１１は、道路に面した家屋の間に駐車されている車両の様子を示す模式図である。 図１２は、車両前方の道路状況を含む撮像画像の一例を示す図である。
　以下、本開示を好適な実施の形態をもとに図面を参照しながら説明する。各図面に示される同一又は同等の構成要素、部材、処理には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、実施の形態は、発明を限定するものではなく例示であって、実施の形態に記述されるすべての特徴やその組合せは、必ずしも発明の本質的なものであるとは限らない。
（第一実施形態）
　第一実施形態に係る車両灯具は、車両前方に配置された車両用前照灯であり、様々な制御部やセンサ等と適宜組み合わされることで車両用灯具システムを構成する。はじめに、第一実施形態に係る車両用灯具システムの概略構成について説明する。図１は、第一実施形態に係る車両用灯具システムのブロック図である。
　車両用灯具システム１０は、ＡＤＡＳ（Advanced Driver-Assistance Systems：先進運転支援システム）に対応したカメラユニット１２と、センタＥＣＵ１４と、ランプスイッチ２０と、を備える。カメラユニット１２は、車両前方を撮像する前方カメラ２２と、前方カメラ２２で撮像した撮像画像の情報に基づいて車両前方に存在する標識や車両等の物体を検出するカメラＥＣＵ２４と、を有する。センタＥＣＵ１４は、各種制御に必要なプログラムを実行するプロセッサ（演算部）１４ａと、プログラムを格納するメモリ（記憶媒体）１４ｂと、を有する。第一実施形態に係るカメラユニット１２やセンタＥＣＵ１４は車両本体側に設けられているが、カメラユニット１２やセンタＥＣＵ１４は車両全体のどこに設けてもかまわない。
　さらに、車両用灯具システム１０は、ランプＥＣＵ２６と、ランプＥＣＵ２６によって配光制御されるＬｏビーム用ランプ２８及びＨｉビーム用ランプ３０と、高精細ＡＤＢ（Adaptive Driving Beam）用のコントローラ３２と、コントローラ３２で制御される高精細ＡＤＢ用のＬＥＤユニット３４と、を備える。ランプＥＣＵ２６は、各種制御に必要なプログラムを実行するプロセッサ２６ａと、プログラムを格納するメモリ２６ｂと、を有する。第一実施形態に係るランプＥＣＵ２６やコントローラ３２は、車両用灯具であるＬｏビーム用ランプ２８やＨｉビーム用ランプ３０、ＬＥＤユニット３４のいずれかに設けられている。
　図２は、車両用灯具システムによって形成される第１の配光パターンの一例を模式的に示す図である。図２に示す第１の配光パターンＰ１は、Ｌｏビーム用ランプ２８により形成されるロービーム用配光パターンＰＬと、Ｈｉビーム用ランプ３０により形成されるハイビーム用配光パターンＰＨと、ＬＥＤユニット３４により形成されるＡＤＢ配光パターンＰＨＬと、が重なったパターンである。夜間において、自車両は、車両用灯具システム１０が備える各灯具により車両前方を図２に示す第１の配光パターンＰ１で照射しながら走行する。
　Ｌｏビーム用ランプ２８は、Ｈ－Ｈ線より下方の車両近傍領域を照射するように光源や光学部材が適宜選択されている。Ｈｉビーム用ランプ３０は、Ｈ－Ｈ線より上方の遠方領域を照射するように光源や光学部材が適宜選択されている。Ｈｉビーム用ランプ３０は、８個のＬＥＤが一方向に並んでおり、各ＬＥＤの点灯および消灯を制御することで、ハイビーム用配光パターンＰＨの一部が遮光又は減光された配光パターンを形成できる。
　ＬＥＤユニット３４は、Ｈ－Ｈ線とＶ線との交点を中心とした領域を照射するように光源や光学部材が適宜選択されている。ＬＥＤユニット３４は、ＬＥＤユニット３４から出射した光で車両前方を照射可能な車両用灯具である。ＡＤＢ配光パターンＰＨＬは、Ｈ－Ｈ線とＶ線との交点を中心にロービーム用配光パターンＰＬとハイビーム用配光パターンＰＨの両方と重なる配光パターンである。また、ＬＥＤユニット３４は、各ＬＥＤの駆動電流を個別に制御し、一部のＬＥＤの駆動電流をゼロ又は減らすことが可能に構成されている。このため、ＡＤＢ配光パターンＰＨＬを構成するマトリックスの一部のピクセルは遮光又は減光した状態とすることができる。これにより、ＬＥＤユニット３４は、ＡＤＢ配光パターンＰＨＬの範囲に含まれる車両や人へのグレアを防止する際の遮光領域を極力小さくできるとともに、その他の領域への視認性を維持できるように構成されている。
