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WO2024061864A1 - Système de préhension d'une pièce textile à fixation déverrouillable, notamment magnétique - Google Patents

Système de préhension d'une pièce textile à fixation déverrouillable, notamment magnétique Download PDF

Info

Publication number
WO2024061864A1
WO2024061864A1 PCT/EP2023/075728 EP2023075728W WO2024061864A1 WO 2024061864 A1 WO2024061864 A1 WO 2024061864A1 EP 2023075728 W EP2023075728 W EP 2023075728W WO 2024061864 A1 WO2024061864 A1 WO 2024061864A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
gripping
module
support system
retaining member
magnet
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
PCT/EP2023/075728
Other languages
English (en)
Inventor
Victor SPAZZOLA
David CORBEL
Laurent BOURVEAU
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Institut Francais Textile et Habillement
Original Assignee
Institut Francais Textile et Habillement
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Institut Francais Textile et Habillement filed Critical Institut Francais Textile et Habillement
Publication of WO2024061864A1 publication Critical patent/WO2024061864A1/fr
Anticipated expiration legal-status Critical
Ceased legal-status Critical Current

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0052—Gripping heads and other end effectors multiple gripper units or multiple end effectors
    • B25J15/0061—Gripping heads and other end effectors multiple gripper units or multiple end effectors mounted on a modular gripping structure
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
    • B25J15/0206—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising articulated grippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/06—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
    • B25J15/0616—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means with vacuum
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J17/00—Joints
    • B25J17/02—Wrist joints
    • B25J17/0208—Compliance devices
    • B25J17/0225—Compliance devices with axial compliance, i.e. parallel to the longitudinal wrist axis

Definitions

  • the present invention relates to systems for gripping textile parts.
  • textile pieces are prepared separately then stacked waiting to be assembled.
  • Suction cups generally have a limited action depending on the thickness of the fabric.
  • the jaws tend to damage the textile by creating a fold when gripping it.
  • Needle grippers also tend to damage the textile by perforating it and generally have a limited action depending on the thickness of the textile.
  • a gripping system combining a suction cup and a movable retaining member between a retracted position and a textile holding position where it is folded down onto a sole present on the same side of the textile as the suction cup.
  • the textile parts to be gripped are not always of the same dimensions, and the gripping systems must be able to be adjusted in position relative to a support system so as to be adapted to the geometry of the parts to be gripped.
  • this adjustment is carried out manually and in a relatively complex manner, which generates a loss of time and a risk of error, and would benefit from being able to be carried out more simply and/or entirely automatically.
  • the invention aims, according to a first of its aspects, to respond at least to the second need above, and to this end proposes a system for gripping a textile part, comprising:
  • At least one gripping module fixed in an adjustable manner in position relative to the support system, this gripping module comprising: o At least one suction nozzle, o At least one sole, o At least one movable retaining member relative to the sole , arranged to be inserted between the part and the support so that the part is pinched between the retaining member and the sole, o
  • the unlockable attachment may include a magnet and/or a suction cup applying to a plate, a change in position of the gripping module relative to the support system being accompanied by a change in the position of the suction cup and/or the magnet on the plate.
  • the plate can be ferromagnetic when the attachment is magnetic. Alternatively, in the absence of a magnet, the plate may be of a non-magnetic material.
  • At least one, better each gripping module may comprise at least one movable magnet relative to the support system between an active position where it is close to the support system and maintains by magnetic attraction the module in its location on the support system and an inactive position where the magnet is no longer away from the support system and the magnetic attraction less or zero, so as to allow it to be moved relative to the support system.
  • the magnet can be pneumatically controlled, and its activation or deactivation can be carried out by compressed air; the magnet is for example a pneumatically controlled circular magnet as offered by the company MECAMAG.
  • the activation and deactivation of the magnet can be controlled via a distributor.
  • Changing the position of the module relative to the support system once the magnet is in the inactive position can be done manually or automatically, for example by using a robot or an actuator to act on the module.
  • each gripping module may include an anti-rotation suction cup which is connected to the vacuum line and which applies to the support system next to the magnet.
  • This suction cup can be of relatively small dimensions, because it does not by itself ensure the maintenance of the gripping module.
  • the suction cup creates an additional attachment point of the gripping module on the support system, which opposes rotation of the gripping module around the axis of the magnet.
  • Such a rotation is likely to occur if the force of attraction is insufficient to counter the torque exerted on the gripping module on its environment, in particular by pneumatic cables and/or a cable carrier system. This avoids the use of a larger, heavier and bulky magnet to carry out this immobilization in rotation.
  • the gripping module maintains its orientation relative to the support system.
  • the gripping module advantageously comprises at least one air nozzle for blowing a jet of air near the part, in particular between the part and the support, in order to detach it at least partially from an adjacent part,
  • the presence of the blowing nozzle makes it possible to grasp a textile piece, even a light one, and to handle it precisely, without the risk of simultaneously grabbing several superimposed pieces or damaging the textile. Indeed, if several parts are seized by the suction nozzle(s), the air which is blown allows the part(s) which are not directly in contact with the suction nozzle(s) to fall back.
  • the suction created by the suction nozzle makes it possible to select the textile piece present on top of the pile.
  • the presence of the air nozzle allows a flow of air to be blown onto the part which facilitates its separation from the rest of the stack, and the insertion of the retaining member under the part.
  • the gripping system according to the invention then makes it possible to combine modularity, gripping precision, and part turning if necessary.
  • the retaining member is rotatable between an inactive retracted position and an active position where it is folded against the sole and pinches the part against it.
  • the gripping system may comprise more than one gripping module according to the invention, for example between two and four modules.
  • the same gripping module may include several suction nozzles, for example two suction nozzles, and for example one air nozzle for each suction nozzle or just one for two suction nozzles; the gripping module may have only one retaining member, preferably located between two suction nozzles.
  • At least one suction nozzle can be mounted on a spring compensation system.
  • This compensation system may include a depression chamber connected to the vacuum line, the suction nozzle being movable relative to this depression chamber against the return action of an elastic return member, the recoil of the suction nozzle in the compression chamber accompanied by a deformation of the elastic return member.
  • the suction nozzle may in particular comprise a sliding cylindrical body in an opening of the vacuum chamber, and the elastic return member can be in the form of a helical spring mounted on the cylindrical body, this spring being for example compressed between a shoulder at the base of the suction nozzle and the exterior of the vacuum chamber around the opening in which the body of the suction nozzle can slide; the suction nozzle may include a retaining stop which holds it captive from the vacuum chamber.
