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WO2025063146A1 - ミシン - Google Patents

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Publication number
WO2025063146A1
WO2025063146A1 PCT/JP2024/032955 JP2024032955W WO2025063146A1 WO 2025063146 A1 WO2025063146 A1 WO 2025063146A1 JP 2024032955 W JP2024032955 W JP 2024032955W WO 2025063146 A1 WO2025063146 A1 WO 2025063146A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
feed
workpiece
height
sewing machine
belt
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
PCT/JP2024/032955
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
俊介 安田
直樹 杵淵
明幸 相澤
タイ ラム グエン
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Juki Corp
Original Assignee
Juki Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Juki Corp filed Critical Juki Corp
Publication of WO2025063146A1 publication Critical patent/WO2025063146A1/ja
Pending legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

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Classifications

    • D—TEXTILES; PAPER
    • D05—SEWING; EMBROIDERING; TUFTING
    • D05B—SEWING
    • D05B27/00—Work-feeding means
    • D—TEXTILES; PAPER
    • D05—SEWING; EMBROIDERING; TUFTING
    • D05B—SEWING
    • D05B27/00—Work-feeding means
    • D05B27/02—Work-feeding means with feed dogs having horizontal and vertical movements
    • D05B27/06—Work-feeding means with feed dogs having horizontal and vertical movements arranged above and below the workpieces

Definitions

  • This disclosure relates to a sewing machine.
  • the thickness of the sewn material was detected at one point on the sewn material. Therefore, if there was a difference in the thickness of the sewn material on either side of the needle drop position where the left and right upper feed parts each perform belt feed, this could not be detected.
  • the purpose of this disclosure is to properly feed the sewn workpiece when there is a difference in height between the workpiece and the feed positions of the left and right conveyor belts located on either side of the needle drop position.
  • a sewing machine includes: a needle up-down movement mechanism that moves the sewing needle up and down using a sewing machine motor; an upper feed mechanism that feeds the workpiece on the needle plate by individually contacting the conveyor belt from above on both the left and right sides of the needle drop position; a detection unit for detecting a height of the workpiece at a feed position of the left conveyor belt and a height of the workpiece at a feed position of the right conveyor belt, or detecting a difference therebetween; A control device that controls the operation of the needle up and down movement mechanism and the upper feed mechanism, The control device performs control to adjust the driving of the feed of the left and right conveyor belts of the upper feed mechanism based on the detection by the detection unit.
  • the sewing machine disclosed herein makes it possible to feed the sewn material appropriately when there is a difference in height between the feed positions of the left and right conveyor belts located on either side of the needle drop position.
  • FIG. 1 is a rear view showing a sewing machine according to an embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 2 is a left side view showing the sewing machine.
  • FIG. 3 is a perspective view showing the sewing machine.
  • FIG. 4 is a perspective view showing the upper surface of the left end portion of the bed of the sewing machine, with the presser foot not shown.
  • FIG. 5 is a perspective view showing a guide frame of the lower feed mechanism.
  • FIG. 6 is a perspective view showing the feed mechanism in which the four conveyor belts are in a front-rear differential feed state.
  • FIG. 7 is a perspective view showing a feed mechanism in which four conveyor belts are in a left-right differential feed state.
  • FIG. 1 is a rear view showing a sewing machine according to an embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 2 is a left side view showing the sewing machine.
  • FIG. 3 is a perspective view showing the sewing machine.
  • FIG. 4 is a perspective view showing the upper surface of the left end portion of the bed of the sewing
  • FIG. 8 is a perspective view showing a presser mechanism for pressing down a sewing object on the needle plate from above and its periphery.
  • FIG. 9 is a rear view showing the presser foot mechanism and its periphery.
  • FIG. 10 is a right side view showing the presser foot mechanism and its periphery.
  • FIG. 11 is a block diagram showing a control system of the sewing machine.
  • FIG. 12 is a rear view showing the periphery of the presser foot mechanism, illustrating an example in which a distance sensor is used as a detection unit.
  • FIG. 13 is a perspective view showing the upper left end of the bed of a sewing machine, illustrating an example in which a needle hole is directly formed in the needle plate.
  • FIG. 1 is a rear view of the sewing machine 100
  • FIG. 2 is a left side view of the sewing machine 100
  • FIG. 1 the downstream side in the feed direction of the sewing workpiece (see FIG. 12) will be referred to as the "front”
  • the upstream side in the feed direction will be referred to as the "rear”
  • the left hand side when facing forward will be referred to as the "left”
  • the right hand side will be referred to as the "right”
  • the vertically upward will be referred to as the "upper”
  • the vertically downward will be referred to as the "lower”.
  • These directions are relative directions set for the sewing machine 100 illustrated in FIGS. 1 to 13.
  • the front-rear direction, the left-right direction, and the up-down direction are mutually perpendicular. In the following description, it is assumed that the sewing machine 100 is placed on a horizontal surface, and the front-to-back and left-to-right directions are horizontal.
  • the sewing machine 100 includes a sewing machine frame 110, a needle up-down movement mechanism, a lower feed mechanism 20 as a feed device, an upper feed mechanism 40 as a feed device, a cloth presser mechanism 70 as a presser mechanism, a shuttle mechanism, a positioning ruler 50 (see Figure 9), and a retraction mechanism 60 (see Figure 8).
  • the needle up-down movement mechanism imparts an up-down movement to the sewing needle 11.
  • the needle up-down movement mechanism will be described in detail later.
  • the bottom feed mechanism 20 applies a feed motion from below to the workpiece on the needle plate 101 .
  • the upper feed mechanism 40 applies a feed operation from above to the workpiece on the needle plate 101 .
  • the presser mechanism 70 applies a presser pressure to the workpiece on the needle plate 101 .
  • the shuttle mechanism captures the loop of upper thread from the sewing needle 11 and entangles the bobbin thread to form a stitch.
  • the positioning ruler 50 is abutted against the side edge of the workpiece to determine the edge width, which is the distance from the side edge to the seam.
  • the retraction mechanism 60 holds the belt guide 44 of the upper feed mechanism 40 in a retracted position to avoid interference when the positioning ruler 50 is used.
  • the sewing machine 100 is equipped with various components such as a thread take-up mechanism and thread tensioner that are included in a typical lock stitch sewing machine, but as these are well known, a description thereof will be omitted.
  • the sewing machine frame 110 supports or houses each component of the sewing machine 100 described above.
  • the sewing machine frame 110 has a sewing machine bed portion 111 , a vertical body portion 112 , and a sewing machine arm portion 113 .
  • the sewing machine bed portion 111 is located at the bottom of the sewing machine 100 and extends in the left-right direction of the sewing machine 100 in FIG.
  • the upright body portion 112 is provided to stand upward from the right end portion of the sewing machine bed portion 111 .
  • the sewing machine arm portion 113 extends leftward from the upper end of the upright body portion 112 .
  • FIG. 4 is a perspective view showing the upper surface of the left end portion of the sewing machine bed portion 111.
  • a presser foot which will be described later, is omitted from the illustration.
  • the needle up-down movement mechanism is disposed inside the sewing machine arm portion 113 along the left-right direction of the sewing machine arm portion 113, and has an upper shaft that is rotated by the sewing machine motor 16 (see FIG. 11).
  • the needle up-down movement mechanism includes a needle bar 12 that holds the sewing needle 11 at its lower end, and a crank mechanism that converts the rotational force of the upper shaft into a reciprocating driving force for up-down movement and transmits it to the needle bar.
  • the upper shaft and the crank mechanism are not shown in the figure because they are well known.
  • the needle bar 12 extends along the vertical direction of the sewing needle 11, and is supported at the lower left end of the sewing machine arm portion 113 so as to be movable up and down.
  • the sewing needle 11 is held at the lower end of the needle bar 12 and moves up and down together with the needle bar 12.
  • a needle plate 101 made of a horizontal flat plate is provided on the upper surface of the sewing machine bed portion 111 and below the needle bar 12.
  • a compound opening 102 is formed at the needle drop position of the sewing needle 11 relative to the needle plate 101.
  • a pinhole member 30 having a pinhole 13
  • the rear left lower belt 21, front left lower belt 22, front right lower belt 23, and rear right lower belt 24 of the lower feed mechanism 20 described below are arranged so as to be exposed upward.
  • the rear left lower belt 21, front left lower belt 22, front right lower belt 23, and rear right lower belt 24 are also referred to as the lower belts 21 to 24.
  • the compound opening 102 is an opening in which a number of rectangular openings are integrated and combined, through which the pinhole member 30 and each of the lower belts 21 to 24 are exposed.
  • the shuttle mechanism has an inner shuttle 14 and an outer shuttle 15 provided below the needle hole member 30 of the needle plate 101, and a shuttle shaft (not shown) for rotating the outer shuttle 15.
  • the shuttle shaft is rotatably supported in the sewing machine bed portion 111 with its axial direction aligned in the left-right direction.
  • the shuttle shaft receives rotation about its own axis, which is twice as fast as the upper shaft, from the above-mentioned upper shaft via a gear mechanism or a belt mechanism.
  • the inner hook 14 is housed inside the outer hook 15. Furthermore, the inner hook 14 houses therein a bobbin (not shown) for supplying a lower thread.
  • the outer hook 15 is connected to the left end of the hook shaft and rotates around the inner hook 14. The inner hook 14 is restricted from rotating together with the outer hook 15.
  • the outer hook 15 has a point on its outer periphery for capturing the loop of the upper thread from the sewing needle 11. By rotating, the outer hook 15 can capture the loop of the upper thread with the point and pass the bobbin thread that is being paid out from inside the inner hook 14 through it.
  • the outer shuttle 15 and the inner shuttle 14 are arranged in a stored state inside a substantially cylindrical guide frame 29 of the lower feed mechanism 20, which will be described later.
  • FIG. 5 is a perspective view showing a guide frame 29 of the lower feed mechanism 20
  • Figs. 6 and 7 are perspective views showing the lower feed mechanism 20.
  • Figs. 6 and 7 show different cases in which the lower belts 21 to 24, which will be described later, are hung in different states.
  • the lower feed mechanism 20 will be described in detail below with reference to FIGS.
  • the lower feed mechanism 20 has lower belts 21 to 24 as conveyor belts, a first motor 25, a second motor 26, rotating shafts 27 and 28, a first pulley 31, and a second pulley 32. Further, the lower feed mechanism 20 includes a guide frame 29 for guiding each of the lower belts 21 to 24 so that they come into contact with the lower surface of the workpiece, a first pressure mechanism 33, and a second pressure mechanism .
  • the first motor 25 and the second motor 26 are both motors whose operation amount can be arbitrarily controlled.
  • the first motor 25 and the second motor 26 are, for example, stepping motors or servo motors.
  • the first motor 25 and the second motor 26 are arranged in a front-to-rear arrangement inside the right end portion of the sewing machine bed portion 111, with the output shafts facing leftward.
  • a first pulley 31 is connected to the output shaft of the first motor 25 via a rotating shaft 27 .
  • a second pulley 32 is connected to the output shaft of the second motor 26 via a rotating shaft 28 .
  • the rotation shafts 27 and 28 are both parallel to the left-right direction of the sewing machine bed portion 111 and are rotatably supported within the sewing machine bed portion 111 .
  • the first pulley 31 and the second pulley 32 are supported within the left end portion of the sewing machine bed portion 111 so that the rotation center of the first pulley 31 and the rotation center of the second pulley 32 are rotatably about axes along the left-right direction of the sewing machine bed portion 111.
  • the first pulley 31 and the second pulley 32 are imparted with rotational motion by the first motor 25 and the second motor 26 via the rotating shafts 27 and 28, respectively.
  • the first pulley 31 and the second pulley 32 are arranged so as to overlap when viewed from the front-rear direction.
  • first pulley 31 and the second pulley 32 are at the same height within the sewing machine bed portion 111 and at the same position in the left-right direction within the sewing machine bed portion 111. Furthermore, the first pulley 31 is arranged in front of the second pulley 32 within the sewing machine bed portion 111.
  • Fig. 6 shows a state in which the front-left lower belt 22 and the front-right lower belt 23, which are fed on the front side of the needle drop position, are looped over the first pulley 31, and the rear-left lower belt 21 and the rear-right lower belt 24, which are fed on the rear side, are looped over the second pulley 32.
  • Fig. 7 shows a state in which the rear-left lower belt 21 and the front-left lower belt 22, which are fed on the left side of the needle drop position, are looped over the first pulley 31, and the front-right lower belt 23 and the rear-right lower belt 24, which are looped over the second pulley 32.
  • Figs. 6 shows a state in which the front-left lower belt 22 and the front-right lower belt 23, which are fed on the front side of the needle drop position, are looped over the first pulley 31, and the rear-left lower belt 21 and the rear-right lower belt 24, which are looped over the second pulley 32.
  • the first pulley 31 and the second pulley 32 are both capable of looping over all of the lower belts 21, 22, 23, and 24 arranged in parallel in the left-right direction. That is, the first pulley 31 has, on its outer circumferential surface, a left groove 311 for passing the rear left lower belt 21 or the front left lower belt 22 therethrough, and a right groove 312 for passing the front right lower belt 23 or the rear right lower belt 24 therethrough.
  • the second pulley 32 has, on its outer circumferential surface, a left groove 321 for passing the rear left lower belt 21 or the front left lower belt 22 therethrough, and a right groove 322 for passing the front right lower belt 23 or the rear right lower belt 24 therethrough.
  • the lower belts 21 to 24 have the same width, and the left grooves 311, 321 and the right grooves 312, 322 each have a width of at least two belts. This allows each of the lower belts 21 to 24 to be stretched over the first pulley 31 and the second pulley 32 as appropriate.
  • Each of the lower belts 21 , 22 , 23 , 24 is an endless loop, and is stretched between the guide frame 29 and the first pulley 31 or between the guide frame 29 and the second pulley 32 .
  • the lower belts 21, 22, 23, and 24 are arranged in sequence from left to right in FIG.
  • the guide frame 29 (guide member) is disposed so as to substantially coincide with the first pulley 31 and the second pulley 32 in the left-right direction, and is disposed between the first pulley 31 and the second pulley 32 in the front-rear direction, as shown in Fig. 2. Furthermore, the guide frame 29 is disposed above the first pulley 31 and the second pulley 32 and immediately below the needle plate 101. As shown in FIG. 5, the guide frame 29 has a bracket portion 295 for fixing it to the inside of the sewing machine bed portion 111, and a cylindrical main body portion 296 for guiding each of the lower belts 21-24.
  • the guide frame 29 is disposed directly below the needle plate 101 with the central axis of the main body 296 oriented in the left-right direction of the sewing machine bed 111 .
  • An engagement groove 297 is formed along the front-rear direction of the main body 296 at the center in the left-right direction of the upper part of the main body 296 on the outer circumferential surface of the main body 296.
  • a plate-shaped pinhole member 30 that is long in the front-rear direction is disposed inside the engagement groove 297.
  • a pinhole 13 that penetrates the pinhole member 30 from top to bottom is formed in the pinhole member 30 at the needle drop position of the sewing needle 11.
  • the needle hole member 30 is connected to a needle up-down movement mechanism (not shown).
  • the needle up-down movement mechanism uses the above-mentioned sewing machine motor 16 as a drive source to move the needle hole member 30 up and down at the same cycle as the sewing needle 11.
  • the needle hole member 30 moves up and down in the opposite phase to the sewing needle 11 by this needle up-down movement mechanism. That is, the surface of the needle hole member 30 where the needle hole 13 is formed is at its highest position in the phase where the sewing needle 11 is at its bottom dead center, and at its lowest position in the phase where the sewing needle 11 is at its top dead center.
  • the highest position of the surface of the needle hole 13 is at the same height as or slightly higher than the top surface of the needle plate 101.
  • the lowest position of the surface of the needle hole 13 is the position that is the lowest from the top surface of the needle plate 101.
  • the main body 296 feeds the sewn material by sliding the lower belts 21 to 24 in the circumferential direction of the main body 296 on the upper part of its outer circumferential surface.
  • a first guide portion 291, a second guide portion 292, a third guide portion 293, and a fourth guide portion 294 that guide the lower belts 21 to 24 are provided on the upper part of the outer circumferential surface of the main body 296.
