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WO2024110169A1 - Verfahren zum steuern eines elektronischen pedals eines fahrzeuges - Google Patents

Verfahren zum steuern eines elektronischen pedals eines fahrzeuges Download PDF

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WO2024110169A1
WO2024110169A1 PCT/EP2023/080578 EP2023080578W WO2024110169A1 WO 2024110169 A1 WO2024110169 A1 WO 2024110169A1 EP 2023080578 W EP2023080578 W EP 2023080578W WO 2024110169 A1 WO2024110169 A1 WO 2024110169A1
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WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
signal
sensor
braking
value
pedal
Prior art date
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Ceased
Application number
PCT/EP2023/080578
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English (en)
French (fr)
Inventor
Andreas MÜLLER
Claus Viethen
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hella GmbH and Co KGaA
Original Assignee
Hella GmbH and Co KGaA
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hella GmbH and Co KGaA filed Critical Hella GmbH and Co KGaA
Publication of WO2024110169A1 publication Critical patent/WO2024110169A1/de
Anticipated expiration legal-status Critical
Ceased legal-status Critical Current

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    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/88—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means
    • B60T8/885—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means using electrical circuitry
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    • B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
    • B60T2270/82—Brake-by-Wire, EHB

Definitions

  • the presented invention relates to a method for controlling a system, a braking system and a program product according to the appended claims.
  • Known methods for controlling pedal systems are generally based on measuring pedal travel, since significant pedal actuation is achieved during operation. This pedal actuation is necessary in hydraulic systems in order to achieve a safety function, such as braking in the event of a failure of the brake power assistance.
  • force and/or pressure sensors are usually used that allow a pedal travel of a few pm and that must be calibrated regularly, otherwise a high level of signal accuracy cannot be ensured over the lifetime of a particular system. Signal drift effects play a particularly important role here.
  • a method for controlling a system comprising an electronic pedal, a first sensor and a second sensor, and wherein the first sensor and the second sensor are each configured to measure a movement of the pedal.
  • the presented method comprises determining a first course of a signal determined by the first sensor in a predetermined period of time, determining a second course of a signal determined by the second sensor in the predetermined period of time, comparing a mathematical ratio of the first signal and the second signal with at least one predetermined diagnostic value and outputting an error message in the event that the ratio of the first signal and the second signal deviates from the diagnostic value.
  • an electronic pedal is understood to be a pedal of an x-by-wire system.
  • the invention presented is based on the principle that a measurement behavior of two sensors or sensor channels is validated. To do this, the behavior of the sensors is compared with a diagnostic value using a mathematical ratio of measured values determined by the two sensors. Accordingly, if the ratio of the measured values deviates from the diagnostic value, it can be assumed that one of the two sensors differs in its behavior from the other. For example, an error in one of the sensors leads to a particularly small measured value, so that the ratio becomes particularly large and differs accordingly greatly from the diagnostic value. Due to the mathematical relationship between the measured values of the two sensors provided by the invention, the behavior of the two sensors is always assessed relative to each other, so that a drift of both sensors over time does not lead to an error message.
  • the at least one diagnostic value comprises a range of values.
  • a value range as a diagnostic value allows a small deviation between the sensors without an error message being issued.
  • the value range can, for example, be between 0.9 and 1.1 for two sensors with nominally the same signal change characteristics.
  • the at least one diagnostic value comprises a value with a tolerated scatter.
  • a tolerated scatter can, for example, be a standard deviation of measured values determined by a particular sensor.
  • the scatter can therefore be determined dynamically.
  • the ratio of the first signal and the second signal is calculated by dividing the first signal by a product of the second signal and a slope difference between a slope of the first signal and a slope of the second signal.
  • the mathematical relationship provided according to the invention can be determined in a computationally efficient manner and compared with the diagnostic value.
  • the diagnostic value must be selected so that safety-critical errors are detected, for example in accordance with a regulation such as ISO 26262, but conditions not described as error cases are not detected as errors in order to avoid unnecessary breakdowns or visits to the workshop.
  • the diagnostic value can be ⁇ 1, but a range of 0.9 to 1.1 can also be used.
