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WO2024052015A1 - Verfahren und vorrichtung zur automatischen steuerung mindestens zweier antreibbarer bänder in einer anlage - Google Patents

Verfahren und vorrichtung zur automatischen steuerung mindestens zweier antreibbarer bänder in einer anlage Download PDF

Info

Publication number
WO2024052015A1
WO2024052015A1 PCT/EP2023/071528 EP2023071528W WO2024052015A1 WO 2024052015 A1 WO2024052015 A1 WO 2024052015A1 EP 2023071528 W EP2023071528 W EP 2023071528W WO 2024052015 A1 WO2024052015 A1 WO 2024052015A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
belts
containers
belt
speed
machine
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
PCT/EP2023/071528
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Christian DEPNER
Niels CLAUSEN
Hanna Dibbern
Jens LUECKE
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Krones AG
Original Assignee
Krones AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Krones AG filed Critical Krones AG
Priority to CN202380062122.0A priority Critical patent/CN119768344A/zh
Priority to EP23751955.8A priority patent/EP4584187A1/de
Publication of WO2024052015A1 publication Critical patent/WO2024052015A1/de
Anticipated expiration legal-status Critical
Ceased legal-status Critical Current

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G43/00—Control devices, e.g. for safety, warning or fault-correcting
    • B65G43/08—Control devices operated by article or material being fed, conveyed or discharged
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/34—Devices for discharging articles or materials from conveyor 
    • B65G47/46—Devices for discharging articles or materials from conveyor  and distributing, e.g. automatically, to desired points
    • B65G47/51—Devices for discharging articles or materials from conveyor  and distributing, e.g. automatically, to desired points according to unprogrammed signals, e.g. influenced by supply situation at destination
    • B65G47/5104—Devices for discharging articles or materials from conveyor  and distributing, e.g. automatically, to desired points according to unprogrammed signals, e.g. influenced by supply situation at destination for articles
    • B65G47/5109—Devices for discharging articles or materials from conveyor  and distributing, e.g. automatically, to desired points according to unprogrammed signals, e.g. influenced by supply situation at destination for articles first In - First Out systems: FIFO
    • B65G47/5113—Devices for discharging articles or materials from conveyor  and distributing, e.g. automatically, to desired points according to unprogrammed signals, e.g. influenced by supply situation at destination for articles first In - First Out systems: FIFO using endless conveyors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2201/00—Indexing codes relating to handling devices, e.g. conveyors, characterised by the type of product or load being conveyed or handled
    • B65G2201/02—Articles
    • B65G2201/0235—Containers
    • B65G2201/0244—Bottles

Definitions

  • the invention relates to a method and device for automatically controlling at least two drivable belts in a system according to the independent claims.
  • DE 31 19 990 A1 discloses a method for determining the degree of filling of buffer sections between vessel treatment machines for the purpose of regulating the throughput of machines and transporters in a vessel treatment system.
  • buffer systems cannot react independently to disruptions in a filling line in order to optimally use the buffer capacity or increase line efficiency.
  • the number of containers dispensed is not constant or defined.
  • the containers are usually delivered in mass transport and the delivery quantity is controlled by the jostling behavior on the line.
  • the object of the invention is to provide a method and a device that enable flexible and efficient control of a buffer device.
  • a method for automatically controlling at least two drivable belts in a system includes:
  • the respective speed to be controlled can be assigned a direction (the first or second direction) and a speed value (amount of the speed). So if there is an upstream and a downstream machine in the system, the first operating state of the upstream machine and the second operating state of the downstream machine are recorded and the respective speed of the belts to be controlled is determined based on the first operating state and the second operating state.
  • the first operating state of the upstream machine is recorded and the respective speed of the belts to be controlled is determined based on the first operating state.
  • the second operating state of the downstream machine is recorded and the speed of the belts to be controlled is determined based on the second operating state.
  • Controlling the bands may also include regulating.
  • the first direction and the second direction are aligned opposite to each other.
  • the belts can be viewed as a buffer device since they can also have a buffering effect in a transport process of containers due to the possibility of transporting containers in a first direction or a second direction.
  • the first operating state may include a first transport speed and/or a first power
  • the second operating state may include a second transport speed and/or a second power
  • the first and second transport speeds can each be assigned a direction and a speed value (amount of the speed).
  • the method may further include simulating a position of the containers in the system.
  • the simulating can further include evaluating sensor data from a sensor that is included in the system, for example data from a light barrier that is included in the system, or can further include using a default value of the downstream machine.
  • the data from the light barrier can be used to check and control the simulation.
  • the default value of a downstream machine may include a number of processable containers for a given machine condition.
  • the determination of the respective speed to be controlled can also be based on a respective predetermined band occupancy of the bands. By taking the belt occupancy into account, it can be avoided, for example, that there are too many containers or rows of containers on a belt.
  • the determination of the respective speed to be controlled can also be based on a predetermined number of containers that are to be delivered by the belts.
  • the number of containers to be delivered can, for example, take into account an increased or reduced performance of a machine following the belts.
  • the at least two drivable bands can be two consecutive bands.
  • the at least two drivable belts can be arranged in parallel. There may be a first and a second band arranged in parallel; i.e. exactly two bands arranged in parallel. More than two bands arranged in parallel can also be provided.
  • the determination of the respective speed to be controlled can be further based on a first distance to be covered by a container on a first belt of the belts to a position downstream of the belts, and on a respective distance, which has to be moved from one container to the other of the belts to the position.
  • a predetermined total issue rate of the tapes can be based on a respective issue rate of the tapes, whereby the respective issue rates can be different.
  • the total dispensing quota or the dispensing quota can refer to a number of containers that can be dispensed from all baths or one of the belts.
  • one of the bands can be operated with an output rate of 100% and the other band with an output rate of 140% for a total output rate of 120%.
  • the method can further include communication with a secondary buffer included in the system, which can be arranged downstream of the belts, for regulating the belts according to the respective speed to be controlled.
  • the secondary buffer can be designed to be drivable, connect to the belts and also be designed to transport containers in the first direction or the second direction.
  • Additional containers or rows of containers can be buffered on the secondary buffer during a fault in the system.
  • the containers can each be arranged as rows of containers on the belts.
  • the rows of containers can be maintained during a drive of the first/second belt in the first or second direction and during a standstill of the belts.
  • the containers can be arranged on the baths in an arrangement in any arrangement, for example a belt occupancy of containers per square meter can be the same.
  • a device for the automatic control of at least two drivable belts in a system the belts each being designed to transport containers in a first direction or a second direction, the system comprising a machine upstream of the belts and/or a machine downstream of the belts, is designed to carry out the method as described above or below.
  • the device may, for example, include stored instructions that, when executed by a processor of the device, cause the device to carry out this method.
  • the at least two drivable belts can be two consecutive belts or the at least two drivable belts can be arranged in parallel. For example, exactly two bands arranged in parallel can be provided.
  • the device can further comprise a time delay element.
  • the time delay element can provide a time delay as to when the respective speeds of the belts to be controlled can begin.
  • the time delay element can be used to enable the speed of the first band to be controlled and/or the speed of the second band to be controlled to begin with a certain time delay, so that a difference in the length of a first route, which is from one Container on the first belt to be traveled to a position downstream of the first and second belts, and a second distance to be traveled by a container on the second belt to the position can be taken into account.
  • FIG. 1 shows a schematic top view of a first embodiment of the device with two parallel, drivable belts, each with a feed conveyor belt and a discharge conveyor belt running transversely thereto
  • Figure 2 is a block diagram for an exemplary method for the automatic control of two parallel, drivable belts in a system
  • Figure 3A shows a path-time diagram of several rows of containers on the first belt
  • Figure 3B shows a path-time diagram of several rows of containers on the second belt
  • Figure 4A is a speed-time diagram of the first band
  • Figure 4B is a speed-time diagram of the second band
  • Figure 5A shows the percentage occupancy of a first band as a function of time
  • Figure 5B shows the percentage occupancy of a second band as a function of time
  • Figure 6A shows the accumulation of containers of a first band as a function of time and linear regression thereto
  • Figure 6B shows the accumulation of containers of a second band as a function of time and linear regression thereto
  • Figure 60 shows the sum of the accumulation of containers of the first and second volume as a function of time and linear regression thereto
  • Figure 7 shows a schematic top view of a second embodiment of the device with four parallel, drivable belts, each with a feed conveyor belt and a discharge conveyor belt running transversely thereto and
  • Figure 8 is a schematic top view of a third embodiment of the device with two successive belts, each with a feed conveyor belt and a discharge conveyor belt running transversely thereto.
  • Figure 1 shows a schematic top view of a first embodiment of the device with two parallel, drivable belts 3, 4 with a feed conveyor belt running transversely thereto
  • the two belts 3, 4 can each be driven in a first direction 5 and in a second direction 6 and are each designed to transport containers in the first or the second direction 5, 6, transporting may also include buffering the containers.
  • the first direction 5 and the second direction 6 are opposite to each other.
  • Belts 3, 4 can also stand still.
  • the containers can be arranged in rows of containers, which can be retained on the belts 3, 4 during transport or buffering.
  • the feed conveyor belt 1 is moving in a third direction
  • the feed conveyor belt 1 and the discharge conveyor belt 7 can also be transported in the same direction.