  • the exterior of the vacuum chamber against which the spring bears axially can be defined by a nut.
  • the gripping system comprises several gripping modules, one of them can be fixed relative to the support system and the other(s) fixed in an adjustable manner by the user.
  • All modules are preferably immobilized on the support system by an unlockable magnetic fixation; it is thus possible to obtain rapid movement of the modules when a change of configuration is necessary to move from a textile part having a given geometry to a textile part having a different geometry.
  • This unlockable magnetic attachment is advantageously assisted by at least one suction cup carried by the module and placed next to the magnet, this suction cup being activatable to oppose a rotation of the magnet relative to the support system, as explained above .
  • the support system may comprise at least two arms articulated together and each carrying at least one respective gripping module, with the possibility of adjusting the position of the module along the arm.
  • the support system comprises a chassis with one or more fixing zones constituted by one or more plates of ferromagnetic material.
  • the invention also relates to a method of gripping a textile piece using a gripping system according to the invention, comprising the steps consisting of:
  • the method can include the activation of the magnetic fixation to maintain the gripping module at a given position, and the activation of the anti-rotation suction cup.
  • the gripping process may include blowing air close to the part using the corresponding nozzle(s) to detach the part from one or more possible underlying parts sucked up by the suction nozzle(s),
  • the air blowing can be carried out simultaneously with the suction by the associated suction nozzle(s); it is possible to trigger the blowing at the same time as the suction through the suction nozzle(s), or alternatively with an advance or delay in time, for example to take into account the delay necessary for the establishment of the vacuum in the suction nozzle(s), taking into account the characteristics of the vacuum line to which the suction nozzle(s) are connected.
  • the blowing is delayed relative to the suction by the suction nozzle(s) of the textile piece; the advantage of delaying blowing is to facilitate the separation of two layers when they have already been lifted by the suction nozzles.
  • the method may include grasping the part, transporting it and removing it, with at least one of the air nozzles being able to be activated during removal to limit the risk of forming a fold.
  • the invention also relates to a gripping module for a gripping system according to the invention, considered in isolation.
  • Figure 1 partially and schematically represents a gripping module
  • Figure 2 illustrates the action of the suction nozzle
  • Figure 3 illustrates the action of the air nozzle
  • Figure 4 illustrates the installation of the retaining member under the textile part
  • Figure 5 schematically and partially represents the support system
  • Figure 6 illustrates the removal of a textile piece after it has been seized
  • Figure 7 illustrates the textile part during transport
  • Figure 8 illustrates the removal of the textile part
  • Figure 9 illustrates the possibility of repositioning the gripping modules on the support system, depending on the geometry of the textile part
  • FIG 10 Figure 10 illustrates an alternative embodiment of the support system
  • Figure 11 Figure 11 illustrates the possibility of repositioning the gripping modules on the support system of Figure 10 depending on the geometry of the part textile
  • Figure 12A Figure 12A partially and schematically represents an example of a compensation system for a suction nozzle, in rest configuration
  • Figure 12B is a view similar to Figure 12A, representing the compensation system in support configuration against the textile part,
  • Figure 13 represents in perspective, partially, an example of realization of the gripping system
  • Figure 14 represents the system of Figure 13 from another angle of view
  • Figure 15 represents in more detail an example of a gripping module, the suction nozzles being visible,
  • Figure 16 represents from another angle of view the gripping module of Figure 15,
  • Figure 17 shows the gripping module from another angle of view, the magnetic attachment and the anti-rotation suction cup being visible,
  • FIG 18 Figure 18 represents another example of a gripping system
  • Figure 19 represents the gripping system of Figure 18 from another angle of view.
  • Figure 1 illustrates an example of a gripping module 1 according to the invention, comprising at least one suction nozzle 10, shown schematically, at least one air nozzle 20, connected to a source of compressed air, and at minus a retaining member 30 movable in rotation between a retracted position corresponding to Figure 1 and an active position, for retaining a textile part, in which this retaining member 30 comes to rest on a sole 40 (also called an “anvil") ) of the module.
  • the retaining member 30 is movable in rotation under the effect of an actuator 39, such as an electric motor or pneumatic cylinder.
  • the rotational travel of the retaining member 30 is for example between 60 and 120°, being for example approximately 90°.
  • the retainer also called “hammer”
  • the retainer may include an end 31 adapted to contact the textile part, for example an end provided with a pad or a boss.
  • Figure 1 there is also shown a stack P of superimposed textile pieces T, intended to be successively taken by the gripping system 1.
  • Each suction nozzle 10 can be mounted on a spring compensation system 11, shown very schematically in Figure 1, which allows a recoil of the suction nozzle 10 relative to a frame of module 1, against the elastic action of the spring , this recoil being able to occur for example in the event of non-flatness of the pile P or a shift in altitude of different suction nozzles 10 intended to contact the same textile part T at the same time.
  • FIG. 12A and 12B An example of compensation system 11 is shown in Figures 12A and 12B; this may include a vacuum chamber 301 connected by a pipe 302 to a vacuum line.
  • the suction nozzle 10 comprises a body 311 movable relative to the chamber 301, between a rest position, illustrated in Figure 12A, and a position of support against the textile part, illustrated in Figure 12B, in which the nozzle of suction moved back into the vacuum chamber.
  • the suction nozzle 10 can carry, as illustrated, a helical spring 320 mounted on the cylindrical body 311, this spring working in compression and bearing at its lower end against a shoulder 312 at the base of the nozzle and at its upper end against with nut 330 fixed relative to the vacuum chamber.
  • the body 311 is engaged through an opening in the wall 303 of the vacuum chamber adjoining the nut 330 and has a retaining stop 314 opposing its complete exit from the vacuum chamber.
  • Figure 2 we illustrate the first step consisting of placing the suction nozzle 10 on top of the textile piece T. During this step, the spring 11 is compressed slightly and the sole 40 can come to bear against the piece textile T. We can start by activating the suction nozzle 10, as illustrated in the figure
  • the vacuum created therein sucks the textile part T.
  • the module 1 is positioned near an edge B of the textile part T.
  • the textile part T is lifted slightly, creating a deflection with the textile part below. underlying the pile P.
  • the air nozzle 20 is positioned opposite the edge B, or even below, and air is emitted by this nozzle to separate the part T, the air engaging between the part T and the rest of the stack P , as illustrated in Figure 3.
  • the air blown by the nozzle makes it possible to separate the textile part T from the underlying part.
  • Air blowing can occur simultaneously with activation of the suction nozzle or with a slight time delay.
  • the air flow is calibrated to lift the part without blowing it away.