  • the specified period is shorter than a period in which a higher-level control system reacts to regulate the system and longer than the error period in which errors in the system occur spontaneously.
  • a higher-level control system for controlling the system can be a user, for example. Accordingly, in order to detect an error, the specified time period should be shorter than the user's reaction behavior, so that user behavior is not recognized as an error.
  • a target value for controlling the system is determined on the basis of the first signal and/or the second signal.
  • the ratio of the first signal and the second signal corresponds to the diagnostic value, it can be assumed that the measured values determined by the two sensors are valid or that no error has occurred. Accordingly, a validation signal can be issued and/or the system can be adjusted depending on the measured values determined by the two sensors.
  • the system is a braking system for braking a vehicle, and the target variable is reset to an initial value at which the braking system does not provide any braking force if no change in the target variable is detected within a predetermined reset period.
  • the problem with an application in a braking system is that although the pedal force can be increased by the driver, the reduction in pedal force ends when the switch is turned ON. Accordingly, drift effects may mean that the deceleration cannot be reduced to 0. If this state persists for too long (unintentional braking that may not be noticeable to the driver), this leads to increased brake wear and brake heating and, as a result, to a reduction in the achievable braking effect, which in turn represents a safety problem.
  • the target value can be reduced to 0 using a compensation time or a reset period, unless a validated or error-free signal change is determined in the meantime via a sensor.
  • a change of the target variable to the initial value is blocked for a predetermined holding period if no further change of the target variable occurs after a last determined change of the target variable.
  • a holding period can be provided within which the target value is not reduced after the last verified signal change.
  • the holding period must be shorter than the reset period.
  • the invention presented relates to a braking system for braking a vehicle.
  • the braking system comprises an electronic brake pedal, a first brake sensor, a second brake sensor and a computing unit, wherein the computing unit is configured to carry out a possible embodiment of the method presented.
  • the braking system presented is a so-called x-by-wire system with an electronic brake pedal.
  • the presented invention relates to a program product, ie, a computer program product, wherein the program product comprises program code means which, when the program product is executed on a computing unit, configure the computing unit to carry out a possible embodiment of the presented method.
  • Fig. 1 shows a possible embodiment of the presented method
  • Fig. 2 shows a detailed representation of the method according to Fig. 1
  • Fig. 3 shows a possible embodiment of the presented braking system.
  • FIG. 1 illustrates a method 100 for controlling a system, the system comprising an electronic pedal, a first sensor, and a second sensor, the first sensor and the second sensor each configured to measure movement of the pedal.
  • the method 100 comprises a first determination step 101 in which a first course of a signal determined by the first sensor is determined in a predetermined period of time, a second determination step 103 in which a second course of a signal determined by the second sensor in the predetermined period of time is determined, a comparison step 105 in which a mathematical ratio of the first signal and the second signal is compared with at least one predetermined diagnostic value, and an output step 107 in which an error message is output in the event that the ratio of the first signal and the second signal deviates from the diagnostic value.
  • the error message can be displayed on an output unit, such as a display, and/or stored in a memory.
  • Fig. 2 shows a diagram 200 which spans on its ordinate over time and on its abscissa over a measured actuating force or pedal movement.
  • a first curve 201 corresponds to measured values determined by a first sensor.
  • a second curve 203 corresponds to measured values determined by a second sensor.
  • the first curve 201 and the second curve 203 both increase over time. This results from a sensor drift of the first sensor and the second sensor. Since the first sensor and the second sensor drift together or in a constant ratio to each other or change in a constant ratio to each other, it can be assumed that both sensors are working correctly and are detecting a user-related pedal movement without errors.
  • a mathematically exact determination of whether the first curve 201 and the second curve 203 change in a constant ratio to one another can be determined using a ratio 209 of a first slope 205 of the first curve 201 and a second slope 207 of the second curve 203. If the ratio 209 assumes the value 1, it can be assumed that the first curve 201 and the second curve 203 change in a constant and accordingly error-free manner to one another.
  • a braking system 300 is shown in Fig. 3.
  • the braking system comprises an electronic brake pedal 301, a first brake sensor 303, a second brake sensor 305 and a computing unit 307.