  • the belts 3, 4 can be comprised by a system, wherein the system can comprise a machine upstream of the belts 3, 4 and/or a machine connected downstream of the belts 3, 4.
  • a first operating state of the upstream machine and/or a second operating state of the downstream machine can be detected.
  • the determination of a respective speed to be controlled for each of the belts 3, 4 can be done based on the first and/or the second operating state.
  • the belts 3,4 can then be controlled according to the respective speed to be controlled.
  • Figure 2 shows a block diagram 9 for an exemplary method for the automatic control of two parallel, drivable belts in a system.
  • An example of an inlet, a pasteurizer, a feed conveyor, the two belts, a buffer and a discharge conveyor are provided in the system.
  • Data 10 relating to the inlet is transferred to the pasteurizer and data 11 from the pasteurizer to the feed conveyor belt.
  • the pasteurizer can be viewed as a machine upstream of the first and second belts.
  • Data 12 from the pasteurizer is transferred to the feed conveyor belt and data 12 of it to the first and second belts.
  • the first speed of the first belt can be controlled or regulated using measured values 19 and the output 20 of a first actuator.
  • the second speed of the second belt can be controlled or regulated using measured values 21 and the output 22 of a second actuator.
  • a time delay element 15 is assigned to the second band, to which data 14 from the second band is supplied.
  • the time delay element 15 allows the second speed to start with a certain time delay, so that a difference in the length of a first distance to be covered from a container on the first belt to a position downstream of the first and second belts and a second distance , which has to be covered by a container on the second belt to the position, can be taken into account.
  • Data 13 of the first band and time-delayed data of the second band are supplied to an adder.
  • the data 16 of the adder is fed to the buffer.
  • the buffer can be viewed as a machine downstream of the first and second belts.
  • Data 17 from the buffer can be transferred to the conveyor 18.
  • Figure 3A shows a path-time diagram 25 of several rows of containers on the first band, which can thus be described, for example, by respective s(t) functions.
  • the distance is given in meters and the time in seconds.
  • the length of the first band is 2 meters as an example.
  • Transporting can take place by moving or stopping the first belt, for example moving/driving in the first direction (increase in the numerical value of the path) or the second direction (decrease in the numerical value of the path).
  • the first belt can also be stationary (the same numerical value of the path).
  • Transporting may include buffering the rows of containers. The individual rows of containers can be retained at any time. The slope (first derivative of the s(t) function) of the curves shown corresponds to the speed of the first band.
  • the “path” represents the y-coordinate.
  • the speed-time diagram of the first band corresponding to the distance-time diagram shown in FIG. 3A is shown in FIG. 4A.
  • the system is in normal operation between 0 seconds and 20 seconds.
  • the numerical values of the paths of the individual rows of containers therefore show an increase.
  • the row of containers 26 can leave the first belt during normal operation.
  • the row of containers 27 is still on the first belt when a first malfunction occurs in the system between 20 seconds and 80 seconds and delivery of containers from the first belt is prevented by appropriate control of the first belt.
  • new containers can still arrive on the first belt, which can be buffered together with the existing ones for the duration of the first disruption.
  • the row of containers 28 arrives on the first belt after the start of the first disturbance.
  • the path of the rows of containers on the first belt decreases or decreases or remains the same, depending on whether the first belt is moved in the second or first direction or is stationary.
  • more rows of containers can reach the first conveyor than in normal operation, for example the decrease in the distance between the individual lines can be seen, for example, over a period of 20 to 80 seconds and a distance of 0 to 0.5 meters.
  • the first malfunction has been eliminated and the containers accumulated on the first belt, i.e. the rows of containers, begin to be dismantled, i.e. transferred from the belt to the removal device, for example.
  • the band occupancy is the same on both bands.
  • the different positive slopes of the lines in different time periods mean that the first band is moved in the first direction at different speeds.
  • a gradient of zero, i.e. a constant numerical value of the distance, means that the first belt is stationary (for example at a time of around 200 seconds).
  • a second fault occurs for a period of 20 seconds, so that delivery of containers from the first belt is prevented by appropriate activation of the first belt.
  • new containers can continue to arrive on the first and second belts, which can be buffered together with those already present for the duration of the second disruption.
  • the slope of zero i.e. a constant numerical value of the path, means that the first belt stands still after the start of the second disturbance.
  • the path of the rows of containers on the first belt then decreases, remains the same for a short time and then increases, corresponding to a movement of the first belt in the second direction, a standstill and a movement in the first direction.
  • the change in direction means that more rows of containers can reach the first conveyor than in normal operation, which can be seen, for example, in the decrease in the distance between the individual lines in a period of 310 to 320 seconds and a distance of 0 to 0.25 meters.
  • the second fault is eliminated and the containers accumulated on the first belt, i.e. the rows of containers, begin to be dismantled, i.e. transferred from the belt to the removal device, for example.
  • the different positive slopes of the lines in different time periods mean that the first band is moved in the first direction at different speeds.
  • FIG. 3B shows a path-time diagram 29 of several rows of containers on the second belt, which can thus be described, for example, by respective s(t) functions, the framework conditions corresponding to those in FIG. 3A.
  • the distance is given in meters and the time in seconds.
  • the length of the second band is 2 meters as an example.
  • the transport can be done by moving or stopping the second belt, for example by moving/driving in the first direction (increase in the numerical value of the path) or the second direction (decrease in the numerical value of the path).
  • the second belt can also stand still (the same numerical value of the path).
  • Transporting may include buffering the rows of containers. The individual rows of containers can be retained at any time. The slope (first derivative of the s(t) function) of the curves shown corresponds to the speed of the second band.
  • the “path” represents the y-coordinate.
  • the speed-time diagram of the second belt corresponding to the distance-time diagram shown in FIG. 3B is shown in FIG. 4B.
  • the system is in normal operation between 0 seconds and 20 seconds.
  • the numerical values of the paths of the individual rows of containers therefore show an increase.
  • the row of containers 30 can leave the second belt during normal operation.
  • the row of containers 31 is still on the second belt when a first malfunction occurs in the system between 20 seconds and 80 seconds and the delivery of containers from the second belt is prevented by appropriate control of the second belt.
  • new containers can still arrive on the second belt, which can be buffered together with the existing containers for the duration of the first disruption.
  • the row of containers 32 moves onto the second belt after the start of the first disturbance.
  • the path of the rows of containers on the second belt remains the same or decreases depending on whether the second belt is stationary or is moved in the second or first direction.
  • the change in direction means that more rows of containers can reach the second belt than in normal operation, which can be seen, for example, in the decrease in the distance between the individual lines over a period of 20 to 80 seconds and a distance of 0 to 0.5 meters.
  • the first malfunction has been eliminated and the containers accumulated on the second belt, i.e. the rows of containers, begin to be dismantled, i.e. transferred from the belt to the removal device, for example.
  • the different positive slopes of the lines in different time periods mean that the second belt is moved in the first direction at different speeds.
  • a second fault occurs for a period of 20 seconds, so that delivery of containers from the second belt is prevented by appropriate activation of the second belt.
  • new containers can continue to arrive on the second belt, which will be added to the existing containers for the duration the second fault can be buffered.
  • the path of the rows of containers on the second belt decreases, remains the same for a short time, then increases, remains the same for a short time, then decreases and remains the same for a short time, corresponding to a movement of the second belt in the second direction of a standstill, a movement in the first direction, a standstill, a movement in the second direction and a standstill.
  • the change in direction means that more rows of containers can reach the second belt than in normal operation, which can be seen, for example, in the decrease in the distance between the individual lines in a period of 310 to 320 seconds and a distance of 0 to 0.5 meters.
  • the second fault is eliminated and the containers accumulated on the second belt, i.e. the rows of containers, begin to be dismantled, i.e. transferred from the belt to the removal device, for example.
  • the different positive slopes of the lines in different time periods mean that the second belt is moved in the first direction at different speeds.
  • Figure 4A shows a speed-time diagram 33 of the first band, corresponding to the distance-time diagram of Figure 3A.
  • the speed is given in meters per minute and the time in seconds.
  • the slope (first derivative of the v(t) function) of the curve shown corresponds to the acceleration of the first band.
  • the first belt is driven in the first direction at a speed of 8 meters per minute (8 m/min).
  • the first malfunction in the system occurs between 20 seconds and 80 seconds, and the delivery of containers from the first belt is prevented by appropriate activation of the first belt.
  • the control can control the level of speed and its direction accordingly.
  • the first belt is initially slowed down as shown so that the speed decreases from 8 m/min in the first direction until the belt comes to a standstill for a short time.
  • the first belt is then moved in the second direction until it has reached a speed of approximately -3 m/min.
  • a positive speed value corresponds to a speed in the first direction
  • a negative speed value corresponds to a speed in the second direction. This speed will be maintained for some time.
  • the first belt is then slowed down again as shown so that the speed decreases from -3 m/min in the second direction.
  • the first belt stands still for a short time before it is then driven in the first direction until it has reached a speed of approximately 3 m/min.
  • the tape is slowed down so that the speed goes to the first Direction decreases until the belt comes to a standstill for a short time.
  • the first belt is then moved in the second direction until it has reached a speed of approximately -3 m/min. This process takes place five times in the illustration.