　ＬＥＤユニット３４は、縦６４個、横２５６個のＬＥＤ３４ａ（発光領域）がマトリックス状に配列された光源を有している。コントローラ３２からの指示に基づいて各ＬＥＤ３４ａの駆動は個別に制御される。なお、ＬＥＤユニット３４は、矩形の短辺方向に２０以上の発光素子が配列され、長辺方向に１００以上の発光素子が配設されるように構成されていてもよい。また、ＬＥＤ以外でもマトリックス状の発光領域を個別に点灯及び消灯できるのであれば、有機ＥＬ素子や液晶シャッタ、ＭＥＭＳミラー等が光源として適用可能である。
　コントローラ３２は、複数の発光領域のうち一部の発光領域の照射状態を変化させることで部分領域の明るさが異なる複数の配光パターンを形成可能に構成されている。換言すると、コントローラ３２は、複数の発光領域のそれぞれから出射する光の量を制御することで選択された配光パターンを照射するように車両用灯具を制御する。これにより、一つのＬＥＤユニット３４で様々な配光パターンを形成できる。また、反射物が存在する部分領域が複数あっても、コントローラ３２は、それぞれの部分領域の明るさが調整された配光パターンを形成できる。
　第一実施形態に係る制御装置１００は、図１に示すように、センタＥＣＵ１４、カメラＥＣＵ２４及びランプＥＣＵ２６を含んでいてもよい。また、センタＥＣＵ１４のみで所望の機能を実現できるのであればセンタＥＣＵ１４が単独で制御装置１００となり得る。その場合、プロセッサ１４ａが制御部に相当する。また、ランプＥＣＵ２６のみで所望の機能を実現できるのであればランプＥＣＵ２６が単独で制御装置１００となり得る。その場合、プロセッサ２６ａが制御部に相当する。なお、第一実施形態に係る制御装置や制御部を構成する際の部品の組合せは特に限定されない。
　制御装置１００は、車両前方に配光パターンを照射可能な車両用灯具（Ｌｏビーム用ランプ２８、Ｈｉビーム用ランプ３０及びＬＥＤユニット３４）を制御する。詳述すると、プロセッサ２６ａは、プロセッサ１４ａで決定された配光パターンの指示情報Ｘ１を受信すると、指示情報Ｘ１に応じた制御信号（供給電圧や画像データ）を各ランプやコントローラに出力する。
　一方、カメラユニット１２で車両前方を撮像した画像情報Ｘ２を受信するセンタＥＣＵ１４は、判別部１５ａと、決定部１５ｂとを有する。判別部１５ａは、画像情報Ｘ２に含まれる道路標識のマークの内容を判別する。決定部１５ｂは、判別された道路標識のマークの内容に応じた所定の配光パターンを決定し、前述の指示情報Ｘ１を送信する。これにより、制御装置１００は、車両前方に存在する道路標識のマークの内容に応じて、所望の配光パターンが照射されるように各灯具の駆動を制御できる。つまり、制御装置１００は、車両前方に存在する道路標識のマークの内容から推測される車両前方の道路状況に応じた適切な配光パターンの照射制御が可能となる。
　車両前方の道路状況を推測できる道路標識とは、例えば、警戒標識である。警戒標識は、道路上で、警戒すべきことや危険を事前に運転者に知らせる標識である。図３Ａ～図３Ｄは、警戒標識の一例を示す図である。図３Ａに示す警戒標識のマークは、「動物が飛び出すおそれあり」の内容であり、図３Ｂに示す警戒標識のマークは、「道路工事中」の内容であり、図３Ｃに示す警戒標識のマークは、「学校、幼稚園、保育所等あり」の内容であり、図３Ｄに示す警戒標識のマークは、「路面凹凸あり」の内容である。その他にも交差点の形状や道路形状等の各種の内容のマークが描かれた警戒標識もあり、それぞれの警戒標識から車両前方の道路状況を事前に推測できる。
　図４は、車両前方の道路状況を含む撮像画像の一例を示す図である。図４に示す道路標識３６は、図３Ａに示した動物が飛び出すおそれありの内容のマークが描かれている。
　第一実施形態に係る制御装置１００の判別部１５ａは、撮像画像に基づいて道路標識３６のマークの内容を判別する。そして、決定部１５ｂは、判別された道路標識３６のマークの内容から適切な配光パターンを決定し、指示情報Ｘ１をランプＥＣＵ２６に送信する。図４に示す状況では、道路標識３６は、判別部１５ａによって、路肩から道路へ物体が飛び出すおそれを運転者に認知させる警戒標識であると判別される。
　指示情報Ｘ１を受信したランプＥＣＵ２６は、ロービーム用配光パターンＰＬ又はハイビーム用配光パターンＰＨと比較して路肩Ｒ１側を照射する範囲が広い路肩配光パターンＰ２が照射されるように車両用灯具の駆動を制御する。具体的には、ランプＥＣＵ２６は、ロービーム用配光パターンＰＬを照射するようにＬｏビーム用ランプ２８を制御する。加えて、ランプＥＣＵ２６は、Ｈｉビーム用ランプ３０が有する複数のＬＥＤのうちハイビーム用配光パターンＰＨの左側領域ＰＨ１を照射するように、Ｈｉビーム用ランプ３０の各ＬＥＤの駆動を制御する。また、ランプＥＣＵ２６は、高精細で形状を多様に変更できるＡＤＢ配光パターンＰＨＬのうち、消失点Ｄを含む三角形領域ＰＨＬ１を照射するように、ＬＥＤユニット３４の各ＬＥＤ３４ａの駆動を制御する。