  • the first guide portion 291 is provided to the left rear of the needle hole 13
  • the second guide portion 292 is provided to the left front of the needle hole 13
  • the third guide portion 293 is provided to the right front of the needle hole 13
  • the fourth guide portion 294 is provided to the right rear of the needle hole 13.
  • the first guide portion 291 to the fourth guide portion 294 are all convex stripes extending in the front-rear direction, and have a width in the left-right direction that is equal to or slightly wider than that of each of the lower belts 21 to 24.
  • the rear ends of the first guide portion 291 to the fourth guide portion 294 form a slope such that the amount of protrusion radially outward from the outer circumferential surface of the main body portion 296 gradually increases toward the front.
  • the front ends of the first guide portion 291 to the fourth guide portion 294 form a slope such that the amount of protrusion radially outward from the outer circumferential surface of the main body portion 296 gradually decreases toward the front.
  • the first guide portion 291 is located to the left of the needle hole 13 and rearward of the center of the needle hole 13 over almost the entire length.
  • the first guide portion 291 has a flat and horizontal guide surface 291a located forward of the maximum radially outward protrusion of the main body portion 296.
  • the guide surface 291a and guide surfaces 292a, 293a, and 294a, which will be described later, are shown with polka dots in Fig. 5.
  • the guide surface 291a is disposed so as to face the composite opening 102 of the needle plate 101 when viewed from above the sewing machine bed portion 111.
  • the guide surface 291 a is set so that the outer surface of the rear left lower belt 21 that passes over and slides on the guide surface 291 a is slightly higher than the upper surface of the needle plate 101 .
  • the guide surface 291 a is formed so that the front end of the guide surface 291 a is located slightly rearward of the center of the needle hole 13 and the rear left lower belt 21 abuts against the workpiece rearward of the center of the needle hole 13 .
  • the second guide portion 292 is located to the left of the needle hole 13 and to the right of the first guide portion 291, and is located forward of the center of the needle hole 13 over almost the entire length.
  • the second guide portion 292 has a flat and horizontal guide surface 292a located rearward of the maximum radially outward protrusion of the body portion 296.
  • the guide surface 292a is disposed so as to face the composite opening 102 of the needle plate 101 when viewed from above the sewing machine bed portion 111.
  • the guide surface 292 a is set so that the outer surface of the front left lower belt 22 that passes over and slides on the guide surface 292 a is slightly higher than the upper surface of the needle plate 101 .
  • the guide surface 292a is formed so that the rear end of the guide surface 292a is located slightly forward of the center of the needle hole 13 and the front left lower belt 22 abuts against the material to be sewn forward of the center of the needle hole 13.
  • the third guide portion 293 is located to the right of the needle hole 13 and forward of the center of the needle hole 13 over almost the entire length.
  • the third guide portion 293 has a flat and horizontal guide surface 293a behind the maximum radially outward protrusion of the main body portion 296.
  • the guide surface 293a is disposed so as to face the composite opening 102 of the needle plate 101 when viewed from above the sewing machine bed portion 111.
  • the guide surface 293 a is set so that the outer surface of the front right lower belt 23 that passes over and slides on the guide surface 293 a is slightly higher than the upper surface of the needle plate 101 .
  • the guide surface 293a is formed so that the rear end of the guide surface 293a is located slightly forward of the center of the needle hole 13 and the front right lower belt 23 abuts against the material to be sewn forward of the center of the needle hole 13.
  • the fourth guide portion 294 is located to the right of the needle hole 13 and the third guide portion 293 and rearward of the center of the needle hole 13 over almost the entire length.
  • the fourth guide portion 294 has a flat and horizontal guide surface 294a located forward of the maximum radially outward protrusion of the main body portion 296.
  • the guide surface 294a is disposed so as to face the composite opening 102 of the needle plate 101 when viewed from above the sewing machine bed portion 111.
  • the guide surface 294 a is set so that the outer surface of the lower rear right belt 24 that passes over and slides on the guide surface 294 a is slightly higher than the upper surface of the needle plate 101 .
  • the guide surface 294a is formed so that the front end of the guide surface 294a is located slightly rearward of the center of the needle hole 13 and the rear right lower belt 24 abuts against the material to be sewn rearward of the center of the needle hole 13.
  • Guide surfaces 291a, 294a are provided behind the center of the needle hole 13, and guide surfaces 292a, 293a are provided ahead of the center of the needle hole 13. Therefore, when a speed difference (conveyance difference) is provided between the rear left and right lower belts 21, 24 on the rear side and the front left and right lower belts 22, 23 on the front side, the conveying force due to the front and rear feed speed difference (conveyance difference) can be applied to the sewn material without interference between the lower belts 21-24. Therefore, the desired stitches are formed in the front and rear differential feed, making it possible to improve the sewing quality.
  • the first pressure mechanism 33 applies tension to all of the lower belts 21 to 24 that are stretched between the guide frame 29 and the first pulley 31, thereby preventing slack in the stretched lower belts 21 to 24.
  • the first pressure mechanism 33 includes a left pressure roller 331 , a right pressure roller 332 , a support plate 333 , and a base block 334 .
  • the support plate 333 is a long, flat plate extending along a plane including the front-rear and up-down directions of the sewing machine 100, and is supported by a base block 334 with its longitudinal direction facing diagonally upward and forward. Furthermore, the support plate 333 concentrically and rotatably supports the left pressure roller 331 on the left surface at the upper end of the support plate 333 and the right pressure roller 332 on the right surface at the upper end of the support plate 333.
  • the support plate 333 is disposed such that the left pressure roller 331 and the right pressure roller 332 abut against the outer surface of the belt extending between the guide frame 29 and the first pulley 31 from below the rear of the belt.
  • the base block 334 is also used in common with the second pressure mechanism 34 described below, and supports each component of the first pressure mechanism 33 and the second pressure mechanism 34.
  • the base block 334 is fixed below the guide frame 29 within the sewing machine bed portion 111, and is mounted on the sewing machine bed portion 111.
  • the support plate 333 has an elongated hole along the longitudinal direction of the support plate 333.
  • the support plate 333 is fastened and fixed to the base block 334 by two bolts inserted into the elongated holes.
  • the longitudinal direction of the support plate 333 is oriented in a direction substantially perpendicular to the belt stretched over the first pulley 31.
  • the left pressure roller 331 and the right pressure roller 332 have the same outer diameter, and are supported by a support plate 333 so as to be rotatable about the same axis along the left-right direction of the lower feed mechanism 20.
  • the left pressure roller 331 and the right pressure roller 332 each have a width in the left-right direction that is twice or more the width of each of the lower belts 21 to 24. This allows the left pressure roller 331 to come into contact with both the rear-left lower belt 21 and the front-left lower belt 22 that are stretched between the guide frame 29 and the first pulley 31 .
  • the right pressure roller 332 can be brought into contact with either the front right lower belt 23 or the rear right lower belt 24 stretched between the guide frame 29 and the first pulley 31 .
  • the second pressure mechanism 34 applies tension to all of the lower belts 21 to 24 that are stretched between the guide frame 29 and the second pulley 32, thereby preventing slack in the stretched lower belts 21 to 24.
  • the second pressure mechanism 34 has a left pressure roller 341, a right pressure roller 342, a support plate 343, and the above-mentioned base block 334.
  • the support plate 343 has the same structure as the support plate 333 described above, and is supported by the base block 334 with its longitudinal direction facing diagonally upward and rearward.
  • the support plate 343 also concentrically and rotatably supports the left pressure roller 341 on the left surface at the upper end of the support plate 343 and the right pressure roller 342 on the right surface at the upper end of the support plate 343.
  • the support plate 343 is disposed such that the left pressure roller 341 and the right pressure roller 342 abut against the outer surface of the belt extending between the guide frame 29 and the second pulley 32 from above the rear of the belt.
  • the support plate 343 also has a long hole, and the support plate 343 can be moved along the long hole. This makes it possible to adjust the pressure of the left pressure roller 341 and the right pressure roller 342 against the belt stretched over the second pulley 32. Therefore, the tension of the belt passing between the guide frame 29 and the second pulley 32 can be adjusted.
  • the left pressure roller 341 and the right pressure roller 342 have the same outer diameter, and are supported by a support plate 343 so as to be rotatable about the same axis along the left-right direction of the lower feed mechanism 20.
  • the left pressure roller 341 and the right pressure roller 342 each have a width in the left-right direction that is twice or more the width of each of the lower belts 21 to 24. This allows the left pressure roller 341 to come into contact with both the rear left lower belt 21 and the front left lower belt 22 that are stretched between the guide frame 29 and the second pulley 32 .
  • the right pressure roller 342 can be brought into contact with either the front right lower belt 23 or the rear right lower belt 24 stretched between the guide frame 29 and the second pulley 32 .
  • the left pressure roller 331 of the first pressure mechanism 33 and the left pressure roller 341 of the second pressure mechanism 34 can both be brought into contact with the rear left lower belt 21 and the front left lower belt 22.
  • the right pressure roller 332 of the first pressure mechanism 33 and the right pressure roller 342 of the second pressure mechanism 34 can both be brought into contact with the front right lower belt 23 and the rear right lower belt 24. Therefore, regardless of whether each of the lower belts 21 to 24 is stretched around the first pulley 31 or the second pulley 32, tension is applied by either the first pressure mechanism 33 or the second pressure mechanism .
  • the lower belts 21 to 24 are hung in a front-rear differential feed state in Fig. 6.
  • a front-rear differential feed state in Fig. 6 it is possible to perform a so-called shirring stitch.
  • the shirring stitch is a sewing method in which the front side of the needle drop position is fed faster than the rear side.
  • the needle In the front-rear differential feed state, the needle can be fed slower on the front side than on the rear side of the needle drop position to perform sewing with tension applied to the workpiece.
  • the state in which the lower belts 21 to 24 are hung in Fig. 7 is a left-right differential feed state.
  • a left-right differential feed state shown in Fig. 7
  • a curved stitch that curves to the right can be performed
  • a curved stitch that curves to the left can be performed.
  • the curvature of the curve to be sewn can be changed depending on the difference in speed between the left and right sides (difference in the feed amount), it is possible to sew a variety of curves.
  • FIG. 8 is a perspective view showing the presser mechanism 70 and its periphery as a presser mechanism for pressing down the sewing material on the needle plate 101 from above.
  • Fig. 9 is a rear view showing the presser mechanism 70 and its periphery.
  • Fig. 10 is a right side view showing the presser mechanism 70 and its periphery. Note that Fig. 8 omits the illustration of the positioning ruler 50 and its support mechanism 53, which will be described later.
  • the presser foot 70 includes a presser foot 71, a presser bar 72, a mounting base 74, a presser motor 73 (see FIG. 11), and a height sensor 762 (see FIG. 11) as a presser height detector.
  • the presser bar 72 is disposed adjacent to the needle bar 12 in the forward direction and is supported within the sewing machine arm portion 113 so as to be vertically movable along the vertical direction of the presser mechanism 70 .
  • the upper end of the presser bar 72 is pressed downward by a presser spring (not shown) inside the sewing machine arm portion 113.
  • the amount of expansion and contraction of the presser spring can be adjusted by a presser motor, the amount of movement of which can be controlled as desired. Therefore, by controlling the presser motor, the presser pressure of the presser foot 71 can be set as desired.
  • the presser motor also controls the lifting operation of the presser foot 71 to switch between a presser height at which the presser foot 71 presses down on the workpiece on the needle plate 101 and a release height at which the presser foot 71 is spaced upward.
  • the presser bar 72 is also provided with a height sensor 762 that detects the height of the presser bar 72. Therefore, after the pressure of the presser foot 71 is set to a specified value, if the height of the presser foot 71 changes due to a change in the thickness of the material being sewn, the presser motor is controlled so that the amount of expansion and contraction of the presser spring does not change, making it possible to maintain the presser pressure at a constant set value.
  • the presser foot 71 is attached to the lower end of the presser bar 72 via a mounting base 74.
  • the mounting base 74 is a block with horizontal and flat upper and lower surfaces.
  • the mounting base 74 is formed with an insertion hole into which the presser bar 72 can be inserted, the insertion hole penetrating from the upper surface to the lower surface of the mounting base 74.
  • the mounting base 74 is fixed to the lower end of the presser bar 72 by, for example, fastening with a screw.
  • a lower end of a link member 474 of the upper feed mechanism 40 (described later) is connected to the front end of the mounting base 74 so as to be rotatable about an axis extending in the left-right direction of the presser mechanism 70 .
  • the presser foot 71 is disposed above the composite opening 102 of the needle plate 101.
  • the presser foot 71 presses down on the workpiece from above, and transmits the conveying force of the lower belts 21-24 appropriately to the workpiece.
  • the presser foot 71 also supports the upper left belt 41 and upper right belt 42 of the upper feed mechanism 40 via the left belt guide 43 and right belt guide 44 so that they can be conveyed.
  • the upper left belt 41 and upper right belt 42 are also referred to as the upper belts 41, 42, or the left and right upper belts 41, 42.
  • the presser foot 71 also has the function of pressing the upper belts 41, 42 against the workpiece, and transmitting the conveying force of the upper belts 41, 42 appropriately to the workpiece.
  • the presser foot 71 has a bottom plate 711 that presses down on the workpiece from above, and a connecting part 712 that is attached to the lower end of the presser bar 72.
  • the bottom plate 711 has a smooth bottom surface and is formed in a so-called boat shape with the upstream side in the cloth feeding direction (the rear end portion of the bottom plate 711) curved upward.
  • the connecting part 712 is erected on the upper surface of the front end part of the bottom plate 711, and is connected to the bottom plate 711 so as to be able to swing somewhat around an axis along the left-right direction.
  • An upper part of the connecting part 712 abuts against the bottom surface of the mounting base 74, and is fixed to the left side surface of the mounting base 74, for example, by screwing.
  • the connecting part 712 may be joined to the mounting base 74 by welding or the like, or the connecting part 712 and the mounting base 74 may be configured as a single integrated member.
  • the upper feed mechanism 40 includes an upper left belt 41 and an upper right belt 42 as conveying belts, the left belt guide 43 and right belt guide 44 mentioned above, an upper left motor 45 which serves as a drive source for feeding the upper left belt 41, an upper right motor 46 which serves as a drive source for feeding the upper right belt 42, and a guide mechanism 47 which guides the upper belts 41, 42 from the upper motors 45, 46 to the presser foot 71.
  • the left belt guide 43 is provided on the left side of the presser foot 71
  • the right belt guide 44 is provided on the right side of the presser foot 71 .
  • the left belt guide 43 is rotatably attached to the left side surface of the lower part of the connecting portion 712 of the presser foot 71 by a pivot axis that extends in the left-right direction
  • the right belt guide 44 is rotatably attached to the right side surface of the lower part of the connecting portion 712 of the presser foot 71 by a pivot axis that extends in the left-right direction.
  • each of the belt guides 43, 44 has a front end that extends obliquely upward toward the front, a rear end that is closest to the needle plate 101 in front of the rear end, and a rear end that is raised obliquely upward toward the rear.
  • the left belt guide 43 has a feed roller 432 at its rear end that can be rotated by a shaft that extends in the left-right direction of the left belt guide 43.
  • the right belt guide 44 has a feed roller 442 at its rear end that can be rotated by a shaft that extends in the left-right direction of the right belt guide 44.
  • the left endless annular upper belt 41 is guided to pass between the left belt guide 43 and the side surface of the presser foot 71.
  • the right endless annular upper belt 42 is guided to pass between the right belt guide 44 and the side surface of the presser foot 71. That is, the left and right upper belts 41, 42 are folded back downward from above the feed rollers 432, 442 along the rear outer circumference, and are guided to proceed forward along the portion of each belt guide 43, 44 closest to the needle plate 101, and then pass through in an obliquely upward direction to the front. As each upper belt 41, 42 proceeds forward along the portion of each belt guide 43, 44 closest to the needle plate 101, it abuts against the workpiece on the needle plate 101 and feeds it forward. In addition, the position where the upper left belt 41 contacts the workpiece overlaps, in a plan view, the position where the front left lower belt 22 contacts the workpiece.
  • the workpiece is sandwiched between these belts and fed. Similarly, the position where the upper right belt 42 contacts the workpiece overlaps the position where the front right lower belt 23 contacts the workpiece in a plan view. The workpiece is sandwiched between these belts and fed.
  • each of the belt guides 43, 44 is supported on the presser foot 71 by a support shaft (not shown) extending in the left-right direction.