  • the computing unit 307 is configured to carry out a method 100 according to Fig. 1.
  • the first brake sensor 303 and the second brake sensor 305 may be part of an integrated sensor system or separate brake sensors.
  • first brake sensor 303 and the second brake sensor 305 may be configured to measure a braking force and/or a movement of the brake pedal 301.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)

Abstract

Die vorgestellte Erfindung betrifft ein Verfahren (100) zum Steuern einer Anlage (300), wobei die Anlage (300) ein elektronisches Pedal (301), einen ersten Sensor (303) und einen zweiten Sensor (305) umfasst, wobei der erste Sensor (303) und der zweite Sensor (305) jeweils dazu konfiguriert sind, eine Bewegung des Pedals (301) zu messen wobei das Verfahren (100) umfasst: - Bestimmen (101) eines ersten Verlaufs (201) eines von dem ersten Sensor (303) ermittelten Signals in einem vorgegebenen Zeitraum, - Bestimmen (103) eines zweiten Verlaufs (203) eines von dem zweiten Sensor (305) ermittelten Signals in dem vorgegebenen Zeitraum, - Abgleichen (105) eines mathematischen Verhältnisses (209) des ersten Signals und des zweiten Signals mit mindestens einem vorgegebenen Diagnosewert, - Ausgeben (107) einer Fehlermeldung für den Fall, dass das Verhältnis (209) des ersten Signals und des zweiten Signals von dem Diagnosewert abweicht.

Description

VERFAHREN ZUM STEUERN EINES ELEKTRONISCHEN PEDALS EINES FAHRZEUGES
Die vorgestellte Erfindung betrifft ein Verfahren zum Steuern einer Anlage, eine Bremsanlage und ein Programmprodukt gemäß den beigefügten Ansprüchen.
Beschreibung
Bekannte Verfahren zum Steuern von pedalierten Anlagen, wie bspw. Bremsanlagen eines Kraftfahrzeuges, basieren in der Regel auf der Messung eines Pedalwegs, da im Betrieb eine signifikante Pedalbetätigung erzielt wird. Diese Pedalbetätigung ist bei hydraulischen Anlagen notwendig, um eine Sicherheitsfunktion, wie bspw. eine Bremsbetätigung bei Ausfall der Bremskraftunterstützung zu erreichen.
Bedingt durch den Einsatz von reinen x-by-wire Systemen, bei denen eine Stellgröße noch sensorisch erfasst wird, ist eine signifikante Bewegung eines Pedals nicht mehr zwingend notwendig, sodass sich ein Pedalweg zum Steuern einer Anlage auf wenige pm reduzieren lässt.
Zum Messen der Pedalbetätigung in einem x-by-wire System werden in der Regel Kraft- und/oder Drucksensoren verwendet die einen Pedalweg von wenigen pm ermöglichen und die regelmäßig kalibriert werden müssen, da andernfalls eine hohe Signalgenauigkeit nicht über Lebensdauer einer jeweiligen Anlage sichergestellt werden kann. Dabei spielen vor allem Signaldrifteffekte eine Rolle.
Für Bremspedale bestehen insbesondere beim Einsatz im öffentlichen Verkehr Anforderungen, gemäß derer Einfachfehler nicht zum Totalversagen einer Bremsanlage führen dürfen, weshalb ein Einsatz von zwei unterschiedlichen Messungen notwendig ist.
Aufgrund von Drift-Effekten ist eine Gleichlaufüberwachung unterschiedlicher Messungen rein auf Basis des Absolutwertes nur sehr eingeschränkt möglich. Es ist somit eine Aufgabe der vorgestellten Erfindung eine Pedalbewegung eines Pedals in einem x-by-wire System fehlerfrei zu erfassen.
Es wird somit gemäß einem ersten Aspekt der vorgestellten Erfindung ein Verfahren zum Steuern einer Anlage vorgestellt, wobei die Anlage ein elektronisches Pedal, einen ersten Sensor und einen zweiten Sensor umfasst und wobei der erste Sensor und der zweite Sensor jeweils dazu konfiguriert sind, eine Bewegung des Pedals zu messen.
