WO2024067965A1

WO2024067965A1 - Method for automated stabilisation of an attitude of a bicycle, controller, computer program product, computer-readable medium, bicycle

Info

Publication number: WO2024067965A1
Application number: PCT/EP2022/076987
Authority: WO
Inventors: Alexander Jungaberle; Uwe Schraff; Markus Wallner; Peter Reinders
Original assignee: ZF Friedrichshafen AG
Current assignee: ZF Friedrichshafen AG
Priority date: 2022-09-28
Filing date: 2022-09-28
Publication date: 2024-04-04
Anticipated expiration: 2025-03-28
Also published as: DE112022007805A5

Abstract

The invention relates to a method (100) for automated stabilisation of an attitude (F, F*) of a bicycle (1), in which, if the bicycle (1) performs a jump (S), a current pitch angle (a) of the bicycle (1) is determined. The current pitch angle (a) is compared with a pitch angle threshold range (alim). If the current pitch angle (a) exceeds the pitch angle threshold range (alim), a brake intervention (B) or a negative torque pulse (M-) is then introduced at a rear wheel (6) of the bicycle (1), so that the pitch angle (a) is subsequently within the pitch angle threshold range (alim), or, if the current pitch angle (a) does not meet the pitch angle threshold range (alim), a positive torque pulse (M+) is introduced at the rear wheel (6) of the bicycle (1), so that the pitch angle (a) is subsequently within the pitch angle threshold range (alim). The invention also relates to a controller, a computer program product, a computer-readable medium and a bicycle.

Description

Verfahren zum automatisierten Stabilisieren einer Fluglage eines Fahrrads, Steuereinrichtung, Computerprogrammprodukt, computerlesbares Medium, Fahrrad Method for automatically stabilizing a flight attitude of a bicycle, control device, computer program product, computer-readable medium, bicycle

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum automatisierten Stabilisieren einer Fluglage eines Fahrrads, eine Steuereinrichtung, ein Computerprogrammprodukt, ein computerlesbares Medium, und ein Fahrrad. The invention relates to a method for automatically stabilizing a flight attitude of a bicycle, a control device, a computer program product, a computer-readable medium, and a bicycle.

Fahrräder mit elektrischem (Hilfs-)antrieb, beispielsweise E-Bikes und Pedelecs, erfreuen sich steigender Beliebtheit. Es sind auch sportliche E-Mountainbikes (eMTB) im Einsatz. Diese eMTBs sind auch geeignet, um im Gelände, in Bikeparks o.ä. verschiedene Hindernisse zu befahren und Sprünge durchzuführen. Das kontrollierte Springen setzt allerdings fortgeschrittene Fähigkeiten des Fahrers voraus. Dabei kann eine falsche Sprungtechnik schnell zum Sturz führen, da eine falsche Balance, falsche Gewichtsverlagerung oder falsches Timing bereits beim Absprung zu einer kritischen Fluglage führt, die in den meisten Fällen nicht mehr korrigiert werden kann Der Schwierigkeitsgrad wird zudem durch das höhere Gewicht des eMTBs im Vergleich zu einem regulären Mountainbike ohne elektrischen (Hilfs-)antrieb erhöht. Gerade Anfänger sind hier überfordert. Bicycles with electric (auxiliary) drives, such as e-bikes and pedelecs, are becoming increasingly popular. Sporty e-mountain bikes (eMTBs) are also in use. These eMTBs are also suitable for riding over various obstacles and performing jumps in the terrain, in bike parks, etc. However, controlled jumping requires advanced skills on the part of the rider. An incorrect jumping technique can quickly lead to a fall, as incorrect balance, incorrect weight shifting, or incorrect timing can lead to a critical flight position when jumping, which in most cases cannot be corrected. The level of difficulty is also increased by the higher weight of the eMTB compared to a regular mountain bike without electric (auxiliary) drive. Beginners in particular are overwhelmed here.

Aus DE 10 2006 036 650 A1 ist ein Verfahren zur Verhinderung und/oder Regelung des Vorderradabhebens bei einem Kraftrad bekannt. From DE 10 2006 036 650 A1 a method for preventing and/or controlling the lifting of the front wheel of a motorcycle is known.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die Sicherheit bei Sprüngen mit Fahrrädern mit elektrischem (Hilfs-)antrieb auch für ungeübte Fahrer zu erhöhen. Diese Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren zum automatisierten Stabilisieren einer Fluglage eines Fahrrads mit den Merkmalen nach Anspruch 1 , eine Steuereinrichtung mit den Merkmalen nach Anspruch 4, ein Computerprogrammprodukt mit den Merkmalen nach Anspruch 6, ein computerlesbares Medium mit den Merkmalen nach Anspruch 7, und durch ein Fahrrad mit den Merkmalen nach Anspruch 8. Weiterbildungen sind in den Unteransprüchen enthalten und ergeben sich aus nachfolgender Beschreibung. Bei einem Verfahren zum automatisierten Stabilisieren einer Fluglage eines Fahrrads wird bei dem Durchführen eines Sprungs durch das Fahrrad ein aktueller Nickwinkel des Fahrrads ermittelt. Der aktuelle Nickwinkel wird mit einem Nickwinkel-Schwellenintervall verglichen. Anschließend wird bei Überschreiten des Nickwinkel-Schwellenintervalls durch den aktuellen Nickwinkel ein Bremseingriff oder ein negativer Drehmomentimpuls an einem Hinterrad des Fahrrads eingeleitet, so dass der Nickwinkel anschließend innerhalb des Nickwinkel-Schwellenintervalls liegt, oder es wird bei Unterschreiten des Nickwinkel-Schwellenintervalls durch den aktuellen Nickwinkel ein positiver Drehmomentimpuls an dem Hinterrad des Fahrrads eingeleitet wird, so dass der Nickwinkel anschließend innerhalb des Nickwinkel-Schwellenintervalls liegt The invention is based on the object of increasing the safety of jumps with bicycles with electric (auxiliary) drives, even for inexperienced drivers. This object is achieved by a method for automatically stabilizing a flight attitude of a bicycle with the features according to claim 1, a control device with the features according to claim 4, a computer program product with the features according to claim 6, a computer-readable medium with the features according to claim 7, and by a bicycle with the features according to claim 8. Further developments are contained in the subclaims and result from the following description. In a method for automatically stabilizing a flight attitude of a bicycle, a current pitch angle of the bicycle is determined when the bicycle performs a jump. The current pitch angle is compared to a pitch angle threshold interval. Subsequently, if the pitch angle threshold interval is exceeded by the current pitch angle, a braking intervention or a negative torque pulse is initiated on a rear wheel of the bicycle, so that the pitch angle is then within the pitch angle threshold interval, or if the pitch angle threshold interval is exceeded by the current pitch angle a positive torque pulse is introduced to the rear wheel of the bicycle so that the pitch angle is then within the pitch angle threshold interval