  • the ejection speed is adjustable either manually or automatically with a pilot-operated valve.
  • the air is blown as close as possible to the fabric between the suction nozzles.
  • the gripping module 1 can be lifted by the manipulator system (not shown in Figures 2 to 4, for example an arm of a cobot or 6-axis robot) and the retaining member 30 is pivoted towards its active position.
  • the retaining member 30 is applied by its end 31 against the sole 40 to clamp the textile part T between the two.
  • the air nozzle 20 and the suction nozzle 10 may stop working.
  • the gripping system 2 is shown with the support system 110 which is used to fix the module 1 on a manipulator system 100.
  • the support system 110 allows the fixing of one or more gripping modules 1 with a chosen relative positioning of the modules 1 between them.
  • the fixing of the modules on the support system 110 is carried out using magnetic fixings 120 each comprising at least one magnet 121, this magnet 121 being able to move from an active position where it maintains so immobile by magnetic attraction the module 1 on the support system 110 to an inactive position where it allows movement of the module 1 on the support system 110 to adjust its position, for example when changing textile part T and one must adapt the positioning of modules 1 to the new geometry of part T.
  • the magnetic attachment 120 includes for example a mechanism which allows, when actuated, to move the magnet 121 away from the support system 110 so as to reduce the force of magnetic attraction and thus allow the position to be adjusted.
  • This mechanism is for example pneumatic.
  • the manipulator system 100 may include a robotic arm, for example a six-axis arm.
  • the robot can be a cobot, to facilitate the programming of movements and tasks.
  • Figures 6 to 8 illustrate the possibility for the gripping system 2 to grasp a textile piece T and transport it then place it upside down on a receiving area, for example with a view to superimposing it on a another textile piece T' which was brought there previously. During the movement of the textile part T, the removal movement allows the part to be turned over.
  • the textile part T can be placed after having been turned over the textile part T', and when the part T is positioned as required, the retaining member 30 can be pivoted towards its initial position, thereby releasing the textile part T.
  • the vacuum of the suction nozzle 10 can be cut; the textile part T then falls under the effect of its own weight on the textile part T'. If necessary, the nozzle 20 can blow air to reduce the risk of creases forming when the textile piece is deposited.
  • the support system 110 can be of the "scissor" type as illustrated in Figure 9, with two arms 112 articulated to one another around a fixing zone 130 on the manipulator system 100, each arm carrying on both sides and on the other side of the articulation a gripping module 1 with the possibility of adjusting the position of this module along the arm 112.
  • Diagrams A and B in Figure 9 two possible configurations of the gripping modules 1 on the support system 110, for two textile parts T of different geometries.
  • Diagram C illustrates the possibility of using only two modules 1 when, for example, the textile part T can be held by two opposite ends, which is the case in particular when the textile part T is in the form of a strip.
  • the modules 1 are for example connected by slide links to the arms 112.
  • the movement of the modules 1 along the arms can be carried out by specific actuators (not shown) present on the arms 112, or by an independent adjustment system which comes into operation during the positioning phase; this independent adjustment system grasps for example the gripping module 1 then the manipulator system is then actuated to cause a movement of the module thus immobilized on the arm. It is also possible to use a manipulator arm dedicated to the operation of adjusting the position of the modules on the arms.
  • the arms 112 are made at least partially of a ferromagnetic material, so as to allow the magnets to be able to stick to the arms in the active position of immobilization of the modules 1 on the support system 110 .
  • the support system 110 can also be made differently, and it can in particular be of the "plateau" type, as illustrated in Figure 10, comprising a chassis 113 having several fixing zones 114 of a module 1 by magnetization.
  • the chassis 113 has four fixing zones 114 allowing the fixing by magnetization of a corresponding module 1.
  • Each fixing zone 114 comprises for example a plate made of a ferromagnetic material on which the magnet 121 of the magnetic fixing 120 of module 1 can be fixed by magnetic attraction.
  • diagrams A and B correspond to two different geometries of the textile part T.
  • Diagram C illustrates the possibility of using only two modules 1 positioned on two corresponding fixing zones 114 when the textile part can be grasped using only two gripping modules.
  • a gripping system 2 comprising gripping modules 1 with two suction nozzles and two air nozzles.
  • This gripping system 2 comprises two modules 1 carried by a chassis 113, which can present, as illustrated in Figure 14, a plate 114 made of ferromagnetic material, allowing the fixing by magnetic attraction of each of the modules 1 in the chosen position.
  • the frame 113 has for example a generally triangular shape, the plate 114 extending along the base of this triangle; electrical and/or fluidic connections 400 connect each of the modules 1 to a zone 116 of the chassis 113 close to that where the handling system attaches, this zone 116 being close to the top of the triangle.
  • the chassis 113 can carry a user interface 117 close to this top as well.
  • Each module 1 preferably comprises two suction nozzles 10, which can each be mounted on a spring-loaded compensation system 11, as described above.
  • Each module 1 can also include a single retaining member 30 which is rotatably mounted relative to a frame 154 of the module 1, using for example a compressed air actuator 39.
  • Each module 1 comprises in this example two air nozzles 20, each associated with a suction nozzle 10, and whose axis is substantially coplanar with the axis thereof.
  • the retaining member 30 may be in the form of an arm comprising a central portion 30a mounted on the shaft of the actuator 39, and a distal portion 30b connected to the central portion by an intermediate portion 30c extending substantially parallel to the axis of rotation of the retaining member 30, such that the end 31 of the retaining member is located approximately halfway between the two suction nozzles 10.
  • the end 31 applies against a sole
  • Each module 1 includes a magnetic attachment 120 which is apparent in Figure 17, on the side opposite the suction nozzles 10.
  • This magnetic attachment 120 comprises a controlled magnet 121, which is movable axially thanks to an actuator 122, between an active position where the magnet 121 can contact the plate 114 and an inactive position where the magnet 121 is recessed and the attraction insufficient magnetic to ensure good retention of module 1 on plate 114.
  • a suction cup 500 selectively connected to the vacuum line is arranged next to the magnetic attachment, to apply to the plate 114 and, when activated, oppose a rotation of the magnet around its axis.
  • Each module 1 can be adjusted in position by acting on the fixing system, by making the suction cup 500 inactive and by moving the magnet 120 from the active immobilization position of the module to the inactive position.
  • the gripping system 2 can also comprise four modules 1 as illustrated in Figures 18 and 19, with for example at least three plates 114 of ferromagnetic material, allowing the fixing by magnetic attraction of at least three of the modules 1.
  • One modules can be fixed relative to the chassis 113, as illustrated in Figure 18; alternatively, the four modules 1 are mounted in an adjustable manner.