  • One end of the tension springs 433, 443 is connected to the shafts 434, 444 provided at the front end of each of the belt guides 43, 44.
  • the other end of the tension spring 433 is connected to a shaft 745 provided on the left side surface of the mounting base 74, and applies upward tension to the front end of the left belt guide 43.
  • the other end of the tension spring 443 is connected to a shaft 746 provided on the right side surface of the mounting base 74, and applies upward tension to the front end of the right belt guide 44.
  • the belt guides 43, 44 rotate about their pivots in response to changes in the thickness of the workpiece, causing changes in the height of the rear end portions. 9 to 11, in the sewing machine 100, the distance between the shafts 434, 444 and the shafts 745, 746 located at both ends of the tension springs 433, 443 of the belt guides 43, 44 is detected by the left and right potentiometers 48, 49. By detecting the left and right potentiometers 48, 49, it is possible to detect the change in height (up-down position) of the rear end portions of the belt guides 43, 44 caused by the rotation of the belt guides 43, 44.
  • the upper left motor 45 and the upper right motor 46 are motors whose rotation speed can be controlled, such as a DC motor, an AC motor, or a stepping motor.
  • the upper left motor 45 is supported on the front side of the left end of the sewing machine arm portion 113 via a motor bracket 451 with its output shaft facing leftward.
  • the upper right motor 46 is supported above the upper left motor 45 via a motor bracket 451 on the front side of the left end of the sewing machine arm portion 113 with its output shaft facing leftward.
  • a motor pulley 452 is provided on the output shaft of the upper-left motor 45. One end of the upper-left belt 41 is wound around the motor pulley 452.
  • a motor pulley 462 is mounted on the output shaft of the upper right motor 46 , and one end of the upper right belt 42 is wound around the motor pulley 462 .
  • the upper-left belt 41 is an endless loop. One end of the upper-left belt 41 in a stretched loop is hung around the motor pulley 452 of the upper-left motor 45, and the other end is hung around the feed roller 432 of the belt guide 43.
  • the upper right belt 42 is also an endless loop. One end of the upper right belt 42 in a stretched loop is hung around the motor pulley 462 of the upper right motor 46, and the other end is hung around the feed roller 442 at the rear end of the belt guide 44 described above.
  • the upper right belt 42 is disposed to the right of the upper left belt 41.
  • the guide mechanism 47 guides the upper left belt 41 and the upper right belt 42 along the respective paths described above.
  • the guide mechanism 47 has a pair of first tension rollers 471 lined up on the left and right, a pair of second tension rollers 472 lined up on the left and right, a guide arm 475 consisting of upper and lower link members 473, 474, and a plurality of guide rollers 476 rotatably mounted at various parts on the path of each of the upper belts 41, 42.
  • the pair of first tension rollers 471 are disposed below the motor pulley 452.
  • the pair of second tension rollers 472 are disposed between the motor pulley 452 and the pair of first tension rollers 471.
  • the pair of first tension rollers 471 are tension rollers that are rotatable about an axis along the left-right direction of the sewing machine 100 and have a wide axial width.
  • the pair of first tension rollers 471 press against both the upper left belt 41 and the upper right belt 42 from the outside, thereby applying inward tension to each of the upper belts 41, 42.
  • the pair of second tension rollers 472 are tension rollers that are rotatable about an axis along the left-right direction of the sewing machine 100 and have a narrow axial width.
  • the pair of second tension rollers 472 press against only the upper right belt 42 from the inside, thereby applying outward tension to the upper right belt 42.
  • the upper right belt 42 is expanded on both the front and rear sides by the pair of second tension rollers 472, so that interference with the motor pulley 452 located midway along the path can be avoided.
  • One end of the upper link member 473 constituting the guide arm 475 is connected to the lower end of the motor bracket 451, and is rotatable at the connection site around an axis along the left-right direction of the sewing machine 100.
  • the other end of the link member 473 is connected to one end of the lower link member 474, and is rotatable at the connection site around an axis along the left-right direction of the sewing machine 100.
  • the other end of the lower link member 474 is connected to the front end of the mounting base 74 and is rotatable at the connection portion about an axis along the left-right direction of the sewing machine 100 .
  • a guide roller 476 is provided that abuts the inside of the loop from the front of the sewing machine 100 for the endless upper left belt 41 and upper right belt 42, and a guide roller (not shown) is provided that abuts the outside of the loop from the front of the sewing machine 100.
  • the left and right upper belts 41, 42 maintain the path along the upper link member 473 and the path along the lower link member 474. Therefore, the path length of each of the upper belts 41, 42 is maintained constant, and fluctuations in the tension of each of the upper belts 41, 42 can be suppressed.
  • reference numeral 50 denotes a positioning ruler
  • reference numeral 53 denotes a support mechanism thereof.
  • the positioning ruler 50 is used to position the side edge of the workpiece in the left-right direction when sewing while maintaining the side edge of the workpiece at a constant distance (edge width) from the needle drop position.
  • the positioning ruler 50 has an abutment plate 51 against which the side end (the right end in this embodiment) of the workpiece on the needle plate 101 abuts, and a connecting portion 52 that connects the abutment plate 51 to the support mechanism 53.
  • the abutment plate 51 is made of a flat plate that is aligned along the front-rear and up-down planes of the upper feed mechanism 40, and the right end of the workpiece is brought into contact with the left surface to position the workpiece.
  • the support mechanism 53 has a holding shaft 54, a cylindrical body 55, an air cylinder, and a position adjustment motor 57 (see Figure 11).
  • the holding shaft 54 holds the positioning ruler 50.
  • the cylindrical body 55 holds the holding shaft 54 with the holding shaft 54 inserted through it.
  • the air cylinder raises and lowers the positioning ruler 50 to switch between a use position on the needle plate 101 and a non-use position in which the positioning ruler 50 is retracted upward.
  • the position adjustment motor 57 moves the positioning ruler 50 left and right via the holding shaft 54 to perform positioning.
  • Reference numeral 60 shown in FIGS. 8 to 10 denotes a retraction mechanism for maintaining the right belt guide 44 in the retracted position when the positioning ruler 50 is used.
  • the abutment plate 51 is disposed close to the needle drop position.
  • the belt guide 44 is rotated about the support shaft to move the rear end upward.
  • the retraction mechanism 60 is a mechanism that holds the rear end of the belt guide 44 in an upward retracted state.
  • the retraction mechanism 60 has a holding member 61 whose upper end is pivotally supported by a support shaft 62 along the left-right direction on the link member 474.
  • the holding member 61 has a recess 611 formed at its lower end, and an operating portion 612 for rotating the holding member 61 formed near the recess 611.
  • the recess 611 of the holding member 61 can fit and hold the shaft portion 444 on the front end side that has moved downward when the rear end of the belt guide 44 is retracted upward. This allows the holding member 61 of the retraction mechanism 60 to hold the rear end of the belt guide 44 in an upwardly retracted state.
  • the reference numeral 63 denotes a torsion coil spring.
  • the torsion coil spring 63 biases the holding member 61 in a direction in which the lower end of the holding member 61 rotates forward.
  • the torsion coil spring 63 moves the holding member 61 forward so that the lower end of the holding member 61 does not interfere with the belt guide 44.
  • the sewing machine 100 having the above configuration is capable of performing sewing with upper belt feed and lower belt feed.
  • the lower feed mechanism 20 can perform sewing by feeding the front side and rear side of the needle hole 13 at different speeds by looping the lower belts 21 to 24 over in the manner shown in FIG.
  • the lower feed mechanism 20 can perform sewing by feeding the left and right sides of the needle hole 13 at different speeds by looping the lower belts 21 to 24 over each other in the manner shown in FIG.
  • the front end of the right belt guide 44 is pressed down to move it from the feed position to the retracted position, and the retracted position is maintained by the retraction mechanism 60.
  • the actuator of the support mechanism 53 of the positioning ruler 50 is driven to move the positioning ruler 50 from the non-use position to the use position.
  • the sewing workpiece is fed while sewing so that the right end of the sewing workpiece is always in contact with the left surface of the abutment plate 51 of the positioning ruler 50, thereby sewing with the desired edge stitch width.
  • FIG. 11 is a block diagram showing a control system of the sewing machine 100.
  • the sewing machine 100 includes a control device 90 that controls the operation of each component.
  • the sewing machine motor 16, the presser motor 73, the first motor 25, the second motor 26, the upper left motor 45, the upper right motor 46, and the position adjustment motor 57 are connected to the control device 90 via the respective motor drive circuits 16a, 73a, 25a, 26a, 45a, 46a, and 57a.
  • Encoders 161, 732, 251, 261, 453, 461, and 571 for detecting the number of revolutions are also provided for the sewing machine motor 16, the presser motor 73, the first motor 25, the second motor 26, the upper left motor 45, the upper right motor 46, and the position adjustment motor 57.
  • These encoders 161, 732, 251, 261, 453, 461, and 571 are also connected to the control device 90 via motor drive circuits 16a, 73a, 25a, 26a, 45a, 46a, and 57a.
  • the control device 90 is also connected to an electromagnetic valve 58 via a drive circuit 58a, which operates a position switching air cylinder that switches the positioning ruler 50 between the use position and the non-use position.
  • the control device 90 includes a CPU 91, a ROM 92, a RAM 93, and a data memory 94, and executes various operational controls described below.
  • the ROM 92 stores a system program that is the basis for controlling the operation of the sewing machine 100 . Furthermore, various data and programs, which will be described later, are stored in the data memory 94.
  • the data memory 94 is made up of a non-volatile semiconductor memory such as a flash memory, an EEPROM, or an EPROM, but a storage such as an HDD may also be used.
  • the CPU 91 executes various programs in the ROM 92 and the data memory 94.
  • the RAM 93 is a memory that serves as a working area for the CPU 91.
  • an operation input unit 96 serving as a setting input device is connected to the control device 90 via an interface (I/F) 96a.
  • the operation input unit 96 includes a display unit 961.
  • the display unit 961 displays information required for inputting various settings.
  • the display unit 961 includes an input screen.
  • the operation input unit 96 is configured as a so-called touch panel or touch screen in which a touch sensor is provided on the display unit 961, which is the input screen.
  • the display screen and the operation input unit may be configured separately and independently.
  • a pedal 95 is also connected to the control device 90 via an interface 95a.
  • the pedal 95 is used to start and stop sewing, increase and decrease the sewing speed, and input other commands when depressed.
  • a height sensor 762 and the left and right potentiometers 48, 49 are also connected to the control device 90 via interfaces 762a, 48a, 49a.
  • the height sensor 762 detects the height of the presser foot 71.
  • the height sensor 762 which detects the height of the presser foot 71, and the left and right potentiometers 48, 49 detect the height of the workpiece relative to the needle plate as the height of the workpiece at the feed position of the upper left belt 41 and the height of the workpiece at the feed position of the upper right belt 42.
  • the height sensor 762 and the left and right potentiometers 48, 49 function as detection units that detect the height relative to the needle plate.
  • the left and right potentiometers 48, 49 function as detection units that detect the height of the workpiece at the feed position of the upper left belt 41 and the height of the workpiece at the feed position of the upper right belt 42 relative to the presser foot.
  • the left and right potentiometers 48, 49 function as detection units that detect the difference in height between the workpiece at the feed position of the upper left belt 41 and the workpiece at the feed position of the upper right belt 42.
  • the "height of the workpiece at the feed position” refers to the height of the position where the left and right upper belts 41, 42 contact the workpiece near the rear ends of the left and right belt guides 43, 44.
  • the belt guides 43, 44 are pressed against the workpiece at this position, so the height of the workpiece can be obtained by determining the height of this position.
  • the "height of the workpiece at the feed position” can also be said to be the height when seen from the presser foot 71 which serves as a support member for supporting the left and right belt guides 43, 44.
  • the "height of the workpiece at the feed positions of the left and right upper belts 41, 42" is not limited to the above example.
  • the "height of the workpiece at the feed positions” may be the height from the upper surface of the needle plate 101.
  • the left and right potentiometers 48, 49 detect the distance between the shafts 434, 444 located at the front ends of the belt guides 43, 44 and the shafts 745, 746 facing the shafts 434, 444 at an obliquely upper rear position. There is a correlation between this distance and the height of the workpiece at the feed positions of the left and right upper belts 41, 42. Therefore, a height table 941 indicating this correlation is stored in the data memory 94.
  • the CPU 91 of the control device 90 can obtain the "height of the sewing workpiece at the feed positions of the left and right upper belts 41, 42" by referring to the detection values of the potentiometers 48, 49 and the height table 941.
  • the CPU 91 of the control device 90 can obtain the "height of the workpiece at the feed positions of the left and right upper belts 41, 42" from the detection values of the potentiometers 48, 49.
  • the "height of the workpiece at the feed positions of the left and right upper belts 41, 42” in this case is set to the "height based on the presser feet of the left and right upper belts 41, 42.”
  • the CPU 91 can obtain the “difference in height of the workpiece at the feed positions of the left and right upper belts 41 , 42 ” from the difference in the amount of upward movement of the left and right belt guides 43 , 44 .
  • the left and right upper belts 41, 42 have individual feed pitches set, and by controlling the operation of the left and right upper motors 45, 46, transport is intermittently performed by the set feed pitch for each stitch.
  • the CPU 91 determines the value of one of the following: (1) "the height of the left and right upper belts 41, 42 based on the presser feet," (2) “the difference in height of the workpiece at the feed positions of the left and right upper belts 41, 42,” or (3) "the height of the left and right upper belts 41, 42 based on the needle plate,” and executes operational control to make corrections to the drive of the left and right upper motors 45, 46 based on the determined value.
  • the CPU 91 When the CPU 91 acquires (1) "the height of the left and right upper belts 41, 42 based on the presser feet," the CPU 91 performs the following operation control on the left and right upper motors 45, 46.
  • the upward movement of the feed position due to the rotation of the belt guides 43, 44 increases, the tension of the tension springs 433, 443 increases, and the pressure when pressed by the belt guides 43, 44 increases.
  • the resistance to conveyance of the left and right upper belts 41, 42 increases, so a correction is made to increase the feed speed or increase the torque when driven while maintaining the operating amount of one feed pitch for the upper motors 45, 46.
  • a feed table 942 that defines the correspondence between the speed correction values or torque correction values of the upper motors 45, 46 and "the heights of the left and right upper belts 41, 42 based on the presser feet" is stored in the data memory 94.
  • the speed correction values and torque correction values may be, for example, speed increase/decrease magnification values or torque increase/decrease magnification values.
  • the CPU 91 When the CPU 91 acquires (2) "the difference in height of the workpiece at the feed positions of the left and right upper belts 41, 42," the CPU 91 performs the following operation control on the left and right upper motors 45, 46.
  • the difference in height between the upper belts 41, 42 between the left and right belt guides 43, 44 becomes large, the tension of one of the tension springs 433, 443 increases, the pressure applied by the corresponding belt guide 43, 44 when pressed against it increases, and the resistance to conveyance increases.
  • the CPU 91 makes a correction to increase the feed speed or increase the torque when driven for the upper motor 45, 46 which has a higher feed position, and makes a correction to decrease the feed speed or decrease the torque when driven for the upper motor 45, 46 which has a lower feed position.
  • a feed table 942 that defines the correspondence between the height difference of the feed position and the speed increase/decrease value or the torque increase/decrease value of the upper motors 45, 46 is stored in the data memory 94.
  • the speed increase/decrease value or the torque increase/decrease value may be, for example, a speed increase/decrease magnification value or a torque increase/decrease magnification value.
  • the CPU 91 acquires the height difference between the feed positions of the upper belts 41, 42 of the left and right belt guides 43, 44, it refers to the feed table 942 and performs operation control to drive the left and right upper motors 45, 46 by increasing or decreasing the speed or increasing or decreasing the torque.
  • the speed or torque of the upper motors 45, 46 is increased and the other is decreased as an example of control, but it is also possible to increase the speed or torque only for the upper motor 45, 46 where the feed position is higher, and not make any correction for the upper motor 45, 46 where the feed position is lower.
  • the CPU 91 When the CPU 91 acquires (3) “the heights of the left and right upper belts 41, 42 with respect to the needle plate”, the CPU 91 performs the following operation control on the left and right upper motors 45, 46.
  • the "height of the left and right upper belts 41, 42 with respect to the needle plate” indicates the thickness of the workpiece.