Unter dem Begriff Fahrrad sind hierbei sämtliche Fahrzeuge zu verstehen, welche sowohl einen elektrischen (Hilfs-)Antrieb als auch einen muskelkraftbetriebenen Antrieb aufweisen, wobei das Fahrrad entweder rein durch Muskelkraft oder rein elektrisch oder im Hybridbetrieb sowohl durch Muskelkraft als auch elektrisch angetrieben werden kann. In jedem Fall weist das Fahrrad eine Tretkurbeleinheit und eine elektrisches Antriebssystem auf. Das Fahrrad kann zudem ein Fahrradgetriebe umfassen, bei dem es sich beispielsweise um ein Mehrganggetriebe in Planetenbauweise oder um ein CVT-Getriebe o.ä. handeln kann. Das Fahrradgetriebe kann dann mit dem elektrischen Antriebssystem wirkverbunden sein. Zudem kann das Fahrradgetriebe mit der Tretkurbeleinheit wirkverbunden sein. Das Fahrradgetriebe kann als Tretlagergetriebe oder als Nabengetriebe ausgebildet sein. Das Fahrrad kann hierbei beispielsweise ausgeformt sein als E-Bike, (S-)Pedelec, eMTB oder als anderes geeignetes Fahrzeug. The term bicycle is understood to mean all vehicles that have both an electric (auxiliary) drive and a muscle-powered drive, whereby the bicycle can be driven either purely by muscle power or purely electrically or in hybrid operation by both muscle power and electrically. In any case, the bicycle has a pedal crank unit and an electric drive system. The bicycle can also include a bicycle transmission, which can be, for example, a multi-speed transmission with a planetary design or a CVT transmission or similar. The bicycle transmission can then be operatively connected to the electric drive system. In addition, the bicycle transmission can be operatively connected to the pedal crank unit. The bicycle gear can be designed as a bottom bracket gear or as a hub gear. The bicycle can be designed, for example, as an e-bike, (S-)Pedelec, eMTB or as another suitable vehicle.

Das Verfahren kann im Fährbetrieb des Fahrrads entweder vom Fahrer des Fahrrads aktiviert werden, wenn dieser eine Unterstützung bei Sprüngen mit dem Fahrrad wünscht, oder das Verfahren kann permanent aktiv sein, so dass dieses bei jedem Sprung automatisch durchgeführt wird. Das Verfahren kann außerdem vom Fahrer deaktiviert werden, wenn dieser keine Unterstützung bei Sprüngen mit dem Fahrrad wünscht. Unter einer Fluglage ist hierbei jede Lage des Fahrrads zu verstehen, bei der sich die Räder des Fahrrads vollständig in der Luft befinden und das Fahrrad keinen Bodenkontakt mehr hat. Dabei kann zwischen einer stabilen Fluglage und einer kritischen Fluglage unterschieden werden. Eine stabile Fluglage liegt dann vor, wenn das Fahrrad inklusive Fahrer sich derart in der Luft befindet, dass eine sichere Landung durchgeführt werden kann, so dass das Fahrrad nach Beenden des Sprungs unproblematisch weiterfahren kann. Insbesondere lässt die Fahrdynamik, nämlich Gier-, Nick- und Wankbewegungen, eine sichere Landung zu. Eine kritische Fluglage liegt dann vor, wenn das Fahrrad inklusive Fahrer sich derart in der Luft befindet, dass keine sichere Landung durchgeführt werden kann, so dass das Fahrrad nach Beenden des Sprungs kippt oder sich überschlägt, so dass der Fahrer stürzt. The procedure can be activated by the rider of the bike when the bike is in motion if he or she wants assistance when jumping with the bike, or the procedure can be permanently active so that it is carried out automatically with every jump. The procedure can also be deactivated by the rider if he or she does not want assistance when jumping with the bike. A flight position is any position of the bicycle in which the wheels of the bicycle are completely in the air and the bicycle no longer has contact with the ground. A distinction can be made between a stable flight position and a critical flight position. A stable flight position exists when the bicycle and rider are in the air in such a way that a safe landing can be carried out, so that the bicycle can continue riding without problems after the jump has been completed. In particular, the driving dynamics, namely yaw, pitch and roll movements, allow a safe landing. A critical flight position exists when the bicycle and rider are in the air in such a way that a safe landing cannot be carried out, so that the bicycle tips over or rolls over after the jump has been completed, causing the rider to fall.

In einem ersten Schritt des Verfahrens wird festgestellt, ob ein Sprung des Fahrrads vorliegt. Dies erfolgt vorzugsweise mittels Beschleunigungssensoren, wobei die Beschleunigung bezüglich aller drei Koordinatenachsen des Fahrrads ermittelt werden kann. Alternativ kann dies mittels wenigstens eines Drehratensensors erfolgen. Die Beschleunigungssensoren oder Drehratensensor können beispielsweise am Fahrrad verbaut sein oder Teil einer externen Einheit, beispielsweise eines mobilen Endgeräts wie Smartphone, Smartwatch, Fitnesstracker o.ä., sein. Alternativ oder zusätzlich dazu kann der Sprung festgestellt werden mittels des Einfederns der Fahrradfedergabel. Ist diese nicht eingefedert, sondern hängt frei in der Luft, lässt das darauf schließen, dass kein Bodenkontakt des Fahrrads vorliegt. Dies lässt sich sensorisch ermitteln, indem beispielsweise der Federweg ermittelt wird. In a first step of the method, it is determined whether the bicycle has jumped. This is preferably done using acceleration sensors, whereby the acceleration can be determined with respect to all three coordinate axes of the bicycle. Alternatively, this can be done using at least one yaw rate sensor. The acceleration sensors or yaw rate sensors can, for example, be installed on the bicycle or be part of an external unit, for example a mobile device such as a smartphone, smartwatch, fitness tracker or similar. Alternatively or additionally, the jump can be determined by the compression of the bicycle suspension fork. If this is not compressed but hangs freely in the air, this suggests that the bicycle is not in contact with the ground. This can be determined using sensors, for example by determining the suspension travel.