  • the first belt is slowed down again so that the speed decreases from -3 m/min in the second direction.
  • the first belt stands still for a short time before it is then driven in the first direction.
  • the first malfunction has been eliminated and the rows of containers accumulated on the first belt begin to be dismantled, i.e. transferred from the belt to the removal device, for example. Therefore, the speed of the first belt in the first direction is increased up to 8 m/min. Afterwards, in the period up to 300 seconds, the first belt is driven at different speeds in the first direction or stopped for a certain period of time at a time of approximately 200 seconds.
  • the second fault occurs in the system between 300 seconds and 320 seconds, and the delivery of containers from the first belt is prevented by appropriate activation of the first belt.
  • the tape is first slowed down, then stopped for some time and then moved in the second direction, before slowing down again, stopped for some time and then moved in the first direction.
  • the second malfunction has been eliminated and the rows of containers accumulated on the first belt begin to be dismantled, i.e. transferred from the belt to the removal device, for example.
  • the first belt is driven in the first direction at different speeds.
  • Figure 4B shows a speed-time diagram 34 of the second band, corresponding to the distance-time diagram of Figure 3B.
  • the speed is given in meters per minute and the time in seconds.
  • the slope (first derivative of the v(t) function) of the curve shown corresponds to the acceleration of the second band.
  • the second belt is driven in the first direction at a speed of 8 meters per minute (8 m/min).
  • the first malfunction occurs in the system between 20 seconds and 80 seconds, and the delivery of containers from the second belt is prevented by appropriate activation of the second belt.
  • the control can control the level of speed and its direction accordingly.
  • the second belt is initially slowed down as shown so that the speed decreases from 8 m/min in the first direction until the belt stands still for around 10 seconds.
  • the second belt is then accelerated in the second direction until it has reached a speed of approximately -3 m/min. This speed will be maintained for some time.
  • a positive speed value corresponds to a speed in the first direction and a negative speed value corresponds to a speed in the second direction.
  • the second belt is then slowed down again as shown so that the speed decreases from -3 m/min in the second direction.
  • the second belt stands still for a short time before it is driven in the first direction until it has reached a speed of approximately 3 m/min. This speed will be maintained for some time.
  • the second belt is then slowed down so that the speed decreases in the first direction until the belt stops for a short time.
  • the second belt is then accelerated in the second direction until it has reached a speed of approximately -3 m/min. This process takes place four times in the illustration.
  • the second belt is then slowed down again as shown so that the speed decreases from -3 m/min in the second direction.
  • the second belt stands still for a short time before it is driven in the first direction until it has reached a speed of approximately 3 m/min.
  • the speed of the second belt is increased from 3 m/min to about 5.5 m/min.
  • the second belt is then driven in the first direction at different speeds for a period of up to 300 seconds.
  • the second fault occurs in the system between 300 seconds and 320 seconds, and delivery of containers from the second belt is prevented by appropriate activation of the second belt.
  • the belt is first slowed further, then stands still for a short time and is then moved in the second direction, before slowing down again, standing still for a short time and then accelerated in the first direction until it reaches a speed of 3 m/min reached. This speed is maintained for some time before the belt slows down, then stops for a short time and then moves in the second direction until it reaches a speed of -3 m/min.
  • Figure 5A shows a representation 35 of the percentage occupancy (band occupancy) of a first band as a function of time
  • Figure 5B shows a representation 36 of the percentage occupancy (band occupancy) of a second band as a function of time, each of which is given in seconds .
  • the percentage occupancy of the belts with containers is 12.5%.
  • 6A shows a representation 37 of the accumulation of containers of a first band as a function of time (indicated in seconds; abbreviated as s) and the linear regression thereto.
  • the measurement data is shown in curve 38 and the linear regression in straight line 39.
  • Figure 6B shows a representation 40 of the accumulation of containers of a second band as a function of time (indicated in seconds; abbreviated as s) and the linear regression thereto.
  • the measurement data is shown in curve 41 and the linear regression in straight line 42.
  • Figure 6C shows a representation 43 of the sum of the accumulations of containers of the first and second bands as a function of time (indicated in seconds; abbreviated as s) and the linear regression thereto.
  • the measurement data and the linear regression match in such a way that reference symbols were not assigned separately.
  • a gradient of 0.8 was expected.
  • FIG. 6A, 6B and 6C represents an exemplary state with exemplary speed limit values of 1 m/min and 8 m/min, respectively.
  • FIG. 7 shows a schematic top view of a second embodiment of the device with four parallel, drivable belts 46, 47, 48, 49, each with a feed conveyor belt 44 and a discharge conveyor belt 50 running transversely thereto.
  • the belts 46-49 are each in a first direction 52 and can be driven in a second direction 53 and are each designed to transport containers in the first or the second direction 52, 53.
  • the transporting can also include buffering the containers.
  • the first direction 52 and the second direction 53 are opposite to one another.
  • Bands 46-49 can also stand still.
  • the containers can be arranged in rows of containers, which are on the belts 46-49 during transport or buffering can be preserved.
  • the feed conveyor belt 44 is moved in a third direction 45 and the discharge conveyor belt 50 is moved in a fourth direction 51, the third and fourth directions 45, 51 being opposite to one another.
  • the feed conveyor belt 44 and the discharge conveyor belt 50 can also be transported in the same direction.
  • the distances 55, 56, 57, 58 can also be taken into account, which must be covered by a container on the belts 46-49 to a position 54 downstream of the belts 46-49.
  • a container On a first belt 46 of the belts 46-49, a container has to travel the distance 55 to the position 54 downstream of the belts 46-49, which is shorter than the distance 58 that a container travels on a fourth belt 49 of the belts 46-49 the position 54 downstream of the bands 46-49 has to be covered.
  • the first belt 61 can be driven in a first direction 63 and in a second direction 62 is designed to transport containers in the first or second direction 63, 62. Transporting may also include buffering the containers. The first direction 63 and the second direction 62 are opposite to each other.
  • the second belt 64 can be driven in a first direction 66 and in a second direction 65 and is designed to transport containers in the first or the second direction 66, 65. Transporting may also include buffering the containers. The first direction 66 and the second direction 65 are opposite to each other.
  • the belts 61, 64 can also stand still.
  • the containers can be arranged in rows of containers, which can be retained on the belts 61, 64 during transport or buffering.
  • the second band 64 is shown to have a shorter length than the first band 61.
  • the second band 64 can be viewed as a secondary buffer.
  • the feed conveyor belt 59 is moved in a third direction 60 and the discharge conveyor belt 67 is moved in a fourth direction 68, the third and fourth directions 60, 67 being opposite to one another.
  • the feed conveyor belt 59 and the discharge conveyor belt 67 can also be transported in the same direction.

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
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  • Attitude Control For Articles On Conveyors (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur automatischen Steuerung mindestens zweier antreibbarer Bänder (3, 4, 46, 47, 48, 49, 61, 64) in einer Anlage. Die Bänder sind jeweils ausgebildet, Behälter in eine erste oder zweite Richtung zu transportieren. Die Anlage umfasst eine den Bändern vorgeschaltete Maschine und/oder nachgeschaltete Maschine. Das Verfahren umfasst ein Erfassen eines ersten Betriebszustands der vorgeschalteten Maschine und/oder ein Erfassen eines zweiten Betriebszustands der nachgeschalteten Maschine, zudem ein Ermitteln einer jeweiligen anzusteuernden Geschwindigkeit für jedes der Bänder basierend auf dem ersten und/oder zweiten Betriebszustand, sowie ein Steuern der Bänder entsprechend der jeweiligen anzusteuernden Geschwindigkeit. Zudem betrifft die Erfindung eine Vorrichtung zum Ausführen des Verfahrens, wobei die Anlage eine den Bändern vorgeschaltete Maschine und/oder nachgeschaltete Maschine umfasst.

Description

Verfahren und Vorrichtung zur automatischen Steuerung mindestens zweier antreibbarer Bänder in einer Anlage
Die Erfindung betrifft ein Verfahren und Vorrichtung zur automatischen Steuerung mindestens zweier antreibbarer Bänder in einer Anlage gemäß den unabhängigen Ansprüchen.
Stand der Technik
DE 31 19 990 A1 offenbart ein Verfahren zur Ermittlung des Befüllungsgrads von Pufferstrecken zwischen Gefäßbehandlungsmaschinen zum Zwecke der Regelung der Durchsatzleitung von Maschinen und Transporteuren in einer Gefäßbehandlungsanlage.
Im Allgemeinen können Puffersysteme nicht selbstständig auf Störungen in einer Abfülllinie reagieren, um die Pufferkapazität optimal nutzen oder die Linieneffizienz steigern zu können. Zudem ist die abgegebene Menge an Behältern nicht konstant oder definiert. Meist werden die Behälter im Massentransport abgegeben und wird durch das Drängelverhalten auf der Linie die Abgabemenge gesteuert.
Aufgabe
Die Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Verfügung zu stellen, die eine flexible und effiziente Steuerung einer Puffervorrichtung ermöglichen.
Lösung
Die Aufgabe wird gelöst durch das Verfahren und die Vorrichtung gemäß den unabhängigen Ansprüchen. Weitere Ausführungsformen sind in den Unteransprüchen offenbart.
