WO2024141769A1 - 運転支援装置及び運転支援装置の制御方法 - Google Patents
運転支援装置及び運転支援装置の制御方法 Download PDFInfo
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- B60R1/20—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
Definitions
- the present invention relates to a driving assistance device and a control method for the driving assistance device.
- Patent Document 1 discloses a driving assistance device that supports driving a vehicle by mounting imaging devices on the left, right, and rear of the vehicle and displaying images captured by each imaging device side by side on a display device inside the vehicle.
- the control unit changes the display mode for one or both of the images captured by the left and right imaging devices.
- a driving assistance device that assists in driving a vehicle by displaying an image of the area behind the vehicle on a display device inside the vehicle cabin
- different imaging devices were used to capture the image of the area behind the vehicle in the direction straight ahead when the vehicle is traveling straight ahead, and the image immediately behind the vehicle when the vehicle is reversing.
- the images captured by the different imaging devices were displayed on different display devices. This required a large number of imaging devices and display devices.
- the present invention has been made in consideration of the above, and its purpose is to provide a driving assistance device and a control method for a driving assistance device that can reduce the number of imaging devices and display devices.
- the number of imaging devices and display devices can be reduced.
- FIG. 1 is a block diagram illustrating an example of the configuration of a driving assistance device according to an embodiment.
- FIG. 2 is a diagram showing the angle of view of the imaging range captured by the imaging device when the shift position of the vehicle is in the forward position.
- FIG. 3 is a diagram showing an example of a screen displayed on the video display device when the shift position of the vehicle is in the forward position.
- FIG. 4 is a diagram showing the angle of view of the imaging range captured by the imaging device when the shift position of the vehicle is in the reverse position.
- FIG. 5 is a diagram showing an example of a screen displayed on the video display device when the shift position of the vehicle is in the reverse position.
- FIG. 6 is a flowchart showing an example of the operation of the control device shown in FIG.
- the driving assistance device 100 is mounted on a vehicle.
- the driving assistance device 100 includes a rear camera 10, a display 20, a control device 30, a shift lever switch 40, and an in-vehicle device 50.
- the rear camera 10 has an imaging element such as a CCD (Charge-Coupled Device) or a CMOS (Complementary Metal Oxide Semiconductor).
- the rear camera 10 is mounted at the rear of the vehicle.
- the installation location of the rear camera 10 is not particularly limited, but as an example, the rear camera 10 is installed near the rear license plate of the vehicle.
- the rear camera 10 is configured to be able to capture an image of an area of the rear of the vehicle, including a first area that is an area near the vehicle and a second area that is an area farther from the vehicle than the first area.
- the first area may be an area including an area immediately behind the vehicle that must be confirmed when the vehicle is backing up, as stipulated in Regulation No.
- the second area may be an area that includes an area that must be visible through a rearview mirror, as stipulated in Regulation No. 46, a regulation on rearview mirrors established by the United Nations Economic Commission for Europe.
- the first area and the second area may partially overlap.
- the rear camera 10 includes an actuator 11 and a lens 12.
- the actuator 11 changes the angle of view of the imaging range of the rear camera 10 by raising and lowering the lens 12. In other words, the angle of view of the imaging range of the rear camera 10 is variable.
- the actuator 11 switches the angle of view of the imaging range of the rear camera 10 to a wide angle by lowering the lens 12.
- the actuator 11 is controlled by the control device 30. Details of the relationship between the control of the actuator 11 by the control device 30 and the angle of view of the rear camera 10 will be described later with reference to Figures 2 and 4.
- the image data captured by the rear camera 10 is output to the control device 30.
- the image data captured by the rear camera 10 may be stored in a storage device (not shown), and the control device 30 may refer to the image data stored in the storage device.
- the display 20 is disposed within the vehicle cabin and displays the image captured by the rear camera 10.
- the display 20 is configured with an LCD television monitor or the like.
- the installation position of the display 20 is not particularly limited, but as an example, the display 20 is installed near the center position above the dashboard inside the vehicle cabin. Alternatively, the display 20 may be installed near the top center of the front window in place of the inner mirror.
- the display 20 is controlled by the control device 30. Details of the control of the display 20 by the control device 30 and the relationship with the image displayed on the display 20 will be described later with reference to Figures 3 and 5.
- the control device 30 is a general-purpose computer equipped with a CPU (Central Processing Unit), memory, input/output units, etc.
- the control device 30 is connected to the rear camera 10, the display 20, the shift lever switch 40, and the in-vehicle equipment 50.
- the in-vehicle equipment 50 includes, for example, an IVI (In Vehicle Infotainment) system, meters, air conditioning, etc., that are installed in the vehicle.