Die Sensordaten werden an die Steuereinrichtung, die das Fahrrad aufweist, übermittelt. Zu diesem Zweck ist die Steuereinrichtung mit den entsprechenden Sensoren signalwirksam verbunden. Eine signalwirksame Verbindung ist dergestalt, dass ein Daten- und Signalaustausch zwischen den Verbindungspartnern möglich ist. Zu diesem Zweck weist jeder Verbindungspartner eine entsprechende Schnittstelle auf. Die Daten- und Signalübertragung kann entweder kabelgebunden oder drahtlos erfolgen. Die Steuereinrichtung und auch die entsprechenden Sensoren weisen daher Schnittstellen auf, die eine derartige Verbindung ermöglichen. Wenn die Sensordaten der externen Einheit genutzt werden sollen, findet ein Daten- und Signalaustausch zwischen der externen Einheit und der Steuereinrichtung des Fahrrads statt, beispielsweise über eine Funkverbindung oder mittels kabelgebundener Kommunikation. The sensor data is transmitted to the control device that has the bicycle. For this purpose, the control device is connected to the corresponding sensors in a signal-effective manner. A signal-effective connection is such that data and signal exchange between the connection partners is possible. For this purpose, each connection partner has a corresponding interface. Data and signal transmission can be either wired or wireless. The control device and also the corresponding sensors therefore have interfaces that enable such a connection. If the sensor data from the external unit is to be used, data and signals are exchanged between the external unit and the control device of the bicycle, for example via a radio connection or by means of wired communication.

Wird ein Sprung festgestellt, folgt der zweite Schritt des Verfahrens, nämlich das Ermitteln des aktuellen Nickwinkels des Fahrrads. Ein Nickwinkel bezeichnet dabei denjenigen Winkel, den das Fahrrad einnimmt, wenn es um seine Querachse bewegt wird, also eine Nickbewegung im fahrdynamischen Sinn vollführt. Die Querachse ist hierbei eine rein geometrische Achse, die parallel zur Tretkurbelachse verläuft. Ein Nickwinkel von 0° entspricht hierbei einer Fahrt des Fahrrads auf einer ebenen, geraden Strecke. Ein positiver Nickwinkel entspricht einem Anheben eines Vorderrads des Fahrrads. Ein negativer Nickwinkel entspricht einem Absenken des Vorderrads des Fahrrads. Der Nickwinkel wird sensorisch bestimmt. Beispielsweise kann der Nickwinkel mittels eines Neigungswinkelsensors ermittelt werden, den das Fahrrad aufweist. Alternativ dazu kann der Nickwinkel mittels der Sensorik der externen Einheit ermittelt werden, welche am Fahrrad angeordnet ist. If a jump is detected, the second step of the process follows, namely determining the current pitch angle of the bicycle. A pitch angle refers to the angle that the bicycle assumes when it is moved about its transverse axis, i.e. when it performs a pitching movement in the driving dynamic sense. The transverse axis is a purely geometric axis that runs parallel to the crank axis. A pitch angle of 0° corresponds to the bike traveling on a flat, straight route. A positive pitch angle corresponds to a lifting of a front wheel of the bicycle. A negative pitch angle corresponds to a lowering of the front wheel of the bike. The pitch angle is determined sensorily. For example, the pitch angle can be determined using an inclination angle sensor that the bicycle has. Alternatively, the pitch angle can be determined using the sensor system of the external unit, which is arranged on the bicycle.

Anschließend wird in einem dritten Schritt der aktuelle Nickwinkel mit einem Nickwinkel-Schwellenintervall verglichen. Das Nickwinkel-Schwellenintervall umfasst dabei diejenigen möglichen Nickwinkel, die das Fahrrad im Sprung einnehmen kann, so dass anschließend eine sichere Landung möglich ist. Beispielsweise kann das Nickwinkel-Schwellenintervall den Bereich [-25°, 25°], den Bereich [-20°, 20°], den Bereich [-15°, 15°], den Bereich [-20°, 0°], den Bereich [-25°, 0°], den Bereich [-15°, 0°] oder auch andere geeignete Nickwinkel-Bereiche abdecken. Dabei hat sich gezeigt, dass ein Nickwinkel von -25° beziehungsweise 25° einen Grenzwert für eine gerade noch sichere Landung nach einem Sprung darstellt. Then, in a third step, the current pitch angle is compared with a pitch angle threshold interval. The pitch angle threshold interval includes all possible pitch angles that the bike can assume during a jump so that a safe landing is then possible. For example, the pitch angle threshold interval can cover the range [-25°, 25°], the range [-20°, 20°], the range [-15°, 15°], the range [-20°, 0°], the range [-25°, 0°], the range [-15°, 0°] or other suitable pitch angle ranges. It has been shown that a pitch angle of -25° or 25° represents a limit for a just about safe landing after a jump.

Der Begriff „Schwelle“ oder „Schwellenintervall“ bezeichnet hierbei keinen globalen Grenzwert, der physikalisch nicht über- oder unterschritten werden kann. Es handelt sich vielmehr um einen von einem Nutzer festgelegten, bestimmten Wert. Sämtliche Wertangaben sind inklusive Toleranzen zu verstehen. Befindet sich der ermittelte aktuelle Nickwinkel im Bereich des Nickwinkel-Schwellenintervalls, liegt eine stabile Fluglage vor. Der Fahrer kann nach dem Sprung mit dem Fahrrad sicher landen. Befindet sich der aktuelle Nickwinkel allerdings außerhalb des Nickwinkel-Schwellenintervalls gibt es für den vierten Schritt des Verfahrens zwei Alternativen. The term "threshold" or "threshold interval" does not refer to a global limit value that cannot physically be exceeded or undercut. Rather, it is a specific value set by a user. All values are to be understood as including tolerances. If the current pitch angle determined is within the pitch angle threshold range, the flight position is stable. The rider can land safely with the bike after the jump. However, if the current pitch angle is outside the pitch angle threshold range, there are two alternatives for the fourth step of the procedure.

In der ersten Alternative des vierten Schritts überschreitet der Nickwinkel das Nickwinkel-Schwellenintervall. Daraufhin steuert die Steuereinrichtung das elektrische Antriebssystem des Fahrrads an, so dass ein negativer Drehmomentimpuls am Hinterrad des Fahrrads eingeleitet wird. Das Rad dreht sich somit während des Sprungs in die entgegengesetzte Richtung zur Antriebsrichtung. Alterativ steuert die Steuereinrichtung das Bremssystem des Fahrrads an, so dass ein Bremsmoment am Hinterrad eingeleitet wird. Das Bremssystem kann beispielsweise ein ABS-System umfassen. Durch beide Maßnahmen wird der Nickwinkel verringert, so dass dieser daraufhin innerhalb des Nickwinkel-Schwellenintervalls liegt. Dadurch stabilisiert sich die Fluglage des Fahrrads und der Fahrer kann nach dem Sprung sicher und problemlos landen. In the first alternative of the fourth step, the pitch angle exceeds the pitch angle threshold interval. The control device then controls the electric drive system of the bicycle so that a negative torque pulse is initiated at the rear wheel of the bicycle. The wheel thus rotates in the opposite direction to the driving direction during the jump. Alternatively, the control device controls the brake system of the bicycle so that a braking torque is initiated on the rear wheel. The braking system can include, for example, an ABS system. Both measures reduce the pitch angle so that it then lies within the pitch angle threshold interval. This stabilizes the flight attitude of the bike and the rider can land safely and easily after the jump.