Ein Verfahren zur automatischen Steuerung mindestens zweier antreibbarer Bänder in einer Anlage, wobei die Bänder jeweils ausgebildet sind, Behälter in eine erste Richtung oder eine zweite Richtung zu transportieren, wobei die Anlage eine den Bändern vorgeschaltete Maschine und/oder eine den Bändern nachgeschaltete Maschine umfasst, umfasst:
- Erfassen eines ersten Betriebszustands der vorgeschalteten Maschine und/oder
- Erfassen eines zweiten Betriebszustands der nachgeschalteten Maschine,
- Ermitteln einer jeweiligen anzusteuernden Geschwindigkeit für jedes der Bänder basierend auf dem ersten Betriebszustand und/oder dem zweiten Betriebszustand,
- Steuern der Bänder entsprechend der jeweiligen anzusteuernden Geschwindigkeit.
Der jeweiligen anzusteuernden Geschwindigkeit kann dabei eine Richtung (die erste bzw. zweite Richtung) und ein Geschwindigkeitswert (Betrag der Geschwindigkeit) zugeordnet sein. Wenn also eine vorgeschaltete und eine nachgeschaltete Maschine in der Anlage vorhanden sind, werden der erste Betriebszustand der vorgeschalteten Maschine und der zweite Betriebszustand der nachgeschalteten Maschine erfasst und die jeweilige anzusteuernde Geschwindigkeit der Bänder basierend auf dem ersten Betriebszustand und dem zweiten Betriebszustand ermittelt.
Ist nur eine vorgeschaltete Maschine in der Anlage vorhanden, wird der erste Betriebszustand der vorgeschalteten Maschine erfasst und die jeweilige anzusteuernde Geschwindigkeit der Bänder basierend auf dem ersten Betriebszustand ermittelt.
Ist nur eine nachgeschaltete Maschine in der Anlage vorhanden, wird der zweite Betriebszustand der nachgeschalteten Maschine erfasst und die anzusteuernde Geschwindigkeit der Bänder basierend auf dem zweiten Betriebszustand ermittelt.
Das Steuern der Bänder kann auch ein Regeln umfassen.
Die erste Richtung und die zweite Richtung sind entgegengesetzt zueinander ausgerichtet.
Die Bänder können als Puffervorrichtung angesehen werden, da sie durch die Möglichkeit Behälter in eine erste Richtung oder eine zweite Richtung zu transportieren auch eine puffernde Wirkung in einem Transportprozess von Behältern ausbilden können.
Der erste Betriebszustand kann eine erste Transportgeschwindigkeit und/oder eine erste Leistung umfassen, und der zweite Betriebszustand kann eine zweite Transportgeschwindigkeit und/oder eine zweite Leistung umfassen.
Der ersten und der zweiten Transportgeschwindigkeit kann dabei jeweils eine Richtung und ein Geschwindigkeitswert (Betrag der Geschwindigkeit) zugeordnet sein.
Das Verfahren kann weiter ein Simulieren einer Position der Behälter in der Anlage umfassen.
Durch das Simulieren der Position kann ganz oder weitgehend auf das Anordnen von Lichtschranken oder Kameras in der Anlage zur Überwachung verzichtet werden.
Das Simulieren kann weiter ein Auswerten von Sensordaten eines Sensors umfassen, der von der Anlage umfasst wird, beispielsweise von Daten einer Lichtschranke, die von der Anlage umfasst wird, oder kann weiter ein Verwenden eines Vorgabewerts der nachgeschalteten Maschine umfassen. Die Daten der Lichtschranke können zu einer Überprüfung und Regelung der Simulation herangezogen werden. Der Vorgabewert einer nachgeschalteten Maschine kann eine Anzahl von verarbeitbaren Behältern für einen gegebenen Maschinenzustand umfassen.
Das Ermitteln der jeweiligen anzusteuernden Geschwindigkeit kann weiter basierend auf einer jeweiligen vorgegebenen Bandbelegung der Bänder erfolgen. Durch Berücksichtigung der Bandbelegung kann beispielsweise vermieden werde, dass zu viele Behälter oder Behälterreihen auf einem Band vorhanden sind.
Das Ermitteln der jeweiligen anzusteuernden Geschwindigkeit kann weiter basierend auf einer vorgegebenen Anzahl von Behältern erfolgen, die von den Bändern jeweils abgegeben werden sollen.
Durch die abzugebende Anzahl von Behältern kann beispielsweise eine erhöhte oder verminderte Leistung einer den Bändern nachfolgenden Maschine berücksichtigt werden.
Die mindestens zwei antreibbaren Bänder können zwei aufeinanderfolgende Bänder sein.
Die mindestens zwei antreibbaren Bänder können parallel angeordnet sein. Es können ein erstes und ein zweites Band vorgesehen sein, die parallel angeordnet sind; also genau zwei parallel angeordnete Bänder. Es können auch mehr als zwei parallel angeordnete Bänder vorgesehen sein.
Bei mindestens zwei antreibbaren Bändern, die parallel angeordnet sind, kann das Ermitteln der jeweiligen anzusteuernden Geschwindigkeit weiter basierend auf einer ersten Strecke, die von einem Behälter auf einem ersten Band der Bänder zu einer Position stromab der Bänder zurückzulegen ist, und auf einer jeweiligen Strecke, die von einem Behälter auf den anderen der Bänder zu der Position zurückzulegen ist, erfolgen.
Eine vorgegebene Gesamtausgabequote der Bänder kann auf einer jeweiligen Ausgabequote der Bänder basieren, wobei die jeweiligen Ausgabequoten verschieden sein können. Die Gesamtausgabequote bzw. die Ausgabequote können sich auf eine Anzahl von Behältern beziehen, die von allen Bädern bzw. einem der Bänder abgebbar sind.
Beispielsweise kann, wenn genau zwei parallel angeordnete Bänder vorgesehen sind, für eine Gesamtausgabequote von 120% eines der Bänder mit einer Ausgabequote von 100% und das andere Band mit einer Ausgabequote von 140% betrieben werden.
Das Verfahren kann weiter eine Kommunikation mit einem von der Anlage umfassten Sekundärpuffer umfassen, der stromab der Bänder angeordnet sein kann, für ein Regeln der Bänder entsprechend der jeweiligen anzusteuernden Geschwindigkeit. Der Sekundärpuffer kann antreibbar ausgebildet sein, an die Bänder anschließen und auch ausgebildet sein, Behälter in die erste Richtung oder die zweite Richtung zu transportieren.
Auf dem Sekundärpuffer können während einer Störung in der Anlage zusätzlich Behälter bzw. Behälterreihen gepuffert werden. Die Behälter können auf den Bändern jeweils als Behälterreihen angeordnet sein. Die Behälterreihen können während eines Antriebs des ersten/zweiten Bands in die erste oder zweite Richtung und während eines Stillstands der Bänder erhalten bleiben.
Alternativ können die Behälter auf den Bädern in einem Verband in beliebiger Anordnung angeordnet sein, wobei beispielsweise eine Bandbelegung mit Behältern pro Quadratmeter gleich sein kann.
Eine Vorrichtung zur automatischen Steuerung mindestens zweier antreibbarer Bänder in einer Anlage, wobei die Bänder jeweils ausgebildet sind, Behälter in eine erste Richtung oder eine zweite Richtung zu transportieren, wobei die Anlage eine den Bändern vorgeschaltete Maschine und/oder eine den Bändern nachgeschaltete Maschine umfasst, ist ausgebildet, das Verfahren, wie weiter oben oder weiter unten beschrieben, auszuführen.
Die Vorrichtung kann beispielweise gespeicherte Instruktionen umfassen, die beim Ausführen durch einen Prozessor der Vorrichtung, die Vorrichtung dazu veranlassen dieses Verfahren auszuführen.
Die mindestens zwei antreibbaren Bänder können zwei aufeinanderfolgende Bänder sein oder die mindestens zwei antreibbaren Bänder können parallel angeordnet sein. Beispielsweise können genau zwei parallel angeordnete Bänder vorgesehen sein.
Die Vorrichtung kann weiter ein Zeitverzögerungsglied umfassen. Das Zeitverzögerungsglied kann für eine zeitliche Versetzung sorgen, wann die jeweiligen anzusteuernden Geschwindigkeiten der Bänder einsetzen können.
Beim Vorhandensein von genau zwei parallel angeordneten Bändern kann mittels des Zeitverzögerungsglieds ermöglicht werden, dass die anzusteuernde Geschwindigkeit des ersten Bands und/oder die anzusteuernde Geschwindigkeit des zweiten Bands mit einer gewissen Zeitverzögerung einsetzen kann, sodass ein Unterschied der Länge einer ersten Strecke, die von einem Behälter auf dem ersten Band zu einer Position stromab des ersten und des zweiten Bands zurückzulegen ist, und einer zweiten Strecke, die von einem Behälter auf dem zweiten Band zu der Position zurückzulegen ist, berücksichtigt werden kann.