  • a robot can be used to operate the magnetic fixing systems to bring the magnet to the inactive position, adjust the position of the module on the chassis, then return the magnet to the active position, in order to immobilize the module in the new position.
  • the gripping system may include only one gripping module, if necessary, for handling small textile parts.
  • the magnetic attachment can be replaced by one or more suction cups, which can make it possible to use a non-ferromagnetic plate, which is potentially lighter.
  • using a magnetic attachment is more energy efficient than a suction cup, which tends to use energy to reactivate the vacuum.

Landscapes

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Abstract

Système de préhension d'une pièce textile à fixation déverrouillage, notamment magnétique Système de préhension (2) d'une pièce textile (T), comportant : - Un système de support (110), - Au moins un module de préhension (1) fixé de manière réglable en position relativement au système de support, ce module de préhension comportant : o Au moins une buse de succion (10), o Au moins une semelle (40), o Au moins un organe de retenue (30) mobile relativement à la semelle, agencé pour s'insérer entre la pièce et le support de manière à ce que la pièce soit pincée entre l'organe de retenue et la semelle, - Une fixation, notamment magnétique, déverrouillable (120), pouvant passer d'une configuration active où elle maintient à une position donnée, notamment par attraction magnétique, le module de préhension sur le système de support à une configuration déverrouillée où elle permet un réglage en position du module relativement au système de support.

Description

Description
Titre : Système de préhension d'une pièce textile à fixation déverrouillable, notamment magnétique
Domaine technique
La présente invention concerne les systèmes de préhension de pièces textiles.
Technique antérieure
Dans le domaine de la confection de vêtements notamment, des pièces textiles sont préparées séparément puis empilées en attente d'être assemblées.
L'opérateur saisit ensuite les pièces à assembler sur le dessus des piles correspondantes, puis les positionne relativement les unes aux autres avant de les coudre ensemble, par exemple.
On a cherché à automatiser le transport des pièces entre les piles et la zone d'assemblage, à l'aide de robots pourvus de systèmes de préhension de pièces textiles.
Les systèmes de préhension actuels utilisent des ventouses, mors ou préhenseurs à aiguilles, qui présentent des inconvénients.
Les ventouses présentent généralement une action limitée suivant l'épaisseur du tissu.
Les mors ont tendance à dégrader le textile en créant un pli lors de la saisie de celui- ci.
Les préhenseurs à aiguilles tendent également à abîmer le textile en le perforant et présentent généralement une action limitée suivant l'épaisseur du textile. On connaît par ailleurs un système de préhension combinant une ventouse et un organe de retenue mobile entre une position escamotée et une position de maintien du textile où il est rabattu sur une semelle présente du même côté du textile que la ventouse.
Un tel système de préhension ne fonctionne toutefois qu'avec des tissus assez lourds, et ne permet pas de saisir des textiles légers tels que des doublures de vestes par exemple ; en effet, pour les textiles légers, l'action de la ventouse a tendance à entraîner plusieurs pièces et non seulement la pièce du dessus.
Par ailleurs, les pièces textiles à saisir ne sont pas toujours des mêmes dimensions, et les systèmes de préhension doivent pouvoir être réglés en position relativement à un système de support de manière à être adaptés à la géométrie des pièces à saisir. Actuellement, ce réglage s'effectue manuellement et d'une façon relativement complexe, ce qui génère une perte de temps et un risque d'erreur, et gagnerait à pouvoir s'effectuer plus simplement et/ou de manière entièrement automatique.
Exposé de l'invention
Il demeure par conséquent un besoin pour disposer d'un système de préhension permettant de remédier aux inconvénients des systèmes de préhension connus, et en particulier capable de saisir de manière fiable et précise des pièces de textiles légères, sans les dégrader, et capable de les retourner, si nécessaire.
Il existe également un autre besoin pour permettre de régler de manière relativement simple et/ou automatique la configuration du système de préhension relativement au système de support, pour l'adapter à la géométrie des pièces textiles à manipuler.
Résumé de l'invention L'invention vise, selon un premier de ses aspects, à répondre au moins au deuxième besoin ci-dessus, et propose à cet effet un système de préhension d'une pièce textile, comportant :
Un système de support,
Au moins un module de préhension fixé de manière réglable en position relativement au système de support, ce module de préhension comportant : o Au moins une buse de succion, o Au moins une semelle, o Au moins un organe de retenue mobile relativement à la semelle, agencé pour s'insérer entre la pièce et le support de manière à ce que la pièce soit pincée entre l'organe de retenue et la semelle, o Une fixation, notamment magnétique, déverrouillable, pouvant passer d'une configuration active où elle maintient à une position donnée, notamment par attraction magnétique, le module de préhension sur le système de support à une configuration déverrouillée où elle permet un réglage en position du module relativement au système de support.
L'utilisation d'une telle fixation déverrouillable, de préférence magnétique, permet à) la fois un maintien efficace du module de préhension relativement au système de support, et un réglage aisé de la position du module de préhension lorsque cela est nécessaire.
La fixation déverrouillable peut comporter un aimant et/ou une ventouse s'appliquant sur une plaque, un changement de position du module de préhension relativement au système de support s'accompagnant d'un changement de la position de la ventouse et/ou de l'aimant sur la plaque. La plaque peut être ferromagnétique lorsque la fixation est magnétique. Sinon, en l'absence d'aimant, la plaque peut être dans un matériau non magnétique.
Au moins un, mieux chaque module de préhension, peut comporter au moins un aimant mobile relativement au système de support entre une position active où il est proche du système de support et maintient par attraction magnétique le module à son emplacement sur le système de support et une position inactive où l'aimant est plus éloigné du système de support et l'attraction magnétique moindre ou nulle, de manière à permettre de le déplacer relativement au système de support.
L'aimant peut être à commande pneumatique, et son activation ou désactivation peut s'effectuer par air comprimé ; l'aimant est par exemple un aimant circulaire à commande pneumatique tel que proposé par la société MECAMAG. Le pilotage de l'activation et de la désactivation de l'aimant peut s'effectuer via un distributeur.
Le changement de position du module relativement au système de support une fois l'aimant en position inactive peut s'effectuer manuellement ou de manière automatisée, par exemple en utilisant un robot ou un actuateur pour agir sur le module.
Au moins un, ou mieux, chaque module de préhension, peut comporter une ventouse anti-rotation qui est reliée à la ligne de vide et qui s'applique sur le système de support à côté de l'aimant. Cette ventouse peut être de dimensions relativement petites, car elle n'assure pas à elle-seule le maintien du module de préhension.