  • the feed rate of the workpiece may decrease. Therefore, when the thickness of the sewing material increases, a correction is made by adding a feed amount to the feed pitch set for one feed of the upper motor 45 or 46 .
  • a feed table 942 that defines the correspondence relationship between the "heights of the left and right upper belts 41, 42 relative to the needle plate” and the additional values of the feed amounts of the upper motors 45, 46 is stored in the data memory 94.
  • the additional value of the feed amount may be, for example, a value of an increase magnification of the feed amount.
  • the sewing machine 100 may be configured to obtain only one of (1) "the height of the left and right upper belts 41, 42 based on the presser feet," (2) “the difference in height of the workpiece at the feed positions of the left and right upper belts 41, 42,” or (3) “the height of the left and right upper belts 41, 42 based on the needle plates,” and only control the operation of the left and right upper motors 45, 46 corresponding to that one.
  • the above (1) to (3) are acquired, but only those of the corresponding operation controls selected through the operation input unit 96 may be performed. In this case, the operation input unit 96 functions as a selection setting unit.
  • two or more of the above (1) to (3) may be acquired to control the operation of all of the corresponding left and right upper motors 45, 46.
  • the left and right upper motors 45, 46 are corrected to increase the feed speed or the torque when driven, but instead of or in parallel with these, operation control may be performed to correct and drive the motors to increase the set feed pitch.
  • a feed table that defines the correspondence relationship between the "height of the left and right upper belts 41, 42 based on the presser feet” and the additional value of the feed amount of the upper motors 45, 46 may be stored in the data memory 94.
  • the additional value of the feed amount may be, for example, a value of the feed amount increase multiplier.
  • the left and right upper motors 45, 46 are corrected to increase the feed speed or the torque when driven, but instead of or in parallel with these, operation control may be performed to correct and drive the motors to increase the set feed pitch.
  • a feed table that defines the correspondence between the "difference in height of the sewn workpiece at the feed positions of the left and right upper belts 41, 42" and the additional value of the feed amount of the upper motors 45, 46 may be stored in the data memory 94.
  • the additional value of the feed amount may be, for example, a value of the feed amount increase multiplier.
  • the left and right upper motors 45, 46 are corrected to increase the set feed pitch and driven for operation control, but instead of or in parallel with this, a correction to increase the feed speed or a correction to increase the torque during driving may be performed.
  • a feed table that defines the correspondence between the speed correction value or torque correction value of the upper motors 45, 46 and the "height of the left and right upper belts 41, 42 with respect to the needle plate” may be stored in the data memory 94.
  • the speed correction value may also be a value of the speed increase/decrease multiplier.
  • the torque correction value may also be a value of the torque increase multiplier.
  • the various tables used to correct the drive of the left and right upper motors 45, 46 in response to the above (1) to (3) may be created by input from the operation input unit 96.
  • the operation input unit 96 functions as a numerical value setting unit.
  • the CPU 91 when the CPU 91 obtains (1) "the height of the left and right upper belts 41, 42 based on the presser feet," (2) “the difference in height of the workpiece at the feed positions of the left and right upper belts 41, 42,” or (3) “the height of the left and right upper belts 41, 42 based on the needle plate,” the CPU 91 performs a correction to increase the feed speed, increase the torque during driving, or add a feed amount for the upper left motor 45 or the upper right motor 46 that drives the upper left belt 41 or the upper right belt 42, which has a higher feed position, but the corrections in the present disclosure are not limited to the examples described above.
  • the upper left motor 45 or the upper right motor 46 driving the upper left belt 41 or the upper right belt 42 may be corrected to increase the feed speed, to increase the torque during driving, or to add the feed amount.
  • the sewing machine 100 may be configured to be able to select whether to perform a correction to increase the feed speed, a correction to increase the torque during driving, or a correction to add to the feed amount when the height of the feed position is high or low.
  • the sewing machine 100 is equipped with left and right potentiometers 48, 49 and a height sensor 762 as detection sections, and based on the detection of these detection sections, the control device 90 controls the adjustment of the feed drive of the conveyor belts 41, 42 by the left and right upper motors 45, 46 of the upper feed mechanism 40. This makes it possible to adjust the conveying operation by the upper feed mechanism 40 when there is a difference in thickness of the workpiece on either side of the needle drop position, thereby enabling the workpiece to be fed appropriately.
  • control device 90 adjusts the feed amount (feed pitch) of one or both of the upper left belt 41 and the upper right belt 42 based on the detection of the above-mentioned detection unit. This makes it possible to suppress the fluctuation in the feed amount between the left and right sides due to the difference in height.
  • control device 90 controls the feed amount of the left or right upper belt 41, 42 which has the higher height of the sewn material at the feed position, thereby making it possible to suppress a reduction in the feed amount that may occur due to an increase in the thickness of the sewn material.
  • control device 90 controls the feed amount of the upper belt 41, 42 on the left and right sides so that the height of the sewn material at the feed position is lower, thereby making it possible to suppress a reduction in the feed amount that may occur due to a decrease in the thickness of the sewn material, which may occur depending on the type of sewn material.
  • control device 90 adjusts the feed speed of one or both of the upper left belt 41 and the upper right belt 42 based on the detection of the above-mentioned detection unit. This makes it possible to suppress the fluctuation in the feed speed between the left and right sides due to the difference in elevation by making the adjustment.
  • control device 90 controls the feed speed of one of the left and right upper belts 41, 42, whichever has the higher height of the sewn material at the feed position, to be faster, thereby making it possible to suppress a reduction in the feed speed that may occur due to an increase in the thickness of the sewn material.
  • control device 90 controls the feed speed of one of the left and right upper belts 41, 42, whichever has the lower height of the sewn material at the feed position, to be faster, thereby making it possible to suppress a reduction in the feed speed that may occur due to a decrease in the thickness of the sewn material, which may occur depending on the type of sewn material.
  • control device 90 performs control based on the detection of the above-mentioned detection unit to adjust the torque of one or both of the motor that feeds the upper left belt 41 and the left and right upper motors 45, 46 that feed the upper right belt 42. This makes it possible to suppress the fluctuation in the torque of the left and right feeds caused by the difference in elevation by making adjustments.
  • control device 90 controls the torque of the upper motor 45 or 46 which feeds the upper belt 41, 42 which has the higher height of the sewn material at the feed position, thereby making it possible to suppress a reduction in the feed torque that may occur due to an increase in the thickness of the sewn material.
  • control device 90 controls the torque of the upper motor 45 or 46 that feeds the upper belt 41, 42 which has the lower height of the sewn material at the feed position, out of the left and right upper belts 41, 42, thereby making it possible to suppress a reduction in the feed torque that may occur due to a decrease in the thickness of the sewn material, which may occur depending on the type of sewn material.
  • a component integrally formed by a single member may be replaced by a component divided into a plurality of members and connected or fixed to each other.