Kurze Figurenbeschreibung
Die beigefügten Figuren stellen beispielhaft zum besseren Verständnis und zur Veranschaulichung Aspekte und/oder Ausführungsbeispiele der Erfindung dar. Es zeigt:
Figur 1 eine schematische Draufsicht auf eine erste Ausführungsform der Vorrichtung mit zwei parallelen, antreibbaren Bändern mit einem jeweils quer dazu verlaufenden Zuförderband und Abförderband, Figur 2 ein Blockdiagramm für ein exemplarisches Verfahren zur automatischen Steuerung von zwei parallelen, antreibbaren Bänder in einer Anlage,
Figur 3A ein Weg-Zeit-Diagramm mehrerer Behälterreihen auf dem ersten Band,
Figur 3B ein Weg-Zeit-Diagramm mehrere Behälterreihen auf dem zweiten Band,
Figur 4A ein Geschwindigkeits-Zeit-Diagramm des ersten Bands,
Figur 4B ein Geschwindigkeits-Zeit-Diagramm des zweiten Bands,
Figur 5A die prozentuale Belegung eines ersten Bands in Abhängigkeit von der Zeit,
Figur 5B die prozentuale Belegung eines zweiten Bands in Abhängigkeit von der Zeit,
Figur 6A die Kumulation von Behältern eines ersten Bands in Abhängigkeit von der Zeit und lineare Regression dazu,
Figur 6B die Kumulation von Behältern eines zweiten Bands in Abhängigkeit von der Zeit und lineare Regression dazu,
Figur 60 die Summe der Kumulation von Behältern des ersten und zweiten Bands in Abhängigkeit von der Zeit und lineare Regression dazu,
Figur 7 eine schematische Draufsicht auf eine zweite Ausführungsform der Vorrichtung mit vier parallelen, antreibbaren Bändern mit einem jeweils quer dazu verlaufenden Zuförderband und Abförderband und
Figur 8 eine schematische Draufsicht auf eine dritte Ausführungsform der Vorrichtung mit zwei aufeinanderfolgenden Bändern mit einem jeweils quer dazu verlaufenden Zuförderband und Abförderband.
Ausführliche Figurenbeschreibung
Die Figur 1 zeigt eine schematische Draufsicht auf eine erste Ausführungsform der Vorrichtung mit zwei parallelen, antreibbaren Bändern 3, 4 mit einem quer dazu verlaufenden Zuförderband
1 und einem quer dazu verlaufenden Abförderband 7. Die beiden Bänder 3, 4 sind jeweils in eine erste Richtung 5 und in eine zweite Richtung 6 antreibbar und sind jeweils ausgebildet, Behälter in die erste oder die zweite Richtung 5, 6 zu transportieren, Das Transportieren kann auch ein Puffern der Behälter umfassen Die erste Richtung 5 und die zweite Richtung 6 sind zueinander entgegengesetzt. Die Bänder 3, 4 können auch stillstehen. Die Behälter können hierbei in Behälterreihen angeordnet sein, die bei einem Transport oder einem Puffern auf den Bändern 3, 4 jeweils erhalten bleiben können. In der Darstellung wird das Zuförderband 1 in eine dritte Richtung
2 bewegt und das Abförderband 7 in eine vierte Richtung 8, wobei die dritte und vierte Richtung 2, 8 zueinander entgegengesetzt sind. Alternativ können das Zuförderband 1 und das Abförderband 7 auch in eine gleiche Richtung transportiert werden.
Die Bänder 3, 4 können von einer Anlage umfasst sein, wobei die Anlage eine den Bändern 3, 4 vorgeschaltete Maschine und/oder eine den Bändern 3, 4 nachgeschaltete Maschine umfassen kann. In einem Verfahren zur automatischen Steuerung dieser beiden Bänder 3, 4 kann, je nach Vorhandensein, ein erster Betriebszustand der vorgeschalteten Maschine und/oder ein zweiter Betriebszustand der nachgeschalteten Maschine erfasst werden. Das Ermitteln einer jeweiligen anzusteuernden Geschwindigkeit für jedes der Bänder 3, 4 kann basierend auf dem ersten und/oder dem zweiten Betriebszustand erfolgen. Das Steuern der Bänder 3,4 kann dann entsprechend der jeweiligen anzusteuernden Geschwindigkeit erfolgen.
Die Figur 2 zeigt ein Blockdiagramm 9 für ein exemplarisches Verfahren zur automatischen Steuerung von zwei parallelen, antreibbaren Bänder in einer Anlage. In der Anlage sind exemplarisch ein Einlauf, ein Pasteur, ein Zuförderband, die beiden Bänder, ein Puffer und ein Abförderband vorgesehen. Daten 10 betreffend den Einlauf werden an den Pasteur übergeben und Daten 11 des Pasteurs an das Zuförderband. Der Pasteur kann hierbei als dem ersten und zweiten Band vorgeschaltete Maschine angesehen werden. Daten 12 des Pasteurs werden an das Zuförderband übergeben und Daten 12 davon an das erste und zweite Band. Die erste Geschwindigkeit des ersten Bands kann mittels Messwerten 19 und der Ausgabe 20 eines ersten Stellglieds gesteuert oder auch geregelt werden. Entsprechend kann die zweite Geschwindigkeit des zweiten Bands mittels Messwerte 21 und der Ausgabe 22 eines zweiten Stellglieds gesteuert oder auch geregelt werden.
Exemplarisch ist dem zweiten Band ein Zeitverzögerungsglied 15 zugeordnet, dem Daten 14 des zweiten Bands zugeführt werden. Das Zeitverzögerungsglied 15 ermöglicht, dass die zweite Geschwindigkeit mit einer gewissen Zeitverzögerung einsetzen kann, sodass ein Unterschied der Länge einer ersten Strecke, die von einem Behälter auf dem ersten Band zu einer Position stromab des ersten und des zweiten Bands zurückzulegen ist, und einer zweiten Strecke, die von einem Behälter auf dem zweiten Band zu der Position zurückzulegen ist, berücksichtigt werden kann.
Daten 13 des ersten Bands und zeitverzögerten Daten des zweiten Bands werden einem Addierer zugeführt. Die Daten 16 des Addierers werden den Puffer zugeführt. Der Puffer kann hierbei als dem ersten und zweiten Band nachgeschaltete Maschine angesehen werden. Daten 17 des Puffers können an den Abförderer 18 übergeben werden.
So ist es möglich, mittels Erfassen eines ersten Betriebszustands des Pasteurs und Erfassen eines zweiten Betriebszustands des Puffers, die erste Geschwindigkeit des ersten Bands und die zweite Geschwindigkeit des zweiten Bands basierend auf dem ersten Betriebszustand und dem zweiten Betriebszustand zu ermitteln und das erste und zweite Band entsprechend zu steuern.
Die Figur 3A zeigt ein Weg-Zeit-Diagramm 25 mehrerer Behälterreihen auf dem ersten Band, die somit beispielsweise durch jeweilige s(t)-Funktionen beschrieben werden können. Der Weg ist in Meter angegeben, die Zeit in Sekunden. Die Länge des ersten Bands beträgt exemplarisch 2 Meter. Die in dem Diagramm dargestellten Linien, von denen exemplarisch drei mit den Bezugszeichen 26, 27, 28 gekennzeichnet sind, stellen jeweils eine Behälterreihe dar, die auf dem ersten Band transportiert wird.
Das Transportieren kann durch ein Bewegen oder Stillstehen des ersten Bands erfolgen, beispielsweise kann dabei ein Bewegen/Antreiben in die erste Richtung (Zunahme des Zahlenwerts des Wegs) oder die zweite Richtung (Abnahme des Zahlenwerts des Wegs) erfolgen. Das erste Band kann auch stillstehen (gleichbleibender Zahlenwert des Wegs). Das Transportieren kann ein Puffern der Behälterreihen umfassen. Die einzelnen Behälterreihen können zu jeder Zeit erhalten bleiben. Die Steigung (erste Ableitung der s(t)-Funktion) der dargestellten Kurven entspricht der Geschwindigkeit des ersten Bands.
Wenn die erste und die zweite Richtung als parallel zur y-Richtung verlaufend angenommen werden, sich die Länge des ersten Bands in y-Richtung verläuft, stellt der „Weg“ die y-Koordinate dar.
Die In der Figur 4A ist das dem in der Figur 3A dargestellten Weg-Zeit-Diagramm entsprechende Geschwindigkeits-Zeit-Diagramm des ersten Bands dargestellt.
In der Zeit von 0 Sekunden bis 20 Sekunden befindet sich die Anlage im Normalbetrieb. Die Zahlenwerte der Wege der einzelnen Behälterreihen weisen daher eine Zunahme auf. Die Behälterreihe 26 kann während des Normalbetriebs das erste Band verlassen. Die Behälterreihe 27 befindet sich noch auf dem ersten Band als in der Zeit von 20 Sekunden bis 80 Sekunden eine erste Störung in der Anlage auftritt und eine Abgabe von Behältern von dem ersten Band durch entsprechende Ansteuerung des ersten Bands unterbunden wird. Während der Störung können aber weiterhin neue Behälter auf das erste Band gelangen, die zusammen mit den schon vorhandenen während der Dauer der ersten Störung gepuffert werden können. Beispielsweise gelangt die Behälterreihe 28 nach Beginn der ersten Störung auf das erste Band.