　左側領域ＰＨ１は、山の斜面を含んでいる。また、三角形領域ＰＨＬ１は、車両前方の路肩を含む領域を含んでいる。そのため、山の斜面を駆け下りて路肩から道路へ飛び出す物体をより早く見つけやすくなる。ここで、物体とは、動物や落石等が例示される。また、物体が路肩から道路へ飛び出す状況として、図４に示すような路肩の外に山や崖がある場合が例示される。なお、図３Ｃに示す道路標識が車両前方に存在する場合は、見通しの悪い交差点から子供が飛び出す状況が想定される。その場合も、交差点付近を路肩配光パターンＰ２で照射することで、路肩から道路へ飛び出す子供をより早く見つけやすくなる。
　また、第一実施形態に係るランプＥＣＵ２６は、路肩配光パターンＰ２がロービーム用配光パターンＰＬ又はハイビーム用配光パターンＰＨと比較して明るく照射されるようにＨｉビーム用ランプ３０やＬＥＤユニット３４の駆動を制御する。ＬＥＤユニット３４は、マトリックス状に配列された多数のＬＥＤ３４ａを有するため、道路標識のマークの内容に応じた配光パターンの形状に沿った領域を周囲よりも選択的に明るくできる。例えば、コントローラ３２は、消失点Ｄを含む道路中央領域Ｃの輝度が高くなるように、道路中央領域Ｃを照射するＬＥＤ３４ａの駆動を制御する。これにより、運転者は、路肩Ｒから道路へ飛び出す物体は、早期にかつより正確に認識されやすくなる。
　図５は、車両前方の道路状況を含む撮像画像の一例を示す図である。図５に示す道路標識３８は、図３Ｂに示した道路工事中の内容のマークが描かれている。
　判別部１５ａは、撮像画像に基づいて道路標識３８のマークの内容を判別する。そして、決定部１５ｂは、判別された道路標識３８のマークの内容から適切な配光パターンを決定し、その指示情報Ｘ１をランプＥＣＵ２６に送信する。図５に示す状況では、道路標識３８は、判別部１５ａによって、車両前方の道路において走行に注意が必要な状況を運転者に認知させる警戒標識であると判別される。具体的には、車両前方の対向車線領域Ｒ２が工事中である状況である。
　指示情報Ｘ１を受信したランプＥＣＵ２６は、ロービーム用配光パターンＰＬと比較して遠方の領域まで照射する遠方配光パターンＰ３が照射されるように車両用灯具の駆動を制御する。具体的には、ランプＥＣＵ２６は、ロービーム用配光パターンＰＬを照射するようにＬｏビーム用ランプ２８を制御する。加えて、ランプＥＣＵ２６は、ハイビーム用配光パターンＰＨを照射するようにＨｉビーム用ランプ３０を制御する。また、ランプＥＣＵ２６は、ＡＤＢ配光パターンＰＨＬのうち消失点Ｄを含む楕円領域ＰＨＬ２を照射するように、ＬＥＤユニット３４の各ＬＥＤ３４ａの駆動を制御する。
　楕円領域ＰＨＬ２は、自車両の走行車線と対向車線との境界部分を含んでいる。また、第一実施形態に係るランプＥＣＵ２６は、遠方配光パターンＰ３がロービーム用配光パターンＰＬ又はハイビーム用配光パターンＰＨと比較して明るく照射されるようにＬＥＤユニット３４の駆動を制御する。そのため、車両前方のより遠方の工事中の対向車線領域Ｒ２の状況がより早く認識されやすくなる。なお、図３Ｄに示した、内容が路面凹凸ありのマークの道路標識を検出した場合も、ランプＥＣＵ２６は、車両前方に遠方配光パターンＰ３を照射するように各灯具を制御する。
　上述のように、第一実施形態に係る車両用灯具システム１０は、走行環境に応じた適切な配光制御を実現できる。
　なお、第一実施形態に係る車両用灯具システムの発明を、制御部を有する制御装置単体の発明と捉えることができる。また、車両用灯具を制御する制御部に実行させるプログラムの発明と捉えることもできる。このプログラムは、車両用灯具が車両前方に形成する配光パターンの照射を制御するランプＥＣＵ２６やセンタＥＣＵ１４に実行させるためのプログラムである。また、このプログラムは、ランプＥＣＵ２６やセンタＥＣＵ１４に、車両前方を撮像した撮像画像に含まれる道路標識のマークの内容によって決定された配光パターンが照射されるように車両用灯具の駆動を制御するステップを実行させる。
（第二実施形態）
　第二実施形態に係る車両用灯具は、車両前方に配置された車両用前照灯であり、様々な制御部やセンサ等と適宜組み合わされることで車両用灯具システムを構成する。はじめに、第二実施形態に係る車両用灯具システムの概略構成について説明する。図６は、第二実施形態に係る車両用灯具システムのブロック図である。