  • a component formed by connecting a plurality of members may be replaced by a component integrally formed by a single member.
  • the details shown in the embodiments can be appropriately changed without departing from the spirit of the invention.
  • the feed position detected by the detection unit is not limited to the position where the upper belts 41, 42 contact the left and right belt guides 43, 44, but also includes the surrounding area, such as the upstream and downstream vicinity of the contact position, where there is no significant difference in the detected values (a range that can be considered to be substantially the same).
  • the detection unit that detects the height of the workpiece at the feed position of the left and right upper belts 41, 42 is not limited to the above configuration, and any detection means capable of detecting the height of the workpiece at the feed position can be used.
  • optical distance sensors 48A, 49A may be used as shown in Fig. 12. In this case, it is preferable that the distance sensors 48A, 49A detect the distance from above the workpiece immediately upstream of the contact position of the left and right upper belts 41, 42. It is preferable that the distance sensors 48A, 49A are provided at positions where the height does not change during sewing, for example, above the detection position and below the sewing machine arm portion 113.
  • each distance sensor 48A, 49A can individually detect "the height of the workpiece relative to the needle plate at the feed positions of the left and right upper belts 41, 42" as viewed from the needle plate 101, and it is possible to obtain the thickness of the workpiece at each detection position.
  • a linear sensor or a magnetic sensor that detects the center distance may be used.
  • a rotary potentiometer or encoder for detecting the angle of the left and right belt guides 43, 44 about the support shaft 431 may be used.
  • the needle hole 13 is provided in the needle hole member 30 that moves up and down relative to the needle plate 101 at the same cycle as the sewing needle 11, but this is not limiting.
  • the needle hole 13 may be formed directly through the needle plate 101, and the needle hole 13 may be fixedly provided in a member that does not move up and down.
  • a needle up-down movement mechanism that moves the sewing needle up and down using a sewing machine motor; an upper feed mechanism that feeds the workpiece on the needle plate by individually contacting the conveyor belt from above on both the left and right sides of the needle drop position; a detection unit for detecting a height of the workpiece at a feed position of the left conveyor belt and a height of the workpiece at a feed position of the right conveyor belt, or detecting a difference therebetween; A control device that controls the operation of the needle up and down movement mechanism and the upper feed mechanism, The control device performs control to adjust the drive of the feed of the left and right conveyor belts of the upper feed mechanism based on the detection by the detection unit.
  • Clause 2 a needle up-down movement mechanism that moves the sewing needle up and down using a sewing machine motor; an upper feed mechanism that feeds the workpiece on the needle plate by individually contacting the conveyor belt from above on both the left and right sides of the needle drop position; a detection unit for detecting a height of the workpiece at a feed position of the left
  • control device performs control to adjust a feed amount of one or both of the left side conveyor belt and the right side conveyor belt based on detection by the detection unit.
  • control device performs control to relatively increase a feed amount of one of the left and right conveyor belts that has a higher height of the sewing workpiece at a feed position.
  • control device performs control to relatively increase a feed amount of one of the left and right conveyor belts that has a lower height of the workpiece at a feed position.
  • Clause 5 The sewing machine according to any one of clauses 1 to 4, wherein the control device performs control to adjust a feed speed of one or both of the left and right conveyor belts based on detection by the detection unit.
  • Clause 6 The sewing machine according to any one of clauses 1 to 5, wherein the control device performs control to relatively increase the feed speed of one of the left and right conveyor belts which has a higher height of the sewing workpiece at the feed position.
  • Clause 7 The sewing machine according to any one of clauses 1 to 5, wherein the control device performs control to relatively increase the feed speed of one of the left and right conveyor belts which has a lower height of the sewing workpiece at the feed position.
  • Clause 8 The sewing machine described in any one of clauses 1 to 7, wherein the control device performs control to adjust the torque of one or both of the motor that feeds the left side conveyor belt and the motor that feeds the right side conveyor belt based on detection by the detection unit.
  • Clause 9 The sewing machine according to any one of clauses 1 to 8, wherein the control device performs control so as to relatively increase the torque of a motor that feeds one of the left and right conveyor belts that has a higher height of the sewing workpiece at a feed position.

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Abstract

ミシン（１００）は、ミシンモータ（１６）により縫い針（１１）の上下動を行う針上下動機構と、針落ち位置の左右両側で個別に搬送ベルト（４１），（４２）を上から当接させて針板（１０１）上の被縫製物の送りを行う上送り機構（４０）と、左側の搬送ベルト（４１）の送り位置における被縫製物の高さと右側の搬送ベルト（４２）の送り位置における被縫製物の高さとを検出又はこれらの差を検出するための検出部（４８），（４９），（７６２）と、針上下動機構と上送り機構（４０）の動作制御を行う制御装置（９０）とを備える。制御装置（９０）は、検出部（４８），（４９），（７６２）の検出に基づいて上送り機構（４０）の左右の搬送ベルト（４１），（４２）の送りの駆動を調整する制御を行う。

Description

ミシン
　本開示は、ミシンに関する。
　針板上方であって針落ち位置の左右両側に個別に上送り部を設け、各上送り部が備える搬送ベルトによって被縫製物の送りを行うミシンがある。
　このミシンでは、検出アームが、針板上の被縫製物に直接上から接触して、被縫製物の厚さの検出を行っていた（例えば、特許文献１参照）。
日本国特開２００６－１５８４９７号公報
　上記ミシンでは、被縫製物の厚さの検出を被縫製物に対して一か所で行っていた。このため、左右の上送り部がそれぞれベルト送りを行う針落ち位置の両側で被縫製物の厚さに差を生じた場合に、これを検出することができなかった。
　本開示は、針落ち位置の両側に配置される左右の搬送ベルトの各送り位置において、被縫製物の高低差がある場合に、適正に被縫製物の送りを行うことをその目的とする。
　本開示の一態様であるミシンは、
　ミシンモータにより縫い針の上下動を行う針上下動機構と、
　針落ち位置の左右両側で個別に搬送ベルトを上から当接させて針板上の被縫製物の送りを行う上送り機構と、
　左側の前記搬送ベルトの送り位置における前記被縫製物の高さと右側の前記搬送ベルトの送り位置における前記被縫製物の高さとを検出又はこれらの差を検出するための検出部と、
　前記針上下動機構と前記上送り機構の動作制御を行う制御装置とを備え、
　前記制御装置は、前記検出部の検出に基づいて前記上送り機構の左右の前記搬送ベルトの送りの駆動を調整する制御を行う。
　本開示のミシンによれば、針落ち位置の両側に配置される左右の搬送ベルトの各送り位置において、被縫製物の高低差がある場合に、適正に被縫製物の送りを行うことが可能となる。
図１は、本開示の実施形態であるミシンを示す背面図である。 図２は、ミシンを示す左側面図である。 図３は、ミシンを示す斜視図である。 図４は、押さえ足の図示を省略したミシンベッド部の左端部上面を示す斜視図である。 図５は、下送り機構のガイド枠を示す斜視図である。 図６は、四本の搬送ベルトが前後差動送り状態にある送り機構を示す斜視図である。 図７は、四本の搬送ベルトが左右差動送り状態にある送り機構を示す斜視図である。 図８は、針板上で被縫製物を上から押さえる布押さえ機構及びその周辺を示す斜視図である。 図９は、布押さえ機構及びその周辺を示す背面図である。 図１０は、布押さえ機構及びその周辺を示す右側面図である。 図１１は、ミシンの制御系を示すブロック図である。 図１２は、検出部として距離センサを使用した例を示す布押さえ機構周辺を示す背面図である。 図１３は、針板に直接的に針穴を形成した例を示すミシンベッド部の左端部上面を示す斜視図である。
［本開示の実施形態の概要］
　以下、本開示の実施形態であるミシン１００について詳細に説明する。
　図１はミシン１００を示す背面図であり、図２はミシン１００を示す左側面図であり、図３はミシン１００を示す斜視図である。
　以下、被縫製物（図１２参照）の送り方向における下流側を「前」、送り方向における上流側を「後」、前を向いた状態で左手側を「左」、右手側を「右」、鉛直上方を「上」、鉛直下方を「下」とする。これらの方向は、図１～図１３に例示するミシン１００について設定された相対的な方向である。前後方向、左右方向、上下方向は、互いに直交する。
　以下の説明では、ミシン１００は水平面に設置されている前提であり、前後方向と左右方向は、水平となる。
　本開示の実施形態であるミシン１００として、いわゆる本縫いミシンを例示する。
　図１～図３に示すように、ミシン１００は、ミシンフレーム１１０、針上下動機構、送り装置としての下送り機構２０、送り装置としての上送り機構４０、押さえ機構としての布押さえ機構７０、釜機構、位置決め定規５０（図９参照）及び退避機構６０（図８参照）を備えている。
　針上下動機構は、縫い針１１に上下動の動作を付与する。針上下動機構の詳細は後述する。
　下送り機構２０は、針板１０１上の被縫製物に下から送り動作を付与する。
　上送り機構４０は、針板１０１上の被縫製物に上から送り動作を付与する。
　布押さえ機構７０は、針板１０１上の被縫製物に押さえ圧を付与する。
　釜機構は、縫い針１１から上糸のループを捕捉して下糸を絡め、縫い目を形成する。
　位置決め定規５０は、被縫製物の側端部を突き当てて当該側端部から縫い目までの距離であるコバ幅を決定する。
　退避機構６０は、位置決め定規５０を使用する際に干渉を避けるために上送り機構４０のベルトガイド４４を退避位置に保持する。
　なお、ミシン１００は、一般的な本縫いミシンが備える、天秤機構、糸調子等の各構成を備えているが、これらは周知のものなので説明は省略する。
［ミシンフレーム］
　図１に示すように、上記ミシンフレーム１１０は、上述したミシン１００の各構成を支持又は格納する。
　ミシンフレーム１１０は、ミシンベッド部１１１と立胴部１１２とミシンアーム部１１３とを有する。
　ミシンベッド部１１１は、ミシン１００の下部に位置し、図１におけるミシン１００の左右方向に沿って延在している。
　立胴部１１２は、ミシンベッド部１１１の右端部から上方向に向かって立設されている。
　ミシンアーム部１１３は、立胴部１１２の上端部から左方向に向かって延出されている。
［針上下動機構］
　図４は、ミシンベッド部１１１の左端部上面を示す斜視図である。図４に示すミシンベッド部１１１では、後述する押さえ足の図示を省略している。
　針上下動機構は、ミシンアーム部１１３の内側において、ミシンアーム部１１３の左右方向に沿った状態で配設され、ミシンモータ１６(図１１参照）に回転駆動される上軸を有する。
　さらに、針上下動機構は、図１～図４に示すように、縫い針１１を下端部で保持する針棒１２と、上軸の回転力を上下動の往復駆動力に変換して針棒に伝達するクランク機構とを備えている。
　なお、上軸及びクランク機構は、周知なので、図示は省略している。
　針棒１２は、縫い針１１の上下方向に沿って延在し、ミシンアーム部１１３の左端下部において、上下動可能に支持されている。
　縫い針１１は、針棒１２の下端部に保持され、針棒１２と共に上下動を行う。ミシンベッド部１１１の上面であって針棒１２の下方には、水平な平板からなる針板１０１が設けられている。
　そして、針板１０１に対する縫い針１１の針落ち位置には、複合開口部１０２が形成されている。針板１０１の複合開口部１０２には、針穴１３を有する針穴部材３０と、後述する下送り機構２０の後左下ベルト２１，前左下ベルト２２，前右下ベルト２３，後右下ベルト２４が、上方に露出して配置されている。以下、後左下ベルト２１、前左下ベルト２２、前右下ベルト２３及び後右下ベルト２４を、下ベルト２１～２４ともいう。即ち、複合開口部１０２は、針穴部材３０と各下ベルト２１～２４とが露出する複数の矩形の開口部が一体的に複合した開口部となっている。
［釜機構］
　釜機構は、図２及び図３に示すように、針板１０１の針穴部材３０の下側に設けられた中釜１４及び外釜１５と、外釜１５を回転させる釜軸（図示略）とを有する。