Es ist zu erkennen, dass nach Beginn und während der ersten Störung der Weg der Behälterreihen auf dem ersten Band ab- bzw. abnimmt oder gleichbleibt, je nachdem, ob das erste Band in die zweite bzw. erste Richtung bewegt wird oder stillsteht. Durch die Richtungswechsel können mehr Behälterreihen auf das erste Band gelangen als im Normalbetrieb was beispielsweise an der Abnahme des Abstands der einzelnen Linien beispielsweise im Zeitraum von 20 bis 80 Sekunden und einem Weg von 0 bis 0,5 Meter zu erkennen ist.
Zur der Zeit 80 Sekunden ist die erste Störung behoben und es wird begonnen, die auf dem ersten Band angesammelten Behälter, d.h. die Behälterreihen, abzubauen, d.h. von dem Band beispielweise an Abführvorrichtung zu übergeben. Die Bandbelegung ist auf beiden Bändern gleich groß. Die unterschiedlichen positiven Steigungen der Linien in verschiedenen Zeitabschnitten bedeuten, dass das erste Band dabei mit unterschiedlichen Geschwindigkeiten in die erste Richtung bewegt wird. Eine Steigung von Null, d.h. ein gleichbleibender Zahlenwert des Wegs, bedeutet, dass das erste Band stillsteht (beispielsweise bei einer Zeit von etwa 200 Sekunden).
Zu der Zeit von 300 Sekunden tritt eine zweite Störung für eine Zeitdauer von 20 Sekunden auf, sodass eine Abgabe von Behältern von dem ersten Band durch entsprechende Ansteuerung des ersten Bands unterbunden wird. Während der Störung können aber weiterhin neue Behälter auf das erste und das zweite Band gelangen, die zusammen mit den schon vorhandenen während der Dauer der zweiten Störung gepuffert werden können. Die Steigung von Null, d.h. ein gleichbleibender Zahlenwert des Wegs, bedeutet, dass das erste Band nach Beginn der zweiten Störung stillsteht. Danach nimmt der Weg der Behälterreihen auf dem ersten Band ab-, bleibt kurzzeitig gleich und nimmt dann zu, entsprechend einer Bewegung des ersten Bands in die zweite Richtung einem Stillstand und einer Bewegung in die erste Richtung. Durch die Richtungswechsel können mehr Behälterreihen auf das erste Band gelangen als im Normalbetrieb was beispielsweise an der Abnahme des Abstands der einzelnen Linien beispielsweise im Zeitraum von 310 bis 320 Sekunden und einem Weg von 0 bis 0,25 Meter zu erkennen ist.
Zu der Zeit 320 Sekunden ist die zweite Störung behoben und es wird begonnen, die auf dem ersten Band angesammelten Behälter, d.h. die Behälterreihen, abzubauen, d.h. von dem Band beispielweise an Abführvorrichtung zu übergeben. Die unterschiedlichen positiven Steigungen der Linien in verschiedenen Zeitabschnitten bedeuten, dass das erste Band dabei mit unterschiedlichen Geschwindigkeiten in die erste Richtung bewegt wird.
Die Figur 3B zeigt ein Weg-Zeit-Diagramm 29 mehrerer Behälterreihen auf dem zweiten Band, die somit beispielsweise durch jeweilige s(t)-Funktionen beschrieben werden können, wobei die Rahmenbedingungen jenen der Figur 3A entsprechen. Der Weg ist in Meter angegeben, die Zeit in Sekunden. Die Länge des zweiten Bands beträgt exemplarisch 2 Meter. Die in dem Diagramm dargestellten Linien, von denen exemplarisch drei mit den Bezugszeichen 30, 31 , 32 gekennzeichnet sind, stellen jeweils eine Behälterreihe dar, die auf dem zweiten Band transportiert wird.
Das Transportieren kann durch ein Bewegen oder Stillstehen des zweiten Bands erfolgen, beispielsweise kann dabei ein Bewegen/Antreiben in die erste Richtung (Zunahme des Zahlenwerts des Wegs) oder die zweite Richtung (Abnahme des Zahlenwerts des Wegs) erfolgen. Das zweite Band kann auch stillstehen (gleichbleibender Zahlenwert des Wegs). Das Transportieren kann ein Puffern der Behälterreihen umfassen. Die einzelnen Behälterreihen können zu jeder Zeit erhalten bleiben. Die Steigung (erste Ableitung der s(t)-Funktion) der dargestellten Kurven entspricht der Geschwindigkeit des zweiten Bands.
Wenn die erste und die zweite Richtung als parallel zur y-Richtung verlaufend angenommen werden, sich die Länge des zweiten Bands in y-Richtung verläuft, stellt der „Weg“ die y-Koordinate dar.
Die In der Figur 4B ist das dem in der Figur 3B dargestellten Weg-Zeit-Diagramm entsprechende Geschwindigkeits-Zeit-Diagramm des zweiten Bands dargestellt.
In der Zeit von 0 Sekunden bis 20 Sekunden befindet sich die Anlage im Normalbetrieb. Die Zahlenwerte der Wege der einzelnen Behälterreihen weisen daher eine Zunahme auf. Die Behälterreihe 30 kann während des Normalbetriebs das zweite Band verlassen. Die Behälterreihe 31 befindet sich noch auf dem zweiten Band als in der Zeit von 20 Sekunden bis 80 Sekunden eine erste Störung in der Anlage auftritt und eine Abgabe von Behältern von dem zweiten Band durch entsprechende Ansteuerung des zweiten Bands unterbunden wird. Während der Störung können aber weiterhin neue Behälter auf das zweite Band gelangen, die zusammen mit den schon vorhandenen während der Dauer der ersten Störung gepuffert werden können. Beispielsweise gelangt die Behälterreihe 32 nach Beginn der ersten Störung auf das zweite Band.
Es ist zu erkennen, dass nach Beginn und während der ersten Störung der Weg der Behälterreihen auf dem zweiten Band gleichbleibt oder ab- bzw. abnimmt, je nachdem, ob das zweite Band stillsteht oder in die zweite bzw. erste Richtung bewegt wird. Durch die Richtungswechsel können mehr Behälterreihen auf das zweite Band gelangen als im Normalbetrieb was beispielsweise an der Abnahme des Abstands der einzelnen Linien beispielsweise im Zeitraum von 20 bis 80 Sekunden und einem Weg von 0 bis 0,5 Meter zu erkennen ist.
Zur der Zeit 80 Sekunden ist die erste Störung behoben und es wird begonnen, die auf dem zweiten Band angesammelten Behälter, d.h. die Behälterreihen, abzubauen, d.h. von dem Band beispielweise an Abführvorrichtung zu übergeben. Die unterschiedlichen positiven Steigungen der Linien in verschiedenen Zeitabschnitten bedeuten, dass das zweite Band dabei mit unterschiedlichen Geschwindigkeiten in die erste Richtung bewegt wird.
Zu der Zeit von 300 Sekunden tritt eine zweite Störung für eine Zeitdauer von 20 Sekunden auf, sodass eine Abgabe von Behältern von dem zweiten Band durch entsprechende Ansteuerung des zweiten Bands unterbunden wird. Während der Störung können aber weiterhin neue Behälter auf das zweite Band gelangen, die zusammen mit den schon vorhandenen während der Dauer der zweiten Störung gepuffert werden können. Nach Beginn der zweiten Störung nimmt der Weg der Behälterreihen auf dem zweiten Band ab-, bleibt kurzzeitig gleich, nimmt dann zu, bleibt kurzzeitig gleich, nimmt dann ab und bleibt kurzeitig gleich, entsprechend einer Bewegung des zweiten Bands in die zweite Richtung eines Stillstands, einer Bewegung in die erste Richtung, eines Stillstands, einer Bewegung in die zweite Richtung und eines Stillstands. Durch die Richtungswechsel können mehr Behälterreihen auf das zweite Band gelangen als im Normalbetrieb was beispielsweise an der Abnahme des Abstands der einzelnen Linien beispielsweise im Zeitraum von 310 bis 320 Sekunden und einem Weg von 0 bis 0,5 Meter zu erkennen ist.
Zu der Zeit 320 Sekunden ist die zweite Störung behoben und es wird begonnen, die auf dem zweiten Band angesammelten Behälter, d.h. die Behälterreihen, abzubauen, d.h. von dem Band beispielweise an Abführvorrichtung zu übergeben. Die unterschiedlichen positiven Steigungen der Linien in verschiedenen Zeitabschnitten bedeuten, dass das zweite Band dabei mit unterschiedlichen Geschwindigkeiten in die erste Richtung bewegt wird.
Die Figur 4A zeigt ein Geschwindigkeits-Zeit-Diagramm 33 des ersten Bands, entsprechend dem Weg-Zeit-Diagramm der Figur 3A. Die Geschwindigkeit ist in Meter pro Minute angegeben, die Zeit in Sekunden. Die Steigung (erste Ableitung der v(t)-Funktion) der dargestellten Kurve entspricht der Beschleunigung des ersten Bands.
In der Zeit von 0 Sekunden bis 20 Sekunden während der sich die Anlage im Normalbetrieb befindet, wird das erste Band mit einer Geschwindigkeit von 8 Metern pro Minute (8 m/min) in die erste Richtung angetrieben.