- IVI In Vehicle Infotainment
- Control device 30 functions as multiple information processing circuits equipped in the control device 30.
- the image acquisition unit 34 acquires image data captured by the rear camera 10.
- the image generation unit 35 acquires infotainment-related information from the in-vehicle device 50, and generates image data for displaying the infotainment-related information on the display 20 based on the acquired information.
- the image generation unit 35 may generate a navigation image for display on the display 20 based on navigation information acquired from the IVI.
- the type of image data generated by the image generation unit 35 is not particularly limited.
- the image generation unit 35 may generate image data, not limited to video data.
- the shift position determination unit 31 acquires information indicating the position of the shift position from the shift lever switch 40. Based on the acquired information indicating the position of the shift position, the shift position determination unit 31 determines whether the shift position is in the forward position or the reverse position. If the shift position is in the P range, N range, D range, or L range, the shift position determination unit 31 determines that the shift position is in the forward position. If the shift position is in the R range, the shift position determination unit 31 determines that the shift position is in the reverse position.
- the display determination unit 32 determines the image to be displayed on the display 20 based on the position of the vehicle's shift position. When the shift position is at least a forward position excluding the reverse position, the display determination unit 32 determines that the display mode of the image is the first display mode. On the other hand, when the vehicle's shift position is the reverse position, the display determination unit 32 determines that the display mode of the image is the second display mode.
- the angle-of-view control unit 33 controls the actuator 11 of the rear camera 10 based on the image display mode. In the first display mode, the angle-of-view control unit 33 controls the actuator 11 to raise the lens 12.
- the display control unit 36 displays the image data acquired by the image acquisition unit 34 on the display 20 based on the display mode.
- the display control unit 36 performs a process of cutting out an image of the second area a2 from the image of the area Ap captured by the rear camera 10.
- FIG. 3 is a diagram showing an example of a screen displayed on the display 20 in the first display mode.
- the display control unit 36 displays the cut-out image of the second area a2 in the upper range 22 of the display 20.
- the display control unit 36 displays an image related to infotainment in the remaining range of the display 20.
- the display control unit 36 simultaneously displays the image of the second area a2 and information related to infotainment on the display 20.
- the driving assistance device 100 can display the image of the second area in the upper area of the display 20, and display infotainment-related information in the remaining area of the display 20.
- the angle-of-view control unit 33 controls the actuator 11 to lower the lens 12.
- FIG. 4 is a diagram showing the angle of view of the imaging range captured by the rear camera 10 in the second display mode.
- the actuator 11 lowers the lens 12.
- the rear camera 10 with the actuator 11 lowering the lens 12, captures an image of an area Ar including a first area a1 and a second area a2 in the rear area of the vehicle V.
- the first area a1 is an area with a vertical angle d1 of 55°.
- the first area a1 includes an area above the second area a2, and the second area a2 is located behind the first area a1.
- the angle of view control unit 33 controls the actuator 11 of the rear camera 10 so that the angle of view of the rear camera 10 includes the first area and the second area when the shift position of the vehicle V is in the reverse position.
- FIG. 5 is a diagram showing an example of a screen displayed on the display 20 in the second display mode.
- the display control unit 36 displays the images of the first area a1 and the second area a2 in the entire range 21 of the display 20.
- the display control unit 36 displays the images of the first area a1 and the second area a2 on the same screen of the display 20. That is, when the vehicle's shift position is in the reverse position, the display control unit 36 displays the images of the first area a1 and the second area a2 on the display 20.
- the display control unit 36 displays the first area a1 in the lower area 21 of the range 21, and displays the second area a2 in the upper area 22' of the range 21. In other words, the display control unit 36 displays the second area above the first area a1. Note that the first area a1 and the second area a2 are adjacent to each other with no gap between them.
- the angle of view control unit 33 switches the angle of view of the rear camera 10 based on the display mode, and the display control unit 36 performs processing to cut out images of the first and second areas from the image of the area captured by the rear camera 10.
- the angle of view control unit 33 may control the angle of view of the rear camera 10 so that the rear camera always captures an area including the first and second areas, and the display control unit 36 may perform processing to cut out images of the first and second areas based on the display mode.
- step S2 the display determination unit 32 determines that the display mode of the image is the second display mode.
- the angle of view control unit 33 controls the actuator 11 to lower the lens 12.
- the rear camera 10 captures an image of an area including the first area and the second area with the actuator 11 lowering the lens 12.
- the display control unit 36 cuts out images of the first area and the second area from the image of the area captured by the rear camera 10.