　第二実施形態に係る車両用灯具システム１１０は、第一実施形態に係る車両用灯具システム１０と同様に、プロセッサ１１４ａおよびメモリ１１４ｂを備えるセンタＥＣＵ１１４とプロセッサ１２６ａおよびメモリ１２６ｂを備えるランプＥＣＵ１２６とを有している。第二実施形態に係る車両用灯具システム１１０によって形成される第１の配光パターンは、図２に例示される、第一実施形態に係る車両用灯具システム１０によって形成される第１の配光パターンと同等である。
　第二実施形態に係る車両用灯具システム１１０は、第一実施形態に係る車両用灯具システム１０と比較して、センタＥＣＵ１１４のプロセッサ１１４ａが判別部１５ａおよび決定部１５ｂを備えない代わりに、ランプＥＣＵ１２６のプロセッサ１２６ａが、判別部１２７ａおよび決定部１２７ｂを備えている点が異なっている。
　さらに、第二実施形態に係る車両用灯具システム１１０は、速度センサ１４０と、ウィンカースイッチ１４２と、ＧＰＳ（Global Positioning System：）１４４と、ＬｉＤＡＲ（Laser Imaging Detection and Ranging）（１４６と、を備える。第二実施形態に係る車両用灯具システム１１０は、ＬｉＤＡＲ１４６に加えて又は代えてミリ波レーダーを備えてもよい。速度センサ１４０は、自車両の速度の情報をセンタＥＣＵ１１４に出力する。ウィンカースイッチ１４２は、運転者の右折操作や左折操作の情報をセンタＥＣＵ１１４に出力する。
　第二実施形態に係る制御装置２００は、図６に示すように、センタＥＣＵ１１４、カメラＥＣＵ２４及びランプＥＣＵ１２６を含んでいてもよい。また、センタＥＣＵ１１４のみで所望の機能を実現できるのであればセンタＥＣＵ１１４が単独で制御装置２００となり得る。その場合、プロセッサ１１４ａが制御部に相当する。また、ランプＥＣＵ１２６のみで所望の機能を実現できるのであればランプＥＣＵ１２６が単独で制御装置２００となり得る。その場合、プロセッサ１２６ａが制御部に相当する。なお、第二実施形態に係る制御装置や制御部を構成する際の部品の組合せは特に限定されない。
　第二実施形態に係る制御装置２００は、車両前方に配光パターンを照射可能な車両用灯具（Ｌｏビーム用ランプ２８、Ｈｉビーム用ランプ３０及びＬＥＤユニット３４）を制御する。第二実施形態に係るＬＥＤユニット３４は、様々な配光パターン以外に、自車両の周囲に存在する他車両や歩行者といった交通参加者に報知する情報に基づいて、車両前方の正面や側方の路面に描画する路面描画パターンを照射できる。詳述すると、プロセッサ１２６ａは、プロセッサ１１４ａで決定された道路状況を示す道路情報Ｘ３を受信すると、道路情報Ｘ３に応じた制御信号（供給電圧や画像データといった路面描画パターンの指示情報Ｘ４）を各ランプやコントローラに出力する。これにより、様々な路面描画パターンの形状に沿った領域を周囲よりも選択的に明るくできる。
　図７は、見通しの悪いＴ字路を説明するための模式図である。第二実施形態に係る車両用灯具システム１１０は、右折する際に車両前方に右折することを交通参加者に報知する矢印１４８を第１の路面描画パターンとして自車両１５０の前方に照射する。Ｔ字路を含む道路状況が見通しの悪くない通常の道路状況の場合、歩行者１５２は矢印１４８に気付きやすい。しかしながら、自車両１５０の右側の壁１５４や歩行者１５２の左側の壁１５６が高い場合、歩行者１５２から矢印１４８は認識しづらい。そのため、自車両１５０や歩行者１５２が共に交差点に近づくまで、歩行者１５２は自車両１５０に気付きにくくなる。
　そこで、プロセッサ１２６ａは、車両前方の道路状況を示す道路情報Ｘ３を受信して道路状況の見通しの悪さを判別部１２７ａによって判別し、路面描画パターンの指示情報Ｘ４を決定部１２７ｂで決定する。プロセッサ１２６ａは、見通しが悪いと判別した場合、通常の道路状況で照射される矢印１４８よりも遠方まで照射される矢印１５８を第２の路面描画パターンとして照射されるようにＬＥＤユニット３４の駆動を制御する。
　このように、制御装置２００は、判別部１２７ａが道路情報Ｘ３に基づいて道路状況の見通しが悪いと判別した場合、決定部１２７ｂから指示情報Ｘ４を出力する。指示情報Ｘ４を受信したコントローラ３２は、矢印１４８よりも遠方まで矢印１５８が照射されるようにＬＥＤユニット３４の駆動を制御する。これにより、図７に示すような見通しの悪い交差点でも歩行者１５２が自車両１５０に気付きやすくなる。なお、矢印１５８は、停止線１６０よりも前（例えば２ｍ程度前）の交差する道路まで照射されているとよい。これにより、歩行者１５２が自車両１５０により気付きやすくなる。