Das vorgestellte Verfahren umfasst das Bestimmen eines ersten Verlaufs eines von dem ersten Sensor ermittelten Signals in einem vorgegebenen Zeitraum, das Bestimmen eines zweiten Verlaufs eines von dem zweiten Sensor ermittelten Signals in dem vorgegebenen Zeitraum, das Abgleichen eines mathematischen Verhältnisses des ersten Signals und des zweiten Signals mit mindestens einem vorgegebenen Diagnosewert und das Ausgeben einer Fehlermeldung für den Fall, dass das Verhältnis des ersten Signals und des zweiten Signals von dem Diagnosewert abweicht.
Unter einem elektronischen Pedal ist im Kontext der vorgestellten Erfindung ein Pedal eines x-by-wire Systems zu verstehen.
Die vorgestellte Erfindung basiert auf dem Prinzip, dass ein Messverhalten zweier Sensoren bzw. Sensorkanäle validiert wird. Dazu wird ein Verhalten der Sensoren mittels eines mathematischen Verhältnisses von durch die zwei Sensoren ermittelten Messwerten mit einem Diagnosewert abgeglichen. Entsprechend kann für den Fall, dass das Verhältnis der Messwerte von dem Diagnosewert abweicht, davon ausgegangen werden, dass einer der beiden Sensoren sich in seinem Verhalten von dem jeweilig anderen unterscheidet. Bspw. führt ein Fehler in einem der Sensoren zu einem besonders kleinen Messwert, sodass das Verhältnis besonders groß wird, und sich entsprechend stark von dem Diagnosewert unterscheidet. Aufgrund des erfindungsgemäß vorgesehenen mathematischen Verhältnisses der Messwerte der zwei Sensoren wird das Verhalten der zwei Sensoren stets relativ zueinander beurteilt, sodass ein Drift beider Sensoren über die Zeit nicht zu einer Fehlermeldung führt.
Es kann vorgesehen sein, dass der mindestens eine Diagnosewert einen Wertebereich umfasst.
Ein Wertebereich als Diagnosewert ermöglicht eine geringe Abweichung der Sensoren voneinander, ohne dass eine Fehlermeldung ausgegeben wird. Dabei kann der Wertebereich bspw. zwischen 0,9 und 1 ,1 für zwei Sensoren mit nominal gleicher Signaländerungscharakteristik liegen.
Es kann weiterhin vorgesehen sein, dass der mindestens eine Diagnosewert einen Wert mit einer tolerierten Streuung umfasst.
Eine tolerierte Streuung kann bspw. eine Standardabweichung von durch einen jeweiligen Sensor ermittelten Messwerten sein. Entsprechend kann die Streuung dynamisch bestimmt werden.
Es kann weiterhin vorgesehen sein, dass das Verhältnis des ersten Signals und des zweiten Signals berechnet wird, indem das erste Signal geteilt wird durch ein Produkt aus dem zweiten Signal und einer Steigungsdifferenz einer Steigung des ersten Signals und einer Steigung des zweiten Signals.
(erstes Signal ■ Steigung zweites Signal) / (zweites Signal ■
Steigung erstes Signal) = Diagnosewert (1 )
Mittels Gleichung (1 ) kann das erfindungsgemäß vorgesehene mathematische Verhältnis recheneffizient bestimmt und mit dem Diagnosewert abgeglichen werden. Dabei ist der Diagnosewert so zu wählen, das sicherheitskritische Fehler bspw. gemäß einer Vorschrift, wie bspw. ISO 26262 erkannt werden, aber nicht als Fehlerfall beschriebene Zustände nicht als Fehler erkannt werden um unnötige Liegenbleiber bzw. Werkstattbesuche zu vermeiden. Bspw. kann der Diagnosewert bei ~1 liegen, es kann aber auch ein Bereich von bspw. 0.9 bis 1 .1 verwendet werden.
Es kann weiterhin vorgesehen sein, dass der vorgegebene Zeitraum kleiner ist als ein Zeitraum, in dem ein übergeordnetes Regelungssystem zum Regeln der Anlage reagiert und größer ist als Fehlerzeitraum, in dem Fehler der Anlage spontan auftreten.