　釜軸は、ミシンベッド部１１１内において、釜軸の軸方向が左右方向に沿った状態で、回転可能に支持されている。釜軸は、前述した上軸から、歯車機構又はベルト機構を介して、上軸の二倍に増速された釜軸の軸回りの回転が入力される。
　中釜１４は、外釜１５の内側に格納されている。さらに、中釜１４は、その内側に下糸を供給する図示しないボビンを格納している。
　外釜１５は、釜軸の左端部に連結され、中釜１４の周囲を回転する。中釜１４は、外釜１５と共に回転しないように回転が規制されている。外釜１５は、外周に、縫い針１１から上糸のループを捕捉するための剣先を有する。外釜１５は、回転することにより、剣先により上糸のループを捕捉して、中釜１４の内側から繰り出される下糸をくぐらせることができる。
　上記外釜１５と中釜１４は、後述する下送り機構２０の略円筒状のガイド枠２９の内側に格納状態で配置されている。
［下送り機構］
　図５は下送り機構２０のガイド枠２９を示す斜視図であり、図６及び図７は下送り機構２０を示す斜視図である。図６と図７は、後述する各下ベルト２１～２４の掛け渡し状態が異なる場合を示している。
　以下、図１～図７に基づいて、下送り機構２０について詳細に説明する。
　下送り機構２０は、各図に示すように、搬送ベルトとしての各下ベルト２１～２４、第一モータ２５、第二モータ２６、回転軸２７，２８、第一プーリ３１、第二プーリ３２を有する。
　さらに、下送り機構２０は、それぞれの下ベルト２１～２４が被縫製物の下面に接触するようにガイドするガイド枠２９と、第一加圧機構３３と、第二加圧機構３４とを備えている。
　第一モータ２５及び第二モータ２６は、いずれも、動作量を任意に制御可能なモータである。第一モータ２５及び第二モータ２６は、例えば、ステッピングモータやサーボモータである。第一モータ２５及び第二モータ２６は、前後に並んだ状態でミシンベッド部１１１の右端部の内側に配置され、出力軸を左方に向けている。
　第一モータ２５の出力軸には、回転軸２７を介して第一プーリ３１が連結されている。
　第二モータ２６の出力軸には、回転軸２８を介して第二プーリ３２が連結されている。
　回転軸２７，２８は、いずれもミシンベッド部１１１の左右方向に平行であって、ミシンベッド部１１１内で回転可能に支持されている。
　第一プーリ３１及び第二プーリ３２は、ミシンベッド部１１１の左端部内で、第一プーリ３１の回転中心及び第二プーリ３２の回転中心がミシンベッド部１１１の左右方向に沿った軸回りに回転可能に支持されている。そして、第一プーリ３１及び第二プーリ３２は、回転軸２７，２８を介して、それぞれ、第一モータ２５と第二モータ２６から回転動作が付与される。
　第一プーリ３１及び第二プーリ３２は、前後方向から見て重複する配置である。即ち、第一プーリ３１及び第二プーリ３２は、ミシンベッド部１１１内で同じ高さで、左右方向についてミシンベッド部１１１内で同じ位置である。また、第一プーリ３１が、ミシンベッド部１１１内の第二プーリ３２の前側に配置されている。
　図６は、針落ち位置の前側で送る前左下ベルト２２及び前右下ベルト２３を第一プーリ３１に、後側で送る後左下ベルト２１及び後右下ベルト２４を第二プーリ３２に、それぞれ掛け渡した状態を示す。図７は、針落ち位置の左側で送る後左下ベルト２１及び前左下ベルト２２を第一プーリ３１に、前右下ベルト２３及び後右下ベルト２４を第二プーリ３２に、それぞれ掛け渡した状態を示す。図６及び図７に示すように、第一プーリ３１及び第二プーリ３２は、いずれも、左右方向に並列に配置された下ベルト２１，２２，２３，２４の全てを掛け渡すことが可能である。
　即ち、第一プーリ３１は、外周面に、後左下ベルト２１または前左下ベルト２２を掛け渡すための左溝３１１と、前右下ベルト２３または後右下ベルト２４を掛け渡すための右溝３１２とを有する。
　第二プーリ３２は、外周面に、後左下ベルト２１または前左下ベルト２２を掛け渡すための左溝３２１と、前右下ベルト２３または後右下ベルト２４を掛け渡すための右溝３２２とを有する。
　各下ベルト２１～２４は、幅が等しく、左溝３１１，３２１及び右溝３１２，３２２は、いずれも、少なくともベルト二本分の幅を有する。
　これにより、各下ベルト２１～２４は、いずれも、第一プーリ３１と第二プーリ３２とを適宜選択して掛け渡すことができる。
　各下ベルト２１，２２，２３，２４は、無端環状であって、ガイド枠２９と第一プーリ３１の間又はガイド枠２９と第二プーリ３２の間に掛け渡される。
　また、各下ベルト２１，２２，２３，２４は、図６の左から右に向かって順番に並列されている。
　ガイド枠２９（ガイド部材）は、図１及び図２に示すように、左右方向について第一プーリ３１及び第二プーリ３２と略一致し、図２に示すように、前後方向について第一プーリ３１と第二プーリ３２との間となるように配置されている。さらに、ガイド枠２９は、第一プーリ３１及び第二プーリ３２の上方であって、針板１０１の真下に配置されている。
　図５に示すように、ガイド枠２９は、ミシンベッド部１１１内に固定するためのブラケット部２９５と、各下ベルト２１～２４をガイドする円筒状の本体部２９６とを有する。
　ガイド枠２９は、本体部２９６の中心軸がミシンベッド部１１１の左右方向に向けられた状態で、針板１０１の真下に配置されている。
　本体部２９６の外周面であって本体部２９６の上部の左右方向における中央には、本体部２９６の前後方向に沿った嵌合溝２９７が形成されている。嵌合溝２９７の内側には、前後方向に長尺な板状の針穴部材３０が配置されている。針穴部材３０には、縫い針１１の針落ち位置に、針穴部材３０の上下に貫通した針穴１３が形成されている。
　針穴部材３０は、図示しない針上下動機構に連結されている。針上下動機構は、前述したミシンモータ１６を駆動源として、縫い針１１と同じ周期で、針穴部材３０を上下動させる。針穴部材３０は、この針上下動機構により、縫い針１１と逆の位相で上下動を行う。即ち、針穴部材３０の針穴１３の形成面は、縫い針１１の下死点となる位相で最高位置となり、縫い針１１の上死点となる位相で最低位置となる。針穴１３の形成面の最高位置は、針板１０１の上面と同じ高さ又はわずかに高くなる位置である。針穴１３の形成面の最低位置は、針板１０１の上面から最も下降した位置である。
　また、本体部２９６は、その外周面の上部において、本体部２９６の周方向に各下ベルト２１～２４を摺動させて、被縫製物の送りを行わせる。このため、本体部２９６の外周面の上部には、それぞれの下ベルト２１～２４をガイドする第一ガイド部２９１、第二ガイド部２９２、第三ガイド部２９３、第四ガイド部２９４が設けられている。
　第一ガイド部２９１は針穴１３の左後方に、第二ガイド部２９２は針穴１３の左前方に、第三ガイド部２９３は針穴１３の右前方に、第四ガイド部２９４は針穴１３の右後方に、それぞれ設けられている。
　第一ガイド部２９１～第四ガイド部２９４は、いずれも、前後方向に延在する凸条であり、左右方向の幅が各下ベルト２１～２４と等しいか幾分広い。第一ガイド部２９１～第四ガイド部２９４の後端部は、本体部２９６の外周面に対して半径方向外側への突出量が前に向かって漸増するスロープとなっている。また、第一ガイド部２９１～第四ガイド部２９４の前端部は、本体部２９６の外周面に対して半径方向外側への突出量が前に向かって漸減するスロープとなっている。
　第一ガイド部２９１は、針穴１３よりも左側であって、ほぼ全長に渡って針穴１３の中心よりも後側に位置している。
　そして、第一ガイド部２９１は、本体部２９６の半径方向外側への最大突出部より前側に平坦且つ水平となるガイド面２９１ａを有する。図５に、ガイド面２９１ａ及び後述するガイド面２９２ａ、２９３ａ、２９４ａを、それぞれ水玉模様で示す。ガイド面２９１ａは、ミシンベッド部１１１の上から見て、針板１０１の複合開口部１０２に臨む配置である。
　そして、ガイド面２９１ａは、ガイド面２９１ａの上を摺接して通過する後左下ベルト２１の外側面が針板１０１の上面よりも僅かに高くなるように設定されている。
　ガイド面２９１ａは、ガイド面２９１ａの前端部が針穴１３の中心よりもわずかに後方に位置し、後左下ベルト２１が針穴１３の中心より後側で被縫製物に当接するように形成されている。
　第二ガイド部２９２は、針穴１３よりも左側且つ第一ガイド部２９１よりも右側であって、ほぼ全長に渡って針穴１３の中心よりも前側に位置している。
　そして、第二ガイド部２９２は、本体部２９６の半径方向外側への最大突出部より後側に平坦且つ水平となるガイド面２９２ａを有する。ガイド面２９２ａは、ミシンベッド部１１１の上から見て針板１０１の複合開口部１０２に臨む配置である。
　そして、ガイド面２９２ａは、ガイド面２９２ａの上を摺接して通過する前左下ベルト２２の外側面が針板１０１の上面よりも僅かに高くなるように設定されている。
　ガイド面２９２ａは、ガイド面２９２ａの後端部が針穴１３の中心よりもわずかに前方に位置し、前左下ベルト２２が針穴１３の中心より前側で被縫製物に当接するように形成されている。
　第三ガイド部２９３は、針穴１３よりも右側であって、ほぼ全長に渡って針穴１３の中心よりも前側に位置している。
　そして、第三ガイド部２９３は、本体部２９６の半径方向外側への最大突出部より後側に平坦且つ水平となるガイド面２９３ａを有する。ガイド面２９３ａは、ミシンベッド部１１１の上から見て針板１０１の複合開口部１０２に臨む配置である。
　そして、ガイド面２９３ａは、ガイド面２９３ａの上を摺接して通過する前右下ベルト２３の外側面が針板１０１の上面よりも僅かに高くなるように設定されている。
　ガイド面２９３ａは、ガイド面２９３ａの後端部が針穴１３の中心よりもわずかに前方に位置し、前右下ベルト２３が針穴１３の中心より前側で被縫製物に当接するように形成されている。
　第四ガイド部２９４は、針穴１３及び第三ガイド部２９３よりも右側であって、ほぼ全長に渡って針穴１３の中心よりも後側に位置している。
　そして、第四ガイド部２９４は、本体部２９６の半径方向外側への最大突出部より前側に平坦且つ水平となるガイド面２９４ａを有する。ガイド面２９４ａは、ミシンベッド部１１１の上から見て、針板１０１の複合開口部１０２に臨む配置である。
　そして、ガイド面２９４ａは、ガイド面２９４ａの上を摺接して通過する後右下ベルト２４の外側面が針板１０１の上面よりも僅かに高くなるように設定されている。
　ガイド面２９４ａは、ガイド面２９４ａの前端部が針穴１３の中心よりもわずかに後方に位置し、後右下ベルト２４が針穴１３の中心より後側で被縫製物に当接するように形成されている。
　ガイド面２９１ａ，２９４ａは針穴１３の中心よりも後側に設けられ、ガイド面２９２ａ，２９３ａは針穴１３の中心よりも前側に設けられている。このため、後側の後左下ベルト２１，後右下ベルト２４と前側の前左下ベルト２２，前右下ベルト２３とで速度差（搬送量差）を設けた場合に、各下ベルト２１～２４が干渉することなく、前後の送り速度差（搬送量差）による搬送力を被縫製物に付与することができる。従って、前後方向の差動送りにおける狙い通りの縫い目が形成され、縫い品質の向上を図ることが可能となる。
　第一加圧機構３３は、各下ベルト２１～２４の内、ガイド枠２９と第一プーリ３１との間に掛け渡された全てのベルトに対して張力を付与して、掛け渡された各下ベルト２１～２４の弛みの発生を抑止する。
　第一加圧機構３３は、図２，図３及び図６に示すように、左加圧ローラ３３１と、右加圧ローラ３３２と、支持板３３３と、ベースブロック３３４とを有する。
　支持板３３３は、ミシン１００の前後上下方向を含む平面に沿った長尺の平板状であって、長手方向が前斜め上方向を向いた状態でベースブロック３３４に支持されている。
　さらに、支持板３３３は、支持板３３３の上端部における左面に左加圧ローラ３３１を、支持板３３３の上端部における右面に右加圧ローラ３３２を、同心且つ回転可能に支持する。支持板３３３は、ガイド枠２９と第一プーリ３１との間に渡るベルトの外側面に対して、このベルトの後部下方から、左加圧ローラ３３１及び右加圧ローラ３３２が当接するように配置されている。
　ベースブロック３３４は、後述する第二加圧機構３４と共用され、第一加圧機構３３及び第二加圧機構３４の各構成を支持する。ベースブロック３３４は、ミシンベッド部１１１内において、ガイド枠２９の下方に固定されて、ミシンベッド部１１１に装備されている。
　支持板３３３は、支持板３３３の長手方向に沿った長穴を有する。支持板３３３は、ベースブロック３３４に対して、長穴に挿通された二つのボルトによって締結されて固定される。支持板３３３の長手方向は、第一プーリ３１に掛け渡されたベルトに対して略直交する方向に向けられている。このため、ボルトを緩めて支持板３３３を長穴に沿って移動させることで、ベルトに対する左加圧ローラ３３１及び右加圧ローラ３３２の圧接力を調節することができる。換言すると、ガイド枠２９と第一プーリ３１との間を渡るベルトのテンションを調節することができる。
　図６に示すように、左加圧ローラ３３１と右加圧ローラ３３２は、外径が等しく、支持板３３３によって下送り機構２０の左右方向に沿った同一の軸回りに回転可能に支持されている。また、左加圧ローラ３３１及び右加圧ローラ３３２の左右の幅は、いずれも、各下ベルト２１～２４の幅の二倍かそれ以上の幅を有する。
　これにより、左加圧ローラ３３１は、ガイド枠２９と第一プーリ３１との間に掛け渡された後左下ベルト２１と前左下ベルト２２のいずれにも当接させることができる。
　同様に、右加圧ローラ３３２は、ガイド枠２９と第一プーリ３１との間に掛け渡された前右下ベルト２３と後右下ベルト２４のいずれにも当接させることができる。
　第二加圧機構３４は、各下ベルト２１～２４の内、ガイド枠２９と第二プーリ３２との間に掛け渡された全てのベルトに対して張力を付与して、掛け渡された各下ベルト２１～２４の弛みの発生を抑止する。
　第二加圧機構３４は、図２，図３及び図６に示すように、左加圧ローラ３４１と、右加圧ローラ３４２と、支持板３４３と、前述したベースブロック３３４とを有する。
　支持板３４３は、前述した支持板３３３と同一の構造であり、長手方向が後斜め上方向を向いた状態で、ベースブロック３３４に支持されている。
　また、支持板３４３は、支持板３４３の上端部における左面に左加圧ローラ３４１を、支持板３４３の上端部における右面に右加圧ローラ３４２を、同心且つ回転可能に支持する。支持板３４３は、ガイド枠２９と第二プーリ３２との間に渡るベルトの外側面に対して、このベルトの後部上方から、左加圧ローラ３４１及び右加圧ローラ３４２が当接するように配置されている。
　支持板３４３も長穴を有し、支持板３４３を当該長穴に沿って移動させることができる。これにより、第二プーリ３２に掛け渡されたベルトに対する左加圧ローラ３４１及び右加圧ローラ３４２の圧接力を調節することができる。従って、ガイド枠２９と第二プーリ３２との間を渡るベルトのテンションを調節することができる。
　図６に示すように、左加圧ローラ３４１と右加圧ローラ３４２は、外径が等しく、支持板３４３によって下送り機構２０の左右方向に沿った同一の軸回りに回転可能に支持されている。また、左加圧ローラ３４１及び右加圧ローラ３４２の左右の幅は、いずれも、各下ベルト２１～２４の二倍かそれ以上の幅を有する。
　これにより、左加圧ローラ３４１は、ガイド枠２９と第二プーリ３２との間に掛け渡された後左下ベルト２１と前左下ベルト２２のいずれにも当接させることができる。
　同様に、右加圧ローラ３４２は、ガイド枠２９と第二プーリ３２との間に掛け渡された前右下ベルト２３と後右下ベルト２４のいずれにも当接させることができる。
　第一加圧機構３３の左加圧ローラ３３１と第二加圧機構３４の左加圧ローラ３４１は、いずれも、後左下ベルト２１と前左下ベルト２２とに当接させることができる。同様に、第一加圧機構３３の右加圧ローラ３３２と第二加圧機構３４の右加圧ローラ３４２は、いずれも、前右下ベルト２３と後右下ベルト２４とに当接させることができる。
　従って、各下ベルト２１～２４を第一プーリ３１と第二プーリ３２のいずれに掛け渡しても、第一加圧機構３３又は第二加圧機構３４のいずれかによってテンションが付与される。　
　図６及び図７に示すように、ボルトを緩めて左加圧ローラ３３１、右加圧ローラ３３２、左加圧ローラ３４１、右加圧ローラ３４２を後退させると、第一プーリ３１または第二プーリ３２から各下ベルト２１～２４を容易に外して架け替えることが可能である。
　このため、図６の掛け渡し状態での縫製と図７の掛け渡し状態での縫製とを、容易に選択して行うことが可能である。
　図６の下ベルト２１～２４の掛け渡し状態は、前後差動送り状態である。例えば、図６の前後差動送り状態では、いわゆるいせ込み縫いを行うことが可能である。いせ込み縫いは、針落ち位置より前側を後側より速く送る縫い方である。
　また、前後差動送り状態では、針落ち位置より前側を後側より遅く送り、被縫製物にテンションを加える縫製を行うことも可能である。
　図７の下ベルト２１～２４の掛け渡し状態は、左右差動送り状態である。例えば、図７の左右差動送り状態では、左側を速く送れば右曲がりの曲線縫いを行うことができ、右側を速く送れば左曲がりの曲線縫いを行うことができる。
　また、左右の速度差（搬送量の差）の大小に応じて縫う曲線の曲率を変えることができるので、多様な曲線縫いを行うことが可能である。
［布押さえ機構］
　図８は、針板１０１上で被縫製物を上から押さえる押さえ機構としての布押さえ機構７０及びその周辺を示す斜視図である。図９は、布押さえ機構７０及びその周辺を示す背面図である。図１０は、布押さえ機構７０及びその周辺を示す右側面図である。なお、図８では、後述する位置決め定規５０とその支持機構５３の図示を省略している。
　布押さえ機構７０は、押さえ足７１、押さえ棒７２、取付台７４、押さえモータ７３（図１１参照）、押さえ高さ検出部としての高さセンサ７６２（図１１参照）を有する。
　図８に示すように、押さえ棒７２は、針棒１２の前方向に隣設する位置に配置され、布押さえ機構７０の上下方向に沿った状態でミシンアーム部１１３の内部に上下動可能に支持されている。
　押さえ棒７２の上端部は、ミシンアーム部１１３の内部において、図示しない押さえバネにより下方に押圧されている。押さえバネの伸縮量は、動作量を任意に制御可能な押さえモータによって調節可能である。従って、押さえモータを制御することにより、押さえ足７１の押さえ圧を任意に設定することが可能である。
　また、押さえモータは、押さえ足７１が針板１０１上の被縫製物を押さえる押さえ高さと上方に離隔した解放高さとに切り替える昇降動作の制御も行う。
　また、押さえ棒７２には、押さえ棒７２の高さを検出する高さセンサ７６２が併設されている。従って、押さえ足７１の押さえ圧を規定値に設定した後、被縫製物の厚さの変化によって押さえ足７１の高さが変化した場合に、押さえバネの伸縮量が変化しないように押さえモータを制御することにより、押さえ圧を一定の設定値に維持することが可能である。
　押さえ足７１は、取付台７４を介して押さえ棒７２の下端部に装備されている。取付台７４は、上面と下面とが水平且つ平坦なブロックである。取付台７４は、押さえ棒７２を挿入可能な挿入孔が、取付台７４の上面から下面まで貫通されて形成されている。取付台７４は、例えば、ネジの締結によって押さえ棒７２の下端部に固定されている。
　また、取付台７４の前端部には、後述する上送り機構４０のリンク部材４７４の下端部が、布押さえ機構７０の左右方向に沿った軸回りに回動可能に連結されている。
　押さえ足７１は、針板１０１の複合開口部１０２の上に配置されている。押さえ足７１は、被縫製物を上から押さえて、各下ベルト２１～２４による搬送力を被縫製物に適切に伝達させる。また、押さえ足７１は、左のベルトガイド４３及び右のベルトガイド４４を介して、上送り機構４０の左上ベルト４１及び右上ベルト４２を搬送可能に支持している。以下、左上ベルト４１及び右上ベルト４２を、上ベルト４１，４２ともいい、または左右の上ベルト４１，４２ともいう。そして、押さえ足７１は、各上ベルト４１，４２を被縫製物に押し付けて、各上ベルト４１，４２の搬送力を被縫製物に適切に伝達させる機能も有する。
　押さえ足７１は、図８及び図９に示すように、被縫製物を上から押さえる底板７１１と、押さえ棒７２の下端部に取り付けられる連結部７１２とを、有する。