In der zweiten Alternative des vierten Schritts unterschreitet der Nickwinkel das Nickwinkel-Schwellenintervall. Daraufhin steuert die Steuereinrichtung das elektrische Antriebssystem des Fahrrads an, so dass ein positiver Drehmomentimpuls am Hinterrad des Fahrrads eingeleitet wird. Das Rad dreht sich somit während des Sprungs in die Antriebsrichtung. Durch diese Maßnahme wird der Nickwinkel vergrößert, so dass dieser daraufhin innerhalb des Nickwinkel-Schwellenintervalls liegt. Dadurch stabilisiert sich die Fluglage des Fahrrads ebenfalls und der Fahrer kann nach dem Sprung sicher und problemlos landen. In the second alternative of the fourth step, the pitch angle falls below the pitch angle threshold interval. The control device then controls the bicycle's electric drive system so that a positive torque pulse is introduced at the bicycle's rear wheel. The wheel thus rotates in the drive direction during the jump. This measure increases the pitch angle so that it then lies within the pitch angle threshold interval. This also stabilizes the bicycle's flight position and the rider can land safely and easily after the jump.

Nach einer weiterbildenden Ausführungsform ist die Intensität des positiven Drehmomentimpulses und/oder des negativen Drehmomentimpulses und/oder des Bremseingriffs von der Differenz zwischen dem Nickwinkel-Schwellenintervall und dem aktuellen Nickwinkel abhängig. In anderen Worten wird ausgehend von der Differenz mittels eines Rechenmodells berechnet, wie stark der jeweilige Drehmomentimpuls oder der Bremseingriff sein muss, so dass der Nickwinkel einen vorbestimmten Wert einnimmt, beispielsweise -15°, -10°, -20°, -25°, 0°, 15°, 10°, 20°, 25°, oder ähnliche geeignete Werte. Dieser vorbestimmte Nickwinkel-Wert kann beispielsweise für sämtliche Sprünge identisch sein oder kann je nach Beladung des Fahrrads mittels eines weiteren Rechenmodells individuell berechnet werden. According to a further embodiment, the intensity of the positive torque pulse and/or the negative torque pulse and/or the braking intervention depends on the difference between the pitch angle threshold interval and the current pitch angle. In other words, based on the difference, a calculation model is used to calculate how strong the respective torque pulse or braking intervention must be so that the pitch angle has a predetermined value occupies, for example -15°, -10°, -20°, -25°, 0°, 15°, 10°, 20°, 25°, or similar suitable values. This predetermined pitch angle value can, for example, be identical for all jumps or can be calculated individually using another calculation model depending on the load on the bicycle.

Eine Steuereinrichtung für ein Fahrrad ist mit einem elektrischen Antriebssystem des Fahrrads signalwirksam verbindbar, und die Steuereinrichtung umfasst Mittel zur Ausführung des Verfahrens, das bereits in der vorherigen Beschreibung beschrieben worden ist. Die Steuereinrichtung kann beispielsweise als Domain-ECU oder als ECU ausgeführt sein. A control device for a bicycle can be connected in a signal-effective manner to an electric drive system of the bicycle, and the control device comprises means for carrying out the method that has already been described in the previous description. The control device can be designed, for example, as a domain ECU or as an ECU.

Wenn die Steuereinrichtung in einem Fahrrad verwendet wird, ist diese mit dem elektrischen Antriebssystem, genauer mit der Aktuatorik des elektrischen Antriebssystems, signalwirksam verbunden, so dass die Steuereinrichtung die Aktuatorik ansteuern kann. Die Steuereinrichtung kann daher einen positiven Drehmomentimpuls oder einen negativen Drehmomentimpuls anfordern. Weiterhin kann die Steuereinrichtung abgreifen, welches Drehmoment gerade vorliegt. If the control device is used in a bicycle, it is connected to the electric drive system, more precisely to the actuator system of the electric drive system, in a signal-effective manner, so that the control device can control the actuator system. The control device can therefore request a positive torque pulse or a negative torque pulse. Furthermore, the control device can sense what torque is currently present.

Wenn die Steuereinrichtung in einem Fahrrad verwendet wird, ist diese zusätzlich mit wenigstens einem Sensor signalwirksam verbunden. Die Steuereinrichtung erhält von den Sensoren beispielsweise Daten zur Beschleunigung, zur Drehrate und zum Nickwinkel und ggf. zum Federweg der Federgabel. Beispielsweise kann die Steuereinrichtung mit einem Beschleunigungssensor oder Drehratensensor, mit einem Neigungswinkelsensor und/oder mit einem mobilen Endgerät, und ggf. mit einem Wegesensor zur Bestimmung des Federwegs signalwirksam verbunden sein. Wenn die Steuereinrichtung mit dem mobilen Endgerät verbunden ist, kann dieses Daten- und Signale des mobilen Endgeräts erhalten, die die Sensoren, die im mobilen Endgerät vorhanden sind, erfassen. Beispielsweise kann die Steuereinrichtung die Neigungswinkeldaten, die Geschwindigkeitsdaten, die Beschleunigungsdaten, die GPS-Daten o. ä. des mobilen Endgeräts nutzen. If the control device is used in a bicycle, it is additionally connected to at least one sensor in a signal-effective manner. The control device receives data from the sensors, for example, on the acceleration, rotation rate and pitch angle and, if applicable, on the suspension travel of the suspension fork. For example, the control device can be connected to an acceleration sensor or rotation rate sensor, to an inclination angle sensor and/or to a mobile device, and, if applicable, to a travel sensor for determining the suspension travel. If the control device is connected to the mobile device, the latter can receive data and signals from the mobile device that the sensors in the mobile device record. For example, the control device can use the inclination angle data, speed data, acceleration data, GPS data, or similar from the mobile device.

Die Steuereinrichtung ist zusätzlich mit einem Bremssystem des Fahrrads signalwirksam verbindbar. Wenn die Steuereinrichtung in einem Fahrrad verwendet wird, ist diese zusätzlich mit dem Bremssystem signalwirksam verbunden, genauer mit der Aktuatorik des Bremssystems, so dass die Steuereinrichtung die Aktuatorik ansteuern kann. Die Steuereinrichtung kann daher einen Bremseingriff anfordern. The control device can also be connected to a braking system of the bicycle in a signal-effective manner. If the control device is used in a bicycle these are additionally connected to the brake system in a signal-effective manner, more precisely to the actuator system of the brake system, so that the control device can control the actuator system. The control device can therefore request a braking intervention.