Ein übergeordnetes Regelungssystem zum Regeln der Anlage kann bspw. ein Nutzer sein. Entsprechend sollte, um einen Fehler zu erkennen, der vorgegebene Zeitraum kleiner sein als ein Reaktionsverhalten des Nutzers, sodass Nutzerverhalten nicht als Fehler erkannt wird.
Es kann weiterhin vorgesehen sein, dass für den Fall, dass das Verhältnis des ersten Signals und des zweiten Signals dem Diagnosewert entspricht, anhand des ersten Signals und/oder des zweiten Signals eine Zielgröße zum Steuern der Anlage ermittelt wird.
Wenn das Verhältnis des ersten Signals und des zweiten Signals dem Diagnosewert entspricht, kann davon ausgegangen werden, dass die von den zwei Sensoren ermittelten Messwerte valide sind bzw. kein Fehlerfall vorliegt. Entsprechend kann bspw. ein Validierungssignal ausgegeben werden und/oder die Anlage in Abhängigkeit der durch die zwei Sensoren ermittelten Messwerte eingestellt werden.
Es kann weiterhin vorgesehen sein, dass die Anlage eine Bremsanlage zum Bremsen eines Fahrzeugs ist, und die Zielgröße auf einen Ausgangswert, bei dem die Bremsanlage keine Bremskraft bereitstellt, zurückgestellt wird, wenn in einem vorgegebenen Rückstellzeitraum keine Änderung der Zielgröße ermittelt wird. Für eine Anwendung in einer Bremsanlage besteht die Problematik, dass die Pedalkraft durch den Fahrer zwar immer weiter erhöht werden kann, die Reduzierung der Pedalkraft bei ON aber endet. Entsprechend ist es durch Drifteffekte möglich, dass die Verzögerung nicht auf 0 reduziert werden kann. Ist dieser Zustand zu lange gegeben (ungewolltes eventuell nicht vom Fahrer merkbares Bremsen), führt dies zu einem höheren Bremsenverschleiß als auch Bremserwärmung und in der Folge zu einer Reduzierung der erreichbaren Bremswirkung, was wiederrum ein Sicherheitsproblem darstellt. Zur Vermeidung dieser Vorgänge kann die Zielgröße über eine Kompensationszeit bzw. einen Rückstellzeitraum bis auf 0 reduziert werden, wenn nicht zwischenzeitlich über einen Sensor eine validierte bzw. fehlermeldungsfreie Signaländerung ermittelt wird.
Es kann weiterhin vorgesehen sein, dass für einen vorgegebenen Haltezeitraum eine Änderung der Zielgröße auf den Ausgangwert blockiert wird, wenn nach einer zuletzt bestimmten Änderung der Zielgröße keine weitere Änderung der Zielgröße erfolgt.
Um zu vermeiden, dass die Bremswirkung sich bspw. beim Halten an einer Bahnschranke ungewollt auf 0 reduziert, kann ein Haltezeitraum vorgesehen werden, innerhalb dessen nach letzter verifizierten Signaländerung die Zielgröße nicht reduziert wird. Dabei gilt insbesondere, dass der Haltezeitraum kleiner ist als der Rückstellzeitraum.
Gemäß einem zweiten Aspekt betrifft die vorgestellte Erfindung eine Bremsanlage zum Bremsen eines Fahrzeugs. Die Bremsanlage umfasst ein elektronisches Bremspedal, einen ersten Bremssensor, einen zweiten Bremssensor und eine Recheneinheit, wobei die Recheneinheit dazu konfiguriert ist, eine mögliche Ausgestaltung des vorgestellten Verfahrens durchzuführen.
Die vorgestellte Bremsanlage ist ein sogenanntes x-by-wire System mit einem elektronischen Bremspedal. Gemäß einem dritten Aspekt betrifft die vorgestellte Erfindung ein Programmprodukt, d. h., ein Computerprogrammprodukt, wobei das Programmprodukt Programmcodemittel umfasst, die, wenn das Programmprodukt auf einer Recheneinheit ausgeführt wird, die Recheneinheit dazu konfigurieren, eine mögliche Ausgestaltung des vorgestellten Verfahrens durchzuführen.