La ventouse crée un point d'attache supplémentaire du module de préhension sur le système de support, qui s'oppose à une rotation du module de préhension autour de l'axe de l'aimant.
Une telle rotation est susceptible de se produire si la force d'attraction est insuffisante pour contrer le couple exercé sur le module de préhension sur son environnement, notamment par des câbles pneumatiques et/ou un système porte câble. On évite ainsi l'emploi d'un aimant plus gros, lourd et encombrant pour effectuer cette immobilisation en rotation.
Une fois la ventouse activée, le module de préhension conserve son orientation relativement au système de support.
Le module de préhension comporte avantageusement au moins une buse à air pour souffler un jet d'air à proximité de la pièce, notamment entre la pièce et le support, afin de la décoller au moins partiellement d'une pièce adjacente, La présence de la buse de soufflage permet de saisir une pièce textile, même légère, et de la manipuler précisément, sans risque de saisie simultanée de plusieurs pièces superposées ou de dégradation du textile. En effet, en cas de saisie de plusieurs pièces par la ou les buses de succion, l'air qui est soufflé permet à la ou aux pièces qui ne sont pas directement au contact de la ou des buses de succion de retomber.
Autrement dit, la succion créée par la buse de succion permet de sélectionner la pièce textile présente sur le dessus de la pile. La présence de la buse à air permet de souffler un flux d'air sur la pièce qui facilite sa séparation du reste de la pile, et l'insertion de l'organe de retenue sous la pièce.
Cela permet la saisie de tous types de tissus qu'ils soient fins ou épais, et que ce soit des textiles simples ou ouvragés, des velours ou tricots.
Le système de préhension selon l'invention permet alors d'allier modularité, précision de la saisie, et retournement de pièce si nécessaire.
De préférence, l'organe de retenue est rotatif entre une position escamotée inactive et une position active où il est rabattu contre la semelle et pince la pièce contre celle-ci.
Le système de préhension peut comporter plus d'un module de préhension selon l'invention, par exemple entre deux et quatre modules.
Un même module de préhension peut comporter plusieurs buses de succion, par exemple deux buses de succion, et par exemple une buse à air pour chaque buse de succion ou une seule pour deux buses de succion ; le module de préhension peut n'avoir qu'un seul organe de retenue, situé de préférence entre deux buses de succion.
Au moins une buse de succion peut être montée sur un système de compensation à ressort. Ce système de compensation peut comporter une chambre de dépression reliée à la ligne de vide, la buse de succion étant mobile relativement à cette chambre de dépression contre l'action de rappel d'un organe de rappel élastique, le recul de la buse de succion dans la chambre de compression s'accompagnant d'une déformation de l'organe de rappel élastique. La buse de succion peut notamment comporter un corps cylindrique coulissant dans une ouverture de la chambre de dépression, et l'organe de rappel élastique peut se présenter sous la forme d'un ressort hélicoïdal monté sur le corps cylindrique, ce ressort étant par exemple comprimé entre un épaulement à la base de la buse de succion et l'extérieur de la chambre de dépression autour de l'ouverture dans laquelle le corps de la buse de succion peut coulisser ; la buse de succion peut comporter une butée de retenue qui la retient captive de la chambre de dépression. L'extérieur de la chambre de dépression contre lequel le ressort vient axialement en appui peut être défini par un écrou.
Lorsque le système de préhension comporte plusieurs modules de préhension, l'un d'entre eux peut être fixe relativement au système de support et le ou les autres fixés de manière réglable par l'utilisateur.
Tous les modules sont de préférence immobilisés sur le système de support par une fixation magnétique déverrouillable; on peut ainsi obtenir un déplacement rapide des modules lorsqu'un changement de configuration est nécessaire pour passer d'une pièce textile ayant une géométrie donnée à une pièce textile ayant une géométrie différente.
Cette fixation magnétique déverrouillable est avantageusement assistée par au moins une ventouse portée par le module et disposée à côté de l'aimant, cette ventouse étant activable pour s'opposer à une rotation de l'aimant relativement au système de support, comme expliqué plus haut.
Le système de support peut comporter au moins deux bras articulés entre eux et portant chacun au moins un module de préhension respectif, avec une possibilité de réglage en position du module le long du bras. En réglant l'angle entre les bras ainsi que la position sur les bras on peut couvrir une large plage de positions relatives entre les modules et le système manipulateur.
En variante le système de support comporte un châssis avec une ou plusieurs zones de fixation constituées par une ou plusieurs plaques en matériau ferromagnétique.
Par « aimant » au sens de la demande, il faut comprendre tout aimant permanent ou assemblage d'un ou plusieurs aimants avec une ou plusieurs pièces en matériau ferromagnétique. L'invention a encore pour objet un procédé de préhension d'une pièce textile en utilisant un système de préhension selon l'invention, comportant les étapes consistant à :
Amener le ou les modules au-dessus de la pièce près d'au moins un bord de manière à pouvoir soulever celle-ci avec la ou les buses de succion correspondantes,
Insérer le ou les organes de retenue correspondants sous la pièce alors que celle- ci est aspirée par la ou les buses de succion, de manière à pincer la pièce entre le ou chaque organe de retenue et la ou les semelles associées.
Lorsque le module comporte, comme mentionné plus haut, une ventouse anti-rotation, le procédé peut comporter l'activation de la fixation magnétique pour maintenir à une position donnée le module de préhension, et l'activation de la ventouse anti-rotation.
Le procédé de préhension peut comporter un soufflage d'air à proximité de la pièce à l'aide de la ou des buses correspondantes pour détacher la pièce d'une ou plusieurs pièces sous-jacentes éventuelles aspirées par la ou les buses de succion,
Le soufflage d'air peut s'effectuer simultanément à l'aspiration par la ou les buses de succion associées; il est possible de déclencher le soufflage au même instant que l'aspiration par la ou les buses de succion, ou en variante avec une avance ou un retard dans le temps, par exemple pour tenir compte du délai nécessaire à l'établissement du vide dans la ou les buses de succion, compte-tenu des caractéristiques de la ligne de vide à laquelle la ou les buses de succion sont reliées.
De préférence, le soufflage est retardé par rapport à l'aspiration par la ou les buses de succion de la pièce textile ; l'intérêt de retarder le soufflage est de faciliter la séparation de deux couches lorsqu'elles ont déjà été soulevées par les buses de succion. Lorsque le fait de souffler avant l'aspiration par la ou les buses de succion pourrait entraîner le risque de chasser les pièces textiles qui restent dans la pile pendant la montée du préhenseur, il vaut mieux souffler lorsqu'une ou plusieurs de ces pièces textiles ont été éloignées de la pile grâce à la ou aux buses de succion au niveau du module de préhension. Le procédé peut comporter la saisie de la pièce, son transport et sa dépose, au moins l'une des buses à air pouvant être activée lors de la dépose pour limiter le risque de formation d'un pli.