Ein Computerprogrammprodukt umfasst Befehle, die bei der Ausführung des Programms durch die bereits beschriebene Steuereinrichtung diese veranlassen, das bereits beschriebene Verfahren auszuführen. A computer program product includes commands which, when the program is executed by the control device already described, cause it to carry out the method already described.

Ein computerlesbares Medium umfasst Befehle, die bei der Ausführung durch die bereits beschriebene Steuereinrichtung diese veranlassen, das bereits beschriebene Verfahren auszuführen. Das computerlesbare Medium kann beispielsweise als Datenträger verkörpert sein oder als herunterladbarer Datenstrom. A computer-readable medium comprises instructions which, when executed by the control device described above, cause it to carry out the method described above. The computer-readable medium can be embodied, for example, as a data carrier or as a downloadable data stream.

Das Fahrrad weist das elektrische Antriebssystem und die bereits beschriebene Steuereinrichtung auf, wobei das elektrisches Antriebssystem mit der Steuereinrichtung signalwirksam verbunden ist. Die Steuereinrichtung kann somit die Aktuatorik des elektrischen Antriebssystems ansteuern, so dass ein positiver oder negativer Drehmomentimpuls angefordert werden kann. Das Fahrrad kann daher das Verfahren zum automatisierten Stabilisieren einer Fluglage des Fahrrads ausführen, das bereits beschrieben worden ist. The bicycle has the electric drive system and the control device already described, the electric drive system being connected to the control device in a signal-effective manner. The control device can thus control the actuators of the electric drive system so that a positive or negative torque pulse can be requested. The bicycle can therefore carry out the method for automatically stabilizing a flight attitude of the bicycle, which has already been described.

Das Fahrrad weist zusätzlich die Tretkurbeleinheit auf. Das elektrische Antriebssystem weist wenigstens einen E-Motor und einen elektrischen Energiespeicher auf. Das Fahrrad weist außerdem das Fahrradgetriebe auf. Sowohl die Tretkurbeleinheit als auch das elektrische Antriebssystem sind mit dem Fahrradgetriebe verbunden. Zudem weist das Fahrrad mehrere Sensoren auf, die mit der Steuereinrichtung signalwirksam verbunden sind, z. B. Geschwindigkeitssensoren, Beschleunigungssensoren, Drehratensensor, Wegesensoren, Neigungswinkelsensoren, und/oder ein mobiles Endgerät. The bicycle also has the pedal crank unit. The electric drive system has at least one electric motor and an electrical energy storage device. The bicycle also has the bicycle transmission. Both the pedal crank unit and the electric drive system are connected to the bicycle transmission. In addition, the bicycle has several sensors that are connected to the control device in a signal-effective manner, e.g. speed sensors, acceleration sensors, rotation rate sensors, travel sensors, inclination angle sensors, and/or a mobile device.

Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Figuren dargestellt. Im Einzelnen zeigen: Fig. 1 eine schematische Darstellung eines Fahrrads nach einem Ausführungsbeispiel, Embodiments of the invention are shown in the figures. Show in detail: 1 is a schematic representation of a bicycle according to an exemplary embodiment,

Fig. 2 eine schematische Darstellung eines Fahrrads nach einem weiteren Ausführungsbeispiel, Fig. 2 is a schematic representation of a bicycle according to another embodiment,

Fig. 3 eine schematische Darstellung des Fahrrads aus Fig. 1 oder Fig. 2 in einer stabilen Fluglage, 3 shows a schematic representation of the bicycle from FIG. 1 or FIG. 2 in a stable flight position,

Fig. 4 eine schematische Darstellung des Fahrrads aus Fig. 1 oder Fig. 2 in einer ersten kritischen Fluglage, 4 shows a schematic representation of the bicycle from FIG. 1 or FIG. 2 in a first critical flight attitude,

Fig. 5 eine schematische Darstellung des Fahrrads aus Fig. 1 oder Fig. 2 in einer zweiten kritischen Fluglage, Fig. 5 is a schematic representation of the bicycle from Fig. 1 or Fig. 2 in a second critical flight position,

Fig. 6 eine schematische Darstellung eines Verfahrensablaufs für die Fahrsituationen aus Fig. 3, Fig. 4 und Fig. 5. Fig. 6 is a schematic representation of a process sequence for the driving situations from Fig. 3, Fig. 4 and Fig. 5.

Fig. 1 zeigt eine schematische Darstellung eines Fahrrads 1 nach einem Ausführungsbeispiel. Das Fahrrad 1 ist als E-Bike oder Pedelec oder insbesondere als eMTB ausgebildet. Das Fahrrad 1 weist eine Tretkurbeleinheit auf, von welcher zur besseren Übersichtlichkeit nur die Pedale 4 dargestellt sind. Weiterhin weist das Fahrrad 1 ein elektrisches Antriebssystem 3 auf, dessen E-Motor beispielsweise im Bereich des Tretlagers angeordnet sein kann. Das elektrische Antriebssystem 3 weist einen elektrischen Energiespeicher 5 auf, der mit dem E-Motor verbunden ist. Der Energiespeicher 5 kann den E-Motor mit elektrischer Energie versorgen (Motorbetrieb) oder kann mittels des E-Motors mit elektrischer Energie versorgt werden (Generatorbetrieb). Fig. 1 shows a schematic representation of a bicycle 1 according to an exemplary embodiment. The bicycle 1 is designed as an e-bike or pedelec or in particular as an eMTB. The bicycle 1 has a pedal crank unit, of which only the pedals 4 are shown for better clarity. Furthermore, the bicycle 1 has an electric drive system 3, the electric motor of which can be arranged, for example, in the area of the bottom bracket. The electrical drive system 3 has an electrical energy storage 5, which is connected to the electric motor. The energy storage 5 can supply the electric motor with electrical energy (motor operation) or can be supplied with electrical energy by means of the electric motor (generator operation).