In der Zeit von 20 Sekunden bis 80 Sekunden tritt die erste Störung in der Anlage auf, und eine Abgabe von Behältern von dem ersten Band wird durch entsprechende Ansteuerung des ersten Bands unterbunden. Die Ansteuerung kann dabei die Höhe der Geschwindigkeit und deren Richtung entsprechend ansteuern. Hier wird das erste Band entsprechend der Darstellung zunächst verlangsamt, sodass die Geschwindigkeit von 8 m/min in die erste Richtung abnimmt, bis das Band kurzzeitig stillsteht. Danach wird das erste Band in die zweite Richtung bewegt, bis es etwa eine Geschwindigkeit von -3 m/min erreicht hat. Allgemein entspricht in der Darstellung ein positiver Geschwindigkeitswert einer Geschwindigkeit in die erste Richtung und ein negativer Geschwindigkeitswert einer Geschwindigkeit in die zweite Richtung. Diese Geschwindigkeit wird einige Zeit beibehalten.
Das erste Band wird dann entsprechend der Darstellung wieder verlangsamt, sodass die Geschwindigkeit von -3 m/min in die zweite Richtung abnimmt. Kurzzeitig steht das erste Band still, bevor es dann in die erste Richtung angetrieben wird, bis es etwa eine Geschwindigkeit von 3 m/min erreicht hat. Dann wird das Band verlangsamt, sodass die Geschwindigkeit in die erste Richtung abnimmt, bis das Band kurzzeitig stillsteht. Danach wird das erste Band in die zweite Richtung bewegt, bis es etwa eine Geschwindigkeit von -3 m/min erreicht hat. Dieser Vorgang findet in der Darstellung exemplarisch fünf Mal statt.
Dann wird das erste Band wieder verlangsamt, sodass die Geschwindigkeit von -3 m/min in die zweite Richtung abnimmt. Kurzzeitig steht das erste Band still, bevor es dann in die erste Richtung angetrieben wird.
Zur der Zeit von 80 Sekunden ist die erste Störung behoben und es wird begonnen, die auf dem ersten Band angesammelten Behälterreihen abzubauen, d.h. von dem Band beispielweise an Abführvorrichtung zu übergeben. Daher wird die Geschwindigkeit des ersten Bands in die erste Richtung bis auf 8 m/min erhöht. Danach in dem Zeitraum bis 300 Sekunden erfolgt ein Antreiben des ersten Bands mit verschiedenen Geschwindigkeiten in die erste Richtung angetrieben bzw. bei einer Zeit von etwa 200 Sekunden für eine gewisse Zeitdauer angehalten.
In der Zeit von 300 Sekunden bis 320 Sekunden tritt die zweite Störung in der Anlage auf, und eine Abgabe von Behältern von dem ersten Band wird durch entsprechende Ansteuerung des ersten Bands unterbunden. Das Band wird zunächst verlangsamt, dann für einige Zeit angehalten und dann in die zweite Richtung bewegt, bevor es erneut verlangsamt, für einige Zeit angehalten und dann in die erste Richtung bewegt wird. Zur der Zeit von 320 Sekunden ist die zweite Störung behoben und es wird begonnen, die auf dem ersten Band angesammelten Behälterreihen abzubauen, d.h. von dem Band beispielweise an Abführvorrichtung zu übergeben. Dazu wird das erste Band mit verschiedenen Geschwindigkeiten in die erste Richtung angetrieben.
Die Figur 4B zeigt ein Geschwindigkeits-Zeit-Diagramm 34 des zweiten Bands, entsprechend dem Weg-Zeit-Diagramm der Figur 3B. Die Geschwindigkeit ist in Meter pro Minute angegeben, die Zeit in Sekunden. Die Steigung (erste Ableitung der v(t)-Funktion) der dargestellten Kurve entspricht der Beschleunigung des zweiten Bands.
In der Zeit von 0 Sekunden bis 20 Sekunden während der sich die Anlage im Normalbetrieb befindet, wird das zweite Band mit einer Geschwindigkeit von 8 Metern pro Minute (8 m/min) in die erste Richtung angetrieben.
In der Zeit von 20 Sekunden bis 80 Sekunden tritt die erste Störung in der Anlage auf, und eine Abgabe von Behältern von dem zweiten Band wird durch entsprechende Ansteuerung des zweiten Bands unterbunden. Die Ansteuerung kann dabei die Höhe der Geschwindigkeit und deren Richtung entsprechend ansteuern. Hier wird das zweite Band entsprechend der Darstellung zunächst verlangsamt, sodass die Geschwindigkeit von 8 m/min in die erste Richtung abnimmt, bis das Band etwa 10 Sekunden stillsteht. Danach wird das zweite Band in die zweite Richtung beschleunigt, bis es etwa eine Geschwindigkeit von -3 m/min erreicht hat. Diese Geschwindigkeit wird einige Zeit beibehalten. Allgemein entspricht in der Darstellung ein positiver Geschwindigkeitswert einer Geschwindigkeit in die erste Richtung und ein negativer Geschwindigkeitswert einer Geschwindigkeit in die zweite Richtung.
Das zweite Band wird dann entsprechend der Darstellung wieder verlangsamt, sodass die Geschwindigkeit von -3 m/min in die zweite Richtung abnimmt. Kurzzeitig steht das zweite Band still, bevor es dann in die erste Richtung angetrieben wird, bis es etwa eine Geschwindigkeit von 3 m/min erreicht hat. Diese Geschwindigkeit wird einige Zeit beibehalten. Danach wird das zweite Band verlangsamt, sodass die Geschwindigkeit in die erste Richtung abnimmt, bis das Band kurzzeitig stillsteht. Danach wird das zweite Band in die zweite Richtung beschleunigt, bis es etwa eine Geschwindigkeit von -3 m/min erreicht hat. Dieser Vorgang findet in der Darstellung exemplarisch vier Mal statt.
Das zweite Band wird dann entsprechend der Darstellung wieder verlangsamt, sodass die Geschwindigkeit von -3 m/min in die zweite Richtung abnimmt. Kurzzeitig steht das zweite Band still, bevor es dann in die erste Richtung angetrieben wird, bis es etwa eine Geschwindigkeit von 3 m/min erreicht hat.
Zur der Zeit von 80 Sekunden ist die erste Störung behoben und es wird begonnen, die auf dem zweiten Band angesammelten Behälterreihen abzubauen, d.h. von dem Band beispielweise an Abführvorrichtung zu übergeben. Daher wird die Geschwindigkeit des zweiten Bands von 3 m/min bis auf etwa 5,5 m/min erhöht. Danach erfolgt in dem Zeitraum bis 300 Sekunden ein Antreiben des zweiten Bands mit verschiedenen Geschwindigkeiten in die erste Richtung.
In der Zeit von 300 Sekunden bis 320 Sekunden tritt die zweite Störung in der Anlage auf, und eine Abgabe von Behältern von dem zweiten Band wird durch entsprechende Ansteuerung des zweiten Bands unterbunden. Das Band wird zunächst weiter verlangsamt, steht dann für kurze Zeit still und wird dann in die zweite Richtung bewegt, bevor es erneut verlangsamt wird, für kurz Zeit stillsteht und dann in die erste Richtung beschleunigt wird, bis es eine Geschwindigkeit von 3 m/min erreicht. Diese Geschwindigkeit wird für einige Zeit beibehalten, bevor das Band verlangsamt wird, dann für kurze Zeit stillsteht und dann in die zweite Richtung bewegt wird bis es eine Geschwindigkeit von -3 m/min erreicht.
Zu der Zeit von 320 Sekunden ist die zweite Störung behoben und es wird begonnen, die auf dem zweiten Band angesammelten Behälterreihen abzubauen, d.h. von dem Band beispielweise an Abführvorrichtung zu übergeben. Dazu wird das zweite Band zunächst verlangsamt, steht für kurze Zeit still und wird dann in die erste Richtung beschleunigt und mit verschiedenen Geschwindigkeiten in die erste Richtung angetrieben. Die Figur 5A zeigt eine Darstellung 35 der prozentualen Belegung (Bandbelegung) eines ersten Bands in Abhängigkeit von der Zeit und die Figur 5B zeigt eine Darstellung 36 der prozentualen Belegung (Bandbelegung) eines zweiten Bands in Abhängigkeit von der Zeit, die jeweils in Sekunden angegeben ist. Während des Normalbetriebs der Anlage, hier im Zeitraum von 0 bis etwa 30 Sekunden und ab etwa 230 Sekunden, ist die prozentuale Belegung der Bänder mit Behältern jeweils 12,5%. Während einer Störung erfolgt ein Anstieg der prozentualen Belegung in etwa linear. Wohingegen ein Abbau der Belegung nach einer Störung auf einen Wert von 12,5% ungleichmäßiger erfolgt. Der Abbau der Belegung von dem ersten und dem zweiten Band kann derart erfolgen, dass nachfolgenden Maschinen möglichst optimal mit Behältern versorgt werden.
Die Figur 6A zeigt eine Darstellung 37 der Kumulation von Behältern eines ersten Bands in Abhängigkeit von der Zeit (angegeben in Sekunden; abgekürzt mit s) und die lineare Regression dazu. Die Messdaten sind in der Kurve 38 und die lineare Regression in der Geraden 39 dargestellt. Für die lineare Regression gilt die Funktion f(x)=0,038573(Prozent/s) x+6,6342.