L'invention a encore pour objet un module de préhension pour un système de préhension selon l'invention, considéré isolément.
Brève description des dessins
L'invention pourra être mieux comprise à la lecture de la description détaillée qui va suivre, d'exemples de mise en œuvre non limitatifs de celle-ci, et à l'examen du dessin annexé, sur lequel :
[Fig 1] la figure 1 représente de manière partielle et schématique un module de préhension,
[Fig 2] la figure 2 illustre l'action de la buse de succion,
[Fig 3] la figure 3 illustre l'action de la buse à air,
[Fig 4] la figure 4 illustre la mise en place de l'organe de retenue sous la pièce textile,
[Fig 5] la figure 5 représente de manière schématique et partielle le système de support,
[Fig 6] la figure 6 illustre l'enlèvement d'une pièce textile après son saisissement,
[Fig 7] la figure 7 illustre la pièce textile en cours de transport,
[Fig 8] la figure 8 illustre la dépose de la pièce textile,
[Fig 9] la figure 9 illustre la possibilité de repositionner les modules de préhension sur le système de support, en fonction de la géométrie de la pièce textile,
[Fig 10] la figure 10 illustre une variante de réalisation du système de support, [Fig 11] la figure 11 illustre la possibilité de repositionner les modules de préhension sur le système de support de la figure 10 en fonction de la géométrie de la pièce textile, [Fig 12A] la figure 12A représente de manière partielle et schématique un exemple de système de compensation pour une buse de succion, en configuration de repos,
[Fig 12B] la figure 12B est une vue analogue à la figure 12A, représentant le système de compensation en configuration d'appui contre la pièce textile,
[Fig 13] la figure 13 représente en perspective, de manière partielle, un exemple de réalisation du système de préhension,
[Fig 14] la figure 14 représente le système de la figure 13 sous un autre angle de vue,
[Fig 15] la figure 15 représente de manière plus détaillée un exemple de module de préhension, les buses de succion étant apparentes,
[Fig 16] la figure 16 représente sous un autre angle de vue le module de préhension de la figure 15,
[Fig 17] la figure 17 représente sous un autre angle de vue le module de préhension, la fixation magnétique et la ventouse anti-rotation étant apparentes,
[Fig 18] la figure 18 représente un autre exemple de système de préhension, et [Fig 19] la figure 19 représente le système de préhension de la figure 18 sous un autre angle de vue.
Description détaillée
On a illustré à la figure 1 un exemple de module de préhension 1 selon l'invention, comportant au moins une buse de succion 10, représentée schématiquement, au moins une buse à air 20, reliée à une source d'air comprimé, et au moins un organe de retenue 30 mobile en rotation entre une position escamotée correspondant à la figure 1 et une position active, de retenue d'une pièce textile, dans laquelle cet organe de retenue 30 vient en appui sur une semelle 40 (encore appelée « enclume ») du module. L'organe de retenue 30 est mobile en rotation sous l'effet d'un actuateur 39, tel qu'un moteur électrique ou vérin pneumatique. La course en rotation de l'organe de retenue 30 est par exemple comprise entre 60 et 120°, étant par exemple de 90° environ. L'organe de retenue (encore appelé « marteau ») peut comporter une extrémité 31 adaptée à contacter la pièce textile, par exemple une extrémité pourvue d'un patin ou d'un bossage.
Sur la figure 1 on a également représenté une pile P de pièces textiles T superposées, destinées à être successivement prises par le système de préhension 1.
Chaque buse de succion 10 peut être montée sur un système 11 de compensation à ressort, représenté très schématiquement sur la figure 1, qui permet un recul de la buse de succion 10 relativement à un bâti du module 1, contre l'action élastique du ressort, ce recul pouvant intervenir par exemple en cas de non planéité de la pile P ou de décalage en altitude de différentes buses de succion 10 destinées à contacter en même temps une même pièce textile T.
Un exemple de système de compensation 11 est représenté aux figures 12A et 12B ; celui-ci peut comporter une chambre de dépression 301 reliée par une canalisation 302 à une ligne de vide. La buse de succion 10 comporte un corps 311 mobile relativement à la chambre 301, entre une position de repos, illustrée à la figure 12A, et une position d'appui contre la pièce textile, illustrée à la figure 12B, dans laquelle la buse de succion a reculé dans la chambre de dépression.
La buse de succion 10 peut porter, comme illustré, un ressort hélicoïdal 320 monté sur le corps cylindrique 311, ce ressort travaillant en compression et prenant appui à son extrémité inférieure contre un épaulement 312 à la base de la buse et à son extrémité supérieure contre à écrou 330 fixe relativement à la chambre de dépression. Le corps 311 est engagé à travers une ouverture de la paroi 303 de la chambre de dépression attenante à l'écrou 330 et présente une butée de retenue 314 s'opposant à sa sortie complète de la chambre de dépression.
On va maintenant décrire en référence aux figures 2 à 4 le principe d'utilisation du module de préhension 1 pour saisir la pièce textile T se trouvant sur le dessus de la pile P.
Sur la figure 2 on a illustré la première étape consistant à poser la buse de succion 10 sur le dessus de la pièce textile T. Au cours de cette étape, le ressort 11 se comprime légèrement et la semelle 40 peut venir en appui contre la pièce textile T. On peut commencer par activer la buse de succion 10, comme illustré à la figure
2. Le vide créé dans celle-ci aspire la pièce textile T. Le module 1 est positionné à proximité d'un bord B de la pièce textile T. La pièce textile T est soulevée légèrement, créant une déflexion avec la pièce textile sous-jacente de la pile P.
La buse 20 à air est positionnée en regard du bord B, voire en dessous, et de l'air est émis par cette buse pour dissocier la pièce T, l'air s'engageant entre la pièce T et le reste de la pile P, comme illustré à la figure 3. L'air soufflé par la buse permet de désolidariser la pièce textile T de la pièce sous-jacente.
Le soufflage de l'air peut intervenir simultanément à l'activation de la buse de succion ou avec un léger décalage temporel. En particulier, comme mentionné précédemment, il peut être préférable de déclencher le soufflage alors que le module de préhension s'est un peu éloigné de la pile.