　車両前方の道路状況を示す情報として、カメラユニット１２で取得した撮像情報、ＧＰＳ４４で取得した車両位置情報、ＬｉＤＡＲ１４６で取得した車両周辺の対象物までの測距情報等の情報が挙げられる。制御装置２００は、道路状況を示す情報に基づいて判別された見通しの悪さに応じて選択された路面描画パターンが照射されるように車両用灯具の駆動を制御する。これにより、道路状況の見通しの悪さの判別精度が向上する。
　具体的には、図７に示すＴ字路では、カメラユニット１２が自車両１５０の前方を撮像すると、撮像画像にカーブミラー１６２が含まれることになる。カーブミラー１６２は、見通しが悪いことを示す対象であり、プロセッサ１２６ａは、撮像画像を含む道路情報Ｘ３からカーブミラー１６２を検出した場合、判別部１２７ａにて見通しが悪いと判別する。これにより、カメラによる一般的な物体認識によって見通しの悪さを判別できる。
　カーブミラー１６２以外にも見通しが悪いことを示す対象がある。図８Ａ～図８Ｆは、見通しが悪いことを示唆する道路標識の一例を示す図である。図８Ａ～図８Ｃに示す警戒標識のマークは、「所定形状の道路交差点あり」の内容である。図８Ｄに示す規制標識のマークは、「一時停止あり」の内容である。図８Ｅに示す指示標識のマークは、「停止線」の内容である。図８Ｆに示す指示標識のマークは、「横断歩道」の内容である。
　このような道路標識が撮像画像に含まれている場合、車両前方の道路状況の見通しが悪いことが推測されるため、プロセッサ１２６ａは、判別部１２７ａにて見通しが悪いと判別する。また、プロセッサ１２６ａは、撮像画像を利用した画像解析によって、道路脇の壁や家屋の高さが２ｍ以上の領域があれば、壁や家屋の近傍は見通しが悪いと判別してもよい。
　次に、路面描画パターンの他の例について説明する。図９Ａは、自車両が曲がる方向に路面描画パターンを照射した例を示す模式図である。図９Ｂは、自車両が曲がる方向に路面描画パターンを照射した他の例を示す模式図である。図９Ｃは、自車両の正面に路面描画パターンを照射した例を示す模式図である。
　図９Ａに示す通常の第１の路面描画パターン１６４は、同じ三角形１６４ａが等間隔に並んでいる。制御装置２００は、道路状況の見通しが悪いと判別した場合、三角形１６４ａより大きな三角形１６５ａを含む第２の路面描画パターン１６５をより遠方まで照射するようにＬＥＤユニット３４の駆動を制御する。このように、第１の路面描画パターン１６４に対して形状が変更された第２の路面描画パターン１６５が照射されることで、第２の路面描画パターン１６５がより遠方に照射され、歩行者が自車両１５０により気付きやすくなる。なお、形状の変更とは、大きさ、長さ、アスペクト比、構成する形状の数だけでなく、模様や文字の変更、変形も含まれる。
　図９Ｂに示す通常の第１の路面描画パターン１６６は、遠方ほど長さが長い矩形形状１６６ａ，１６６ｂ，１６６ｃが直線上に並んでいる。制御装置２００は、道路状況の見通しが悪いと判別した場合、矩形形状１６６ａ，１６６ｂ，１６６ｃと同様のより遠方に、矩形形状１６７ａ，１６７ｂ，１６７ｃを含む第２の路面描画パターン１６７をより遠方まで照射するようにＬＥＤユニット３４の駆動を制御する。加えて、第２の路面描画パターン１６７は、矩形形状１６７ａ，１６７ｂ，１６７ｃが自車両側から順次照射される（シーケンシャル点灯）。このように、静的表現の第１の路面描画パターン１６６に対して動的表現の第２の路面描画パターン１６７がより遠方に照射されることで、歩行者が自車両１５０により気付きやすくなる。
　第２の路面描画パターンの動的表現の他の例としては、点灯および消灯の間隔の変化、色の変化、形状の変化が周期的に起こる場合が挙げられる。
　図９Ｃに示す通常の第１の路面描画パターン１６８は、自車両１５０の正面に同じ円弧形状１６８ａが等間隔に並んでいる。制御装置２００は、道路状況の見通しが悪いと判別した場合、円弧形状１６８ａと同様の円弧形状１６９ａからなる第２の路面描画パターン１６９をより遠方まで照射するようにＬＥＤユニット３４の駆動を制御する。このように、第１の路面描画パターン１６８より遠方に第２の路面描画パターン１６９が照射されることで、歩行者が自車両１５０により気付きやすくなる。また、第２の路面描画パターン１６９は、例えば見通しの悪い交差路との交差点を自車両１５０が直進する場合に、見通しの悪い交差路にいる歩行者に自車両１５０の存在を気付かせやすくできる。
　第二実施形態においては、第１の路面描画パターンは車両前方２～４ｍに照射されており、第２の路面描画パターンは車両前方の３～５ｍに照射されているが、本開示のおける路面描画パターンは、これら範囲と異なる位置に照射されてもよい。