Anhand der beigefügten Zeichnungen wird die Erfindung nachfolgend näher erläutert. Dabei zeigt:
Fig. 1 eine mögliche Ausgestaltung des vorgestellten Verfahrens, Fig. 2 eine Detaildarstellung des Verfahrens gemäß Fig. 1 , Fig. 3 eine mögliche Ausgestaltung der vorgestellten Bremsanlage.
In Fig. 1 ist Verfahren 100 zum Steuern einer Anlage dargestellt, wobei die Anlage ein elektronisches Pedal, einen ersten Sensor und einen zweiten Sensor umfasst, wobei der erste Sensor und der zweite Sensor jeweils dazu konfiguriert sind, eine Bewegung des Pedals zu messen.
Das Verfahren 100 umfasst einen ersten Bestimmungsschritt 101 , bei dem ein erster Verlaufs eines von dem ersten Sensor ermittelten Signals in einem vorgegebenen Zeitraum ermittelt wird, einen zweiten Bestimmungsschritt 103, bei dem ein zweiter Verlauf eines von dem zweiten Sensor ermittelten Signals in dem vorgegebenen Zeitraum bestimmt wird, eine Abgleichschritt 105, bei dem ein mathematisches Verhältnis des ersten Signals und des zweiten Signals mit mindestens einem vorgegebenen Diagnosewert abgeglichen wird, und einen Ausgabeschritt 107, bei dem eine Fehlermeldung für den Fall ausgegeben wird, dass das Verhältnis des ersten Signals und des zweiten Signals von dem Diagnosewert abweicht.
Die Fehlermeldung kann bspw. auf einer Ausgabeeinheit, wie bspw. einer Anzeige ausgegeben und/oder in einem Speicher hinterlegt werden. In Fig. 2 ist ein Diagramm 200 dargestellt, das sich auf seiner Ordinate über die Zeit und auf seiner Abszisse über eine gemessene Betätigungskraft bzw. Pedalbewegung aufspannt.
Ein erster Verlauf 201 entspricht von einem ersten Sensor ermittelten Messwerten.
Ein zweiter Verlauf 203 entspricht von einem zweiten Sensor ermittelten Messwerten.
Der erste Verlauf 201 und der zweite Verlauf 203 steigen beide über die Zeit an. Dies resultiert aus einem Sensordrift des ersten Sensors und des zweiten Sensors. Da der erste Sensor und der zweite Sensor gemeinsam bzw. in einem konstanten Verhältnis zueinander driften bzw. sich in einem konstanten Verhältnis zueinander ändern, kann davon ausgegangen werden, dass beide Sensoren fehlerfrei arbeiten und eine nutzerbedingte Pedalbewegung fehlerfrei ermitteln.
Eine mathematisch exakte Bestimmung, ob der erste Verlauf 201 und der zweite Verlauf 203 sich in einem konstanten Verhältnis zueinander ändern, kann anhand eines Verhältnisses 209 einer ersten Steigung 205 des ersten Verlaufs 201 und einer zweiten Steigung 207 des zweiten Verlaufs 203 bestimmt werden. Wenn das Verhältnis 209 den Wert 1 annimmt, kann davon ausgegangen werden, dass der erste Verlauf 201 und der zweite Verlauf 203 sich zueinander konstant und entsprechend fehlerfrei ändern.
In Fig. 3 ist eine Bremsanlage 300 dargestellt. Die Bremsanlage umfasst ein elektronisches Bremspedal 301 , einen ersten Bremssensor 303, einen zweiten Bremssensor 305 und eine Recheneinheit 307.
Die Recheneinheit 307 ist dazu konfiguriert, ein Verfahren 100 gemäß Fig. 1 durchzuführen. Der erste Bremssensor 303 und der zweite Bremssensor 305 können Teil eines integrierten Sensorsystems oder separate Bremssensoren sein.
Ferner können der erste Bremssensor 303 und der zweite Bremssensor 305 dazu konfiguriert sein eine Bremskraft und/oder eine Bewegung des Bremspedals 301 zu messen.