Le débit d'air est calibré pour soulever la pièce sans toutefois la chasser. La vitesse d'éjection est réglable soit manuellement, soit automatiquement avec une vanne pilotée. De préférence, l'air est soufflé au plus proche du tissu entre les buses de succion.
Le module de préhension 1 peut être soulevé par le système manipulateur (non représenté sur les figures 2 à 4, par exemple un bras d'un cobot ou robot 6 axes) et l'organe de retenue 30 est pivoté vers sa position active. L'organe de retenue 30 vient s'appliquer par son extrémité 31 contre la semelle 40 pour serrer la pièce en textile T entre les deux. La buse à air 20 et la buse de succion 10 peuvent cesser de fonctionner.
Sur la figure 5, on a fait apparaître le système de préhension 2 avec le système de support 110 qui sert à la fixation du module 1 sur un système manipulateur 100.
Le système de support 110 permet la fixation d'un ou plusieurs modules de préhension 1 avec un positionnement relatif choisi des modules 1 entre eux.
Dans l'exemple considéré, la fixation des modules sur le système de support 110 s'effectue à l'aide de fixations magnétiques 120 comportant chacune au moins un aimant 121, cet aimant 121 pouvant passer d'une position active où il maintient de manière immobile par attraction magnétique le module 1 sur le système de support 110 à une position inactive où il permet un déplacement du module 1 sur le système de support 110 pour régler sa position, par exemple lorsque l'on change de pièce textile T et que l'on doit adapter le positionnement des modules 1 à la nouvelle géométrie de la pièce T.
La fixation magnétique 120 comporte par exemple un mécanisme qui permet, lorsqu'actionné, d'éloigner l'aimant 121 du système de support 110 de façon à diminuer la force d'attraction magnétique et permettre ainsi le réglage de la position. Ce mécanisme est par exemple pneumatique.
Le système manipulateur 100 peut comporter un bras robotisé, par exemple un bras six axes. Le robot peut être un cobot, de façon à faciliter la programmation des mouvements et tâches.
Sur les figures 6 à 8 on a illustré la possibilité pour le système de préhension 2 de saisir une pièce textile T et de la transporter puis de la poser à l'envers sur une zone de réception, en vue par exemple de la superposer à une autre pièce textile T' qui y a été amenée préalablement. Durant le déplacement de la pièce textile T, le mouvement de dépose permet de retourner la pièce.
On voit sur la figure 8 que la pièce textile T peut être déposée après avoir été retournée sur la pièce textile T', et lorsque la pièce T est positionnée comme il faut, l'organe de retenue 30 peut être pivoté vers sa position initiale, libérant de ce fait la pièce textile T. Le vide de la buse de succion 10 peut être coupé ; la pièce textile T retombe alors sous l'effet de son propre poids sur la pièce textile T'. Le cas échéant, la buse 20 peut souffler de l'air pour réduire le risque de formation de plis lorsque la pièce textile est déposée.
Le système de support 110 peut être de type « ciseaux » comme illustré sur la figure 9, avec deux bras 112 articulés l'un à l'autre autour d'une zone de fixation 130 sur le système manipulateur 100, chaque bras portant de part et d'autre de l'articulation un module de préhension 1 avec une possibilité de réglage de la position de ce module le long du bras 112.
On a illustré par les schémas A et B sur la figure 9 deux configurations possibles des modules de préhension 1 sur le système de support 110, pour deux pièces textiles T de géométries différentes. Le schéma C illustre la possibilité de n'utiliser que deux modules 1 lorsque par exemple la pièce textile T peut être tenue par deux extrémités opposées, ce qui est le cas notamment lorsque la pièce textile T se présente sous la forme d'une bande.
Les modules 1 sont par exemple reliés par des liaisons glissière aux bras 112.
Le déplacement des modules 1 le long des bras peut être effectué par des actionneurs spécifiques (non représentés) présents sur les bras 112, ou par un système de réglage indépendant qui entre en fonction pendant la phase de positionnement ; ce système de réglage indépendant saisit par exemple le module de préhension 1 puis le système manipulateur est alors actionné pour provoquer un déplacement du module ainsi immobilisé sur le bras. On peut encore utiliser un bras manipulateur dédié à l'opération de réglage de la position des modules sur les bras.
Dans l'exemple de la figure 9, les bras 112 sont réalisés au moins partiellement en un matériau ferromagnétique, de manière à permettre aux aimants de pouvoir se coller aux bras dans la position active d'immobilisation des modules 1 sur le système de support 110.
On peut encore réaliser le système de support 110 différemment, et celui-ci peut notamment être de type « plateau », comme illustré sur la figure 10, comportant un châssis 113 présentant plusieurs zones de fixation 114 d'un module 1 par aimantation. Dans l'exemple illustré, le châssis 113 présente quatre zones de fixation 114 permettant la fixation par aimantation d'un module 1 correspondant. Chaque zone de fixation 114 comporte par exemple une plaque en un matériau ferromagnétique sur lequel peut se fixer par attraction magnétique l'aimant 121 de la fixation magnétique 120 du module 1.
En choisissant les emplacements des zones de fixation 114 sur le châssis 113, et au sein de chaque zone de fixation 114, l'emplacement du module 1, on peut disposer les différents modules 1 avec un positionnement relatif correspondant à la géométrie de l'article à saisir, comme illustré sur la figure 11.
Sur cette figure les schémas A et B correspondent à deux géométries différentes de la pièce textile T. On voit que le positionnement des modules de préhension 1 sur les zones 114 a été modifié en conséquence. Le schéma C illustre la possibilité de n'utiliser que deux modules 1 positionnés sur deux zones de fixation correspondantes 114 lorsque la pièce textile peut être saisie au moyen de deux modules de préhension seulement.
On va maintenant décrire en référence aux figures 13 à 17 un premier exemple de réalisation d'un système de préhension 2 comportant des modules de préhension 1 à deux buses de succion et deux buses à air.
Ce système de préhension 2 comporte deux modules 1 portés par un châssis 113, lequel peut présenter comme illustré à la figure 14 une plaque 114 en matériau ferromagnétique, permettant la fixation par attraction magnétique de chacun des modules 1 dans la position choisie.
Le châssis 113 présente par exemple une forme généralement triangulaire, la plaque 114 s'étendant le long de la base de ce triangle ; des connexions 400 électriques et/ou fluidiques relient chacun des modules 1 à une zone 116 du châssis 113 proche de celle où le système de manipulation s'accroche, cette zone 116 étant proche du sommet du triangle.
Le châssis 113 peut porter une interface utilisateur 117 proche de ce sommet également.