　図８に示すように、底板７１１は、底面が平滑であって布送り方向の上流側（底板７１１の後端部）が上方に反り上がったいわゆる舟形に形成されている。
　連結部７１２は、底板７１１の前端部の上面に立設され、底板７１１に対して左右方向に沿った軸回りに幾分揺動可能に連結されている。連結部７１２の上部は、取付台７４の底面に当接すると共に、取付台７４の左側面に例えばネジ止めによって固定されている。なお、連結部７１２は、取付台７４に対して溶接等で接合してもよいし、連結部７１２と取付台７４とを一体化した一部材で構成してもよい。
［上送り機構］
　図１，図２，図８及び図９に示すように、上送り機構４０は、搬送ベルトとしての左上ベルト４１及び右上ベルト４２と、前述した左のベルトガイド４３、右のベルトガイド４４と、左上ベルト４１のベルト送りの駆動源となる左上モータ４５と、右上ベルト４２のベルト送りの駆動源となる右上モータ４６と、各上モータ４５，４６から押さえ足７１まで各上ベルト４１，４２をガイドするガイド機構４７とを、備えている。
　左のベルトガイド４３は、押さえ足７１の左側に装備され、右のベルトガイド４４は、押さえ足７１の右側に装備されている。
　左のベルトガイド４３は、押さえ足７１の連結部７１２の下部の左の側面に対して左右方向に沿った支軸によって回動可能に取り付けられ，右のベルトガイド４４は、押さえ足７１の連結部７１２の下部の右の側面に対して左右方向に沿った支軸によって回動可能に取り付けられている。
　図８に示すように、各ベルトガイド４３，４４は、側面視で、前端部が前斜め上に向かって延出され、後端部の手前で針板１０１に最も近接し、後端部は後斜め上側に浮き上がった形状となっている。また、左のベルトガイド４３は、後端部に、左のベルトガイド４３の左右方向に沿った軸によって回転可能な送りローラ４３２を備えている。右のベルトガイド４４は、後端部に、右のベルトガイド４４の左右方向に沿った軸によって回転可能な送りローラ４４２を備えている。
　左の無端環状の上ベルト４１は、左のベルトガイド４３と押さえ足７１の側面との間を通るようにガイドされる。また、右の無端環状の上ベルト４２は、右のベルトガイド４４と押さえ足７１の側面との間を通るようにガイドされる。即ち、左右の上ベルト４１，４２は、それぞれ、送りローラ４３２，４４２の上部から後側の外周に沿って下方に折り返され、各ベルトガイド４３，４４における針板１０１に最も近接する部位を前方に向かって進行するようにガイドされた後、前斜め上の方向に抜けてゆく。各上ベルト４１，４２は、各ベルトガイド４３，４４における針板１０１に最も近接する部位に沿って前方に進行する際に、針板１０１上の被縫製物に当接して前側への送りを行う。
　なお、左上ベルト４１が被縫製物と当接する位置は、平面視で、前左下ベルト２２が被縫製物と当接する位置と重合する。被縫製物は、これらのベルトで挟まれて、送りが行われる。
　同様に、右上ベルト４２が被縫製物と当接する位置は、平面視で、前右下ベルト２３が被縫製物と当接する位置と重合する。被縫製物は、これらのベルトで挟まれて、送りが行われる。
　また、前述したように、各ベルトガイド４３，４４は、左右方向に沿った支軸(図示略)によって押さえ足７１に軸支されている。そして、各ベルトガイド４３，４４の前端部に設けられた軸部４３４，４４４には、バネとしての引っ張りバネ４３３，４４３の一端部が連結されている。引っ張りバネ４３３は、他端部が取付台７４の左の側面部に設けられた軸部７４５に連結されており、左のベルトガイド４３の前端部に上側への張力を付与している。引っ張りバネ４４３は、他端部が取付台７４の右の側面部に設けられた軸部７４６に連結されており、右のベルトガイド４４の前端部に上側への張力を付与している。
　このため、各ベルトガイド４３，４４の後端部側は下方への回動が付勢され、針板１０１に最も近接する部位に沿って前方に進行する各上ベルト４１，４２に対して針板１０１側への圧接力が付与される。従って、各上ベルト４１，４２に対して針板１０１上の被縫製物への圧接力が付与される。
　また、各ベルトガイド４３，４４の後端部が針板１０１上の被縫製物に圧接するので、当該被縫製物の厚さの変化に応じて、各ベルトガイド４３，４４は、支軸回りに回動して後端部の高さに変化を生じる。
　ミシン１００では、図９～図１１に示すように、各ベルトガイド４３，４４の引っ張りバネ４３３，４４３の両端部に位置する軸部４３４，４４４と軸部７４５，７４６の軸間距離を、左右のポテンショメータ４８，４９によって検出している。これら左右のポテンショメータ４８，４９の検出により、それぞれのベルトガイド４３，４４の回動による後端部の高さ（上下方向の位置）の変化を検出することができる。
　左上モータ４５及び右上モータ４６は、回転数が制御可能なモータ、例えば、直流モータ、交流モータ、ステッピングモータ等が使用される。
　そして、左上モータ４５は、出力軸を左方に向けた状態で、モータブラケット４５１を介してミシンアーム部１１３の左端部の前側に支持されている。
　また、右上モータ４６は、出力軸を左方に向けた状態で、モータブラケット４５１を介してミシンアーム部１１３の左端部の前側において、左上モータ４５の上方に支持されている。
　そして、左上モータ４５の出力軸には、モータプーリ４５２が装備されている。モータプーリ４５２には、左上ベルト４１の一端部が巻回されている。
　また、右上モータ４６の出力軸には、モータプーリ４６２が装備されている当該モータプーリ４６２には、右上ベルト４２の一端部が巻回されている。
　左上ベルト４１は、無端環状である。左上ベルト４１は、環を引き延ばした状態の一端部が、左上モータ４５のモータプーリ４５２に掛け渡され、他端部が、ベルトガイド４３の送りローラ４３２に掛け渡されている。
　右上ベルト４２も、無端環状である。右上ベルト４２は、環を引き延ばした状態の一端部が、右上モータ４６のモータプーリ４６２に掛け渡され、他端部が、前述したベルトガイド４４の後端部の送りローラ４４２に掛け渡されている。
　そして、左上ベルト４１におけるモータプーリ４５２から送りローラ４３２に至る経路と、右上ベルト４２におけるモータプーリ４６２から送りローラ４４２に至る経路は、左右方向から見て、モータプーリ４５２，４６２の周辺を除いて、重複している。なお、左上ベルト４１に対して、右上ベルト４２は、右側に配置されている。
　図２に示すように、ガイド機構４７は、左上ベルト４１と右上ベルト４２とを、それぞれの上記経路に沿ってガイドする。
　ガイド機構４７は、左右に並んだ一対の第一テンションローラ４７１と、左右に並んだ一対の第二テンションローラ４７２と、上下のリンク部材４７３，４７４からなるガイドアーム４７５と、各上ベルト４１，４２の経路上の各部に回転可能に設けられた複数のガイドローラ４７６とを、有する。
　一対の第一テンションローラ４７１は、モータプーリ４５２の下方に配置されている。また、一対の第二テンションローラ４７２は、モータプーリ４５２と一対の第一テンションローラ４７１との間に配置されている。
　一対の第一テンションローラ４７１は、ミシン１００の左右方向に沿った軸回りに回転可能であって、軸方向の幅が広いテンションローラである。そして、一対の第一テンションローラ４７１は、左上ベルト４１と右上ベルト４２の双方に対して外側から圧接して、各上ベルト４１，４２に内側向きのテンションの付与を行う。
　一対の第二テンションローラ４７２は、ミシン１００の左右方向に沿った軸回りに回転可能であって、軸方向の幅が狭いテンションローラである。そして、一対の第二テンションローラ４７２は、右上ベルト４２のみに対して内側から圧接して、右上ベルト４２に外側向きのテンションの付与を行う。
　また、右上ベルト４２は、一対の第二テンションローラ４７２によって前後両側に広げられるので、経路の途中にあるモータプーリ４５２との干渉を回避することが出来る。
　ガイドアーム４７５を構成する上側のリンク部材４７３は、一端部がモータブラケット４５１の下端部に連結され、当該連結部位において、ミシン１００の左右方向に沿った軸回りに回動可能である。また、リンク部材４７３の他端部は、下側のリンク部材４７４の一端部に連結され、当該連結部位において、ミシン１００の左右方向に沿った軸回りに回動可能である。
　さらに、下側のリンク部材４７４の他端部は、前述したように、取付台７４の前端部に連結され、当該連結部位において、ミシン１００の左右方向に沿った軸回りに回動可能である。
　上側のリンク部材４７３と下側のリンク部材４７４の連結部には、無端環状である左上ベルト４１及び右上ベルト４２とに対して、環の内側にミシン１００の前側から当接するガイドローラ４７６と、環の外側にミシン１００の前側から当接するガイドローラ（図示略）とが設けられている。
　これにより、左右の上ベルト４１，４２は、上側のリンク部材４７３に沿った経路と下側のリンク部材４７４に沿った経路とによって、搬送が行われる。
　従って、被縫製物の厚さの変化や凹凸による押さえ足７１の昇降により、上側のリンク部材４７３と下側のリンク部材４７４の屈曲角度に変動を生じた場合でも、左右の上ベルト４１，４２は、上側のリンク部材４７３に沿った経路と下側のリンク部材４７４に沿った経路とを維持する。このため、各上ベルト４１，４２の経路長が一定に維持され、各上ベルト４１，４２の張力の変動を抑制することができる。
［位置決め定規］
　図９における符号５０は位置決め定規を示し、符号５３はその支持機構を示す。
　位置決め定規５０は、被縫製物の側端部が針落ち位置から一定の距離（コバ幅）を維持して縫製を行う際に、被縫製物の側端部の左右方向の位置決めを行うためのものである。
　位置決め定規５０は、針板１０１上の被縫製物の側端部（本実施形態では右端部）を突き当てさせる突き当て板５１と、突き当て板５１を支持機構５３に連結する連結部５２とを有する。突き当て板５１は、上送り機構４０の前後方向及び上下方向の平面に沿った平板からなり、左面に被縫製物の右側端部を当接させて、被縫製物の位置決めを行う。
　支持機構５３は、保持軸５４と、筒状体５５と、エアシリンダと、位置調節モータ５７（図１１参照）とを有する。保持軸５４は、位置決め定規５０を保持する。筒状体５５は、保持軸５４を挿通させた状態で、保持軸５４を保持する。エアシリンダは、位置決め定規５０を昇降させて、針板１０１上の使用位置と、位置決め定規５０が上方に退避した非使用位置とを、切り替える。位置調節モータ５７は、保持軸５４を介して位置決め定規５０を左右方向に移動させて位置決めを行う。
［退避機構］
　図８～図１０に示す符号６０は、位置決め定規５０を使用する場合に右側のベルトガイド４４を退避位置に維持するための退避機構である。
　突き当て板５１は、調整されたコバ幅が小さい場合には、針落ち位置に接近して配置される。この場合、右側のベルトガイド４４の後端部が突き当て板５１と干渉するおそれがあるので、ベルトガイド４４を支軸回りに回動させて、後端部を上方に退避させる。
　退避機構６０は、ベルトガイド４４の後端部を上方に退避した状態で保持する機構である。
　退避機構６０は、左右方向に沿った支軸６２により上端部がリンク部材４７４に軸支された保持部材６１を有する。保持部材６１は、下端部に凹部６１１が形成され、凹部６１１付近に保持部材６１を回動操作するための操作部６１２が形成されている。保持部材６１の操作部６１２を操作して、保持部材６１を回動させることにより、保持部材６１の凹部６１１は、ベルトガイド４４の後端部を上方に退避したときに下方に移動した前端部側の軸部４４４を嵌合保持することができる。
　これにより、退避機構６０の保持部材６１が、ベルトガイド４４の後端部を上方に退避した状態で保持することができる。
　なお、符号６３は、ねじりコイルバネである。ねじりコイルバネ６３は、保持部材６１の下端部が前方に回動する方向に、保持部材６１を付勢している。ねじりコイルバネ６３は、保持部材６１がベルトガイド４４の保持を行わない場合に、保持部材６１の下端部がベルトガイド４４に干渉しないように、保持部材６１を前方に退避させる。
［ミシンの使用］
　上記構成のミシン１００は、上ベルト送り及び下ベルト送りを行う縫製を実行可能である。
　この場合、下送り機構２０は、各下ベルト２１～２４を図６の態様で掛け渡すことにより、針穴１３の前側と後側とで異なる速度で送る縫製を行うことが出来る。
　また、下送り機構２０は、各下ベルト２１～２４を図７の態様で掛け渡すことにより、針穴１３の左側と右側とで異なる速度で送る縫製を行うことが出来る。
　一方、被縫製物の右端部に沿ってコバ縫いを行う場合には、右側のベルトガイド４４の前端部を押し下げて、送り位置から退避位置に移動させて、退避機構６０により退避位置を保持させる。
　そして、位置決め定規５０の支持機構５３のアクチュエータを駆動させ、位置決め定規５０を非使用位置から使用位置に移動させる。
　これにより、位置決め定規５０の突き当て板５１の左面に被縫製物の右端部が常に当接するように被縫製物を送りながら縫製を行うことで、目標とするコバステッチ幅で縫製が行われる。
［ミシンの制御系］
　図１１はミシン１００の制御系を示すブロック図である。
　図１１に示すように、ミシン１００は、各構成の動作制御を行う制御装置９０を備えている。そして、制御装置９０には、ミシンモータ１６、押さえモータ７３、第一モータ２５、第二モータ２６、左上モータ４５、右上モータ４６、位置調節モータ５７が、各々のモータ駆動回路１６ａ，７３ａ，２５ａ，２６ａ，４５ａ，４６ａ，５７ａを介して接続されている。
　また、ミシンモータ１６、押さえモータ７３、第一モータ２５、第二モータ２６、左上モータ４５、右上モータ４６、位置調節モータ５７には、その回転数を検出するエンコーダ１６１，７３２，２５１，２６１，４５３，４６１，５７１が併設されている。これらのエンコーダ１６１，７３２，２５１，２６１，４５３，４６１，５７１も、モータ駆動回路１６ａ，７３ａ，２５ａ，２６ａ，４５ａ，４６ａ，５７ａを介して制御装置９０に接続されている。
　また、制御装置９０には、位置決め定規５０の使用位置と非使用位置との切り替えを行う位置切り替え用エアシリンダを作動させる電磁弁５８が、駆動回路５８ａを介して接続されている。
　制御装置９０は、ＣＰＵ９１、ＲＯＭ９２、ＲＡＭ９３、データメモリ９４を備え、後述する各種の動作制御を実行する。
　ＲＯＭ９２には、ミシン１００の動作制御の基本となるシステムプログラムが格納されている。
　また、データメモリ９４には、後述する各種のデータやプログラム等が記憶されている。なお、データメモリ９４は、フラッシュメモリー、ＥＥＰＲＯＭ又はＥＰＲＯＭ等の不揮発性の半導体メモリからなるが、ＨＤＤ等のストレージを利用してもよい。
　ＣＰＵ９１は、ＲＯＭ９２、データメモリ９４内の各種のプログラムを実行する。ＲＡＭ９３は、ＣＰＵ９１の作業領域となるメモリである。
　また、制御装置９０には、インターフェイス（Ｉ／Ｆ）９６ａを介して、設定入力装置としての操作入力部９６が接続されている。
　操作入力部９６は、表示部９６１を備えている。表示部９６１には、各種設定を入力する際に必要な情報が表示される。表示部９６１は、入力画面を含んで構成されている。この操作入力部９６は、入力画面である表示部９６１にタッチセンサが設けられた、いわゆるタッチパネル或いはタッチスクリーンから構成されている。但し、表示画面と操作入力部とは、個別に独立した構成としてもよい。
　また、制御装置９０には、ペダル９５がインターフェイス９５ａを介して接続されている。ペダル９５は、踏み込み操作により、縫製の開始及び停止、縫製速度の増減操作、その他の指令を入力する。
　また、制御装置９０には、高さセンサ７６２と、左右のポテンショメータ４８，４９が、インターフェイス７６２ａ，４８ａ，４９ａを介して接続されている。高さセンサ７６２は、押さえ足７１の高さを検出する。
［左右の上ベルトの送り位置の高さの検出に基づく制御］
　以下に説明する制御は、下送り機構２０の各下ベルト２１～２４を図７の態様で掛け渡して、針穴１３の左側と右側とで異なる速度で送ることが可能な縫製を行う場合に、好適である。
　押さえ足７１の高さを検出する高さセンサ７６２及び左右のポテンショメータ４８，４９は、左上ベルト４１の送り位置における被縫製物の高さと右上ベルト４２の送り位置における被縫製物の高さとして、針板を基準とする高さを検出する。このように、高さセンサ７６２及び左右のポテンショメータ４８，４９は、針板を基準とする高さを検出する検出部として機能する。
　また、左右のポテンショメータ４８，４９は、左上ベルト４１の送り位置における被縫製物の高さと右上ベルト４２の送り位置における被縫製物の高さとして、押さえ足を基準とする高さを検出する検出部として機能する。
　また、左右のポテンショメータ４８，４９は、左上ベルト４１の送り位置における被縫製物の高さと右上ベルト４２の送り位置における被縫製物の高さの差を検出する検出部として機能する。
　なお、「送り位置における被縫製物の高さ」とは、左右それぞれのベルトガイド４３，４４の後端部近傍で、左右の上ベルト４１，４２が被縫製物に当接する位置の高さである。ベルトガイド４３，４４は、この位置で被縫製物に押し付けられているので、この位置の高さを求めることで被縫製物の高さを取得することができる。
　また、「送り位置における被縫製物の高さ」とは、左右のベルトガイド４３，４４を支持する支持部材としての押さえ足７１から見た場合の高さともいえる。
　但し、「左右の上ベルト４１，４２の送り位置における被縫製物の高さ」については、上記した例に限定されない。例えば、「送り位置における被縫製物の高さ」は、針板１０１の上面からの高さであってもよい。
　前述したように、左右のポテンショメータ４８，４９は、各ベルトガイド４３，４４の前端部に位置する軸部４３４，４４４と後斜め上で軸部４３４，４４４に対向する軸部７４５，７４６の軸間距離を、検出する。この軸間距離と、左右の上ベルト４１，４２の送り位置における被縫製物の高さとに、相関がある。従って、この相関関係を示す高さテーブル９４１がデータメモリ９４に記憶されている。
　制御装置９０のＣＰＵ９１は、各ポテンショメータ４８，４９の検出値と、高さテーブル９４１の参照により、「左右の上ベルト４１，４２の送り位置における被縫製物の高さ」を取得することができる。
　（１）　制御装置９０のＣＰＵ９１は、各ポテンショメータ４８，４９の検出値から「左右の上ベルト４１，４２の送り位置における被縫製物の高さ」を取得することができる。本例のミシン１００の使用では、この場合の「左右の上ベルト４１，４２の送り位置における被縫製物の高さ」を「左右の上ベルト４１，４２の押さえ足を基準とする高さ」とする。
　（２）　また、ＣＰＵ９１は、左右のベルトガイド４３，４４の上方移動量の差分から、「左右の上ベルト４１，４２の送り位置における被縫製物の高さの差」を取得することができる。
　（３）　さらに、ＣＰＵ９１は、高さセンサ７６２の検出値から押さえ足７１の針板上面からの高さを取得することができるので、当該押さえ足７１の針板上面からの高さに、「左右の上ベルト４１，４２の送り位置における被縫製物の高さ」を加算することで、針板１０１から見た「左右の上ベルト４１，４２の送り位置における被縫製物の高さ」を取得することができる。本例のミシン１００の使用では、この場合の「左右の上ベルト４１，４２の送り位置における被縫製物の高さ」を「左右の上ベルト４１，４２の針板を基準とする高さ」とする。
　左右の上ベルト４１，４２は、個別に送りピッチが設定されており、左右の上モータ４５，４６の動作制御により、毎針ごとに設定送りピッチ分の搬送が間欠的に行われる。
　これに対して、ＣＰＵ９１は、（１）「左右の上ベルト４１，４２の押さえ足を基準とする高さ」、（２）「左右の上ベルト４１，４２の送り位置における被縫製物の高さの差」、（３）「左右の上ベルト４１，４２の針板を基準とする高さ」のいずれかの値を求め、その値に基づいて、左右の上モータ４５，４６の駆動について補正を行う動作制御を実行する。
　ＣＰＵ９１は、（１）「左右の上ベルト４１，４２の押さえ足を基準とする高さ」を取得した場合には、左右の上モータ４５，４６に対して、以下の動作制御を行う。