- the display control unit 36 displays the cut-out images of the first area and the second area on the display 20, and ends the process of FIG. 6.
- the control unit when the vehicle's shift position is in the reverse position, extracts images of the first and second areas from the image captured by the imaging device and displays the images of the first and second areas on the image display device.
- the image of the first area immediately behind the vehicle, which must be visible when the vehicle is reversing, and the image of the second area, which must be visible through the rearview mirror, can be displayed on a single image display device, thereby reducing the number of image display devices.
- the first area and the second area are adjacent to each other without any gaps. This can reduce the visual discomfort felt by the user when the images of the first area and the second area are displayed.
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
車両(V)に搭載され、車両(V)の後方領域のうち、車両(V)の近傍の領域である第1領域(al)と、第1領域(a1)よりも車両(V)から遠い領域である第2領域(a2)とを含む領域を撮像可能な撮像装置(10)と、車両(V)の車室内に配置され、撮像装置(10)から取得した映像を表示する映像表示装置(20)と、制御部(30)と、を備える運転支援装置(100)であって、制御部(30)は、車両(V)のシフトポジションが後退位置である時、第1領域(al)及び第2領域(a2)の映像を映像表示装置(20)に表示する。
Description
本発明は、運転支援装置及び運転支援装置の制御方法に関する。
特許文献１には、車両の左側、右側及び後方に撮像装置が搭載され、各々の撮像装置で撮像された映像を車室内の表示装置に並べて表示することにより、車両の運転を支援する運転支援装置が開示されている。特許文献１に記載の運転支援装置では、制御部が、左右の撮像装置で撮像された映像の一方又は両方について表示モードを変更する。
ところで、車両の後方領域の映像を車室内の表示装置に表示することにより車両の運転を支援する運転支援装置において、従来は、車両直進時に表示される車両の直進方向後方の映像と、車両後退時に表示される車両直後の映像とを、異なる撮像装置を用いて撮像していた。また、このような運転支援装置では、異なる撮像装置により撮像された映像を、異なる表示装置に表示していた。このため、必要とされる撮像装置及び表示装置の数が多かった。
本発明は、上記に鑑みてなされたものであり、その目的は、撮像装置及び表示装置の数を削減することができる運転支援装置及び運転支援装置の制御方法を提供することである。
本発明の一態様に係る運転支援装置は、車両に搭載され、車両の後方領域のうち、車両の近傍の領域である第１領域と、第１領域よりも車両から遠い領域である第２領域とを含む領域を撮像可能な撮像装置と、車両の車室内に配置され、撮像装置から取得した映像を表示する映像表示装置と、制御部とを備える運転支援装置であって、制御部は、車両のシフトポジションが後退位置である時、第１領域及び第２領域の映像を映像表示装置に表示する。
本発明の一態様によれば、撮像装置及び表示装置の数を削減することができる。
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。図面の記載において同一部分には同一符号を付して説明を省略する。
図１を参照して、本実施形態に係る運転支援装置１００の構成例を説明する。運転支援装置１００は、車両に搭載される。運転支援装置１００は、後方カメラ１０、ディスプレイ２０、制御装置３０、シフトレバースイッチ４０、及び車載機器５０を備える。