Das Fahrrad 1 weist zudem ein Fahrradgetriebe 2 auf. Das Fahrradgetriebe 2 ist als Tretlagergetriebe ausgeformt. Das Fahrradgetriebe 2 ist mit dem elektrischen Antriebssystem 3 und mit dem Tretkurbeleinheit wirkverbunden. Das Fahrrad 1 kann daher entweder rein mit Muskelkraft oder rein elektrisch oder sowohl mit Muskelkraft als auch elektrisch angetrieben werden. Das Fahrrad 1 weist ein Bremssystem 7 auf, welches beispielsweise ein ABS-System aufweisen kann. Mittels des Bremssystems 7 kann ein Hinterrad 6 des Fahrrads 1 abgebremst werden. Das Fahrrad 1 weist eine Steuereinrichtung 20 auf, die mit dem elektrischen Antriebssystem 3, genauer mit der Aktuatorik des elektrischen Antriebssystems 3 signalwirksam verbunden ist. Zudem ist die Steuereinrichtung 20 mit dem Bremssystem 7, genauer mit der Aktuatorik des Bremssystems 7 signalwirksam verbunden. Die Steuereinrichtung 20 kann daher sowohl das Bremssystem 7 als auch das elektrische Antriebssystem 3 ansteuern. The bicycle 1 also has a bicycle transmission 2. The bicycle gear 2 is designed as a bottom bracket gear. The bicycle transmission 2 is operatively connected to the electric drive system 3 and to the pedal crank unit. The bicycle 1 can therefore be powered either purely by muscle power or purely electrically or both by muscle power and electrically. The bicycle 1 has a braking system 7, which can have an ABS system, for example. A rear wheel 6 of the bicycle 1 can be braked by means of the braking system 7. The bicycle 1 has a control device 20 which is connected to the electric drive system 3, more precisely to the actuator system of the electric drive system 3, in a signal-effective manner. In addition, the control device 20 is connected to the brake system 7, more precisely to the actuator system of the brake system 7, in a signal-effective manner. The control device 20 can therefore control both the brake system 7 and the electric drive system 3.

Zudem weist das Fahrrad 1 mehrere Sensoren auf, die mit der Steuereinrichtung 20 signalwirksam verbunden sind. Das Fahrrad 1 weist einen Beschleunigungssensor 21 auf, der dazu eingerichtet ist, die aktuelle Beschleunigung des Fahrrads 1 zu ermitteln. Diesen Wert übermittelt der Beschleunigungssensor 21 an die Steuereinrichtung 20, so dass ausgehend von den Beschleunigungswerten ermittelt werden kann, ob das Fahrrad 1 einen Sprung durchführt. Alternativ zum Beschleunigungssensor 21 kann ein Drehratensensor vorgesehen sein, der mit der Steuereinrichtung 20 verbunden sein kann. In addition, the bicycle 1 has several sensors which are connected to the control device 20 in a signal-effective manner. The bicycle 1 has an acceleration sensor 21, which is set up to determine the current acceleration of the bicycle 1. The acceleration sensor 21 transmits this value to the control device 20, so that based on the acceleration values it can be determined whether the bicycle 1 performs a jump. As an alternative to the acceleration sensor 21, a rotation rate sensor can be provided, which can be connected to the control device 20.

Das Fahrrad 1 weist einen Neigungswinkelsensor 23 auf, der dazu eingerichtet ist, den aktuellen Nickwinkel des Fahrrads 1 zu ermitteln. Diesen Wert übermittelt der Neigungswinkelsensor 23 an die Steuereinrichtung 20, so dass ausgehend von den Nickwinkelwerten ermittelt werden kann, ob das Fahrrad 1 sich in einer stabilen oder kritischen Fluglage befindet. The bicycle 1 has an inclination angle sensor 23, which is set up to determine the current pitch angle of the bicycle 1. The inclination angle sensor 23 transmits this value to the control device 20, so that, based on the pitch angle values, it can be determined whether the bicycle 1 is in a stable or critical flight position.

Ausgehend von den sensorisch ermittelten Werten kann ein Verfahren zum automatisierten Stabilisieren einer Fluglage durchgeführt werden, wie in dem Verfahrensfließbild der Fig. 6 für verschiedene Fahrsituationen gemäß den Figuren 3, 4 und 5 dargestellt. Based on the sensor-determined values, a method for automatically stabilizing a flight attitude can be carried out, as shown in the process flow diagram of Fig. 6 for various driving situations according to Figures 3, 4 and 5.

Fig. 2 zeigt eine schematische Darstellung eines Fahrrads 1 nach einem weiteren Ausführungsbeispiel. Das in Fig. 2 dargestellte Fahrrad 1 unterscheidet sich vom Fahrrad aus Fig. 1 nur dadurch, dass statt des Beschleunigungssensors und des Neigungswinkelsensors ein mobiles Endgerät 22, beispielsweise ein Smartphone, vorgesehen ist. Dieses mobile Endgerät 22 ist mit der Steuereinrichtung 20 signalwirksam verbunden. Das mobile Endgerät 22 ist dazu eingerichtet, einen aktuellen Nickwinkel des Fahrrads 1 und eine aktuelle Beschleunigung des Fahrrads 1 zu ermitteln. Diese Werte übermittelt das mobile Endgerät 22 an die Steuereinrichtung 20. Fig. 2 shows a schematic representation of a bicycle 1 according to a further embodiment. The bicycle 1 shown in Fig. 2 differs from the bicycle in Fig. 1 only in that a mobile terminal 22, for example a smartphone, is provided instead of the acceleration sensor and the inclination angle sensor. This mobile terminal 22 is connected to the control device 20 in a signal-effective manner. The mobile terminal 22 is set up to display a current To determine the pitch angle of the bicycle 1 and the current acceleration of the bicycle 1. The mobile terminal 22 transmits these values to the control device 20.

Ausgehend von den sensorisch ermittelten Werten kann auch mit dieser Fahrradkonfiguration das Verfahren zum automatisierten Stabilisieren einer Fluglage durchgeführt werden, wie in dem Verfahrensfließbild der Fig. 6 für verschiedene Fahrsituationen gemäß den Figuren 3, 4 und 5 dargestellt. Based on the sensor-determined values, the process for automatically stabilizing a flight attitude can also be carried out with this bicycle configuration, as shown in the process flow diagram of Fig. 6 for various driving situations according to Figures 3, 4 and 5.

Fig. 3 zeigt eine schematische Darstellung des Fahrrads 1 aus Fig. 1 oder Fig. 2 in einer stabilen Fluglage F. Ein Fahrer 10 führt mit dem Fahrrad 1 auf seiner Fahrstrecke 11 einen Sprung über eine Kuppe durch. Dabei beschreibt er die Flugkurve 12. Das Fahrrad 1 nimmt einen Nickwinkel a ein, welcher innerhalb eines Nickwinkel- Schwellenintervalls liegt. Der Nickwinkel a beträgt hier beispielsweise -20°. Der Nickwinkel a wird beispielsweise gemessen zwischen einer virtuellen waagerechten Ebene und einer virtuellen Ebene, die durch die Drehachsen der Räder des Fahrrads aufgespannt wird. Hierbei sei darauf hingewiesen, dass sämtliche Darstellungen in den Figuren nicht maßstabsgetreu sind. Nach Beenden des Sprungs kann der Fahrer 10 mit dem Fahrrad 1 sicher auf der Fahrstrecke 11 landen. Er kippt oder stürzt nicht, da seine Fluglage F stabil war. Fig. 3 shows a schematic representation of the bicycle 1 from Fig. 1 or Fig. 2 in a stable flight position F. A rider 10 carries out a jump over a hilltop with the bicycle 1 on his route 11. He describes the flight curve 12. The bicycle 1 assumes a pitch angle a, which lies within a pitch angle threshold interval. The pitch angle a here is, for example, -20°. The pitch angle a is measured, for example, between a virtual horizontal plane and a virtual plane that is spanned by the axes of rotation of the wheels of the bicycle. It should be noted that all representations in the figures are not to scale. After completing the jump, the driver 10 can land the bicycle 1 safely on the route 11. He does not tip or fall because his attitude F was stable.