　なお、制御装置２００は、見通しが悪いと判別された状態で、速度センサ１４０から所定の速度（右折や左折が安全に可能な速度）以下の走行を示す信号とウィンカースイッチ１４２からターンシグナルを点灯する操作を示す信号を受信した場合、第２の路面描画パターン１６５や第２の路面描画パターン１６７が照射されるように車両用灯具の駆動を制御してもよい。これにより、直進する車両がスピードを低下させて右折や左折をする段階でタイミングよく第２の路面描画パターンを照射できる。
　図１０は、車両前方の道路状況を含む撮像画像の一例を示す図である。図１０に示す撮像画像には、見通しの悪さを判別する幾つかの特徴が含まれている。例えば、前述のカーブミラー１６２や停止線１６０の他に、路面に描かれている「ＳＴＯＰ」や横断歩道１６１の表示、道路の両側が壁１５４や家屋１７０が並んでいる間の交差路１７２が、見通しの悪さを判別する特徴に該当する。「ＳＴＯＰ」や横断歩道１６１の表示は、カメラユニット１２から取得した撮像情報から識別される。また、交差路１７２は、ＬｉＤＡＲ１４６により壁１５４の切れ目として検知される。あるいは、ＧＰＳ１４４により交差路１７２の位置が検知される。このように、制御装置２００は、複数の情報から見通しの悪さを判別することで道路状況の見通しの悪さの判別精度が向上する。
　図１１は、道路に面した家屋の間に駐車されている車両の様子を示す模式図である。図１１に示す車両１７４は、道路１７６に面した家屋１７８，１８０の間の駐車場に駐車されている。そのため、車両１７４が道路１７６に出ようとする場合、車両１７４の運転手は、道路１７６を走行中の車両に気付きにくい。そこで、道路１７６を走行中の車両は、ＬｉＤＡＲ１４６により家屋１７８と家屋１８０との間の途切れた空間を識別し、駐車場の前に路面描画パターンを照射する。路面描画パターンは、例えば、図９Ｃに示す直進時に照射する第２の路面描画パターン１６９が挙げられる。これにより、車両１７４の運転手は、道路１７６を走行中の車両の存在に気づきやすくなる。
　図１２は、車両前方の道路状況を含む撮像画像の一例を示す図である。前述のように道路状況を示す情報として、カーブミラーや標識が撮像画像に含まれている。カーブミラーや標識は、見通しが悪いことを示す対象の一例である。これに加えて、制御装置２００は、自車両の前方に存在する他の車両の動きを検知することによって、見通しの悪い交差点の存在を推測できる。
　例えば、見通しが良好な交差点の場合、車両前方を連続的に撮像した撮像画像によって、前方車は撮像画像Ｐの外縁から内側に向かって現れたり、前方車は撮像画像Ｐの外縁から外側に向かって消えたりする様子が確認される。一方、図１２に示すような見通しの悪い交差点１８１では、前方車１８２が撮像画像Ｐに突然現れたり、前方車１８４が撮像画像Ｐから突然消えたりする。
　そこで、制御装置２００は、撮像画像Ｐの範囲外に前方車１８４が移動する前に撮像画像Ｐの範囲内で消えた場合、又は、撮像画像Ｐの範囲外から前方車１８２が移動してくる前に撮像画像Ｐの範囲内に現れた場合、撮像画像Ｐの範囲内に前方車が隠れるような領域が存在することする。このため、制御装置２００は、撮像画像Ｐに写っている該領域内に写る道路において見通しが悪いと判別する。また、車両用灯具システム１１０は、ＬｉＤＡＲ１４６を備えていなくても、見通しの悪い箇所を判別できる。
　上述のように、第二実施形態に係る車両用灯具システム１１０は、見通しの悪い交差点などで歩行者に対して自車両の存在を認識させやすくできる。
　なお、第二実施形態に係る制御装置の発明を、制御装置や車両用灯具を有する車両用灯具システム全体の発明と捉えることができる。また、車両用灯具を制御する制御部に実行させるプログラムが記憶されたコンピュータ可読媒体の発明と捉えることもできる。プログラムが実行されることにより、制御部は、車両用灯具が車両前方に照射可能な路面描画パターンの照射を制御する。また、プログラムが実行されることにより、ランプＥＣＵ１２６やセンタＥＣＵ１１４は、車両前方の道路状況を示す情報を受信して道路状況の見通しの悪さを判別し、路面描画パターンを決定するステップと、見通しが悪いと判別した場合、通常の道路状況で照射される第１の路面描画パターンよりも遠方まで照射される第２の路面描画パターンが照射されるように車両用灯具の駆動を制御するステップと、を実行する。