Chaque module 1 comporte de préférence deux buses de succion 10, lesquelles peuvent être montées chacune sur un système de compensation 11 à ressort, tel que décrit précédemment.
Chaque module 1 peut comporter également un unique organe de retenue 30 qui est monté rotatif relativement à un bâti 154 du module 1, à l'aide par exemple d'un actuateur 39 à air comprimé.
Chaque module 1 comporte dans cet exemple deux buses 20 à air, associées chacune à une buse de succion 10 , et dont l'axe est sensiblement coplanaire avec l'axe de celle-ci.
L'organe de retenue 30 peut se présenter sous la forme d'un bras comportant une partie centrale 30a montée sur l'arbre de l'actuateur 39, et une portion distale 30b reliée à la portion centrale par une portion intermédiaire 30c s'étendant sensiblement parallèlement à l'axe de rotation de l'organe de retenue 30, de telle sorte que l'extrémité 31 de l'organe de retenue se situe sensiblement à mi-distance des deux buses de succion 10. Lorsque l'organe de retenue est actionné, l'extrémité 31 s'applique contre une semelle
40.
Chaque module 1 comporte une fixation magnétique 120 qui est apparente sur la figure 17, du côté opposé aux buses de succion 10.
Cette fixation magnétique 120 comporte un aimant piloté 121 , qui est mobile axialement grâce à un actuateur 122, entre une position active où l'aimant 121 peut contacter la plaque 114 et une position inactive où l'aimant 121 est en retrait et l'attraction magnétique insuffisante pour assurer un bon maintien du module 1 sur la plaque 114.
Une ventouse 500 reliée sélectivement à la ligne de vide est disposée à côté de la fixation magnétique, pour s'appliquer sur la plaque 114 et s'opposer lorsqu'activée à une rotation de l'aimant autour de son axe.
Cela permet une fois la ventouse activée, d'immobiliser complètement le module 1 par rapport au châssis 113, y compris en rotation autour de l'axe longitudinal X de l'aimant 121.
Chaque module 1 peut être réglé en position en agissant sur le système de fixation, en rendant inactive la ventouse 500 et en faisant passer l'aimant 120 de la position active d'immobilisation du module à la position inactive.
Le système de préhension 2 peut encore comporter quatre modules 1 comme illustré sur les figures 18 et 19, avec par exemple au moins trois plaques 114 en matériau ferromagnétique, permettant la fixation par attraction magnétique d'au moins trois des modules 1. L'un des modules peut être fixé relativement au châssis 113, comme illustré sur la figure 18 ; en variante, les quatre modules 1 sont montés de manière réglable.
Un robot peut être utilisé pour actionner les systèmes de fixation magnétique pour amener en position inactive l'aimant, régler la position du module sur le châssis, puis ramener l'aimant en position active, afin d'immobiliser le module dans la nouvelle position.
Bien que le changement de position des modules s'effectue de préférence de manière automatique, on ne sort pas du cadre de la présente invention lorsque ce changement est effectué au moins en partie manuellement.
Le système de préhension peut ne comporter qu'un seul module de préhension, le cas échéant, pour la manipulation de pièces textiles de petite taille. La fixation magnétique peut être remplacée par une ou plusieurs ventouses, ce qui peut permettre d'utiliser une plaque non ferromagnétique, dont potentiellement plus légère. Toutefois, l'utilisation d'une fixation magnétique est plus économe en énergie qu'une ventouse, qui tend à consommer de l'énergie pour réactiver le vide.

Claims

Revendications
1. Système de préhension (2) d'une pièce textile (T), comportant :
Un système de support (110),
Au moins un module de préhension (1) fixé de manière réglable en position relativement au système de support, ce module de préhension comportant : o Au moins une buse de succion (10), o Au moins une semelle (40), o Au moins un organe de retenue (30) mobile relativement à la semelle, agencé pour s'insérer entre la pièce et le support de manière à ce que la pièce soit pincée entre l'organe de retenue et la semelle,
Une fixation, notamment magnétique, déverrouillable (120), pouvant passer d'une configuration active où elle maintient à une position donnée, notamment par attraction magnétique, le module de préhension sur le système de support à une configuration déverrouillée où elle permet un réglage en position du module relativement au système de support.
2. Système selon la revendication 1, la fixation déverrouillable comportant un aimant et/ou une ventouse s'appliquant sur une plaque (114), notamment ferromagnétique, un changement de position du module de préhension (1) relativement au système de support (110) s'accompagnant d'un changement de la position de la ventouse et/ou de l'aimant sur la plaque (114).
3. Système selon la revendication 1 ou 2, au moins un, mieux chaque module de préhension (1), comportant au moins un aimant (121) mobile relativement au système de support (110) entre une position active où il est proche du système de support et maintient par attraction magnétique le module à son emplacement sur le système de support et une position inactive où l'aimant est plus éloigné du système de support et l'attraction magnétique moindre ou nulle, de manière à permettre de le déplacer relativement au système de support. Système selon la revendication 3, le module de préhension (1) comportant une ventouse anti-rotation (500) qui est reliée à une ligne de vide et qui s'applique sur le système de support (110) à côté de l'aimant (121). Système selon l'une quelconque des revendications précédentes, l'organe de retenue (30) étant rotatif entre une position escamotée inactive et une position active où il est rabattu contre la semelle (40) et pince la pièce contre celle-ci. Système selon l'une quelconque des revendications précédentes, comportant entre deux et quatre modules de préhension (1). Système selon l'une quelconque des revendications précédentes, un même module de préhension (1) comportant plusieurs buses de succion (10), de préférence deux buses de succion (10). Système selon la revendication 7, comportant au moins deux buses de succion (10) disposées de part et d'autre de l'organe de retenue (30). Système selon l'une quelconque des revendications précédentes, au moins une buse de succion (10) étant montée sur un système de compensation (11) à ressort. Procédé de préhension d'une pièce textile en utilisant un système de préhension tel que défini dans l'une quelconque des revendications 1 à 9, comportant les étapes consistant à :
Amener le ou les modules au-dessus de la pièce près d'au moins un bord de manière à pouvoir soulever celle-ci avec la ou les buses de succion correspondantes (10),
Insérer le ou les organes de retenue (30) sous la pièce alors que celle-ci est aspirée par la ou les buses de succion (10), de manière à pincer la pièce entre le ou les organes de retenue et la ou les semelles (40) associées. Procédé selon les revendications 4 et 10, comportant l'activation de la fixation magnétique (120) et celle de la ventouse anti-rotation (500) pour immobiliser le module de préhension relativement au système de support.
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