後方カメラ１０は、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ−Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）、ＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ Ｏｘｉｄｅ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）などの撮像素子を有する。後方カメラ１０は、車両の後方に搭載される。後方カメラ１０の設置場所は特に限定されないが、一例として後方カメラ１０は、車両の後部ナンバープレート付近に設置される。後方カメラ１０は、車両の後方領域のうち、車両の近傍の領域である第１領域と、第１領域よりも車両から遠い領域である第２領域とを含む領域を撮像可能に構成される。第１領域は、国際連合欧州経済委員会（ＵＮ／ＥＣＥ）が定める後退時車両直後確認装置に係る規則「Ｒｅｇｕｌａｔｉｏｎ Ｎｏ．１５８」に規定されている、車両の後退時に確認できなければならない車両直後の領域を含む領域であればよい。また、第２領域は、国際連合欧州経済委員会が定める後写鏡に関する規則「Ｒｅｇｕｌａｔｉｏｎ Ｎｏ．４６」に規定されている、後写鏡により確認できなければならない領域を含む領域であればよい。なお、第１領域と第２領域とは、一部が重複していてもよい。
後方カメラ１０は、アクチュエータ１１と、レンズ１２とを備えている。アクチュエータ１１は、レンズ１２を昇降させることにより後方カメラ１０の撮像範囲の画角を変更する。すなわち、後方カメラ１０の撮像範囲の画角は可変である。アクチュエータ１１は、レンズ１２を下降させることにより、後方カメラ１０の撮像範囲の画角を広角に切り替える。アクチュエータ１１は、制御装置３０により制御される。制御装置３０によるアクチュエータ１１の制御と、後方カメラ１０の画角との関係の詳細については、図２及び図４を参照して後述する。
後方カメラ１０によって撮像された撮像データは、制御装置３０に出力される。なお後方カメラ１０によって撮像された撮像データは、記憶装置（図示せず）に格納され、制御装置３０は記憶装置に格納された撮像データを参照してもよい。
ディスプレイ２０は、車両の車室内に配置され、後方カメラ１０から取得した映像を表示する。ディスプレイ２０は、液晶テレビモニタ等で構成される。ディスプレイ２０の設置位置は特に限定されないが、一例としてディスプレイ２０は、車室内のダッシュボードの上の中央位置付近に設置される。あるいは、ディスプレイ２０は、フロントウィンドウの上部中央付近にインナーミラーに代えて設置されてもよい。ディスプレイ２０は、制御装置３０により制御される。制御装置３０によるディスプレイ２０の制御と、ディスプレイ２０に表示される映像との関係の詳細については、図３及び図５を参照して後述する。
制御装置３０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、メモリ、入出力部などを備える汎用のコンピュータである。制御装置３０は、後方カメラ１０、ディスプレイ２０、シフトレバースイッチ４０、車載機器５０と接続されている。車載機器５０には、例えば、車両に搭載されているＩＶＩ（Ｉｎ Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｔａｉｎｍｅｎｔ：車載インフォテインメント）システムやメータ、空調などが含まれる。
制御装置３０には、各機能を実現するためのコンピュータプログラムがインストールされている。コンピュータプログラムを実行することにより、制御装置３０は、制御装置３０が備える複数の情報処理回路として機能する。
なお、ここでは、ソフトウェアによって制御装置３０が備える複数の情報処理回路を実現する例を示すが、もちろん、以下に示す各情報処理を実行するための専用のハードウェアを用意して情報処理回路を構成することも可能である。また、複数の情報処理回路を個別のハードウェアにより構成してもよい。
制御装置３０は、複数の情報処理回路として、シフトポジション判定部３１、表示判定部３２、画角制御部３３、映像取得部３４、映像生成部３５、及び表示制御部３６を備える。
映像取得部３４は、後方カメラ１０が撮像した映像データを取得する。映像生成部３５は、車載機器５０からインフォテインメントに係る情報を取得し、取得した情報に基づいて、インフォテインメントに係る情報をディスプレイ２０に表示するための映像データを生成する。例えば、映像生成部３５は、ＩＶＩから取得したナビゲーション情報に基づいて、ディスプレイ２０に表示するためのナビゲーション映像を生成してもよい。なお、映像生成部３５が生成する映像データの種類は特に限定されない。映像生成部３５は、映像データに限らず、画像データを生成してもよい。
シフトポジション判定部３１は、シフトレバースイッチ４０から、シフトポジションの位置を示す情報を取得する。シフトポジション判定部３１は、取得したシフトポジションの位置を示す情報に基づいて、シフトポジションが前進位置にあるか、後退位置にあるかを判定する。シフトポジション判定部３１は、シフトポジションがＰレンジ、Ｎレンジ、Ｄレンジ、Ｌレンジの何れかの場合には、シフトポジションが前進位置にあると判定する。シフトポジション判定部３１は、シフトポジションがＲレンジの場合には、シフトポジションが後退位置にあると判定する。