　また、第二実施形態に係る制御装置は、以下のように捉えることもできる。制御装置２００は、車両前方に路面描画パターンを照射可能な車両用灯具を制御する制御装置であって、路面描画パターンの照射を制御するプロセッサ１２６ａを有する。プロセッサ１２６ａは、車両前方の第１の道路状況を示す情報を受信した場合、第１の路面描画パターンをＬＥＤユニット３４が照射する第１の指示情報を出力する。また、プロセッサ１２６ａは、第１の道路状況よりも見通しが悪い第２の道路状況を受信した場合、第１の路面描画パターンよりも遠方まで照射される第２の路面描画パターンをＬＥＤユニット３４が照射する第２の指示情報を出力する。
　つまり、カメラユニット１２やＬｉＤＡＲ１４６から情報を受信した制御装置２００は、それぞれの道路状況が異なる場合、路面に照射する路面描画パターンを異ならせることができる。また、第１の道路状況よりも見通しが悪い第２の道路状況をプロセッサ１２６ａが受信した場合、遠方まで照射される第２の路面描画パターンが照射されることで、見通しの悪い交差点でも歩行者が自車両に気付きやすくなる。
　以上、本発明を第一実施形態および第二実施形態を参照して説明したが、本発明は第一実施形態および第二実施形態の例示に限定されるものではなく、第一実施形態および第二実施形態の構成を適宜組み合わせたものや置換したものについても本発明に含まれるものである。また、当業者の知識に基づいて実施の形態における組合せや処理の順番を適宜組み替えることや各種の設計変更等の変形を第一実施形態および第二実施形態に対して加えることも可能であり、そのような変形が加えられた形態も本発明の範囲に含まれうる。
　本出願は、２０２３年７月２７日に出願された日本国特許出願（特願２０２３－１２２８５１号）および２０２３年８月４日に出願された日本国特許出願（特願２０２３－１２８１２９号）に開示された内容を適宜援用する。

Claims (21)

  1. 　車両前方に配光パターンを照射可能な車両用灯具を制御する制御装置であって、
    　配光パターンの照射を制御する制御部を有し、
    　前記制御部は、
    　車両前方を撮像した撮像画像に含まれる道路標識のマークの内容によって決定された配光パターンが照射されるように前記車両用灯具の駆動を制御する制御装置。
  2. 　前記撮像画像に基づいて道路標識のマークの内容を判別する判別部を更に備える請求項１に記載の制御装置。
  3. 　前記制御部は、路肩から道路へ物体が飛び出すおそれを運転者に認知させる道路標識が判別された場合、ロービーム用配光パターン又はハイビーム用配光パターンと比較して路肩側を照射する範囲が広い路肩配光パターンが照射されるように前記車両用灯具の駆動を制御する請求項１または請求項２に記載の制御装置。
  4. 　前記制御部は、前記路肩配光パターンがロービーム用配光パターン又はハイビーム用配光パターンと比較して明るく照射されるように前記車両用灯具の駆動を制御する請求項３に記載の制御装置。
  5. 　前記制御部は、車両前方の道路において走行に注意が必要な状況を運転者に認知させる道路標識が判別された場合、ロービーム用配光パターンと比較して遠方の領域まで照射する遠方配光パターンが照射されるように前記車両用灯具の駆動を制御する請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の制御装置。
  6. 　前記制御部は、前記遠方配光パターンがロービーム用配光パターン又はハイビーム用配光パターンと比較して明るく照射されるように前記車両用灯具の駆動を制御する請求項５に記載の制御装置。
  7. 　車両前方に配光パターンを照射可能な車両用灯具と、
    　配光パターンの照射を制御する制御部と、を備え、
    　前記制御部は、
    　車両前方を撮像した撮像画像に含まれる道路標識のマークの内容によって決定された配光パターンが照射されるように前記車両用灯具の駆動を制御する車両用灯具システム。
  8. 　前記車両用灯具は、複数の発光領域がマトリックス状に配列した光源を有し、
    　前記制御部は、前記複数の発光領域のうち一部の発光領域の照射状態を変化させることで複数の配光パターンを形成可能に構成されている請求項７に記載の車両用灯具システム。
  9. 　車両用灯具が車両前方に形成する配光パターンの照射を制御する制御部に実行させるためのプログラムが記憶されたコンピュータ可読媒体であって、
    　前記プログラムが実行されることにより、前記制御部は、車両前方を撮像した撮像画像に含まれる道路標識のマークの内容によって決定された配光パターンが照射されるように前記車両用灯具の駆動を制御するステップを実行するコンピュータ可読媒体。