Die Figur 6B zeigt eine Darstellung 40 der Kumulation von Behältern eines zweiten Bands in Abhängigkeit von der Zeit (angegeben in Sekunden; abgekürzt mit s) und die lineare Regression dazu. Die Messdaten sind in der Kurve 41 und die lineare Regression in der Geraden 42 dargestellt. Für die lineare Regression gilt die Funktion f(x)=0, 041259 (Prozent/s) x+3,8564.
Die Figur 6C zeigt eine Darstellung 43 der Summe der Kumulationen von Behältern des ersten und des zweiten Bands in Abhängigkeit von der Zeit (angegeben in Sekunden; abgekürzt mit s) und die lineare Regression dazu. Die Messdaten und die lineare Regression stimmen hierbei derart überein, dass keine separate Zuweisung von Bezugszeichen erfolgte. Für die lineare Regression gilt die Funktion f(x)=0, 079832 (Prozent/s) x+ 10,4906. Erwartet wurde eine Steigung der Geraden von 0,8.
Die in den Figuren 6A, 6B und 6C dargestellten Darstellung der Kumulation von Behältern stellt einen exemplarischen Zustand mit beispielhaften Grenzwerten der Geschwindigkeit von 1 m/min bzw. 8 m/min dar.
Die Figur 7 zeigt eine schematische Draufsicht auf eine zweite Ausführungsform der Vorrichtung mit vier parallelen, antreibbaren Bändern 46, 47, 48, 49 mit einem jeweils quer dazu verlaufenden Zuförderband 44 und Abförderband 50. Die Bänder 46-49 sind jeweils in eine erste Richtung 52 und in eine zweite Richtung 53 antreibbar und sind jeweils ausgebildet, Behälter in die erste oder die zweite Richtung 52, 53 zu transportieren, Das Transportieren kann auch ein Puffern der Behälter umfassen Die erste Richtung 52 und die zweite Richtung 53 sind zueinander entgegengesetzt. Die Bänder 46-49 können auch stillstehen. Die Behälter können hierbei in Behälterreihen angeordnet sein, die bei einem Transport oder einem Puffern auf den Bändern 46-49 jeweils erhalten bleiben können. In der Darstellung wird das Zuförderband 44 in eine dritte Richtung 45 bewegt und das Abförderband 50 in eine vierte Richtung 51 , wobei die dritte und vierte Richtung 45, 51 zueinander entgegengesetzt sind. Alternativ können das Zuförderband 44 und das Abförderband 50 auch in eine gleiche Richtung transportiert werden.
Für das Ermitteln der jeweiligen anzusteuernden Geschwindigkeit der Bänder können zudem die Strecken 55, 56, 57, 58 berücksichtigt werden, die von einem Behälter auf den Bändern 46-49 jeweils zu einer Position 54 stromab der Bänder 46-49 zurückzulegen ist. Auf einem ersten Band 46 der Bänder 46-49 hat ein Behälter zu der Position 54 stromab der Bänder 46-49 die Strecke 55 zurückzulegen, die kürzer ist als die Strecke 58, die ein Behälter auf einem vierten Band 49 der Bänder 46-49 zu der Position 54 stromab der Bänder 46-49 zurückzulegen hat.
Die Figur 8 zeigt eine schematische Draufsicht auf eine dritte Ausführungsform der Vorrichtung mit zwei aufeinanderfolgenden Bändern 61 , 64 mit einem jeweils quer dazu verlaufenden Zuförderband 59 und Abförderband 67. Das erste Band 61 ist in eine erste Richtung 63 und in eine zweite Richtung 62 antreibbar und ist ausgebildet, Behälter in die erste oder die zweite Richtung 63, 62 zu transportieren. Das Transportieren kann auch ein Puffern der Behälter umfassen Die erste Richtung 63 und die zweite Richtung 62 sind zueinander entgegengesetzt. Das zweite Band 64 ist in eine erste Richtung 66 und in eine zweite Richtung 65 antreibbar und ist ausgebildet, Behälter in die erste oder die zweite Richtung 66, 65 zu transportieren. Das Transportieren kann auch ein Puffern der Behälter umfassen Die erste Richtung 66 und die zweite Richtung 65 sind zueinander entgegengesetzt. Die Bänder 61 , 64 können auch stillstehen. Die Behälter können hierbei in Behälterreihen angeordnet sein, die bei einem Transport oder einem Puffern auf den Bändern 61 , 64 jeweils erhalten bleiben können.
Das zweite Band 64 weist in der Darstellung eine kleinere Länge auf als das erste Band 61. Das zweite Band 64 kann als Sekundärpuffer angesehen werden.
In der Darstellung wird das Zuförderband 59 in eine dritte Richtung 60 bewegt und das Abförderband 67 in eine vierte Richtung 68, wobei die dritte und vierte Richtung 60, 67 zueinander entgegengesetzt sind. Alternativ können das Zuförderband 59 und das Abförderband 67 auch in eine gleiche Richtung transportiert werden.

Claims

Ansprüche
1. Verfahren zur automatischen Steuerung mindestens zweier antreibbarer Bänder (3, 4) in einer Anlage, wobei die Bänder (3, 4) jeweils ausgebildet sind, Behälter in eine erste Richtung (5) oder eine zweite Richtung (6) zu transportieren, wobei die Anlage eine den Bändern (3, 4) vorgeschaltete Maschine und/oder eine den Bändern (3, 4) nachgeschaltete Maschine umfasst, wobei das Verfahren umfasst:
- Erfassen eines ersten Betriebszustands der vorgeschalteten Maschine und/oder
- Erfassen eines zweiten Betriebszustands der nachgeschalteten Maschine,
- Ermitteln einer jeweiligen anzusteuernden Geschwindigkeit für jedes der Bänder (3, 4) basierend auf dem ersten Betriebszustand und/oder dem zweiten Betriebszustand,
- Steuern der Bänder (3, 4) entsprechend der jeweiligen anzusteuernden Geschwindigkeit.
2. Das Verfahren nach Anspruch 1 , wobei der erste Betriebszustand eine erste Transportgeschwindigkeit und/oder eine erste Leistung umfasst und wobei der zweite Betriebszustand eine zweite Transportgeschwindigkeit und/oder eine zweite Leistung umfasst.
3. Das Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, weiter umfassend:
Simulieren einer Position der Behälter in der Anlage.
4. Das Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei das Simulieren weiter umfasst:
Auswerten von Sensordaten eines Sensors, der von der Anlage umfasst wird, beispielsweise von Daten einer Lichtschranke, die von der Anlage umfasst wird, oder Verwenden eines Vorgabewerts der nachgeschalteten Maschine.
5. Das Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei das Ermitteln der jeweiligen anzusteuernden Geschwindigkeit weiter basierend auf einer jeweiligen vorgegebenen Bandbelegung der Bänder (3, 4) erfolgt.
6. Das Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei das Ermitteln der jeweiligen anzusteuernden Geschwindigkeit weiter basierend auf einer jeweiligen vorgegebenen Anzahl von Behältern erfolgt, die von den Bändern (3, 4) jeweils abgegeben werden soll.
7. Das Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei die mindestens zwei antreibbaren Bänder zwei aufeinanderfolgende Bänder sind.
8. Das Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei die mindestens zwei antreibbaren Bänder parallel angeordnet sind.
9. Das Verfahren nach Anspruch 8, wobei das das Ermitteln der jeweiligen anzusteuernden Geschwindigkeit weiter basierend auf einer ersten Strecke, die von einem Behälter auf einem ersten der Bänder zu einer Position stromab der Bänder zurückzulegen ist, und auf einer jeweiligen Strecke, die von einem Behälter auf den anderen der Bänder zu der Position zurückzulegen ist, erfolgt.
10. Das Verfahren nach Anspruch 8 oder 9, wobei eine vorgegebene Gesamtausgabequote der Bänder auf einer jeweiligen Ausgabequote der Bänder basiert, wobei die jeweiligen Ausgabequoten verschieden sind.
11. Das Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 10 weiter umfassend eine Kommunikation mit einem von der Anlage umfassten Sekundärpuffer, der stromab der Bänder angeordnet ist, für ein Regeln der Bänder entsprechend der jeweiligen anzusteuernden Geschwindigkeit.
12. Das Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 11 , wobei die Behälter auf den Bändern jeweils als Behälterreihen angeordnet sind.
13. Vorrichtung zur automatischen Steuerung mindestens zweier antreibbarer Bänder in einer Anlage, wobei die Bänder jeweils ausgebildet sind, Behälter in eine erste Richtung oder eine zweite Richtung zu transportieren, wobei die Anlage eine den Bändern vorgeschaltete Maschine und/oder eine den Bändern nachgeschaltete Maschine umfasst, wobei die Vorrichtung ausgebildet ist, das Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 12 auszuführen.
14. Die Vorrichtung nach Anspruch 13, wobei die mindestens zwei antreibbaren Bänder zwei aufeinanderfolgende Bänder sind oder wobei die mindestens zwei antreibbaren Bänder parallel angeordnet sind.
15. Die Vorrichtung nach Anspruch 13 oder 14, weiter umfassend ein Zeitverzögerungsglied.
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