表示判定部３２は、車両のシフトポジションの位置に基づいて、ディスプレイ２０に表示する映像を判定する。表示判定部３２は、シフトポジションが後退位置を除く少なくとも前進位置である場合は、映像の表示モードを第１の表示モードと判定する。一方、表示判定部３２は、車両のシフトポジションが後退位置である場合は、映像の表示モードを第２の表示モードと判定する。
［第１の表示モード］
以下、表示判定部３２が映像の表示モードを第１の表示モードと判定した場合の制御装置３０の動作と、後方カメラ１０の画角及びディスプレイ２０に表示される映像との関係について、図２、図３を参照して説明する。
以下、表示判定部３２が映像の表示モードを第１の表示モードと判定した場合の制御装置３０の動作と、後方カメラ１０の画角及びディスプレイ２０に表示される映像との関係について、図２、図３を参照して説明する。
画角制御部３３は、映像の表示モードに基づいて、後方カメラ１０のアクチュエータ１１を制御する。画角制御部３３は、第１の表示モードでは、レンズ１２を上昇させるようにアクチュエータ１１を制御する。
図２は、第１の表示モードにおいて後方カメラ１０により撮像される撮像範囲の画角を示す図である。図２において、アクチュエータ１１は、レンズ１２を上昇させる。この時、後方カメラ１０は、アクチュエータ１１がレンズ１２を上昇させた状態で、車両Ｖの後方領域のうちの第２領域ａ２を含む領域Ａｐを撮像する。第２領域ａ２は、図２に示す例では、垂直方向の角度ｄ２が１５°となる領域である。このように、画角制御部３３は、車両Ｖのシフトポジションが前進位置である時、後方カメラ１０の画角に第２領域ａ２が含まれるよう、後方カメラ１０のアクチュエータ１１を制御する。
表示制御部３６は、表示モードに基づいて、映像取得部３４が取得した映像データをディスプレイ２０に表示する。表示制御部３６は、第１の表示モードでは、後方カメラ１０が撮像した領域Ａｐの映像から、第２領域ａ２の映像を切り出す処理を行う。図３は、第１の表示モードにおいて、ディスプレイ２０に表示される画面の一例を示す図である。図３に示すように、表示制御部３６は、第１の表示モードでは、切り出した第２領域ａ２の映像をディスプレイ２０の上側の範囲２２に表示する。また、表示制御部３６は、第１の表示モードでは、ディスプレイ２０の残りの範囲に、インフォテインメントに係る映像を表示する。すなわち、表示制御部３６は、車両のシフトポジションが後退位置を除く少なくとも前進位置である時、第２領域ａ２の映像及びインフォテインメントに係る情報を同時にディスプレイ２０に表示する。
上記構成により、運転支援装置１００は、車両のシフトポジションが前進位置の時には、ディスプレイ２０の上側の範囲に第２領域の映像を表示し、ディスプレイ２０の残りの範囲に、インフォテインメントに係る情報を表示することができる。
［第２の表示モード］
次に、表示判定部３２が映像の表示モードを第２の表示モードと判定した場合の制御装置３０の動作と、後方カメラ１０の画角及びディスプレイ２０に表示される映像との関係について、図４、図５を参照して説明する。
次に、表示判定部３２が映像の表示モードを第２の表示モードと判定した場合の制御装置３０の動作と、後方カメラ１０の画角及びディスプレイ２０に表示される映像との関係について、図４、図５を参照して説明する。
画角制御部３３は、第２の表示モードでは、レンズ１２を下降させるようにアクチュエータ１１を制御する。
図４は、第２の表示モードにおいて後方カメラ１０により撮像される撮像範囲の画角を示す図である。図４において、アクチュエータ１１は、レンズ１２を下降させる。この時、後方カメラ１０は、アクチュエータ１１がレンズ１２を下降させた状態で、車両Ｖの後方領域のうちの第１領域ａ１と、第２領域ａ２とを含む領域Ａｒを撮像する。第１領域ａ１は、図４に示す例では、垂直方向の角度ｄ１が５５°となる領域である。図４に示すように、第１領域ａ１は、第２領域ａ２よりも上側の領域を含み、第２領域ａ２は、第１領域ａ１よりも後方に位置する。このように、画角制御部３３は、車両Ｖのシフトポジションが後退位置である時、後方カメラ１０の画角に第１領域及び第２領域が含まれるよう、後方カメラ１０のアクチュエータ１１を制御する。
表示制御部３６は、第２の表示モードでは、後方カメラ１０が撮像した領域Ａｒの映像から、第１領域ａ１及び第２領域ａ２の映像を切り出す処理を行う。図５は、第２の表示モードにおいて、ディスプレイ２０に表示される画面の一例を示す図である。図５に示すように、表示制御部３６は、第２の表示モードでは、第１領域ａ１及び第２領域ａ２の映像を、ディスプレイ２０の全体の範囲２１に表示する。このように、第２の表示モードでは、表示制御部３６は、ディスプレイ２０が備える同じ画面内に第１領域ａ１及び第２領域ａ２の映像を表示する。すなわち、表示制御部３６は、車両のシフトポジションが後退位置である時、第１領域ａ１及び第２領域ａ２の映像をディスプレイ２０に表示する。