Fig. 4 zeigt eine schematische Darstellung des Fahrrads 1 aus Fig. 1 oder Fig. 2 in einer ersten kritischen Fluglage F*. Der Fahrer 10 führt mit dem Fahrrad 1 auf seiner Fahrstrecke 11 einen Sprung über eine Kuppe durch. Dabei beschreibt er die Flugkurve 12. Das Fahrrad 1 nimmt einen Nickwinkel a ein, welcher außerhalb eines Nickwinkel-Schwellenintervalls liegt. Der Nickwinkel a beträgt hier beispielsweise 35°. Nach Beenden des Sprungs kann der Fahrer 10 mit dem Fahrrad 1 nicht sicher auf der Fahrstrecke 11 landen. Er würde kippen oder stürzen, da seine Fluglage F* kritisch ist. Fig. 4 shows a schematic representation of the bicycle 1 from Fig. 1 or Fig. 2 in a first critical flight position F*. The rider 10 performs a jump over a hill on his route 11 with the bicycle 1. In doing so, he describes the flight curve 12. The bicycle 1 assumes a pitch angle a which lies outside a pitch angle threshold interval. The pitch angle a here is, for example, 35°. After completing the jump, the rider 10 cannot land safely with the bicycle 1 on the route 11. He would tip over or fall because his flight position F* is critical.

Daher wird das Verfahren zum automatisierten Stabilisieren der kritischen Fluglage F* durchgeführt, das in Fig. 6 beschrieben ist. Das Hinterrad des Fahrrads 1 wird mit einem negativen Drehmomentimpuls beaufschlagt und entgegen der Antriebsrichtung bewegt. Das ist durch den Blockpfeil dargestellt. Somit führt das Fahrrad 1 in der Luft eine Nickbewegung durch und kann einen Nickwinkel a einnehmen, der innerhalb des Nickwinkel-Schwellenintervalls liegt, beispielsweise von -20°. Dadurch liegt anschließend eine stabile Fluglage F vor. Nach Beenden des Sprungs kann der Fahrer 10 mit dem Fahrrad 1 sicher auf der Fahrstrecke 1 1 landen. Er kippt oder stürzt nicht, da seine Fluglage F stabilisiert wurde mittels des Verfahrens aus Fig. 6. Therefore, the procedure for automated stabilization of the critical flight attitude F* is carried out, which is described in Fig. 6. The rear wheel of the bicycle 1 is subjected to a negative torque impulse and moved against the drive direction. This is shown by the block arrow. Thus, the bicycle 1 leads in in the air and can assume a pitch angle a that lies within the pitch angle threshold interval, for example -20°. This subsequently results in a stable flight attitude F. After completing the jump, the rider 10 can land safely on the route 11 with the bicycle 1. He does not tip over or fall because his flight attitude F was stabilized using the method from Fig. 6.

Fig. 5 zeigt eine schematische Darstellung des Fahrrads 1 aus Fig. 1 oder Fig. 2 in einer zweiten kritischen Fluglage F*. Der Fahrer 10 führt mit dem Fahrrad 1 auf seiner Fahrstrecke 1 1 einen Sprung über eine Kuppe durch. Dabei beschreibt er die Flugkurve 12. Das Fahrrad 1 nimmt einen Nickwinkel a ein, welcher außerhalb eines Nickwinkel-Schwellenintervalls liegt. Der Nickwinkel a beträgt hier beispielsweise - 85°. Nach Beenden des Sprungs kann der Fahrer 10 mit dem Fahrrad 1 nicht sicher auf der Fahrstrecke 11 landen. Er würde kippen oder stürzen, da seine Fluglage F* kritisch ist. Fig. 5 shows a schematic representation of the bicycle 1 from Fig. 1 or Fig. 2 in a second critical flight attitude F*. The driver 10 performs a jump over a hilltop on his route 11 with the bicycle 1. He describes the flight curve 12. The bicycle 1 assumes a pitch angle a, which lies outside a pitch angle threshold interval. The pitch angle a here is, for example, -85°. After completing the jump, the rider 10 cannot land safely on the route 11 with the bicycle 1. It would tip over or fall because its attitude F* is critical.

Daher wird das Verfahren zum automatisierten Stabilisieren der kritischen Fluglage F* durchgeführt, das in Fig. 6 beschrieben ist. Das Hinterrad des Fahrrads 1 wird mit einem positiven Drehmomentimpuls beaufschlagt und in Antriebsrichtung bewegt. Das ist durch den Blockpfeil dargestellt. Somit führt das Fahrrad 1 in der Luft eine Nickbewegung durch und kann einen Nickwinkel a einnehmen, der innerhalb des Nickwinkel-Schwellenintervalls liegt, beispielsweise von -20°. Dadurch liegt anschließend eine stabile Fluglage F vor. Nach Beenden des Sprungs kann der Fahrer 10 mit dem Fahrrad 1 sicher auf der Fahrstrecke 11 landen. Er kippt oder stürzt nicht, da seine Fluglage F stabilisiert wurde mittels des Verfahrens aus Fig. 6. Therefore, the method for automatically stabilizing the critical flight attitude F* is carried out, which is described in Fig. 6. The rear wheel of the bicycle 1 is subjected to a positive torque pulse and moved in the drive direction. This is shown by the block arrow. The bicycle 1 thus performs a pitching movement in the air and can assume a pitch angle a that lies within the pitch angle threshold interval, for example -20°. This subsequently results in a stable flight attitude F. After completing the jump, the rider 10 can land safely on the track 11 with the bicycle 1. He does not tip over or fall because his flight attitude F has been stabilized by means of the method from Fig. 6.

Fig. 6 zeigt eine schematische Darstellung eines Verfahrensablaufs für die Fahrsituationen aus Fig. 3, Fig. 4 und Fig. 5. In dem Verfahrensfließbild des Verfahrens 100 zum automatisierten Stabilisieren einer Fluglage F, F* eines Fahrrads stellt ein X den Abbruch des Verfahrens 100 dar. Fig. 6 shows a schematic representation of a process sequence for the driving situations from Fig. 3, Fig. 4 and Fig. 5. In the process flow diagram of the method 100 for automatically stabilizing a flight attitude F, F* of a bicycle, an X represents the termination of the method 100.