　ベルトガイド４３，４４の回動による送り位置の上方移動量が大きくなる場合、引っ張りバネ４３３，４４３の張力が増加して、ベルトガイド４３，４４による圧接時の圧力が増加する。これに伴い、左右の上ベルト４１，４２の搬送の抵抗力が増加するので、上モータ４５，４６に対して一回の送りピッチ分の動作量は維持したまま、送り速度を高める、或いは、駆動時のトルクを大きくする補正を行う。
　この場合、「左右の上ベルト４１，４２の押さえ足を基準とする高さ」に対する上モータ４５，４６の速度補正値又はトルク補正値の対応関係を定めた送りテーブル９４２が、データメモリ９４に記憶される。速度補正値及びトルク補正値は、例えば、速度の増減倍率の値又はトルクの増減倍率の値としてもよい。
　そして、ＣＰＵ９１は、「左右の上ベルト４１，４２の押さえ足を基準とする高さ」が左右ごとにそれぞれ取得されると、送りテーブル９４２を参照し、左右の上モータ４５，４６に対して、個別に送り速度又はトルクを補正して駆動する動作制御を実行する。
　また、ＣＰＵ９１は、（２）「左右の上ベルト４１，４２の送り位置における被縫製物の高さの差」を取得した場合には、左右の上モータ４５，４６に対して、以下の動作制御を行う。
　左右のベルトガイド４３，４４の間で、それぞれの上ベルト４１，４２の高低差が大きくなる場合、引っ張りバネ４３３，４４３のいずれか一方の張力が増加して、該当するベルトガイド４３，４４のいずれかによる圧接時の圧力が増加して搬送の抵抗力が増加する。
　従って、ＣＰＵ９１は、一回の送りピッチ分の動作量は維持したまま、上モータ４５，４６の内、送り位置が高くなる方に対して、送り速度を高める補正、若しくは、駆動時のトルクを大きくする補正を行う補正、及び、送り位置が低くなる方に対して、送り速度を低くする補正、若しくは、駆動時のトルクを小さくする補正を行う。
　この場合、送り位置の高低差に対する上モータ４５，４６の速度の増減値又はトルクの増減値の対応関係を定めた送りテーブル９４２が、データメモリ９４に記憶される。速度増減値又はトルク増減値は、例えば、速度の増減倍率の値又はトルクの増減倍率の値としてもよい。
　そして、ＣＰＵ９１は、左右のベルトガイド４３，４４の上ベルト４１，４２の送り位置の高低差が取得されると、送りテーブル９４２を参照し、左右の上モータ４５，４６に対して、速度の増減又はトルクの増減を行って駆動する動作制御を実行する。
　なお、この場合、上モータ４５，４６の速度又はトルクについて、一方を増加、他方を低減する制御を例示したが、上ベルト４１，４２の送り位置の高さが高くなる方のみについて速度又はトルクを増加させて、送り位置の高さが低い方については補正しなくともよい。
　ＣＰＵ９１は、（３）「左右の上ベルト４１，４２の針板を基準とする高さ」を取得した場合には、左右の上モータ４５，４６に対して、以下の動作制御を行う。
　「左右の上ベルト４１，４２の針板を基準とする高さ」は、被縫製物の厚さを示す。被縫製物の厚さが厚くなる場合、被縫製物の材質にもよるが、例えば、被縫製物が柔軟性を有するような場合に、被縫製物の送り量の低下を生じる場合がある。
　従って、被縫製物の厚さが厚くなる場合に、上モータ４５又は４６に対して設定された一回の送りピッチに対して、送り量を加算する補正を行う。
　この場合、「左右の上ベルト４１，４２の針板を基準とする高さ」に対する上モータ４５，４６の送り量の加算値の対応関係を定めた送りテーブル９４２が、データメモリ９４に記憶される。送り量の加算値は、例えば、送り量の増加倍率の値としてもよい。
　そして、ＣＰＵ９１は、左右のベルトガイド４３，４４について「左右の上ベルト４１，４２の針板を基準とする高さ」が取得されると、送りテーブル９４２を参照し、左右それぞれの上モータ４５，４６に対して、設定送りピッチを補正して駆動する動作制御を実行する。
　なお、ミシン１００は、（１）「左右の上ベルト４１，４２の押さえ足を基準とする高さ」、（２）「左右の上ベルト４１，４２の送り位置における被縫製物の高さの差」、（３）「左右の上ベルト４１，４２の針板を基準とする高さ」のいずれか一つのみを取得して、それに対応する左右の上モータ４５，４６の動作制御だけを行う構成としてもよい。
　また、上記（１）～（３）を取得するが、これらに対応する動作制御の内で操作入力部９６から選択されたもののみを行う構成としてもよい。この場合、操作入力部９６は、選択設定部として機能する。
　さらに、上記（１）～（３）の内の二以上を取得して、対応する左右の上モータ４５，４６の動作制御の全て行う構成としてもよい。
　また、（１）「左右の上ベルト４１，４２の「左右の上ベルト４１，４２の押さえ足を基準とする高さ」を取得した場合に、左右の上モータ４５，４６に対して、送り速度を高める補正、或いは、駆動時のトルクを大きくする補正を行っているが、これらに替えて、又は、これらと並行して、設定送りピッチを増やすように補正して駆動する動作制御を実行してもよい。その場合、「左右の上ベルト４１，４２の押さえ足を基準とする高さ」に対する上モータ４５，４６の送り量の加算値の対応関係を定めた送りテーブルを、データメモリ９４に記憶すればよい。この場合も、送り量の加算値は、例えば、送り量の増加倍率の値としてもよい。
　また、（２）「左右の上ベルト４１，４２の送り位置における被縫製物の高さの差」を取得した場合に、左右の上モータ４５，４６に対して、送り速度を高める補正、或いは、駆動時のトルクを大きくする補正を行っているが、これらに替えて、又は、これらと並行して、設定送りピッチを増やすように補正して駆動する動作制御を実行してもよい。その場合、「左右の上ベルト４１，４２の送り位置における被縫製物の高さの差」に対する上モータ４５，４６の送り量の加算値の対応関係を定めた送りテーブルを、データメモリ９４に記憶すればよい。この場合も、送り量の加算値は、例えば、送り量の増加倍率の値としてもよい。
　また、（３）針板１０１から見た「左右の上ベルト４１，４２の針板を基準とする高さ」を取得した場合に、左右の上モータ４５，４６に対して、設定送りピッチを増やすように補正して駆動する動作制御を行っているが、これらに替えて、又は、これらと並行して、送り速度を高める補正、或いは、駆動時のトルクを大きくする補正を行ってもよい。その場合、「左右の上ベルト４１，４２の針板を基準とする高さ」に対する上モータ４５，４６の速度補正値又はトルク補正値の対応関係を定めた送りテーブルをデータメモリ９４に記憶すればよい。この場合も速度補正値は、速度の増減倍率の値としてもよい。また、トルク補正値は、トルクの増加倍率の値としてもよい。
　また、いずれの場合でも、上記（１）～（３）の取得に対する左右の上モータ４５，４６の駆動の補正に使用する各種のテーブルは、操作入力部９６からの入力によって作成可能としてもよい。この場合、操作入力部９６は、数値設定部として機能する。
　また、ＣＰＵ９１は、（１）「左右の上ベルト４１，４２の押さえ足を基準とする高さ」、（２）「左右の上ベルト４１，４２の送り位置における被縫製物の高さの差」、（３）「左右の上ベルト４１，４２の針板を基準とする高さ」を取得した場合に、送り位置の高さが高くなる左上ベルト４１又は右上ベルト４２を駆動する左上モータ４５又は右上モータ４６に対して、送り速度を高める補正、駆動時のトルクを大きくする補正又は送り量を加算する補正を行っているが、本開示の補正は上記した例に限定されない。
　例えば、被縫製物の種類や上ベルト４１，４２の支持構造等によっては、送り位置の高さが低くなる左上ベルト４１又は右上ベルト４２を駆動する左上モータ４５又は右上モータ４６に対して、送り速度を高める補正、駆動時のトルクを大きくする補正又は送り量を加算する補正を行ってもよい。これらの場合も、必要となる各種のテーブルをデータメモリ９４に記憶することが望ましい。
　また、ミシン１００において、送り位置の高さが高くなる場合と低くなる場合とで、いずれの場合に、送り速度を高める補正、駆動時のトルクを大きくする補正又は送り量を加算する補正を行うかを、選択可能に構成してもよい。
［本開示の実施形態の技術的効果］
　上記ミシン１００は、検出部として、左右のポテンショメータ４８，４９及び高さセンサ７６２を備え、これら検出部の検出に基づいて、制御装置９０が上送り機構４０の左右の上モータ４５，４６による搬送ベルト４１，４２の送りの駆動を調整する制御を行っている。
　これにより、針落ち位置の左右両側で被縫製物の厚さに差を生じた場合に、上送り機構４０による搬送動作の調整を行うことができ、適正な被縫製物の送りを行うことが可能となる。
　また、制御装置９０は、上記検出部の検出に基づいて左上ベルト４１と右上ベルト４２の一方又は両方の送り量（送りピッチ）を調整する制御を行っている。これにより、高低差によって左右の送り量に変動を生じる場合に、調整により当該変動を抑制することが可能となる。
　特に、制御装置９０は、左右の上ベルト４１，４２の内、送り位置における被縫製物の高さが高い方の送り量を増やす制御を行うことにより、被縫製物の厚さが増加することによって生じ得る送り量の低減を抑制することが可能となる。
　また、制御装置９０は、左右の上ベルト４１，４２の内、送り位置における被縫製物の高さが低い方の送り量を増やす制御を行うことにより、被縫製物の種類によって生じる場合がある、被縫製物の厚さが低下することによって生じ得る送り量の低減を抑制することが可能となる。
　また、制御装置９０は、上記検出部の検出に基づいて左上ベルト４１と右上ベルト４２の一方又は両方の送り速度を調整する制御を行っている。これにより、高低差によって左右の送り速度に変動を生じる場合に、調整により当該変動を抑制することが可能となる。
　特に、制御装置９０は、左右の上ベルト４１，４２の内、送り位置における被縫製物の高さが高い方の送り速度を速くする制御を行うことにより、被縫製物の厚さが増加することによって生じ得る送り速度の低減を抑制することが可能となる。
　また、制御装置９０は、左右の上ベルト４１，４２の内、送り位置における被縫製物の高さが低い方の送り速度を速くする制御を行うことにより、被縫製物の種類によって生じる場合がある、被縫製物の厚さが低下することによって生じ得る送り速度の低減を抑制することが可能となる。
　また、制御装置９０は、上記検出部の検出に基づいて、左上ベルト４１の送りを行うモータと右上ベルト４２の送りを行う左右の上モータ４５，４６の一方又は両方のトルクを調整する制御を行っている。これにより、高低差によって左右の送りのトルクに変動を生じる場合に、調整により当該変動を抑制することが可能となる。
　特に、制御装置９０は、左右の上ベルト４１，４２の内、送り位置における被縫製物の高さが高い方の上ベルト４１，４２の送りを行う上モータ４５又は４６のトルクを大きくする制御を行うことにより、被縫製物の厚さが増加することによって生じ得る送りのトルクの低減を抑制することが可能となる。
　また、制御装置９０は、左右の上ベルト４１，４２の内、送り位置における被縫製物の高さが低い方の上ベルト４１，４２の送りを行う上モータ４５又は４６のトルクを大きくする制御を行うことにより、被縫製物の種類によって生じる場合がある、被縫製物の厚さが低下することによって生じ得る送りのトルクの低減を抑制することが可能となる。
［その他］
　以上、本開示の各実施形態について説明した。しかし、本開示は上記の実施形態に限られるものではない。例えば、実施形態において、単一の部材により一体的に形成された構成要素は、複数の部材に分割されて互いに連結又は固着された構成要素に置換してもよい。また、複数の部材が連結されて構成された構成要素は、単一の部材により一体的に形成された構成要素に置換してもよい。その他、実施の形態で示した細部は、発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
　例えば、検出部が検出を行う送り位置は、左右のベルトガイド４３，４４における上ベルト４１，４２の当接する位置に限らず、その周辺、例えば、当接する位置の上流側近傍や下流側近傍等のように、検出値に大きな差が生じない範囲（実質的に同じとみなせる範囲）も含まれる。
　また、左右の上ベルト４１，４２の送り位置における被縫製物の高さを検出する検出部は、上記構成に限定されず、送り位置における被縫製物の高さを検出可能なあらゆる検出手段を使用することができる。
　例えば、図１２に示すように、光学式の距離センサ４８Ａ，４９Ａを使用してもよい。この場合、被縫製物における左右の上ベルト４１，４２の当接する位置のすぐ上流側を、距離センサ４８Ａ，４９Ａとで上方から距離検出を行うことが好ましい。各距離センサ４８Ａと４９Ａは、縫製中に高さが変動しない位置、例えば、検出位置の上方であってミシンアーム部１１３の下部等に設けることが好ましい。
　この場合、各距離センサ４８Ａ，４９Ａは、それぞれ、単独で、針板１０１から見た「左右の上ベルト４１，４２の送り位置における針板を基準とする被縫製物の高さ」を検出することができ、各検出位置における被縫製物の厚さを取得することが可能である。
　また、検出部としては、左右のベルトガイド４３，４４の軸間距離を検出するポテンショメータ４８，４９に替えて、軸間距離を検出するリニアセンサや磁気センサを利用してもよい。
　また、検出部としては、左右のベルトガイド４３，４４の支軸４３１回りの角度検出を行う回転式のポテンショメータやエンコーダを利用してもよい。
　また、上記ミシン１００では、図４に示すように、針穴１３を縫い針１１と同じ周期で針板１０１に対して上下動を行う針穴部材３０に設ける構成を例示したが、これに限定されない。例えば、図１３に示すように、針板１０１に対して針穴１３を直接的に針板１０１を貫通させて形成し、針穴１３を上下動を行わない部材に固定的に設けてもよい。
　本開示は、以下の態様を含む。
　条項１
　ミシンモータにより縫い針の上下動を行う針上下動機構と、
　針落ち位置の左右両側で個別に搬送ベルトを上から当接させて針板上の被縫製物の送りを行う上送り機構と、
　左側の前記搬送ベルトの送り位置における前記被縫製物の高さと右側の前記搬送ベルトの送り位置における前記被縫製物の高さとを検出又はこれらの差を検出するための検出部と、
　前記針上下動機構と前記上送り機構の動作制御を行う制御装置とを備え、
　前記制御装置は、前記検出部の検出に基づいて前記上送り機構の左右の前記搬送ベルトの送りの駆動を調整する制御を行う、ミシン。
　条項２
　前記制御装置は、前記検出部の検出に基づいて左側の前記搬送ベルトと右側の前記搬送ベルトの一方又は両方の送り量を調整する制御を行う、条項１に記載のミシン。
　条項３
　前記制御装置は、左右の前記搬送ベルトの内、送り位置における前記被縫製物の高さが高い方の送り量を相対的に増やす制御を行う、条項１または条項２に記載のミシン。
　条項４
　前記制御装置は、左右の前記搬送ベルトの内、送り位置における前記被縫製物の高さが低い方の送り量を相対的に増やす制御を行う、条項１または条項２に記載のミシン。
　条項５
　前記制御装置は、前記検出部の検出に基づいて左側の前記搬送ベルトと右側の前記搬送ベルトの一方又は両方の送り速度を調整する制御を行う、条項１から条項４のいずれか一つに記載のミシン。
　条項６
　前記制御装置は、左右の前記搬送ベルトの内、送り位置における前記被縫製物の高さが高い方の送り速度を相対的に速くする制御を行う、条項１から条項５のいずれか一つに記載のミシン。
　条項７
　前記制御装置は、左右の前記搬送ベルトの内、送り位置における前記被縫製物の高さが低い方の送り速度を相対的に速くする制御を行う、条項１から条項５のいずれか一つに記載のミシン。
　条項８
　前記制御装置は、前記検出部の検出に基づいて左側の前記搬送ベルトの送りを行うモータと右側の前記搬送ベルトの送りを行うモータの一方又は両方のトルクを調整する制御を行う、条項１から条項７のいずれか一つに記載のミシン。
　条項９
　前記制御装置は、左右の前記搬送ベルトの内、送り位置における前記被縫製物の高さが高い方の送りを行うモータのトルクを相対的に大きくする制御を行う、条項１から条項８のいずれか一つに記載のミシン。
　条項１０
　前記制御装置は、左右の前記搬送ベルトの内、送り位置における前記被縫製物の高さが低い方の送りを行うモータのトルクを相対的に大きくする制御を行う、条項１から条項８のいずれか一つに記載のミシン。
　条項１１
　前記検出部は、左側の前記搬送ベルトの送り位置における前記被縫製物の高さと右側の前記搬送ベルトの送り位置における前記被縫製物の高さとして、押さえ足を基準とする高さと針板を基準とする高さを検出可能であり、
　前記制御装置が、前記押さえ足を基準とする高さと前記針板を基準とする高さと前記高さの差のいずれかに基づいて、前記上送り機構の左右の前記搬送ベルトの送りの駆動を調整するかを選択する選択設定部を備える、条項１から条項１０のいずれか一つに記載のミシン。
　条項１２
　前記制御装置が、調整を行う対象の数値を設定する数値設定部を備える、条項１から条項１１のいずれか一つに記載のミシン。
　本出願は、２０２３年９月２０日に出願された日本国特許出願２０２３－１５２０６３号に基づくものであり、その内容はここに参照として取り込まれる。

Claims (12)

  1. 　ミシンモータにより縫い針の上下動を行う針上下動機構と、
    　針落ち位置の左右両側で個別に搬送ベルトを上から当接させて針板上の被縫製物の送りを行う上送り機構と、
    　左側の前記搬送ベルトの送り位置における前記被縫製物の高さと右側の前記搬送ベルトの送り位置における前記被縫製物の高さとを検出又はこれらの差を検出するための検出部と、
    　前記針上下動機構と前記上送り機構の動作制御を行う制御装置とを備え、
    　前記制御装置は、前記検出部の検出に基づいて前記上送り機構の左右の前記搬送ベルトの送りの駆動を調整する制御を行う、ミシン。
  2. 　前記制御装置は、前記検出部の検出に基づいて左側の前記搬送ベルトと右側の前記搬送ベルトの一方又は両方の送り量を調整する制御を行う、請求項１に記載のミシン。
  3. 　前記制御装置は、左右の前記搬送ベルトの内、送り位置における前記被縫製物の高さが高い方の送り量を相対的に増やす制御を行う、請求項２に記載のミシン。
  4. 　前記制御装置は、左右の前記搬送ベルトの内、送り位置における前記被縫製物の高さが低い方の送り量を相対的に増やす制御を行う、請求項２に記載のミシン。
  5. 　前記制御装置は、前記検出部の検出に基づいて左側の前記搬送ベルトと右側の前記搬送ベルトの一方又は両方の送り速度を調整する制御を行う、請求項１に記載のミシン。
  6. 　前記制御装置は、左右の前記搬送ベルトの内、送り位置における前記被縫製物の高さが高い方の送り速度を相対的に速くする制御を行う、請求項５に記載のミシン。
  7. 　前記制御装置は、左右の前記搬送ベルトの内、送り位置における前記被縫製物の高さが低い方の送り速度を相対的に速くする制御を行う、請求項５に記載のミシン。
  8. 　前記制御装置は、前記検出部の検出に基づいて左側の前記搬送ベルトの送りを行うモータと右側の前記搬送ベルトの送りを行うモータの一方又は両方のトルクを調整する制御を行う、請求項１に記載のミシン。
  9. 　前記制御装置は、左右の前記搬送ベルトの内、送り位置における前記被縫製物の高さが高い方の送りを行うモータのトルクを相対的に大きくする制御を行う、請求項８に記載のミシン。
  10. 　前記制御装置は、左右の前記搬送ベルトの内、送り位置における前記被縫製物の高さが低い方の送りを行うモータのトルクを相対的に大きくする制御を行う、請求項８に記載のミシン。
  11. 　前記検出部は、左側の前記搬送ベルトの送り位置における前記被縫製物の高さと右側の前記搬送ベルトの送り位置における前記被縫製物の高さとして、押さえ足を基準とする高さと針板を基準とする高さを検出可能であり、
    　前記制御装置が、前記押さえ足を基準とする高さと前記針板を基準とする高さと前記高さの差のいずれかに基づいて、前記上送り機構の左右の前記搬送ベルトの送りの駆動を調整するかを選択する選択設定部を備える、請求項１から請求項１０のいずれか一項に記載のミシン。
  12. 　前記制御装置が、調整を行う対象の数値を設定する数値設定部を備える、請求項２、請求項５又は請求項８に記載のミシン。
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