表示制御部３６は、例えば、範囲２１のうち下側の範囲２１に、第１領域ａ１を表示し、範囲２１の上側の範囲２２′に、第２領域ａ２を表示する。すなわち、表示制御部３６は、第１領域ａ１の上側に、第２領域を表示する。なお、第１領域ａ１と第２領域ａ２は隙間なく隣接している。
なお、表示制御部３６は、図３において第２領域ａ２の映像が表示される範囲２２と、図５において第２領域ａ２が表示される範囲２２′の位置及び拡大率が一致するように、第２領域ａ２の映像を表示する。すなわち、車両のシフトポジションが後退位置である時と、車両のシフトポジションが前進位置である時との間で、第２領域ａ２の表示位置及び拡大率は一致する。
上記構成により、運転支援装置１００は、車両のシフトポジションが後退位置の時には、後方カメラ１０の画角を広角に切り替えて、ディスプレイ２０に第１領域及び第２領域の映像を表示することができる。
また、本実施形態では、表示モードに基づいて、画角制御部３３が後方カメラ１０の画角を切り替え、且つ、表示制御部３６が後方カメラ１０により撮像された領域の映像から第１領域及び第２領域の映像を切り出す処理を行った。しかしながら、画角制御部３３が、後方カメラが常に第１の領域及び第２の領域を含む領域を撮像するように後方カメラ１０の画角を制御し、表示制御部３６が、表示モードに基づいて第１領域及び第２領域の映像を切り出す処理を行ってもよい。
本実施形態に係る運転支援装置１００の制御装置３０の動作の一例について、図６のフローチャートを参照して説明する。図６のステップＳ１において、シフトポジション判定部３１は、シフトレバースイッチ４０から、シフトポジションの位置を示す情報を取得し、取得したシフトポジションの位置を示す情報に基づいて、シフトポジションが前進位置にあるか、後退位置にあるかを判定する（シフトポジション判定）。シフトポジション判定部３１は、シフトポジションがＰレンジ、Ｎレンジ、Ｄレンジ、Ｌレンジの何れかの場合には、シフトポジションが前進位置にあると判定する。シフトポジション判定部３１は、シフトポジションがＲレンジの場合には、シフトポジションが後退位置にあると判定する。
シフトポジション判定部３１が、シフトポジションが後退位置であると判定した場合には、処理はステップＳ２に進む。ステップＳ２において、表示判定部３２は、映像の表示モードを第２の表示モードと判定する。画角制御部３３は、レンズ１２を下降させるようにアクチュエータ１１を制御する。この時、後方カメラ１０は、アクチュエータ１１がレンズ１２を下降させた状態で、第１領域と、第２領域とを含む領域を撮像する。表示制御部３６は、後方カメラ１０が撮像した領域の映像から第１領域及び第２領域の映像を切り出す。表示制御部３６は、切り出した第１領域及び第２領域の映像をディスプレイ２０に表示して、図６の処理を終了する。
一方、シフトポジション判定部３１が、シフトポジションが前進位置であると判定した場合には、処理はステップＳ３に進む。ステップＳ３において、表示判定部３２は、映像の表示モードを第１の表示モードと判定する。画角制御部３３は、レンズ１２を上昇させるようにアクチュエータ１１を制御する。この時、後方カメラ１０は、アクチュエータ１１がレンズ１２を上昇させた状態で、第２領域ａ２を含む領域を撮像する。表示制御部３６は、後方カメラ１０が撮像した領域の映像から第２領域の映像を切り出す。表示制御部３６は、切り出した第２領域の映像及びインフォテインメントに係る情報を同時にディスプレイ２０に表示して、図６の処理を終了する。
［作用効果］
以上説明したように、本発明の実施形態に係る運転支援装置１００は、車両に搭載された、車両の後方領域のうち、車両の近傍の領域である第１領域と、第１領域よりも車両から遠い領域である第２領域とを含む領域を撮像可能な撮像装置（後方カメラ１０）と、車両の車室内に配置され、撮像装置から取得した映像を表示する映像表示装置（ディスプレイ２０）と、制御部（制御装置３０）と、を備える。制御部は、車両のシフトポジションが後退位置である時、第１領域及び第２領域の映像を映像表示装置に表示する。
以上説明したように、本発明の実施形態に係る運転支援装置１００は、車両に搭載された、車両の後方領域のうち、車両の近傍の領域である第１領域と、第１領域よりも車両から遠い領域である第２領域とを含む領域を撮像可能な撮像装置（後方カメラ１０）と、車両の車室内に配置され、撮像装置から取得した映像を表示する映像表示装置（ディスプレイ２０）と、制御部（制御装置３０）と、を備える。制御部は、車両のシフトポジションが後退位置である時、第１領域及び第２領域の映像を映像表示装置に表示する。
これにより、車両が後退する時に確認できなければならない車両直後の第１領域の映像と、後写鏡により確認できなければならない第２領域の映像とを、一つの撮像装置及び映像表示装置により提供でき、撮像装置及び映像表示装置の数を削減することができる。車両のドライバーは、車両が後退している時に、車両直後の領域の映像と、より後方の映像を同一の映像表示装置で確認することができ、ドライバーが複数の映像表示装置を確認する煩わしさを低減できる。