  10. 　車両前方に路面描画パターンを照射可能な車両用灯具を制御する制御装置であって、
    　路面描画パターンの照射を制御する制御部を有し、
    　前記制御部は、
    　車両前方の道路状況を示す情報を受信して道路状況の見通しの悪さを判別し、路面描画パターンを決定し、
    　見通しが悪いと判別した場合、通常の道路状況で照射される第１の路面描画パターンよりも遠方まで照射される第２の路面描画パターンが照射されるように前記車両用灯具の駆動を制御する制御装置。
  11. 　前記制御部は、車両前方の交差する道路まで前記第２の路面描画パターンが照射されるように前記車両用灯具の駆動を制御する請求項１０に記載の制御装置。
  12. 　前記制御部は、車両前方の道路状況を示す情報として、撮像情報、車両位置情報及び車両周辺の対象物までの測距情報の少なくとも一つの情報に基づいて判別された見通しの悪さに応じて選択された路面描画パターンが照射されるように前記車両用灯具の駆動を制御する請求項１０または請求項１１に記載の制御装置。
  13. 　前記制御部は、見通しが悪いと判別した場合、前記第１の路面描画パターンに対して形状が変更された前記第２の路面描画パターンが照射されるように前記車両用灯具の駆動を制御する請求項１０から請求項１２のいずれか一項に記載の制御装置。
  14. 　前記制御部は、見通しが悪いと判別した場合、前記第２の路面描画パターンとして動的表現するパターンが照射されるように前記車両用灯具の駆動を制御する請求項１０から請求項１３のいずれか一項に記載の制御装置。
  15. 　前記制御部は、カメラ画像から見通しが悪いことを示す対象を検出した場合、見通しが悪いと判別する請求項１２に記載の制御装置。
  16. 　前記制御部は、カメラ画像の範囲外に前方車が移動する前にカメラ画像の範囲内で消えた場合、又は、カメラ画像の範囲外から前方車が移動してくる前にカメラ画像の範囲内に現れた場合、見通しが悪いと判別する請求項１２に記載の制御装置。
  17. 　前記制御部は、見通しが悪いと判別された状態で、所定の速度以下の走行を示す信号とターンシグナルを点灯する操作を示す信号を受信した場合、前記第２の路面描画パターンが照射されるように前記車両用灯具の駆動を制御する請求項１０から請求項１６のいずれか一項に記載の制御装置。
  18. 　車両前方に路面描画パターンを照射可能な車両用灯具を制御する制御装置であって、
    　路面描画パターンの照射を制御する制御部を有し、
    　前記制御部は、
    　車両前方の第１の道路状況を示す情報を受信した場合、第１の路面描画パターンを車両用灯具が照射する第１の指示情報を出力し、
    　前記第１の道路状況よりも見通しが悪い第２の道路状況を受信した場合、前記第１の路面描画パターンよりも遠方まで照射される第２の路面描画パターンを車両用灯具が照射する第２の指示情報を出力する制御装置。
  19. 　車両前方に路面描画パターンを照射可能な車両用灯具と、
    　路面描画パターンが照射されるように前記車両用灯具の駆動を制御する制御部と、を備え、
    　前記制御部は、
    　車両前方の道路状況を示す情報を受信して道路状況の見通しの悪さを判別し、路面描画パターンを決定し、
    　見通しが悪いと判別した場合、通常の道路状況で照射される第１の路面描画パターンよりも遠方まで照射される第２の路面描画パターンが照射されるように前記車両用灯具の駆動を制御する車両用灯具システム。
  20. 　前記車両用灯具は、複数の発光領域がマトリックス状に配列した光源を有し、
    　前記制御部は、前記複数の発光領域のうち一部の発光領域の照射状態を変化させることで複数の配光パターンを形成可能に構成されている請求項１９に記載の車両用灯具システム。
  21. 　車両用灯具が車両前方に照射可能な路面描画パターンの照射を制御する制御部に実行させるためのプログラムが記憶されたコンピュータ可読媒体であって、
    　前記プログラムが実行されることにより、前記制御部は、車両前方の道路状況を示す情報を受信して道路状況の見通しの悪さを判別し、路面描画パターンを決定するステップと、
    　見通しが悪いと判別した場合、通常の道路状況で照射される第１の路面描画パターンよりも遠方まで照射される第２の路面描画パターンが照射されるように前記車両用灯具の駆動を制御するステップと、を実行するコンピュータ可読媒体。
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