Bezugszeichenliste
100 Verfahren
101 erster Bestimmungsschritt
103 zweiter Bestimmungsschritt
105 Abgleichschritt
107 Ausgabeschritt
200 Diagramm
201 erster Verlauf
203 zweiter Verlauf
205 erste Steigung
207 zweite Steigung
209 Verhältnis
300 Bremsanlage
301 Bremspedal
303 erster Bremssensor
305 zweiter Bremssensor
307 Recheneinheit

Claims

Patentansprüche
1 . Verfahren (100) zum Steuern einer Anlage (300), wobei die Anlage (300) ein elektronisches Pedal (301 ), einen ersten Sensor (303) und einen zweiten Sensor (305) umfasst, wobei der erste Sensor (303) und der zweite Sensor (305) jeweils dazu konfiguriert sind, eine Bewegung des Pedals (301 ) zu messen wobei das Verfahren (100) umfasst:
- Bestimmen (101 ) eines ersten Verlaufs (201 ) eines von dem ersten Sensor (303) ermittelten Signals in einem vorgegebenen Zeitraum,
- Bestimmen (103) eines zweiten Verlaufs (203) eines von dem zweiten Sensor (305) ermittelten Signals in dem vorgegebenen Zeitraum,
- Abgleichen (105) eines mathematischen Verhältnisses (209) des ersten Signals und des zweiten Signals mit mindestens einem vorgegebenen Diagnosewert,
- Ausgeben (107) einer Fehlermeldung für den Fall, dass das Verhältnis (209) des ersten Signals und des zweiten Signals von dem Diagnosewert abweicht.
2. Verfahren (100) nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass der mindestens eine Diagnosewert einen Wertebereich umfasst.
3. Verfahren (100) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der mindestens eine Diagnosewert einen Wert mit einer tolerierten Streuung umfasst.
4. Verfahren (100) nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Verhältnis (209) des ersten Signals und des zweiten Signals berechnet wird, indem das erste Signal geteilt wird durch ein Produkt aus dem zweiten Signal und einer Steigungsdifferenz einer Steigung (205) des ersten Signals und einer Steigung (207) des zweiten Signals. Verfahren (100) nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der vorgegebene Zeitraum kleiner ist als ein Zeitraum, in dem ein übergeordnetes Regelungssystem zum Regeln der Anlage (300) reagiert und größer ist als Fehlerzeitraum, in dem Fehler der Anlage (300) spontan auftreten. Verfahren (100) nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass für den Fall, dass das Verhältnis (209) des ersten Signals und des zweiten Signals dem Diagnosewert entspricht, anhand des ersten Signals und/oder des zweiten Signals eine Zielgröße zum Steuern der Anlage (300) ermittelt wird. Verfahren (100) nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Anlage (300) eine Bremsanlage (300) zum Bremsen eines Fahrzeugs ist, und die Zielgröße auf einen Ausgangswert, bei dem die Bremsanlage (300) keine Bremskraft bereitstellt, zurückgestellt wird, wenn in einem vorgegebenen Rückstellzeitraum keine Änderung der Zielgröße ermittelt wird. Verfahren (100) nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass für einen vorgegebenen Haltezeitraum eine Änderung der Zielgröße auf den Ausgangwert blockiert wird, wenn nach einer zuletzt bestimmten Änderung der Zielgröße keine weitere Änderung der Zielgröße erfolgt. Bremsanlage (300) zum Bremsen eines Fahrzeugs, wobei die Bremsanlage (300) umfasst:
- ein elektronisches Bremspedal (301 ),
- einen ersten Bremssensor (303),
- mindestens einen zweiten Bremssensor (305),
- eine Recheneinheit (307), wobei die Recheneinheit (307) dazu konfiguriert ist, ein Verfahren (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 8 durchzuführen. Programmprodukt, wobei das Programmprodukt Programmcodemittel umfasst, die, wenn das Programmprodukt auf einer Recheneinheit ausgeführt wird, die Recheneinheit dazu konfigurieren, ein Verfahren (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 8 durchzuführen.
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