また、本発明の実施形態に係る運転支援装置において、制御部は、車両のシフトポジションが後退位置を除く少なくとも前進位置である時、第２領域の映像及びインフォテインメントに係る情報を同時に映像表示装置に表示する。これにより、車両が前進している時に、後写鏡により確認できなければならない第２領域の映像と、インフォテインメントに係る情報とを、一つの撮像装置及び映像表示装置により提供でき、撮像装置及び映像表示装置の数を削減することができる。車両のドライバーは、車両が前進している時に、車両後方の映像と、車両後方の映像以外に確認したい情報を同一の映像表示装置で確認することができ、ドライバーが複数の映像表示装置を確認する煩わしさを低減できる。
また、本発明の実施形態に係る運転支援装置において、制御部は、車両のシフトポジションが後退位置である時、撮像装置が撮像した映像から、第１領域及び第２領域の映像を切り出し、第１領域及び第２領域の映像を映像表示装置に表示する。車両が後退する時に確認できなければならない車両直後の第１領域の映像と、後写鏡により確認できなければならない第２領域の映像とを、一つの映像表示装置に表示でき、映像表示装置の数を削減することができる。
また、本発明の実施形態に係る運転支援装置において、制御部は、車両のシフトポジションが後退位置を除く少なくとも前進位置である時、撮像装置が撮像した映像から、第２領域の映像を切り出し、第２領域の映像及びインフォテインメントに係る情報を同時に映像表示装置に表示する。これにより、車両が前進している時に、後写鏡により確認できなければならない第２領域の映像と、インフォテインメントに係る情報とを、一つの映像表示装置に表示でき、映像表示装置の数を削減することができる。
また、本発明の実施形態に係る運転支援装置において、制御部は、車両のシフトポジションが後退位置である時、撮像装置の画角に第１領域及び第２領域が含まれるよう撮像装置を制御する。また、制御部は、車両のシフトポジションが後退位置を除く少なくとも前進位置である時、撮像装置の画角に第２領域が含まれるよう撮像装置を制御する。これにより、車両が後退する時に確認できなければならない車両直後の第１領域の映像と、後写鏡により確認できなければならない第２領域の映像とを、一つの撮像装置により撮像でき、撮像装置の数を削減できる。
また、本発明の実施形態に係る運転支援装置において、制御部は、映像表示装置が備える同じ画面内に第１領域及び前記第２領域を表示する。また、制御部は、第１領域の上側に第２領域を表示する。第２領域は、第１領域よりも上側の領域を含むため、第２領域の映像を上側に表示することにより、ユーザの視覚的な違和感を低減することができる。
また、本発明の実施形態に係る運転支援装置において、車両のシフトポジションが後退位置である時と、車両のシフトポジションが前進位置である時との間で、第２領域の表示位置及び拡大率は一致する。これにより、車両のシフトポジションが後退位置と前進位置とで切り替わった時にも、第２領域の表示位置及び拡大率は変化しないため、ユーザの視覚的な違和感を低減することができる。
また、本発明の実施形態に係る運転支援装置において、第１領域と第２領域は隙間なく隣接している。これにより、第１領域及び第２領域の映像を表示する時に、ユーザの視覚的な違和感を低減することができる。
１０ 後方カメラ（撮像装置）
２０ ディスプレイ（映像表示装置）
３０ 制御装置（制御部）
１００ 運転支援装置
ａ１ 第１領域
ａ２ 第２領域
Ｖ 車両
２０ ディスプレイ（映像表示装置）
３０ 制御装置（制御部）
１００ 運転支援装置
ａ１ 第１領域
ａ２ 第２領域
Ｖ 車両
Claims (14)
- 車両に搭載され、前記車両の後方領域のうち、前記車両の近傍の領域である第１領域と、前記第１領域よりも前記車両から遠い領域である第２領域とを含む領域を撮像可能な撮像装置と、
前記車両の車室内に配置され、前記撮像装置から取得した映像を表示する映像表示装置と、
制御部と、
を備える運転支援装置であって、
前記制御部は、前記車両のシフトポジションが後退位置である時、前記第１領域及び前記第２領域の映像を前記映像表示装置に表示する
運転支援装置。 - 前記制御部は、
前記車両のシフトポジションが前記後退位置を除く少なくとも前進位置である時、前記第２領域の映像及びインフォテインメントに係る情報を同時に前記映像表示装置に表示する
請求項１記載の運転支援装置。 - 前記制御部は、
前記車両のシフトポジションが後退位置である時、
前記撮像装置が撮像した映像から、前記第１領域及び前記第２領域の映像を切り出し、
前記第１領域及び前記第２領域の映像を前記映像表示装置に表示する
請求項１又は２記載の運転支援装置。 - 前記制御部は、
前記車両のシフトポジションが前記後退位置を除く少なくとも前進位置である時、
前記撮像装置が撮像した映像から、前記第２領域の映像を切り出し、
前記第２領域の映像及びインフォテインメントに係る情報を同時に前記映像表示装置に表示する
請求項１~３のいずれか一項記載の運転支援装置。 - 前記制御部は、
前記車両のシフトポジションが後退位置である時、
前記撮像装置の画角に前記第１領域及び前記第２領域が含まれるよう前記撮像装置を制御する
請求項１~４のいずれか一項記載の運転支援装置。 - 前記制御部は、