In einem ersten Schritt 1 10 des Verfahrens 100 wird sensorisch ermittelt, ob dasIn a first step 1 10 of the method 100, it is determined by sensors whether the

Fahrrad einen Sprung S durchführt. Ist dies nicht der Fall, wird das Verfahren 100 abgebrochen. Wird ein Sprung S erkannt, folgt der zweite Schritt 120 des Verfahrens 100. Bicycle performs a jump S. If this is not the case, the procedure becomes 100 canceled. If a jump S is detected, the second step 120 of the method 100 follows.

Im zweiten Schritt 120 wird der aktuelle Nickwinkel a des Fahrrads sensorisch ermittelt. In the second step 120, the current pitch angle a of the bicycle is determined by sensors.

Anschließend wird in einem dritten Schritt 130 der aktuelle Nickwinkel a mit dem Nickwinkel-Schwellenintervall alim verglichen. Wenn der aktuelle Nickwinkel a in dem Nickwinkel-Schwellenintervall alim liegt, liegt bereits eine stabile Fluglage F vor.Subsequently, in a third step 130, the current pitch angle a is compared with the pitch angle threshold interval alim. If the current pitch angle a is within the pitch angle threshold interval alim, a stable flight attitude F already exists.

Dann wird das Verfahren 100 abgebrochen. Then the procedure 100 is aborted.

Wenn der aktuelle Nickwinkel a nicht in dem Nickwinkel-Schwellenintervall alim liegt, liegt eine kritische Fluglage F* vor. Ist der aktuelle Nickwinkel a größer als das Nickwinkel-Schwellenintervall alim folgt die erste Alternative des vierten Schritts 140‘, wobei ein Bremseingriff B oder ein negativer Drehmomentimpuls M- an dem Hinterrad des Fahrrads eingeleitet wird. Ist der aktuelle Nickwinkel a kleiner als das Nickwinkel- Schwellenintervall alim folgt die zweite Alternative des vierten Schritts 140“, wobei ein positiver Drehmomentimpuls M- an dem Hinterrad des Fahrrads eingeleitet wird. If the current pitch angle a is not in the pitch angle threshold interval alim, a critical flight attitude F* exists. If the current pitch angle a is greater than the pitch angle threshold interval alim, the first alternative of the fourth step 140' follows, whereby a braking intervention B or a negative torque pulse M- is initiated at the rear wheel of the bicycle. If the current pitch angle a is smaller than the pitch angle threshold interval alim, the second alternative of the fourth step 140" follows, whereby a positive torque pulse M- is initiated at the rear wheel of the bicycle.

Als Ergebnis 141 der beiden Alternativen des vierten Schritts 140‘, 140“ liegt der Nickwinkel a anschließend innerhalb des Nickwinkel-Schwellenintervalls alim. Dadurch nimmt das Fahrrad eine stabile Fluglage F ein. As a result 141 of the two alternatives of the fourth step 140', 140", the pitch angle a is then within the pitch angle threshold interval alim. As a result, the bicycle assumes a stable flight attitude F.

Bezuqszeichen Reference symbol

1 Fahrrad 1 bicycle

Fahrradgetriebe elektrisches Antriebssystem Pedal Bicycle transmission electric drive system pedal

5 Energiespeicher 5 Energy storage

6 Hinterrad 6 Rear wheel

7 Bremssystem 7 Braking system

10 Fahrer 10 drivers

11 Fahrstrecke 11 driving distance

12 Flugkurve 12 trajectory

20 Steuereinrichtung 20 control device

21 Beschleunigungssensor 21 Accelerometer

22 mobiles Endgerät 22 mobile device

23 Neigungswinkel-Sensor 23 tilt angle sensor

100 Verfahren 100 procedures

110 erster Schritt 110 first step

120 zweiter Schritt 120 second step

130 dritter Schritt 130 third step

140‘ vierter Schritt, 1 . Alternative 140' fourth step, 1st alternative

140“ vierter Schritt, 2. Alternative 140“ fourth step, 2nd alternative

141 Ergebnis a aktueller Nickwinkel alim Nickwinkel-Schwellenintervall 141 Result a current pitch angle in the pitch angle threshold interval

F Fluglage F attitude

F* kritische Fluglage F* critical flight attitude

S Sprung S Jump

X Abbruch des Verfahrens X Termination of the procedure

Claims

Patent claims

1. Method (100) for automatically stabilizing a flight attitude (F, F*) of a bicycle (1 ), wherein when performing a jump (S) by the bicycle (1 ),

- a current pitch angle (a) of the bicycle (1) is determined,

- the current pitch angle (a) is compared with a pitch angle threshold interval (alim), and where

- if the pitch angle threshold interval (alim) is exceeded by the current pitch angle (a), a braking intervention (B) or a negative torque pulse (M-) is initiated on a rear wheel (6) of the bicycle (1 ) so that the pitch angle (a) is subsequently within the pitch angle threshold interval (alim),

- If the current pitch angle (a) falls below the pitch angle threshold interval (alim), a positive torque pulse (M+) is initiated on the rear wheel (6) of the bicycle (1), so that the pitch angle (a) is then within the pitch angle threshold interval (alim) lies.

2. Method (100) according to claim 1, wherein the jump (S) of the bicycle (1) is determined by means of at least one acceleration sensor (21) or by means of at least one rotation rate sensor.

3. Method (100) according to one of the preceding claims, wherein the intensity of the positive torque pulse (M+) and/or the negative torque pulse (M-) and/or the braking intervention (B) depends on the difference between the pitch angle threshold interval (alim) and the current pitch angle (a).

4. Control device (20) for a bicycle (1), wherein the control device (20) can be connected to an electric drive system (3) of the bicycle (1) in a signal-effective manner, and wherein the control device (20) comprises means for carrying out the method (100) according to one of claims 1 to 3.

5. Control device (20) for a bicycle (1) according to claim 4, wherein the control device (20) can additionally be connected to a braking system (7) of the bicycle (1) in a signal-effective manner.

6. Computer program product comprising instructions which, when the program is executed by a control device (20) according to claim 4 or 5, cause the control device (20) to carry out the method (100) according to one of claims 1 to 3.

7. Computer-readable medium comprising commands which, when executed by a control device (20), cause it to carry out the method (100) according to one of claims 1 to 3.

8. Bicycle (1), having an electric drive system (3) and a control device (20) according to claim 4 or 5, wherein the electric drive system (3) is connected to the control device (20) in a signal-effective manner.