前記車両のシフトポジションが前記後退位置を除く少なくとも前進位置である時、
前記撮像装置の画角に前記第２領域が含まれるよう前記撮像装置を制御する
請求項１~５のいずれか一項記載の運転支援装置。 - 前記制御部は、前記映像表示装置が備える同じ画面内に前記第１領域及び前記第２領域の映像を表示する、請求項１~６のいずれか一項記載の運転支援装置。
- 前記制御部は、前記第１領域の上側に前記第２領域を表示する、請求項１~７のいずれか一項記載の運転支援装置。
- 前記車両のシフトポジションが後退位置である時と前記車両のシフトポジションが前記後退位置を除く少なくとも前進位置である時との間で、前記第２領域の表示位置及び拡大率は一致している、請求項１~８のいずれか一項記載の運転支援装置。
- 前記制御部は、前記第１領域と前記第２領域は隙間なく隣接している、請求項１~９のいずれか一項記載の運転支援装置。
- 車両に搭載され、前記車両の後方領域のうち、前記車両の近傍の領域である第１領域と、前記第１領域よりも前記車両から遠い領域である第２領域とを含む領域を撮像可能な撮像装置と、
前記車両の車室内に配置され、前記撮像装置から取得した映像を表示する映像表示装置と、
制御部と、
を備える運転支援装置の制御方法であって、
前記車両のシフトポジションが後退位置である時、前記第１領域及び前記第２領域の映像を前記映像表示装置に表示する
運転支援装置の制御方法。 - 前記車両のシフトポジションが前記後退位置を除く少なくとも前進位置である時、前記第２領域の映像及びインフォテインメントに係る情報を同時に前記映像表示装置に表示する
請求項１１記載の運転支援装置の制御方法。 - 前記車両のシフトポジションが後退位置である時、
前記撮像装置が撮像した映像から、前記第１領域及び前記第２領域の映像を切り出し、
前記第１領域及び第２領域の映像を前記映像表示装置に表示する
請求項１１又は１２記載の運転支援装置の制御方法。 - 前記車両のシフトポジションが前記後退位置を除く少なくとも前進位置である時、
前記撮像装置が撮像した映像から、前記第２領域の映像を切り出し、
前記第２領域の映像及びインフォテインメントに係る情報を同時に前記映像表示装置に表示する
請求項１１~１３のいずれか一項記載の運転支援装置の制御方法。
Priority Applications (3)
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|---|---|---|---|
| PCT/IB2022/000743 WO2024141769A1 (ja) | 2022-12-30 | 2022-12-30 | 運転支援装置及び運転支援装置の制御方法 |
| JP2024566904A JPWO2024141769A1 (ja) | 2022-12-30 | 2022-12-30 | |
| CN202280102863.2A CN120418126A (zh) | 2022-12-30 | 2022-12-30 | 驾驶辅助装置和驾驶辅助装置的控制方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| PCT/IB2022/000743 WO2024141769A1 (ja) | 2022-12-30 | 2022-12-30 | 運転支援装置及び運転支援装置の制御方法 |
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| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| WO2024141769A1 true WO2024141769A1 (ja) | 2024-07-04 |
| WO2024141769A8 WO2024141769A8 (ja) | 2025-04-03 |
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ID=91716585
Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
| PCT/IB2022/000743 Ceased WO2024141769A1 (ja) | 2022-12-30 | 2022-12-30 | 運転支援装置及び運転支援装置の制御方法 |
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Citations (5)
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-
2022
- 2022-12-30 WO PCT/IB2022/000743 patent/WO2024141769A1/ja not_active Ceased
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Patent Citations (5)
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